13 :

: .


- I -
- 1

.


) . R(O , , ,
G
.
) . R(O , , ,
t
.

OG x 2 y 2 z 2

z y x G :

G
.
- 2
- 1,2 : 1
:

: 1

Video :

= 01 ,
G , ,
:

- 0 M3 M5

- 2

0,15 m.s-1 :

- 3 M4
- 4

: 2

||

Video :

, (
) G , ,

:
:

- 0 M4 M6
:
- 2
1cm
0,15 m.s-1

- 3 : M4
|
- 4

||

:
1cm


:

- 2,2
Vi ti ti 1 ti 1
: ti

Gi 1Gi 1
ti 1 ti 1

Gi 1Gi 1 OGi 1 OGi 1 t ti 1 ti 1

Vi

OG
t

Vi

ti Gi
:

t .

, G
dOG
:
dt

. VG

: t
: t
:
:

= ||

||


- 2,2 :
G . G t
) . R(o , , ,
G

dOG dx
di dy
d j dz
dk
ix
j y
kz
dt
dt
dt dt
dt dt
dt

i jk

VG

di
dj
dk
=
=
=0
dt
dt
dt

- 2
- 1.2 :
:
: 1

Video :

= 01
,0
:

: 0 .

.
G
- 0
- 2

: 2

Video :

, ,
:
: 0 .
- 0
- 2

- 2- 2
t1

ti 1 ti 1 ti

t
:

dVG dOG

dt
dt

dVG d 2 OG
aG

dt
dt 2

, G t
:


- 2.2
- :

G . G t
) . R(o , , ,

dOG dx
di dy
d j dz
dk
ix
j y
kz
dt
dt
dt dt
dt dt
dt

VG

i jk

di
dj
dk
=
=
= 0
dt
dt
dt

- ()Frenet

)M, .
(
.


. :
. :
.
:
:
-

dVG
dt

aT

VG 2

aN

: G

:1

G R

VG 2
R

aN

:2

aG VG

< 0

G 1
G 2

= 1

G ()3

< 1

- 1
:

:

- 2

= ||
= ||

|| t= 2s

|| = 2,,4

||

= ||

= ||

||

||

||

- II
- 1 ( :)
( )
:
: . :


- 2 ()

0 VG cte

ex

: :
Video :

- 2 -
:

dV
Fext m dt

: , , , K
:

Video :

m= 730g
K=7N.m-1
. l 0 .M
O ,
. ,
.O ,
( O
) .
.
.A0 .

10

- 0

- 2
T=K. :



- 3
( . )

)t (s
)(m.s-1

0 ,04

0,09

0,13

0,16

0,19

0,21

0,23

0,09

0,07

0,06

0,05

0,04

0,75

0,58

0,5

0,41

0,33

7,85

7,45

5,,6

5,85

4,75

3,5

2,1

0,7

0,56

0,54

0,52

0,47

0,4

0,33

0,25

0,15

0,05

- 4
- 6 . . mA
- 5

VG

t
VG

t
t
m

ex

11

dVG
dt


- 4 -

A B

A B

B . A

=-

,

.
- III
- 1
-
: 0
( )S
) (S
.

:

S
.S
:
: ()S
S:

12


:
R O, i, j, k

P F R ma

Px Rx 0
Fx
m

ax cte

Fy a y 0

Py P Ry R

Fx ma x mx

ax

ax

Px Rx Fx mx

R P mg

Py Ry Fy may

Py Ry 0

P R 0

R mg

: ,
( ) . , :
G .
,
-
: 2
( )S
. )(S

:

( )S
.
:
: ()S
S:

13

P F R ma :

: R O, i, j, k
-

Px 0
RT F ma

Rx RT Fx F
F RT

ax a

f =RT

F f
m

Fy 0

ay 0

a cte

Px Rx Fx mx

Py Ry Fy may

Py P Ry RN

RN P 0

RN mg

f =RT

k
K = tan = RT/ RN

- 2
-
: 0
( , )S m G
,
R(o ,
) , , .
:
S
(.)S

14


:
: ()S
S:

:
: R O, i, j, k

P R ma

Rx 0

Px Rx mx

Psin = m.a

a = gsin

Px P sin

mgsin = m.a

a G .

Py Ry ma y

a y 0
Py P cos
Ry R

Py Ry 0

R = mgcos

-
: 2
( , )S m G
,

) R(o , , , .
:
S
(.)S

15

R - Pcos = 0


:
: ()S
S:

:
. R O, i, j, k

Rx RT

Px Rx mx

RT P sin ma

RT
g sin
m

RT mg sin ma

RT f :
f cte a cte

- IV
- 1

G G
G .

< 1
< 0

G
G

16


- 2
:

17