Professional Documents
Culture Documents
AM Teorija PDF
AM Teorija PDF
SADRAJ
1
1.11.2
1.11.3
1.12
1.12.1
1.12.2
1.13.2
1.13.3
1.13.4
1.13.5
1.13.6
1.17
Literatura.............................................................................................................. 51
1 ASINHRONE MAINE
Asinhrona maina se u primeni najee susree kao motor, i to trofazni. Tipini je
predstavnik elektrine maine male snage koja se obino pravi u velikim serijama.
Prednosti asinhronih maina, u odnosu na ostale vrste elektrinih maina, su prvenstveno
manja cena, jednostavnost konstrukcije, manji momenat inercije, robusnost, pouzdanost i
sigurnost u radu, lako odravanje, dok su nedostaci vezani uglavnom za uslove pokretanja
i mogunost regulisanja brzine obrtanja u irokim granicama. Primena mikroprocesora i
energetske elektronike omoguila je ekonomino upravljanje motorima za naizmeninu
struju i time konkurentnost i u podruju pogona sa promenljivom brzinom.
Pre nego to se detaljnije upoznamo sa radom asinhrone maine, bie dat osnovni opis
namotaja maina za naizmeninu struju.
1.1
Elektrine maine za naizmeninu struju obino imaju dva namotaja, induktor i indukt
(Tabela 1-1).
Induktor (pobuda, primar u analogiji sa transformatorom) namotaj kroz koji prolazi
elektrina struja i stvara magnetsko polje koje magneti itavo magnetsko kolo maine.
Indukt (sekundar u analogiji sa transformatorom) namotaj u kome se pod uticajem
promena magnetskog fluksa induktora indukuju elektromotorne sile (ems), a ako je
elektrino kolo namotaja zatvoreno, i struje.
Namotaji mogu biti namotani na istaknute polove ili smeteni u lebove koji su aksijalno
postavljeni po obimu induktora ili indukta. Namotaji za naizmeninu struju su uvek
rasporeeni u lebove.
Maina /
namotaj
Induktor
Indukt
asinhrona
stator, naizmenini
rotor, naizmenini
sinhrona
rotor, jednosmerni
stator, naizmenini
namotaj
statora
rotora
asinhrona maina
nova oznaka
stara oznaka
U1, U2
U, X
V1, V2
V, Y
W1, W2
W, Z
K1, K2
u, x
L1, L2
v, y
M1, M2
w, z
P1, P2
I, K
rotora (pobudni)
sinhrona maina
1.2
Elektromotorna sila
STATOR
meugvoe
N
ROTOR
v
Bm
y=
Epr
Epr
Enav
ponavlja za svaki par polova. Ako sa p oznaimo broj pari polova, odnos izmeu
elektrinog ugla i mehanikog ugla je sledei: = p .
Odnos izmeu maksimalne Bm , efektivne B i srednje vrednosti indukcije Bsr za
sinusni oblik je sledei:
B =
Bm
2
, Bsr =
B
2
2 2
Bm =
B > = k f =
1,11
Bsr
2 2
B
.
kf
l s
d
2p
Za brzinu imamo:
d
d e d 2 f d f
v = m =
=
=
= 2 f
2
2 p 2 p
p
gde se indeks m odnosi na mehanike, a indeks e na elektrine veliine.
Kada je raspodela fluksa harmonina efektivna vrednost elektomotorne sile po provodniku
je:
E pr = l s v B = l s 2 fk f
= 2 k f f 2,22 f
ls
p 360 o
.
Z
Ukupna ems svih m navojnih delova nee biti jednaka aritmetikom zbiru ems pojedinih
navojnih delova, ve njihovom vektorskom zbiru. Dakle, pojavie se izvesni gubitak u
ems usled razliitog poloaja pojednih navojnih delova (lebova) u odnosu na pol.
E1
E1
b
Em
0
Slika 1-3 Ems pojedinih navojnih delova i njihov vektorski zbir za
m E1
m 0a sin
m sin
m
2
2
2
Da bi ovaj obrazac bio podesniji za praktinu primenu, izraziemo ugao pomou broja
lebova po polu, z.
= p = p
2
2
=p
=
Z
2 pz z
z 2
kp =
1
m sin
z 2
sin
0,5
.
1
m sin
m6
E pr
E pr
_
b)
a)
Slika 1-4 Ems navojka tetivnog namotaja
y
= 2 E pr sin
2
2
10
E nav ,t
E nav ,t
2 E pr
= sin
y
.
2
To znai da se ems tetivnog navojka dobije kada se ems prenikog navojka ( E nav = 2 E pr )
pomnoi sa tetivnim navojnim sainiocem:
E nav ,t = k t 2 E pr .
1.2.5 Izraz elektromotorne sile namotaja jedne faze
U optem sluaju ems namotaja jedne faze je
E = 2,22 k f N
gde je k rezultantni navojni sainilac, koji je jednak proizvodu pojasnog i tetivnog
navojnog sainioca:
k = k p kt
(za koncentrisani namotaj k p = 1 , a za preniki namotaj k t = 1 ) ,
a N predstavlja ukupan broj provodnika namotaja, tj. proizvod broja polova, 2p, broja
lebova po polu i fazi, m, i broja provodnika po lebu, N z :
N =2p m Nz .
Ako hoemo da dobijemo to veu ems prelazimo sa koncentrisanog na raspodeljeni
namotaj, ali ipak ems ne moe biti m puta vea. Pojasni navojni sainilac srazmeran je na
neki nain vremenu koje je potrebno da maksimum polja doe iz ose jednog u osu
sledeeg leba. Tetivni navojni sainilac utie tako da je ems jo neto manja.
Dakle, ako se umesto koncentrisanih dijametralnih namotaja upotrebljavaju raspodeljeni
tetivni namotaji, za isti broj navojaka (provodnika) po fazi ems je manja, harmonici se
smanjuju, a ukupan broj lebova koji se moe smestiti na induktu datih dimenzija je vei
(s obzirom na korienje cele povrine indukta).
1.2.6 Trofazni namotaj
Pri gradnji trofaznih namotaja mora se paziti da ems svih faza budu jednake po vrednosti i
da jedna prema drugoj kasne za jednu treinu periode. To se postie simetrijom namotaja,
tj. da namotaji svih faza budu istog sastava i da jedan prema drugom budu prostorno
pomereni za q -ti deo dvostrukog polnog koraka ( 2 q ), gde je q broj faza (za trofazni
namotaj q = 3 ).
Pri gradnji q-faznog namotaja, najpre se obim indukta podeli na eljeni broj polova ( 2 p ).
Svakom polu pripada polni korak, , Da bi pod svakim polom imali delove namotaja
svake faze, svaki polni korak podeli se na q delova, s = q . Takav jedan deo, s , naziva
se pojas. Prema tome pod svakim polom jedan pojas zauzimaju lebovi (i provodnici)
jedne faze.
11
Magnetopobudna sila
Na slici 1-5 prikazana je elektrina maina sa cilindrinim oblikom statora i rotora, tj.
maina sa konstantnim vazdunim zazorom (meugvoem). Pretpostavimo je radijalna
irina zazora mala u poreenju sa prenikom meugvoa. Neka se u lebovima statora
nalazi dvopolni preniki (dijametralni) namotaj prvo koncentrisani, pa zatim raspodeljen,
sa N1 navojaka u navojnom delu.
STATOR
meugvoe
ROTOR
2
y =
Bm
N1 I
2
Neutralna osa
F
Osa namotaja
12
13
Fa = Fm cos cos t ,
(
)
) cos ( t 240 ) .
F c = F m cos ( 240
Ugao po obimu rauna se od ose namotaja faze a a vreme od trenutka kada je mps (struja)
u fazi a maksimalna.
Rezultantna mps F u taki i trenutku t bie:
F = Fa + Fb + Fc =
= Fm cos cos t + Fm cos 120 o cos t 120 o + Fm cos 240 o cos t 240 o .
Na osnovu relacije:
1
1
cos cos = cos ( + ) + cos (
2
2
dobija se:
Fm
F
F
F
cos ( + t ) + m cos ( t ) + m cos + t 240 o + m cos ( t ) +
2
2
2
2
F
F
+ m cos + t 480 o + m cos ( t ) .
2
2
F =
Poto je zbir prvog, treeg i petog lana jednak nuli, za trofazni sistem imamo:
F =
3
Fm cos ( t ) .
2
q
Fm cos ( t ) .
2
q
Amplituda polja je FA = Fm
2
Za t = 0 maksimum polja se nalazi u osi faze a, za t = 120 o maksimum polja e biti u osi
faze b i za za t = 240 o maksimum polja e biti u osi faze c. Ako bi namotaje a, b i c
prikljuili na faze trofaznog izvora drugim redom, npr. iji je redosled L1, L3 i L2:
a (L1)
,
c (L2) b (L3)
tada bi se za t = 0 maksimum polja nalazio u osi faze a, za t = 120 o maksimum polja e
biti u osi faze c i za za t = 240 o maksimum polja e biti u osi faze b. To znai da e smer
obrtanja polja biti izmenjen a njegov izraz e tada biti:
F =
3
Fm cos ( + t ) .
2
14
Na taj nain, prostim prevezivanjem krajeva asinhronog ili sinhronog motora sa mreom
moe se promeniti njegov smer obrtnja. Obrtno polje se moe dobiti i pomou dva
namotaja prostorno pomerena za elektrini ugao od 90o kroz koje teku dvofazne struje, ili
uopteno pomou q namota kroz koje teku q-fazne struje.
Dakle, obrtno polje moe da se dobije pomou viefaznih namotaja rasporeenih po
obimu statora sinhrone ili asinhrone maine kada kroz te namotaje teku viefazne
naizmenine struje. Tako dobijeno polje je ekvivalentno polju jednog pobudnog namotaja
napajanog jednosmernom strujom, koje se mehaniki obre istom ugaonom brzinom.
1.3.3 Jednofazno polje
Naizmenino polje F , sa sinusoidnom raspodelom u prostoru i sinusoidnom raspodelom
u vremenu, moemo posmatrati kao rezultat superpozicije dva polja (inverznog i
direktnog), koja se obru u suprotnim smerovima ugaonom brzinom jednakom krunoj
uestanosti naizmenine struje a ija je amlituda upola manja od amplitude naizmeninog
polja:
F = Fm cos cos t =
Fm
F
cos ( + t ) + m cos ( t ) .
2
2
Direktno obrtno polje je ono koje se obre u smeru obrtanja rotora, dok je inverzno
suprotnog smera. Ovaj zakon poznat je u elektrotehnici kao Leblanova teorema.
Jednofazno polje se sree kod jednofaznih sinhronih i asinhronih maina koje imaju samo
jedan namotaj napajan naizmeninom strujom. Za razliku od savrenijeg obrtnog polja kod
viefaznih maina, kod jednofaznih maina pored direktne javlja se i indirektna
komponenta polja koja obino pogorava njihove radne karakteristike.
F
Fm Fm
2 2
15
N1 I 2
,
2
N1 I 2
vrednost maksimuma mps po polu (slika 1-5).
2
Istovremeno se javlja i izvesna razlika magnetskog potencijala izmeu bilo koje take na
statoru i radijalno naspramne take na rotoru. Talas koji predstavlja razliku magnetskog
potencijala du obima vazdunog zazora ima potpuno isti oblik kao i talas raspodele
fluksa. Vremenski maksimum visine talasa razlike magnetskog potencijala iznosi:
Fm = H m =
N1 I 2
[ A / pol ] .
2
4 N1 I 2
[ A / pol ] .
2
4 Nf I 2
[ A / pol ] .
2p
q 4 Nf I 2
[ A / pol ] .
2
2p
q 4 k N f I 2 q k p kt N f I 2
[ A / pol ] ,
=
2
2p
Budui da se u primeni asinhrone maine najee sreu kao trofazni motori, prvo e o
njima biti rei.
16
60 f
p
17
Ova sila obre rotor u smeru obrtnog magnetskog polja. To se deava sa svim
provodnicima po obimu rotora, a zbir svih proizvoda sile i poluprenika predstavlja obrtni
momenat elektromagnetskih sila motora. Obrtni momenat motora je prorcionalan
proizvodu struje rotora, fluksa i ugla izmeu njih, 2 :
M = k I 2 cos 2
Prema tome, kada se stator asinhrone maine prikljui na mreu, obrtni momenat motora
obre rotor u smeru obrtanja obrtnog polja. Pri tome su struje u rotoru izazvane
elektromagnetskom indukcijom. Prenos energije sa statora na rotor vri se iskljuivo
elektromagnetskom indukcijom, pa ove maine esto nazivamo indukcionim mainama.
Uslov za obrtanje rotora je razliita brzina obrtnog magnetskog polja, ns, i brzine obrtanja
rotora, n, odnosno postojanje relativnog kretanja izmeu obrtnog magnetskog polja i
rotora, jer jedino tada se pri presecanju provodnika rotora od strane obrtnog magnetskog
polja moe indukovati ems u rotoru, odnosno stvoriti struja u namotaju rotora.
Relativnim klizanjem s, nazivamo veliinu koja je odreena sledeim izrazom:
s=
ns n
,
ns
ija se vrednost pri naznaenom optereenju kree kod motora manjih snaga od 3 do 8%, a
kod motora veih snaga od 1 do 3%. Uestanost elektrinih i magnetskih veliina rotora,
f 2 ,dobija se kada se primarna uestanost (uestanost mree) pomnoi sa klizanjem s
( f 2 = s f 1 ).
Samo u trenutku putanja u rad ili kad rotor usled preoptereenja stane (kratki spoj),
uestanost u rotoru je jednaka statorskoj uestanosti, odnosno klizanje je jednako jedinici.
Oznaimo indukovanu elektromotornu silu rotora u mirovanju sa E 20 . Induktivni otpor
rotora se menja sa uestanou:
X 2 , s = 2 f 2 L2 = 2 s f1 L2 = s X 2 ,
gde je X 2 induktivni otpor rotora u mirovanju.
Za struju u rotoru imamo:
I2 =
E2
R +X
2
2
2
2 , s
s E 20
R + (sX 2 )
2
2
18
Ako brojilac i imenilac podelimo sa klizanjem s dobijamo sledei izraz za struju rotora:
I2 =
E 20
R2
2
+ X 2
s
I1
L1
I 2
R2
L2
I0
Ip
U1
Im
R0
X0
1 s
R2
s
19
1.7
elektrinim gubicima u rotoru, Pel 2 , koji sadre gubitke u bakru namotaja rotora, PCu 2 , i
eventualno, kod maina sa namotanim rotorom, gubitke u dodatnim elektrinim kolima,
spojenim na kolo rotora, i
Snaga obrtnog elektromagnetskog polja, Pem , koja se kroz meugvoe prenosi sa statora
na rotor, jednaka je razlici dovedene (utroene) snage P1 , koju motor uzima iz mree i
ukupnih gubitaka u statoru, odnosno zbiru ukupne mehanike snage rotora i elektrinih
gubitaka u rotoru:
Pem = P1 PCu1 PFe = Pmeh + Pel 2 ,
gde je Pmeh ukupna mehanika snaga rotora.
Ukupna mehanika snaga jednaka je razlici dovedene snage P1 i snage ukupnih gubitaka u
gvou statora i namotajima statora i rotora, koji su u ekvivalentnoj emi predstavljeni
toplotom koja se razvija na otporima R0, R1 i R2. Preostali, fiktivni otpor u ekvivalentnoj
emi R2d=R2(1-s)/s upravo odgovara ukupnoj mehanikoj snazi, iz ega sledi da je odnos
ukupne mehanike snage i elektrinih gubitaka u rotoru:
Pmeh 1 s
.
=
Pel 2
s
Korisna (mehanika) snaga na vratilu maine jednaka je razlici ukupne mehanike snage i
mehanikih gubitaka usled trenja i ventilacije:
P2 = Pmeh Pf .
Vano je uoiti da, kada se govori o snazi motora, podrazumeva se korisna mehanika
snaga na vratilu motora.
Korisni mehaniki momenat se dobija iz jednaine:
M2 =
P2 60 P2
P
=
= 9,55 2 .
2 n
n
20
PCu1
P1
PFe
Pel 2
Pem
stator
Pmeh
P2
rotor
Pf
1.8
Pmeh
(1 s ) Pem = Pem .
(1 s ) s s
Kako je Pem =
M=
PCu 2
i PCu 2 = q R2 I 22 dobijamo za momenat trofazne maine ( q = 3 ):
s
3 R2 I 22
.
ss
21
I2 =
E 20
2
R2
2
+ X 2
s
sada dobijamo:
2
2
E 20
3 R2 E 20
3 R2
M=
=
s s R22
R22
2
X
+
+ s X 22
2
s
s2
s
= 9,55
2
3 R2 E 20
R2
n s 2 + s X 22
s
2
3 R2 E 20
.
n s R22 + X 22
R2
.
X 2
2
3 E 20
.
n s 2 X 2
22
M pr
s s pr
+
s pr
s
to predstavlja pojednostavljeni oblik poznate Klosove jednaine.
Pomou Klosove jednaine moemo da nacrtamo karakteristiku (graf) asinhrone maine
(spoljnju karakteristiku asinhronog motora).
Za naznaeno klizanje, radi ilustracije, uzeemo 2%, dok emo za prevalno klizanje uzeti
10%.
I In M M n
6
3,0
2,5
2,0
1,5
1,0
0,5
0
0
0,2
0,4
0,6
momenat
0,8
n ns
struja
23
polazni momenat, M pol , koji motor razvija pri pokretanju ( n = 0 , odnosno s = 1 ), i koji,
da bi se maina mogla pokrenuti, mora biti vei od otpornog momenta radne maine,
q1 U 12f R2
2
R
2
s s R1 + 1 2 + ( X 1 + 1 X 2 )
s
gde je 1 =
1.9
, s pr =
1 R2
R + ( X 1
2
1
2
+ 1 X 2 )
X 1 + X 0
.
X0
E 20
R22 + X 22
Poto je imenioc mnogo manji nego kod naznaene struje, polazna struja rotora je
nekoliko puta vea od naznaene struje, kod kaveznih i do est puta vea.
Za struju rotora u sinhronizmu, kada je n = n s s = 0 , vredi I 2, s = 0 .
U reimu konice imamo I 2,k > I 2, pol .
Na slici 1-9 je za trofazni kavezni motor prikazana karakteristike struje statora, koja po po
obliku odgovara struji rotora.
Ne smemo zaboraviti da upravo prikazane karakteristike momenta i struje rotora slede iz
bilansa aktivne snage, tj. iz Dulovog zakona u kojem figuriu prosene (srednje)
vrednosti. U stvarnosti prilikom startovanja motora nastaje prelazni oscilatorni proces,
tako da su stvarni vrhovi struje i momenta daleko vei od vrednosti naznaenih na ovim
karakteristikama.
24
d
d d J
(J ) = J
,
+
dt
dt
dt
gde je J ukupni momenat inercije, a ugaona brzina obrtanja motora. lan sa izvodom
momenta inercije se javlja retko (kod centrifuga, namotavaa, robota).
U zavisnosti od odnosa momenata m i mk , mogua su tri osnovna stanja:
1. m = mk ;
2. m > mk ;
3. m < mk ;
d
= 0 n = const. , stacionarno stanje,
dt
d
> 0 , elektromotorni pogon ubrzava,
dt
d
< 0 , elektromotorni pogon usporava (koi).
dt
25
mk , 2
mm
B
A
mk ,1
A
B
Stabilno podruje rada asinhrone maine se nalazi izmeu prevalnog klizanja i klizanja
jednakog nuli. Nestabilno podruje rada se, izuzetno, moe koristiti kod motora jako malih
snaga sa odgovarajuom automatskom regulacijom. U ovom sluaju korisnost je loa, ali
zbog male snage motora nije bitna.
1.11 Pokretanje asinhronih motora
Putanje u rad motora je proces koji zapoinje u trenutku u kojem je rotor u stanju
mirovanja, a zavrava se onda kada se, pri odgovarajuoj brzini obrtanja, izjednae
razvijeni momenat motora i otporni momenat radnog mehanizma. Polazne karakteristike
odreuju vrednosti polazne struje i momenta, sigurnost putanja u rad, brzina i postepenost
prelaska iz stanja mirovanja u stanje jednolikog obrtanja sa naznaenom brzinom kao i
ekonominost, koja zavisi od cene potrebne opreme i gubitaka za vreme putanja. Brzina i
postepeni prelazak su posebno bitni kod elektromotornih pogona koji moraju da se
periodiki esto pokreu.
Vrednost polaznog momenta i struje su osnovna pitanja pri pokretanju (startovanju)
asinhrone maine. U trenutku kada se motor prikljuuje na mreu, njegov rotor je
mehaniki nepokretan, a elektriki je u kratkom spoju (bez obzira na tip asinhrone
maine), a uz maksimalnu indukovanu elektromotornu silu u namotaju rotora (obrtno polje
preseca provodnike sinhronom brzinom), to stanje je praeno pojavom velikih struja. Ove
struje mogu izazvati visoka zagrevanja namotaja samog motora kao i velike padove
napona i to moe negativno da utie na druge prijemnike u mrei.
Da bi rotor motora pri putanju u rad mogao prei u obrtno kretanje, polazni momenat
kojeg razvija motor mora biti vei od otpornog momenta koji na vratilu proizvodi radna
maina koju treba pokrenuti.
Asinhrone maine sa namotanim rotorom imaju dobre karakteristike s obzirom na
pokretanje. Pomou dodatnog otpora (otpornik za putanje u rad) prikljuenog u rotorsko
kolo omogueno je razvijanje velikih polaznih momenata pri maloj polaznoj struji (slika
1-11). Sa poveanjem brzine otpornici se postepeno iskljuuju, da bi se nakon zaletanja
potpuno iskljuili, a prstenovi kratko spojili.
26
R2 > R2
M pol
M pol
spr
s pr
direktno ukljuivanje u mreu, koje je povezano sa manjim ili veim stujnim udarima. U
zavisnosti od kvaliteta i snage svoje mree, elektrodistribucije propisuju najvee snage
asinhronih maina sa kratkospojenim rotorom koje se mogu na ovaj nain putati u rad.
primena dodatnih ureaja koji se prikljuuju u strujno kolo statora (na red izmeu mree i
prikljuaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je ogranienje struje pokretanja putem
snienja primarnog napona. Meutim, mora se voditi rauna o tome da je polazni
momenat srazmeran sa kvadratom prikljuenog primarnog napona, tako da ovaj nain
pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni momenat u samom poetku
radnog ciklusa. Ureaji koji se koriste su prigunice, autotransformatori i prebaca zvezdatrougao (za motore iji je stator spregnut u trougao - polazna struja je pri sprezi zvezda tri
puta manja nego pri sprezi trougao, meutim i polazni momenat je tri puta manji) ili se,
pak, napajanje vri preko blok transformatora ili regulisanjem napona primenom ureaja
energetske elektronike.
primena specijalne izvedbe rotora i njegovih namotaja, koja se sastoji u konstrukciji
rotora sa dubokim i dvostrukim lebovima. Ovakvom kontrukcijom se poboljavaju
polazne karakteristike, jer se postie poveanje omskog otpora i smanjenje faznog
pomeraja izmeu ems i struje prilikom pokretanja. Meutim, ovakva konstrukcija ima za
posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika u odnosu na standardne motore sa
kratkospojenim rotorom.
2 1
Ik
Mn
In
28
AM
3
direktno ukljuivanje u mreu, kod motora manjih snaga (do priblino 3 kW ). Motor je
trofazni, namotaji spregnuti u zvezdu, a fazni napon U f = 220 V . Zbog relativno veeg
radnog otpora polazni momenat mu je relativno dosta velik, a struja pokretanja je u
podnoljivim granicama za dananje niskonaponske mree. Potsetimo se da sa
porastom snaga maine relativna vrednost otpora opada, dok relativna vrednost
reaktansi rasipanja raste, to, u osnovi, pogorava polazne karakteristike.
29
Slika 1-14 Pokretanje kaveznog asinhronog motora pomou preklopke zvezda- trougao
Pomou prebacaa namotaj statora se prikljui najpre u zvezdu. Polazna linijska struja pri
sprezi u zvezdu tri puta je manja od polazne linijske struje pri sprezi u trougao i u tome se
sastoji dobra osobina prebacaa zvezda- trougao. Meutim, nedostatak ovog naina
pokretanja motora u rad je to je momenat u sprezi u zvezdu tri puta manji od momenta
koji se ima kada je namotaj spregnut u trougao. Zato se prebaca zvezda- trougao ne moe
upotrebiti za one ureaje koji pri putanju u rad zahtevaju veliki polazni momenat kao na
primer, dizalice, kranovi, ventilatori.
Kod kaveznih elektromotora veih snaga pokretanje moe biti problem s obzirom na
mreu. Tako distributeri elektrine energije postavljaju uslove za tzv. mekanije pokretanje,
to znai da se ono mora provoditi uz ogranienu struju pokretanja kako bi se smanjio
strujni udar prema mrei iz koje se napaja. Uobiajene distributivne mree imaju snagu
nekoliko desetina kW, dok kod snanih industrijskih mrea snaga prelazi i 100 kW. Ako
se pojavi problem pokretanja kaveznih motora velikih snaga, on se u osnovi reava
smanjenjem napona napajanja, primenom dodatnih ureaja koji se prikljuuju u strujno
kolo statora (na red izmeu mree i prikljuaka namotaja statora). Osnovna ideja ovde je
ogranienje struje pokretanja putem snienja veliine napona napajanja. Meutim, mora se
voditi rauna o tome da je polazni momenat srazmeran sa kvadratom veliine prikljuenog
napona, tako da ovaj nain pokretanja dolazi u obzir kada se ne zahteva veliki polazni
momenat u samom poetku radnog ciklusa. Ureaji koji se koriste su prigunice,
autotransformator, blok transformatori ili ureaji energetske elektronike.
a) prigunice
30
kroz njega protie vrlo mala struja, a ostali deo struje potisnut je u gornji provodnik. Da bi
se poveao radni otpor spoljni leb se pravi od materijala veeg specifinog otpora
(bronza) i manjeg je preseka, a poto je induktivni usled rasipanja mali, onda je struja
uglavnom aktivna (u fazi sa ems) pa je polazni momenat gornjeg leba veliki. Unutranji
leb preuzima struju kako se broj obrtaja pribliava sinhronoj brzini jer je pri tome vrlo
mala frekvencija u rotoru, a time je i manji uticaj induktivnog otpora rotora, pri emu
nestaje tendencija potiskivanja struje prema obodu rotora.
Meutim, u odnosu na standardne motore kratkospojenim rotorom, ovakva konstrukcija
ima za posledicu izvesno pogoranje radnih karakteristika.
potiskivanje
struje
M [%]
240
200
160
dvostruki
120
80
duboki leb
normalni
40
20
40
60
80
100 n [%]
33
granice u kojima se brzina obrtanja moe regulisati, a koje se obino daju odnosom
maksimalne i minimalne brzine;
34
Veliine pomou kojih moe da se regulie brzina obrtanja asinhronog motora najlake se
vide iz osnovne jednaine koja opisuje brzinu obrtanja:
n = n s (1 s ) =
60 f
(1 s ) .
p
s = f U 1 , s , M k , R1 , X 1 , R2' , X 2'
35
0,9 U
0,8 U
0,7 U
0,62 U
0,6 U
0,5 U
s p = 0,25 sn = 0,05
0,5
Napon napajanja se moe, u principu, smanjiti do one vrednosti kod koje je novi prevalni
momenat, M pr jednak naznaenom momentu, tj. M pr = M n , odnosno podruje regulacije
brzine je odreeno prevalnim klizanjem. Kod maina manjih snaga prevalno klizanje je
vee, pa je i podruje regulacije vee.
U praksi je esto odnos prevalnog i naznaenog momenta jednak 2,6 ( M pr M n = 2,6 ), iz
ega sledi:
M U 2 U ' =
M pr
M pr
Un =
Mn
Un =
2,6 M n
1
U n = 0,62U n
2,6
1
I 2 = 2,30 I 2 .
0,62 0,7
37
N
N
U1
X1
U2
p=2
/2
S
U2
X1
X2
X
/2
N/2
U1
N/2
X2
p =1
N
S
X
a)
b)
38
U n ; 0,9 f
0,9U n ; 0,9 f
Un; f
Mn
s
Slika 1-22 Regulisanje brzine promenom frekvencije
Osim ovih naina regulisanja brzine obrtanja, postoje i naini vezani za kaskadne veze
asinhronog motora sa drugim ureajima (asinhronim motorom, ureajima energetske
elektronike).
Vektorsko upravljanjanje ima veliki znaaj u savremenim elektromotornim pogonima.
Kod asinhronog motora ne postoje direktno pristupane upravljake veliine, kao kod
maina jednosmerne struje, ve se normalno upravlja uestanou i amplitudom (odnosno
efektivnom vrednou) viefaznih statorskih veliina (npr. strujom statora), od kojih svaka
deluje i na magnetsko stanje i na momenat maine, pa je upravljanje spregnuto. Analizom
se moe pokazati da je i kod asinhronog motora mogue raspregnuto upravljanje kao kod
jednosmernog motora preko odgovarajuih pristupanih faznih veliina. Za direktno i
nezavisno upravljanje momentnom asinhrone maine potrebno je u svakom trenutku
poznavati amplitudu i poloaj polifazora rotorskog fluksa (tzv. orijentaciju polja) u odnosu
na statorski koordinatni sistem.
Kod reavanja problema odreivanja orijentacije polja kod asinhronog motora se, u
poetku, primenjivalo tzv. direktno vektorsko upravljanje koje se baziralo na merenju
fluksa u maini (npr. Halove sonde). Kasnije je kod indirektnog vektorskog upravljanja
problem reavan merenjem poloaja rotora pomou inkrementalnog enkodera i
obraunavanjem efekta klizanja.
1.13 Vii harmonici
U dosadanjem razmatranju pretpostavili smo, radi jednostavnosti, da su sve elektrine i
magnetske veliine sinusne. Meutim, u maini postoje prostorni vii harmonici mps i kod
sinusoidnog napona napajanja, a uz nesinusoidni napon napajanja postoje i vremenski vii
harmonici.
1.13.1 Vii prostorni harmonici (za osnovni vremenski)
Prostorni vii harmonici su prirodna posledica uticaja raspodeljivanja struje u
provodnicima lebova to rezultuje stepenastom raspodelom magnetopobudne sile. ak i
kada ne bi bilo lebova na statoru, ve bi navojci bili jednako rasporeeni po obimu,
prostorni oblik mps ne bi imao sinusoidni, ve trapezni oblik.
39
Treba imati u vidu i da reakcija indukta moe izazvati odstupanje od sinusoidne raspodele,
to pogotovo dolazi do izraaja kod maina sa istaknutim polovima (jednosmernih i
sinhronih). Pod reakcijom indukta podrazumevamo situaciju koju imamo kod optereene
maine, kod koje osim mps pobude imamo i delovanje mps indukta, a rezultantni fluks se
stvara njihovim zajednikim delovanjem. Moguna zasienost takoe moe doprineti
prostornom izoblienju polja.
Zbog simetrije u odnosu na os apcisa, i simetralu polja, mps sadrava samo neparne
sinusne lanove. Vii harmonik - tog reda ima puta vie talasa od osnovnog
harmonika, pa zakljuujemo da - ti harmonik ima - puta vei broj pari polova,
odnosno da je:
p = p .
Brzina -tog harmonika e biti - puta manja od brzine osnovnog harmonika:
n =
60 f
60 f n
=
= .
p
p
k p
k t = sin
y o
90 .
F = Fm cos cos t + cos 120 o cos t 120 o + cos 240 o cos t 240 o
)]
4 k N pf I 2
[A / 2 pola ]
2p
vp
40
F = 0
Ft = FA cos cos t + cos 120 o cos t 120 o + cos 240 o cos t 240 o
)]
Ako za trofazni namotaj sprovedemo analizu viih vremenskih harmonika (za osnovni
prostorni) slinu onoj kod viih prostornih harmonika (za osnovi vremenski), dolazi se do
sledeih zakljuaka:
=3k
Ft = 0
= 6 k + 1 Ft = FA cos ( t ) , obre se u istom smeru kao i osnovna harmonina
komponenta,
= 6 k 1 Ft = FA cos ( + t ) , obre se u suprotnom smeru u odnosu na osnovnu
harmoninu komponentu.
Ovde su posmatrani vremenski harmonici prvog prostornog harmonika mps. Svakako da
postoje i vremenski harmonici viih prostornih harmonika ali njihov razmatranja
izostavljamo pretpostavljajui da je njihov uticaj neznatan.
Vii harmonici struje i napona pogoravaju radne osobine elektrinih maina izazivajui
dodatne gubitke, momente i druge neeljene pojave.
41
M
=1
=1
MK
=5
=7
=7
1
=5
a)
0 s
b)
Sa slike se vidi da je uticaj viih harmonika jak kod malih brzina obrtanja, a da je
praktino zanemariv u blizini sinhronizma. Zbog toga moemo oekivati probleme kod
pokretanja. Ako je npr. momenat optereenja konstantan, i vei od sedla kojeg
prouzrokuje 7. harmonik, onda motor nee moi da ubrza preko tog sedla, nego e moi da
se okree sa oko 1/7 sinhrone brzine obrtanja, pri emu e motor uzimati iz mree mnogo
veu struju od naznaene, te moe doi do pregaranja motora. Ova analiza vredi za
pokretanje motora sa kratkospojenim rotorom, a to je uvek sluaj kod kaveznog motora.
Kod pokretanja asinhrone maine sa kliznim kolutovima pomou pokretaa, karakteristike
svih viih harmonika se menjaju na isti nain kao i karakteristike osnovnog harmonika.
Ako uzmemo da je otpor pokretaa tako velik, da imamo maksimalni momenat prilikom
pokretanja ( s pr = 1 ), dobijemo karakteristike momenta prema slici 1-23 b). Sa slike je
vidljivo da se rezultantni momenat ne smanjuje mnogo, iz ega sledi da menjenjem otpora
pokretaa moemo praktiki uvek da postignemo dovoljno velike momente pokretanja, pa
prema tome kod motora sa namotanim rotorom problem pokretanja ne postoji u tolikoj
meri kao kod kaveznih motora.
42
a)
1500
188 94 375
b)
1500
Tabela 1-3 Povoljni odnos brojeva lebova na statoru i rotoru kod motora manjih snaga
Motor
2-polni
4-polni
6-polni
8-polni
24/18 36/46
k2 N 2
E1 .
k1 N 1
motora manjih snaga kree se i do 80% naznaene struje!). Budui da su namotaji kod
asinhrone maine relativno puno razmaknuti (jedan je na statoru, a drugi na rotoru),
rasipanje fluksa je mnogo vee nego kod normalnog transformatora. Konano, zakretni
transformator je zbog svoje komlikovanije konstrukcije, mnogo skuplji od normalnog
transformatora iste snage. Do sada su bili navedeni samo nedostaci zakretnog
transformatora. Ponekad ga ipak koristimo, jer on ima prednost jer zakretanjem rotora
moemo kontinualno regulisati napon.
Zakretanjem rotora moemo zakretati i vektore napona sekundarnih faza u odnosu na
vektore primarnih faza. Analizirajmo rad sprege na slici 1-25. Ovde je sekundarna strana
stator, na taj nain se indukovani napon u statoru vektorski pribraja naponu mree, na koji
je prikljuen namotaj rotora, to je jednofazno prikazano vektorskim dijagramom. Ako
okrenemo rotor za mehaniki ugao , vektor napona indukovanog u statoru E1 se okrene
za elektrini ugao :
= p .
Okretanjem rotora moemo prema tome kontinualno menjati u granicama od:
E min = E 2 E1
do
E max = E 2 + E1 .
U ovom razmatranju zamenili smo uloge statora i rotora. Rotorski namotaj ovde
predstavlja primarnu stranu. Razlog tome je da imamo samo tri klizna koluta, inae bi
trebali da imamo est kliznih kolutova, jer iz rotora trebalo izvesti oba kraja svake faze
rotorskog namotaja (jedan za prikljuak na mreu, a drugi na prikljuak prijemnika).
U primeni zakretni transformator esto sreemo kao izvor regulisanog napona u ispitnim
stanicama transformatora i asinhronih motora.
L1
L2
L3
E1
E max
STATOR
a
b
c
ROTOR
klizni
kolutovi
Slika 1-25 Obrtni transformator
45
E2
E min
Kod asinhronih motora koji su kontruisani za jednofazni rad, namotaj rotora je kavezni.
Namotaj statora se sastoji iz dva dela- glavne faze smetene u 2/3 ukupnog broja lebova i
pomone faze smetene u preostale 1/3 lebova, koja je u odnosu na glavnu fazu prostorno
pomerena za 90o. Poto je za stvaranje obrtnog magnetskog polja, pored prostornog
pomeraja, potreban i vremenski pomeraj struja, obino se na red sa pomonom fazom
prikljuuje kondenzator (Slika 1-27). Pomona faza moe da bude ukljuena samo za
vreme zaletanja, kada motor radi kao dvofazni, ili trajno, pri emu se u prvom sluaju
primenjuje zaletni kondenzator, dok se u drugom sluaju primenjuje pogonski
kondenzator, ili opciono odvojeni pogonski i zaletni kondenzator. Kada rotor postigne
odreenu brzinu, obino 70-80% sinhrone brzine, centrifugalni prekida iskljui namotaj
pomone faze.
46
C
rotor
Slika 1-27 Jednofazni asinhroni motor sa zaletnim kondenzatorom
rezultantni
0 s
1
inverzni
47
Reaktivna energija za stvaranje magnetskog polja pobude svakako se mora dovesti spolja
kako kod motornog, tako i kod generatorskog pogona. Pri tom mogu nastupiti sledea dva
sluaja:
48
U1
Ic L
Erem
IC
Ako se rotor navedene asinhrone maine pokrene pomou pogonskog motora izvesnom
brzinom, usled remanentnog magnetizma rotora u namotaju statora e se indukovati
elekromotorna sila E rem male vrednosti. Posledica ove elektromotorne sile je izvesna
kapacitivna struja u kondenzatoru, odnosno u namotaju statora. Poto je ova struja po
smeru odgovara struji magneenja I m , ona poveava indukovanu ems. Na ovaj nain,
mehanizmom samopobudjivanja, napon se poveava od E rem do one vrednosti napona pri
kojoj jednaina prave see karakteristiku praznog hoda (taka T ).
UC = IC X C = IC
I1
R1
1
C
X 1
U1
Im
IC
X0
XC
49
L1
AG
L2
L3
C
N
L1
AG
L2
L3
C
N
L1
AG
L2
L3
50
1.17 Literatura
[1] B. Mitrakovi: Asinhrone maine, Nauna knjiga, Beograd, 1986.
[2] A. Dolenc: Asinhrone maine, Sveuilina naklada Liber, Zagreb, 1970.
51