DINMICA

CINEMTICA DEL CUERPO

RGIDO
2da. PARTE

Centro instantneo de rotacin (CIR)

En un movimiento plano cualquiera de un cuerpo, no hay ningn punto que se
halle siempre en reposo. No obstante, en cada instante, es siempre posible hallar
un punto del cuerpo (o de su extensin), llamado CIR, que tenga velocidad nula.
El CIR de un cuerpo rgido en movimiento plano cualquiera no es un punto
fijo. La aceleracin del CIR no suele ser nula. Por tanto, diferentes puntos del
cuerpo rgido sern CIR en diferentes instantes y la situacin del CIR se mover
respecto al tiempo.
Para situar el CIR trazaremos perpendiculares a las
velocidades conocidas (de al menos dos puntos) y el
punto de corte indicar el CIR (punto C). Eso es
debido a que la velocidad de C es nula y que las
velocidades de A y de B se calculan como:

vA

k x rA/ C

vB

k x rB / C
-2-

Si las velocidades de los puntos A y de B fuesen paralelas, el CIR debera

hallarse en la recta que une dichos puntos. Como el mdulo de la velocidad
relativa es r, la situacin del CIR se halla por semejanza de tringulos.
Si las velocidades de
los
puntos
fuesen
iguales en un instante
cualquiera, el cuerpo se
hallara
instantneamente
en
traslacin y
= 0.
(CIR en el infinito).
Una vez localizado el CIR, la velocidad de cualquier otro punto del cuerpo se
podr hallar utilizando la ecuacin de la velocidad relativa

vD

vC vD / C

k x rD / C

Cuando dos o ms cuerpos estn unidos por un pasador, podremos hallar un CIR
para cada cuerpo. En general, estos CIR no coincidirn en posicin. Como la
velocidad absoluta del punto que une dos cuerpos es la misma para cada uno de
ellos, los CIR de uno y otro debern estar sobre la recta que pase por el punto
comn de ambos cuerpos.
-3-

El lugar geometrico de los

puntos que definen la
ubicacin del CIR durante el
movimiento del cuerpo se
llama centroda

-4-

-5-

EJEMPLO.
El cigeal AB gira en el sentido de las manecillas del reloj con una
velocidad angular de 10 rad/s. Determine la velocidad del pistn en
el instante en que se muestra.

-6-

Aceleracin relativa
Derivando dos veces respecto al tiempo la
ecuacin de la posicin relativa obtenemos:

aB

aA aB / A

Ecuacin aplicable a dos puntos cualesquiera,

tanto si forman parte del cuerpo rgido como si
no.
Si los puntos A y B pertenecen a un cuerpo rgido, su separacin ser constante y
el punto B resulta recorrer una trayectoria circular alrededor del punto A. Por
tanto, la aceleracin relativa aB/A vendr dada por

aB/ A

aB/ A

aB/ A

k x rB/ A

kx

k x rB/ A

rB/ A et

rB/ A

en

aB aA aB / A aA

k x rB / A

kx

k x rB / A

aA rB / A et rB / A

en

Como la componente normal de la aceleracin relativa contiene a , habr que

resolver antes el problema de la velocidad relativa para poder resolver el de
aceleracin relativa.
-7-

EJEMPLO.
El cigeal AB gira con una aceleracin angular en sentido horario
de 20 rad/s2. Determine la aceleracin del pistn cuando AB est en
la posicin que se ilustra. En este instante AB=10 rad/s y BC=2.43
rad/s

-8-

Movimiento relativo a ejes en rotacin

Hasta ahora se ha descrito la posicin, la velocidad y la aceleracin de cada
punto utilizando un sistema de coordenadas fijo. Sin embargo, existen otros
tipos de problemas para los cuales conviene describir el movimiento de uno de
los puntos relativo a un sistema de coordenadas en rotacin, a saber:
1.- Cuando el movimiento se observa desde un sistema de coordenadas que
est girando. Ejemplo: Cuando se observa desde la Tierra en rotacin el
movimiento de cohetes o naves espaciales.
2.- Cuando los movimientos de dos puntos estn relacionados de alguna
manera pero no son iguales y no estn en un mismo cuerpo rgido. Ejemplo:
Mecanismos conectados mediante pasadores que se deslizan por ranuras. El
movimiento relativo se especifica suficientemente dando la traslacin y la
rotacin de la pieza que contiene la ranura, la forma de dicha ranura y la rapidez
con que el pasador la recorre.
3.- Problemas de cintica en los que interviene la rotacin de cuerpos rgidos
de forma irregular. Para algunos cuerpos, si utilizamos ejes de coordenadas que
giran con el cuerpo, los momentos y productos de inercia sern constantes, cosa
que no ocurre con ejes fijos, a menos que el cuerpo presente simetras.
-9-

Posicin.
Consideremos que A y B sean dos puntos
cualesquiera animados de movimiento plano.
En funcin de un sistema de coordenadas fijo
X-Y, las situaciones de A y B vienen dadas por:

rA

X A i YA j y rB

X B i YB j

k y

Supongamos que el punto A pertenece a un cuerpo rgido que gira con

velocidad angular y con aceleracin angular , de valores:
Supongamos adems que el movimiento del punto A pueda describirse
fcilmente en el sistema de coordenadas fijo.
Por otra parte, supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada
relativa al cuerpo rgido giratorio (Ejemplo- pasador que corre por una ranura).
Aun cuando pudiera ser fcil describir el movimiento del punto B relativo al
cuerpo giratorio, pudiera no ser fcil la descripcin de su movimiento relativo
al sistema de coordenadas fijo X-Y.
- 10 -

Sea x-y un sistema de coordenadas, con origen

en el punto A, solidario al cuerpo rgido y que
gire con l. As, el vector de posicin relativa
es

rB / A

xex

yey

Donde ex y ey son los vectores unitarios

asociados a los ejes giratorios, por lo que
varan con el tiempo.
Por tanto, la posicin de B vendr determinada
por:

rB

rA rB / A rA

En donde:

xex yey

x
y
rA = XAi + YAj
ex = cos i + sen j
ey = - sen i + cos j

son funciones del tiempo conocidas.

- 11 -

Velocidad
Derivando respecto al tiempo la expresin de la posicin del punto B:
rB rA rB / A rA xex yey

vB

vA

d rB / A
dt

v A vBrel

d xex

vA
x

d ex
dt

ye y

vA

dt
d ey

dx
ex
dt

d ex
dt

dy
ey
dt

d ey
dt

dt

vBrel es la velocidad de B relativa al sistema de coordenadas giratorio x-y y los

dos ltimos trminos aparecen por que las direcciones de los vectores unitarios
ex y ey varan con el tiempo por la rotacin de los ejes x-y.
d ex
dt

Como:

d ex
d

d ex d
d
dt

ey

d ex
d

d ey

d ey

d ey d
d
dt

dt

d ey
d

ex

Tenemos:
d ex
dt

ey

x ex

d ey
dt

ex

x ey
- 12 -

Aplicando estos resultados en la ecuacin

de la velocidad relativa tenemos:

vB

vA

Donde

v Brel

x ex

x ey

vA

x rB / A

v Brel

vA, vB y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.

rB/A y vBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y

Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema

de coordenadas comn antes de efectuar las sumas y el producto vectorial.
O bien rB/A y vBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y mediante:
ex = cos i + sen j
ey = - sen i +
cos j
O bien vA y vB debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y
usando:
i = cos ex - sen ey
j = sen ex +
cos ey
La eleccin se basar en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en
que quieran tenerse los resultados.
- 13 -

Interpretacin de la expresin obtenida:

vB

vA

x rB / A

v Brel

Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = 0,

ser su velocidad angular y la ecuacin anterior se reduce a la deducida en el
apartado en que se analizaba la velocidad relativa en movimiento plano
cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que
x rB / A ser la velocidad que tendra el
corre en una ranura del cuerpo vA
punto B si estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar movindose respecto a l.
El ltimo trmino vBrel (tangente a la ranura) es la velocidad adicional que tiene
el punto B a causa de su movimiento a lo largo de la ranura.
- 14 -

EJEMPLO Al oscilar el brazo BC, de 400 mm de longitud, del

mecanismo representado en la figura, el collar C se desliza

en uno y otro sentido por el brazo AD. Sabiendo que =
1.5sen t rad donde t se expresa en segundos, determinar
la velocidad de rotacin del brazo AD y la celeridad de
la corredera a lo largo del brazo AD cuando t = 1/3 s.

- 15 -

Derivando respecto al tiempo la ecuacin de

la velocidad obtenida anteriormente:

Aceleracin

vB

vA

x rB / A

v Brel

d rB / A d v Brel
aB aA
x
*
dt
dt
d rB / A
Del clculo de la velocidad relativa:
v Brel
x rB / A
dt
d
x rB / A
dt

Un clculo semejante de la derivada de la velocidad de B relativa nos da:

d v Brel
dt

d xe x

ye y

dt
a Brel

x ex

xe x
y

ye y
x ey

de x
x
dt
a Brel

de y
dt

x v Brel

es la aceleracin de B relativa al sistema de coordenadas giratorio x-y (medida en l).

Aplicando las ecuaciones anteriores en la ecuacin * y reagrupando trminos se

llega a
- 16 -

aB
Donde

aA

x rB / A

x rB / A

a Brel

x v Brel

aA, aB, y se miden relativos al sistema de coordenadas fijo X-Y.

rB/A, vBrel y aBrel se miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y

Todos los vectores de la ecuacin anterior se deben expresar en un sistema

de coordenadas comn antes de efectuar las sumas y productos vectoriales.
O bien rB/A, vBrel y aBrel se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y
ey = - sen i + cos j
mediante: ex = cos i + sen j
O bien aA, aB, y debern expresarse en el sistema de coordenadas giratorio
x-y usando:
i = cos ex - sen ey
j = sen ex + cos ey
La eleccin se basar en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en
que quieran tenerse los resultados.
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Interpretacin de la expresin obtenida:

aB

aA

x rB / A

x rB / A

a Brel

x v Brel

Si A y B son dos puntos fijos de un mismo cuerpo rgido, entonces la vBrel = aBrel
= 0,
y son la velocidad angular y la aceleracin angular y la ecuacin
anterior se reduce a la deducida en el apartado 14.5.4 que analizaba la
aceleracin relativa en movimiento plano cualquiera.
Si A es un punto fijo de un cuerpo rgido en rotacin y B es un pasador que se
desliza por una ranura del cuerpo, la aceleracin que tendra el punto B si
estuviera fijo en el cuerpo en vez de estar movindose respecto a l ser:

aA

x rB / A

x rB / A

El trmino aBrel es la aceleracin adicional que tiene el punto B a causa de su

movimiento a lo largo de la ranura.
El trmino restante 2
x vBrel es la aceleracin de Coriolis, perpendicular
tanto a
como a vBrel y por tanto estar en el plano de movimiento y ser
perpendicular a la ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador.
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EJEMPLO: En el mecanismo de la figura, el brazo AB gira en sentido

EJEMPLO:
horario con una frecuencia constante de 6 rpm mientras el pasador P se
mueve hacia fuera a lo largo de una gua radial practicada en el disco
giratorio con una celeridad constante de 25 mm/s. En el instante
representado, r = 7.5 cm, = 12 rpm, = 0.1 rad/s2 ambas en sentido
horario. Determinar la velocidad y la aceleracin absolutas del pasador
P en ese instante.

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