www.samelx.blogger.

ba

MODELIRANJE I SIMULACIJA II-prva parcijala

Laplace-ova transformacija: sredstvo (postupak) za rjeavanje sistema
linearnih ODJ
Definicija: Ako je f-ja f(t) neprekidna na intervalu (0,) i ako postoje
konstante T, a i M takve da je

tada postoji

Laplasova transformacija prevodi funkciju realne promjenjive f(t) u f-ju

kompleksne promjenjive F(s)
Osobine Laplace-ove transformacije:
1. Linearnost

L[af(t)] = aF(s);

2. L[c1f(t) + c2g(t)] = c1F(s) + c2G(s) (superpozicija)

3. Diferenciranje

4. Integracija

Osnovni koraci u primjeni Laplace-ove transformacije na ODJ:

Prevedi diferencijalnu jednainu iz vremenske u kompleksnu domenu

pomou tablica transformacije
Prevedi ulaznu f-ju iz vremenske u kompleksnu domenu pomou tablica
transformacije
Rijei algebarsku jednainu i odredi izlaznu f-ju (rjeenje)
Prevedi rjeenje u jednostavniju (tablinu) formu (faktorizacija)
Pomou tablica inverzne transformacije odredi f-ju rjeenja

PRENOSNA FUNKCIJA:
Definicija: F-ja W(s) se naziva prenosnom funkcijom sistema ako je ona
kolinik Laplace-ovih transformacija Xi(s) i Xu(s) izlazne i ulazne veliine pri
svim poetnim uslovima jednakim nuli. Ako je matematski model sistema dat
kao sistem lineranih jednaina oblika:

onda prenosna f-ja sistema ima oblik:

**************************************************************************
************
Blok dijagram: ematski prikaz komponenti sistema (i veza meu njima)
koji opisuje tok signala u sistemu od ulaza (pobuda) do izlaza (odziv). To je
grafiki prikaz sloenih tehnikih sistema sa veliki broj komponenti i veza.
Prikaz blokova: ODJ (matematski model), rjeenje u vremenskom domenu
ili prenosna f-ja

Razliite vrste sistema ije komponente imaju iste matematike modele

imaju iste i blok
dijagrame to omoguava jednostavnije i optije modeliranje i simulaciju.
Blok pretvara ulazni u izlazni signal.
Osnovne komponente blok dijagrama (grafiki simboli)
Blok dijagram ne prikazuje fiziku strukturu sistema, stvarni raspored
komponenti, energetske izvore I energetske tokove kao ni tokove materijala
kroz sistem.

Simulink

 Aplikacija unutar MATLAB-a za vizualno modeliranje i dizajn dinamikih

sistema
Zasnovan na blok dijagramima
Analogno modeliranje
Biblioteka gotovih komponenti
Drag-and-drop- princip
Osnovni elementi:
Izvori signala
Prijemnici signala
Blokovi matematskih operacija
Veze
**************************************************************************
************
1. Objasni pojam dimenzionalna homogenost ?
Da bi se u modelu mogle izvoditi osnovne matematike operacije svi lanovi
(monomi) moraju imati iste fizike dimenzije to se obuhvata izrazom
dimenziona homogenost.
(npr. F=ma)
2. Objasni princip modeliranja pomou dimenzinalne analize ?
Dimenziona analiza je metoda modeliranja fizikih procesa bazirana na
utvrivanju odnosa izmeu dimenzija osnovnih fizikih veliina koje
uestvuju u procesu. Na dimenzije fizikih veliina primjenjuju se standardne
algebarske operacije.
Primjenjuje se za sloene procese kod kojih je teko postaviti matematiki
model.
Jednostavna i efikasna metoda primjenjiva na iroku klasu problema.
Osnovni cilj je da se odredi relacija koja povezuje bezdimenzionalne varijable
koja je ekvivalentna sa relacijom koja opisuje fiziki proces ali ima manje
nepoznatih veliina.
Analiza dimenzijske homogenosti u jednainama modela prua korisne
informacije i omoguava dublji uvid u sam model. Nedostatak je
nemogunost odreivanja konstanti proporcionalnosti.
3. Buckingamova teorema ?
Buckingamova ili _ teorema: Neka odgovarajui fiziki zakon
(dimenzionalno homogen,
nezavisan od dimenzija) opisuje odnos izmeu nekoliko fizikih veliina xi,
4

Mogue je postaviti njemu ekvivalentan zakon (funkciju, relaciju) koja opisuje

isti proces u koji ulaze bezdimenzionalni koeficijenti i. (Vashy i
Buckingham).

Svaka od xi u modelu moe se prikazati kao izraz sastavljen od

fundamentalnih veliina
pri emu su L1, L2, L3 ... Ln, n m. Od dimenzijskih eksponenata se formira
dimenziona matrica n x m:

Ako je r rang dimenzijske matrice, onda postoji m-r nezavisnih

bezdimenzionalnih veliina i(x1,x2...xm), i=1,2..m-r od kojih se moe
formirati ekvivalenti model

4. Primjer dimenzione analize na fizikom klatnu ?

Odrediti period oscilacija (T) matematikog klatna mase M i duine L.
Model:
Imamo tri fundamentalne dimenzije T, M i L i etiri fizike veliine koje ulaze
u model.
Dimenziona matrica (T,M,L):

Rang dimenzione matrice je r = 3 pa se model moe izraziti u obliku (m-r=43=1) jedne bezdimenzionalne veliine tako da je f()=0

5. Osnovni uslovi za mehaniku slinost ?

Geometrijska slinost: Modeli su geometrijski slini ako izmeu
odgovarajuih duina (ekvivalentne take) LM1 i LM2 postoji konstantan
odnos
Kinematika slinost: Mora postojati geometrijske slinost, mora postojati
odnos odgovarajuih vremena
Dinamika slinost: mora postojati kinematika slinost i mora postojati
odnos:

Duine, vrijeme, sile i mase su u odgovarajuoj proporciji. Tri parametra

mogu se uzeti proizvoljno, etvrti mora zadovoljiti prethodni uslov da bi
modeli bili mehaniki slini.
**************************************************************************
************
1. Navedi nekoliko primjera optimizacionih problema u mainstvu ?

Minimiziranje sopstvene teine nosaa

Minimiziranje povrine plata posuda
Minimiziranje aerodinamikog otpora (optimalni oblik)
Maksimalna pouzdanost elementa (sklopa, maine)
Minimiziranje amplitude vibracija
Minimiziranje trokova proizvodnje
Maksimiziranje dobiti
Minimiziranje gubitaka energije
Optimizacija putanje robotske ruke

2. Navedi nekoliko software-a pogodnih za optimizacijske

probleme ?
Matlab
Maple
6

 Mathematica
MatCad
Ansys, Abaqus
3. Optimizacija dizajna, definicija problema, projektne varijable,
ciljna funkcija ?
Optimizacija dizajna podrazumijeva odreivanje dizajna koji je najbolji od svih
moguih s obzirom na postavljeni kriterij i geometrijska/materijalna
ogranienja. Izbor varijabli mora biti takav da iste mogu opisati geometrijsku
konfiguraciju elemenata ili konstrukcije kao i karakteristike materijala. Izbor
nije jednoznaan.
Veliina poprenog presjeka, moment inercije, prenik i sl.
Debljina stijenki, duine lanova,karakteristike materijala,
4. Tok (faze) procesa optimizacije ?

5. Optimizacioni uslovi, prvi i drugi, definicije ?

Optimizacioni uslov prvog reda
Za funkciju jedne promjenljive ekstremum se odreuje na osnovu
izjednaavanja njenog
prvog izvoda sa nulom.
Uoptenje za sluaj funkcije n promenljivih je nalaenje kritine take koja
je reenje nelinearnog sistema:
pri emu je
komponenta izvoda je

gradijentni vektor funkcije f (i-ta

)

Optimizacioni uslov drugog reda Za dva puta kontinualno diferencijabilnu

mogue je razdvajanje kritinih taaka po tipu na osnovu
determinante simetrine Hesse - ove matrice.
*********************************************************************************
*****

1. Navedi neki primjer multidimenzionalne optimizacije u

mainstvu ?
vrsta tijela A i B su povezana pomou tri linearno elastine opruge sa
konstantama krutosti k1, k2 i k3. Kada nema eksterne sile F, sistem je u
ravnotei i opruge su u nenapregnutom stanju. Odredi ravnoteni statiki
poloaj ukoliko na sistem djeluje sila P.
Rjeenje: Prema principu minimuma potencijalne energije, u ravnotenom
poloaju je potencijalna energija elastinog sistema minimalna.
2. Hesse matrica ?

3. Algoritmi direktnog pretraivanja ?

Potrebna je samo informaciju o funkciji f(x):
Pretraga po zlatnom presjeku
Fibonaijev metod
4. Metoda najstrmijeg pada opis postupka ?
Kada je dat pravac pada (negativan gradijent) odreivanje k svodi se na
jednodimenzionalni optimizacioni zadatak

koji se moe reavati nekim od postupaka jednodimenzionalne optimizacije.

8

5. Newton-ova metoda, grafiki prikaz, prednosti i nedostaci ?

Kod metode Njutna funkcija f se aproksimira linearnom aproksimacijom koja
predstavlja tangentu funkcije f u odgovarajuoj taki.

Brzina konvergencije metode Njutna za jednostruki korjen je kvadratna, r=2.

Mora se imati poetna vrijednost bliska korjenu.