Universidad Jorge Basadre Grohmann

Facultad de Ciencias

Escuela Profesional de Fsica Aplicada

Especialidad de Electrnica

UNIDAD 05.- SISTEMA ROBTICOS

5.1 Evolucin de la robtica

M.Sc. Alberto E. Cohaila B.
Tacna - Per
2009

Introduccin
A principios de los 60: robots en la industria, para

trabajos riesgosos o peligrosos.

Introduccin
Actualmente, robtica de servicio y de campo:

limpieza, desminado, construccin, agricultura, etc.

Introduccin
evolucin

Robots
manipuladores
Serie o paralelos
Industriales
Mdicos
Rehabilitacin

Robots
mviles
Terrestres
Acuticos
Areos

Robots
biolgicamente
inspirados
Caminantes
Humanoides

Robots manipuladores
Inicialmente: manipula-

dores industriales,
tareas: soldadura,
pintura, paletizado.
En sus inicios: industria del automvil.
Hasta los 90s, dominaban la investigacin en
rbtica.
Calibracin cinemtica:
todava es un rea de
investigacin abierta.

Robots industriales
Planificacin de movi-

miento:

Implcitos: algoritmo de
campos potenciales,
desventaja: mnimos
locales
Explcitos: se provee la
trayectoria a seguir.

Ley de control
PD, PID, adaptivo, etc
Control de fuerza
Pasivos
Activos.

Robots industriales
1990: nuevas aplicaciones:

Industria de alimentos
Industria farmacutica
Utilizar tcnicas de IA:
inteligencia y flexibilidad
para entornos cambiantes
Teleoperacin: un operador
en el lazo de control
Realimentacin visual
tactil, o de fuerza.
Desventaja: retardos,
p.e. va internet.
Teleprogramacin.
rea de investig abierta

Robots industriales: robots paralelos

Robots con tele-operacin

Telemanipulacin

Robots con teleoperacin

Telepresencia

Robots con teleoperacin

Robots para medicina

Asistencia en trabajos

rutinarios o precisos
90s: Robots de laboratorio,
tele-ciruga, entrenamiento
quirrgico, telemedicina, teleconsulta, rehabilitacin.
Asistencia en operaciones,
permiten ajustes milimtricos
Clasificacin

diseo del
manipulador

nivel de
autonoma

anatoma
del objetivo o
la tcnica

el entorno

Robots para medicina

Robots para medicina

Interfaces hombre

mquina.
Realimentacin visual:
informacin grfica es
sobre-impuesta en el
campo visual del
cirujano.
Uso de la voz como
interface.
Realimentacin de
fuerza y hptica para
tele-ciruga: manipuladores maestro esclavo.
rea de investig abierta

Robots para medicina

Robots para reabilitacin

A partir de 1960s., actual

mente: sistemas comerciales

Desde pulmn artificial hasta
robots para terapia de rehabilitacin, funcionamiento
lento y restrictivo.
Robots para asistencia:
integra robots y humanos en
la misma tarea, interface
hombre-mquina.
Sistemas muy flexibles para
entornos no estructurados.
Investigacin abierta: diseo
mecnico, programacin,
control, interfaces hombremquina.

Robots mviles
Capacidad de realizar tareas en diferentes lugares:

posee elementos de locomocin.

Clasificacin

Terrestres

Acuticos

areos

Robots mviles: areos

Robots mviles
Acuticos y areos:

propulsores o paletas.
Terrestres: ruedas, tractor,
patas.
Desde 1968, AGVs:
transporte de herramientas
siguiendo una trayectoria
predefinida.
Hoy: navegacin autnoma
interior y exterior.
4 etapas: percepcin del
entorno, auto-localizacin,
planeacin y generacin del
movimiento.
Entorno no estructurado: el
robot tiene que aprender
cmo navegar.
Navegacin: aplicacin de IA

Investigacin: localizacin

del robot y generacin del

mapa.

Localizacin Robot
Permite conocer dnde est

el robot en cada momento

en relacin a su entorno.
Uso de sensores.
Puede haber:
Localizacin local: se
corrige la posicin actual
respecto a una posicin
inicial.
Localizacin global: no
hay posicin inicial.
Tambin puede haber
marcas fijas conocidas
Uso de aproximaciones
probabilsticos para resolver
la incertidumbre sensorial.

Localizacin Robot: algoritmos

Filtro de Bayes:
Estima recursivamente la pose del robot a partir de
los modelos perceptual y de movimiento.
Dos grandes familias: filtro de Kalman y la localizacin
de Markov.

Mapeo
Se divide en mtrico y

topolgico.
Mtrico: ms exacto
pero computacionalmente pesado.
Desde 1990: SLAM,
usa el filtro de Kalman.

FastSLAM.
Lu/Milios algorithm.
Inversa de EKF.
Algoritmo de Maximizacin de Expectacin
de Dempster.

Mapeo

Mapeo
Avances en entornos

dinmicos (ms realista).

Prototipos para aplicaciones
en el mundo real.
Ej: aspiradoras y cortacespeds autnomos.
Guas tursticos, asistencia
en oficinas, hospitales, etc.
Navegacin inteligente.
Otras aplicaciones: telepresencia, reconocimiento,
seguridad.

Robots acuticos
Aplicaciones: pesca,

monitoreo de contaminacin, rescate, limpieza,

manipulacin de ocanos, o
lugares nucleares.
La gran mayora son
operados remotamente:
ROVs, desventaja: altos
costos de operacin.
AUVs: actualmente en
investigacin, entornos
ruidosos y oscuros, sin Tx
electromagntica.
Robot pescado.

Robots biolgicamente inspirados

Adems de ruedas y

tractor, patas es el
medio de locomocin
ms extendido.
Otros medios de locomocin: movimientos
como serpientes, y
pescados.
Otra rea de investigacin: humanoide.

Robots caminantes
Basados en manipula-

dores de 2 3 g.d.l.
Caractersticas:

Para terrenos irregulares, asegura

estabilidad
Supera obstculos.
Puede caminar sobre
terreno fofo o arenoso.
Omnidireccionalidad.

rea de investigacin:

estabilidad (desde1968)
inicialmente inspirada
por insectos.

Robots caminantes
Inicialmente estabilidad

esttica, luego: estabilidad

dinmica.
rea de investigacin:
manera de caminar:
secuencia de las patas y el
movimiento del cuerpo.
Estabilidad dinmica:
necesidad de competir con
ruedas y tractores,
velocidad: 9 formas de
desplazamiento animal.
Investigacin: todava en
laboratorio.
Aplicacin en agricultura:
ruedas pueden daar el
terreno.

Robots humanoides (bpedos)

Dinmicamente estables
Desde 1972: Waseda

University, Japon, WL-5

3 reas de investigacin:

Generacin del paso

Control de la estabilidad
Diseo del robot.

Generacin del paso: off-

line, on-line.

Reduccin del consumo

de potencia.

Robots humanoides (bpedos)

Control de la estabili-dad,

ZMP: punto de momento

cero. Problemas:
Estabilidad dinmica
Diferente superficie
Diseo del robot, involucra:
actuadores, msculos
artificiales, robots para
terrenos irregulares, bajo
consumo de potencia, etc.
Investigacin actual: interaccin hombre-robot.
Habilidad para expresar
emociones.
Aplicaciones: asistencia,
entretenimiento, lenguaje
natural.

Robots humanoides (bpedos)

Lneas de investigacin:
Amigabilidad
Electromiograma
electrooculograma
Seguridad
Evitar movimientos
descontrolados
Percepcin de

emociones

Robots personales y
sociales

Aprendizaje social

Robots humanoides: exoesqueleto

Otra rea de investigacin.
Sistema autoalimentado que

incrementa la performance
humana.
Se busca: velocidad, fortaleza, resistencia, aplicaciones
militares
Prototipos:
HAL-5, Tsukuba
University, ayuda a andar
a personas mayores y
discapacitados.
Berkeley Robotics
Laboratory.
Otras aplicaciones: rescate,
levantar objetos pesados,etc

Robots humanoides: exoesqueleto

Robots industriales VS robots de

servicio

Conclusin
Inicios de la robtica: ayudar al hombre en

trabajos hostiles, peligrosos o aburridos.

Al aumentarse la complejidad de las tareas, se
demand flexibilidad en los robots, la investigacin
gir a los sistemas adaptivos e inteligentes.
1995: la investigacin se muda de la industria a la
robtica de campo y de servicio.

De servicio: Hacer ms cmoda la vida del hombre.

De campo: quirrgicos, rehabilitacin, limpieza,
guiado, etc
Primeros xitos en la robtica mdica, en proceso:
robtica de rehabilitacin, robots domsticos.