Reza

Trikurnia Setiabekti - 13213093

Raden Arifudin - 13213080
Davyn Valerian - 13213074

CPM (Continuous Passive Motion) Machine - Shoulder

1. Masalah
Berat total lengan manusia adalah 5,3% dari keseluruhan tubuh untuk pria dewasa.
Derajat kebebasan (Degree of Freedom) dari lengan manusia adalah:
v Abduksi - adduksi
v Abduksi - adduksi dengan rotasi yang tersinkronisasi
v Rotasi internal - rotasi eksternal
v Fleksi - ekstensi
v Abduksi horizontal
v Fleksi - ekstensi dari siku

2. Spesifikasi
CPM harus bisa melakukan semua gerakan derajat kebebasan lengan manusia.
Kecepatan motor : 2 sampai 5 rpm
Rentang pergerakan:
v Abduksi - adduksi = 0 - 30 - 1750
v Rotasi internal - eksternal = 90 - 0 - 900
v Fleksi - elevasi = 0 - 35 -1750
Ukuran pasien : 1,4 - 2 m dengan berat bada maksimal 100 kg
Berat maksimum dari total lengan = 5,3% dari berat tubuh
Pause pada batas pergerakan : 1 - 30 detik
Ada strap dan dudukan lengan.

3. Desain dan Model

Konsep desain

Gerakan yang diperlukan dari bagian dari bahu berupa gerakan melingkar
yang dengan mudah diperoleh dari mekanisme rantai kinetik terbuka. Dari
mekanisme tersebut salah satu link terhubung pada unit penggerak berupa motor
untuk menghasilkan gerakan memutar. Link ini akan terhubung pada bagian lain
yang akan meningkatkan gerakan putar pada link lainnya. Link lain yang bebas
merupakan tipe pengungkit yang dapat disesuaikan/diatur dan mendapatkan
gerakan melingkar yang dibutuhkan melalui gerakan memutar dari link sebelumnya.
Desain Motor 1


Motor 1 digunakan untuk rentang pergerakan abduksi dan adduksi. Pada saat
mendesain motor ini diperlukan perhitungan mengenai berat dari keseluruhan
lengan dan berat mati dari tangan yang terdistribusi secara merata dari bagian
lengan atas hingga lengan bawah. Setelah dilakukan perhitungan, nilai dari momen
bending adalah sama dan berlawanan dengan torsi yang dihasilkan.
Daya

Daya yang dibutuhkan berkisar 21 W berdasarkan perhitungan menggunakan
formula P = 2(PI)NT/60 yang dikalikan dengan faktor keselamatan sebesar 1.3.
Standar motor yang beredar di pasaran memiliki daya 25 W.
Faktor ergonomis kursi

Kursi yang akan digunakan oleh pasien harus memberikan rasa nyaman
ketika rasa sakit mendera dan dapat disesuaikan menurut kebutuhan pasien. CPM
bahu diaplikasikan pada sendi setelah terjadi trauma maupun operasi untuk
mereduksi bengkak dan luka, kursi didesain berdasarkan ukuran manusia dewasa.
Perrtimbangan lain yang dapat diikutsertakan dapat berupa ketinggian kursi, lebar
kursi, dukungan pada tulang belakang, sandaran kursi, material kursi, dudukan
lengan, dan lain sebagainya yang masih berhubungan.
Desain elektronik

Bagian hardware meliputi PCB, Programmable Logic Control (PLC), motor dan
komponen elektronik lain dalam sirkuit, dan bagian software meliputi pemrograman
PLC.
Rangkaian Power Supply

Berdasarkan penggunaan rangkaian PLC maka dibutuhkan sumber daya
berupa SMPS (switched-mode power supply).

3. Prototipe