Professional Documents
Culture Documents
Teorija Mehanizama (Mirko Husnjak)
Teorija Mehanizama (Mirko Husnjak)
TEORIJA MEHANIZAMA
Biljeke s predavanja
Zagreb, 2000/01
Sadraj:
1
Uvod ............................................................................................................................... 2
2.1
2.2
2.3
2.4
Kinematiki lanci.................................................................................................... 8
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3.2
4.2
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3
5.3.1
6
Krivuljni mehanizmi..................................................................................................... 44
6.1
6.2
6.3
6.4
6.4.1
6.4.2
6.4.3
6.4.4
6.4.5
6.5
6.6
7.2
7.3
7.4
Grashoffovo pravilo.............................................................................................. 75
8.2
8.3
8.4
8.5
8.6
Odreivanje dimenzija zglobnog etverokuta sa zadanim omjerom trajanja
radnog i povratnog hoda ................................................................................................... 86
8.7
1 Uvod
Teorija mehanizama i strojeva je primijenjena nauka koja se bavi geometrijom gibanja
dijelova strojeva i mehanizama (kinematika) i silama koje ostvaruju to gibanje (dinamika
mehanizama).
Pojmovi mehanizmi i strojevi esto se upotrebljavaju kao sinonimi za oznaavanje takvih
tehnikih naprava kod kojih se kao osnovna karakteristika javlja mehaniko gibanje.
Pod pojmom mehanizam podrazumijevamo sistem meusobno povezanih tijela koji slui za
ostvarivanje zadanog gibanja i prenoenja sila.
Pojam stroja usko je vezan s namjenom. Stroj je takva tehnika naprava koja slui za
mehanizaciju bilo kakvog procesa, pa tako u zavisnosti od vrste procesa razlikujemo
energetske, tehnoloke, transportne, regulacione strojeve.
Strojeve moemo podijeliti na pogonske i radne. Kod pogonskog stroja se energija
(mehanika, toplinska, kemijska) pretvara u mehaniku energiju. Kod radnih se strojeva
mehanika energija koristi za obavljanje neke radne operacije. Sastavni dijelovi svih tih
strojeva su mehanizmi koji omoguavaju pretvorbe energije.
ENERGIJA
POGONSKI STROJ
MEHANIKA
ENERGIJA
RADNI STROJ
OBAVLJANJE
RADNE
OPERACIJE
B'
B''
4
A
2
O2
A''
O4
A'
b
A
B
O
a
2
1
Kinematike parove oznaavat emo prema broju stupnjeva slobode sa p1, p2, p3, p4 i p5
tako da indeks ujedno oznaava broj stupnjeva slobode gibanja.
Naziv
Broj veza
Broj
stupnjeva
slobode
Skica
Shematski
prikaz
kugla-ravnina
valjak-ravnina
Sferni zglob
Kvadar-ravnina
y
z
y
z
y
x
z
y
Cilindrini spoj
Sferni zglob s
zatikom
Kliza (translatoid)
z
y
Rotacijski zglob
(rotoid)
Vii kinematiki parovi nemaju svojstvo reverzibilnosti. Jedan takav kinematiki par
prikazan je na slici 8. Ako pri tome zamislimo da ne postoji klizanje izmeu lanova 1 i 2
tada e u sluaju da je lan 1 nepomian proizvoljna toka lana 2 opisivati cikloidu.
Obrnuto, ako je lan 2 nepomian, tada e neka toka lana 1 opisivati evolventu.
cikloida
1
evolventa
Slika 5. Vii kinematiki par
Primjeri viih kinematikih parova u ravnini prikazani su na slici (Slika 6). Kod viih
ravninskih kinematikih parova je broj stupnjeva slobode jednak 2. Naime, jedan lan u
odnosu na drugi moe se gibati translatorno i rotaciono. Pri tome valja imati na umu da
kinematiki par mora biti zatvoren, tj. da izmeu tijela mora cijelo vrijeme biti ostvaren
dodir.
2
1
j
k
l
l
j
k
i
n
Slika 7. Primjeri kinematikih lanaca
v = fj
(1)
j =1
w = 6(n 1) f j
(2)
j =1
slobode (p2) imaju 4 veze itd. Ako ukupni broj kinematikih veza u mehanizmu s jednim
stupnjem slobode oznaimo s p1, tada e broj veza koje pripadaju tim kinematikim
parovima biti 5p1. Analogno e biti broj veza koje su sadrane u kinematikim parovima s
dva stupnja slobode biti 4p2, gdje je p2 ukupni broj kinematikih veza s dva stupnja slobode
gibanje. Prema tome je broj stupnjeva slobode prostornog mehanizma:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5
(3)
w = 6(n 1) (6 i ) pi
(4)
i =1
(5)
dok kinematiki parovi tipa p3, p4 i p5 ne mogu postojati kod ravninskih mehanizama. Broj
stupnjeva slobode ravninskih mehanizama je prema tome
w = 3(n 1) 2 p1 p2
(6)
Kod ravninskih mehanizama mogu postojati samo kinematiki parovi s jednim i dva
stupnja slobode gibanja.
PRIMJER 1. Odrediti broj stupnjeva slobode gibanja prostornog mehanizma prikazanog na
skici.
Ukupni broj lanova ovog mehanizma je n=4, dok je broj kinematikih veza p1 = 2( R ) ,
p2 = 1(C ) , p3 = 1( S ) .
Broj stupnjeva slobode gibanja:
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5 = 1
C
S
10
S
S
Slika 9. Prostorni etverokut s dva stupnja slobode gibanja (jedan unutranji, jedan
vanjski)
Ovaj mehanizam ima zapravo jedan unutranji stupanj slobode gibanja (rotacija lana 3 oko
osi koja spaja sredita sfernih zglobova), tako da je stvarni vanjski stupanj slobode gibanja
w=1. O unutranjim ili lanim stupnjevima slobode vidi kasnije.
11
4
1
4
H
E
1
12
w = 6(n 1) 5 p1 4 p2 3 p3 2 p4 p5 + q
(7)
w = 6(n 1) (6 i ) pi + q
i =1
te je:
w = 6 1 5 1 4 2 + 8 = 1
Ovu jednadbu esto koristimo za odreivanje statike neodreenosti neke veze q, jer je
jednostavnije odrediti broj stupnjeva slobode w:
5
q = w 6(n 1) + (6 i ) pi
i =1
q=2
2
q=5
1
2
1
2
q=0
1
2
(8)
13
1
2
3
14
3
2
a)
b)
15
Pri strukturnoj analizi mehanizama i pri izboru metode prorauna sluimo se strukturnom
shemom mehanizma. U toj shemi simboliki prikazujemo lanove mehanizma i
kinematike parove, ne vodei rauna o njihovim dimenzijama.
A
B
O
a
A
O
4
1
B'
Slika 16. Polukonstruktivna (a), kinematika (b) i strukturna (c) shema mehanizma
Na slici (Slika 16) prikazana je polukonstruktivna, kinematika i strukturna shema
mehanizma kompresora. Ovakav mehanizam nazivamo klipno-koljenasti mehanizam koji
primjenjujemo i kod motora s unutranjim izgaranjem, u parnim strojevima, pumpama,
tiskarskim preama i u mnogim drugim strojevima.
gdje je:
n ukupni broj lanova mehanizma
p1 broj kinematikih parova s jednim stupnjem slobode gibanja
p2 broj kinematikih parova s dva stupnja slobode gibanja
Kod mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja (w=1) je:
3(n 1) 2 p1 p2 1 = 0
Ukoliko mehanizam sadri samo kinematike parove s jednim stupnjem slobode tj. p2=0,
bit e:
3(n 1) 2 p1 1 = 0
ili
16
p1 =
3
n2
2
Budui da je broj kinematikih parova cijeli broj slijedi da ukupni broj lanova mehanizma
koji sadre samo kinematike parove s jednim stupnjem slobode gibanja mora biti paran.
Kod mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja, koji imaju samo jedan vii
kinematiki par (p2=1) bit e broj kinematikih parova prvog reda:
p1 =
3n 5
2
te prema tome ukupni broj lanova mehanizma (zajedno s postoljem) mora biti neparan.
Tablica 3. Ovisnost broja lanova mehanizma i broja kinematikih parova
Ukupni broj lanova mehanizma n
10
10
11
13
3
A
2
OA
OB
OA
1
Slika 17. Mogui tipovi mehanizama s niim kinematikim parovima i jednim stupnjem
slobode gibanja
B
4
1
3
5
O
1
Slika 18. Tipovi mehanizama s jednim stupnjem slobode gibanja koji sadre i jedan
vii kinematiki par
17
PRIMJER 1.
Zadan je esterolani Wattov kinematiki lanac. Provesti sistematski pregled moguih
mehanizama iz ovog kinematikog lanca, tako da pogonski lan ima rotaciono gibanje, a
radni lan translacijsko. Inverzije mehanizama koje se zbog simetrinosti kinematikog
lanca ponavljaju izvesti samo jedanput. Svi kinematiki parovi osim kod radnog lana neka
budu rotoidi.
4
3
2
5
6
3
4
5
2
1
18
5
4
5
3
6
1
1
6
5
1
4
5
Slika 23. Mogui oblici Stephensonovog mehanizma kod kojih je radni lan translatoid
PRIMJER 3. Wattov mehanizam
Provesti analizu moguih mehanizama iz Wattovog kinematikog lanca (vidi primjer 1.),
ako pogonski lan vri rotacijsko gibanje, a radni translacijsko uz uvjet da u mehanizmu
moe biti jo jedan translatoid pored radnog lana.
Rjeenje:
19
1
6
4
5
3
2
2
r1
A
OA
O4
r2
B
r1
A
OA
OB
4 D5
O2
OB
4 D5
O4
4 D5
3
2
O4
r2
2
O2
3 O2
S
1
1
20
A
OA
OB
OB
OA
OB
OA
21
c
B
A0
d
B0
B
b
A
a
Bd
Ag
Tg
0
0
A0
B0
Td
Ad
A0
0 b
0
c
B0
22
Kod zamjene dva rotoida s dva translatoida dobiju se tri tipa mehanizama: mehanizam
elipsografa, kod kojeg su trajektorije toaka sprenog lana elipse, dvokulisni mehanizam, i
sinusni mehanizam kod kojeg se klip giba proporcionalnu sinusu kuta zakreta rotirajueg
lana, ako je kut meu osima lanova koji se gibaju jednak 90o.
Iz etverolanog mehanizma s dva translatoida povezanih zglobom dobije se samo jedan
mehanizam kojeg nazivamo tangensnim mehanizmom zbog toga to je pomak klipa
proporcionalan tangensu kuta rotirajueg lana.
3
1
4
1
3
1
2
4
4
3
1
O1
O2
O1
2
O2
23
B
a
C
b
A
a
24
25
pogonskih lanova ije gibanje mora biti poznato. Slika 37 prikazuje mehanizam s dva
stupnja slobode gibanja kod kojeg su pogonski lanovi 1 i 2 dok je radni lan n.
n
vn
Slika 36. Pretvorba gibanja ulaznog lana u gibanje izlaznog kod mehanizama s
jednim stupnjem slobode gibanja
n
Slika 37. Pretvorba gibanja ulaznog lana u gibanje izlaznog kod mehanizama s dva
stupnja slobode gibanja
U mnogim sluajevima kod konstruiranja mehanizama zakon po kojem se poopene
koordinate mijenjaju u funkciji vremena moe se odrediti tek nakon dinamike analize
mehanizma pod utjecajem sila koje djeluju na mehanizam te masa i momenata tromosti
lanova mehanizma. Tada se gibanje mehanizma odreuje u dva koraka: najprije se odrede
funkcije poloaja i prijenosne funkcije u ovisnosti o poopenim koordinatama, a naknadno
se odreuje zakon promjene poopenih koordinata kao i ostalih kinematikih parametara o
vremenu. Tako e npr. kod mehanizma s dva stupnja slobode gibanja najprije biti potrebno
odrediti prijenosnu funkciju koja odreuje poopenu koordinatu poloaja radnog lana (n)
u ovisnosti o poopenim koordinatama pogonskih lanova (1 i 2):
n = n (1 , 2 )
(9)
n =
d n
1
2
= un( 1)1 + un( 2) 2
dt
(10)
gdje su w1, w2 i wn kutne brzine lanova 1, 2 i n, dok su un( 1) i un( 2) parcijalni prijenosni
omjeri.
1
26
n =
d n d n d1
=
= un11
dt
d1 dt
(11)
d n n
=
d1 1
(12)
gdje je
un1 =
Relativni trenutni pol brzina moe se definirati kao trenutni poloaj dviju koincidentnih
toaka dvaju tijela kojima su apsolutne brzine meusobno jednake. Iz toga automatski
slijedi da je relativna brzina toke jednog tijela u odnosu na koincidentnu toku drugog
tijela jednaka je nuli. Analiza gibanja pomou trenutnih polova brzina svodi se na analizu
rotacije jednog tijela u odnosu na drugo oko njihovog zajednikog trenutnog pola brzina.
Ukoliko promatramo gibanje tijela u odnosu prema nepominom lanu (postolju) tada
govorimo o apsolutnom trenutnom polu brzina. Poloaj apsolutnog trenutnog pola brzina u
odnosu na nepominu referentnu ravninu moe se odrediti pomou jednadbe
G G
2 vA
G
rPA =
(13)
2
ili u sjecitu okomica na vektore brzina dviju toaka tijela (Slika 38).
vA
vB
vA
2
rPA
vP =0
w
1
P
1
27
n n(n 1)
np = =
.
2
2
(14)
Tri trenutna pola brzina za tri kruta tijela koja se relativno gibaju (bez obzira da li su
meusobno povezana kinematikim vezama), lee na jednom pravcu. Dokaz teorema moe
se lako provesti redukcijom ad absurdum (Slika 39). Naime, pretpostavi li se da relativni
trenutni pol brzina P tijela 2 i 3 ne lei na pravcu koji spaja relativne polove brzina P12 i P13
tijela 2 i 3 u odnosu na referentnu ravninu 1 moe se dokazati da toka P moe biti trenutni
pol brzina jedino u sluaju da lei na pravcu koji spaja polove P12 i P13.
P12
vP
vP
t
P13
Ako su dva lana mehanizma j i k spojena zglobom oito je da trenutni pol brzina Pjk lei u
osi zgloba za sve mogue poloaje tih lanova, te je toka Pjk stalni i trenutni pol brzina.
Kad se jedan lan, npr. kliza, giba pravocrtno po drugom tada trenutni pol brzina lei u
beskonanosti na normali na putanju klizaa. Kod dodira dvaju tijela trenutni pol brzina bit
e u toki dodira tijela u sluaju kad nema klizanja na dodirnim povrinama, ali kad uz
kotrljanje dolazi i do klizanja izmeu tijela trenutni pol brzina bit e na zajednikoj normali
u toki dodira tijela (Slika 40).
n
Pjk
k
j
Pjk
Pjk
t
A
t
A
P jk
rotoid
translatoid
kotrljanje s klizanjem
Slika 40. Trenutni polovi brzina izmeu dva kinematiki povezana tijela kod planarnih
mehanizama
Pri odreivanju trenutnih polova brzina kod mehanizama najprije pronalazimo sve trenutne
polove koji direktno zadovoljavaju njihovu definiciju, a zatim primjenom KennedyAronholdova teorema pronalazimo preostale trenutne polove brzina.
28
3,4
3
P
4
2
O2
A
4
2,3
O4
P1,2 O
2
2,4
1,4
O4
1,3
P13
1
vA3 A2
3
vA3
A3
vA2
t
A2
vP23
P12
P13
P23
2
w21
vA A
3 2
vA3
n
vP23
P12
A3
A2
P23
3
w31
P13
1
1
w21
Slika 43. Trenutni polovi brzina krivuljnog mehanizma s oscilirajuom radnim lanom
29
3
A
3
B
P34
P23
3
P13
A 2
P12
1
C
P24
P34
P23
P12
P14
2
b)
P12
a)
1
P14
P23
P23
3
P34
A 2
P12
1
4
P13
P14
1
c)
d)
P34
4
P14
P34
P12
P14
P24
4
P34
3
B
P13
P24
P23
A 2
P12
1
P13
C
1
e)
P23
P34
4
P14
P34
Slika 44. Postupak odreivanja trenutnih polova brzina kod ravninskog mehanizma
(Whitworthov brzo-povratni mehanizam)
30
P13
P35
P24
P25
P12
4
P14
P26
P45
5
4
P46
1
P34
P23
6
P15
P56
P16
31
25
6
1
6
h
F
b
4
26
12
14
16
13
23
24
36
15
35 h
46
45
b
56
S
r
P1,2
34
32
A4
A3
A2
p.p.
B1
B2
B3
B4
A1
2
O2
O4
n.p.
Slika 48. Gibanje jednog tijela u odnosu na drugo moe se prikazati kao kotrljanje
pomine poloide po nepominoj
5.2.3 Metoda plana brzina i ubrzanja
Ova se metoda zasniva na grafikom prikazu vektorskih jednadbi koje opisuju vezu meu
brzina i ubrzanjima dviju toaka A i B krutog tijela kod planarnog gibanja
G
G G
G
G G
vB = v A + vBA = v A + rBA
(15)
G
G G
G G n Gt
aB = a A + aBA = a A + aBA
+ aBA
G G
G
G
G G G
aB = a A + ( rBA ) + rBA
(16)
Kod mehanizama koji sadre samo rotacione zglobove brzina i ubrzanje zgloba je jednaka
bez obzira promatramo li zglob kao dio jednog ili drugog tijela koje povezuje. Kod
mehanizama koji osim zglobnih veza sadre i translacijske kinematike parove potrebno je
uzeti u obzir i Coriolisov teorem o relativnom gibanju
G
G
G
G
G
v Aa = vAp + vAr = v A ' + v AA '
(17)
G
G
G
G
G
G
G
a Aa = a Ap + a Ar + acor = a A ' + a AA ' + acor
(18)
G
G G
acor = 2 p v Ar
(19)
Primjer:
Kod zglobnog etverokuta prikazanog na slici zadano je OAA=0.2 m, AB=BC=OBB=0.5 m,
OAOB=0.4 m, =60o, =2 rad/s.
33
vA
vBA
Plan brzina
Plan poloaja
Pv
vB
vCB
vC
c
aC
aCA
aB
Plan ubrzanja
Pa
aBA
aA
aBA
a
aBAn
Brzina
Ubrzanje
m/s
m/s2
0.400
0.800
0.213
1.192
0.148
2.175
Primjer:
Za brzopovratni mehanizam prikazan na skici potrebno je:
a) odrediti brzine i ubrzanje svih toaka mehanizma,
b) relativni trenutni pol brzina lanova 1 i 5 i pomou njega provjeriti brzinu
toke C.
Zadano: =10 rad/s (kutna brzina lana 1 u smjeru gibanja kazaljke na satu).
34
5 C
B
2
A
h2
O1
h1 = 400 mm
h2 = 900 mm
O1A=200 mm
h1
O3B=800 mm
BC= 600 mm
=45o
O3
0
vC
Pv
2
vA'
h2
O1
c
vB
a'
vA
vr
3
a
h1
O3
vCB
35
P04
5 P45 C
P25
P24
P23
P15 P14
2
P13
P01
O1
4
P34
P35
217
P
A 12
1
3
P02
O3
P03
P05
36
B
2
3
A
OA
1
OB
Slika 53. Zglobni etverokut s nepominim lanom OAOB, pogonskim lanom OAA i
radnim lanom OBB, kojemu su zadane duljine pojedinih lanova i poloaj
pogonskog lana.
Analitiko odreivanje poloaja moe se izvesti na nekoliko naina. Ovdje je prikazan
vektorski pristup rjeavanja.
3
B
r2
A
r1
OA
r4
2
4
OB
r3
r1
OA
r4
r2
4
O
B
r3
3
Slika 54. Analiza poloaja zglobnog etverokuta. Prikazana su dva razliita poloaja
zglobnog etverokuta s jednakim duljinama pojedinih lanova i jednakim
poloajem pogonskog lana
Zadane su duljine pojedinih lanova r1, r2, r3 i r4, te poloaj pogonskog lana j1 dok je kut
lana 4 jednak . Budui da je lanac zatvoren slijedi da je:
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0
(20)
G G G
Takoer je zatvoren i poligon koji ine vektori r1 , r i r4 , te je prema tome
G
G
G G G G
G G
r1 + r + r4 = 0 ili r1 + r = r4 i . Skalarnim mnoenjem vektora r sa samim sobom dobit e se
jednadba koja sadri 1 :
G G
G G
G G
r r = r 2 = (r4 i r1 ) (r4 i r1 ) = r42 2r1r4 cos 1 + r12 ,
(21)
G
odakle je veliina vektora r :
r = r42 + r12 2r1r4 cos 1
(22)
37
(23)
G G
G
G G
r1 r4 = (r4i r ) (r4 i ) = rr4 sin( ) = rr4 sin ,
(24)
a takoer je
(25)
= arcsin 1 sin 1
(26)
(27)
(28)
te je
= arccos
(29)
(30)
te da je:
r2
sin .
r3
= arcsin
(31)
38
y1 = r1 sin 1
x2 = r2 cos 2 ,
y2 = r2 sin 2
x3 = r3 cos 3 ,
y3 = r3 sin 3
x4 = r4 cos 4 ,
y4 = r4 sin 4
(32)
G G G G
Za zglobni etverokut koji je smjeten u ravnini X,Y i koji je zadan vektorima r1 , r2 , r3 i r4 u
zatvorenom poligonu (koji ne mora nuno biti planaran) injenica da je poligon zatvoren
zahtjeva da je
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0
(33)
G G G G
Krutost lanova mehanizma ogleda se u injenici da su vektori r1 , r2 , r3 i r4 vektori
konstantnih veliina, to pojednostavljuje njihovo deriviranje po vremenu.
G G G G G
r1 + r2 + r3 + r4 = 0 ,
(34)
(36)
G G G G
gdje su 1 , 2 , 3 i 4 kutne brzine odgovarajuih lanova u odnosu na koordinatni sustav
xy.
U grafikoj kinematici jednadbu (36) rjeavamo pomou plana brzina. Kod planarnih
mehanizama je
G
G
G G
G
r1 = x1i + y1 j , 1 = 1k
G
G
G G
G
r2 = x2 i + y2 j , 2 = 2 k
(37)
G
G
G G
G
r3 = x3i + y3 j , 3 = 3 k
Uvrtavanje daje:
G
1k ( x1i + y1 j ) + 2 k ( x2 i + y2 j ) + 3 k ( x3i + y3 j ) = 0
odnosno:
(38)
39
G
G
(1 y1 + 2 y2 + 3 y3 )i + (1 x1 + 2 x2 + 3 x3 ) j = 0
(39)
1 y1 + 2 y2 + 3 y3 = 0
1 x1 + 2 x2 + 3 x3 = 0
(40)
2 y2 + 3 y3 = 1 y1
2 x2 + 3 x3 = 1 x1
(41)
1 x1 x3
1 y1 y3
x y x y
= 3 1 1 3 1
2 =
x2 x2
x2 y3 x3 y2
y3 y3
(42)
x2 1 x1
y 1 y1 x1 y2 x2 y1
=
3 = 2
1
x2 x2
x2 y3 x3 y2
y3 y3
(43)
ili
(44)
omjeri kutnih brzina (prijenosne funkcije) jednake su i nezavisne od faktora . Svi e slini
zglobni etverokuti imati jednake prijenosne funkcije. Ova se injenica koristi kod sinteze
mehanizama.
Kako je:
x1 = r1 cos 1 ,
y1 = r1 sin 1
x2 = r2 cos 2 ,
y2 = r2 sin 2
x3 = r3 cos 3 ,
y3 = r3 sin 3
(45)
40
2 r1 sin(1 3 )
=
1 r2 sin( 3 2 )
3 r1 sin( 2 1 )
=
1 r3 sin( 3 2 )
(46)
Analizom rezultata za prijenosne omjere moe se uoiti da oni ovise o geometriji zglobnog
etverokuta te da e samo kod posebnih odnosa dimenzija biti konstantni. Jedan od
posebnih sluajeva je kada je y2 = 0, y1 = y3 , kod kojeg e biti
3
=1
1
(47)
(48)
G G G
Budui su vektori r1 , r2 i r3 konstantnog iznosa bit e:
G
1 r1 + 1 (1 r1 ) + 2 r2 + 2 ( 2 r2 ) + 3 r3 + 3 ( 3 r3 ) = 0
(49)
(51)
te je nakon sreivanja:
G
1 y1 + 12 x1 + 2 y2 + 22 x2 + 3 y3 + 32 x3 i +
G G
+ 1 x1 12 y1 + 2 x2 22 y2 + 3 x3 32 y3 j = 0
(52)
41
1 y1 + 12 x1 + 2 y2 + 22 x2 + 3 y3 + 32 x3 = 0
1 x1 + 2 x2 + 3 x3 12 y1 22 y2 32 y3 = 0
(53)
2 y2 + 3 y3 = 1 y1 12 x1 22 x2 32 x3 = A
2 x2 3 x3 = 1 x1 + 12 y1 + 22 y2 + 32 y3 = B
(54)
te je:
A y3
B x3
Ax3 By3
=
2 =
,
y2 y3 x3 y2 x2 y3
x2 x3
(55)
y2
x
3 = 2
y2
x2
(56)
A
B
By2 Ax2
=
.
y3 x3 y2 x2 y3
x3
Kao i kod kutnih (56) brzina svi e slini zglobni etverokuti imati jednaka kutna ubrzanja,
jer faktor geometrijskog mjerila .
PRIMJER: Zadan je zglobni etverokut sa slijedeim duljinama pojedinih lanova:
OAA=r1=1.5 m, AB=r2=3.5 m, OBB=r3=3 m, OAOB=r4=1 m. Kutna brzina pogonskog lana
je konstantna i iznosi 1=10 rad/s, dok je kut koji pogonski lan zatvara s osi x =120o.
Potrebno je odrediti poloaj mehanizma, kutne brzine lanova 2 i 3 te njihova kutna
ubrzanja.
B
2
3
A
OA
1
4
OB
42
2 y2 + 3 y3 = 1 y1 12 x1 22 x2 32 x3 = A
2 x2 3 x3 = 1 x1 + 12 y1 + 22 y2 + 32 y3 = B
A y3
B x3
Ax3 By3
rad
=
= 1.811 2 ,
2 =
y2 y3 x3 y2 x2 y3
s
x2 x3
y2
x
3 = 2
y2
x2
A
B
rad
By2 Ax2
=
= 1.637 2 .
y3 x3 y2 x2 y3
s
x3
43
x
6
5
O2
2r A
B
3
1
h
O4
x
6
5
O2
r1 r3
O4
B
2
2
r4
r5 1
4
h
O2
r2
r6 5
O4
44
3 3
1 2
1
3
3
0,4
0.2
0.0
-0.2
-0.4
0.5
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
1
/2
3/2
3
1
/2
3/2
Slika 58. Dijagrami kuta zakreta, kutne brzine i kutnog ubrzanja radnog lana
zglobnog etverokuta u ovisnosti o kutu pogonskog lana
v
x
6
5
O1
A
3
2
r
O4
6 Krivuljni mehanizmi
Krivuljni mehanizmi vrlo su vani sastavni dijelovi strojeva, posebno motora s unutarnjim
izgaranjem, alatnih strojeva, instrumenata i sl. Kod automatskih strojeva s elektrinim,
hidraulinim ili pneumatskim vezama krivuljni mehanizmi se esto koriste za upravljanje.
Krivuljni mehanizmi u svom kinematikom lancu sadre pogonski lan u obliku grebena
koji prenosi gibanje na radni lan mehanizma direktnim kontaktom pomou vieg
kinematikog para. Greben krivuljnog mehanizma kao pogonski lan moe vriti rotaciono,
translatorno ili planarno gibanje, a moe biti i nepomian, dok voeni lan krivuljnog
mehanizma pomicaljka (podiza) vri rotaciono ili translatorno gibanje.
Profil grebena odreuje zakon gibanja voenog lana mehanizma i on moe biti konstruiran
na dva naina:
a) za zadani zakon gibanja voenog lana moe se odrediti profil grebena koji e ostvariti
zadano gibanje,
45
Slika 60. Krivuljni mehanizami s razliitim oblicima grebena: (a) ploasti greben, (b)
klinasti greben, (c) valjkasti greben
46
podiza
opruga
podiza
opruga
greben
a)
b)
greben
c)
d)
Slika 62. Ostvarivanje stalnog dodira izmeu grebena i pomicaljke (a) i (b) dinamiko
zatvaranje pomou opruge (c) greben konstantne irine (kinematiko
zatvaranje), (d) konjugirani grebeni
47
podizanje
sputanje
mirovanje u
gornjem poloaju
mirovanje u
donjem poloaju
48
(57)
dv dv d
d2y
=
= 2
dt d dt
d 2
(58)
v=
a=
Supstitucijom =
f ( ) =
1
y ( ) .
h
(59)
v( ) = h
(60)
df ( )
= h f ( ) i
d
(61)
d 2 f ( )
a ( ) = h
= h f ( ) .
2
d
(62)
Dijagrami
Jednadbe gibanja
Gibanje po
zakonu
parabole
v
h
0.5
-2
-4
f ( ) = 2 2
f ( ) = 4 0 0.5
f ( ) = 4
y
h
1.0
f ( ) = 1 2(1 ) 2
f ( ) = 4 (1 ) 0.5 1
f ( ) = 4
49
a 2
h
v
h
Cikloidno
gibanje
y
h
1.0
0.5
-4
1
sin 2
2
f ( ) = 1 cos 2
f ( ) = 2 sin 2
f ( ) =
-8
5.0
a 2
h
v
h
2.5
Harmonijsko
gibanje
y
h
1.0
0.5
-2.5
1
(1 cos )
2
f ( ) =
f ( ) =
f ( ) =
sin
2
2
cos
-5.0
6
4
2
Dvostruko
harmonijsko 0
gibanje
-2
-4
-6
-8
-10
15
Gibanje po
zakonu kubne
parabole
tip 1
10
a 2
h
v
h
-5
-10
-15
y
h
1.0
0.5
1
(1 cos )
2
1
(1 cos 2 )
8
f ( ) =
f ( ) =
a 2
h
v
h
5
0
f ( ) =
0.5
y
h
1.0
sin
2
2
sin 2
(cos cos 2 )
f ( ) = 4 3
f ( ) = 12 2 0 0.5
f ( ) = 24
f ( ) = 1 4(1 )3
f ( ) = 12(1 ) 2 0.5 1
f ( ) = 24(1 )
50
a 2
h
Gibanje po 2
zakonu kubne
0
parabole
-2
tip 2
v
h
y
h
f ( ) = 2 (3 2 )
f ( ) = 6 (1 )
f ( ) = 6(1 2 )
1.0
0.5
-4
-6
a 2
h
Gibanje po
polinomnom 2
zakonu
0
(3-4-5)
v
h
0.5
-2
y
h
f ( ) = 10 3 15 4 + 6 5
1.0
f ( ) = 60 180 2 + 120 3
f ( ) = 30 2 60 3 + 30 4
-4
-6
6
Gibanje po
polinomnom
zakonu
(3-5-6-7-8)
a 2
h
2
0
-2
0.5
v
h
f ( ) = 6.09755 3 20.78040 5 +
y
h
1.0
+ 26.73155 6 13.60965 7 +
+ 2.56095 8
-4
-6
51
y
0 12
1
11
10 0
9 10 11 12
8
4
7
5
6
2
3
11
10
7
8
52
F ( x, y , ) = 0
(63)
F ( x, y , )
=0
(64)
(65)
y
D
P
O
R0
P0
R0
sin
d
ds ( )
cos
y = [ Ro + s ( ) ] sin +
x = [ Ro + s ( )] cos
(66)
53
R0
x
P0
R0
Ro
b
= ( )
= arcsin
(67)
cos( ) cos( + )
x = b cos
1
d
(68)
sin( ) cos( + )
y = b sin
1
d
(69)
54
s()
P0
x
rk
(70)
x = r cos rk
y = r sin rk
r cos +
ds ( )
sin
d
ds ( )
r2 +
d
r sin
ds ( )
cos
d
ds ( )
r2 +
(71)
(72)
55
k
P
s()
P'
R0
rk
O
e A
P0
( Ro + rk )
e 2 + s ( )
(73)
Uz oznaku:
r=
( Ro + rk )
e 2 + s ( )
(74)
ds ( )
r cos + e +
sin
d
x = r cos + e sin rk
2
ds ( )
2
r + e +
d
(75)
ds ( )
r sin + e +
cos
d
y = r sin e cos rk
2
ds ( )
2
r + e +
d
(76)
56
= arccos
l 2 + b 2 + ( Ro + rk ) 2
2lb
(77)
= ( + )
(78)
d
b cos l 1
cos
d
x = b cos l cos rk
2
d
2
2
b + l 1
(79)
d
b sin l 1
sin
d
y = b sin l sin rk
2
d
2
2
b + l 1
(80)
57
DVOSTRUKO HARMONIJSKO GIBANJE
pomak
brzina
ubrzanje
4
kut zakreta grebena
Slika 71. Dijagrami pomaka, brzina i ubrzanja pomicaljke u ovisnost o kutu zakreta
grebena
58
Fn =
Fo + c( y + ) + my
2c + b
cos sin sign y
(81)
(82)
ili
Fn ako k = ar ctg
b
sign y (2c + b)
(83)
Ovaj kritini kut pritiska k, kod kojeg je potrebna beskonana sila za podizanje
pomicaljke, bit e tim vei to je manji koeficjent trenja te to je dulja vodilica podizaa c i
kraa slobodna duljina podizaa b. Za miran rad brzohodnih krivuljnih mehanizama
prihvatljiva je maksimalna vrijednost kuta pritiska p=30o. Kod sporohodnih krivuljnih
mehanizama s dobro konstruiranim voenjem pomicaljke mogu se odabrati i vei kutevi
pritiska, dok se kod loijih izvedbi voenja pomicaljke, kod kojih izmeu pomicaljke i
vodilice postoji vea zranost, moraju odabrati manji dozvoljeni kutevi pritiska.
59
y()
dy
d
y() Fn
Y0
O
dy
d
R0
e
dy
d
tg =
dy
e
d
y + Ro2 e 2
(84)
(85)
60
y
dy
d
podizanje
sputanje
dy
d
R0
S
podruje u kojem je
zadovoljen uvjet
p max
i s smax
p
e
1 cos t
2
1
y ( ) =
h
h 1 + cos ( )
2
1
2
3
0 1
1 2
(86)
1 + 2 1 + 2 + 3
gdje je h=40 mm, 1=60o, 2=180o , a najvei kut pritiska kod podizanja i sputanja
podizaa je max=30o.
Na temelju zadanih jednadbi gibanja nacrtani je dijagram poloaja podizaa (Slika 76).
y
mm
40
20
0
90
180
270
360
Slika 76. Dijagram podizanja pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Deriviranjem jednadbi koje odreuju poloaj dobivamo slijedee jednadbe za brzine
podizaa:
61
h
sin
0 1
2 1
1
dy
=
1 2
0
d
h sin ( ) + + +
2
1
1
2
1
2
3
2 3
3
dy
d
(87)
mm
60
40
20
0
90
180
270
360
-20
Slika 77. Dijagram brzine pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Ponovnim deriviranjem odreeno je i ubrzanje.
2
0 1
cos
2 1
d2y
=
1 2
0
d 2
2
h cos ( ) + + +
2
1
1
2
1
2
3
2
3
d2 y
d2
mm
200
(88)
90
180
270
360
-200
Slika 78. Dijagram ubrzanja pomicaljke kao funkcija kuta zekreta grebena
Na temelju izraunatih veliina za brzinu podizaa konstruiran je dijagram funkcije:
62
dy
= f ( y)
d
0
10
h
dy
d
R0
P
10
Y0
R0
63
0 12
1
2
11
R0
Y0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12
10
4
8
5
7
O
1
2
3
4
64
D2
D1
z1
z2
Slika 83. Par elnih zupanika u zahvatu koji rotiraju oko nepominih osi
Openito je taj prijenosni omjer za jedan par zupanika odreen izrazom:
i12 =
1
r
z
= (1) k 2 = (1) k 2
2
r1
z1
(89)
gdje je k=1 ukoliko je ozubljenje oba zupanika vanjsko, a k=0 za unutarnje ozubljenje.
2
1 1
1 1
2
Slika 84. Zupaniki par zupanika s vanjskim ozubljenjem i par kod kojeg je jedan
zupanik s vanjskim, a drugi s unutranjim ozubljenjem
Kod viestrukog prijenosnika (Slika 85) bit e:
i14 =
1
r
z
= (1)3 4 = 4
4
r1
z1
(90)
65
1
= i12i34i56
6
(91)
gdje su
i12 =
z
z2
z
, i34 = 4 , i56 = 6 ,
z1
z3
z5
(92)
1 z2 z4 z6
=
.
6 z1 z3 z5
1
4
5
6
6
(93)
66
1 2
2 3
2 3
1
z
= 2
2
z1
(94)
i2'3 =
z
2
= 3
3
z2 '
(95)
z z
1
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(96)
i12 =
1 z2
= ;
2 z1
(97)
i2'3 =
2 z3
=
3 z2 '
(98)
z z
1
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(99)
1
z
= 2
2
z1
(100)
2 z3
=
3 z2 '
(101)
i13 =
Prijenosnik b)
i13 =
Prijenosnik c)
i12 =
i2'3 =
67
i13 =
1
z z
= i12 i2'3 = 2 3
3
z1 z2'
(102)
p
2
2
p
v
v
68
1 - v
1 v
z
= 2 ,
2 v
z1
(103)
gdje negativni predznak dolazi zbog toga to su oba zupanika s vanjskim ozubljenjem, pa
su im kutne brzine suprotnog smjera. Kod zupanika kod kojih je jedan s unutranjim
ozubljenjem kutne e brzine imati isti smjer (Slika 90) te je predznak pozitivan. Ova
jednadba izraava Willisov princip relativnih kutnih brzina.
69
2
2 v
1
1 v
Slika 91. Epicikliki zupaniki prijenosnik. Satelitskih zupanika moe biti vie, ali
oni ne mijenjaju kinematiku prijenosnika
2
1
2
v
3
v
70
2 v
z
= 1
1 v
z2
(104)
3 v z2'
=
2 v z3
(105)
3 v
zz
= 1 2'
1 v
z 2 z3
(106)
Ovaj prijenosnik ima dva stupnja slobode gibanja. Da bi dobili planetarni zupaniki
prijenosnik potrebno je jedan od zupanika (1 ili 3) uiniti nepominim. Na slici (Slika 93)
prikazan je planetarni prijenosnik kod kojeg je nepomian zupanik 3. Prijenosni omjer
takvog planetarnog prijenosnika moemo izraunati pomou jednadbe (4) uz 3 = 0 .
3
v
0 v
zz
= 1 2'
1 v
z 2 z3
(107)
Sreivanjem dobivamo
1 = v 1 +
z 2 z3
,
z1 z2'
(108)
z z
1
= 1+ 2 3
v
z1 z2'
(109)
71
2
1
2
v
v
1
2 v
z
= 1
1 v
z2
(110)
3 v
z
= 2
2 v
z3
(111)
4 v
z
=+ 3
3 v
z4
(112)
4 = 0
(113)
1
z
= 1 1
v
z4
(114)
2'
72
v
, ako su poznati brojevi zubi zupanika: z1=100, z2=99,
1
z2'=100, z3=101.
Prema Willisovom principu bit e
1 v
z
= 2
2 v
z1
(115)
2 v
z
= 3
3 v
z2 '
(116)
3 = 0
(117)
1 v z2 z3
=
,
v
z1 z2'
a nakon sreivanja moe se jednostavno izvesti traeni prijenosni omjer:
iv1 =
v
1
=
1 1 z2 z3
z1 z2'
(118)
73
r2
21
2
r1
21
21
2
21
74
2p
21
21
2p
1 - p
2p = 2 - p
M
1
1
3
1
p
21
75
21
2L
1
21 = 2 - 1
2D
D - 1
D - L
L - 1
D - L
Slika 100. Plan kutnih brzina diferencijala s prikazom apsolutnih kutnih brzina i
relativnih kutnih brzina u odnosu na vodilicu satelitskih zupanika
2D
2
21
2L
1
2D
D
D - L
21
2L
D - L
Slika 101. Plan kutnih brzina diferencijala za dvije razliite razlike kutnih brzina
desnog i lijevog kotaa
8 Sinteza mehanizama
8.1 Grashoffovo pravilo
Zglobni etverokut se sastoji od etiri lana: pogonskog ili ulaznog lana OAA duljine r1,
sprenog AB duljine r2, radnog ili izlaznog lana OBB duljine r3 i postolja OAOB duljine r4.
Razliiti naini gibanja lanova zglobnog etverokuta ovise o omjeru duljina njegovih
lanova. Postoje tri osnovna naina gibanja lanova zglobnog etverokuta.
B
B
r2
A
1
r1
1
OA
r3
B
A
r4
OB
76
B
r2
A
r1
r3
B
r4
OA
OB
T
0
r2
r3
r1
1
OA
3
3
1
r4
OB
0
1 1
77
r2
B
r1
r3
3
r4
OA
3
2
OB
A0
B0
0
2 1
78
a
d
a)
b)
c
b
a
d
c)
d)
(119)
(120)
d a <b+c
(121)
c <ba+d
(122)
(123)
(124)
a<b
(125)
79
(126)
(127)
Iz nejednadbi (119), (120) i (123) moe se zakljuiti da zbroj duljine pogonskog lana i
bilo kojeg drugog lana mora biti manji od zbroja duljina preostala dva lana dok se iz
nejednadbi (125), (126) i (127) moe se zakljuiti da pogonski lan mora biti najkrai lan
mehanizma, ako elimo postii da izvodi punu rotaciju.
Uvrstimo li najkrai lan a dobit e se novi mehanizam kod kojeg lanovi b i d mogu
potpuno rotirati, dok inverzija zglobnog etverokuta kod kojeg je nepomian lan c daje
mehanizam s dva oscilirajua lana.
Kod primjene zglobnog etverokuta najvie se primijenjuje inverzija kod kojeg pogonski
lan izvodi potpunu rotaciju dok radni lan oscilira.
A
A0
C
B0
80
B0
A0
r2
r3
A
1
r1
O1
r4
O2
81
r2 r1
r2
r 1+
B
2
r3
4 r4
r3
A
1 O1
O2
4 r4
O1
O2
(128)
r2 +
A
A
1
O1
r1
r2 r3
1 r1
1
1 4 r
4
O2
r3
B
4 r4
O1
3
O2
82
Kod ovog mehanizma krajnji se poloaji klipa mogu definirati kao poloaji kod kojih je kut
izmeu koljena i ojnice jednak 180o ili 360o, kao to je to prikazano na slici. Grafiko i
analitiko odreivanje krajnjih poloaja se svodi na rjeavanje pravokutnog trokuta, a
ukupni hod klipa se moe odrediti prema jednadbi:
s = smax smin
(129)
smax = (r1 + r2 ) 2 e 2
(130)
smin = (r2 r1 ) 2 e 2
(131)
gdje je:
(132)
A
A
1r
e O
r2 -r
smin
r2+r
1
2
A r2
B
smax
83
B
r2
OA
r2
min
r3
A
r1
OB
r3
r1
r4
r4
OA
vB
vBA
OB
r2
r3
A
1
r1
OA
r
r4
OB
(133)
(134)
(135)
(136)
84
sin 2 = 0
(137)
r1
OA
min
r2
r2
r3
r4
r1
OB
r3
r4
OA
OB
Slika 115. Poloaji mehanizma u kojima kut prijenosa poprima ekstremne vrijednosti
r2
e O
vBA
B
vB
A
yA
eO
1r
r2
90o-
(138)
85
odnosno:
y A = r2 sin(90o ) e
(139)
r1 sin 1 = r2 cos e
(140)
Deriviranjem po 1 dobivamo:
r1 cos 1 = r2 sin
d
d1
(141)
odnosno:
d
r cos 1
= 1
d1
r2 sin
(142)
(143)
Rjeenje je oito:
1 = 90o i 1 = 270o ,
a ekstremne veliine kuta prijenosa bit e:
cos min =
e + r1
r2
(144)
cos max =
e r1
r2
(145)
A
1r
e O
r2 min
B
e O1
r1
B
r2
A 2
86
U poloaju klipno koljenastog mehanizma kod kojeg je kut prijenosa 90o mehanizam se
nalazi u mrtvoj toki, te je prijenos gibanja s ojnice na kliza nemogu.
A
r1
1
r2
B
r2
A
1 r1
1
OA
r3
B
3
1
r4
OB
T
0
(146)
Ovaj vremenski omjer pokazuje kako se brzo obavlja povratni hod. Ako je > 1 radi se o
brzo povratnom mehanizmu, dok je za < 1 to mehanizam s kraim radnim hodom od
povratnog.
87
r3
60
OA
OB
40 mm
1
, to za zadane podatke daje
+1
2r
1
+
moe se jednostavno
B
B
r3
=
36
r2
OA
r1
r2
r3
60
OB
r1
A
40 mm
88
sA
B1
sB
B2
B2
A2
A2
A1
A1
OA
OB
P12
P12