1.

Numeriko upravljanje
Numeriko upravljanje (engl. Numerical control NC) je forma programirane
automatizacije u kojoj mehaniko djelovanje alatne maine ili druge opreme je
upravljano programom. Alfanumeriki podaci sadrani u NC programu reprezentuju
relativnu poziciju izmeu radnog komada i alata, kao i druge instrukcije potrebne za
djelovanje maine. Mogunost jednostavne promjene programa s ciljem prelaska na
proizvodnju novog radnog komada, ini numeriko upravljanje prihvatljivim za malo i
srednjeserijsku proizvodnju.
Numeriko upravljanje moe biti primijenjeno na iroku paletu procesa. Podruje
primjene generalno se moe podijeliti u dvije kategorije:
1. Kod mainske obrade npr. kod alatnih maina, kao to su builice, glodalice,
strugovi i dr.,
2. Kod nemehanike obrade, odnosno kod maina za montau, kontrolu i sl.
Zajedniko svojstvo kod svih aplikacija jeste upravljanje kretanjem radne glave u
odnosu na radni komad.
Koncept numerikog upravljanja datira iz kasnih etrdesetih godina prolog
vijeka. Prvi radovi adresirani su na Johna Parsonsa i Franka Stulena u Parsons
kompaniji. Parsons je eksperimentirao sa konceptom definiranja pozicionih podataka
na buenu traku kako bi se definirala kontura sloenih dijelova aviona. Prva NC
maina razvijena je 1952. godine.

1.1 Osnovne komponente NC sistema

NC sistem sadri tri osnovne komponente (slika 1.1):

Program (sa instrukcijama),

Upravljaku jedinicu (eng. machine control unit MCU),

Mainu koja obavlja proces.

Program sadri instrukcije koje korak po korak definiraju akcije koje maina treba
obaviti. U podruju primjene numerikog upravljanja kod alatnih maina,
pojedinane komande oznaavaju poziciju alata u odnosu na radni komad. Dodatnim
instrukcijama se definiraju brzina vretena, posmaka, odabir reznog alata i druge
funkcije. Program se pohranjuje na mediju koji e moi biti proitan na upravljakoj
jedinici alatne maine.
Na poecima razvoja numerikog upravljanja to su bile 1-inne buene kartice,
uobiajenog standardnog formata koji je mogao biti distribuiran i proitan na MCU.
Danas su buene kartice zamijenjene novijim medijem prvo magnetnim trakama,

1|P a g e

disketama, a danas sve vie kompakt diskovima, USB stickovima ili se programi
distribuiraju putem mree do odgovarajue alatne maine.
Kod savremenih NC sistema, upravljaka jedinica alatne maine MCU sadri
mikrokompjuter i odgovarajui hardware koji omoguuje pohranjivanje programa, te
njegovo izvravanje konvertujui instrukcije u odgovarajue akcije na maini, jednu
po jednu. Hardware upravljake jedinice ukljuuje komponente za povezivanje
procesne opreme i elementa povratne petlje, jedan ili vie ureaja za itanje i unos
programa u memoriju. Tip itaa ovisi o mediju na kojem je pohranjen program.
MCU takoer sadri upravljaki software, algoritme za konvertovanje NC programa u
format koji je prihvatljiv za MCU. Kako je upravljaka jedinica ustvari kompjuter,
termin kompjutersko numeriko upravljanje (engl. Computer numerical control
CNC) se koristi kako bi se razlikovao ovaj tip NC upravljanja od onog koji se temelji na
hard-wired elektronici.
Danas su, meutim, sve nove upravljake jedinice alatnih maina temeljene na
kompjuterskoj tehnologiji, pa je NC isto to i CNC upravljanje.

Slika 1.1 Osnovne komponente NC sistema

Trea temeljna komponenta NC sistema jeste komponenta na kojoj se obavlja
proces, odnosno koja obavlja koristan rad. Ona izvodi proces transformacije obratka
u kompletiran radni komad. Njeno je djelovanje direktno upravljano sa MCU, preko
instrukcija koje sadri NC program. Kod veine NC alatnih maina procesna
komponenta sadri radni sto sa vretenom i motorima.

2. NC koordinatni sistemi
Za programiranje rada NC sistema, standardni sistem koordinatnih osa moe biti
upotrijebljen za definiranje poloaja radnog stola, alata i obratka. Postoje dva
sistema koja se koriste kod NC sistema i to za:
1. Ravne ili prizmatine radne komade i
2. Rotacione komade.
U oba sluaja sistemi su temeljeni na Kartezijevom koordinatnom sistemu.

2|P a g e

Koordinatni sistem za ravne i prizmatine dijelove sastoji se od tri ose (x,y,z) za

translatorno kretanje u Kartezijevom koordinatnom sistemu plus tri ose rotacije
(a,b,c), kao to je prikazano na slici 1.2a.

a)

b)

Slika 1.2. Koordinatni sistemi upotrijebljeni kod NC sistema: a) za radne i

prizmatine komade, b) rotacione komade (Na strugovima z-osa je
ee horizontalna)
Najee kod alatnih maina x- i y- osa se koriste za pozicioniranje radnog stola
na kojem je postavljen radni komad, dok se z-osa korisiti za upravljanje vertikalne
pozicije reznog alata. Takva shema pozicioniranja je adekvatna npr. kod NC builica ili
maina za prosijecanje komada iz table lima.
Rotacione ose a-, b- i c- definiraju rotacije oko x-, y- i z- ose, respektivno.
Pravilom desne ruke definiran je pozitivni smjer rotacije palac desne ruke postavi
se u pozitivnom smjeru ose (x-, y- ili z-), savijeni prsti pokazuju pozitivni smjer
rotacije. Rotacione ose mogu biti upotrijebljene za:
1. Orijentaciju radnog komada kako bi se postavila odgovarajua povrina za
obradu,
2. Orijentaciju alata u odnosu na obradak.
Ove dopunske ose doputaju obradu dijelova kompleksne geometrije. Alatne
maine najee imaju etiri ili pet osa: tri linearne ose i jednu ili dvije rotacione.
Najee NC alatne maine ne zahtijevaju postojanje svih est osa.
Koordinatne ose kod rotacionih NC sistema prikazane su na slici 1.2b. Najee su
prisutni kod strugova. Premda radni komad obavlja glavno rotaciono kretanje, to nije
jedna od upravljanih osa, to za posljedicu ima da se y- osa ne koristi. Putanja reznog
alata u odnosu na rotacioni radni komad definira se u x-z ravnini, gdje je x-osa
radijalna, a z-osa je paralelna sa osom rotacije.
Programer mora odluiti gdje e postaviti ishodite koordinatnog sistema. Ova je
odluka, najee temeljena na programskoj konvenciji. Npr. ishodite moe biti
postavljeno na jednom od krajeva radnog komada. Ako je radni komad simetrian,
3|P a g e

nulta taka moe biti postavljena na centru simetrije. Na poetku radnog zadatka,
operater treba runim upravljanjem dovesti rezni alat u odreenu ciljnu taku. Ciljna
taka prethodno je referencirana u odnosu na ishodite koordinatnog sistema. Kada
je alat tano pozicioniran u ciljnoj taki, operater pokazuje upravljakoj jedinici gdje
je ishodite locirano, to je potrebno za definiranje sljedeih kretanja alata.

3. Upravljanje kretanjima
Neki NC procesi se izvode samo na diskretnim lokacijama na radnom komadu,
npr. buenje, takasto zavarivanje i sl. Drugi se izvode konturno (npr. struganje,
luno zavarivanje, glodanje). Tada se zahtijeva da alat obavlja pravolinijsko, kruno ili
odreeno krivolinijsko kretanje. Ovi razliiti tipovi kretanja upravljani su sistemima za
upravljanje kretanjem:
1. Point to point i
2. sa kontinuirano upravljanjem.
Point to point sistemi, takoer nazvani pozicionim sistemima, pomijeraju radni
sto iz jedne u drugu lokaciju na kojoj se obavlja neka obrada, npr. bui rupa. To znai
da se programom definira serija taaka u kojima se obavlja obrada, slika 1.3.

Slika 1.3.

Point to point (pozicioni) sistem upravljanja. U svakoj x-y

poziciji, zaustavlja se kretanje radnog stola radi izvravanja
operacije buenja rupe

Sistemi sa kontinuiranom putanjom kontinuirano simultano upravljaju kretanjem

u dvjema ili vie osa. Na taj nain se upravlja kretanjem alata u odnosu na radni
komad. Alat pri tome obavlja obradu. Ovakav upravljaki mod zahtijevaju operacije
struganja i glodanja. Jednostavan dvodimenzionalni profil operacije glodanja
prikazan je na slici 1.4. Kod sistema sa kontinuiranim kretanjem, ukoliko se zahtijeva
kretanje alata koje je paralelno sa jednom od osa alatne maine govori se o straight-

4|P a g e

cut NC sistemu. Ukoliko je potrebno simultano kretanje po dvjema ili vie osa koristi
se termin konturno kretanje.
Jedan od vanih aspekata konturnog kretanja jeste interpolacija. Putanja koju
konturni tip NC sistema treba generirati esto sadri krune lukove i druge glatke
nelinearne oblike. Neki od ovih oblika mogu biti definirani matematiki relativno
jednostavnim matematikim izrazima analitike geometrije, (npr. jednadba kruga je
x2+y2=R2, gdje je R radijus kruga, a centar kruga je u ishoditu), dok u nekim drugim
sluajevima mogu biti samo aproksimirani.

Slika 1.4.

Kontinuirano (konturno) upravljanje kod NC sistema (samo

x-y ravan). Rezni alat treba biti pomaknut od radnog
komada za veliinu jednaku njegovom radijusu

U nekim sluajevima sutinski problem jeste generiranje ovih oblika koritenjem

NC opreme koja je digitalna, a oblici koje treba postiu su kontinuirani. Pri rezanju po
krunoj putanji, krug mora biti podijeljen u seriju pravolinijskih segmenata koji
aproksimiraju krivu. Alat pri tome obrauje radni komad kreui se po malim
linijskim segmentima, koji koji formiraju eljenu konturu. Maksimalna greka izmeu
nominalne (eljene) povrine i ostvarene povrine moe biti odreena i upravljana sa
duinom pojedinanog linijskog segmenta, kako je to i pokazano na slici 1.5.

a)
5|P a g e

b)

Slika 1.5.

c)
Aproksimacija zakrivljene putanje kod NC sistema serijom pravolinijskih
segmenata. Tanost aproksimacije je upravljana maksimalnom
devijacijom (nazvanom tolerancija) izmeu nominalne (eljene) krive i
pravolinijskih segmenata koji su dobijeni obradom kod NC sistema. Kod
a) tolerancija je definirana samo unutar nominalne krive, kod b) izvan
eljene krive, dok je u sluaju c) tolerancija definirana i sa vanjske i sa
unutarnje strane eljene krive

Ako je programer zahtijevao specificiranje krajnje take za svaki linijski segment,

programski zadatak je mukotrpan i vjerovatno pun greaka. U tom je sluaju i NC
program ekstremno dug zbog velikog broja taaka. Radi pojednostavljenja ovog
zadatka koriste se razliite interpolacione tehnike, razvijene za izraunavanje
meutaaka koje treba da slijedi alat kako bi generirao matematiki definiranu ili
aproksimiranu putanju.
Za generiranje glatke kontinuirane putanje najee se koriste sljedee
interpolacione metode:
1. linearna,
2. kruna,
3. helikoidna,
4. parabolina i
5. kubna inerpolacija.
6|P a g e

Svaka od ovih tehnika doputa programeru generiranje mainskih instrukcija za

linearnu ili zakrivljenu putanju koristei nekoliko ulaznih parametara. Interpolacioni
modul upravljake jedinice NC alatne maine rauna i usmjerava alat du eljene
putanje.
Linearna interpolacija je temeljna i koristi se kada je potrebno ostvariti
pravolinijsko kretanje pri konturnoj obradi. Dvo i tro-osne linearne interpolacione
rutine se ponekad razlikuju, ali su konceptualno iste. Programer specificira poetnu i
krajnju taku pravolinijske putanje, te brzinu posmaka. Interpolator izraunava
brzine posmaka po pojedinim osama kako bi dostigao navedenu brzinu posmaka po
zadanoj pravolinijskoj putanji.
Kruna interpolacija doputa programiranje krunog luka specificiranjem
sljedeih parametara:

koordinata poetne take,

koordinata krajnje take,

definiranje ili radijusa ili centra kruga,

smjera kretanja alata.

Generirana putanja alata sadri seriju malih pravolinijskih segmenata (vidjeti sliku
1.5) izraunatu od strane inerpolacionog modula. Alat se usmjerava du svakog
segmenta jedan po jedan kako bi se generirala glatka kruna putanja. Ogranienje
kod krune interpolacije jeste da ravan u kojoj lei kruni luk mora leati u ravni NC
sistema: x-y, x-z ili y-z.
Helikoidna interpolacija kombinira krunu inerpolacionu shemu za dvije ose sa
linijskim pomjeranjem po treoj osi. Ovo omoguava postizanje helikoidne putanje u
trodimenzionalnom prostoru. Najee se koristi kod izrade navoja.
Parabolika i kubna interpolacija omoguuje aproksimiranje proizvoljne
trajektorije koritenjem jednadbi vieg reda. Oni generalno zahtijevaju vie
izraunavanja u odnosu na ostale interpolacije. Najee se koriste u avio industriji za
postizanje oblika koji ne mogu biti ostvareni krunom ili linearnom interpolacijom.
Kod CNC sistema interpolator je realiziran softwareski. Linearna i kruna
interpolacija su uvijek ukljueni kod savremenih CNC sistema, dok je helikoidna
interpolacija opcionalna. Parabolina i kubna interpolacija su manje prisutne i koristi
se samo kod obradnih centara namijenjenih izradi kompleksnih kontura.

4. Apsolutno i inkrementalno pozicioniranje

Drugi aspekt analize upravljanja kretanjem jeste da li su pozicije definirane u
odnosu na ishodite koordinatnog sistema ili u odnosu na prethodnu poziciju alata.
Ova dva sluaja nazvana su apsolutnim i relativnim pozicioniranjem. Njihova je
razlika ilustrirana na slici 1.6.

7|P a g e

Slika 1.6. Apsolutno i relativno pozicioniranje. Alat se nalazi u taki (20,20) i

pomjera se u taku (40,50). Kod apsolutnog pozicioniranja pomjeranje
je specificirano sa x=40, y=50; dok je kod relativnog definirano sa
x=20, y=30.

5. Analiza NC pozicionih sistema

NC pozicioni sistem konvertuje vrijednosti koordinata u NC program u relativnu
poziciju alata i obratka tokom obrade. Promatrajmo jednostavan pozicioni sistem
prikazan na slici 1.7.

Slika 1.7. Motor i navojno vreteno kod NC pozicionog sistema

Sistem sadri alat i radni sto na koji se postavlja obradak. Sto se pomjera u
odnosu na alat linearno pomou koranog motora ili servomotora. Zbog
jednostavnosti na slici 1.7 prikazana je samo jedna osa kretanja. Navojno vreteno
8|P a g e

ima korak, dat u mm/navoju. Na taj se nain radni sto pomjeri za jedan korak navoja
pri punom okretaju navojnog vretena. Brzina radnog stola koja odgovara posmanoj
brzini odreena je brzinom rotacije navojnog vretena.
Postoje dva tipa pozicionih sistema kod NC sistema:
1.

Sistemi sa otvorenim petljama (slika 1.8a) i

2.

Sistemi sa zatvorenim petljama (slika 1.8b).

Sistemi sa otvorenim petljama djeluju bez provjeravanja da li je ostvarena

aktualna pozicija jednaka eljenoj, dok se kod sistema za zatvorenim petljama koristi
povratna petlja sa mjerenjem ostvarene pozicije s ciljem njene provjere i koristi se u
sluajevima kada su sile otpora kretanju vee, npr. kod struganja i glodanja. Skuplji
su od sistema sa otvorenim petljama.

a)

b)
Slika 1.8.

Dva tipa upravljanja kretanjem kod NC sistema: a) sistem sa otvorenom

petljom, b) sistem sa zatvorenom petljom

5.1 Pozicioni sistemi sa otvorenim petljama

Pozicioni sistemi sa otvorenim petljama najee koriste korani motor za
okretanje navojnog vretena. Korani motor se pogoni sa elektrinim impulsima koje
generira upravljaka jedinica NC alatne maine. Svaki puls uzrokuje zakretanje
koranog motora za jedan korak, nazvan korani ugao:

3600
ns

(1.1)

gdje je korani ugao u stepenima i ns ukupan broj koraka pri punom okretaju
osovine koranog motora.
9|P a g e

Ugao rotacije navojnog vretena pri okidanju impulsnog niza od P impulsa, sa

frenvencijom fp u vremenu t jednaka je:

uk P f p t .

(1.2)

Broj obrtaja osovine motora jednaka je:

S

60 f p
ns

o/min.

(1.3)

5.2 Pozicioni sistemi sa zatvorenim petljama

Sistemi sa zatvorenom petljom (slika 1.9) koriste servomotore i povratne petlje
kako bi obezbijedili da se radni sto pomjeri u eljenu poziciju.

Slika 1.9.

Optiki enkoder

Najee koriteni senzor u povratnoj petlji jeste optiki enkoder, slika 1.9, koji
sadri izvor svjetlosti postavljen sa jedne i fotodetektor postavljen sa druge strane
diska. Disk sadri zareze ravnomjerno rasporeene po obimu diska. Na taj nain
rotacijom diska na fotodetektoru se okida impulsni niz. Jednadba koja definira rad
sistema sa zatvorenim petljama kod NC sistema slina je onoj kod sistema sa
otvorenom petljom. Ako je ns broj zareza uraenih po obimu diska, tada je rezolucija
optikog enkodera definirana sa:

3600
.
ns

(1.4)

Pulsni niz generiran optikim enkoderom uporeuje se sa pozicijom i posmakom

specificiranim u NC programu. Na osnovu razlike upravljaka jedinica preko
10 | P a g e

servomotora pomjera radni sto. Digitalno-analogni konverter pretvara digitalni signal

u analogni koji osnauje istosmjerni motor.

5.3 Preciznost kod NC pozicioniranja

Kako bi se postigla tanost obrade pozicioni sistemi kod NC alatnih maina
moraju imati visok stepen preciznosti, te su definirane tri mjere:
1.

Upravljaka rezolucija,

2.

Tanost i

3.

Ponovljivost.

Upravljaka rezolucija pokazuje sposobnost upravljakog sistema da ukupan

opseg kretanja po osi podijeli na najmanje dijelove koji e biti prepoznati od strane
kontrolera. Upravljaka rezolucija je definirana kao rastojanje izmeu dvije
adresabilne take na osi. Adresabilne take su lokacije na osi kretanja u koje se radni
sto moe pomjeriti. Poeljno je da upravljaka rezolucija bude to je mogue manja.
Ovo zavisi od elektromehanikih komponenti pozicionog sistema i/ili broja bita
upotrijebljenih od strane kontrolera za definisanje koordinata.
Od elektromehanikih faktora koji utjeu na upravljaku rezoluciju najznaajniji
su: korak navojnog vretena, prenosni odnos reduktora, korani ugao kod koranog
motora kod sistema sa otvorenom petljom, odnosno rezolucija (broj zareza na disku)
optikog enkodera kod sistema sa zatvorenom petljom.
Za sisteme sa otvorenom petljom koji su osnaeni koranim motorom ovi se
faktori mogu kombinirati u izraz koji definira upravljaku rezoluciju prema:

CR1

p
.
ns rg

(1.5)

gdje je CR1 upravljaka rezolucija elektromehanikih komponenti mm, p korak

navojnog vretena mm/okretaju, ns broj koraka za jedan puni okretaj i rg prenosni
odnos izmeu osovine motora i navojnog vretena:
rg

Nm
.
N

(1.6)

Nm broj okretaja osovine motora o/min i N broj okretaja navojnog vretena

o/min.
Slian izraz moe biti izveden za sisteme sa zatvorenom petljom:

CR1

p
.
ns rg rge

(1.7)

rge prenosni odnos izmeu optikog enkodera i navojnog vretena.

11 | P a g e

Drugi faktor koji ograniava rezoluciju jeste broj bita koje upravljaka jedinica
MCU koristi za specificiranje koordinata. Ako je n broj bita u storage registru tada je
upravljaka rezolucija:
CR2

opseg kretanja po osi

.
2n

(1.8)

Upravljaka rezolucija se rauna prema:

CR max CR1 , CR2 .

(1.9)

Tanost je mjera upravljakog sistema da pozicionira radni sto u eljenu lokaciju.

Definicija tanosti uzima u obzir najnepoeljniju situaciju i dodaje mehaniku greku
koja je rezultat zazora, deformacije komponenti maine i drugih uzroka netanosti
pozicioniranja. Stoga je mogue mehaniku greku razmotriti kroz statistiku
distribuciju (normalnu) oko odreene take.

Slika 1.10.

Tanost i ponovljivost

Sve greke (99.74%) su ukljuene unutar (standardne devijacije normalne

distribucije), pa je tanost jednaka:
tanost

CR
3 standardne devijacije mehanike greke .
2

(1.10)

Ponovljivost je sposobnost upravljakog sistema da ponovo ostvari lokaciju

programiranu u kontroleru. Ponovljivost pokazuje sposobnost alatne maine da
obrauje radne komade ije obraivane dimenzije nee varirati od jednog do drugog
komada, ovisi od mahanikih greaka i rauna se prema:

ponovljivost 3 standardne devijacije mehanike greke

6 standardne devijacije mehanike greke

(1.11)

12 | P a g e