Tema4 Dinamica

TEORA DE MECANISMOS
4.- DINMICA DE
MECANISMOS
Universidad Carlos III de Madrid

Departamento de Ingeniera Mecnica
Principio de superposicin de fuerzas sobre

mecanismos
En un eslabn de un mecanismo, en un instante t, hay equilibrio

dinmico
Principio de superposicin de fuerzas.
JG
F1
JJG
F2
JG JJG JJG
R1P , M F1en P
JG JJG JJG
R 2P , M F2en P
{
{
}
}
#
#
JJG
JG JJG JJG
Fk R kP , M Fk en P
sol. total = sol. parciales
siendo i el nmero de
fuerzas actuantes
Reduccin del
sistema de
fuerzas en P
JJJG k JJJG
R P = R iP
i =1
JJJG k JJG JJG

M P = M Fi en P
i =1

Equivalente dinmico/energtico de un
mecanismo de 1gdl
Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistema
mecnico (1 gdl)
+
G Sistema de
F fuerzas
actuantes
Mecanismo
manivela de
salida (1 gdl)
+
Fuerza reducida
JG
R
Sistemas equivalentes
energticamente: el
trabajo instantneo
producido por la fuerza
reducida en el punto de
reduccin P es el
mismo que el
producido por el
sistema de fuerzas
actuantes (externas)
JG
R Fuerza reducida en A

mecanismo de 1gdl
(1) Si un sistema mecnico no est en equilibrio, en un instante t, SI

QUEREMOS CALCULAR LA FUERZA E QUE HABRA QUE PONER EN EL PUNTO A
DE UN ESLABN DADO PARA LOGRAR EL EQUILIBRIO, SE DEBE CUMPLIR (2):
(1)
JG JJG
Pi vPi 0
3
i =1
JG JJG JG JJG
(2) Pi v Pi + E v A = 0
3
i =1
JG
E
JG
E
A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
Fuerza reducida en A
Equivalente dinmico/energtico mecanismo de

1gdl
E, EQUILIBRA LAS FUERZAS F QUE ACTAN.

E , EQUIVALE A LAS FUERZAS F QUE ACTAN, EN EL SENTIDO DE PRODUCIR
EL MISMO TRABAJO QUE ELLAS.
EN LA FIGURA DE LA IZQUIERDA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO
POR TRES FUERZAS SIN EQUILIBRAR
EN LA FIGURA DE LA DERECHA SE MUESTRA EL MECANISMO AFECTADO POR
LA FUERZA REDUCIDA, QUE SUSTITUYE A LAS FUERZAS.
FR A=E
A LOS DOS SISTEMAS MECNICOS SE LES PUEDE APLICAR EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.
Reduccin en un punto A de una

manivela (equilibrio)
Fuerza reducida
JG
Fuerza R reducida
sobre el punto A
del mecanismo
JG
JG
R = E
Fuerza equilibrante
JG
Fuerza E con la
que se opone el
mecanismo
Se considera que no hay rozamiento entre

eslabones ya que si JG
no habra una
JG
E
indeterminacin
en
JG en R y por tanto
G
G ,
debido a que R flucta entre: Frozmin , Frozmax

mecanismo de 1gdl
La dinmica del mecanismo de 1 g.d.l.:

JG
JJG
Pi ,i FA , A

La dinmica del mecanismo es reproducida

por el modelo dinmico reducido en A.
Estudio energtico comparado del
mecanismo y su reduccin
E cinetica
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo
= E cinetica
i
eslabones
manivelas
i = j + k = j + k1 + k 2
= E cinetica + E cinetica
k
bielas
mecanismo de 1gdl
E cinetica
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo
E cinetica
Mecanismo
reducido A
= E cinetica + E cinetica + E cinetica

i
manivelas
bielas
traslacion
k1
k2
bielas
tras + rot
1
1
1
2
2
2
2
= IOi i + M biela Vk1 + M biela VG k2 + IG k2 k 2
2 k2
i 2
k1 2
k2 2
E cinetica
1
Mecanismo
= M A VA2
M reducida A = M A = 2
2
VA2
2
M reducida A
VG
i
= M bielas
+ I Oi
+ IG K2
k1 ,k 2
i
k2
VA
VA
k 2
V
A
Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida

V
M reducida A = f G
VA
mecanismo de 1 gdl
Fuerza resistente
reducida en A
Masa
reducida en A
9 Balance de pares
reducidos en A:
Par reducido en A
JJJG JJJJJG JJJJG

M A = M mA M rA
9 Balance de fuerzas
reducidas en A:
Fuerza motriz
reducida en A
JJG JJJG JJG

FA = FmA FrA
Reducida de los
esfuerzos
Reducida de los
motrices
esfuerzos
resistentes
Fuerza
reducida en A
JJG JJJJJG
FA = FeqA
Fuerza reducida
en A
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992
Fuerza
equilibrante en A
9
Anlisis del mecanismo en el punto A de la

manivela de salida
JJJG
FmA
JJG
FrA
JJG
FA
FUERZA MOTRIZ
FUERZA RESISTENTE
FUERZA REDUCIDA
m -> motriz
r -> resistente
Punto de
reduccin
Cinemtica y dinmica de
Mquinas A. de Lamadrid, A. de
Corral, UPM, Madrid 1992

10
Reduccin de fuerzas sobre mecanismos
Tcnicas de obtencin de las
Fuerzas reducidas
Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo
Mtodo de las velocidades virtuales

Mtodo de reduccin de fuerzas

11
Principio de los trabajos virtuales slidos rgidos

articulados sin rozamiento en equilibrio dinmico
Un movimiento virtual del mecanismo compatible

con los enlaces, el trabajo virtual producido por las
fuerzas activas es nulo.
JG
Pi ,
JJJG
Pi
JG
Pi ,
JJJG
Pi
JG JJJG
Pi Pi = 0

Fuerzas actuantes sobre los

eslabones del mecanismo
Desplazamiento virtual en el
punto de aplicacin de cada
fuerza
JG JJG
Pi vPi = 0
12
PTV (aplicacin a los n eslabones de un mecanismo, a las

m fuerzas en cada eslabn)
JJG
G
v Pi = CIR Pi
JJJG
G
Pi = d CIR Pi
d
=
dt
JJJG JJG
Pi = v Pi dt
Luego,
JG JJJG
Pi Pi = 0
JG JJG
Pi vPi = 0
13
Aplicando el principio de los trabajos virtuales.

Mecanismo en
equilibrio
Cada miembro
JJJG
Fext' (elemento)
JJJG
Fext
+
JJG
R'
+
JG
R (reacciones apoyos)
(apoyos)
En equilibrio
Consideramos un desplazamiento virtual

PTV
El trabajo virtual realizado por las fuerzas que actan sobre el mecanismo en
un instante dado t ser nulo (las fuerzas exteriores son todas las que no son
reacciones entre eslabones)
NOTA: el trabajo virtual de las reactivas es

nulo. En las articulaciones se anulan 2 a 2. En
los apoyos fijos el trabajo realizado es nulo
14
Aplicacin del PTV al clculo de la fuerza reducida en A,

ante las fuerzas motrices Pi
JG
P1 ,
JJG
Datos: P2 ,
JJG
P3 ,
JJG
v1
JJG
v2
JJG
v3
Reduccin en A
JG JJG
Pi vPi 0
3
i =1
(1) Puesto que el sistema

mecnico no est en
equilibrio
JG JJG
JJG JJJG
Pi vPi + R j vR j = 0
3
i =1
(3) El sistema de fuerzas:

(2) Si reduzco
JJJG de fuerzas
JG JJG JJG el sistema
P1 , P2 , P3 en A: FR
JG JJG JJG JJJG

P1 , P2 , P3 , FR A
Si est en equilibrio
P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 + P3 v3 cos P3 + ( FR A v A ) = 0

JJG JG
Proyeccin sobre v P de P
i
i
15
Caso particular
JJG JG
P2 = E( Fuerza _equilibrante)
JG
P1
1 fuerza activa:
JG JJG JJG JJG

P1 v1 + P2 v 2 = 0
P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 = 0
P1 cos P1
P2 cos P2

v2
=
v1
proy ( P1 , v P1 )
v2
=
proy ( P2 , v P2 )
v1
16
Anlisis grfico. Fuerza reducida
Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

de fuerzas en mecanismos. Caso de 1gdl
Sistema
mecnico (1 gdl)
+
G Sistema de
F fuerzas
actuantes
Mecanismo
manivela de
salida (1 gdl)
+
Fuerza reducida
JG
R
Sistemas equivalentes
energticamente: el
trabajo instantneo
producido por la fuerza
reducida en el punto de
reduccin P es el
mismo que el
producido por el
sistema de fuerzas
actuantes (externas)
JG
R Fuerza reducida en A

17
Reduccin de fuerzas sobre mecanismos
Tcnicas de obtencin de las
Fuerzas reducidas
Fuerzas equilibrantes
en un mecanismo

Mtodo de reduccin de fuerzas

18
Mtodo de reduccin en P (grficamente)
NOTA: descomposicin vectorial.

Llevando una fuerza a P y las
restantes componentes aplicarlas
en:
las fuerzas que pasan
Apoyos fijos
por los puntos fijos no
crean trabajo externo
Las direcciones que puedan ser

absorbidas

19
Reduccin de una fuerza aplicada sobre A en el

punto de reduccin P
F1 Absorbida por el apoyo fijo O1

20
Tcnicas grficas de reduccin de fuerzas exteriores a un

punto cualquiera
En una pieza donde actan

fuerzas exteriores aplicar la
teora de los vectores
deslizantes
G
Para pasar los vectores fuerza F
de una pieza a otra hay que utilizar los

puntos comunes de las articulaciones.
21
Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

22
Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

23
Ejemplo de reduccin de la fuerza P

en D al punto A
JJG
JJJG JJJG JG
Secuencia: 1) PD = Q D + R D , Q pasa por el punto fijo O6

JJJG JJJG
2) R D = R C ,
transfiero R del eslabn 5 al e
JJJG JJJG
3) R C = R N , N al eslabn 3.
Punto de encuentro de RC con

la direccin del eslabn 4
JJJG JJG JJG

4) R N = SN + TN , SN pasa por el
punto fijo O4
JJG JJG
5) TN = TA , A al eslabn 3.
JJG JJG JJG
6) TA = FA + VA , V pasa por el
punto fijo O2
Trabajo mecnico = 0
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG

Luego: PD = Q O6 + SO4 + VO2 + FA
El trabajo mecnico de PD= El trabajo mecnico de FA
24
Ejemplo de reduccin de la fuerza P

en E al punto A
Secuencia:
JJG JJG
1) PE = PM , M punto de interseccin de P con la direccin del
JJG JJJG eslabn
JJJG JJJG 6JJJJG
2) PM = R M + Q M , Q M = QO6
Pasa por el punto fijo O6
JJJG JJJG JJJG JJJG JJJG JJG JJG JJG JJJG

3) R C = R M , R N = R C , R N = SN + TN , SN = SO4
O4 punto fijo
JJG JJG JJG JJG JJG JJG JJJG

4) TA = TN , TA = VA + FA , VA = VO2
O2 punto fijo
Luego:
JJG JJJJG JJJG JJJG JJG

PE = Q O6 + SO4 + VO2 + FA
Trabajo mecnico = 0

El trabajo
mecnico de PE
El trabajo
mecnico de
FA
25
CLCULO DE LA ENERGA CINTICA DE UN MECANISMO:

Sistema de masas puntuales mi
equivalentes dinmicamente al eslabn (slido rgido)
Dinmica eslabn:
M T , IG
Slido rgido
m1
mi
G
M T = mi
IG = mi riG2
JJG G
G'= G
mi riG = 0
(1)
(2)
(3)
MT
IG
G
m2
Sistema de i
masas puntuales
localizadas sobre
el eslabn sin
masa
Condiciones de equivalencia
Caso (0):i
= 1, m1 (1) M T = m1
m1 0
2
r1G 0
(2) IG = m1 r1G
JJG G
(3) m1 r1G = 0 No se cumple
Luego, no podemos reducir un slido rgido a

una nica masa.
26
Sistema de masas puntuales mi equivalente

dinmicamente al eslabn: slido rgido
Caso (1): en el plano
MT
IG
G
2
2
+ m 2 r2G
(2) IG = m1 r1G
JJG
JJG G
(3) m1 r1G + m 2 r2G = 0
m1
i = 2, m1 , m 2 (1) M T = m1 + m 2
m2
Los dos puntos deben alinearse

con el centro de masas
G
m2
m1
(3) m1 r1G + m 2 r2G = 0
Tres ecuaciones con 4 incgnitas: m1, m2, r1G, r2G,

luego deberemos seleccionar un dato, para obtener los dems.
27

i = 3, m1 , m 2 , m3 (1) M T = m1 + m 2 + m3
r1
m1
r3
2
2
2
+ m 2 r2G
+ m3 r3G
(2) IG = m1 r1G
JJG
JJG
JJG G
(3) m1 r1G + m 2 r2G + m3 r3G = 0
m3
r2
3 ecuaciones con 9 incgnitas
m2
IG
m1 =
r1
m1 , m 2 , m3
r1x , r1y
r2x , r2 y
r3x , r3y

28

3 masas alineadas en el punto G

r1G , r2G , r3G

3 masas alineadas con el punto G. Y en el
punto G disponemos de una de ellas m3 = m G
m1 , m 2 , m G
r1G , r2G
IG
si
M
=
m
=
0
T
G
r
r
1G
2G

m3
m1 , m 2 , m3
m2
m1
9 Si suponemos elegidos r1G , r2G
(datos), podemos obtener:
m1 =
IG
r1G ( r1G + r2G )
m2 =
IG
r2G ( r1G + r2G )
mG = M T
IG
r1G r2G
m1 , m 2 , m G
29
REPRESENTACIN GRFICA
b) alineadas
1) M T = m1 + m 2 + m3
G
JG
JG
JG G
2) ri (G); m1 r1 + m 2 r2 + m3 r3 = 0
3) m1 r12 + m 2 r22 + m3 r32 = IG
JG
m1 r1
JG
m3 r3

JG
m 2 r2
30


3 masas alineadas con el punto G, y en G disponemos la tercera m3 = m G
MT
m
=
1 r + r r2G
IG
1G
2G
mG = 0
si M T =
r1G r2G
m = M T r
2
1G
+
r
r
El sistema se ha simplificado y queda
1G
2G
Si imponemos la condicin:
reducido a 2 masas posicionadas en r1G , r2G
m1 , m 2 dato
Que son conjugados respecto al punto G
m2
G
m1
mG=0
Radio de giro
IG
M T rG2
= MT
= MT
r1G r2G
r1G r2G
NOTA: recordando el concepto de punto de percusin en un eslabn al rG = r1G r2G

2
articularse sobre un punto fijo, 2 ser el centro de percusin, del eslabn

considerado, suponiendo al eslabn girado alrededor de 1.
31
Clculo grfico del punto E conjugado

del A sobre el G
MT
IG
mE =
iG radio de
giro del
eslabn
MT
GA
AE
mG = 0
NOTA 1: hay
parejas E, A puntos
conjugados sobre G
NOTA 2: Normalmente
A es una articulacin
mA =
MT
GE
AE

32
Sistema dinmico equivalente.

Casos prcticos:
Centro de
percusin
Sistema dinmico equivalente para:

9 Manivela,
balancn:
mE
mG = 0
mo
9 Biela:
mA
No tiene
efecto
dinmico
mE
mG = 0

33
Sistema dinmico equivalente.

Caso del cuadriltero articulado
(a) Localizacin de los puntos
(b) Localizacin de los sistemas de
dinmicamente interesantes.
masas equivalentes en cada eslabn
G, E
{ARTICULACINi,Ei}
Centros de
Centros
de masa
percusin
**
**
*
***
Al estar m 2O2 y m 4O4
posicionadas en puntos
fijos, no tiene efectos
dinmicos
***
*
JJJG
G
Par inercia (m4 O4 ) = 0
I m4 O4 |O4 = 0
I m2 O2 |O2 = 0
m 2O2
G
G
Finercia (m4 O4 ) = 0
JJJG G m 4O
4
a O2 = 0
JJJG G
a O4 = 0
34

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Principio de superposicin de fuerzas sobre

En un eslabn de un mecanismo, en un instante t, hay equilibrio

sol. total = sol. parciales

JJJG k JJG JJG

Universidad Carlos III de Madrid

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

Universidad Carlos III de Madrid

(1) Si un sistema mecnico no est en equilibrio, en un instante t, SI

Equivalente dinmico/energtico mecanismo de

E, EQUILIBRA LAS FUERZAS F QUE ACTAN.

Reduccin en un punto A de una

Se considera que no hay rozamiento entre

Universidad Carlos III de Madrid

La dinmica del mecanismo de 1 g.d.l.:

La dinmica del mecanismo es reproducida

= E cinetica + E cinetica + E cinetica

Dado un mecanismo, la masa reducida es independiente de la velocidad adquirida

JJJG JJJJJG JJJJG

JJG JJJG JJG

Anlisis del mecanismo en el punto A de la

Universidad Carlos III de Madrid

Reduccin de fuerzas sobre mecanismos

Tcnicas de obtencin de las

Mtodo de las velocidades virtuales

Universidad Carlos III de Madrid

Principio de los trabajos virtuales slidos rgidos

Un movimiento virtual del mecanismo compatible

Universidad Carlos III de Madrid

Fuerzas actuantes sobre los

PTV (aplicacin a los n eslabones de un mecanismo, a las

Mtodo de las velocidades virtuales

Aplicando el principio de los trabajos virtuales.

Consideramos un desplazamiento virtual

NOTA: el trabajo virtual de las reactivas es

Aplicacin del PTV al clculo de la fuerza reducida en A,

(1) Puesto que el sistema

(3) El sistema de fuerzas:

JG JJG JJG JJJG

P1 v1 cos P1 + P2 v 2 cos P2 + P3 v3 cos P3 + ( FR A v A ) = 0

JG JJG JJG JJG

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Anlisis grfico. Fuerza reducida

Anlisis de la energa cintica en mecanismos. Transmisin

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Reduccin de fuerzas sobre mecanismos

Tcnicas de obtencin de las

Mtodo de las velocidades virtuales

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Mtodo de reduccin en P (grficamente)

NOTA: descomposicin vectorial.

las fuerzas que pasan

Las direcciones que puedan ser

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Reduccin de una fuerza aplicada sobre A en el

F1 Absorbida por el apoyo fijo O1

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Tcnicas grficas de reduccin de fuerzas exteriores a un

En una pieza donde actan

de una pieza a otra hay que utilizar los

Hallar la fuerza reducida en A debido a F1

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