1.

NOIUNI GENERALE DESPRE ROBOII INDUSTRIALI

Manipulatoarele i roboii industriali tind s devin cele mai rspndite i
universale mijloace de automatizare complex a tuturor ramurilor economice:
construcia de maini, industria metalurgic, construcii, agricultur etc. Avnd n
vedere c roboii industriali au liberti de micare similare cu acelea ale fiinelor
umane, utilizarea lor asigur o serie de avantaje economice i sociale. Dintre acestea
pot fi menionate: creterea productivitii, prevenirea accidentelor de munc,
ridicarea calitii produselor i recuperarea mai rapid a investiiilor. n prezent,
manipulatoarele i roboii industriali se folosesc n construcia de maini ndeosebi
pentru deservirea utilajului tehnologic i realizarea unor operaii ca: sudare,
asamblare, vopsire, control, alimentare cu piese i scule.

1.1. DEFINIII
Manipulatorul industrial este un utilaj de deplasare n spaiu a unor piese prinse
ntr-o mn mecanic, utilaj comandat de operatorul uman sau avnd o comand
dup program.

Fig. 1.1
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

Programul de lucru al manipulatorului este un program rigid, conceput pentru o

anumit instalaie, main-unealt sau utilaj. n figura 1.1 este prezentat un
manipulator folosit pentru alimentarea unui strung cu comand numeric.
Isaac Asimov, unul din marii scriitori de literatur tiinifico-fantastic, a utilizat
pentru prima dat cuvntul robotic n anul 1942, n povestirea Runaround, n
care stabilete de la nceput cele trei principii ale unui robot.
Aceste trei principii, enunate de ctre Isaac Asimov, sunt:
1

- un robot nu poate leza o fiin uman sau nu poate asista inactiv la o

primejdie n care este implicat o fiin uman;

2
- un robot trebuie s se supun comenzilor date lui de ctre fiinele
umane, cu excepia acelora care nu respect primul principiu;
3
- un robot trebuie s se protejeze pe sine nsui de la vtmri, cu
excepia cazurilor n care s-ar nclca primele dou principii.
n prezent, prin alturarea adjectivului industrial, noul termen de robot
industrial (industrial robot, Industrieroboter) are o semnificaie bine definit n
limbajul tehnic. Conceptul enunat de ctre Isaac Asimov, potrivit cruia un robot
trebuie s fie subordonat i util omului, nc mai dinuie pentru actualii roboi
industriali.
Robotul industrial (RI) se definete ca fiind o main automat programabil,
folosit n procesul de producie pentru realizarea unor funcii de acionare analoge
cu cele realizate de mna omului, pentru deplasarea unor piese sau scule din
procesele tehnologice. Robotul industrial este un manipulator universal cu un
program flexibil.
Exist i alte definiii date roboilor industriali, diferenele dintre ele putnd fi
sesizate prin consultarea cataloagelor i standardelor internaionale ce descriu clase,
tipuri i particulariti ale produselor de firm.
Definiia Asociaiei Roboilor Industriali din Japonia (JIRA Japan Industrial
Robot Association), - robotul este un dispozitiv versatil i flexibil, care ofer funcii
de deplasare similare celor ale membrelor umane sau ale crui funcii de deplasare
sunt comandate de senzori i de mijloace proprii de recunoatere.
8

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

Definiia Institutului de Roboi din America (RIA Robot Institute of America),

- robotul este un manipulator multifuncional, reprogramabil destinat deplasrii
materialelor, pieselor, sculelor sau altor dispozitive specializate prin micri
variabile programate pentru a ndeplini diferite sarcini.
Definiia Asociaiei Roboilor din Marea Britanie (BRA British Robot
Association), - robotul este un dispozitiv reprogramabil realizat pentru manipularea
i transportul pieselor, sculelor sau altor mijloace de producie prin micri variabile
programate pentru a ndeplini sarcini specifice de fabricaie.
n Frana, prin norma francez NF E 61-100, se definete robotul ca fiind un
manipulator automat cu poziie aservit, reprogramabil, polivalent, capabil s
poziioneze i s orinteze materialele, piesele, sculele i dispozitivele specializate n
cursul micrilor variabile, programate pentru execuia unor sarcini diverse.
Definiia Standardului Internaional (ISO) - robotul industrial este un
manipulator multifuncional i reprogramabil controlat n poziie n mod automat,
avnd mai multe grade de libertate i fiind capabil s manipuleze materiale, piese,
unelte sau dispozitive speciale de-a lungul unor traiectorii planificate n scopul
ndeplinirii unor varieti de sarcini.
Analiznd aceste definiii se constat c modul de definire a robotului de ctre
JIRA este destul de larg, incluznd i telemanipulatoarele i protezele, n timp ce
definiiile date de ctre BRA i RIA sunt similare, dar avnd o arie de cuprindere
mai restrns.
Din definiiile prezentate anterior se desprind urmtoarele caracteristici ale
roboilor industriali:
- sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare, deplasare i
transport care necesit vitez i exactitate dar pentru fore limitate;
- sunt dotai cu mai multe grade de libertate (ntre 2 6), astfel nct s poat
executa operaii complexe, fiecare micare fiind controlat de unitatea de
conducere;
- sunt autonomi, funcionnd fr intervenia sistematic a omului;
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

- sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s conduc o aparatur

necesar pentru executarea unor operaii care pot fi schimbate prin modificarea
programului iniial;
- sunt dotai cu o capacitate logic, cu ajutorul creia pot executa ncercri i
alege ntre dou alternative, precum i a schimba semnale de aprobare cu alte
aparaturi.
n figura 1.2 se prezint principalele forme constructive ale roboilor industriali
care se fabric n prezent. n figur sunt simbolizate micrile realizate pe gradele
de libertate.

Fig. 1.2

10

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

Fig. 1.2 (Continuare)

Schema structural a unui robot industrial i subansamblurile componente sunt
prezentate n figura 1.3. Pe figur s-a notat cu I - sistemul informaional; II - blocul
de introducere a programului; III - canalele de comand a utilajului tehnologic; IV sistemul de comand dup program al robotului; V - sistemul de comand manual;
VI - sistemul mecanic al robotului; VII - mediul ambiant; 1 - placa de baz; 2 coloan; 3 - bra articulat; 4 - sistem de orientare; 5 - mn mecanic; 1, 2, s3, 4,
5, 6 - gradele de libertate (cinci rotaii + o translaie). Prin intermediul sistemului
de comand dup program IV se realizeaz programarea (instruirea) robotului,
memorarea programului i redarea lui (adic analizarea informaiei coninut n
program i transmiterea semnalelor de comand corespunztoare mecanismelor de
execuie ale robotului). Sistemul informaional I, cu ajutorul traductoarelor, asigur
culegerea informaiei interne i externe i furnizeaz sistemului de comand dup
program date despre starea mediului nconjurtor VII i despre funcionarea
mecanismelor de execuie ale robotului. Sistemul mecanic VI - numit manipulator
propriu-zis, realizeaz programul de lucru prin intermediul lanurilor cinematice.
Elementele prii mecanice a robotului industrial pot executa deplasri pe traiectorii
circulare sau rectilinii aa cum indic sgeile de pe figura 1.3.
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

11

Fig. 1.3

1.2. PARAMETRII CARACTERISTICI

Pe baza analizei parametrilor constructivi i a domeniului de folosire a roboilor
industriali, s-au stabilit pentru acetia urmtoarele caracteristici: capacitatea de
ridicare, numrul gradelor de libertate, zona de lucru, gradul de mobilitate, schema
cinematic structural, sistemul de comand, precizia de poziionare etc.
Capacitatea de ridicare reprezint mrimea masei maxime pe care o poate
apuca i menine n orice poziie mna robotului industrial. n prezent se fabric
roboi industriali care au capacitatea de ridicare, de exemplu, dispuse n serie
geometric (cu raia = 2): 0.040.64; 1.25160; 2501000 kg sau chiar mai
mult.
Modelele cele mai uzuale au capacitatea de ridicare cuprins ntre 10 i 160 kg.
Numrul gradelor de libertate, n, a robotului industrial este numrul tuturor
posibilitilor de micare a minii robotului industrial, fr a lua n considerare
deplasarea bacurilor minii mecanice pentru strngere i desfacere.
12

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

Zona de lucru este spaiul n care n timpul funcionrii se gsesc mecanismele

de execuie ale robotului industrial. Acesta este caracterizat de:
- volumul de lucru, Vl [m3] - volumul maxim n care se poate gsi mna
robotului industrial n timpul funcionrii;
- volumul de lucru util - volumul corespunztor spaiului n care mna mecanic
realizeaz un lucru mecanic util n concordan cu programul robotului industrial;
acest volum se schimb n funcie de forma piesei, precum i de poziia n care
aceasta trebuie deplasat de ctre robotul industrial;
- raza maxim de deservire - este distana cea mai mare de la axa de simetrie a
corpului robotului pn la axa minii n poziia n care este nc posibil apucarea i
meninerea piesei de mas maxim. n figura 1.4 este reprezentat zona de lucru
(suprafaa haurat) pentru robotul Unimate 2000.
Gradul de mobilitate a robotului industrial se determin ca fiind capacitatea
acestuia de a executa deplasri locale, regionale i globale.
Deplasarea local este considerat micarea minii pentru aducerea piesei
manipulate n poziia necesar.
Deplasarea regional a minii se realizeaz n limitele poziiei de lucru a
robotului industrial i este determinat de raza maxim de deservire.
Deplasarea global se realizeaz pe distane care depesc raza maxim de
deservire, n cazul cnd este necesar de exemplu deplasarea robotului industrial de
la o main-unealt la alta.
n funcie de gradul de mobilitate, roboii industriali se mpart n dou grupe:
roboi staionari, care realizeaz deplasri locale i regionale a minii, i roboi
mobili care execut toate cele trei deplasri.
- Domeniul deplasrilor pe gradele de libertate: si [m (mm)], I [rad (grad)];

max

- Vitezele de deplasare pe gradele de libertate: vitezele maxime vmax [m/s] i

[1/s (grad/s)]; viteza medie (pe ciclu) vm (m) caracterizeaz productivitatea

robotului industrial i reprezint raportul dintre spaiul i timpul de poziionare.

[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

13

- Acceleraiile maxime pe gradele de libertate: amax [m/s2], max [1/s2 (grad/s2)].

Fig. 1.4
Structura cinematic a robotului industrial determin numrul lanurilor
cinematice i tipul cuplelor cinematice n succesiunea lor. Dac se noteaz cu T o
cupl cinematic de translaie i cu R una de rotaie, atunci un robot industrial cu
ase grade de libertate poate avea diverse structuri cinematice de tipul RTTRRR,
TRTRRR, RTRTRR, pornind cu simbolizarea de la baza robotului industrial.
Sistemul de coordonate determin reuniunea cuplelor cinematice; acesta poate fi
cartezian, cilindric, polar (sferic) i articulat.
n figura 1.5 sunt prezentate principalele sisteme de referin n care se
realizeaz deplasarea minii mecanice a unui robot industrial. n sistemul de
coordonate cartezian (a) poziia unui punct este determinat de coordonatele x, y, z.
Sistemul cartezian este notat n literatura de specialitate PPP three prismatic linear
axes.
14

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

a)
b)

c)
Fig. 1.5
n sistemul de coordonate cilindric din figura 1.5 b) poziia punctului este
definit de coordonatele R, x , z. Coordonatele cilindrice sunt simbolizate PPR
two linear axes and one rotary axis. n sistemul de coordonate sferic din figura 1.5 c)
poziia punctului este dat de coordonatele R, y ,

z . Acesta se simbolizeaz

PRR one linear axis and two rotary axes. n sistemul de coordonate articulat din
figura 1.6 d) poziia punctului este obinut prin trei rotaii x , y ,

z .

Acesta se simbolizeaz RRR three rotary axes.

n figura 1.6 sunt prezentate tipuri de roboi industriali care lucreaz n aceste
sisteme de coordonate.

[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

15

a)

b)

lz
lx

c)

ly

d)
Fig. 1.6

Precizia de poziionare a robotului industrial este determinat de abaterea

(mm)

a minii mecanice fa de poziia programat. Exist roboi industriali cu

o precizie de poziionare mic ( > 1,0 mm ) destinai operaiilor de manipulare

sau tehnologice de vopsire, de curare, care nu necesit o precizie ridicat. Roboii
industriali cu o precizie medie de poziionare 1,0 mm 0,1 mm ) au o
aplicabilitate n operaii de sudare, de alimentare a utilajelor etc. Roboii industriali

16

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

mm
cu precizie mare de poziionare < 0,1
) se folosesc pentru montaj sau

msurri.
Sistemul de comand al robotului industrial poate fi un sistem de comand
secvenial, numeric sau cu calculatorul. La roboii industriali se folosesc sisteme
de comand diferite ncepnd cu cele mai simple secveniale i terminnd cu
sistemele complexe cu inteligen artificial.
Volumul memoriei sistemului de comand caracterizeaz numrul secvenelor
din program. Memoria poate avea un volum mic (pn la 100 de secvene), mediu
(ntre 100 i 800 de secvene) i mare (peste 800 de secvene).
Alte caracteristici ale roboilor industriali sunt:
dimensiunile de gabarit - L, B, H m (mm
)];

masa robotului industrial - m RI [Kg] ;

timpul mediu de funcionare fr defeciuni - t [ore] - caracterizeaz sigurana
n funcionare a robotului industrial i reprezint timpul mediu dintre dou
defectri succesive;
timpul mediu de restabilire a capacitii de funcionare

t r [ore]

- reprezint

timpul necesar pentru depistarea i eliminarea unei defeciuni aprute n

funcionarea robotului industrial. Se estimeaz ca t r s fie de patru ore
pentru un t 1000 ore i opt ore pentru t 3000 ore .
Performanele roboilor industriali pot fi apreciate cu ajutorul parametrilor
globali, definii dup cum urmeaz:
= Volumul spaiului de lucru (
Parametrul global

) / Greutatea de serviciu a RI (N)

caracterizeaz RI din punct de vedere al eficienei sale de

intervenie n mediul industrial. Prin greutate de serviciu se nelege greutatea RI n

condiii de funcionare (de exemplu, inclusiv greutatea fluidului de acionare).
= Greutatea obiectului manipulat (N) / Greutatea de serviciu a RI (N)
Parametrul global

caracterizeaz robotul din punct de vedere al capacitii

gravitaionale specifice de manipulre.

[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

17

Greutatea obiectului manipulat (N) / Precizia de poziionare (

Parametrul global
mai buni cu ct

caracterizeaz calitile tehnice ale RI, acetia fiind cu att

este mai mare.

Fig.1.7

Fig. 1.8

Fig. 1.9

Tabelul 1.1

Fig. 1.10

18

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

Tabelul 1.1 (continuare)

[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

19

n tabelul 1.1 sunt indicai principalii parametrii ai unor roboi industriali.

1.3. CLASIFICAREA ROBOILOR INDUSTRIALI

20

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

n ceea ce privete clasificarea roboilor industriali, aceasta se poate face dup o

serie de criterii:
Dup destinaie pot fi:

- roboti industriali pentru cercetri tiinifice;

- pentru lucrri speciale n medii agresive;
- pentru industrie;
- pentru sfera deservirii.

Dup capacitatea de ridicare (masa manipulat):

- roboi industriali foarte uori (ridic pn la 1 kg);
- uori (ridic pn la 10 kg);
- mijlocii (ridic de la 10 la 200 kg);
- grei (ridic de la 200 la 1000 kg) i foarte grei (ridic peste 1000 kg).
Dup varianta constructiv:
- roboi industriali inclui n utilaj;
- independeni;
- suspendai.
Dup mobilitate:
- roboi industriali staionari;
- deplasabili pe o anumit distan;
- mobili.
Dup gradul de specializare:
- roboi industriali speciali - realizeaz o operaie determinat sau deservesc un model
concret de utilaj;
- roboi industriali specializai - realizeaz operaii de un singur fel sau deservesc
utilaje cu o singur destinaie;
- roboi industriali universali - adaptabili la orice fel de operaii sau utilaje.
Alte criterii de clasificare pot fi: operaiile realizate; domeniul de folosire
(sudare, prelucrri mecanice, presare matriare, prelucrri la cald, depuneri acoperiri, ambalare, control automat, turntorie, vopsire); tipul acionrii
elementelor de execuie (electromecanic, pneumatic, hidraulic sau combinat);
amplasarea acionrii (ntr-un singur bloc, n organele de execuie); tipul
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

21

programului (programare rigid, programare adaptiv, programare flexibil);

caracterul programului (de poziionare, de conturare, combinat); arhitectura
general (turel, bra articulat, coloan, pistol, portal).

1.4. IMPLEMENTAREA ROBOILOR INDUSTRIALI

Implementarea roboilor industriali comport urmtoarele patru faze, n care
fiecare compartiment al ntreprinderii are sarcini specifice:
1. faza educaional iniiere n robotic / automatizare;
2. investigri pentru comand / colarizare (instruire);
3. comandarea;
4. instalare / exploatare / ntreinere.
Obiectivele primei faze sunt:
- s se afle ce sunt roboii, cum se utilizeaz ei, ce pot i ce nu pot face;
- s se selecteze un colectiv, care s studieze efectele automatizrii asupra
organizrii i produciei ntreprinderii. O parte din membrii colectivului vor lucra
activ pn la sfritul aciunii iar o alt parte vor fi numai consultai periodic.
Trebuie s se asigure un flux informaional larg pentru toi salariaii, asupra
tuturor problemelor i consecinelor legate de aceast aciune.
n faza a doua, de investigri privind comanda unui robot trebuie s se caute o
prim implementare bun, care s fie acceptabil pentru toat lumea. Bun, nu cea
mai bun ntruct aceast prim instalare, trebuie considerat ca o experien din
care se nva. Pentru prima alegere trebuie avute n vedere urmtoarele aspecte:
- costurile s fie satisfctoare pentru compartimentul financiar;
- productivitatea s fie acceptabil pentru compartimentul producie;
- precizia i repetabilitatea s satisfac controlul de calitate;
- s nu depeasc posibilitile proprii de programare, reglare i ntreinere;
- s reduc personalul angajat la o munc grea sau neplcut;

22

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

- implementarea s nu aib ca efect concedieri de personal ci recalificri ale

acestuia.
Utilizatorul trebuie s se asigure c personalul care programeaz, folosete,
asigur ntreinerea sau repararea robotului sau a celulei robotizate este corect
instruit i a dat dovad de competen n ndeplinirea sarcinilor de lucru n deplin
securitate. Instruirea trebuie s cuprind:
- un studiu al procedurilor de securitate standardizate care pot fi aplicate i al
recomandrilor de securitate ale productorului (productorilor) robotului industrial
i ale proiectanilor celulei robotizate;
- o definire clar a sarcinilor atribuite;
- identificarea i explicarea tuturor organelor de lucru i a funciilor lor n timpul
executrii sarcinii atribuite;
- identificarea pericolelor asociate sarcinilor atribuite;
- metoda (metodele) de protecie prevzut (e) care s cuprind procedurile
nepericuloase de lucru fa de pericolele identificate;
- metoda de ncercare funcional sau o alt metod care s asigure funcionarea
corect a dispozitivelor de protecie i interblocare.
Faza a treia, comandarea, presupune stabilirea configuraiei finale pentru robot
i repartizarea sarcinilor complete pentru personal. Conducerea trebuie s in
seama de factorul uman, n legtur cu toate problemele legate de instalarea,
funcionarea, programarea i ntreinerea robotului industrial. Se asigur personalul
planificat, pentru toate compartimentele ce au legtur cu implementarea robotului
industrial.
Faza a patra presupune i asigurarea securitii muncii. Problemele de
exploatare / ntreinere cad n sarcina compartimentelor productive a seciilor.
Majoritatea insucceselor la implementarea roboilor industriali au n principal
dou cauze:
- lipsa de fiabilitate a roboilor industriali;
- lipsa unui personal competent de exploatare i ntreinere.
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

23

Pentru a remedia un defect la sistemul de comand al unui robot industrial, se

cunosc dou practici:
- ntreinerea de tip service specializat;
- ntreinerea cu personal propriu la beneficiar.
n primul caz, activitatea de depanare este preluat de ctre o ntreprindere
specializat, care i formeaz specialitii pe profilul construciei respective,
ntreprinderi care deservesc mai multe uniti de producie simultan. Acest gen de
ntreinere are avantajul utilizrii mai eficiente a personalului de ntreinere
specializat, ct i al asigurrii unei calitii superioare a reparaiilor realizate i a
unei serviri prompte.
O ntreprindere utilizatoare de roboi industriali poate opta pentru o mai mare
operativitate, pentru sistemul al doilea de ntreinere i reparaii.
Cazul al doilea presupune organizarea n cadrul ntreprinderii a unui atelier specializat
pentru ntreinerea i repararea roboilor industriali i a altor maini cu comand numeric.
Personalul de ntreinere din cadrul acestui atelier este specializat pe construcii
diferite de roboi industriali i este dotat cu aparatura electronic necesar
investigrii sistemelor de comand, ct i cu stocuri de piese de schimb.
O astfel de soluie este mai scump pentru ntreprinderea care o practic, dar
asigur o ntreinere i o depanare prompt.
Pierderile de producie sunt reduse la minimum posibil, avantaj care poate
conduce la compensarea fondului de salarizare pentru ntreinere i reparare. Nu
este posibil o reuit a implementrii roboilor industriali acolo unde este neglijat
aceast latur a exploatrii i ntreinerii.
Fabricantul de roboi industriali trebuie s transmit, personalului de ntreinere,
punctele slabe ale construciei respective i o list de diagnoz (list care asigur
o reparare rapid a defectului).
Documentaia furnizat de productorul robotului industrial trebuie s cuprind,
cel puin:
- denumirea robotului industrial;
24

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

- caracteristicile robotului industrial;

- precizri asupra mediului fizic;
- instruciuni de instalare;
- instruciuni de utilizare care s includ: punerea n funciune, programarea,
funcionarea, procedura de repornire i ntreinerea.
Aceste instruciuni trebuie s indice rspunsul robotului industrial la diversele
comenzi i la diferitele condiii de funcionare, ca i msurile de securitate care
trebuie luate pentru a se evita situaiile periculoase.
Documentaia trebuie s dea informaii asupra instruirii personalului care
utilizeaz robotul.
Se recomand verificri preventive ale sistemelor mecanice ale robotului
industrial, pentru reparaii sau schimbri de piese, naintea cedrii acestora.
Procedura de pornire iniial a robotului industrial trebuie s cuprind
urmtoarele:
1 nainte de cuplarea la sursa de energie se verific dac:
- robotul industrial are o fixare mecanic corect i este stabil;
- racordurile electrice sunt corecte i alimentarea (adic tensiunea, frecvena, nivelul
de perturbaii) este n limitele specificate;
- celelalte alimentri (exemplu: aer, ap, gaze) sunt corect racordate i sunt n limitele
specificate;
- echipamentul periferic este corect racordat;
- sunt instalate dispozitive care limiteaz spaiul restrns (atunci cnd acestea sunt
utilizate);
- sunt montate mijloace de protecie;
- mediul fizic este cel specificat (exemplu: lumin, zgomot, temperatur, umiditate,
contaminani atmosferici);
2 dup cuplarea la sursa de energie, se verific dac:
- organele de comand (pornire, oprire, selecia modului de lucru inclusiv
ntreruptoarele cu cheie), funcioneaz conform prevederilor;
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

25

- fiecare ax realizeaz deplasrile i este limitat conform prevederilor;

- dispozitivele i circuitele de oprire de urgen i de oprire controlat (atunci cnd
acestea exist) sunt operaionale;
- este posibil s se deconecteze i s se izoleze sursele de energie externe;
- dispozitivele de instruire i de playback funcioneaz corect;
- dispozitivele de instruire i de blocare funcioneaz conform prevederilor;
- celelalte dispozitive de protecie sunt montate (exemplu: obstacole, sisteme de
alarm);
- robotul industrial funcioneaz corect la vitez redus i este capabil s transporte
produsul sau piesa
- robotul industrial are funcionarea automat corect i este capabil s execute
operaiile prevzute, la viteza i sarcina nominal.
Dup o modificare, reparare sau ntreinere a hardware-ului, a software-ului sau
a programului de operare, o procedur de repunere n funciune a robotului
industrial trebuie s cuprind: o verificare a tuturor schimbrilor sau completrilor
hardware nainte de cuplarea la sursa de energie i ncercarea funcional a
robotului pentru a se asigura o funcionare corect.

1.5. SIGURANA N EXPLOATARE A SISTEMELOR

ROBOTIZATE
Caracteristicile de funcionare ale roboilor industriali pot diferi foarte mult de
cele ale altor maini i echipamente.
Roboii industriali pot efectua micri cu energie mai mare ntr-un spaiu ce
depete cu mult baza lor de sprijin.
Traiectoriile i iniierea micrii braului sunt dificil de prevzut i pot varia
funcie de schimbarea condiiilor de producie i de mediul nconjurtor.

26

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

Este necesar ca, din timp n timp, personalul de ntreinere i de programare s

intre n spaiul restrns n timp ce mecanismele de acionare mai sunt cuplate la
sursa de energie.
De asemenea, mai pot exista interferene ntre spaiul restrns al robotului
industrial (parte a spaiului maxim redus de ctre limitatorii de curs care stabilesc
limitele care nu pot fi depite n caz de defectare previzibil a celulei robotizate) i
cel al altor roboi industriali sau zone de lucru ale altor maini industriale i
echipamente.
Acestea pot duce la apariia pericolelor de lovire, strivire sau contact cu obiecte
scpate din dispozitivul de prindere.
Tipul, utilizarea i asocierea robotului industrial cu alte maini industriale i
echipamente influeneaz conceperea i alegerea metodelor de protecie.
Acestea trebuie s fie adaptate operaiilor care trebuie efectuate i s permit,
atunci cnd este necesar, realizarea n deplin securitate a programrii prin instruire,
a reglrii, a mentenanei, a verificrii programului sau a depistrii disfunciilor.
Pentru astfel de operaii, la multe instalaii, este necesar apropierea pn n
proximitatea robotului industrial.
Se recomand ca metodele alese s fie adecvate pericolelor generate de
instalaia robotizat.
nainte de a concepe sau alege metodele de protecie corespunztoare, este
necesar s se identifice pericolele i s se aprecieze riscurile asociate.
Msurile tehnice de prevenire a accidentelor sunt bazate pe dou principii
fundamentale:
- absena persoanelor din spaiul controlat (zon de izolare spaiul determinat
de ctre mijloacele de protecie), n timpul funcionrii automate;
- eliminarea sau, cel puin, reducerea pericolelor n timpul interveniilor
(exemplu: instruire, verificare de program) n spaiul controlat.
Respectarea acestor principii implic mai multe aciuni:
- crearea unui spaiu controlat i a unui spaiu restrns (fig.1.11);
[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

27

- o protecie a celulei robotizate care s permit efectuarea numrului maxim de

operaii din exteriorul spaiului controlat;
- msuri de securitate suplimentare, n cazul interveniilor n interiorul spaiului controlat.
Pentru o analiz a securitii este necesar parcurgerea urmtoarelor etape:
- s se defineasc operaiile necesare pentru aplicaiile prevzute i s se evalueze
necesitatea accesului i/sau a apropierii;
- s se identifice sursele de pericol, ceea ce necesit cunoaterea defectrilor i
disfunciilor specifice fiecrei operaii;
- s se evalueze i s se aprecieze riscurile;
- s se ia n considerare strategiile de securitate care reduc riscurile la un nivel acceptabil;
- s se aleag metodele de protecie comparabile cu operaia cerut i cu nivelul de
risc acceptabil;
- s se evalueze nivelurile de integrare realizate pentru securitate i s se asigure c
aceste niveluri sunt acceptabile.
Spaiu restrns
Spaiu maxim
Spaiu controlat

Mijloc de protecie

Fig. 1.11
Pericolele pot proveni de la celula robotizat nsi, din asocierea sa cu alte
echipamente sau din interaciunea dintre persoane i celula robotizat.
Surse de pericol sunt, de exemplu (list incomplet):
1 disfuncii sau defectri ale:
28

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]

- mijloacelor de protecie (exemplu: dispozitive, circuite, componente),

inclusiv demontarea i depozitarea lor;
- surselor de alimentare cu energie i mijloacelor de distribuie;
- circuitelor, dispozitivelor sau componentelor de comand;
2 elemente n micare care prind sau strivesc:
- individual (prin ele nsele);
- n asociere cu alte pri ale celulei robotizate sau alte echipamente din
zona de lucru;
3 energie acumulat:
- n piesele n micare;
- n componentele electrice sau n cele care conin fluide;
4 surse de alimentare cu energie:
- electric;
- hidraulic;
- pneumatic;
5 mediul ambiant, materiale i condiii periculoase:
- explozive sau combustibile;
- corozive sau agresive;
- radioactive;
- temperaturi extreme (ridicate sau coborte);
6 zgomot (acustic)
7 perturbaii:
- electromagnetice, electrostatice, radioelectrice;
- vibraii, ocuri;
8 erori umane aprute n timpul:
- proiectrii, dezvoltrii i fabricrii, care includ i consideraii
ergonomice;

[2013] | ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE

29

- instalrii, punerii n funciune, inclusiv accesul, iluminarea i

zgomotul;
- ncercrilor funcionale;
- implementrii i utilizrii;
- programrii i verificrii programelor;
- reglrilor care includ manipularea i fixarea piesei ca i a utilajului;
- depistrii disfunciilor i a mentenanei;
- procedurilor de lucru nepericuloase
9 deplasare, manevrare sau nlocuire a celulei robotizate sau a
componentelor asociate.
Dimensiunile, capacitile i vitezele roboilor industriali sunt foarte diferite. n
plus posibilitile lor de utilizare sunt variate. n consecin, pot exista diverse
pericole i diferite niveluri de risc. Trebuie apreciate riscurile n timpul instalrii,
programrii, funcionrii, utilizrii, depistrii disfunciilor i mentenanei celulei
robotizate.
Se recomand s se acorde o atenie deosebit necesitii apropierii de robot
atunci cnd mecanismele sunt cuplate la sursa de energie. Aceast necesitate este
recunoscut n anumite situaii excepionale i trebuie luat n considerare la
proiectarea i utilizarea dispozitivelor de protecie adecvate.
Msurile de securitate sunt o combinaie a msurilor ncorporate din faza de
proiectare i a msurilor necesar a fi implementate de utilizator. Trebuie s se in
seama de securitate nc din faza de proiectare i de dezvoltare a celulei robotizate,
asigurnd ns un nivel acceptabil al performanelor. Atunci cnd nu este posibil,
trebuie s fie studiate metode de protecie care s pstreze flexibilitatea n utilizare a
celulei robotizate. Metodele de protecie includ utilizarea dispozitivelor de
protecie, a mijloacelor de semnalizare i a procedurilor nepericuloase de lucru.

30

ROBOI INDUSTRIALI NCERCARE I RECEPIE | [2013]