Dinamike jednaine ravnog

kretanja krutog tela.

Prve dve dinamike jednaine
ravnog kretanja krutog tela, u prvoj
varijanti, imaju oblik:
1) m &x&C = X i, 2) m &y&C = Yi .
Dok, u drugoj varijanti, njihov
oblik je: 1) m aCT = FiT ,
2) m aCN = FiN .
Te prve dve dinamike jednaine su
posledica zakona o kretanju centra
masa sistema primenjenog na telo
mase m, teita (centra masa) u
taki C, koje vri ravno kretanje. One su, zapravo, njegove projekcije na ose x i
y, u prvoj varijanti, odnosno, na tangentu i normalu, u drugoj varijanti (Slika
na sledeem slajdu).
Druga varijanta se pie u sluajevima u kojima centar C vri oigledno kruno
kretanje, poznatog poluprenika kruga i, vrlo esto, definisane lune ili ugaone
koordinate koje definiu poloaj centra.

Trea (poslednja) dinamika jednaina

ravnog kretanja je posledica zakona o
promeni momenta koliine kretanja za
centar C, i ima oblik
&& = M C i .
3) J C
Polazni izraz ove jednaine, za obe
pomenute varijante je istog oblika.
Vano je znati da pri pisanju njene
desne strane (pri traenju sume
momenata svih sila i spregova za centar
C) predznak za moment bie + ako je
tenja sile za obrtanjem oko centra u
smeru porasta ugla rotacije a -
obrnuto. Isto se odnosi i na spreg. Ako
se smer sprega poklapa sa smerom
porasta ugla rotacije predznak je +, a
ako je suprotan predznak je -.
Ako dinamike jednaine ravnog kretanja sadre izvode, pa je za odreivanje
kretanja potrebno vriti njihovu integraciju, onda se one obino nazivaju
diferencijalnim jednainama kretanja.

Primer 5.14 Homogeni tap mase m, duine l, kree se u

vertikalnoj ravni homogenog polja sile Zemljine tee, tako,
to svojom takom A, klizi po vertikalnom glatkom zidu, a
svojom takom B, po glatkoj horizontalnoj podlozi. tap je,
usled beskonano malog poremeaja, zapoeo kretanje iz
vertikalnog poloaja i stanja mirovanja. Primenom teoreme o
promeni kinetike energije odrediti ugaonu brzinu, a zatim i
ugaono ubrzanje tapa u zavisnosti od ugla ? Napisati
dinamike jednaine ravnog kretanja, a zatim, na osnovu
njih, odrediti reakcije veza u zavisnosti od ugla ? Odrediti
pri kom uglu = dolazi do odvajanja take A tapa od
zida?
Poto su koordinate centra C, za izabran nepokretni
koordinatni sistem,
l
l
xC = sin , yC = cos ,
2
2
njegove projekcije brzine i ubrzanja su:
l
l
x&C = & cos , y& C = & sin ,
2
2
l
l
&& cos & 2 sin ), &y&C = (
&& sin + & 2 cos ).
&x&C = (
2
2

Na osnovu projekcija brzine, kvadrat brzine centra u

proizvoljnom poloaju je:
l2 2
l & ( 2
2
VC = x&C + y& C = cos + sin ) = & .
4
2
Poto tap vri ravno kretanje njegovu kinetiku energiju u
proizvoljnom poloaju odreuje Kenigova teorema:
1
1
1
2
Ek = m VC + J C 2 , J C = ml 2 , = &
12
2
2
l 2 & 2 1 1
1
1 2 2
2
2
Ek = m
+ ml & = ml & .
2
4
2 12
6
Zbog toga to je tap zapoeo kretanje iz stanja mirovanja, kinetika energija u
poetnom poloaju iznosi nula, tj: Ek 0 = 0.
r
r
Poto pri kretanju, reakcije idealnih veza F A i FB ne vre rad, jedino sila
r
teine mg vri rad, koji iznosi:
l
r
A = A(mg ) = + mg h = + mg (1 cos ).
2
Sada, korienjem teoreme o promeni kinetike energije dobija se ugaona
brzina = & u zavisnosti od ugla : Ek Ek 0 = A
2

3g
1 2 2
l
3g
2
&
(
)
(1 cos ).

=
(1 cos )
ml & 0 = mg (1 cos ) & =
l
6
2
l
Diferenciranjem pretposlednjeg izraza po vremenu dobie se ugaono ubrzanje
tapa u zavisnosti od ugla :
3g
3g
d 2 3g
&
&
(
)
&
&
&
&
2

sin

=
sin .
(1 cos )
& =
l
2l
dt
l
Na osnovu sila koje u proizvoljnom poloaju dejstvuju na tap, dinamike
jednaine ravnog kretanja imaju oblik:

1) m&x&C = FA ,
2) m&y&C = FB mg ,
l
l
&& = FB sin FA cos .
3) J C
2
2
Reakcija veza u zavisnosti od ugla , dobie se na osnovu prve dve dinamike jednaine kretanja, nakon to se,
na osnovu dobijenih izraza, odrede &x&C () i &y&C () :
l 3g
3g

&x&C = sin cos (1 cos )sin =

2 2l
l

3mg
3g
3

sin cos 1,
=
sin cos 1 FA ( ) =
2
2
2

l 3g
3g

&y&C = sin sin (1 cos ) cos =

2 2l
l

3mg
3g
(
= (1 3 cos 2 + 2 cos ) FB () = mg
1 3 cos 2 + 2 cos ).
4
4
Do mesta odvajanja take A tapa od zida, tj. ugla = , dolazi se korienjem
injenice da je na tom mestu reakcija veze na mestu A jednaka nuli:
3mg
3

FA ( ) = 0
sin cos 1 = 0.
2
2

Reenje prethodne jednaine sin = 0 se odbacuje, pa mora biti:

3
2
cos 1 = 0 = arccos = 48,19 0.
2
3

Primer 5.15 Homogeni tap mase m, duine l, u

ravnotenom poloaju, gradi sa horizontalom ugao .
Taka A tapa, nalazi se na glatkoj horizontalnoj
podlozi a za taku B vezano je ue. Presecanjem ueta
tap zapoinje ravno kretanje. Odrediti reakciju
podloge u trenutku neposredno nakon presecanja
ueta?

Neposredno nakon presecanja ueta (Sl.1) na tap dejstvuju jedino sila teine i
traena reakcija podloge, pa su, za
taj trenutak, dinamike jednaine
ravnog kretanja oblika:
1) m aCx = 0,
2) m aCy = mg FA ,
ml 2
l
.
3) J C = FA cos , J C =
12
2
Poto u drugoj i treoj jednaini imamo tri nepoznate F A , a Cy i , problem e se
reiti tek nakon dobijanja dopunske jednaine, na osnovu kinematike ravnog
r
r
rA rA
kretanja, na osnovu koje vai: aC = a A + aCN + aCT .
r
S obzirom da tap u tom trenutku miruje (ugaona brzina mu jednaka nuli), da je a A
horizontalan vektor (Sl.2) i da vae jednakosti: a A = l 2 = 0, a A = l ,
CN
CT
2
2
dopunska jednaina, koja je projekcija vektorske jednaine na osu y, ima oblik
l
aCy = 0 + 0 + cos .
2
6F
F
Zatim 2) aCy = g A , 3) = A cos .
m
ml
Uvrtavanjem poslednja dva izraza u dopunsku jednainu dobija se
mg
FA =
.
2
1 + 3 cos

Osnovne karakteristike kotrljanja bez klizanja

Za telo telo koje se kotrlja bez klizanja i
vri ravno kretanje (a ne neko
komplikovanije kretanje u prostoru),
osnovno je, da se piu tri dinamike
jednaine ravnog kretanja tela.
Zbog injenice da se u taki dodira diska
(toka itd.) sa nepokretnom podlogom
nalazi trnutni pol brzine, postoji veza
izmeu brzine centra i ugaone brzine i, za
sluaj sa slike, imamo jednakost x&C = R& .
Jasno je da bi se diferenciranjem veze x&C = R& po vremenu dobila veza izmeu
ubrzanja centra i ugaonog ubrzanja, tako da, dakle, i takva veza mora postojati, i
na nju se, pri pisanju dinamikih jednaina ravnog kretanja, moramo pozvati.
Ona je ovde: &x&C = R
&&.
Ovo moramo pozvati, znai da emo u prvoj dinamikoj jednaini umesto &x&C
&& staviti &x&C R .
&& , ili, u treoj dinamikoj jednaini , umesto
staviti R
Sila trenja, zbog neophodne hrapavosti (koja, omoguava kotrljanje bez
klizanja), mora se oekivati, ali, ona je manja od granine vrednosti, i
zadovoljava uslov T < N .

S obzirom da se sila trenja u

ovakvom sluaju odreuje iz
dinamikih jednaina ravnog
kretanja (obino prve i tree), nije
r
problem ako se smer sile trenja T
pogreno pretpostavi, poto bi se
tada u reenju dobio predznak -,
koji bi znaio da je smer pogreno
pretpostavljen, ali je vrednost sile
dobra.
Veoma je vano znati da sila trenja, u sluaju kotrljanja bez klizanja i uvek kada
r
je T < N (odnosno, nema proklizavanja), ne vri rad, tj: A(T ) = 0.
r
Samim tim, ovakvo T ne naruava konzervativnost sistema i doputa, na
pogodan nain, korienje teoreme o promeni kinetike energije i zakona o
odranju mehanike energije.
Dinamike jednaine ravnog kretanja za sistem sa slike (prikazane sile sa slike su
samo neophodan minimum, smatrajmo da osim njih dejstvuje jo nenacrtanih sila
i spregova), mogle bi da imaju sledei oblik
&x&
1) m&x&C = T + ... 2) m&y&C = 0 = N mg + ... 3) J C C = TR + ...
R

U ovakvim sluajevima obino se N odredi iz druge jednaine, a T i &x&C se

odreiju iz prve i tree.
U takvim problemima esto se postavlja pitanje do kog trenutka t e vaiti da
imamo kotrljanje bez klizanja, nakon kojeg e uslediti, kotrljanje sa klizanjem?.
Odgovor bi trebao da bude sledei: Dokle god vai da imamo kotrljanje bez
klizanja mora vaiti nejednakost T (t ) < N (t ).
U onom trenutku t = t , u kom vai jednakost T (t ) = N (t ),
prestaje kotrljanje bez klizanja i poinje kotrljanje sa klizanjem.
Primer 5.16 Homogeni kruni disk mase m, poluprenika R, kotrlja se bez klizanja po horizontalnoj podlozi pod dejstvom horizontalne sile intenziteta F (t ) = b t ,
gde je b konstanta. Disk je zapoeo kretanje iz stanja mirovanja. Koeficijent trenja
izmeu diska i podloge iznosi . Odrediti kako se menja brzina centra diska u funkciji vremena dok traje kotrljanje bez klizanja? Odrediti
posle koliko vremena t = t od poetka kretanja e
prestati kotrljanje bez klizanja i poeti kotrljanje sa
klizanjem? Veliine: m, R, b i smatrati poznatim.
Za izabrani koordinatni sistem i usvojenu pomonu koordinatu , uzimajui u obzir vezu
&& = &x&C R ,
dinamike jednaine ravnog kretanja imaju oblik:

1) m&x&C = b t T ,
2) m&y&C = 0 = N mg ,
&x&
1
3) J C C = TR, J C = mR 2 .
R
2
Reimo prvu i treu jednainu, kao
algebarski sistem jednaina, po &x&C
i T. Nakon sabiranja prve i sreene
tree jednaine dobija se:
2b
t......(4 )
&x&C =
3m
S obzirom na poetni uslov x&C (0 ) = 0 , koji je dobijen iz injenice da je disk
zapoeo kretanje iz stanja mirovanja, integracijom gornjeg izraza dobija se
traena brzina centra diska u funkciji vremena:
bt 2 jer je C=0
bt 2
2b
2b
+ C x&C (t ) =
dx&C =
tdt dx&C =
tdt x&C (t ) =

3
m
3m
3m
3m
b
T (t ) = t
Sila trenja u funkciji vremena se dobija uvrtavanjem (4) u 1):
3
Normalna reakcija se dobija iz 2): N = mg
Trenutak vremena t = t kada prestaje kotrljanje bez klizanja i poinje kotrljanje
3mg
sa klizanjem dobie se iz uslova T (t ) = N (t ) : b
t = mg t =
b
3

Primer 5.17 Homogeni kruni disk mase m, poluprenika

R, kotrlja se bez klizanja niz strmu ravan nagibnog ugla .
Korienjem dinamikih jednaina ravnog kretanja
odrediti reakcije veza i ubrzanje centra diska? Koji
uslov mora da zadovolji koeficijent trenja ?
Proveriti da li se dobijena vrednost ubrzanja poklapa
sa vrednou dobijenom korienjem teoreme o promeni
kinetike energije? Veliine: m, R i smatrati poznatim.
Korienjem veze
&& = &x&C R = &s& R ,
dinamike jednaine ravnog kretanja, za
izabrani koordinatni sistem, imaju oblik:
1) m&s& = mg sin T ,
2) m&y&C = 0 = N mg cos ,
1
&s&
3) J C = TR, J C = mR 2 .
R
2
Nakon sabiranja prve i sreene tree jednaine dobija se da
traeno ubrzanje centra iznosi konstantnih &s& = (2 g sin ) 3...(4 )
Sila trenja se dobija uvrtavanjem (4) u 1) ili 3): T = (mg sin ) 3
Normalna reakcija se dobija iz 2): N = mg cos

Odreivanje koeficijenta trenja koji obezbeuje kotrljanja bez klizanja:

1
T
T < N >
> tan
3
N
Odreivanje ubrzanja centra korienjem teoreme o promeni kinetike energije:
3
Kinetika energija u proizvoljnom poloaju (kao i u primeru 4.3): Ek = m s& 2 .
4
Neka je poloaju, koji emo smatrati poetnim, koordinata s iznosila 0. Kinetika
energija u tom poloaju nije funkcija pa se moe smatrati brojkom (konstantom).
Rad, koji vri jedino sila teine, iznosi: A = + mg h = mgs sin .
Korienjem teoreme o promeni kinetike energije imamo:
d 3
d
m s& 2 const = mgs sin
Ek Ek 0 = A
dt 4
dt
3
2
m 2 s&&s& = mgs& sin &s& = g sin
4
3

Primer 5.18 Homogeni kruni disk mase m, poluprenika r, kotrlja se bez klizanja, u vertikalnoj ravni homogenog polja sile Zemljine tee, po cilindrinoj
povrini poluprenika R. Disk je zapoeo kretanje iz stanja mirovanja i najvieg
poloaja. Proizvoljni poloaj diska definie
koordinata . Koeficijent trenja izmeu diska i
cilindrine povrine iznosi . Primenom
teoreme o promeni kinetike energije odrediti
ugaonu brzinu diska , zatim i njegovo ugaono
ubrzanje , u zavisnosti od ugla ? Na osnovu
dinamikih jednaina ravnog kretanja odrediti
reakcije veze u zavisnosti od ugla ? Do kog
ugla = e disk vriti kotrljanje bez
klizanja, nakon ega e uslediti kotrljanje sa
klizanjem (samo napisati jednainu koja
odreuje , bez njenog reavanja)? Veliine:
m, r, R i smatrati poznatim.
Teorema o promeni kinetike energije
Kinetika energija diska u poetnom poloaju, zbog zapoinjanja kretanja iz
stanja mirovanja, iznosi nula, tj. Ek 0 = 0.

Kinetika energija diska u

proizvoljnom poloaju, odreruje
se uz pomo Kenigove teoreme:
m 2 1
Ek = VC + J C 2
2
2
2
m
1 1 2 (R + r ) & 2
2 2
Ek = (R + r ) & +
mr
2
22
r2
3
2
Ek = m( R + r ) & 2 .
4
Rad sila koje dejstvuju na disk, pri
njegovom kretanju od poetnog do
proizvoljnog poloaja, je rad
jedino sile njegove teine:
r
A = A(mg ) = + mg ( R + r )(1 cos ).
Teorema o promeni kinetike energije odredie ugaonu brzinu diska :
3
Ek Ek 0 = A m( R + r )2 & 2 0 = mg ( R + r )(1 cos )
4
4g
4
g
2
&
(
)
(
)
(1 cos )

=
(1 cos ).....(*)
& =
3( R + r )
3( R + r )

&& :
Diferenciranjem izraza (*) po vremenu, dobie se ugaono ubrzanje diska =

4g
2g
4g
d 2
(
)
&
&
&
&
2

sin

=
sin .
(1 cos )
& =
3( R + r )
3( R + r )
dt
3( R + r )
Dinamike jednaine ravnog kretanja:
Zbog kretanja centra po krunoj putanji, dinamike jednaine ravnog kretanja imaju oblik:
1) maCT = mg sin T ,
2) maCN = mg cos N ,
3) J C = Tr .
S obzirom da je: aCT = ( R + r )
&&,
&&
aCN = ( R + r )& 2 , J C = 1 mr 2 , = ( R + r )
,
2
r
prethodne dinamike jednaine ravnog kretanja
dobijaju sledei oblik:
&& = mg sin T ,
1) m( R + r )
2) m( R + r )& 2 = mg cos N ,
1
&& = T .
3)
m ( R + r )
2

mg
(7 cos 4) zbog & 2 = 4 g (1 cos ),
3
3( R + r )
2g
mg
zbog
&
&
(
)

=
sin .
T

=
sin

Iz jednaine 3) je
3( R + r )
3
Poto je na mestu prestanka kotrljanja bez klizanja, a zapoinjanja kotrljanja sa
klizanjem, sila trenja jednaka njenoj graninoj vrednosti, traeni ugao odreuje jednaina: T ( ) = N ( ) sin = (7 cos 4 ).
2
0.74452
Ako bi, na primer, koeficijent trenja iznosio =
7 2 8
0

=
45
.
reenje gornje jednaine bilo bi

Iz jednaine 2) je N () =

Primer 5.19 Za sistem prikazan na slici odrediti ubrzanje centra diska mase m2,
poluprenika R, koji se kotrlja bez klizanja po horizontalnoj podlozi. Na dobo, u
obliku diska, mase m1, poluprenika r, dejstvuje aktivni konstantni spreg momenta M. Silu u uetu odrediti na osnovu dinamike jednaine
obrtnog kretanja doboa ili dinamikih jednaina ravnog
kretanja diska? Takoe odrediti reakcije
podloge u taki dodira izmeu diska i
podloge? Veliine: m1, m2, M, r i R smatrati
poznatim. Pri kretanju nema proklizavanja
ni izmeu ueta i doboa.

Usvojimo da je ovde je s osnovna

koordinata jer emo sve druge (pomone) preko nje izraziti. Ona definie
kretanje centra diska. injenica da se s
koordinata meri od fiksnog pravca znai
da je s& brzina centra diska C a &s&
njegovo ubrzanje.
Pomone koordinate koje se ovde uvode su ugao rotacije doboa i ugao rotacije
diska . Podrazumeva se da se te koordinate mere od takvih fiksnih pravaca, da
imaju vrednost nula u istom poloaju sistema (poetnom poloaju), u kom i
zadata koordinata s ima vrednost nula.
&& ugaono ubrzanje doboa, i slino
Zbog svega reenog & je ugaona brzina a
&& ugaono ubrzanje diska.
tome, & je ugaona brzina a
Poto dobo vri obrtanje oko nepomine ose njegova kinetika energija je:
1
11
Ek 1 = J O & 2 =
m1r 2 & 2 .
2
22
Poto disk vri ravno kretanje, primenom Kenigove teoreme, slino kao u primeru
4.3, njegova kinetika energija je:
1
1
1
11
& 2.
Ek 2 = m2 s& 2 + J C & 2 = m2 s& 2 +
m2 R 2
2
2
2
22

Veze:
Prva veza se dobija iz jednakosti brzina
taaka 1, 3, 3 i C :
&s&
s& = r& & = s& = s ,
&& = .
r
r
r
Poto je trenutni pol brzine diska u taki
P, druga veza ima oblik:
s&
s
&s&
&& = .
= ,
R
R
R
Kinetika energija sistema:
S obzirom na izraze za kinetike energije pojedinih elemenata, i s obzirom na
veze, dobie se konaan izraz za kinetiku energiju sistema u proizvoljnom
m1 3
poloaju: E = E + E
2
B
=
+ m2 = const.

Ek = B s& ,
k
k1
k2
4 4
Rad:

& & =
s& = R

Pri kretanju sistema rad vri jedino konstantni spreg . Taj rad jednak
je i ukupnom radu i iznosi A = A(M ) = + M.
M
S obzirom na dobijene veze, rad iznosi: A = D s, D =
= const.
r

Odreivanje traenog ubrzanja &s& :

d
Izvod po vremenu teoreme o promeni kinetike energije daje:
Ek Ek 0 = A
dt
D
2M
d
2
s
=
=
.
&
&
B s& Ek 0 = D s B 2s&&s& 0 = D s&
2 B r (m1 + 3m2 )
dt
Odreivanje sile u uetu na osnovu dinamike jednaine obrtanja doboa:
1
&s&
M m1r 2
&&
M JO
2
r
=
&& = M Fu r Fu =
JO
r
r
3Mm2
Fu =
.
r (m1 + 3m2 )
Dinamike jednaine ravnog kretanja:

Jednaina 3) odreuje silu

trenja:

1) m2 &x&C = m2 &s& = Fu T ,

T=

2) m2 &y&C = 0 = N 2 m2 g ,
&s&
1
3) J C = TR, J C = m2 R 2 .
R
2

Jednaina 3) odreuje
normalnu reakciju:

Mm2
.
r (m1 + 3m2 )

N 2 = m2 g .

Primer 5.20 Za sistem prikazan na slici odrediti: ubrzanje tereta mase m1, koji se kree nanie, sile u uadima i
reakcije strme ravni? Homogeni kruni disk mase m3,
poluprenika R3 kotrlja se bez klizanja uz strmu ravan
nagibnog ugla . Veliine: m1, m2, m3, r2,
R2, R3, g i smatrati poznatim.
Pri kretanju nema proklizavanja
izmeu vertikalnog ueta i doboa. Takoe nema proklizavanja izmeu kosog ueta i kako
doboa, tako i diska.
Ovde je s zadata koordinata, ona definie kretanje tereta mase m1. injenica da se
s koordinata meri od fiksnog pravca znai da je s& brzina tog tereta a &s& njegovo
ubrzanje.
Pomone koordinate koje se ovde uvode su ugao rotacije doboa , ugao rotacije
diska i koso pomeranje centra diska x. Podrazumeva se da se te koordinate
mere od takvih fiksnih pravaca, da imaju vrednost nula u istom poloaju sistema
(poetnom poloaju), u kom i zadata koordinata s ima vrednost nula.

Zbog svega reenog & je ugaona

&& ugaono ubrzanje doboa.
brzina a
&& ugaIsto tako, & je ugaona brzina a
ono ubrzanje diska. Slino tome, x& je
brzina a &x& ubrzanje centra diska.
Poto teret vri translatorno kretanje
njegova kinetika energija je:
m
Ek1 = 1 s& 2 .
2
Poto dobo vri obrtanje oko nepomine ose njegova kinetika energija je:
1
1
Ek 2 = J O & 2 = m2i 2 & 2 .
2
2
Poto disk vri ravno kretanje, primenom Kenigove teoreme, slino kao u primeru
4.3, njegova kinetika energija je:
1
1
1
11
Ek 3 = m3 x& 2 + J C & 2 = m3 x& 2 +
m3 R 2 & 2 .
2
2
2
22
Poto, u konanom izrazu za kinetiku energiju, izvodi pomonih kordinata ( & , x&
i & ) moraju biti izraeni preko s& , naimo veze ovih veliina.
2

Veze:
Prva veza se dobija iz jednakosti
brzina taaka 1 i 2:
s&
s& = R2 & & =
R2
&s&
s
&& = .
= ,
R2
R2
Zbog poloaja trenutnog pola brzine
P, za ravno kretanje diska vae
jednakosti:

& , V3 = 2 R3& .
VC = x& = R3
& i s& , dobija se
Veza izmeu veliina
iz jednakosti brzina taaka 2, 4, 4 i 3:
r &s&
r s
r s&
&& = 2
= 2
,
.
r2 & = 2R3& & = 2
2 R3 R2
2 R3 R2
2 R3 R 2
Sada, za vezu izmeu veliina x& i s& , iskoristimo gore napisani izraz x& = R3
&:
r2 s&
r &s&
r s
x& =
x= 2
, &x& = 2
.
2 R2
2 R2
2 R2

Kinetika energija sistema:

S obzirom na izraze za kinetike energije pojedinih elemenata, i s obzirom na
veze, dobie se konaan izraz za kinetiku energiju sistema u proizvoljnom
poloaju:
m
m
1
11
2 2
&
m3 R3

Ek = Ek1 + Ek 2 + Ek 3 Ek = 1 s& 2 + 2 i 2 & 2 + m3 x& 2 +

2
2
2
22
2
m1 m2 i 2 3m3 r2
2
Ek = B s& , B =
+
+
= const.
2
2
2
2 R2
16 R2
Rad:
Pri kretanju sistema rad vre sile teina tereta i diska.
Ukupni rad A se dobija sabiranjem njihovih radova pri
premetanju sistema iz poetnog u proizvoljni poloaj.
S obzirom da su sada veze dobijene, pri odreivanju
rada i na njih emo se pozvati, kako bi se dobio rad u funkciji samo zadate promenljive s (pomone koordinate ovde moraju biti eliminisane na raun zadate).
r
r
r
A(m1 g ) = m1 g s, A(m3 g ) = m3 g x sin = m3 g 2 s sin .
2 R2
Ukupan rad A u potrebnom obliku:
r
r
r
A = A(m1 g ) + A(m3 g ) A = D s, D = m1 g m3 g 2 sin = const.
2 R2

Odreivanje traenog ubrzanja &s& :

d
Izvod po vremenu teoreme o promeni kinetike energije daje:
Ek Ek 0 = A
dt
D
d
2
s
=
= ...
&
&
B

2
s
s

0
=
D

&
&
&
&
B s& Ek 0 = D s
2B
dt
Odreivanje sile u vertikalnom uetu:
Sila e se dobiti na osnovu drugog Njutnovog zakona za kretanje
tereta u s pravcu:
D
m1 &s& = m1 g Fu1 Fu1 = m1 ( g &s&) = m1 g
.
2B

Dinamike jednaine ravnog kretanja:

Silu u kosom uetu i reakcije strme ravni odreuju
sledee dinamike jednaine ravnog kretanja diska:
1) m3 &x&C = m2 &x& = Fu 2 m3 g sin T ,
2) m3 &y&C = 0 = N m3 g cos ,
&x&
3) J C = Fu 2 R3 + TR3 ,
R
1
r &s& r2 1 D
gde je J C = m2 R 2 , &x& = 2
=
.
2
2 R2 4 R2 B

Osnovne karakteristike
kotrljanja sa klizanjem.
Neka telo koje se kotrlja sa klizanjem vri ravno kretanje (a ne
neko komplikovanije kretanje u
prostoru), osnovno je, da se piu
tri dinamike jednaine ravnog
kretanja tela.
Zbog injenice da se u taki dodira diska
(toka, itd.) sa nepokretnom podlogom ne
nalazi trnutni pol brzine, ne postoji veza izmeu brzine
centra i ugaone brzine i, za sluaj sa slike, vai x&C R& . Samim tim, ne postoji
veza izmeu ubrzanja centra i ugaonog ubrzanja i, u ovom sluaju, vai &x&C R
&&.
r
Smer sile trenja T , pri kotrljanju sa klizanjem, ne pretpostavlja se i mora biti
r
taan (suprotan je u odnosu na vektor brzine V D njegove take dodira D). Ovde,
intenzitet sile trenja, zbog klizanja, ima maksimalno moguu vrednost i jednak je
njegovoj graninoj vrednosti, dakle T = N .
Na vezu T = N se, pri pisanju dinamikih jednaina ravnog kretanja moramo
pozvati. To znai da emo, na svakom mestu, u dinamikim jednainama
ravnog kretanja, umesto T, stavljati N .

Veoma je vano znati da sila trenja, u sluaju kotrljanja sa klizanjem, vri rad, tj
r
r
A(T ) 0. Taj rad, vrlo esto, nije lako odrediti. Zbog toga, ovakvo T naruava
konzervativnost sistema i nije prikladno korienje teoreme o promeni kinetike
energije, a zakon o odranju mehanike energije ne vai, jer se, zbog trenja i
zagrevanja, mehanika energija smanjuje na raun toplotne.
Dinamike jednaine ravnog kretanja za sistem sa slike (prikazane
sile sa te slike su samo neophodan
minimum, smatrajmo da osim njih
dejstvuje jo nenacrtanih sila i
spregova), mogle bi da imaju
sledei oblik:

1) m&x&C = N + ...
2) m&y&C = 0 = N mg + ...
&& = +NR + ...
3) J C
U ovakvim sluajevima obino se N odredi iz druge jednaine, prva se prvi put
integrali da bi se dobilo x& C (zatim, nakon jo jedne njene integracije moglo bi se
dobiti x C ) a trea se prvi put integrali da bi se dobilo & (zatim, nakon jo jedne
njene integracije moglo bi se dobiti ).

U takvim problemima esto se postavlja pitanje do kog trenutka vremena t = t

e vaiti da imamo kotrljanje sa klizanjem, nakon kojeg e uslediti, kotrljanje bez
klizanja?. Odgovor bi trebao da bude sledei: Dokle god vai da imamo
kotrljanje sa klizanjem mora vaiti nejednakost x&C (t ) R& (t ).
U onom trenutku vremena t = t , u kom vai jednakost x&C (t ) = R& (t ),
prestaje kotrljanje sa klizanjem i poinje kotrljanje bez klizanja.
U trenutku t = t , taka dodira postaje trenutni pol brzine.
Primer 5.21 Homogeni kruni disk mase m,
poluprenika R, kotrlja se sa klizanja po
horizontalnoj podlozi. U poetnom trenutku
vremena brzina centra diska iznosila je V0 ,
ugaona brzina iznosila je nula a centar se
nalazio u koordinatnom poetku.
Koeficijent trenja klizanja izmeu diska i podloge
iznosi . Odrediti kako se menjaju brzina centra
diska i njegova ugaona brzina u funkciji vremena dok traje kotrljanje sa
klizanjem? Odrediti posle koliko vremena t = t od poetka kretanja e prestati
kotrljanje sa klizanjem i poeti kotrljanje bez klizanja? Veliine: m, R, V0 i
smatrati poznatim.

S obzirom na sile koje pri kotrljanju sa klizanjem dejstvuju na disk, dinamike jednaine ravnog kretanja imaju oblik:
1) m&x&C = N ,
2) m&y&C = 0 = N mg ,
1
&& = +NR, J C = mR 2 .
3) J C
2
Iz druge jednaine je N = mg.
Integraljenjem prve jednaine, s obzirom na
poetni uslov x& C (0) = V0 , dobie se brzina
centra diska u funkciji vremena:
&x&C = g dx&C = g dt x&C = gt + C1 x&C = V0 gt.
Integraljenjem tree jednaine, s obzirom na poetni uslov & (0 ) = 0 , dobie se
ugaona brzina diska u funkciji vremena: mR 2
&& = 2mgR
d& 2g
2g
2g
2g
2g
&
=
d& =
dt d& =
dt

=
t.
&

=
t
+
C

dt
R
R
R
R
R
Trenutak vremena t = t kad prestaje kotrljanje sa klizanjem i poinje kotrljanje
bez klizanja dobija se korienjem jednakosti x&C (t ) = R& (t ) : t = V0 .
3g