Professional Documents
Culture Documents
2007 11
Journal of Telemetry, Tracking and Command
100076)
: , A- E X- Y ,
, ,
, ,
: ; ; ;
:TN820. 4
: A
: CN11- 1780( 2007) Z- 0209- 03
,
,
, ,
[ 1]
, ,
ADU
ACU , 1
,
, ,
, , ; ,
3. 2m ( ) ,
1. 2
,
DSP
A D
D A I ORDC , ,
; IGBT PWM ,
1. 1
: 2007- 09- 15
210
28
1. 3
, , Win2000
, Labview
,
, ,
, ,
,
, ,
2. 1
,
[ 2]
Oxyz
O x y z , 2
O
, x - y ,
O ,
( ) , ,
z O
, i
P i O P i
T
, P i = ( P ix , P iy , P iz ) ; P mi O P i
T
B i , B i = ( Q ix , Q iy , Q iz ) ; D
T
O O , D = ( x , y , z ) ; r i
O P i , r i = ( r ix , r iy , r iz ) ; l i B i
T
P i , l i = ( lix , liy , l iz ) 3
[ 3]
, :
ri = P i + D = Bi + l i
( 1)
:
l i = r i - Bi = Pi + D - Bi
( 2)
, B i , D O , P i
,
2. 2
( x 0 ,
y 0 , z 0 ) (
,
P mi , P i
P i = TP mi
, T :
( 3)
2007 11
T =
c zc
s zc
- s
y
y
y
c z s ys
s z s ys
c
- s zc
+
c zc
x
ys x
x
x
x
211
c zs
s zs
c x + s zs
y c x - s zs
c yc x
y
x
x
( 4)
, s sin, c cos
( 2)
l i = TP mi + D - B i
T
, l i = ( lix , l iy , l iz ) ,
| li | =
( 5)
2
l ix + l iy + l iz
( 6)
, ,
4
5
,
,
, ,
[ 1]
[ 2]
. [ D] . , 1996.
. [ M] . : , 2000.
[ ]
1971 , , ,
112
1974 , , ,
1976 , , 704 ,
1975 , , ,