CAPITULO 1

CONCEPTOS GENERALES

1.1 Introduccin.
El control automtico de procesos nace por la necesidad de generar productos ms
uniformes y de ms alta calidad, con una mayor exactitud, lo cual representa por lo general
mayores beneficios.
El control automtico tiene tambin grandes ventajas en ciertas operaciones
remotas, peligrosas o rutinarias.
Debido a que la calidad y la reduccin de costos en un proceso es por lo comn la
ventaja ms importante que se busca al aplicar el control automtico. La calidad del control
y el costo se deben comparar con los beneficios econmicos esperados y los objetivos
tcnicos del proceso. Los beneficios econmicos incluyen la reduccin de los costos de
operacin, mantenimiento y producto fuera de especificaciones, junto con el mejoramiento
de la funcionalidad del proceso y una mayor produccin.
Las razones principales para usar control automtico de procesos, son las siguientes:

Mantener los niveles de produccin de la planta en valores iguales o superiores a los

establecidos.
Mantener la calidad del producto (composicin, pureza, color, etc.).
Evitar lesiones al personal de la planta o dao al equipo. La seguridad debe ser
considerada como prioridad.

La optimizacin del proceso en trminos generales se obtiene si se logra maximizar

los beneficios y/o minimizar los costos sujetos a las restricciones fsicas impuestas por el
proceso.
Como un primer paso en la aplicacin de esquemas de control automtico, es
importante manejar la terminologa y los conceptos bsicos necesarios. Este capitulo,
introduce los mismos.

En todo proceso se presenta una causa y un efecto (causalidad) como se puede observar en
la figura 1.1, las causas representan las variables de entradas y los efectos son aquellos que
genera el proceso como respuesta a las variables de entrada.

Causa

Efecto
Proceso

Variables

Variables

Figura 1.1. Causalidad del Proceso.

1.2 VARIABLES.

R, Reflujo

Composicin del Destilado, XD

Composicin del Fondo, XB

TE, Temperatura de Entrada

Presin
Temperatura en el Plato # 5

Perturbaciones

Variables
Controladas

F, Flujo de Alimentacin

XF, Composicin de Entrada

Temperatura en el Plato # 10

Variables No
Controladas

Variables
Manipuladas

Las entradas y salidas de un proceso son denominadas variables, debido a que estn
interrelacionadas con el mismo en una forma esttica y/o dinmica. Para nuestros fines es
importante clasificar los diferentes tipos de variables que intervienen en un proceso, estas
son: variables manipuladas, variables controladas, variables no controladas y
perturbaciones, como se observa en la figura 1.2, en la cual se utiliza como ejemplo una
columna de destilacin.

QR, Calor del Reactor

D, Destilado
B, Flujo en el fondo

Figura 1.2. Variables que pueden intervenir en un proceso.

1.2.1 VARIABLES MANIPULADAS:
Variables que nosotros podemos cambiar o mover para garantizar que la variable
controlada presente el valor deseado.
1.2.2 VARIABLES CONTROLADAS:
Variables que queremos controlar, bien sea tratando de mantenerlas constantes (Control
Regulatorio) o tratando de seguir alguna trayectoria deseada (Servocontrol), ejemplos de
estas pueden ser, flujos, composiciones, temperaturas, presin, nivel, etc.

1.2.3 VARIABLES NO CONTROLADAS:

Son aquellas variables sobre las cuales no se ejerce control, en algunos casos estas variables
no afectan o no ejercen ningn efecto sobre el proceso.
1.2.4 PERTURBACIONES:
Flujos, temperaturas, composiciones que entran al proceso (pueden ser de salida algunas
veces). No todo el tiempo pueden ser medidas, pero el sistema de control debe ser capaz de
regular el proceso en presencia de ellas (premisa que en algunas ocasiones no se logra),
tales como temperaturas, presin, concentracin, etc.
1.3 COMPONENTES BSICOS DE UN SISTEMA DE CONTROL.
En los procesos industriales encontramos ciertas convenciones y arreglos en los sistemas de
control as como la distribucin de dispositivos de medidas y funciones de control en varias
piezas de hardware. En la figura 1.3a, se puede apreciar la constitucin de un lazo de
control; en la cual existe una sala de control, que es donde se encuentran los controladores,
y adems, tiene que ser supervisado por un operador que se encarga de vigilar la operacin
normal del proceso; la manipulacin local es representada por una vlvula de control con
accin manual, para el paso del flujo fro al calentador; el indicador local que sirve para
visualizar los valores de temperatura de salida en campo con la finalidad de poder ejercer
un control manual, como por ejemplo para arranque o parada de planta; el transmisor de
temperatura, se encarga de convertir la temperatura medida en una seal elctrica
(4-20 mA) o neumtica (3-15 psi) y luego la enva por medio de un cableado a la sala de
control.
En la figura 1.3b se representa el diagrama de bloques de un sistema de control en
lazo cerrado.
Manipulacin
local

Sala de control central

Indicador
local

Transmisor

Cableado de alimentacin

Operador

Figura 1.3a. Constitucin de un Lazo de Control.

Elemento
Final de Control

Perturbaciones
Elemento Primario
de Medida
Proceso

Referencia

Proceso o
Corriente til

Transmisor

Controlador
Estacin
Manual - Automtica

Figura 1.3b. Diagrama en Bloques de un sistema de control en lazo cerrado.

1.3.1 Elemento primario de medida (Transductores):
Son los dispositivos encargados de realizar la medicin de las variables en un proceso.
Existen diferentes tipos de transductores, los cuales estn asociados al tipo de variable que
se est midiendo (temperatura, presin, nivel, flujo, composicin, etc.), y las condiciones de
la medicin (exactitud, linealidad, sensibilidad, temperatura de operacin, rango de medida,
etc.), tales como: termopares, termistores, RTD, pirmetros, para medir temperatura; tubo
de Bourdon, diafragma, fuelle, capacmetro, LVDT, piezoelctrico, potencimetrico, Strain
Gage etc., para medir presin ; varilla con gancho, regla graduada, flotador, para medir
nivel. La combinacin de algunos de ellos sirven para medir otras variables, por ejemplo el
diafragma con un elemento secundario cualquiera sirve para medir presin, al medir la
presin diferencial de un fluido que circula en una tubera se puede encontrar el flujo; o al
medir la presin diferencial en el fondo de un tanque se obtiene el nivel de ese fluido.
1.3.2 Transmisores:
Los transmisores son dispositivos que se conectan al elemento primario en algunos casos se
encuentra integrado al transductor, el mismo produce la seal para la transmisin. Se
clasifican en: Transmisores Neumticos y Transmisores Electrnicos. Ellos presentan una
constante de tiempo y un tiempo muerto (posteriormente se definirn), que depende del tipo
de transmisor y de la variable que est midiendo. En el caso de los transmisores neumticos
la seal transmitida es de 3 a 15 psi, y en el caso de los transmisores electrnicos dicha
seal es de 4 a 20 mA.
1.3.3 Estacin manual:
Muchos lazos de control de procesos han sido provistos de un control manual para que el
operador humano pueda ejercer control durante la puesta en marcha, parada o emergencias
del proceso.

1.3.4 Controlador:
Es el encargado de decidir el tipo de accin sobre el elemento final de control. El
controlador tiene dos funciones esenciales:

Comparar la variable medida con la de referencia deseada (punto de operacin o Set

Point), para determinar el error que existe entre ellas.
Enviar una seal al elemento final de control con el objeto de modificar su accin en el
sentido adecuado para reducir el error.
1.3.5 Elemento final de control:
El elemento final de control ms comn es una vlvula que se describir mas adelante, pero
puede ser una bomba, un compresor, o un elemento de calentamiento elctrico.
1.3.6 Vlvula de control:
Son los elementos finales de control ms usados en los procesos, son encargadas de regular
el flujo que circula a travs de ellas.
En el control automtico de los procesos industriales la vlvula de control juega un
papel muy importante en el lazo de regulacin. Realiza la funcin de variar el flujo de la
variable manipulada, para con ello modificar el valor de la variable controlada.

Figura 1.4. Vlvula de Control.

El cuerpo de la vlvula contiene en su interior el obturador y los asientos, est
provista de rosca o bridas para conectarla con la tubera. El obturador es quien realiza la
funcin de control de paso del fluido y puede actuar en la direccin de su propio eje o bien
tener un movimiento rotativo. Est unido a un vstago que pasa a travs de la tapa del
cuerpo y que es accionado por el servomotor.

Figura 1.5. Partes de una Vlvula de Control.

La vlvula debe tener una posicin a falla, en la que se coloca cuando ocurre una
falla en el suministro de la energa de accionamiento. Para determinar cual es su posicin
en el momento de una falla, se debe tomar en cuenta el factor seguridad, es decir, cuando
por razones de seguridad se requiere que al ocurrir una falla la vlvula se cierre, se dice que
la vlvula es Falla Cerrada (FC Fail Close) o tambin conocida como Aire para Abrir
(AA) ; por el contrario, cuando se necesita que la vlvula se abra al ocurrir una falla se dice
que es Falla Abierta (FA o FO - Fail Open) o Aire para Cerrar (AC).
Para determinar la accin del controlador, se debe conocer: los requerimientos de
control del proceso y la accin de la vlvula de control.
La accin de control est sujeta a la accin de la vlvula, es decir, cuando la seal
de error aumenta (cuando por ejemplo aumenta la presin), el controlador aumentar la
seal de control si la vlvula es FA o Aire para Cerrar (AC), o disminuir si la vlvula es
FC o Aire para Abrir (AO).

Figura 1.6. Actuadores de Vlvulas en posicin de falla: FO y FC.

En la tabla 1.1 se puede observar de una manera simplificada, una descripcin de los
componentes bsicos de los sistemas de control, con ciertas caractersticas de cada uno de
ellos, como su rango tpico y la respuesta dinmica al 63%.
Tabla 1.1. Descripcin de los Componentes bsicos de un Sistema de Control.
Elemento
Funcin
Rango Tpico
Respuesta dinmica
al 63%
Salida del Controlador

Transmisor

Convertidor de Seales

Elemento final de
control
Transductor

Inicia la seal a una

estacin remota para
ser aplicada al elemento
final de control
Responsable de la seal
desde el controlador al
elemento final de
control, y desde el
sensor al controlador.
Cambia la seal que
viene del transmisor
para ser usada
posteriormente al
elemento final de
control, o al controlador
Responsable de
implementar el cambio
deseado al proceso.
Mide la variable
controlada

Operador / 0-100%

Neumtico: 3-15 psi

Neumtico: 1-5 s

Electrnico: 4-20 mA
Electrnico: Instantneo
Electrnico a
neumtico: 4-20 mA
a 3-15 psi
Transductor a
electrnico: de mV a
4-20 mA
Vlvula: 0-100%

0,5 - 1,0 s

1-4s

Escala dada para tener Tpicamente de unos

una buena exactitud, pocos segundos a varios
por ejemplo: 150C - minutos.
300C

1.4 SELECCIN Y DISEO DE LOS ESQUEMAS DE CONTROL.

Las operaciones bsicas que estn presentes en todo sistema de control, asociadas a los
elementos bsicos anteriormente descritos, son las siguientes:

Medicin (M): la medicin de la variable que se controla se realiza por medio del
transductor y el transmisor.
Decisin (D): basado en la medicin realizada, el controlador decide qu hacer para
mantener la variable en el valor que se desea.
Accin (A): como resultado de la decisin que toma el controlador, se debe efectuar
una accin en el sistema, generalmente esta accin es realizada por el elemento final de
control (vlvula u otro elemento final de control).

Para seleccionar y disear esquemas de control se deben seguir tres pasos esenciales:
1.4.1 Conocer bien el proceso, variables de entrada/salida (manipuladas, controladas, nocontroladas y perturbaciones), dinmica, rgimen estacionario, etc.
1.4.2 Modelar o identificar adecuadamente el proceso.
1.4.3 La mejor estrategia de control es la ms sencilla de implementar, con la que se pueda
controlar el proceso.
En el desarrollo de los sistemas de control de proceso, se debe hacer especial
hincapi en la definicin del resultado final deseado y en la determinacin de cuando se ha
logrado tal resultado. El diseo del sistema de control para cualquier unidad debe
encaminarse al empleo de ndices de funcionamiento como punto de referencia.
1.5 PARMETROS CARACTERSTICOS DE UN PROCESO:
1.5.1 Ganancia del Proceso.
La ganancia se define como la tasa de cambio en la salida o variable de respuesta
controlada, para un cambio en la entrada o funcin forzada. Matemticamente, esta
ganancia se expresa de la siguiente manera:

K =

Q
Salida
Variable de Respuesta
=
=
I Entrada
Funcin Forzada

(1.1)

Segn este concepto, la ganancia explica qu tanto vara salida por unidad de
cambio en la entrada; en otras palabras, qu tan sensible es la salida con un cambio en la
entrada. Para el tanque de gas en la figura 1.6.

FI, scfm

F, scfm
P, psig
vp, %

Figura 1.6. Tanque de Gas.

La ganancia es:

K=

P
psi
=
vP %vP

(1.2)

Esto explica qu tanto vara la presin del tanque por un cambio de unidad en
porcentaje de la posicin de la vlvula. Como en ejemplos previos, la ganancia nos dice
cul es la sensibilidad de la variable controlada ante un cambio en la variable de entrada.
El valor numrico: en las unidades de cada proceso existen diferentes tipos de
ganancias, considrese el ejemplo del tanque de gas. La figura 1.7 proporciona la ganancia
o sensibilidad, relacionando la presin del tanque y la posicin de la vlvula. Si se cambia
el flujo de entrada al tanque, la posicin de la vlvula se mantiene constante y la presin
responder, como se muestra en la figura 1.7.
P, psig

Fi, scfm

Salida

Entrada
Fi

Tiempo

Tiempo

Figura 1.7. Respuesta de la Presin en el tanque con un cambio escalonado en el Flujo de

entrada.
Para este caso la ganancia es dada por:

K=

P psi
,
FF scfm

(1.3)

La ganancia solamente relaciona valores de estado estacionario o estable; es decir,

qu tanto cambia la salida en funcin de la entrada. La ganancia no dice la rapidez con que
ocurre el cambio. En otras palabras, la ganancia es una caracterstica de estado estacionario
del proceso.
1.5.2 Constante de Tiempo del Proceso ().
La constante de tiempo se define como la cantidad de tiempo que toma la variable
controlada para alcanzar el 63,2% de un cambio total. Este tiempo se cuenta desde el
momento en que la variable comienza a responder. La constante de tiempo se relaciona con

la velocidad de respuesta del proceso. Mientras ms rpido sea un proceso, ms breve ser
la unidad de tiempo, y a la inversa. La unidad de tiempo normalmente usada es el minuto.
En sntesis, la constante de tiempo () nos indica con qu rapidez ocurre un proceso,
una vez que comienza a responder ante un cambio en la entrada. De este modo, la constante
de tiempo es una caracterstica relacionada con la parte dinmica del proceso.
1.5.3 Tiempo Muerto (to).
Es la cantidad finita de tiempo entre el cambio en la entrada y el cambio desde que la salida
comienza a responder. La mayora de los procesos tienen cierta cantidad de tiempo muerto,
siendo esto un limitante para conseguir un control adecuado, ya que proporciona un gran
efecto adverso sobre cualquier sistema de control. En la figura 1.8 se ilustra grficamente la
constante de tiempo y el tiempo muerto en un proceso.
Fi, scfm
Entrada
Fi

Tiempo

P, psig
Salida
63,2%

to

Tiempo

Figura 1.8. Constante de Tiempo y Tiempo Muerto de un Proceso.

1.6 CONTROL REALIMENTADO
Las figuras 1.9a y 1.9b muestra el sistema de control a lazo cerrado, la informacin sobre
la variable controlada se vuelve a alimentar como base para controlar una variable del
proceso. En la figura 1.9c se aprecia un ejemplo del Sistema de Control Realimentado.

Entrada

Proceso

Salida

Retroalimentacin
Figura 1.9a. Esquema de un Sistema de Control Realimentado.

Valor Deseado
(Set Point)

Controlador

Transductor
Elemento
Final

Variable
Manipulada

Variable
Controlada

Proceso

Perturbaciones

Otras Salidas

Figura 1.9b. Diagrama de Bloques de un Sistema de Control Realimentado.

Flujo
TI
Producto
TC

F
Aceite
Caliente

Figura 1.9c. Ejemplo de un Control Realimentado (TI: Indicador de Temperatura; TC:

Controlador de Temperatura; F: Medidor de Flujo).
En el control a lazo cerrado, la informacin sobre la variable controlada se vuelve a
alimentar como base para manipular una variable del proceso.
Los controladores por retroalimentacin son aquellos que toman decisiones para
mantener el punto de operacin, mediante el clculo de la salida con base a la diferencia
entre la variable que se controla y el punto de control o Set Point, como se aprecia en la
figura 1.9b.
La principal desventaja de los sistemas de control por retroalimentacin es que, para
compensar la entrada de perturbaciones, la variable controlada se debe desviar del punto de
control, se acta sobre un error entre el punto de operacin y la variable controlada, lo cual
significa que, una vez que una perturbacin entra al proceso y afecta la calidad del

producto, se debe esperar que el sistema opere con esa seal para luego ejercer una accin
correctiva.
La ventaja del control por retroalimentacin consiste en que es una tcnica muy
simple, que compensa todas las perturbaciones. Cualquier perturbacin puede afectar a la
variable controlada, cuando esta se desva del punto de control, el controlador cambia su
salida para que la variable regrese al punto de control.
Los controladores por retroalimentacin ms utilizados son: controlador Proporcional (P),
controlador Proporcional Integral (PI) y el controlador Proporcional Integral
Derivativo (PID).
1.7 CONTROL POR ACCIN PRECALCULADA (FEED FOWARD).
En un sistema de control por accin precalculada, las perturbaciones se compensan antes de
que afecte a la variable controlada, se miden las perturbaciones antes de que entren al
proceso y se calcula el valor que se requiere de la variable manipulada para mantener la
variable controlada en el valor que se desea o punto de operacin (Set Point).
En la Figura 1.7 se ilustra un esquema de control por accin precalculada.
Controlador por accin
Precalculada

TY

Vapor

FT

TT
T(t)

Q(t)

Ti (t)

Figura 1.7. Esquema del Controlador por Accin Precalculada.

1.8 CONTROL ROBUSTO
La robustez de un controlador viene medida por la capacidad de respuesta ante los cambios
de los parmetros nominales del proceso, sin modificar los parmetros de sintonizacin del
proceso, tales cambios afectan el proceso. Se dice que un controlador es muy robusto
cuando esos cambios no afectan en gran medida las variables controladas, y se mantiene un
nivel de control adecuado del proceso.
1.9 LINEALIZACIN Y VARIABLES DE DESVIACIN
Las respuestas dinmicas obtenidas en la mayora de los procesos industriales presentan el
inconveniente de no ser lineales, por tal motivo no se pueden representar mediante
ecuaciones lineales. Desafortunadamente, con la transformada de Laplace solo podemos
analizar sistemas lineales, otro problema que se presenta es que no existe una tcnica

sencilla y universal para analizar un sistema no lineal con el que se pueda generalizar para
una amplia variedad de sistemas fsicos.
Para que una ecuacin sea lineal, ninguno de sus trminos debe contener ms de una
variable o derivada y esa variable debe estar a la primera potencia.
Las ecuaciones no lineales se pueden aproximar a ecuaciones lineales por medio de
la tcnica de linealizacin, las cuales se pueden analizar mediante transformadas de Laplace
(que se estudiara mas adelante), la suposicin bsica es que la respuesta de la aproximacin
lineal representa la respuesta del proceso en la regin cercana al punto de operacin
alrededor del cual se realiza la linealizacin.
Para facilitar el manejo de las ecuaciones linealizadas se utilizan las variables de
desviacin o perturbacin.
1.9.1 Variable de desviacin
La variable de desviacin es la diferencia que existe entre el valor de la variable o seal y el
valor en el punto de operacin, en otras palabras, la variable de desviacin es la desviacin
de una variable respecto a su valor de operacin o base como se puede apreciar en la figura
1.8.

X (t ) = x(t ) x
Donde:

X (t ) : Es la variable de desviacin.
x(t ) : Es la variable absoluta correspondiente.
x : Es el valor de x en el punto de operacin.

(1.4)

Figura 1.8. Variable de desviacin.

La principal ventaja de la utilizacin de la variable de desviacin se deriva del
hecho de que el valor base x es generalmente, el valor inicial de la variable y adems el
punto de operacin est generalmente en estado estacionario, es decir, las condiciones
iniciales de las variables de desviacin y sus derivadas son todas cero.
1.9.2 Linealizacin aproximada.

Considrese la ecuacin diferencial de primer orden

d
(x(t )) = f (x(t )) + k
dt

(1.5)

Donde f ( x(t )), es una funcin no lineal de x, y k es una constante. La expansin por series
de Taylor de f (x(t )), alrededor del valor x , est dada por:

f [x(t )] = f ( x ) +

2
3
d
(x ) x(t ) x + 1 d 2 (x ) x(t ) x + 1 d 3 (x ) x(t ) x + .....
2! dx
3! dx
dx

(1.6)

La aproximacin lineal consiste en eliminar todos los trminos de la serie, con excepcin
de los dos primeros:

f [x(t )] = f ( x ) +

d
(x ) x(t ) x
dx

(1.7)

Al sustituir la definicin de variable de desviacin X(t) de la ecuacin (1-4) se tiene:

f [x(t )] f ( x ) =

d
(x ) x(t ) x
dx

(1.8)

En la figura 1.9 se da la interpretacin grfica de esta aproximacin. La aproximacin lineal

d
( f (x )) ; esta lnea es,
es una lnea recta que pasa por el punto (x , f ( x )) con pendiente
dx
por definicin, tangente a la curva f ( x ) en x . Ntese que la diferencia entre la
aproximacin lineal y la funcin real es menor en las cercanas del punto de operacin x , y
mayor cuando se aleja de este. Es difcil definir la regin en que la aproximacin lineal es
lo suficientemente exacta como para representar la funcin no lineal; tanto ms no lineal es
una funcin cuanto menor es la regin sobre la que la aproximacin lineal es exacta.
De la substitucin de la Ec. 1.8 de aproximacin lineal en la Ec. (1.4), tenemos:

f [x(t )] = f ( x ) +

d
(x ) X (t ) + k
dx

(1.9)

En la figura 1.9 se puede apreciar la interpretacin grfica de esta aproximacin:

Figura 1.9. La aproximacin lineal.

La aproximacin lineal es una lnea recta que pasa por el punto (x , f ( x )) , con
d
( f (x )) ; esta lnea es tangente a la curva f (x ) en x .
pendiente
dx
Se puede observar que la diferencia entre la aproximacin lineal y la funcin real es
menor en las cercanas del punto de operacin x , y mayor cuando se aleja de este.
Los siguientes son ejemplos de algunas funciones no lineales ms usadas en los
modelos de proceso:
1.

Dependencia de Arrhenius de la tasa de reaccin de la temperatura.

k (T ) = k 0 e

E
RT

(1.10)

Donde k0, E y R son constantes.

2.

Presin de vapor de una sustancia pura (ecuacin de Antoine).

p (T ) = e

T +C

(1.11)

Donde A, B y C son constantes.

3.

Equilibrio vapor - liquido por volatilidad relativa.

y(x ) =

x
1 + ( 1)x

(1.12)

Donde es una constante.

4.

Cada de presin a travs de accesorios y tuberas.

P(F ) = kF 2

(1.13)

Donde k es una constante.

5.

Razn de transferencia de calor por radiacin

q (T ) = AT 4

(1.14)

Donde , y A son constantes.

6.

Entalpa como funcin de la temperatura.

H (T ) = H 0 + AT + BT 2 + CT 3 + DT 4

(1.15)

Donde H0, A, B, C y D son constantes.

1.9.2.1 Linealizacin de Funciones con dos o ms variables.

Considrese la funcin no lineal de dos variables f[x(t), y(t)]; la expansin por series de
Taylor alrededor de un punto ( x, y) , est dada por:

d
( f (x , y )) x(t ) x + d ( f (x , y )) y(t ) y +
dx
dx
2
2
1 d
( f (x , y )) x(t ) x 2 + 1 d 2 ( f (x , y )) y (t ) y 2 + ..........
+
2
2! dx
2! dx
f ([x(t ), y (t )]) = f ( x , y ) +

(1.16)

La aproximacin lineal consiste en eliminar los trminos de segundo orden o

superior, para obtener:

f ([x(t ), y(t )]) = f ( x , y ) +

d
( f (x , y )) x(t ) x + d ( f (x , y )) y(t ) y
dx
dx

(1.17)

El error de esta aproximacin lineal es pequeo para x e y, en la vecindad de

x e y.
En general, una funcin con n variables x1, x2, . . ., xn, se linealiza mediante la frmula:

___

___

___

df
df
df
f ( x1 , x2 ,......xn ) = f ( x1 , x2 ,......xn ) +
x1 x1 +
x2 x2 + .... +
xn xn
dx1
dx2
dxn
n

___

df
f ( x1 , x2 ,......xn ) = f ( x1 , x2 ,......xn ) +
xk xk
k =1 dx k

(1.18)

___

df
, designa las derivadas parciales que se evalan en ( x1 , x2 ,......xn ) .
Donde
dxk
1.9.3 La Transformada de Laplace.

La transformada de Laplace consiste en un tipo de transformacin lineal, reversible,

mediante la cual se transforma una funcin en el dominio tiempo f(t) en una funcin en el
dominio s F(s).
La ecuacin que realiza la transformada de Laplace es la siguiente:
T

f (s ) = L(s ) = f (t )e st dt

(1.19)

Existen varas propiedades que cumple la transformada de Laplace, tales como:

Linealidad:

L{k f (t )} = k L{ f (t )} = k F (s )

(1.20)

Teorema de la diferenciacin real:

d

L ( f (t )) = s F (s ) f (0)
dt

(1.21)

Teorema de la integracin real:

1
t
L f (t )dt = f (s )
s
0

(1.22)

Teorema de la diferenciacin compleja:

L{t f (t )} =

d
(F (s ))
ds

(1.23)

 Teorema de la translacin real:

L{ f (t t 0 )} = e st0 F (s )

(1.24)

Teorema de la traslacin compleja:

L e at f (t ) = F (s a )

(1.25)

Teorema del valor final:

Lim f (t ) = Lim s F (s )
t

s 0

(1.26)

Teorema del valor inicial:

Lim f (t ) = Lim s F (s )
t 0

(1.27)

En la tabla 1.2 se puede apreciar las funciones ms comunes de la transformada de Laplace.

Tabla 1.2. Funciones Comunes de la Transformada de Laplace.
f(t)
F(s) = L{f(t)}
1
(t)
u(t)
1/s
T
1/s2
n
t
n!/sn+1
e-at
1/(s+a)
-at
te
1/(s+a)2
n -at
te
n!/(s+a)n+1
Sen (t)
/(s2+2)
Cos (t)
s/(s2+2)
e-atSen (t)
/{(s+a)2+2}
e-atCos (t)
(s+a)/{(s+a)2+2}
1.10 Tipos de Procesos:

Los procesos pueden clasificarse en dos tipos, entre los cuales se tienen:

Procesos Auto regulables.

Procesos no Auto regulables.

Procesos Auto regulables

Son aquellos procesos que con cambios forzados (escaln) en la entrada, la salida alcanzan
condicin de operacin estable.

T, C

Ti, C

Salida

Entrada

Tiempo

Tiempo
Figura 1.10. Respuesta de un proceso auto regulable.
Procesos no Autorregulables

Son aquellos que con un cambio forzado (escaln) en la entrada, las salidas del proceso no
alcanzan, en principio una nueva condicin de operacin. Como se nota en la figura 1.11, la
condicin final ser una condicin extrema de operacin.
Salida

Entrada

Proceso

Tiempo

Tiempo

Figura 1.11. Respuesta de un Proceso no Auto regulable.

1.11 ESTABILIDAD DEL CIRCUITO DE CONTROL

Un sistema es estable si su salida permanece limitada. La mayora de los procesos

industriales son estables a lazo abierto, es decir, son estables cuando no forman parte de un
circuito de control por retroalimentacin; esto equivale a decir que la mayora de los
procesos son autorregulables, o sea, la salida se mueve de un estado estable a otro, debido a
los cambios en las seales de entrada. Un ejemplo tpico de proceso inestable a circuito
abierto es el tanque exotrmico de reaccin con agitacin, en el cual algunas veces existe
un punto de operacin inestable en el que al incrementar la temperatura, se produce un

incremento en la tasa de reaccin, con el consecuente incremento en la tasa de liberacin de

calor, lo cual, a su vez, ocasiona un mayor incremento en la temperatura.
Aun para los procesos estables a circuito abierto, la estabilidad vuelve a ser considerable
cuando el proceso forma parte de un circuito de control por retroalimentacin, debido a que
las variaciones en las seales se refuerzan unas a otras conforme viajan sobre el circuito, y
ocasionan que la salida - y otras seales en el circuito se vuelvan ilimitadas.
Los circuitos de control por retroalimentacin son esencialmente oscilatorios, es
decir, de ensayo y error. En algunas circunstancias, las oscilaciones se pueden incrementar
en magnitud, de lo cual resulta un proceso inestable. La ilustracin ms sencilla de un
circuito de retroalimentacin inestable es el controlador cuya direccin de accin es opuesta
a la que debera ser, por tal motivo se debe tener cuidado en seleccionar si el controlador
debe ser de accin directa o de accin inversa. Sin embargo, aun con el controlador de
accin adecuada, el sistema se puede volver inestable, debido a los retardos en el circuito,
lo cual ocurre generalmente cuando se incrementa la ganancia del circuito. En
consecuencia, la ganancia del controlador a la que el circuito alcanza el umbral de
inestabilidad es de gran importancia en el diseo de un circuito de control con
retroalimentacin. Esta ganancia mxima se conoce como ganancia ltima.
1.11.1 Criterio de estabilidad.
La respuesta de un circuito de control a una cierta entrada se puede representar mediante la
siguiente ecuacin:

c(t ) = b1e r1t + b2 e r2t + ........ + bn e rnt +(trminos de entrada)

Respuesta sin forzamiento

(1.29)

Respuesta forzada

Donde:

c(t) es la salida del circuito o variable controlada.

r1, r2,................., rn son las races de la ecuacin caracterstica del circuito.
Si se supone que los trminos de entrada permanecen limitados conforme se
incrementa el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin los trminos de la
respuesta sin forzamiento permanezcan limitados conforme se incrementa el tiempo; esto
depende nicamente de las races de la ecuacin caracterstica, y se puede expresar como
sigue:
Para races reales: Si r < 0, entonces ert 0 conforme t
Para races complejas: r = + iert = ert(cos(t) +isen(t))
Si < o, entonces ert(cos(t) +isen(t)) 0 conforme t
En otras palabras, la parte real de las races complejas, as como las races reales,
deben ser negativas para que los trminos correspondientes de la respuesta de la tiendan a
cero. A este resultado no le afectan las races repetidas, ya que nicamente se introduce un
polinomio de tiempo en la solucin, que no suprime el efecto del trmino exponencial de

decaimiento. Es de notar que, si cualquier raz de la ecuacin caracterstica es un nmero

real positivo o un nmero complejo con parte real positiva, en la respuesta [ecuacin(1-28)]
ese termino no estar limitado y la respuesta completa ser ilimitada, aun cuando los dems
trminos tiendan a cero; esto lleva al siguiente enunciado del criterio de estabilidad para un
circuito de control.
Para que el circuito de control con retroalimentacin sea estable todas las races de
su ecuacin caracterstica deben ser nmeros reales negativos o nmeros complejos con
partes reales negativas.
Si ahora se define el plano complejo s como una grfica de dos dimensiones con
el eje horizontal para la parte real de las races y el vertical para la parte imaginaria, se
puede hacer el siguiente enunciado grfico del criterio de estabilidad en la figura 1.12.
Imaginario

Plano s

Estable

Inestable
Real

Plano Izquierdo Plano Derecho

Figura 1.12. Plano s en que se ilustran las regiones de estabilidad e inestabilidad, segn la
ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica.
Para que el circuito de control con retroalimentacin sea estable, todas las races de
su ecuacin caractersticas deben caer en la mitad izquierda del plano s que tambin se
conoce como plano izquierdo.
Cabe hacer notar que ambos enunciados del criterio de estabilidad en el dominio de
Laplace se aplican en general a cualquier sistema fsico, y no solamente a circuitos de
control con retroalimentacin. En cada caso la ecuacin caracterstica se obtiene por
igualacin a cero del denominador de la forma lineal de la funcin de transferencia del
sistema.
1.11.2 Prueba de Routh
La prueba de Routh es un procedimiento para determinar el nmero de races de un
polinomio con parte real positiva sin necesidad de encontrar realmente las races por

mtodos iterativos. Puesto que para que un sistema sea estable se requiere que ninguna de
las races de su ecuacin caracterstica tenga parte real positiva, la prueba de Routh es
bastante til para determinar la estabilidad.
Con la disponibilidad que se tiene actualmente de programas de computadora para
encontrar las races de los polinomios, la prueba de Routh no sera til si el problema fuera
exclusivamente encontrar si un lazo de realimentacin es estable o no, una vez que se
especifican todos los parmetros del circuito; sin embargo, el problema ms importante es
determinar los lmites de un parmetro especfico del circuito generalmente la ganancia
del controlador- dentro de los cuales el circuito es estable, y la prueba de Routh es de lo
ms til para resolver dicho problema.
El procedimiento para efectuar la prueba de Routh se presenta en la ecuacin (1-29);
dado un polinomio de grado n:
n
n -1
1
a n s + a n-1 s + . . . . + a1 s + a 0 = 0

(1.29)

Donde an, an-1, . . . ., a1, a0 son los coeficientes del polinomio; se debe determinar cuntas
races tienen parte real positiva.
Para realizar la prueba, primero se debe preparar el siguiente arreglo:
Fila 1
Fila 2
Fila 3
Fila 4
.
.
.
Fila n
Fila n+1

an
an-1
b1
c1

an-2
an-3
b2
c2

an-4
an-5
b3
c3

..
..
..
..

a1
a0
0
0

0
0
0
0

d1
e1

d2
0

0
0

..
..

0
0

0
0

En el cual los datos de la fila 3 a la n+1 se calculan mediante:

b=

a a
n -1

n -2

c=
1

a
ba
1

n -3

- a n a n -3

= a n -1 a n -4

n -1

- a n -1 b2

= b1 a n -5

- a n a n -5
n -1

- a n -1 b3

, ..

, .

Y as sucesivamente, el proceso contina hasta que todos los trminos nuevos sean
cero. Una vez que se completa el arreglo, se puede determinar el nmero de races con parte
real positiva del polinomio, mediante el conteo de la cantidad de cambios de signo en la

columna extrema izquierda del arreglo; en otras palabras, para que todas las races del
polinomio estn en el plano s izquierdo, todos los trminos en la columna izquierda del
arreglo deben tener el mismo signo.

1.12 FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO Y DE LAZO

CERRADO

La figura 1.13, muestra el diagrama de bloques general de un lazo de control de

retroalimentacin, en el cual el proceso tiene una funcin de transferencia Gp(s); la vlvula
de control, una funcin de transferencia Gv(s); el controlador, una funcin de transferencia
Gc(s); y el transductor/transmisor, una funcin de transferencia H(s).
L(s)

U(s)
Gl (s)

Va(s)

e(s)

m(s)
Gc (s)

F(s)
Gv (s)

+
Gp (s)

C(s)

O(s)
H(s)

Figura 1.13. Diagrama de Bloques General de un Lazo de Control por Retroalimentacin.

La funcin de transferencia Gp(s) relaciona a la variable controlada C(s) con la
variable manipulada F(s). En tanto que la funcin de transferencia Gl(s) relaciona la
variable controlada C(s) con la variable de perturbacin L(s). Estas dos son las funciones de
transferencia de lazo abierto del proceso. En lazo abierto (cuando no hay control), la
respuesta del proceso depende solamente de Gp(s) y de Gl(s).
Sin embargo, en lazo cerrado, cuando el proceso opera con un sistema de control
automtico como el descrito en la figura 1.13, la respuesta del proceso depende de todas las
funciones de transferencia que intervienen en el lazo de control. La funcin de transferencia
de lazo cerrado (para cambios en el valor deseado) C(s)/Va(s), se puede determinar a partir
del diagrama de bloques de la figura 1.13, utilizando la siguiente relacin:

C (s ) = Gp(s ) F (s ) + G1 (s ) L(s )

(1.30)

Si no se presentan cambios en L(s) se obtiene que:

Si no se presentan cambios en L(s) se obtiene que:

C (s ) = Gp(s ) F (s )

(1.31)

Ya que U(s) = Gl(s).L(s) = 0.

Seguidamente del diagrama de bloques, se puede obtener:

C (s ) = Gp(s ) F (s )
F (s ) = Gv(s ) m(s )
m(s ) = Gc(s ) e(s )
e(s ) = Va(s ) O(s )
O(s ) = H (s ) C (s )
Resolviendo para hallar la funcin de transferencia

C (s )
Gp(s ) Gv(s ) Gc(s )
=
Va(s ) 1 + Gp(s ) Gv(s ) Gc(s ) H (s )

(1.32)
(1.33)
(1.34)
(1.35)
(1.36)

C (s )
, se tiene:
Va(s )
(1.37)

La funcin de transferencia de lazo cerrado, con respecto a la variable de perturbacin L(s),

C(s)/L(s), se determina tambin a partir del diagrama de bloques de la figura 1.13, de la
siguiente manera:

C (s ) = Gp(s ) F (s ) + G1 (s ) L(s ) = Gp(s ) Gv(s ) Gc(s )[Va(s ) H (s ) C (s )] + G1 (s ) L(s )

sin cambios en Va(s), es decir, Va(s) = 0, la ecuacin resulta:

C (s ) = Gp(s ) Gv(s ) Gc(s ) H (s ) C (s ) + G1 (s ) L(s )

hallando C(s)/L(s) se tiene:

G1 (s )
C (s )
=
L(s ) 1 + Gp(s ) Gv(s ) Gc(s ) H (s )

(1.38)

Siendo el denominador de la ecuacin 1.38 la ecuacin caracterstica del sistema de control.