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1. La Rgulation
La rgulation est une branche de l'automatisme, cest un ensemble de
techniques qui permettent de contrler une grandeur physique, sans
intervention humaine (automatiquement), pour la maintenir une valeur
donne, appele consigne. Les outils et mthodes sont communs aux
rgulations et aux asservissements, do la diffrence se manifeste dans :
-

La rgulation ; dans le cas o une grandeur physique doit tre maintenue

un niveau constant en dpit de la prsence de perturbations.

Lasservissement ; est dans le cas o une grandeur physique doit suivre

une volution temporelle impose par une consigne variable dans le
temps.

Laspect rgulation est considr comme le plus important dans le milieu

industriel, car les valeurs des consignes sont souvent fixes. Nanmoins, pour
tester les performances et la qualit dune boucle de rgulation.

Figure 1. schma blocs dun systme asservis avec rgulateur.

2. Les types de rgulateurs

Un systme asservi est caractris par trois caractristiques quun
rgulateur doit prendre en considration dans son choix du type de rgulateur :
i.

La prcision : qui est la capacit du systme se rapprocher le plus

possible de la valeur de consigne.

Figure 2. Reprsentation dun systme non-prcis.

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ii.

La rapidit : qui est la capacit du systme atteindre dans les

meilleurs dlais son rgime stable.

Figure 3. Reprsentation de plusieurs cas de rapidit dun systme.

iii.

La stabilit : Pour une consigne constante la sortie doit tendre vers une
constante.

Figure 4. La diffrence entre une reprsentation dun systme stable et

instable.

2.1.

Rgulateur proportionnel

Les performances du systme voluent de la faon suivante :

-

Les marges de gain et de phase diminuent : le systme est donc moins

stable.

La prcision augmente lorsque le systme n'est pas prcis mais qu'il

converge.

La rapidit augmente, sauf si le systme est fortement oscillant.

Des dpassements peuvent apparatre ou sont amplifis.

2.2.

Rgulateur proportionnel intgral

La marge de phase nest augmente que dans une gamme de frquence

dtermine (haute frquence). Elle reste inchange basse frquence.
Les deux inconvnients cits ci-dessus reste valables puisque :
les signaux haute frquence sont toujours fortement amplifis
le principe de causalit nest toujours pas respect
Ces deux inconvnients peuvent tre levs en choisissant un correcteur
avance de phase
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2.3.
Rgulateur
irralisable)

proportionnel

driv

(physiquement

Le correcteur PD est physiquement irralisable (condition de causalit non

vrifie). Ce correcteur augmente la phase de 90; amplifie les hautes
frquences, et entre autres les bruits ; ne rduit pas le nombre d'intgrations
dans la chane directe ; n'est pas ralisable car le degr du numrateur est
suprieur celui du dnominateur (il est seulement possible de s'en
approcher).

2.4.

Rgulateur avance de phase

Le correcteur avance de phase est une forme approche du

correcteur PD.
Contraintes pouvant tre satisfaites en utilisant ce genre de rgulateur sont :
-

Augmentation de la marge de phase (comme l'indique le nom du

correcteur)

Augmentation de la bande passante (augmentation de la rapidit

cest--dire une diminution de temps de rponse)

Erreurs en rgime permanent imposes

2.5.

Rgulateur retard de phase

Le correcteur retard de phase est une forme approche du correcteur PI. Il

ralise une action intgrale (augmentation du gain en basses frquences) sans
introduire d'intgrateur.
Contraintes pouvant tre satisfaites sont : Erreur permanente impose,
marge de phase impose et rapidit impose.

2.6.

Rgulateur PID

Le rgulateur le plus utilis dans lindustrie, le PID (proportionnel,

intgrateur, drivateur) comme son nom lindique il possde les proprits et
effets des trois rgulateur P, I, et D.
Le correcteur PID agit de trois manires :

Laction proportionnelle:

- Permet de corriger les effets d'une perturbation,

- Dstabilise le systme quand on augmente le gain,
- Mais elle n'annule pas l'erreur.

L'action intgrale:

- Corrige les effets d'une perturbation,

- Annule l'erreur statique,
- Introduit un dpassement,
- Mais elle n'est pas trs rapide.
L'action drive:
- Acclre la correction,
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- Stabilise plus rapidement le systme,
- Mais n'annule pas l'erreur statique et est sensible aux vibrations.

Figure 5. Schma blocs dun rgulateur PID.

Tableau comparatif

Tableau 1. Tableau comparatif des diffrents types de rgulateurs.

3. La rgulation PID dans STEP 7

Les FB de rgulation sur la bibliothque standard sur STEP7 proposent une
rgulation purement logicielle, cest--dire quun bloc contient toutes les
fonctions du rgulateur. Les donnes ncessaires au calcul cyclique sont
stockes dans les blocs de donnes dinstance, ce qui permet aux FB de les
appeler plusieurs fois.
Une rgulation ralise au moyen des FB se compose dune srie de
fonctions partielles paramtrables par lutilisateur. En plus du rgulateur avec
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son algorithme PID, les FB intgrent aussi des fonctions de traitement de la
consigne, de la mesure ainsi que de la grandeur de rglage calcule.

3.1.

Les types de rgulation PID sur STEP 7

Les blocs fonctionnels (FB) de rgulation PID comprennent les blocs pour
rgulation continue et pour rgulation pas pas ainsi que le bloc pour la
modulation de largeur dimpulsions et deux blocks propres des utilisations
dans des processus thermiques.

Figure 6. Les blocs fonctionnels pour une rgulation de type PID.

Le calcul des valeurs dans les blocs de rgulation n'est effectu
correctement que si le bloc est appel intervalles rguliers. C'est pourquoi il
convient d'appeler les blocs de rgulation dans un OB d'alarme cyclique (OB30
OB38) tout en prcisant la priode dans le paramtre CYCLE de la CPU dans
la configuration matrielle.
Rgulation continue FB 41 (CONT_C)
Le bloc FB41 "CONT_C" (CONTINUOUS CONTROLLER) sert rgler des
processus industriels grandeurs d'entre et de sortie continues sur les
automates programmables SIMATIC S7. Le paramtrage permet d'activer ou de
dsactiver des fonctions partielles du rgulateur PID.

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Rgulation chelons FB42 (CONT_S)

Le bloc FB42 "CONT_S" (STEP Controller) sert rgler des processus
industriels sorties binaires de valeur de rglage, pour actionneurs intgrs
dans les automates programmables SIMATIC S7. Le paramtrage vous permet
d'activer ou de dsactiver des fonctions partielles du rgulateur chelons PI
et donc d'adapter ce dernier au systme rgl.

Formation dimpulsions FB 43 (PULSEGEN)

Le bloc FB 43 PULSEGEN sert construire un rgulateur PID sortie
impulsionnelle pour organe de rglage action proportionnelle, ce bloc
fonctionnel est combin le plus souvent avec le rgulateur continu CONT_C .
Selon le paramtrage du formateur des impulsions, une configuration des
rgulateurs PID est possible avec soit une action trois chelons, soit une
sortie deux chelons bipolaire ou unipolaire.

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Rgulations spcifiques des processus thermiques

Rgulation de temprature pas pas avec le 59 "TCONT_S"
Le FB59 sert rguler des processus thermiques techniques avec signaux de
sortie binaires.
Le FB 59 fonctionne suivant l'algorithme de rgulation PI du rgulateur
chantillonnage. Cet algorithme est complt par les oprateurs fonctionnels
permettant de gnrer le signal de sortie binaire partir du signal de rglage
analogique.

Rgulation de temprature continue avec le FB 58 "TCONT_CP"

Le FB 58 "TCONT_CP" sert la rgulation de processus thermiques au moyen
d'une commande continue ou impulsionnelle.
Le FB 58 fonctionne suivant un algorithme de rgulation PID complt par
des fonctions spcifiques aux processus thermiques. Le rgulateur fournit des
valeurs vaeiables analogiques ainsi que des signaux de rglage modulation
de largeur d'impulsion. Il ne dessert qu'un seul actionneur, c'est--dire qu'il
permet, soit uniquement de chauffer, soit uniquement de refroidir.

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3.2.

Paramtrage dune rgulation continue en utilisant FB 41

Ouvrir SIMATIC Manager > Fichier > Nouveau > Projets utilisateur >
regilation > OK

Insertion > Station > Station SIMATIC 300 > Slectionner station >
configuration matrielle.

Installation de tous les modules ncessaires

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Cration de lOB1 et lOB35 (alarme cyclique)

Appel

du
bloc
rgulateur
continue
FB41
en

PID

lassociant un DB dinstance local.

Affectation des entres et sorties de la fonction et surtout : La valeur

souhaite, la valeur relle et la variable dajustement.
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4. Ressources utilises
1. http://asi.insarouen.fr/enseignement/siteUV/auto/didacticiel/notions/correcteurs.htm
2. http://asi.insa-rouen.fr/enseignement/siteUV/auto/cours/cours6.pdf
3. HELP sur le logiciel SIMATIC MANAGER
4. Manuel C79000-G7077-C516-01
Rgulation PID

Logiciel

de

base

pour

5. Document de formation T I A Edition : 05/2004 ; fr : 06/2005

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S7-300/400