Taller Entonamiento

Controladores PID

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Contenido del Taller

1.

2.

3.

4.

5.

INTRODUCCIN AL CONTROL .........................................................................- 1 1.1. Trminos a ser usados en el taller ................................................................- 3 1.1.1.
Proceso .................................................................................................- 3 1.1.2.
Variable controlada................................................................................- 3 1.1.3.
Variable de proceso...............................................................................- 3 1.1.4.
Variable manipulada..............................................................................- 3 1.1.5.
Punto de ajuste (setpoint)......................................................................- 3 1.1.6.
Perturbacin ..........................................................................................- 3 1.1.7.
Estado estable (estacionario) ................................................................- 3 1.1.8.
Salida.....................................................................................................- 3 1.1.9.
Ganancia del proceso............................................................................- 3 1.1.10. Constante de tiempo .............................................................................- 3 1.1.11. Tiempo muerto o retardo .......................................................................- 3 1.1.12. Diagrama de bloques ............................................................................- 3 1.1.13. Lazo de control ......................................................................................- 3 1.1.14. Reset Windup ........................................................................................- 4 1.1.15. Saturacin .............................................................................................- 4 1.1.16. Funcin de transferencia .......................................................................- 4 1.1.17. Entonamiento lazo PID..........................................................................- 4 1.2. Accin del controlador...................................................................................- 4 DINAMICA DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES .............................................- 5 2.1. Conceptos a ser aplicados ............................................................................- 7 2.1.1.
Estabilidad .............................................................................................- 7 2.1.2.
Sensitividad ...........................................................................................- 7 2.1.3.
Dominio del tiempo................................................................................- 7 2.1.4.
Dominio de Laplace...............................................................................- 7 2.1.5.
Polos y ceros .........................................................................................- 7 2.2. Proceso / Sistema de 1er Orden ...................................................................- 7 2.3. Proceso / Sistema de 2do Orden ..................................................................- 8 2.4. Proceso / Sistemas con Retardo ...................................................................- 9 ALGORITMO PID Y SU ECUACION EN EL DOMINIO DEL TIEMPO ................- 9 3.1. Ecuacin Controlador PID...........................................................................- 10 3.1.1.
Estructura del controlador ideal PI ......................................................- 11 3.1.2.
Estructura del controlador ideal PID....................................................- 11 3.2. Parmetros Controlador PID .......................................................................- 12 3.3. Control Proporcional....................................................................................- 12 3.4. Control Proporcional + Integral (PI).............................................................- 13 3.5. Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID) ......................................- 15 FORMAS AVANZADAS DE PID ........................................................................- 17 4.1. Control en cascada .....................................................................................- 17 4.2. Control feedforward.....................................................................................- 21 4.2.1.
Diseo diagrama de bloques de controlador FeedForward ................- 24 4.3. Control en rango partido..............................................................................- 31 4.3.1.
Aplicaciones comunes del control de rango partido ............................- 33 TEORIA OPTIMO AJUSTE Y CALCULO PARAMETROS PID .........................- 38 5.1. Mtodo de ZieglerNichols..........................................................................- 38 5.1.1.
Mtodo de respuesta a un escaln ....................................................- 39 i

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9.
10.

Mtodo de respuesta en frecuencia ...................................................- 40 5.1.2.

5.1.3.
Evaluacin del ajuste de Ziegler-Nichols.............................................- 40 5.2. Mtodo de Chien, Hrones y Reswick (CHR) ...............................................- 42 5.3. Mtodo de entonamiento ..........................................................................- 42 5.4. Mtodo de Cohen-Coon ..............................................................................- 43 5.5. Mtodo de ubicacin de polos.....................................................................- 44 5.5.1.
Proceso de primer orden y controlador PI...........................................- 44 5.5.2.
Proceso de segundo orden y controlador PID.....................................- 46 5.6. Criterios de optimizacin reduccin del error ...........................................- 47 5.6.1.
IAE.......................................................................................................- 47 5.6.2.
ISE.......................................................................................................- 47 5.6.3.
ITSE.....................................................................................................- 47 5.6.4.
ITAE.....................................................................................................- 47 5.6.5.
Aplicacin de criterios a FOPDT .........................................................- 47 5.7. Entonamiento de Controladores en Cascada .............................................- 47 5.7.1.
Sistema en cascada de dos niveles ....................................................- 48 SIMULACION DE PROCESOS BASICOS.........................................................- 53 6.1. Por herramienta de simulacin....................................................................- 53 6.1.1.
Usando herramientas de uso general .................................................- 53 6.1.2.
Usando herramientas de simulacin de procesos...............................- 53 PROCEDIMIENTOS REALIZACION DE PRUEBAS EN PLANTA ....................- 54 ESTIMACIN DE DINAMICA DE PROCESOS .................................................- 54 8.1. Identificacin de proceso en lazo abierto ....................................................- 54 8.1.1.
Procesos de primer orden con tiempo muerto (FOPDT) .....................- 54 8.1.2.
Procesos de segundo orden con tiempo muerto (SOPDT) .................- 58 8.2. Identificacin basada en programas de computacin .................................- 59 ENTONAMIENTO MANUAL CONTROLADORES PID......................................- 59 9.1. Procedimiento de entonamiento por ensayo y error ...................................- 62 USO DE HERRAMIENTAS DE ENTONAMIENTO PID .....................................- 66 -

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1. INTRODUCCIN AL CONTROL
La idea de la realimentacin en control de procesos es engaosamente simple y sin
embargo extremadamente potente. La realimentacin puede reducir los efectos de
las perturbaciones, puede hacer que un sistema sea insensible a las variaciones del
proceso y puede lograr que un sistema siga fielmente a sus seales de entrada. La
realimentacin ha tenido tambin una influencia profunda sobre la tecnologa. La
aplicacin del principio de realimentacin ha producido grandes avances en los
campos del control, comunicacin e instrumentacin. Muchas patentes han sido
concedidas a esta idea.
El controlador PID es una implementacin simple de la idea de realimentacin.
Tiene la capacidad de eliminar errores en estado estacionario mediante la accin
integral, y puede anticipar el futuro con la accin derivativa. Los controladores PID, o
incluso los controladores PI, son suficientes para muchos problemas de control,
particularmente cuando las dinmicas del proceso son benignas y los requisitos de
comportamiento son modestos. Los controladores PID se encuentran en un gran
nmero plantas en todas las industrias y se presentan de muchas formas diferentes.
Hay sistemas integrados en un dispositivo apto para uno o unos pocos lazos de
control. El controlador PID es un elemento clave de los sistemas para control de
motores, refineras, y cualquier industria de proceso. El controlador PID es un
ingrediente importante de los sistemas distribuidos para control de procesos. Los
controladores estn tambin embebidos en muchos sistemas de control de propsito
especial. Se encuentran en sistemas tan diversos como los reproductores de CD y
DVD, el control de velocidad de los coches, y los microscopios de fuerza atmica.
En control de procesos, ms del 95 por ciento de los lazos de control son del tipo
PID; la mayora de los lazos son realmente control PI. Muchas caractersticas tiles
del control PID no han sido ampliamente diseminadas porque han sido consideradas
secretos comerciales. Ejemplos tpicos son las tcnicas para conmutacin de modos
y la desaturacin del trmino integral (anti windup).
El control PID se combina a menudo con cierta capacidad lgica, funciones
secuenciales, selectores y bloques de funciones sencillos para construir as los
complicados sistemas de automatizacin utilizados en la produccin de energa,
transporte y procesos de fabricacin. Muchas estrategias de control sofisticadas,
tales como el control predictivo, se organizan tambin jerrquicamente. El control
PID se emplea en el nivel inferior de la jerarqua; el controlador multivariable da los
puntos de consigna a los controladores en el nivel inferior. Se puede decir pues que
el controlador PID es el pan y mantequilla de la ingeniera de control.
Es un componente importante en la caja de herramientas de todo ingeniero de
control. Los controladores PID han sobrevivido a muchos cambios de tecnologa,
que van desde la neumtica a los microprocesadores pasando por los tubos de
vaco, los transistores, y los circuitos integrados. El microprocesador ha tenido una
influencia crucial sobre el controlador PID. Prcticamente todos los controladores
PID fabricados hoy da se basan en microprocesadores. Esto ha creado
oportunidades para proporcionar caractersticas adicionales tales como sintona
automtica, planificacin de ganancia, adaptacin continua y diagnstico. La
mayora de los nuevos controladores PID que se producen en la actualidad tienen
alguna capacidad para la sintona automtica. Sintona y adaptacin se pueden

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hacer de muchas formas diferentes. El controlador PID se ha convertido de hecho
en un banco de pruebas para muchas nuevas ideas en control. Ha habido tambin
un renacimiento de la implementacin analgica en sistemas micro-mecnicos ya
que requieren menos superficie de silicio que las realizaciones digitales. El
controlador PID se realiza tambin utilizando FPGA (field programmable gate arrays)
en aplicaciones donde se precisa una accin de control muy rpida. Un gran nmero
de ingenieros de instrumentacin y proceso estn familiarizados con el control PID.
Hay una prctica bien establecida de instalar, sintonizar y utilizar estos
controladores. A pesar de esto existe an un potencial sustancial para mejorar el
control PID. Una prueba de esto se puede encontrar en las salas de control de
cualquier industria. Muchos controladores se ponen en modo manual, y entre los
controladores que estn operando en modo automtico, la accin derivativa se
desconecta frecuentemente por la simple razn de que es difcil de sintonizar
adecuadamente. Las razones claves para un pobre comportamiento son problemas
en la vlvula y los sensores del equipo, restricciones en el proceso y una mala
sintona. Los problemas de la vlvula incluyen un dimensionamiento inadecuado,
histresis y friccin. Los problemas en la medida se deben a utilizar un filtro
antiliasing mal diseado o incluso a no emplearlo; a una excesiva accin de filtrado
en sensores inteligentes, a la existencia de mucho ruido, o a una mala calibracin.
Es posible conseguir mejoras sustanciales. El incentivo para seguir progresando se
incrementa por las demandas de mejora en la calidad, que se impone por
estndares tales como ISO 9000. Entendimiento y comprensin son los elementos
claves para un comportamiento ptimo del lazo de control. Se requiere un
conocimiento especfico del proceso as como del control PID.
Basndonos en nuestra experiencia creemos que est emergiendo una nueva era
del control PID. Este taller tendr en cuenta el desarrollo realizado, evaluar su
potencial, e intentar acelerarlo al compartir nuestras experiencias en el campo del
control automtico. El objetivo del taller es proporcionar herramientas para sintonizar
controladores PID, y el conocimiento del fundamento tcnico necesario para
comprender el control PID.
Debido al gran nmero de controladores PID y a su uso extendido hay todava
beneficios significativos en mejorar la prctica del control PID. Tal mejora requiere
prestar atencin al lazo de control completo y no simplemente al propio controlador
tal como se demuestra en un sin numero de artculos tcnicos escritos por
autoridades en esta rea. Estos artculos tcnicos muestran estadsticas para
plantas de al menos 2.000 lazos de control; y en el 97 por ciento de los lazos se
basan en control PI. Se encontr que slamente el 20 por ciento de los lazos de
control operaban bien y disminuan la variabilidad del proceso. Las razones de por
qu el comportamiento es pobre son una mala sintona (30 por ciento) y problemas
en las vlvulas (30 por ciento). El restante 20 por ciento de los controladores no
funcionaban correctamente a causa de una serie de razones tales como; problemas
con el sensor, mala eleccin del perodo de muestreo, y pobre o incluso no
utilizacin de filtros de anti aliasing. Otras observaciones que se han obtenido
indican que normalmente que el 30 por ciento de los controladores de proceso
operan en modo manual, y que el 20 por ciento de los lazos utilizan los parmetros
por defecto fijados por el fabricante del controlador.

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1.1. Trminos a ser usados en el taller

1.1.1. Proceso
Conjunto de las fases sucesivas de un fenmeno o evento natural o de
una operacin artificial.
1.1.2. Variable controlada
Es la variable del proceso que se debe mantener, o controlar, en algn
valor deseado o requerido.
1.1.3. Variable de proceso
Es el trmino que se usa normalmente para referirse a la variable de
controlada o a la medicin que se muestra.
1.1.4. Variable manipulada
Es la variable que el controlador ajusta o manipula a fin de mantener la
variable controlada en o cerca de su punto de ajuste.
1.1.5. Punto de ajuste (setpoint)
Es el valor deseado/requerido de la variable controlada.
1.1.6. Perturbacin
Es cualquier variable que cause que la variable controlada se desve de
su punto de ajuste.
1.1.7. Estado estable (estacionario)
Un sistema o proceso en estado de estable (o de equilibrio) debe tener
un gran nmero de sus variables sin cambios en el tiempo. Esto significa
que para cualquier propiedad o variable del sistema o proceso su
derivada parcial con respecto al tiempo debe ser cero.
1.1.8. Salida
Seal producida por un dispositivo (instrumento, controlador) de un
proceso en funcin de la seal de entrada y el tratamiento que esta
recibe dentro del dispositivo proceso.
1.1.9. Ganancia del proceso
Es la relacin que existe entre el cambio de la variable de salida y la
variacin en la variable de entrada cuando se produce un cambio en el
proceso que lo lleva de un estado estacionario a otro.
1.1.10. Constante de tiempo
Es un trmino que se usa para referenciar la caracterstica en base al
tiempo que presenta un proceso o sistema. En general se usa para
sistemas o procesos de primer orden.
1.1.11. Tiempo muerto o retardo
Es la cantidad finita de tiempo entre el comienzo de un cambio en la
variable de entrada y cuando la variable de salida comienza a responder
en un proceso o sistema.
1.1.12. Diagrama de bloques
Es la representacin grfica de cmo los diferentes componentes o
bloques de un sistema, proceso lazo estn interconectados.
1.1.13. Lazo de control
Es la representacin grafica del sistema en forma de diagrama de
bloques en base a norma ISA 5.1. El objetivo del lazo es mostrar cada
uno de sus componentes con su funcin (ejemplo Figura 1.1).

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Figura 1.1
1.1.14. Reset Windup
Es el fenmeno que se presenta cuando un algoritmo genera la
saturacin de la salida de un controlador.
1.1.15. Saturacin
Es el mantener la salida del controlador en sus valores limites por un
periodo de tiempo.
1.1.16. Funcin de transferencia
Es la relacin entre la salida y la entrada de un sistema en el dominio de
Laplace.

1.1.17. Entonamiento lazo PID

Es el proceso de obtencin y asignacin de valores de los parmetros de
entonamiento (ganancia, tiempo integral y tiempo derivativo) en un
controlador PID, cuando los valores de los referidos parmetros permiten
un comportamiento eficiente del lazo de control.

1.2. Accin del controlador

Accin del proceso
Directa
Inversa
Directa
Inversa
Directa
Inversa

Accin de la vlvula
Incrementa
abriendo
Incrementa
abriendo
Incrementa
cerrando
Incrementa
cerrando
Incrementa
cerrando
Incrementa
cerrando
Tabla 1.1

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Seal reversa

Accin controlador

No

Inversa

No

Directa

Si

Inversa

Si

Directa

No

Directa

No

Inversa

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2. DINAMICA DE LOS PROCESOS INDUSTRIALES

En este punto tratamos de explicar el comportamiento transitorio de las variables de
un proceso sistema, y como esa actuacin de las variables puede ser
representada en forma matemtica y como esa formulacin indica las caractersticas
bsicas de la variable analizada del proceso o sistema en el tiempo.
Los procesos industriales tienen dinmicas similares entre ellos a pesar de la infinita
variacin en las variables manipuladas y de procesos. Pocos son los procesos
industriales que no se comportan de acuerdo con los tipos de dinmicas que se
explicaran en este taller. La otra dinmica que interviene en el control de las
variables de proceso es el controlador del proceso, y esa la explicaremos usando el
diagrama de bloques de un lazo de control sencillo se muestra en la Figura 2.1. El
sistema tiene dos componentes principales, el proceso y el controlador,
representados como cajas con flechas que indican la relacin causal entre las
entradas y salidas (funcin de transferencia). El proceso tiene una entrada, la
variable manipulada. Se denota por u. El proceso tiene una salida llamada la
variable controlada o de control. La salida del proceso tambin se le llama variable
de proceso (PV) y se denota por y. Este valor es variable y medido por un sensor. El
valor deseado de la variable de proceso se conoce como punto de ajuste (SP) o el
valor de referencia. Se denota por YSP.
El error de control e es la diferencia entre el valor de referencia y la variable del
proceso, es decir, e = YSP - y. El controlador en la Figura 2.1 tiene una entrada, el
error, y una salida, la variable de control. La figura muestra que el proceso y el
controlador estn conectados en un lazo de realimentacin cerrado.
El propsito del controlador es mantener cercano el valor de la variable de proceso
al valor de ajuste (SP), a pesar de las perturbaciones. Esto se logra mediante el lazo
de retroalimentacin, que funciona de la siguiente manera. Supongamos que el
sistema est en equilibrio y que una perturbacin se produce de manera que la
variable del proceso se hace mayor que el valor de ajuste o referencia. El error es
entonces negativo y la salida del controlador se reduce a su vez, lo que provoca la
disminucin de la salida del proceso. Este tipo de lazos se llama de
retroalimentacin negativa, debido a que la variable manipulada se mueve en
direccin opuesta a la variable del proceso.

Figura 2.1
El controlador dispone de varios parmetros que se pueden ajustar. El lazo de
control funciona bien si los parmetros de operacin se eligen adecuadamente. De
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lo contrario no da buenos resultados, por ejemplo, el sistema puede volverse
inestable. El procedimiento de bsqueda de los parmetros de operacin adecuados
del controlador se llama ajuste, sintonizacin entonamiento.
El comportamiento en el dominio del tiempo de las variables de proceso depende de
muchas consideraciones y aspectos del diseo del proceso industrial que se desea
o debe controlar. Para entender esto consideremos un caso sencillo; el nivel de un
tanque cilndrico de lquido como el mostrado en el siguiente diagrama.

Figura 2.2
Que valores o factores del diseo afectan la rata de cambio del nivel del tanque
mostrado?. En este caso es fcil debido a la sencillez del proceso. Los factores
principales de diseo que afectan el nivel de lquido en el tanque son:

Dimetro del tanque.

Dimetro de la tubera de entrada del lquido.
Curva de la bomba.
Accesorios en la tubera de entrada del lquido.
Dimetro de la tubera de salida del lquido.
Accesorios en la tubera de salida del lquido.
Consumo mximo de lquido.
Este ejemplo nos muestra que la rata de cambio del nivel del tanque depende de los
parmetros de diseo, pero de los parmetros indicados, ninguno vara en cortos
lapsos de tiempo. Los parmetros de diseo son los responsables de las mayores
inercias capacitancias del proceso, y cuando se incluyen en un modelo
matemtico son considerados como constantes.
Los procesos se clasifican segn su comportamiento en el tiempo cuando se
presenta un cambio en una de las entradas, y se clasifican en dos tipos:

Auto-regulados
Un proceso de auto-regulado alcanzar el estado de equilibrio por su
cuenta y sin necesidad alguna de acciones de control.

No auto-regulados
Un proceso no auto-regulado no alcanzar el estado de equilibrio por s
mismo, se requieren acciones de control adecuadas. Los procesos de
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nivel de fondo se comportan de esta manera. Los trminos "procesos
con integracin", "procesos de rampa", y " procesos no auto-regulados
son equivalentes.
Los sistemas que trataremos en

2.1. Conceptos a ser aplicados

2.1.1. Estabilidad
La capacidad que tiene un proceso o sistema para amortiguar con el
tiempo y anular totalmente las oscilaciones de la respuesta ante una
perturbacin.
2.1.2. Sensitividad
Es confundida con la ganancia, es el cambio en la salida debido a un
cambio en la entrada, solo que considera la parte dinmica inmediata.
2.1.3. Dominio del tiempo
Es un trmino usado para describir el anlisis de funciones matemticas,
seales fsicas o de series temporales de datos de un proceso o sistema,
con respecto al tiempo.
2.1.4. Dominio de Laplace
Es el dominio en el que la transformada de Laplace convierte una
ecuacin espacio-tiempo.
2.1.5. Polos y ceros
Los polos y los ceros de una funcin de transferencia en el dominio de
Laplace son las races de las ecuaciones en el denominador y
numerador.

2.2. Proceso / Sistema de 1er Orden

Un proceso de primer orden solo tiene una capacitancia, as mismo solo tiene
un polo en su funcin de transferencia. La mayora de los procesos tienen un
comportamiento muy similar a un proceso de primer orden. En la Figura 2.3 se
muestra el comportamiento de sistemas de primer orden con diferentes
constantes de tiempo cuando es sometido a un escaln. En el caso de un
sistema de primer orden sometido a una entrada en escaln se dice que la
constante de tiempo equivale al tiempo requerido por el proceso para llegar al
63.2% de su valor final.

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Figura 2.3

2.3. Proceso / Sistema de 2do Orden

Un proceso de segundo orden tiene ms de un polo en su funcin de
transferencia. Este tipo de procesos son definidos por dos parmetros
conocidos como coeficiente de amortiguamiento y frecuencia natural. En la
Figura 2.4 se muestras varios procesos donde se vari el coeficiente de
amortiguamiento y se mantuvo contante la frecuencia natural. Todos fueron
sometidos a una entrada tipo escaln.

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Figura 2.4
Este tipo de sistemas tambin se clasifican en base a su coeficiente de
amortiguamiento como sigue:

Sobreamortiguados ( 1)
Subamortiguados (0 < < 1)
Los procesos sobre amortiguados no tienen sobrepicos cuando son sometidos
a entradas tipo escaln, los subamortiguados presentan siempre sobrepico
que depende del coeficiente de amortiguamiento.

2.4. Proceso / Sistemas con Retardo

Anteriormente se explic el concepto bsico de tiempo muerto. En general el
tiempo muerto se considera que no varia, pero eso no es cierto el periodo de
tiempo muerto vara (algunas veces en forma significativa) dependiendo del
proceso y las condiciones que lo afecten. Pensemos en una tubera que
conecta dos unidades de procesos, y la distancia entre las unidades sea
apreciable. El tiempo medido entre las unidades depender de la temperatura
ambiente, de las variaciones en la viscosidad y en la densidad del fluido, de las
condiciones de una bomba si esta es usada, etc.

3. ALGORITMO PID Y SU ECUACION EN EL DOMINIO DEL

TIEMPO
La ecuacin diferencial que representa un controlador continuo PID ideal es la
siguiente:

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u(t ) = u 0 + K C e(t ) +

KC
de(t )
e(t )dt + K CTd

Ti
dt

El controlador contino PID ideal en el dominio en tiempo para un proceso de una

entrada y una salida (SISO) se expresa en el dominio de Laplace de la siguiente
manera:

U (s ) = GC (s )E (s )
Con,

1
GC (s ) = K c 1 +
+ Td s

Ti s
Donde KC es la ganancia del controlador, Ti es el tiempo integral, y Td es el tiempo
derivativo.
Muchas variaciones a la estructura del controlador PID han sido propuestas (de
hecho, la estructura del controlador PI es en s misma una parte de la estructura del
controlador PID). Generalmente se sugiere que la razn ms importante para las
estructuras no estndar se debe a la transicin de los controladores de neumticos
a electrnicos para la implantacin en los microprocesadores actuales. Un nmero
considerable de las variaciones en las estructuras de control utilizadas se pueden
resumir en la estructura "superseries" de controladores. Existen identificadas al
menos nueve superseries de controladores que son las siguientes:
1.- Estructura del controlador ideal PI
2.- Estructura del controlador ideal PID
3.- Serie de controlador ideal con un retraso de primer orden
4.- Controlador con derivativa filtrada
5.- Clsico controlador tambin etiquetado controlador "cascada"
6.- Controlador clsico generalizado
7.- Controlador uno con dos grados de libertad
8.- Controlador dos con dos grados de libertad
9.- Controlador uno con dos grados de libertad
La estructura funcional de todos los controladores PID es como la mostrada en la
Figura 3.1.

3.1. Ecuacin Controlador PID

En el taller se explicar usando solo el controlador ideal, para que el
conocimiento y practica adquirida sea posible aplicarla en cualquier sistema o
controlador en el cual de deba sintonizar un lazo de control PID. En general el
resto de la superseries son cambios para mejorar la respuesta en casos
especficos.

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Figura 3.1
3.1.1. Estructura del controlador ideal PI

GC (s ) = K c 1 +
Ti S
3.1.2. Estructura del controlador ideal PID

1
GC (s ) = K c 1 +
+ Td s

Ti S
Esta estructura del controlador tambin ha sido etiquetada como el
controlador no interactivo (McMillan, 1994), el algoritmo ISA(Gerry y
Hansen, 1987) o el controlador paralelo no interactivo (Visioli, 2001).
Una variacin de este controlador se denomina controlador paralelo
(McMillan, 1994).

GC (s ) = K c +

1
+ Td s
Ti S

Esta variacin tambin ha sido denominada como el controlador paralelo

ideal, no interactivo, independiente o controlador independiente de
ganancia.
La estructura del controlador PID ideal es utilizado en los siguientes
equipos o sistemas:
(a) Allen Bradley PLC5.
(b) Bailey FC19.
(c) Fanuc Series 9030 and 9070
(d) Intellution FIX
(e) Honeywell TDC3000 Process Manager
(f) Leeds and Northrup Electromax 5

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(g) Yokogawa Field Control Station (FCS)

3.2. Parmetros Controlador PID

Los parmetros de un controlador PID definen las acciones del algoritmo de
control, obviamente la accin del controlador sobre el proceso depende de los
valores de sus parmetros de operacin (tambin llamados parmetros de
entonamiento).
De hecho cuando un controlador PID tiene un tiempo integral muy grande (Ti =
) y un tiempo derivativo muy bajo o con valor cero (Td = 0), la nica accin de
control es la generada por la ganancia o banda proporcional y el ese momento
se dice que se implement un control proporcional.
Cuando en un controlador PID se tiene un tiempo derivativo muy pequeo o con
valor cero se dice que se aplicando un control proporcional + integral.
En el caso de tener valores validos y diferentes de cero en los tres parmetros
de un controlador PID, se tiene un control proporcional + integral + derivativo.
Para entender como acta un controlador PID dependiendo se los parmetros
de entonamiento utilizados se presentaran resultados de simulaciones con
variaciones en los valores de sus parmetros.

3.3. Control Proporcional

En la Figura 3.2 se muestra las respuestas (simulaciones) a cambios del punto
de ajuste con forma de escaln en un lazo de control P en lazo cerrado donde el
proceso es de primer orden, donde la ganancia del proceso tiene un valor de 5 y
la constante de tiempo del proceso es 1.

Figura 3.2

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Los valores de la ganancia del controlador se muestra en la grfica, y los valores
de tiempo integral utilizados son muy altos de forma de anular la accin integral
y el tiempo derivativo es cero para no tener ninguna accin derivativa en la
salida del controlador PID. En la Figura 3.2 se muestra que a medida que se
aumenta la ganancia del controlador, el proceso comienza a tener oscilaciones y
el valor de la variable controlada en estado estacionario se acerca al valor del de
punto de ajuste, pero jams lo alcanza. Esta es una caracterstica determinante
en el control proporcional, nunca elimina el error.

Figura 3.3
La Figura 3.3 es la representacin grfica de las respuestas (simulaciones) de la
variable controlada para un lazo de control P a un cambio en escaln en el punto
de ajuste de valor 5 en un proceso de segundo orden cuya funcin de
transferencia de muestra en la Figura 3.3 al igual que los valores de ganancia
aplicados en cada caso. De nuevo las acciones integrales y derivativas fueron
reducidas al mximo en el controlador. Se observa cierta similitud de
comportamiento del lazo en cuanto al aumentar la ganancia el error se reduce,
pero aumentan las oscilaciones en el lazo, solo que para un proceso de segundo
orden los sobrepicos pueden llegar a ser excesivos. Tambin se comprueba que
la accin proporcional pura jams puede eliminar el error.

3.4. Control Proporcional + Integral (PI)

Un control PI considera que existen dos acciones activas y dos parmetros que
deben ser definidos. La accin Proporcional que acta en funcin del valor
presente del error en el controlador, y la accin Integral basada en la integral del
error en el control.
La accin integral elimina completamente el error. Cuando el modo integral est
presente en un controlador, el estado de equilibrio slo es posible cuando el
error de control es cero. Por lo tanto, no puede haber error.
En las industrias de procesos, seleccin del modo de control se reduce a la
eleccin de P+I P+I+D. Esto significa que cada controlador tiene su accin

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integral. Sin accin integral, un lazo presentar desviaciones modificaciones
en la variable controlada, es decir, el valor de la variable controlada ser
diferente al punto de ajuste.

Figura 3.4
En la Figura 3.4 se nuestra el comportamiento de un lazo de control PI sobre un
proceso de primer orden, donde la ganancia del controlador es 0.1.

Figura 3.5

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Controladores PID
Del anlisis de la Figura 3.4 se detecta que el lazo con control PI logra eliminar
el error y llevar la variable controlada al valor de ajuste asignado al controlador.
Otra deduccin que se puede hacer es que al disminuir el tiempo integral se
reduce el tiempo que requiere el lazo para que la variable controlada alcance el
valor del punto de ajuste. As mismo se observa que aparecen sobrepicos al
reducir considerablemente el tiempo integral.
La Figura 3.5 muestra un lazo con control PI, pero sobre un proceso de segundo
orden. El valor de la ganancia es de 0.1. La respuesta de la variable controlada
tiende a se ms inestable que en el caso de un proceso de primer orden al
reducir el tiempo integral, llegando a tener sobrepicos muy altos cuando la
reduccin del tiempo integral es apreciable. Pero en con cualquier valor
aceptable de tiempo integral el error desaparece cuando el proceso llega a
estado estacionario.

3.5. Control Proporcional + Integral + Derivativo (PID)

Los controladores que son entonados con alguna accin derivativa son pocos
relativamente (quizs el 10%). Sin embargo, estos controladores estn en lazos
que invariablemente tienen un impacto directo en el rendimiento de la planta, por
lo que la importancia de la accin derivativa es mucho mayor que simplemente
el porcentaje de lazos en los que se utiliza.
La accin derivativa no se puede usar sola. Se debe utilizar siempre en
combinacin con la accin proporcional al menos. Las acciones de control ms
simple cuando al derivativa es requerida es Proporcional + Derivativo (PD), pero
estos controladores son poco frecuentes. En la prctica, si la accin derivativa
se utiliza en un controlador, el controlador es casi siempre Proporcional +
Integral - Derivativo (PID).
El esfuerzo necesario para entonar un controlador PID debe ser justificado por
mejoras en los rendimientos de la operacin. Esto slo puede ocurrir en los
lazos que tienen un impacto significativo en las operaciones de la planta. Los
lazos de temperatura a menudo caen en esta categora.
Los dos criterios que deben cumplirse para aplicar la accin derivativa de
control a un proceso son las siguientes:

El lazo debe tener un tiempo muerto muy pequeo.

La variable controlada debe estar libre de ruidos.
El tiempo muerto degrada el rendimiento de la accin derivativa. La aplicacin
de la accin derivativa a una variable de proceso en gran medida suavizada no
es productiva. En la prctica, la accin derivativa proporciona una mejora
significativa en unas pocas aplicaciones. En otras aplicaciones existe una cierta
mejora con la accin derivativa, pero el esfuerzo para obtener esta mejora no
puede ser justificado por los beneficios a partir del uso de la accin derivativa.
Cmo se encuentran los lazos donde la accin derivativa es muy eficaz?. Los
dos criterios anteriormente indicados son la clave.

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Controladores PID

Figura 3.6
La Figura 3.6 muestra el resultado de simulaciones de un proceso de primer
orden en un lazo con un controlador PID donde la ganancia del controlador y el
tiempo integral se fijaron el los valores mostrados en la Figura. Como se observa
el uso de la accin derivativa result intil para mejorar incluso cambiar el
comportamiento de la respuesta de la variable controlada. Por lo que se podra
decir que la famosa frase Instale PID solo en los lazos de temperatura; PI en
todos los dems. Cuando el proceso sea de primer orden no se debera aplicar
la accin derivativa, ya que no trae ningn beneficio.

Figura 3.7

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Controladores PID
La Figura 3.7 muestra el resultado de simulaciones de un proceso de segundo
orden en un lazo con un controlador PID donde la ganancia del controlador y el
tiempo integral se fijaron el los valores mostrados en la Figura. En este caso se
nota los cambios que genera el uso de la accin derivativa. En general la accin
derivativa suaviza el comportamiento de la variable de proceso en forma
apreciable cuando el valor de tiempo derivativo aumenta.

4. FORMAS AVANZADAS DE PID

4.1. Control en cascada
El control retroalimentado es la estrategia ms sencilla de control automtico
de procesos compensando alteraciones en el proceso. Sin embargo, la
desventaja del control retroalimentado es que slo reacciona despus de que
el proceso ha sido alterado. Es decir, si una perturbacin entra en el proceso,
se ha de propagar a travs del proceso, hacer que la variable controlada se
desve del punto de ajuste, y es entonces cuando la retroalimentacin toma
medidas correctivas. As, una desviacin en la variable controlada es
necesaria para emprender acciones correctoras. Incluso con esta desventaja,
probablemente el 80% de todas las estrategias de control utilizadas en la
prctica industrial son de control retroalimentado simple. En estos casos el
rendimiento de control proporcionado por la retroalimentacin ( feedback) es
satisfactorio para la seguridad, la calidad del producto y la rata de produccin.
Con requerimientos estrictos de proceso, o en procesos con dinmica lenta, o
en procesos con trastornos o desviaciones frecuentes, el rendimiento
proporcionado por el control retroalimentado puede llegar a ser inaceptable.
Por lo tanto, es necesario utilizar otras estrategias para proporcionar el
rendimiento necesario. Estas estrategias adicionales como el estudiado en
este punto del taller. Las estrategias que se presentan complementan el
control de retroalimentacin, que no lo sustituyen. El participante debe
recordar que siempre es necesario proporcionar alguna informacin de la
variable controlada.
El control en cascada es una estrategia que en algunas aplicaciones mejora
significativamente el rendimiento que proporciona el control de
retroalimentacin. Esta estrategia es bien conocida y ha sido utilizado durante
mucho tiempo.
Considere el proceso del horno / precalentador y el reactor que se muestra en
la Figura 4.1. En este proceso de una reaccin conocida, A B, se produce
en el reactor. El reactivo A est normalmente disponible a una temperatura
baja, por lo que debe ser calentado antes de ser alimentado al reactor. La
reaccin es exotrmica, y para eliminar el calor de la reaccin, una camisa de
refrigeracin rodea el reactor.
La variable controlada importante es la temperatura en el reactor, TR. La
estrategia de control original llamado para el control de esta temperatura
manipula el flujo de refrigerante a la chaqueta. La temperatura del reactivo
entrando al reactor se controla mediante la manipulacin de la vlvula de
combustible. Se not durante el arranque de este proceso que la camisa de
refrigeracin no poda proporcionar la capacidad de enfriamiento requerida.
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Controladores PID
Por lo tanto, se decidi abrir la vlvula de refrigeracin por completo y el
control de la temperatura del reactor mediante la manipulacin del combustible
para el precalentador, como se muestra en la Figura 4.1. Esta estrategia
funcion bastante bien, proporcionando un control automtico durante el
arranque.
Una vez que el proceso fue "alineado", el ingeniero de procesos se dio cuenta
que de vez en cuando la temperatura del reactor se mova del punto de ajuste
en forma suficiente para que el producto estuviera fuera de especificacin.
Despus de comprobar la puesta a punto del controlador de retroalimentacin
para asegurarse que el rendimiento obtenido fue el mejor posible, el ingeniero
comenz a buscar perturbaciones del proceso. Varios trastornos se
encontraron en el reactor en (la temperatura del fluido de enfriamiento y las
variaciones de flujo) y otros trastornos alrededor del precalentador (variaciones
en la temperatura de entrada del reactante A, en el valor calorfico del
combustible, la temperatura de entrada de aire de combustin, y as
sucesivamente). Por otra parte, el ingeniero detect, que de vez en cuando la
temperatura del reactivo de entrada al calentador podra variar hasta en 25 C,
generando una gran perturbacin.

Figura 4.1
Es bastante simple darse cuenta que el efecto de una alteracin en el
precalentador genera cambios en la temperatura de reactivo a la salida del
precalentador, TH, y que este a su vez afecta la temperatura del reactor, TR.
Una vez que el controlador detecta el error en TR, manipula la seal a la
vlvula de combustible. Sin embargo, con tantos retrasos en el proceso, los del
precalentador ms los del reactor, se puede tomar una cantidad considerable
de tiempo para que la temperatura del reactor vuelta al punto de ajuste.
Debido a estos retrasos, el control de retroalimentacin simple que se muestra
en la figura se derivar en comportamiento cclico, y en general en un control
lento.

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Taller Entonamiento
Controladores PID
Una estrategia de control superior puede ser diseada por haciendo uso del
hecho de que las desviaciones en el precalentador afectan primero a TH. Por lo
tanto, es lgico empezar a manipular la vlvula de combustible tan pronto
como una variacin en la TH se detecta, antes de que TR comience a cambiar.
Es decir, la idea es no esperar un error en TR para empezar a cambiar la
variable manipulada. Esta accin correctiva utiliza una variable intermedia, TH
en este caso, para reducir el efecto de algunas dinmicas en el proceso. Esta
es la idea detrs de control en cascada, y se muestra en la Figura 4.2.

Figura 4.2
Esta estrategia consta de dos sensores, dos transmisores, dos controladores,
y una vlvula de control. Un sensor mide la variable intermedia, o secundaria,
variable TH en este caso, y el otro sensor de mide la variable primaria
controlada, TR. As, esta estrategia da como resultado dos lazos de control, un
lazo de control de TR y otro lazo de control para TH. Para repetir, la
temperatura de salida de precalentamiento se utiliza slo como una variable
intermedia para mejorar el control de la temperatura del reactor, que es la
variable controlada importante.
La estrategia funciona de la siguiente manera: El controlador TC-101 ve la
temperatura del reactor y decide la forma de manipular la temperatura de
salida del precalentador para alcanzar su punto de ajuste. Esta decisin se
traslada a TC-102 en la forma de punto de ajuste (set.), y TC102 a su vez,
manipula la seal a la vlvula de combustible para mantener TH en el punto de
ajuste dado por el TC-101. Si una de las perturbaciones que se mencionaron
anteriormente entra al precalentador, TH se desva del punto de ajuste y TC102 toma medidas correctivas de inmediato, antes de aparecer cambios en TR.
As, los elementos dinmicos del proceso han sido separados para compensar
las perturbaciones en el calentador antes de que afecten la variable controlada
principal.

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Taller Entonamiento
Controladores PID
En general, el regulador que mantiene la variable principal en el punto de
ajuste se conoce como controlador maestro, controlador externo, o controlador
primario. El controlador que se utiliza para mantener la variable secundaria en
el punto de ajuste proporcionado por el controlador maestro normalmente se
conoce como controlador esclavo, control interno, o controlador secundario. La
terminologa primaria / secundaria que comnmente se prefiere, porque para
los sistemas con ms de dos lazos en cascada, se extiende de forma natural.
Tenga en cuenta que el controlador secundario recibe una seal desde el
controlador principal y esta seal se utiliza como punto de referencia. Para
"escuchar" esta seal, el controlador debe estar operando en una forma
llamada punto de ajuste remoto o en cascada. Si uno desea establecer el
punto de ajuste de forma manual, el controlador, se debe establecer en el
punto de ajuste local o auto.

Figura 4.3
La Figure 4.3 muestra la respuesta del proceso a un cambio de -25C en la
temperatura de reactante de entrada, bajo el control de realimentacin simple,
y bajo el control en cascada. La mejora es muy significante y con toda
probabilidad para este caso paga los gastos agregados.
Lo siguiente debe entenderse como una de las claves del xito para el control
en cascada. En el diseo de las estrategias de control en cascada, la
consideracin ms importante es que la variable secundaria debe responder
con mayor rapidez a los cambios de la perturbacin, y en la variable
manipulada, que la variable primaria. Este requisito tiene el sentido lgico, y se

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Taller Entonamiento
Controladores PID
extiende a cualquier nmero de lazos en la cascada. En un sistema con tres
lazos en cascada, la variable terciaria debe ser ms rpida que la variable
secundaria, y esta variable debe ser a su vez ms rpida que la variable
primaria. Note que la salida del controlador ms interno es la que manipula la
vlvula. Las salidas de todos los otros controladores se usan como puntos de
ajuste a otros controladores; para estos controladores, su elemento del final de
control es el punto de ajuste de otro controlador.
En este punto se ha presentado en detalle los fundamentos y beneficios del
control en cascada, que es una estrategia simple, en concepto y ejecucin,
que proporciona un rendimiento mejorado de control. Nunca debemos olvidar
que la variable secundaria debe responder con mayor rapidez a cambios en la
variable manipulada que la variable primaria. Los lazos en cascada tpicos de
dos niveles son la temperatura a flujo, la concentracin a flujo, la presin a
flujo, el nivel a flujo y la temperatura a la presin.

4.2. Control feedforward

Para ayudarnos a entender el concepto de control feedforward, vamos a
recordar brevemente el control de retroalimentacin, Figura 4.4 que muestra el
concepto de realimentacin. Como perturbaciones diferentes, D1 (t), D2 (t),. . . ,
Dn (t), entran al proceso, la variable controlada c (t) se desva del punto de
ajuste, y la retroalimentacin compensa mediante la manipulacin de otra
entrada al proceso, la variable manipulada m (t). La ventaja del control de
retroalimentacin es su simplicidad. Su desventaja es que para compensar las
perturbaciones, la variable controlada se debe desviar del punto de ajuste. La
retroalimentacin trabaja sobre el error entre el punto ajuste y la variable
controlada. Fue pensado y diseado como una estrategia de control reactivo,
ya que se espera hasta que el proceso se desve antes de comenzar a tomar
medidas correctivas.
Por su propia naturaleza, el resultado del control de retroalimentacin termina
en una desviacin temporal de la variable controlada. Muchos procesos
pueden permitir cierto grado de desviacin, sin embargo, en muchos otros
procesos esta desviacin debe ser minimizado a tal grado que el control en
realimentacin no puede proporcionar el rendimiento requerido. Para estos
casos, el control feedforward puede ser til.
La idea del control feedforward es para compensar las alteraciones antes de
que afecten la variable controlada. En concreto, el calificativo feedforward se
debe a la medicin de las alteraciones o perturbaciones antes de que estas
entren al proceso, y en base a estas mediciones, se calcula la variable
manipulada para mantener la variable controlada en el punto de ajuste. Si el
clculo y la accin se realizan correctamente, la variable controlada debe
permanecer inalterada. Por lo tanto, el control feedforward puede ser
considerado como una estrategia de control proactivo, la Figura 4.5 muestra
este concepto.

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Taller Entonamiento
Controladores PID

Figura 4.4
Considere la posibilidad de una perturbacin D (t), que se muestra en la Figura
4.6, entra en el proceso. Tan pronto como el controlador feedforward (FFC) se
da cuenta de que ha ocurrido un cambio, se calcula un nuevo valor del mFF (t)
y lo enva al proceso (la vlvula). Esto se hace de tal manera que camino GM
rechaza el efecto de la trayectoria de GD.

Figura 4.5
Para llegar al rechazo la negacin perfecta, el controlador feedforward debe
ser diseado teniendo en cuenta las caractersticas del proceso en estado
estacionario. Por ejemplo, supongamos que un cambio de una unidad (+1) en
D (t) afecta c (t) por +10 unidades, y que un cambio de +1 unidad en mFF (t)
afecta a c (t) por cinco unidades (+5). Por lo tanto, si D (t) cambia por una
unidad, que afectan c (t) por 10 unidades, el controlador feedforward debe
cambiar MFP (t) por -2 unidades, afectando c (t) -10 unidades y por lo tanto,
niega o rechaza la efecto de D (t).

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Controladores PID

Figura 4.6
El prrafo anterior explica cmo la estrategia de control feedforward compensa
teniendo en cuenta las caractersticas del estado estacionario del proceso. Sin
embargo, para evitar cualquier modificacin en la variable controlada, las
caractersticas dinmicas del proceso tambin deben ser consideradas. Se
desea que los efectos del mFF (t) y D (t) afecten a c (t) al mismo tiempo. Por
ejemplo, considere que cuando D (t) cambia, el controlador feedforward
cambie a mFF (t) casi el mismo tiempo. Si debido a la dinmica del proceso, el
efecto del mFF (t) en c (t) es ms rpido que el efecto de D (t) en c (t), c (t) se
desviar de su valor deseado debido a mFF (t ), no debido a D (t). En este
caso, la compensacin perfecta requiere para "frenar" el controlador
feedforward. Es decir, el controlador feedforward no debe tomar una accin
correctiva inmediata, sino que debe esperar un cierto tiempo antes de tomar
medidas para que los efectos coincidan a negar su accin sobre c (t) al mismo
tiempo. En otros procesos, el efecto de D (t) en c (t) puede ser ms rpido que
el efecto de mFF (t) en c (t). En estos casos, la compensacin perfecta requiere
para "acelerar" el controlador feedforward. Por lo tanto, el controlador
feedforward debe estar diseado para proporcionar las compensaciones
necesarias en estado estacionario y dinmico.
La Figura 4.4 muestra la compensacin feedforward para todos las
perturbaciones que entran al proceso. Sin embargo, muchas veces puede ser
difcil, si no imposible, medir algunas perturbaciones. Adems, algunas de las
perturbaciones medibles posible pueden ocurrir con tan poca frecuencia que la
necesidad de una compensacin por feedforward puede ser criticable. Por lo
tanto, el control feedforward se utiliza para compensar las "perturbaciones
medibles importantes". Es responsabilidad del personal operativo que definir
las principales perturbaciones (las ms frecuentes y/o causan desviaciones
significativas en la variable controlada). Control de retroalimentacin se utiliza
para compensar aquellas perturbaciones no compensadas por el control
feedforward. La Figura 4.7 muestra la implementacin de este control
feedforward / feedback. La figura muestra que la salida del controlador
feedforward, mFF (t), y la salida del regulador de retroalimentacin, mFB (t), son
sumadas.

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Taller Entonamiento
Controladores PID

Figura 4.7
Los prrafos anteriores han explicado el objetivo, y algunas consideraciones
de diseo, del control anticipativo. Las cosas a tener en cuenta son que el
controlador feedforward contiene compensaciones en estado estacionario y
dinmico y que la compensacin de retroalimentacin debe estar siempre
presente.
4.2.1. Diseo diagrama de bloques de controlador FeedForward
En esta parte se mostrar el diseo de controladores feedforward. El
sistema de mezcla de la Figura 4.8 se utiliza para ilustrar este diseo,
la Tabla 4.1 da las condiciones de estado estable y la informacin de
otro proceso. En este proceso de tres corrientes diferentes, cada una
compuesta de un componente A y agua; el componente A se mezcla y
se diluye con agua a una composicin final deseada del componente A,
x6 (t). Debido consideraciones de proceso la mezcla debe hacerse en
tres tanques de volumen constante, como se muestra en la figura.
Todos los flujos de entrada representan posibles alteraciones en el
proceso, es decir, los flujos y composiciones de los flujos de 5, 2, y 7
pueden variar. Sin embargo, las grandes perturbaciones por lo general
vienen de la corriente 2. Normalmente, el flujo de la corriente f2 (t)
podra duplicarse, mientras que la fraccin de masa, x2 (t), puede caer
hasta un 20% de su valor de estado estacionario. Figura 4.8 muestra el
control que se proporciona a travs del control de retroalimentacin
cuando f2 (t) cambia desde 1000 gpm a 2000 gpm. Los cambios en la
composicin de su valor en estado estacionario de la fraccin de masa
de 0.472 a cerca de 0.525, un cambio de 11,22% del punto de ajuste.
Sin embargo la desviacin mxima permitida para este proceso es, slo
el 1,5% del punto de ajuste. Es decir, el valor mximo permitido es de
composicin 0.479, y el valor mnimo permitido es 0.465. Por lo tanto,
no parece que una simple realimentacin puede proporcionar el

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Taller Entonamiento
Controladores PID
comportamiento requerido, por tanto un control feedforward puede ser
justificado.

Figura 4.8
Suponiendo por el momento que f2 (t) es la perturbacin importante, la
aplicacin de un feedforward a este proceso requiere medir este flujo y
en caso de cambio tomar medidas correctivas. Continuemos el diseo
de este controlador feedforward como lo indicamos ahora.
Para comenzar, dibujemos el diagrama bloque para el proceso; esto se
muestra en la Figura 4.9. El diagrama muestra f2 (t) como la
perturbacin de preocupacin. El significado de cada funcin
transferencia es el siguiente:

GC = funcin de transferencia del controlador de composicin

GV = funcin de transferencia de la vlvula, describe cmo la salida del

controlador afecta el flujo de agua
GT1 = funcin de transferencia del proceso mezcla; describe cmo el
flujo agua afecta la composicin corriente de salida.

GT2 = funcin de transferencia del proceso de mezcla; describe como la

corriente f2 (t) afecta la composicin de la salida.

H = funcin de transferencia del sensor y transmisor de composicin.

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Taller Entonamiento
Controladores PID
Valores estado estacionario
Corriente

Flujo
(gpm)

Fraccin
masa

Corriente

Flujo
(gpm)

Fraccin
masa

1900

0.000

500

0.800

1000

0.990

3900

0.472

2400

0.167

500

0.900

3400

0.049

Informacin
Rango de concentracin del transmisor = 0.3-0.7 fraccin de masa.
Su dinmica puede describirse por una constante de tiempo 0,1 min.
La cada de presin en la vlvula se puede considerar constante, y el
flujo mximo previsto para la vlvula es 3800 gpm. La dinmica
vlvula puede ser descrito por una constante de tiempo 0,1 min.
Las densidades de todas las corrientes se consideran similares y
constantes.
Tabla 4.1

Figura 4.9
Un diagrama de bloques ms compacto se muestra en la Figura 4.10,
que ahora podemos obtener por simplificacin. El significado de cada
funcin de transferencia es el siguiente:

GM = funcin de transferencia que describe cmo la variable

manipulada, m (t), afecta a la variable controlada, c(t), (en este
caso GM = GV GT1H ).

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Controladores PID

GD = funcin de transferencia que describe cmo la perturbacin, f2 (t),

afecta a la variable controlada (en este caso GD = GT2 H ).
Para revisin, el objetivo del control feedforward es medir las entradas,
y si se detecta un cambio, ajustar la variable manipulada para mantener
la variable controlada en el punto de ajuste. Esta operacin de control
se muestra en la Figura 4.11 y el diagrama de bloques de la Figura
4.12. Los significados de cada una de las nuevas funciones de
transferencia son los siguientes:

H D = funcin de transferencia que describe el sensor y un transmisor

que miden la perturbacin
FFC = funcin de transferencia del controlador feedforward
Tenga en cuenta que en las figuras. 7-2.5 y 7-2.6 del controlador con
realimentacin se ha "desconectado". Este controlador se "conecta" de
nuevo posteriormente.

Figura 4.10
La Figura 4.12 muestra que el tipo de cambio en la perturbacin, f2 ,
que afecta a la variable controlada est dada por

c = GD f2 + H D (FFC )GM f2
El objetivo es disear FFC de manera que un cambio en f2 (t ) no afecte
a c(t ) , que es decir, de tal manera que c = 0 , as

0 = GD f2 + H D (FFC )GM f2
Ahora dividiendo ambos lados de la ecuacin por f2 , y despejando
FFC, tenemos,
FFC =

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GD
H DGM

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Controladores PID
La ecuacin encontrada es la frmula de diseo para un controlador
feedforward. Entendemos que en este momento, que esta frmula de
diseo no dice mucho y, adems normalmente, uno se pregunta de qu
se trata todo esto. No se desespere, dnos una oportunidad de
explicarle.

Figura 4.11

Consideremos que las funciones de transferencia son del tipo FOPDT

para los procesos mostrados.

Figura 4.12

Entonces tenemos lo siguiente:

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Taller Entonamiento
Controladores PID

GD =

K D e t 0 Ds
Ds + 1

%TO
gpm

GM =

K M e t0 M s
Ms + 1

%TO
%CO

Asumiendo que el transmisor de presin es muy rpido (como hoy en

da son), nos queda como una ganancia,
%TOD
gpm

H D = K DT

Sustituyendo cada una de las funciones de transferencia tenemos,

FFC =

K D M s + 1 ( t 0 D t 0 M )s
e
KTD K M D s + 1

El primer elemento del controlador feedforward, K D / KTD K M , contiene

slo los trminos de ganancia. Este trmino es la parte del controlador
feedforward que compensa las diferencias en estado estacionario entre
los caminos GD y GM . Las unidades de este trmino ayudan a entender
su significado:
KD
%TO / gpm
%CO
[ =]
=
KTD K M
(%TO / %CO )(%TOD / gpm ) %TOD
As, las unidades muestran que el trmino indica la cantidad en la
salida del controlador feedforward, mFF (t) en %CO, cambios por unidad
de cambio en la salida del transmisor D, en %TOD.
Tenga en cuenta el signo menos delante del trmino de ganancia. Esta
seal ayuda a decidir la "accin" del controlador. En el proceso que nos
ocupa, KD es positivo, ya que como f2 (t) aumenta, la concentracin de
salida x6 (t) tambin se incrementa debido a la corriente 2 es ms
concentrada que la corriente de salida. KM es negativo, ya que la seal
a la vlvula aumenta, la vlvula se abre, un mayor flujo de agua entra, y
por tanto disminuye la concentracin de la salida. Por ltimo, KTD es
positivo, ya que como f2 (t) aumenta, la seal del transmisor tambin se
incrementa. As, el signo del trmino de ganancia es negativo:
+
KD

=
+
KTD K M
Un signo negativo significa que a medida que aumenta %TOD,
indicando un aumento en f2 (t), la salida del controlador feedforward
mFF (t) debe disminuir, cerrando la vlvula. Esta accin no tiene sentido.
Como f2 (t) aumenta, tiende a aumentar la concentracin de la corriente
de salida, por tanto el flujo de agua tambin debe aumentar, para diluir
la concentracin de salida, lo que anula el efecto de f2 (t). Por lo tanto,
el signo del trmino de ganancia debe ser positivo. Tenga en cuenta
que cuando el signo negativo delante de la palabra ganancia se

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Taller Entonamiento
Controladores PID
multiplica por el signo de este trmino, da lugar a la accin feedforward
correcta. As, el signo negativo es una parte importante del controlador.
El segundo trmino del controlador feedforward slo incluye las
constantes de tiempo de los caminos GD y GM . Este trmino es
conocido como lead / lag (adelanto/atraso), y compensa las diferencias
en las constantes de tiempo entre los dos caminos.
El ltimo trmino del controlador feedforward contiene slo los trminos
de tiempo muerto de los caminos y GD y GM . Este trmino compensa
las diferencias en los tiempos muertos entre los dos caminos y se
conoce como un compensador de tiempo muerto. Algunas veces el
trmino (t0D - t0M) puede ser negativo, produciendo un exponente
positivo. Como sabemos, la representacin en Laplace del tiempo
muerto incluye un signo negativo en el exponente. Cuando el signo es
positivo, definitivamente no es un tiempo muerto y no puede ser
implementado. Un signo negativo en la exponencial se interpreta como
"retraso" de una entrada, un signo positivo puede indicar un
"pronstico". Es decir, el controlador requiere tomar medidas antes de
que la perturbacin ocurra. Esto no es posible. Cuando esto ocurre,
normalmente hay una explicacin fsica.
Bueno, basta de este poco de teora, y veamos cules son los
resultados de todo este anlisis. Volvamos al sistema de mezcla, en
condiciones de lazo abierto, con un cambio de escaln de 5% en la
seal a la vlvula proporciona una respuesta del proceso donde se
obtiene la identificacin del siguiente FOPDT:

GM =

1.095e 0.9s
3.50s + 1

%TO
%CO

Tambin bajo condiciones de lazo abierto, f2 (t) se permiti un cambio

de 10 gpm en forma de escaln, y de la respuesta del proceso de se
obtuvo la siguiente aproximacin:
GD =

0.032e 0.75s
2.75s + 1

%TO
gpm

Por ltimo, en el supuesto de que el transmisor de flujo en la corriente 2

es calibrado de 0 a 3000 gpm, su funcin de transferencia est dada
por:
HD =

%TOD
100%TOD
= 0.033
3000 gpm
gpm

Sustituyendo las funciones de transferencia obtenidas de las pruebas

de lazo abierto tenemos,
3.50s + 1 ( 0.75 0.9 )s
FFC = 0.891
e
2.75s + 1

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Controladores PID
El tiempo muerto que se indica, (0.75 0.9), es negativo y por lo tanto,
el compensador de tiempo muerto no puede ser implementado. As,
controlador feedforward realizable es:
3.50s + 1
FFC = 0.891

2.75s + 1
Figura 4.13 muestra la implementacin de este controlador. La figura
muestra que la compensacin de realimentacin tambin se ha
implementado. Esta implementacin se logr mediante la adicin de la
salida de los controladores feedforward y feedback mediante un
sumador.

Figura 4.13

4.3. Control en rango partido

La configuracin de la Figura 4.14 se conoce como control de rango partido (en
ingles Split-Range Control). Con controladores convencionales, las
configuraciones de rango partido son implantadas a travs de ajustes del cero y
el span de las vlvulas de control. Pero con los sistemas digitales, las
configuraciones de rango partido son implantadas usando funciones de
caracterizacin dentro de los controles.
La configuracin de rango dividido en la Figura 4.14 no restringe el flujo (desvo
de flujo ms flujo a travs del intercambiador), aunque las dos vlvulas son tipo
igual - porcentaje. La lgica de rango partido es como se muestra en la siguiente
tabla.

- 31 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
Salida controlador

Abertura vlvula intercambiador

Abertura vlvula desvo

0%

100%

0%

50%

100%

100%

100%

0%

100%

Tabla 4.2

Figura 4.14

Una de las vlvulas est completamente abierta en todo momento. Cuando la

salida del controlador se encuentra en la mitad del rango (50%), las dos vlvulas
estn completamente abiertas. Cuando la salida del controlador sobrepase la
mitad del rango, la vlvula del desvo permanece totalmente abierta y se cierra la
vlvula del intercambiador. En el caso de que la salida del controlador se reduce
a menos de la mitad, la vlvula del intercambiador permanece totalmente abierta
y se cierra la vlvula del desvo.
La Figura 4.15 muestra las lneas de operacin para una cada de presin
constante a travs del intercambiador. Los tres puntos siguientes de la lnea de
operacin del proceso no dependen de las caractersticas de la vlvula:

La salida del controlador de temperatura de 0%. La vlvula

del desvo est totalmente cerrada, y la vlvula del
intercambiador de calor est completamente abierta. Esto
da la mxima temperatura de salida del lquido.

La salida del controlador de temperatura de 50%. Ambas

vlvulas estn completamente abiertas.

- 32 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

La salida del controlador de temperatura al 100%. La

vlvula del desvo est completamente abierta, la vlvula
del intercambiador de calor est completamente cerrada.
No fluye el lquido a travs del intercambiador, por lo que
la temperatura de salida del lquido es la misma que la
temperatura de entrada del lquido.

Figura 4.15

Cuando la salida del controlador de temperatura es inferior al 50%, la lnea de

operacin slo depende de las caractersticas de la vlvula del desvo (la vlvula
del intercambiador est totalmente abierta). Cuando la salida del controlador de
temperatura es superior a 50%, la lnea de operacin depende slo de las
caractersticas de la vlvula del intercambiador de calor (la vlvula del desvo
est totalmente abierta).
Ambas lneas de operacin en la Figura 4.15 muestran una regin plana justo
por encima de la mitad del rango. Regiones planas en una lnea de operacin de
un proceso son equivalentes a una zona muerta, lo que significa que los
cambios en la salida del controlador tienen poco o ningn efecto sobre la
variable controlada (la temperatura de salida del lquido). La regin es mucho
ms amplia en la vlvula lineal que en la vlvula igual porcentaje, esto hace que
las caractersticas de la vlvula lineal sean indeseables en la vlvula del
intercambiador.
4.3.1. Aplicaciones comunes del control de rango partido
Control de temperatura

- 33 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
Una aplicacin comn para el control de rango partido son los lazos de
control de temperatura cuando se debe aplicar calor al proceso algunas
veces, y en otras ocasiones se debe aplicar refrigeracin al mismo
proceso. Esto se realiza normalmente mediante el uso de dos vlvulas,
una llamada vlvula de "calentamiento", y la otra es llamada vlvula de
"enfriamiento". En la instalacin tpica, cada vlvula opera a travs de
una de las mitades del rango de salida del controlador, aplicando la
mxima calefaccin o refrigeracin en los extremos del rango de salida
del controlador. En el punto medio del rango (normalmente 50%), ni
calefaccin ni refrigeracin se aplican.
La Figura 4.16 muestra una instalacin tradicional con instrumentacin
neumtica. La salida de 3-15 psi del controlador pasa a las dos vlvulas
en paralelo. De 3 a 9 psi (0% - 50%), la carrera o recorrido de la vlvula
de enfriamiento va de abierta a cerrada. De 9 a 15 psi (50% - 100%), la
carrera de la vlvula de calentamiento va de cerrada a abierta. Si se
utilizan vlvulas con resorte para lograr este objetivo, entonces la
vlvula de calentamiento debe ser seleccionada falla cerrada y la
vlvula de enfriamiento debe ser falla abierta.

Figura 4.16
Se pueden utilizar posicionadores en las vlvulas, en lugar de confiar
en los rangos de los resortes de las vlvulas para conseguir el objetivo.
Esto no slo proporciona la divisin ms exacta y precisa del rango,
sino que tambin hace que el diseo general de la instalacin sea ms
flexible. Por ejemplo, si la aplicacin requiere que las dos vlvulas sean
falla cerrada, y operen en forma de rango partido en operacin normal,

- 34 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
entonces uno de los posicionadores puede accin inversa, como se
muestra en la Figura 4.17.

Figura 4.17
Tanto la Figura 4.16 y la Figura 4.17 se basan en el mtodo tradicional
de diseo de rango partido y usando de equipos tradicionales. Vamos a
repensar estos dos.

En primer lugar, consideremos la forma en que se divide la seal de la

salida del controlador. Muchos ingenieros de control nunca han
considerado otra cosa que una divisin de 0-50 y 50-100. Pero
supongamos que la "fuerza" del efecto de control de la vlvula de
calentamiento es mucho mayor que la de la vlvula de enfriamiento.
Por ejemplo, supongamos que el caudal mximo a travs de cada una
de las vlvulas es la misma, pero la diferencia de temperatura entre el
fluido de calentamiento y el proceso es mucho mayor que la diferencia
de temperatura entre el fluido de enfriamiento y el proceso. En este
caso, la ganancia del proceso cuando la salida del controlador se
encuentra en la gama de la vlvula de calentamiento es mucho mayor
que cuando la salita est en la gama de la vlvula de enfriamiento. Si
un nico grupo de parmetros entonamiento es usado, entonces el
controlador de temperatura tendr que ser ajustado para el peor de los
casos, es decir, para rango de temperatura cuando la ganancia del
proceso es la ms alta. En el rango de enfriamiento, el lazo de control
puede llegar a ser demasiado lento.
Un mtodo preferido para la programacin de la operacin de las
vlvulas sera cambiar el punto de divisin hacia el lado de
enfriamiento. Por ejemplo, supongamos que la vlvula de enfriamiento
funcione a partir de 0% (vlvula abierta) al 33% (vlvula cerrada) y la
vlvula de calentamiento del 33% (vlvula cerrada) al 100% (vlvula
abierta). Esto reducir el rango de ganancia del proceso de
calentamiento en un 25% y aumentar la ganancia de rango proceso de
enfriamiento en un 50%. Algunos otros puntos de divisin del rango
pueden ser elegido de forma experimental. El objetivo es lograr que la
ganancia del proceso sea aproximadamente la misma tanto para el
calentamiento y como para el enfriamiento, y para la transicin entre

- 35 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
los regmenes de calentamiento y enfriamiento sea transparente para el
comportamiento del lazo de control.

Figura 4.18

Control relacin aire combustible

El control de lmites cruzados (a menudo llamado control "lead-lag") es
una tcnica aplicada a las unidades de combustin de gran tamao
como los generadores de vapor y calentadores de proceso. Durante la
operacin estable, se mantiene un valor nominal de la relacin aire
combustible. Lo ms probable es que esta relacin puede se ajuste
manualmente, sin embargo, se establecer un sistema de control
basado en analizador colocado en la chimenea. Durante condiciones
transitorias, el objetivo es evitar una situacin rica en combustible, lo
que podra ser un peligro para la seguridad. As, en un aumento en la
demanda de fuego (calor), el flujo de aire se incrementa primero (aire
"leads"). Cuando ha habido un aumento probado en el aire, la rata de
combustible se incrementa (combustible "lag") para satisfacer los
requerimientos de control de la relacin aire-combustible. Sobre la
reduccin de la demanda de fuego (calor), el combustible se reduce
- 36 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
primero, cuando se ha demostrado una disminucin en el combustible,
se reduce el caudal de aire. La Figura 4.19 muestra el solapamiento de
los rangos de las vlvulas aplicando una configuracin de control de
rango partido.

Figura 4.19
Las ventajas de una superposicin son que se asegura que no habr
una zona muerta entre la operacin de las vlvulas y que proporciona
una carga viva artificial en el lazo de control cuando las vlvulas estn
operando cerca de la posicin de cierre. La desventaja es el costo
adicional en servicios como precio que debe ser pagado por tener un
control mejorado en la regin de transicin.

Figura 4.20
La configuracin que se muestra en la Figura 4.20 lograr el objetivo
planteado. El escalamiento de los componentes de la salida del

- 37 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
controlador de O2 debe ser tal que cuando su salida sea de 50%, se
estar requiriendo una relacin nominal aire-a-combustible de 1 a 1. El
rango permitido del requerimiento deber ser limitado. Por ejemplo, a
una salida de 0%, la relacin aire-combustible requerida podra ser
80% del valor nominal, a una salida del 100%, la relacin podra ser el
120% del valor nominal.
Control de pH
Cuando se debe neutralizar una sustancia aplicando un agente de
neutralizacin acido bsico se usa frecuentemente un esquema como
el mostrado en la Figura 4.22.

Figura 4.22

5. TEORIA OPTIMO AJUSTE Y CALCULO PARAMETROS PID

Para obtener los valores de ptimos adecuados de los parmetros de un
controlador PID debemos aplicar alguno varios de los diferentes mtodos de
entonamiento existentes, en base a parmetros criterios de comportamiento
esperado deseado en cada uno de los lazos de control que se analizan.

5.1. Mtodo de ZieglerNichols

Los mtodos de diseo y entonamiento de Ziegler-Nichols son los mtodos ms
populares utilizados en el control del proceso para determinar los parmetros de
un controlador PID. Aunque estos mtodos fueron presentados en la dcada de
1940, siguen siendo ampliamente utilizados.
Dos mtodos clsicos para determinar los parmetros de controladores PID
fueron publicados en el ao 1942 en ASME Transactions por Ziegler y Nichols.

- 38 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

5.1.1. Mtodo de respuesta a un escaln

El primer mtodo presentado por Ziegler y Nichols esta basado en el

registro de la respuesta de un proceso en lazo abierto de una
perturbacin tipo escaln. La Figura 5.1 muestra como se obtienen los
parmetros para este mtodo.
Lo primero en determinarse es el punto donde la respuesta al escaln
logra la mxima pendiente, y se traza una lnea tangente que cruza los
ejes en dos puntos, estas coordenadas nos dan los valores a y L que
se usan para determinar los parmetros de un controlador PID segn
este mtodo.
La Tabla 5.1 nos muestra los parmetros para un controlador PID
donde se aplica este mtodo.
Este mtodo logra normalmente una reduccin de un cuarto en los
sobrepicos.
Controlador

1/a

PI

0.9/a

3L

PID

1.2/a

2L

Tabla 5.1

Figura 5.1

- 39 -

Ti

Td

L/2

Taller Entonamiento
Controladores PID
5.1.2. Mtodo de respuesta en frecuencia

Este mtodo de entonamiento esta basado en el conocimiento de un

punto en el diagrama de Nyquist de la funcin de transferencia del
proceso donde la curva de Nyquist intersecta el eje negativo real. Por
razones historicas este punto esta caracterizado por los parmetros K u
y Tu , los cuales son conocidos como ganancia ultima y periodo ultimo.
Estos parmetros son determinados de la siguiente manera. Conecte el
controlador al proceso, luego coloque el valor de la accin integral en el
valor mayor aceptable por el controlador y asigne el valor de cero a la
accin derivativa en el controlador. Despus debe comenzar a
incrementar la ganancia del controlador lentamente hasta que el
proceso comience a oscilar. La ganancia cuando esto ocurre es K u y el
periodo de oscilacin es Tu .
Controlador

Ti

0.5 K u

PI

0.4 K u

0.8 Tu

PID

0.6 K u

0.5 Tu

Td

0.125 Tu

Tabla 5.2
5.1.3. Evaluacin del ajuste de Ziegler-Nichols

Los procedimientos de entonamiento de Ziegler-Nichols son sencilos e

intuitivos, requiriendo poco conocimiento del proceso y pueden ser
aplicados con un esfuerzo modesto, por estas razones son
ampliamente usados.
Para el mtodo de respuesta a un escaln el comportamiento del
controlador es el que se puede esperar. La relacin de decremento de
los sobrepicos en la respuesta al escaln se encuentra cerca de un
cuarto (). Es ms pequea para la perturbacin del proceso. El
sobrepico debido a cambios en el punto de ajuste puede llegar a ser
demasiado grande.
El mtodo de la respuesta en frecuencia mejora la respuesta debido a
cambios en el punto de ajuste, pero aun as la respuesta es muy
agresiva, y por ende con grandes sobrepicos.
Como hemos explicado y mostrado los mtodos de Ziegler-Nichols
tienen sus limitaciones. El principal inconveniente es que el diseo
bsico de este mtodo consiste en obtener un decremento de en la
amplitud de los sobrepicos, esta caracterstica le da una buena
respuesta frente a perturbaciones en el proceso, pero crea un sistema
de lazo cerrado con amortiguamiento muy bajo y por tanto una pobre
estabilidad. El mtodo de la respuesta en frecuencia es ms confiables
que el mtodo de respuesta a un escaln, debido a que normalmente
este ltimo proporciona ganancias mayores.
Algunas reglas empricas se han desarrollado basadas en simulaciones
de un gran nmero de procesos y sistemas. No hay una regin precisa
- 40 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
de validez, en forma gruesa estas reglas se aplican a procesos con
respuesta a escaln montonas (repetitivas) esencialmente.
Caso 1: Ganancia / Constante de tiempo bajas.
Los procesos con ganancia baja y constantes de tiempo pequea son
fciles de controlar. Un valor pequeo en la constante de tiempo
significa que la dinmica del proceso es dominada por un retraso. En
este caso hay otros factores (diferentes a la dinmica del proceso) que
limitan la actuacin de controlador, como por ejemplo, ruido en la
medicin. Si los requerimientos de tiempo de respuesta no son
severos, una actuacin satisfactoria puede ser lograda con un
controlador PI. El entonamiento obtenido a travs de los mtodos de
Ziegler-Nichols, frecuentemente puede ser mejorado significativamente
usando otros mtodos. La accin derivativa es frecuentemente usada
para obtener sistemas con alto rendimiento en aquellos casos donde
las perturbaciones son pequeas. Recuerde que el mtodo de ZieglerNichols no ofrece guas para encontrar parmetros de operacin para
controladores PD.
Caso 2: Ganancia / Constante de tiempo intermedias.
Este es el rango para usar y aplicar los mtodos de Ziegler-Nichols
para controladores PID. La accin derivativa con frecuencia permite
obtener mejoras significativas en la actuacin del controlador y del lazo.
Los sobrepicos por cambios en el punto de ajuste con frecuencia llegan
a ser muy grandes. Estos sobrepicos pueden reducirse por la forma de
realizar los cambios en el valor del punto de ajuste.
Caso 3: Ganancia / Constante de tiempo cercanas a 1.
Este caso corresponde a procesos dominados por el tiempo muerto. El
entonamiento basado en las reglas de Ziegler-Nichols no trabaja bien
para estos casos. Controles PI y PID pueden ser usados, pero las
reglas de entonamiento deben ser mejoradas. Usando algoritmos como
el predictor de Smith se pueden obtener mejoras drsticas. Los limites
para los diferentes casos son mostrados en la Figura 5.2.

Figura 5.2

- 41 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

5.2. Mtodo de Chien, Hrones y Reswick (CHR)

Este mtodo es una modificacin del basado en la respuesta a un escaln de
desarrollado por Ziegler-Nichols logrando mejor amortiguamiento en lazos
cerrados. Los desarrolladores del mtodo propusieron la respuesta ms
rpida sin sobrepico o la respuesta ms rpida con 20% de sobrepico
como criterio de diseo.
Para entonar un lazo por el mtodo de CHR se usan los parmetros a y L del
modelo del proceso obtenido de la misma forma que se hace para el mtodo de
respuesta a un escaln de Ziegler-Nichols. Los valores de los parmetros del
controlador en base al mtodo de CHR para las perturbaciones se obtienen
aplicando la Tabla 5.3.
En este mtodo la parte de respuesta a un cambio en el punto de ajuste, los
parmetros del controlador dependen no solo de los valores de a y L, pues
tambin dependen de la constante de tiempo del proceso. La reglas y los
valores de los parmetros de un controlador entonado segn mtodo de CHR
para cambios en el punto de ajuste se obtienen aplicando la Tabla 5.4.

Sobrepico

0%

Controlador

0.3/a

PI

0.6/a

4L

PID

0.95/a

2.4L

20 %

Ti

Td

Ti

Td

0.7/a

0.42L

0.7/a

2.3L

1.2/a

2L

0.42L

Tabla 5.3

Sobrepico

0%

Controlador

0.3/a

PI

0.35/a

1.2L

PID

0.6/a

2.4L

20 %

Ti

Td

Ti

Td

0.7/a

0.42L

0.7/a

2.3L

1.2/a

2L

0.42L

Tabla 5.4

5.3. Mtodo de entonamiento

El mtodo de entonamiento Lambda () utiliza como las tcnicas anteriores los

datos de un lazo abierto, Kp (ganancia del proceso), (constante de tiempo del
proceso) y t0 (tiempo muerto). Para este mtodo se requiere un parmetro
adicional, , la cual es la constante de tiempo deseada de la respuesta a lazo
cerrado para cuando se realice un cambio en el punto de ajuste. En otras
palabras, estamos tratando de forzar la respuesta por cambio de punto de ajuste

- 42 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
a seguir una trayectoria similar a la mostrada en la Figura 5.3, donde la variable
de proceso llega a su punto de ajuste en forma gradual y sin sobrepico. Ya que
tenemos la libertad de elegir , podemos optar por la agresividad en la accin de
control.

Figura 5.3
Las relaciones de entonamiento son las siguientes:

KC =

K p ( + t 0 )

Ti = +

t 02
( + t 0 )

La eleccin del valor de depende del grado de confianza en los parmetros del
modelo del proceso, Kp, y t0. Si hay una alta confianza, puede elegirse =.
Esto proporcionar una respuesta relativamente rpida a los cambios del punto
de ajuste. Si hay poca confianza, elija un valor de entre 2 y 4. Si es elegido
para ser menor que , entonces el controlador ser demasiado agresivo, y la
salida inicialmente se satura su valor final. Una de las desventajas que el
entonamiento lambda presenta es que proporciona una deficiente respuesta a
las perturbaciones.
El mtodo Lambda () de entonamiento se ve favorecida por algunas industrias,
especialmente la industria de pulpa y papel, por su capacidad para hacer
cambios suaves en los puntos de ajuste del proceso. Uno de los factores que
favorecen su aplicacin la industria de pulpa y papel, es que el tiempo muerto es
a menudo conocido con exactitud, ya que es inversamente proporcional a la
velocidad de la maquina de papel.

5.4. Mtodo de Cohen-Coon

El mtodo de Cohen-Coon est basado en un proceso de primer orden con
tiempo muerto (FOPDT). El criterio principal de diseo es mejorar la respuesta a
las perturbaciones del proceso, lo que significa reducir el impacto de las

- 43 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
perturbaciones en el valor de la variable controlada. La funcin de transferencia
del proceso es estonces,
Gp =

KP
e sL
1 + sT

Por tanto el proceso es caracterizado por tres parmetros (Kp, T, L). Las
formulas para calcular los valores de los parmetros del controlador estan
mostradas en la Tabla 5.5. Los valores de a = K p L / T y = L /(L + T ) son
usados en la tabla antes indicada.
Controlador
P
PI
PD
PID

Ti

1
0.35
1 +

a
1
0 .9
0.92
1 +

a
1

3.3 3.0
L
1 + 1.2

1.24
0.13
1 +

a
1
1.35
0.18
1 +

a
1
Tabla 5.5

Td

0.27 0.36
L
1 0.87
2.5 2.0
L
1 0.39

0.37 0.37
L
1 0.81

La deficiencia de este mtodo es la reducida relacin de decaimiento entre

sobrepicos, lo que significa un pobre amortiguamiento y una sensibilidad muy
alta.

5.5. Mtodo de ubicacin de polos

Un mtodo utilizado en el entonamiento de controladores PID para procesos
simples, consiste en la ubicacin de los polos en lazo cerrado en una posicin
especfica, procedimiento que se conoce normalmente como mtodo de
ubicacin de polos de Persson y popularizado por Astrm y Hgglund.
Si bien los parmetros del controlador determinados con este procedimiento,
garantizan lograr la ubicacin deseada de los polos en lazo cerrado, esta no
puede asociarse directamente con las caractersticas dinmicas de la respuesta
del sistema de control, por no tomar en consideracin la posicin resultante de
los ceros del controlador.
A continuacin se presentan en forma resumida las ecuaciones para la
determinacin de los parmetros de los controladores PI y PID, necesarios para
ubicar los polos de lazo cerrado en una posicin determinada.
5.5.1. Proceso de primer orden y controlador PI
Para un proceso de primer orden con la siguiente funcin de
transferencia,

Gp =

- 44 -

KP
1 + sT

Taller Entonamiento
Controladores PID

Se controla a travs de un controlador PI,

GC (s ) = K C 1 +
Ti s
El proceso que se obtiene al cerrar un lazo con el sistema y el
controlador PI es un sistema de segundo orden dado por,

G( s ) =

GP (s )GC (s )
1 + GC (s )GP (s )

Los dos polos pueden ser elegidos por la eleccin adecuada de la

ganancia y tiempo integral del controlador PI. Los polos vienen dados por
la ecuacin,

1 + GC (s )Gp (s ) = 0
Por tanto esta ecuacin se convierte en,

s2 + s

1 + K pKC
T

K pKC
TT1

=0

Ahora supongamos que una ecuacin basada en los polos deseados

este caracterizada por el coeficiente de amortiguamiento y la frecuencia
natural; entonces tenemos,

s 2 + 2n + n2 = 0

Igualando los coeficientes de ambas ecuaciones tenemos,

n2 =
2n =

K P KC
TTi
1 + K P KC
T

Despejando los parmetros de entonamiento tenemos,

- 45 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

KC =

2nT 1
Kp

Ti =

2nT 1
n2T

No olvidemos que los polos de la ecuacin basada en la frecuencia

natural y el coeficiente de amortiguamiento estn ubicados en,

1,2 = n jn 1 2
5.5.2. Proceso de segundo orden y controlador PID
Para un proceso de segundo orden con la siguiente funcin de
transferencia,

GP (s ) =

KP
(T1s + 1)(T2 s + 1)

Y la funcin de transferencia del controlador PID es,

1
GC (s ) = K C 1 +
+ Td s
Ti s

Aplicando un anlisis similar al realizado para un sistema de primer orden

obtenemos,

KC =

T1T2n2 (1 + 2 ) 1
KP

Ti =

T1T2n2 (1 + 2 ) 1
T1T2 n3

Td =

T1T2n ( + 2 ) T1 T2
T1T2 n2 (1 + 2 ) 1

Donde,

T2
, para T1 > T2
T1

La ubicacin de los polos del proceso en lazo cerrado en de la funcin

1,2 = n jn (1 2 )
3 = n

- 46 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

5.6. Criterios de optimizacin reduccin del error

5.6.1. IAE
La integral del valor absoluto del error

IAE = | e | dt
5.6.2. ISE
La integral del error al cuadrado

ISE = e 2dt
5.6.3. ITSE
La integral del error al cuadrado por el tiempo

ITSE = t e 2dt
5.6.4. ITAE
La integral del valor absoluto del error por el tiempo

ITAE = t | e | dt
5.6.5. Aplicacin de criterios a FOPDT
De anlisis de simulaciones de diferentes procesos tipo FOPDT se
publicadas en varios artculos tcnicos publicados se observa que el
comportamiento de un PID con parmetros determinados mediante la
minimizacin se obtienen valores que mejoran los que se tienen
aplicando mtodos convencionales, y adicionalmente se observa que el
criterio ISE obtiene una respuesta ms rpida y el ITAE una respuesta
con mayor estabilidad. Se muestra la Figura 5.4 con las respuestas a un
escaln con los criterios ISE, IAE, ITAE.

Figura 5.4

5.7. Entonamiento de Controladores en Cascada

Para esta explicacin nos basaremos en el ejemplo de la Figura 4.2. Dos
preguntas importantes siguen pendientes por respuesta. Cmo poner la
estrategia en cascada en funcionamiento completamente automtico? y Cmo
ajustar los controladores?. La respuesta a ambas preguntas es la misma: de
- 47 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
adentro hacia afuera. Es decir, el controlador interno es el primero en ser
entonado y puesto en remoto su punto de ajuste, mientras que el modo de
operacin de los otros lazos es manual. Como el controlador interno se opera
con su punto de ajuste en remoto, es una buena prctica ver cmo funciona
antes de proceder al siguiente controlador. Este procedimiento contina hacia el
exterior hasta que todos los controladores estn en funcionamiento. Para el
proceso que se muestra en la Figura 4.2, TC-102 es el primero en ser entonado,
y el TC-101 est en control manual. El funcionamiento del TC-102 se comprueba
antes de proceder a trabajar en el entonamiento del TC-101. Esta comprobacin
se puede hacer generalmente simplemente variando el punto de ajuste para el
TC-102. Recuerde que es deseable hacer que el TC-102 sea lo ms rpido
posible, aunque oscile un poco, para minimizar el efecto de las perturbaciones.
Una vez realizado esto, TC-102 tendr su punto de ajuste en remoto, y TC-101
estar afinado y puesto en automtico.
La sintonizacin los sistemas de control en cascada es ms complejo que los
sistemas de retroalimentacin simple, simplemente porque hay ms de un
controlador para ajustar. Sin embargo, esto no quiere decir que es difcil. En
primer lugar, estudiaremos los mtodos disponibles para ajustar los sistemas de
dos niveles en cascada y luego procederemos a discutir los mtodos de
sintonizacin disponibles para ajustar sistemas en cascada de tres niveles.
5.7.1. Sistema en cascada de dos niveles
El sistema de control que se muestra en la Figura 4.2 se conoce como un
sistema en cascada de dos niveles. Darse cuenta de que el lazo interno
por s mismo es un lazo de retroalimentacin simple. Por lo tanto, TC-102
se puede ajustar mediante cualquiera de las tcnicas discutidas
anteriormente. Como se indic antes, la recomendacin es ajustar este
controlador tan rpido como sea posible, evitando la inestabilidad, por
supuesto. El objetivo es hacer que el lazo interno sea gil y eficaz, para
minimizar el efecto de las perturbaciones en la variable controlada
principal. Sintonizar este sistema se reduce a la sintonizacin del
controlador principal.

Hay varias maneras de obtener una primera aproximacin en cuanto a la

puesta a punto del controlador principal. La tcnica de ensayo y error se
utiliza a menudo por personal experimentado. Los mtodos disponibles
siguen una "receta" para obtener los valores iniciales de entonamiento. El
mtodo disponible en primer lugar es la tcnica de oscilacin de ZieglerNichols. Es decir, despus de la eliminacin de cualquier accin integral
o derivativa en el controlador principal, su ganancia se incrementa con
cautela hasta que la variable controlada oscila con ritmo sostenido. La
ganancia en el controlador que proporciona estas oscilaciones se
denomina ganancia ltima, KU, y el perodo de las oscilaciones es el
perodo ltimo, TU. Las ecuaciones de Ziegler-Nichols ya conocidas se
aplican para obtener los parmetros de entonamiento.
El mtodo de disposicin segunda es la presentada por Pressler. El
mtodo de Pressler se desarroll asumiendo que el controlador
secundario es slo proporcional (P) y que el controlador primario es
proporcional integral (PI), esta combinacin P/PI suele ser bastante

- 48 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
conveniente. El mtodo funciona bien, sin embargo, asume que el lazo
interior no tiene tiempo muerto, lo que limita su aplicacin a los sistemas
de cascada con flujo o lazos de presin de lquido como lazo interno.
Para los procesos de muertos tiempo en el bucle interior, como la que se
muestra en la Figura 4.2, la aplicacin del mtodo de Pressler se dara
una respuesta inestable si el controlador maestro se establece siempre
en el manual.
El tercer mtodo disponible es extender los mtodos fuera de lnea,
explicados anteriormente a ambos controladores, al primario y al
secundario. Es decir, con el controlador secundario en manual, un
cambio en escaln se aplica en su salida y la respuesta de la
temperatura de salida del calentador (variable secundaria) es registrada.
De los datos registrados se obtiene la ganancia, la constante de tiempo,
y el tiempo muerto para el lazo secundario y el controlador puede ser
sintonizado por cualquiera de los mtodos ya explicados. Una vez hecho
esto, el controlador secundario se pone a funcionar con el punto de
ajuste en remoto. Con el controlador principal en manual, un cambio
escaln en su salida se introduce y la respuesta de la temperatura del
reactor (variable primaria) se registra. Aplicando uno de los mtodos de
entonamiento y la identificacin del sistema usando los datos registrados,
obtenemos la ganancia, la constante de tiempo, y el tiempo muerto para
el lazo primario, con lo que obtenemos el controlador primario
sintonizado.
El cuarto mtodo disponible para ajustar los sistemas de cascada es la
desarrollada por Austin. El mtodo proporciona una forma de sintonizar
tanto la primaria, como secundaria con la prueba de un solo paso. Las
ecuaciones de entonamiento se proporcionan para el controlador
principal, PI o PID, cuando el controlador secundario es P o PI. El
mtodo consiste en generar un cambio escaln en la seal a la vlvula
de control, y el registro de la respuesta de la variable primaria y la
secundaria. La respuesta de la variable secundaria se utiliza para
calcular la ganancia, K2 = %TT-102 / %CO, la constante de tiempo t2, y el
tiempo muerto t02 del lazo interno. La respuesta de la variable primaria se
utiliza para calcular la ganancia, K1 = %TT-101 / %CO, la constante de
tiempo t1, y el tiempo muerto de t01 del circuito primario. Esta informacin
y las ecuaciones que se presentan en la Tabla 5.6 o 5.7 se utilizan para
obtener la sintonizacin del controlador primario. En la Tabla 5.6 se
presentan las ecuaciones para ajustar el controlador primario cuando su
punto de ajuste es constante. Sin embargo, cuando el punto de ajuste
para el controlador primario est cambiando continuamente con el
tiempo, las ecuaciones en la Tabla 5.7 se deben utilizar. Nte, sin
embargo, que si 2/1> 0.38, la Tabla 5.7 debe ser utilizada incluso si el
punto de ajuste para el controlador principal nunca cambia. Bajo esta
condicin en la relacin 2/1, las ecuaciones de la Tabla 5.7
proporcionan un mejor entonamiento. La relacin 2/1 debe ser verificada
siempre antes de cualquier otro calculo. Tenga en cuenta que el trmino
KC2 en las tablas se refiere a la ganancia del controlador secundario.

- 49 -

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Controladores PID
Tabla 5.6
Ecuaciones sintonizacin para sistema en cascada de dos niveles:
Cambios de perturbacin

Secundario

P (Proporcional)
PI

Primario

PID

1 + K C2 K 2 t 01

K C1 = 1.4
K C K 1 1

1.14

2

1

0.1

I = 1
1

Secundario

1.14

1 + K C2 K 2 t 01
2


K C1 = 1.4
K C K 1 1
1

2
t
I1 = 1, D1 = 01 2
2

PI (Proporcional + Integral)
PI

Primario

0.1

PID

K t
K C1 = 1.25 2 01
K1 1

1.07

2

1

1.07

0.1

2
K t

K C1 = 1.25 2 01

K
1
1 1
t 01 2
I1 = 1, D1 =
2

I = 1
1

Rango : 0.02

2
0.38
1

Rango : 0.02

0.1

2
0.38
1

t 02 t 01
t 01 2
0.08
2

t 02
1.0
t 01

Si 2/1 > 0.38 use Tabla 5.X2

Tabla 5.7
Ecuaciones sintonizacin para sistema en cascada de dos niveles:
Cambios punto de ajuste

Secundario

P (Proporcional)
PI

Primario

PID

1 + KC 2 K 2 t 01

KC1 = 0.84
KC K1 1
2

1.14

2

1

I = 1
1

Secundario

1.14

1 + KC 2 K 2 t 01

KC1 = 1.17
KC K1 1
2

t
I1 = 1, D1 = 01 2
2

2

1

0.1

PI (Proporcional + Integral)
PI

Primario

0.1

PID

K t
KC1 = 0.75 2 01
K1 1

1.07

2

1

I = 1
1

Rango : 0.02

2
0.65
1

t 02
1.0
t 01

- 50 -

0.1

1.07

K t
KC1 = 1.04 2 01 2
K1 1 1
t
I1 = 1, D1 = 01 2
2

Rango : 0.02

2
0.35
1

t 02 t 01
t 01 2
0.08
2

0.1

Taller Entonamiento
Controladores PID
La respuesta bajo control en cascada se muestra en la Figura 4.3 se
obtuvo con afinaciones controlador calcula utilizando el mtodo de
Austin. Este mtodo proporciona un procedimiento sencillo para obtener
la casi ptima afinacin del controlador primario. El hecho de que ambos
controladores se puedan entonar a partir de informacin obtenida de la
misma prueba hace que el mtodo sea an ms til.
La Figura 5.5, muestra un controlador de temperatura en cascada a un
controlador de flujo. Los sistemas en cascada con controladores de flujo
en el lazo interno son muy comunes y por ello digno de discusin.
Continuando con la presentacin anterior, despus de introducir un
cambio en la salida del controlador de flujo, y se registran el flujo y la
temperatura, las respectivas ganancias, constantes de tiempo, y los
tiempos muertos pueden obtenerse.
Dado que los lazos de flujo son bastante rpidos, la constante de tiempo
estar en el orden de segundos y el tiempo muerto tendr un valor muy
cercano al cero, t02 0 min. Normalmente los controladores de flujo se
entonan con la ganancias bajas, KC 0.2, y un corto tiempo integral,
I=0.05 min. Sin embargo, el proceso mostrado en la Figura 5.5, el
controlador de flujo es el controlador interno del sistema en cascada, y
como se requiere que el lazo interno tenga una respuesta rpida, por ello
la recomendacin en este caso es aumentar la ganancia del controlador
a un valor cerca de 1, KC 1.0; para mantener la estabilidad, el tiempo
integral tambin puede ser aumentado. Una vez el controlador de flujo se
ha entonado para proporcionar una respuesta rpida y estable, el
controlador de temperatura puede ponerse a punto siguiendo los
lineamientos de Austin. Es importante comprender que a t02 no es un
factor en las ecuaciones y por consiguiente no tendr un efecto en el
entonamiento del controlador maestro.

Figura 5.5

- 51 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
Otro mtodo para entonar un lazo en cascada de un controlador de
temperatura en cascada con un controlador de flujo, como ocurre en un
intercambiador de calor, es reducir el sistema en cascada de dos niveles
a un lazo de realimentacin simple, comprendiendo que el lazo de flujo
es muy rpido, y simplemente considerarlo como parte de la vlvula, y
por consiguiente como parte del proceso. Esto se hace entonando al
controlador de flujo primero como fue explicado previamente y colocando
su punto de ajuste en remoto. Una vez se hace esto, el controlador de
flujo estar recibiendo su punto ajuste del controlador de temperatura.
Entonces introduzca un cambio en escaln desde el controlador de
temperatura y registre la temperatura. De datos registrados calcule la
ganancia, la constante de tiempo, y el tiempo muerto. Con esta
informacin, sintonice el controlador de temperatura por cualquiera de los
mtodos antes explicados. Un sistema en cascada de tres niveles es el
que contempla al controlador TC-102 mostrado en la Figura. 4.2, el cual
manipula la posicin de la vlvula para mantener la temperatura de salida
del precalentador en el punto de ajuste. El controlador manipula la
posicin de la vlvula, no el flujo de combustible. El flujo de combustible
depende de la posicin de la vlvula y de la cada de presin a travs la
vlvula. Un cambio en la cada de presin del combustible, una
perturbacin comn, se traduce en un cambio en el flujo de combustible.
El sistema de control, tal como est, va a reaccionar a esta perturbacin
una vez que la temperatura de salida del precalentador se desve del
punto de ajuste. Si es importante minimizar el efecto de esta
perturbacin, un control ms estricto se puede obtener mediante la
adicin de un nivel adicional en la cascada, como se muestra en la
Figura 5.6. El flujo de combustible es manipulado por el controlador TC102, y un cambio en el flujo, debido a los cambios en la cada de presin,
entonces se corregira de inmediato por el controlador FC-103. El efecto
alteracin de la temperatura de salida del precalentador sera mnimo.

Figura 5.6

- 52 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
En este nuevo sistema en cascada de tres niveles, el lazo ms interior, el
lazo de flujo, es el ms rpido. As, el requisito necesario de la
disminucin de la velocidad de lazo de "adentro hacia afuera" se
mantiene. Para ajustar este sistema en cascada de tres niveles,
debemos tener en cuenta que los controladores de FC-103 y TC-102
constituyen un subsistema en cascada de dos niveles en los que el
controlador interno es muy rpido. Adems, este es exactamente el caso
que acabamos de describir. Tras el debate, el controlador de flujo es el
primero en ser entonado y colocado su punto de ajuste en remoto. Por lo
tanto, el entonamiento de este sistema en cascada de tres niveles se
reduce a entonar un sistema en cascada de dos niveles. Mtodo de
Austin es muy fcil aplicacin en este caso. Con ambos controladores de
temperatura TC-101 y TC-102 en manual y el controlador de flujo FC-103
con su punto de ajuste en remoto, se introduce un cambio en escaln de
la seal del TC-102 al FC-103, y se registran las respuestas de las
temperaturas del horno y del reactor. De la respuesta de la temperatura
del horno, se obtiene la ganancia K2 (TT-102% /% CO), la constante de
tiempo 2, y el tiempo muerto t02. Utilizando la respuesta de la
temperatura del reactor, se obtiene la ganancia K1 (TT-101% /% CO), la
constante de tiempo 1, y el tiempo muerto de t01. Con K2, 2, y t02,
sintonice el controlador secundario usando algunos de los mtodos de
entonamiento explicados anteriormente para lazos de realimentacin
simple. Luego, utilice las del mtodo de Austin para sintonizar el
controlador primario.

6. SIMULACION DE PROCESOS BASICOS

La simulacin dinmica de procesos es una poderosa herramienta para mejorar y
evitar errores de entonamiento en procesos de mediana y alta complejidad, debido a
la dedicacin y esfuerzo en generar un modelo. El ms del 95% de los casos no se
justifica la inversin de tiempo dado los beneficios que se pueden obtener.

6.1. Por herramienta de simulacin

Hoy en da es comn ver programas de uso general en el desarrollo de modelos
medianamente complejos para simular la dinmica de procesos, as mismo
existen herramientas dedicadas a la simulacin de procesos y elementos de
control que permiten tener una muy buena aproximacin a los comportamientos
de los procesos industriales y especial de los lazos de control.
6.1.1. Usando herramientas de uso general
En este taller se entrega un simulador de un proceso de primer orden con
tiempo muerto a travs de una hoja de MSExcel y una programacin en
Visual Basic.
6.1.2. Usando herramientas de simulacin de procesos
En este taller se muestra el uso de la herramienta MATLAB/Simulink para
simular lazos de control con procesos con funcin de transferencia
conocida.

- 53 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

7. PROCEDIMIENTOS REALIZACION DE PRUEBAS EN PLANTA

El personal encargado del entonamiento de lazos de control debe realizar esta
actividad segn procedimientos aprobados por la organizacin donde se realice la
actividad, de forma de minimizar los riesgos al personal y a las operaciones.
La actividad de entonamiento requiere que se asegure que los cambios no generen
perturbaciones al proceso ms all de lo requerido, pues en procesos considerados
no autorregulados y con estabilidad comprometida debe garantizarse una
identificacin de riesgos segn ser requiera por la normativa nacional e
internacional.
Por ello es recomendable que los procedimientos que se usen generen
contemplen los siguientes puntos.

Determinar tiempo requerido por la sesin de entonamiento.

Identificacin de riesgos operacionales y al personal si los hubiera.
Planes de contingencia.

8. ESTIMACIN DE DINAMICA DE PROCESOS

En esta parte del entrenamiento trataremos el asunto de la identificacin de los
procesos, dentro del contexto de entonamiento de un controlador PID. En lugar de
presentar una revisin exhaustiva de las metodologas existentes para la estimacin
de un modelo (paramtrico o no paramtrico) del proceso, lo que sera una tarea
muy grande, con el objetivo de este punto es el de sealar los posibles asuntos que
pueden surgir cuando se selecciona un procedimiento de identificacin. Por ello,
presentamos algunas tcnicas y sus principales caractersticas. En particular, las
tcnicas basadas en la evaluacin de una respuesta de escaln en lazo abierto o de
una prueba de respuesta rel, con el fin de estimar los parmetros de una funcin
de transferencia FOPDT SOPDT. Esta eleccin est motivada por el hecho de que
los mtodos de este tipo son las ms adoptadas en casos prcticos debido a su
simplicidad. El anlisis se centra en procesos autorregulados.

8.1. Identificacin de proceso en lazo abierto

Esta identificacin esta basada en la determinacin de los parmetros de un
proceso mediante el uso de las graficas de tendencias del comportamiento de un
sistema en lazo abierto.
8.1.1. Procesos de primer orden con tiempo muerto (FOPDT)
Mtodo de la tangente
El mtodo consiste en trazar la tangente de la respuesta del proceso en
el punto de inflexin. Entonces, la ganancia del proceso se determina
simplemente dividiendo el valor de salida del proceso en estado estable
por la amplitud de la entrada escaln. Entonces, el tiempo muerto t0 se
determina como el intervalo de tiempo entre la aplicacin de la entrada
escaln y la interseccin de la recta tangente con el eje del tiempo. Por
ltimo, el valor de T + t0 se determina como el intervalo de tiempo entre la
aplicacin de la entrada escaln y la interseccin de la tangente con la
recta y = y, donde y donde es el valor en estado estacionario de la
salida del proceso. Por otra parte, el valor de T + L se puede determinar

- 54 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
como el intervalo de tiempo entre la aplicacin de la entrada del escaln
y el momento en que la salida del proceso alcanza el 63,2% de su valor
final (y). Usando este valor se obtiene la constante de tiempo T
restando el valor previamente obtenido del tiempo de retardo t0. El
mtodo se muestra en la en la Figura 8.1.

Figura 8.1

La fortaleza del mtodo se basa en el hecho de que da resultados muy

exactos para un proceso verdaderamente FOPDT. La principal carencia
de esta tcnica es que se basa en un nico punto de la curva de reaccin
(el punto de inflexin) y que este punto es muy sensible al ruido en la
medicin. De hecho, la medicin del ruido puede ocasionar grandes
errores en la estimacin del punto de inflexin y del primer tiempo
derivativo de la salida del proceso.
Mtodo del rea
Una tcnica que es ms resistente a la medicin del ruido es el mtodo
llamado del rea. Teniendo en cuenta que la ganancia K proceso se
puede determinar que por el mtodo de la tangente. Consiste en calcular
en primer lugar el rea comprendida entre la salida del proceso y la lnea
recta y = y, llamada A1.

A1 = ( y y (t ))dt
t1

Donde t1 es el tiempo de la entrada escaln al proceso. Entonces, el

valor de T+t0 puede ser determinado por la siguiente expresin,

t0 + T =

- 55 -

A1
K

Taller Entonamiento
Controladores PID
El rea A2 es la ubicada entre la salida del proceso y el eje del tiempo en
el intervalo desde t0 hasta T+L. El valor se A2 se calcula con la expresin,

A1 =

T + t0

( y (t ) y )dt
1

t1

Donde y1 es el valor inicial de la salida del proceso en estado

estacionario. Finalmente los valores de T y t0 son determinados por las
expresiones,

T =

eA2
K

t0 =

A1 KT
K

El procedimiento se ilustra en la Figura 8.2. Vale la pena sealar que las

expresiones anteriores se obtienen teniendo en cuenta la respuesta de
un sistema FOPDT. En otras palabras, como el mtodo de la tangente,
una estimacin de los parmetros perfecta ocurre si el proceso tiene
exactamente una dinmica FOPDT. En cualquier caso, tambin es
posible aplicarlo a procesos son sobrepicos moderados, en respuestas
oscilatorias, siempre que la parte de y(t) sea menor que y1 o ser
truncado a y1, y la parte de y(t) que es mayor y ser "reflejada" con
respecto a y.

Figura 8.2

Mtodo basado en dos puntos

Este mtodo se basa en la estimacin de dos instantes de tiempo de la
curva de respuesta propuesta por Sundaresan y Krishnaswamy en 1978,
y tambin se ha sido reportada por Seborg en el 2004. Consiste en
determinar los instantes de tiempo t1 y t2 cuando la salida del proceso
alcanza respectivamente el 35,3% y 85,3% de su estado estacionario

- 56 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
final. Entonces, el tiempo muerto y la constante de tiempo se calculan por
medio de las siguientes frmulas:

T = 0.67 = (t 2 t1 )

t0 = 1.3t1 0.29t 2

La ganancia del proceso se determina usando alguno de los mtodos

explicados anteriormente. Las frmulas mostradas se han encontrado, al
considerar muchos conjuntos de datos, con el fin de minimizar la
diferencia entre la respuesta del proceso experimental y la respuesta del
modelo. Vale la pena sealar que el mtodo es muy sencillo (de hecho,
se puede aplicar fcilmente). Esta tcnica, adems del problema de ser
sensible a la medicin del ruido en la estimacin de los tiempos t1 y t2,
sufre las mismas restricciones que el mtodo de rea.
Mtodo de los mnimos cuadrados
Una posible forma de obtener un modelo FOPDT es obtener primero un
modelo de orden superior y luego reducirlo a la forma FOPDT. Un
mtodo que puede ser aplicado en este contexto ha sido propuesto por
Sung en 1998. El primer paso es estimar una funcin de transferencia
arbitraria de orden superior (denotada por G (s)) por medio de un
enfoque de mnimos cuadrados. Una robustez notable con respecto al
ruido en la medicin se logra tomando en cuenta las integrales de las
seales de entrada y salida en lugar de sus derivadas. Entonces, un
modelo de orden inferior se puede derivar de la aplicacin de un
algoritmo de reduccin de modelos. Una caracterstica sobresaliente de
la metodologa es que no requiere ninguna entrada especial al proceso,
pudiendo ser aplicado en diferentes condiciones de operacin.
Aqu el caso en que se aplica un escaln de entrada al proceso y un
modelo FOPDT es determinado comenzando del modelo orden superior
considerado. Mientras que el valor de la ganancia K se puede encontrar
como siempre dividiendo el cambio de estado estable en la salida del
proceso por la amplitud del escaln en la entrada. Una vez ms un
enfoque de mnimos cuadrados basado se emplea con el fin de encontrar
la constante de tiempo el modelo de proceso minimizando la diferencia
entre la magnitud de la respuesta de frecuencia del modelo de orden y la
un FOPDT. Formalmente, el valor de T que satisfaga la siguiente
ecuacin se determina como:

| G( ji ) |=

K
T i2 + 1
2

, 0 < ..... < i < ..... < u

Donde u es la frecuencia ultima de G(s). Finalmente, el tiempo muerto

aparente del proceso se determina como el valor que da el mismo ngulo
de fase (es decir,-) del modelo de orden superior a la frecuencia
mxima u:

t0 =

arctan(Tu )
u

- 57 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
El inconveniente principal de este mtodo, y que lo hace muy poco usado
es que requiere tener conocimientos sobre procedimientos de reduccin
de orden de un modelo.
8.1.2. Procesos de segundo orden con tiempo muerto (SOPDT)

Mtodo basado en dos puntos

La mayora de las reglas de entonamiento existentes se basan en
proceso con funciones de transferencia tipo FOPDT, tambin hay
muchas reglas que se basa en la estimacin de funciones de
transferencia SOPDT, ellas incluyen procesos sobreamortiguado,
crticamente amortiguado y subamortiguado con la presencia de dos
polos pueden ser manejados por los dos ceros del controlador. Por lo
general, como una funcin de transferencia se puede expresar de dos
maneras, a saber:

Gp ( s ) =

K
e t0s , T1 > T2 , t 0 > 0
(T1s + 1)(T2s + 1)

O tambin como,

Gp ( s ) =

K
e t0s , T > 0, > 0,
T s + 2Ts + 1
2 2

t0 > 0

El mtodo descrito por Astrom y Hagglund en 1995 se basa en la

solucin numrica de dos ecuaciones que, en el caso de una respuesta
sobreamortiguada (montona) al escaln impone que las respuestas al
escaln obtenidas experimentalmente y la proporcionada por modelos
coincidan exactamente cuando la salida del proceso alcanza el 33% y el
67% de su valor final. El tiempo muerto (aparente) t0 se determina
previamente por el mtodo de la tangente (es decir, teniendo en cuenta
la interseccin entre la lnea de base y la recta tangente de la respuesta
en su punto de inflexin), mientras que la ganancia K proceso es
calculado previamente como de costumbre, dividiendo el cambio en
estado estable en la salida del proceso por la amplitud del escaln de
entrada.
El valor de la salida del proceso en el dominio del tiempo nos queda de la
siguiente forma cuando T1 T2,

T e ( t t0 ) / T2 T1e ( t t0 ) / T1

s(t ) = K 1 + 2
T1 T2

Obviamente los valores se T1 y T2 se obtienen aplicando esta ecuacin,

por que debe hacerse un calculo algo complicado.
Al estar basado en la seleccin de dos puntos individuales en la
respuesta al escaln, el mtodo es sensible al ruido en la medicin del y
una tcnica de filtrado podra ser requerida. Los posibles problemas con
esta tcnica se presentan cuando tenemos un proceso con dos polos
coincidentes y se considera tiempo muerto y cuando el proceso tien un

- 58 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
polo dominante que hace que el proceso se comporte como de primero
orden.
En el caso de una respuesta oscilatoria con el fin de estimar T y ; se
determinan mediante la imposicin de que la respuesta al escaln del
modelo estimado alcanza el pico de amplitud yM mismo al mismo tiempo,
tM que la respuesta experimental. La constante de tiempo T y el
coeficiente de amortiguamiento , por lo tanto son determinados por:

ln( y M y )

1+ 2

T =

tM
1+ 2

8.2. Identificacin basada en programas de computacin

Esta identificacin esta basada en la determinacin de los parmetros de un
proceso mediante el uso de programas que utilizan diferentes algoritmos de
identificacin de procesos como el MATLAB. Estos programas generalmente
usan algoritmos de regresin sofisticados para determinar los parmetros de un
modelo. Se realizar una identificacin durante la duracin del entrenamiento.

9. ENTONAMIENTO MANUAL CONTROLADORES PID

La mayora de los lazos se afinan usando una tcnica basada en experiencia.
Incluso cuando una tcnica formal es usada, como las pruebas de lazo abierto o
cerrado, se utiliza una tcnica prctica para determinar el ajuste inicial, un poco de
puesta a punto final, para poder estar en el orden. El entonamiento por ensayo y
error requiere que el usuario observe la respuesta del lazo a un evento anterior, ya
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Taller Entonamiento
Controladores PID
sea un cambio en el punto de ajuste o debido a perturbaciones, y luego decidir qu
parmetro (o parmetros) de entonamiento debe ser cambiado, en qu direccin y la
magnitud del cambio. La experiencia ayuda en la interpretacin de la respuesta. El
usuario tambin debe tener un conocimiento profundo de los efectos del cambio de
cada una de los parmetros de entonamiento.
Para un proceso auto-regulado controlado por un controlador PI, el mapa de
entonamiento en la Figura 9.1 muestra la respuesta a un cambio de punto de ajuste
para diversas combinaciones de entonamiento de las acciones proporcional e
integral. El grfico en la parte superior izquierdo (grfico A1) representa la respuesta
a lazo cerrado a un cambio de punto de ajuste cuando el controlador est
sintonizado con una ganancia muy baja (banda proporcional ancha) y sin accin
integral. Como la accin integral no se puede eliminar, entonces la columna de la
izquierda representa una accin integral mnima, asignndole el mayor valor posible
de minutos por repeticin, o el menor valor posible de repeticiones por minuto. La
grfica A1 muestra una respuesta sobreamortiguada, sin oscilacin, lo que resulta
en un estado de equilibrio con considerable desviacin del punto de ajuste.
Como la ganancia es aumentad (banda proporcional se reduce), bajamos por el lado
izquierdo del mapa de entonamiento. Mientras hacemos esto, nos daremos cuenta
primero de que hay una ligera tendencia sobrepasar el punto de ajuste (sobrepico),
y una mayor tendencia a oscilar, con una reduccin visible de la desviacin en el
correspondiente en el estado de equilibrio. Finalmente, si la ganancia se incrementa
demasiado, el lazo es conducido a un estado de oscilacin indeseable (grfica A4
de la Figura 9.1), y la cuestin de estado estacionario de desplazamiento es un
punto discutible-el bucle nunca se encuentra en un estado estable.
Tenga en cuenta que al ir desde de tener una ganancia baja (banda proporcional de
ancha) para llegar a una alta ganancia (banda proporcional angosta) el lazo se
mueve en direccin a la desestabilizacin.
Ahora vuelve a la grfica en la parte superior izquierda. Vamos a mantener la
ganancia baja. Esta vez, vamos a aumentar la velocidad de la accin integral de
muy lenta ( ninguna) hasta una accin integral rpida. Hacemos esto por la
disminucin de los minutos por repeticin en la configuracin o mediante el aumento
de las repeticiones por minuto.
Inicialmente, el integrador dentro del controlador, detectando el error en estado
estacionario, que de lo contrario existira, gradualmente cambia la salida del
controlador para reducir el error en estado estable a cero. La respuesta del proceso
es como si la "cola de la curva", se inclinara lentamente hacia arriba, hasta que el
error se reduce a cero. Esto se ilustra en el grfico B1 en la Figura 9.1.
Si la velocidad de la accin integral se incrementa an ms, la cola de la curva se
dobla hacia arriba tan rpidamente que termina en sobrepico (ver grfica C1). Un
aumento an mayor en la accin integral crear oscilaciones muy indeseables en el
lazo, como se muestra en el grfico D1. Por lo tanto, podemos afirmar que un
aumento en la velocidad de la accin integral es un movimiento en direccin a la
desestabilizacin.

- 60 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

Figura 9.1

- 61 -

Taller Entonamiento
Controladores PID
En este punto, una pregunta normal podra ser: "No queremos que el lazo sea lo
ms estable posible en todo momento? Por qu no solo se establece tanto la
ganancia y como el tiempo integral a un valor mnimo?" Si de verdad solo ser quiere
la mxima estabilidad en un lazo de control, se debera colocar el controlador en
manual. Y de esta forma no habra entonces ninguna manera de compensar el
efecto de las perturbaciones. Por lo tanto, no queremos la mxima estabilidad,
queremos una estabilidad razonable y una buena capacidad para compensar las
perturbaciones.
Hemos demostrado que si la ganancia es demasiado grande o la accin integral es
demasiada rpida, el lazo de control ser conducido a una oscilacin inestable. Sin
embargo, para un determinado proceso, el carcter de las oscilaciones ser
diferente.
El mapa de entonamiento, la Figura 9.1, no muestra el efecto del aumento de la
accin derivativa en el controlador. En la Figura 9.1 se muestra un minimaza de
entonamiento donde se ha seleccionado el mejor control PI (usando una
herramienta como la Figura 9.1). El incremento de la accin derivativa tiende a
estabilizar el lazo, por los tanto la incorporacin de accin derivativa es un paso en
la direccin de la estabilizacin.

Figura 9.2

9.1. Procedimiento de entonamiento por ensayo y error

Si un nuevo controlador debe ser entonado por ensayo y error, el procedimiento
siguiente puede ayudarlo mucho. Se pueden realizar variaciones al
procedimiento debido a las caractersticas especficas del algoritmo de control
PID que se este usando. La Figura 9.3 es el flujograma del procedimiento
propuesto en este entrenamiento.

- 62 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

Figura 9.3

Coloque el lazo en manual y ajuste la salida del controlador hasta que la

medicin este en estado estacionario y cerca del valor normal de operacin.

Elimine la accin integral y la accin derivativa.

Asigne un valor bajo a la ganancia (banda proporcional ancha)

- 63 -

Taller Entonamiento
Controladores PID

Coloque el controlador en automtico. Realice cambios en el punto de ajuste o

generando una perturbacin pequea.

Ajuste la accin proporcional hasta que observe una pequea oscilacin. Repita
este paso hasta que observe las condiciones de amortiguamiento deseadas (una
relacin de decaimiento de , o el que usted busque). No se preocupe si al final
de este paso se mantiene una desviacin del valor de ajuste.
Cuando usted logre las caractersticas de amortiguamiento deseadas usando
solo la accin integral, usted debe incrementar la accin integral hasta que la
medicin y el valor de ajuste sean iguales.
Si est utilizando una forma interactiva o no-interactiva del PID, se puede
determinar un valor razonable inicial de la accin integral mediante la medicin
del periodo de oscilacin (en unidades de tiempo) con control proporcional
solamente. Establezca lo siguiente:
Tiempo integral, minutos por repeticin = 0.67 veces el perodo.

Rata de integracin, repeticiones por minuto = 1.5 / perodo.

Si est utilizando una forma de PID de "ganancias independientes", se puede
determinar un valor razonable inicial de la ganancia integral del siguiente clculo:

KI =

1.5K p
P

Donde Kp representa la ganancia proporcional y P el perodo (tiempo entre picos

sucesivos).
La ganancia proporcional se debe reducir o la banda proporcional aumentarse
para compensar el efecto desestabilizador de la adicin de la accin integral. Por
lo tanto:
Disminuya la ganancia proporcional al 90 por ciento del valor anterior.

Aumente la banda proporcional hasta 110 por ciento de su valor anterior.

Pruebe en el proceso y haga los ajustes finos si son necesarios. A partir de aqu,
probablemente ser mejor ajustar la ganancia para lograr las caractersticas
deseadas de amortiguacin.
Puede no utilizar accin derivativa dependiendo de la cantidad de ruido en la
medicin, as como del grado de filtracin aplicada. Si la accin derivativa es
utilizada, el procedimiento puede variar significativamente, dependiendo de la
forma del control PID que se este usando. En todos los casos, se supone que la
accin derivativa de acta solamente sobre la medicin.
Para un controlador PID no-interactivo entonces:

Aumente la accin derivativa. El valor inicial debera ser de una

dcima parte del tiempo integral aproximadamente (minutos por
repeticin). Dependiendo de la cantidad de ruido en la medicin, esto
puede no producir una vibracin no deseada en la salida del

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Controladores PID
controlador. Si es as, reducir la accin derivativa. Si no lo hace,
puede aumentar la accin derivativa hasta un mximo de alrededor
de 15 por ciento del tiempo integral determinado para elcontrol PI.
Despus de agregar la accin derivativa, aumente la ganancia en un
25 por ciento del valor anterior, y disminuya el tiempo integral a cerca
de dos tercios de su valor anterior.
Si el controlador es un PID interactivo entonces:

Aumente el valor de la accin derivativa. El valor inicial debe ser

aproximadamente una dcima parte del tiempo integral (minutos por
repeticin). Dependiendo de la cantidad de ruido en la medicin, esto
puede o no puede producir una vibracin no deseada en la salida del
controlador. Si es as, reduzca la accin derivativa, si no, usted puede
aumentar la accin derivativa, hasta un mximo de alrededor de 30
por ciento del tiempo integral determinado para el control PI.

Despus de la accin derivativa, disminuya el tiempo integral del

valor determinado para el control PI por el doble del tiempo derivativo.
(Por ejemplo, si el tiempo integral original era de diez minutos por
repeticin, y se establece un tiempo derivativo de tres minutos, el
tiempo integral nuevo debe ser de 10 - 2 x 3 = 4 minutos).

No cambie la ganancia. Puesto que la accin derivativa acta sobre

la medicin, la respuesta inicial a un cambio de punto de ajuste ser
la misma que para un controlador PI. Para una perturbacin, sin
embargo, el algoritmo interactivo ofrecer una ganancia efectiva
mayor que el valor real introducido. Esto proporcionar una mejor
respuesta a la perturbacin.
Si el controlador PID es de la forma ganancias independientes entonces:

Calcular la ganancia mxima permitida derivado de un proceso libre

de ruido a partir de esta ecuacin:

K D max =

0.2K P2
KI

Donde KP y KI son los valores de ganancia proporcional e integral se

utiliza para el control PI. Comience con un valor menor, por ejemplo
alrededor de la mitad del mximo. La ganancia derivativa puede ser
aumentada o disminuida, segn la cantidad de movimiento en la
vlvula est siendo causado por el ruido en la medicin.
Como se agregado la accin derivativa, la ganancia proporcional, KP,
se puede aumentar hasta en un 133 por ciento de su valor prederivativo, y la ganancia integral, KI, se puede aumentar hasta 220
por ciento de su valor prederivativa.
Como cuestin prctica, nunca debe cambiar un parmetro de
entonamiento ms del 50 ciento de su valor anterior antes de realizar
una nueva prueba sobre proceso para determinar su efecto. Si la
respuesta del proceso est dentro de lo esperado, entonces los

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Controladores PID
ajustes del 25 por ciento, o menos, entre las pruebas sobre proceso
son ms razonables. Por otro lado, un ajuste muy pequeo no tendr
un efecto lo suficientemente grande como para justificar el tiempo
dedicado de hacer una prueba adicional sobre el proceso.
El procedimiento que acabamos de esbozar se puede seguir en el
caso de lazos a ser entonados por primera vez. A menudo, sin
embargo, el desafo no es la puesta a punto inicial, sino de mejorar el
entonamiento sintona existente.

Figura 9.4

10. USO DE HERRAMIENTAS DE ENTONAMIENTO PID

Como parte del entrenamiento se realizar una sesin de entonamiento usando
la herramienta ExperTune de lazos con datos colectados en archivos tipo texto.

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Taller Entonamiento
Controladores PID
Bibliografa usada

PID Controllers: Theory, Design and Tuning Karl J. strm / Tore Hgglund
Basic and Advanced Regulatory Control: System Design and Application - Harold Wade
Automated Continuous Process Control - Carlos A. Smith
Practical Process Control Tuning and Troubleshooting Cecil Smith
Advances in Industrial Control Practical PID Control Antonio Visioli
Handbook of PI and PID Controller Tuning Rules - Aidan ODwyer
Simulacin y control de procesos por ordenador Antonio Creus Sol
Good Tuning: A Pocket Guide - Gregory K. McMillan
The Condensed Handbook of Measurement and Control - N.E. Battikha

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