Primer 3.

1 Mehaniki sistem, prikazan na

slici, kree se u ravni crtea. Kretanje
prenosnog elementa definie njegov ugao
rotacije (t ) a relativno kretanje definie
2
koordinata s(t ) . Podaci su: (t ) = t ,
s(t ) = 3t t 2 , b = 1 m, (t [s ], s[m], [rad ]).
Za date podatke nacrtati poloaj sistema u
trenutku t = 1 s i u tom trenutku odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M koja vri sloeno kretanje.
U ovom zadatku kretanje prenosnog elementa je obrtanje oko nepomine ose a
relativno kretanje je pravolinijsko. U zadatom trenutku vremena rastojanje AM
(relativna koordinata) iznosi AM = s (1) = 2 m.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje prenosnog elementa:
&&(t ) = 2
&&(1) = 2 = 2 s 2 .
& (t ) = 2t & (1) = 2 = 2 s 1 ,
Smerovi i se poklapaju sa smerom porasta ugla jer je & (1) > 0 i
&&(1) > 0.

Relativna brzina i relativno ubrzanje:

m
m
s&(t ) = 3 2t s&(1) = 1 Vr = 1 , &s&(t ) = 2 &s&(1) = 2 ar = 2 2 .
s
s
r
Smer vektora Vr poklapa se sa smorom porastom koordinate s zbog s&(1) > 0 ,
r
a smer vektora ar je suprotan od smera porasta koordinate s zbog &s&(1) < 0.
Rastojanje OM , vano za odreivanje brzine i ubrzanja take M prenosnog elementa
(to jest, prenosne brzine i prenosnog ubrzanja), dobijeno iz Pitagorine teoreme za trougao OAM, iznosi OM = 12 + 2 2 = 5 m.
Uvedimo ugao u trouglu OAM,
odakle sinus i kosinus tog ugla, koji
e nam kasnije trebati, iznose
OA
1
MA
2
.
sin =
=
, cos =
=
OM
5
OM
5
Intenziteti prenosne brzine i komponenata
m
prenosnog ubrzanja (Sl.1) su:
V p = VM = OM = 2 5 ,
s
m
m
a pN = aM N = OM 2 = 4 5 2 , a pT = aM T = OM = 2 5 2 .
s
s

r r
Smerovi vektora V p i a pT su u skladu sa smerovima i .
r r
r
Koriolisovo ubrzanje: acor = 2 Vr

Intenzitet je

m
0
zbog

=
90
.
s2
Poto se sva kretanja odvijaju u ravni
crtea, pravac i smer Koriolisovog
ubrzanja rodreeni su zakretanjem
vektora V r za 900 u smeru ugaone
brzine (Sl.2).
acor = 2 Vr = 4

Apsolutna
r r
r brzina:
V = V p + Vr
x : Vx = V p cos + 0 = 4
y : V y = V p sin + Vr = 3
m
2
2
V = Vx + Vy = 5
s

Apsolutno ubrzanje:
r r
r
r r
a = a pN + a pT + ar + acor
x : a x = a pN sin + a pT cos + 0 + acor = 12
y : a y = a pN cos + a pT sin ar + 0 = 8
m
2
2
a = ax + a y = 4 13 2
s

Primer 3.2 Mehaniki sistem, prikazan

na slici, kree se u ravni crtea. Kretanje
prenosnog elementa definie njegov
ugao rotacije (t ) a relativno kruno
kretanje definie ugaona koordinata (t )
gde je R = 1 m . Podaci su: (t ) = 2t 2 t 3 ,

(t ) = t 2 t + , b = 0, (t [s ], [rad ], [rad ]).

2
Za zadate podatke nacrtati poloaj sistema
trenutku t = 1 s i u tom trenutku odrediti
apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M koja vri sloeno kretanje?
U zadatom trenutku vremena rastojaU ovom zadatku kretanje prenosnog
nje OM (vano za odreivanje prenoelementa je obrtanje oko nepomine
sne brzine i prenosnog ubrzanja), iz
ose a relativno kretanje je kruno.
jednakokrakog pravouglog trougla
Poloaj take M u odnosu na prenosni
OCM, iznosi OM = 2 m, a ugao
element odreuje koordinata (t )
izmeu dui OM i x ose iznosi 450
koja za t = 1 s iznosi
(Sl.1-sledei slajd).

0
(1) = = 90 .
2

Relativna brzina i relativno ubrzanje:

Uvoenjem relativne krune koordinate s (t ) = R (t )
dobija se s(t ) = t 2 t +
2
m
s&(t ) = 2t 1 s&(1) = 1 Vr = 1
s
2
Vr
m
arN =
=1 2
R
s
m
m
(
)
&&ss&&((tt )) =
2

&
s
&
1
=
2

a
=
2
= 2 &s&(1) = 2 arT
=
2
2
rT
2
s
s
r
r
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
a
V
Smerovi vektora r i rT poklapaju
prenosnog elementa:
se sa smorom porastom koordinate s
jer je i s&(1) > 0 i &s&(1) > 0.
& (t ) = 4t 3t 2 & (1) = 1 = 1 s 1
r r
r
2
acor = 2 Vr
Koriolisovo ubrzanje:
&&(t ) = 4 6t
&&(1) = 2 = 2 s

m
0
a
=
2

V
=
2

=
90

Smer se poklapa sa smerom

cor
r
s2
porasta ugla jer je & (1) > 0.
Odreivanje pravca i smera Koriolisovog
Smer je suprotan od smera
ubrzanja prikazano je na slici 2.
&&(1) < 0.
porasta ugla jer je

Intenziteti prenosne brzine i

komponenata prenosnog
ubrzanja (Sl.1) su:
m
V p = VM = OM = 2 ,
s
m
a pN = aM N = OM 2 = 2 2 ,
s
m
a pT = aM T = OM = 2 2 2 .
s

Odreivanje apsolutne brzine:

r r
r
V = V p + Vr
x : Vx = V p cos 45o + Vr = 2
y : V y = V p sin 45o + 0 = 1

V = Vx + Vy = 5
2

m
s

Odreivanje apsolutnog ubrzanja:

r r
r
r
r
r
a = a pN + a pT + arN + arT + acor
x : a x = a pN

2
2
a pT
+ 0 + arT + 0 = 1
2
2

y : a y = a pN

2
2
a pT
+ arN + 0 + acor = 0
2
2

a = ax + a y = 1
2

m
s2

Primer 3.3 ica AB, koja lei u yz ravni obre

se oko vertikalne ose z. Kretanje prenosnog
elementa (ice) definie njegov ugao rotacije (t )
a relativno kretanje definie koordinata s(t ).
2
3
Podaci su: s(t ) = 2 t + t , (t ) = t 3 ,
= 30 0 ,

(t [s ], [rad ], s[m]).

Za zadate podatke nacrtati poloaj sistema trenutku t = 1 s i u tom trenutku odrediti apsolutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje take M koja vri
sloeno kretanje.
U ovom zadatku kretanje prenosnog elementa je
obrtanje oko nepomine ose a relativno kretanje
je pravolinijsko.U trenutku t = 1 s
rastojanje AM (relativna koordinata)
iznosi AM = s(1) = 2 m,
a najkrae rastojanje izmeu take M i ose
obrtanja OM (vano za odreivanje prenosne
brzine i prenosnog ubrzanja), iz jednakokrakog
pravouglog trougla OAM (naredni slajd), iznosi OM = AM sin 30 0 = 1 m.

Prostorni prikaz poloaja sistema u trenutku t = 1 s , za zadate podatke,

prikazan je na prvoj slici. Na drugoj slici, moe se videti taj isti poloaj ali u
projekcijama (gornja slika desno je pogled spreda-prikaz zAy u pravoj veliini a
donja slika desno je pogled odozgo-prikaz xAy u pravoj veliini).

Relativna brzina i relativno ubrzanje:

m
m
s&(t ) = 1 + 2t , &s&(t ) = 2 s&(1) = 1, &s&(1) = 2 Vr = 1 , ar = 2 2 .
s
s
r
r
Smerovi vektora Vr i ar poklapaju se sa smorom
porastom koordinate s jer je i s&(1) > 0 i &s&(1) > 0.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje prenosnog elementa:
&&(t ) = 2t & (1) = 1,
&&(1) = 2 = 1 s 1 , = 2 s 2 .
& (t ) = t 2 ,

Smer se poklapa sa smerom porasta ugla jer je & (1) > 0.

Smer se poklapa sa smerom porasta ugla jer je

&&(1) > 0.
r r
r
Intenziteti prenosne
Koriolisovo ubrzanje: acor = 2 Vr
brzine i komponenata
acor = 2 Vr sin 300 = 1 m s 2
prenosnog ubrzanja:
Vektori
r r koji se vektorski
m
mnoe i V r obrazuju ravan
V p = VM = OM = 1 ,
r
s
a
zAy. Vektor cor , poto mora
m
a pN = aM N = OM 2 = 1 2 , biti upravan na tu ravan, imar
s pravac ose x. Smer vektora acor ,
m
a pT = aM T = OM = 2 2 . odreen pravilom desne ruke,
s
suprotan je od smera ose x.

Odreivanje apsolutne brzine:

r r
r
V = V p + Vr

Do istog rezultata se
moglo doi i na sledei
r
r
nain. Poto su V p i V r
meusobno upravne
komponente apsolutne
brzine, intenzitet
apsolutne brzine je
2
2
V = V p + Vr .

x : Vx = V p + 0 = 1

y : V y = 0 + Vr sin 30o =
z : Vz = 0 + Vr cos 30 o =

1
2
3
2

m
s
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
r r
r
r r
a = a pN + a pT + ar + acor

V = Vx + Vy + Vz = 2
2

x : a x = 0 a pT + 0 acor = 3

y : a y = a pN + 0 + ar sin 30o + 0 = 0
z : a z = 0 + 0 + ar cos 30 o + 0 = 3

a = ax + a y + az = 2 3
2

m
s2

Primer 3.4 Kruna ica, koja lei u yz ravni, obre se oko

vertikalne ose z. Kretanje prenosnog elementa (ice) definie
njegov ugao rotacije (t ) a relativno kruno kretanje definie
ugaona koordinata (t ) gde je R = 1 m . Podaci su:
3
2
2
(
)
(t ) = t 3t , t = t t + , b = 1 m, (t [s ], [rad ], [rad ]).
2
Za zadate podatke nacrtati poloaj
sistema trenutku t = 1 s i u tom trenutku
odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno
ubrzanje take M koja vri sloeno
kretanje?
U ovom zadatku kretanje prenosnog
elementa je obrtanje oko nepomine ose
a relativno kretanje je kruno.
Poloaj take M u odnosu na prenosni
element odreuje koordinata (t ) koja
za t = 1 s iznosi
3
(1) =
= 270 0.
2

Prostorni prikaz

Prikaz u projekcijama

U zadatom trenutku vremena rastojanje OM

(vano za odreivanje prenosne brzine i
prenosnog ubrzanja), iznosi OM = b + R = 2m.
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
Uvoenjem relativne krune
koordinate s (t ) = R (t ) dobija
3
se da je
s(t ) = t 2 t + .
2
m
s
2
Vr
m
arN =
=1 2
R
s
m
&s&(t ) = 2 &s&(1) = 2 arT = 2 2
s
r
r
Smerovi vektora Vr i arT poklapaju se sa
smorom porastom koordinate s jer je i s&(1) > 0
i &s&(1) > 0.
s&(t ) = 2t 1 s&(1) = 1 Vr = 1

Ugaona brzina i ugaono ubrzanje

prenosnog elementa:
& (t ) = 2t 3 & (1) = 1 = 1 s 1
&&(t ) = 2
&&(1) = 2 = 2 s 2

Smer je suprotan od smera

porasta ugla jer je & (1) < 0.
Smer se poklapa sa smerom
&&(1) > 0.
porasta ugla jer je
Intenziteti prenosne brzine i komponenata
prenosnog ubrzanja su:
m
V p = VM = OM = 2 ,
s
m
a pN = aM N = OM 2 = 2 2 ,
s
m
a pT = aM T = OM = 4 2 .
s

Koriolisovo ubrzanje:

r r
r
acor = 2 Vr

m
s2
r r

Vektori koji se vektorski mnoe i V r

r
obrazuju ravan zAy. Vektor acor , poto mora
biti upravan nar tu ravan, ima pravac ose x.
Smer vektora acor , odreen pravilom desne
ruke, suprotan je od smera ose x.
Odreivanje apsolutne brzine (krai nain):
r
r
Poto su V p i V r meusobno upravne
komponente apsolutne brzine, intenzitet
m
apsolutne brzine je
2
2
V = V p + Vr = 5 .
s
Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
r r
r
r
r
r
a = a pN + a pT + arN + arT + acor
x : a x = 0 a pT + 0 + 0 acor = 6
y : a y = a pN + 0 + 0 arT + 0 = 4
m
2
2
2
a = ax + a y + az = 53 2
z : a z = 0 + 0 arN + 0 + 0 = 1
s

= 900 acor = 2 Vr = 2

Primer 3.5 Mehaniki sistem,

prikazan na slici, kree se u ravni
crtea. Translatorno kretanje
prenosnog elementa definie
koordinata x(t ) a relativno kretanje
definie koordinata s(t ). Podaci su:
x(t ) = t 3 2t 2 + 2, s (t ) = t 2 3t + 3,

= 600 , (t [s ], x[m], s[m]).

Za zadate podatke odrediti apsolutnu
brzinu i apsolutno ubrzanje take M
trenutku t = 1 s.
U ovom zadatku, u kom je relativno kretanje pravolinijsko, rastojanje AM
(relativna koordinata) iznosi AM = s (1) = 1 m, mada, ovo rastojanje, kao i
vrednost x koordinate, nee imati nikakav uticaj na brzine i ubrzanja.
r
a
Prvi i drugi izvod koordinate x, koja defini- Smer vektora p poklapa se sa
e prenosno translatorno kretanje, u trenusmorom porastom koordinate x r
tku t = 1 s su: x& (t ) = 3t 2 4t , &x&(t ) = 6t 4
zbog &x&(1) > 0, a smer vektora V p
je suprotan od smera porasta
m
m
x& (1) = 1, &x&(1) = 2 V p = 1 , a p = 2 2
koordinate x zbog x& (1) < 0.
s
s

Relativna brzina i relativno ubrzanje:

m
m
Vr = 1 , ar = 2 2 .
s&(t ) = 2t 3, &s&(t ) = 2 s&(1) = 1, &s&(1) = 2
s
s
r
Smer vektora arr poklapa se sa smorom porastom koordinate s zbog &s&(1) > 0,
a smer vektora Vr je suprotan od smera porasta koordinate s zbog s&(1) < 0.
Primetimo da Koriolisovog ubrzanja,
pri translatornom prenosnom kretanju,
nema, zbog toga to je =0.
Odreivanje
r r
r apsolutne brzine:
V = V p + Vr
3
x : Vx = V p Vr cos 60o =
2
3
y : V y = 0 Vr sin 60o =
2
m
2
2
V = Vx + V y = 3
s Odreivanje apsolutnog ubrzanja:
x : a x = a p + ar cos 60 o = 3
m
2
2
r r
r
a
a
a

=
+
=
2
3
a = a p + ar
x
y
s2
y : a y = 0 + ar sin 60 o = 3

Primer 3.6 Mehaniki sistem,

prikazan na slici, kree se u ravni
crtea. Translatorno kretanje
prenosnog elementa definie
koordinata x(t ) a relativno kruno
kretanje definie koordinata (t ) , gde
je R = 1 m . Podaci su:
x(t ) = 4t 3 7t 2 + 4t ,

(t ) = 3t 2 3t + 6 , (t [s ], x[m], [rad ]).

Za zadate podatke nacrtati poloaj

sistema u trenutku t = 1 s i u tom
trenutku odrediti apsolutnu brzinu i
apsolutno ubrzanje take M koja vri
sloeno kretanje?
Relativna brzina i relativno ubrzanje:
Uvoenjem relativne krune
koordinate s (t ) = R (t ) dobija
se da je s(t ) = 3t 2 3t + 6 .

m
s
2
V
m
arN = r = 9 2
R
s
m
&s&(t ) = 6 &s&(1) = 6 arT = 6 2
s
r
r
Smerovi vektora Vr i arT poklapaju se sa
smorom porastom koordinate s jer je i s&(1) > 0
i &s&(1) > 0.
s&(t ) = 6t 3 s&(1) = 3 Vr = 3

Ovde Koriolisovo ubrzanje ne postoji

jer je prenosno kretanje translatorno.
Prenosna brzina i prenosno ubrzanje:
x& (t ) = 12t 2 14t + 4, &x&(t ) = 24t 14

x& (1) = 2, &x&(1) = 10

m
m
V p = 2 , a p = 10 2 .
s
s
r r
Smerovi vektora V p i a p
poklapaju se sa smorom porasta
koordinate x zbog x& (1) > 0 i &x&(1) > 0.
Odreivanje apsolutne brzine:
r r
r
V = V p + Vr
x : Vx = V p cos 30 o + 0 = 3
x:

y : V y = V p sin 30o + Vr = 4
V = Vx + V y = 19
2

m
s

Odreivanje apsolutnog ubrzanja:

r r
r
r
a = a p + arN + arT
a x = a p cos 30 o + arN + 0 = 5 3 + 9

y : a y = a p sin 30o + 0 + arT = 11

a = ax + a y =
2

(5

3 + 9 ) + 112 20,8
2

m
s2

Primer 3.7 Mehaniki sistem, prikazan na slici, kree se u ravni crtea.

tapovi 1 i 2 obru se oko zglobova O1 i O2, respektivno. Krajnja taka
tapa 2 (zvaemo je takom M), uz pomo klizaa, kree se du tapa 1.
Podaci su: (t ) = t 3 2t 2 , b = 2 m, = 450 , (t [s ], [rad ]).
Nacrtati poloaj sistema trenutku t = 1 s i u tom trenutku odrediti
ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 1, koji je ba tada
vertikalan i odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje take
M, koja vri sloeno kretanje, kao i ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje tapa 2?
U ovom zadatku krajnja taka M tapa 2 vri sloeno kretanje. Zna se da je relativna putanja pravolinijska jer je
prenosni element, u odnosu na koji se taka M relativno
kree, tap 1, koji je, u zadatom poloaju, vertikalan.
injenica je da u ovom zadatku u nepoznate veliine ulaze i intenziteti i
smerovi vektora relativne brzine i relativnog ubrzanja, to jest nema, kao u
prethodnim primerima, zadate relativne koordinate koja bi njih odredila. Za
razliku od prethodnih primera, ovde se zna da je apsolutna putanja take M
kruna, jer take M pripada tapu 2. Ta injenica e nam dati neke od vanih
podataka o vektorima apsolutne brzine i apsolutnog ubrzanja.

Poloaj sistema u trenutku t = 1 s za

zadate podatke prikazan je na slici 1.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje
tapa 1:
&&(t ) = 6t 4
& (t ) = 3t 2 4t ,
&&(1) = 2
& (1) = 1,

1 = 1 s 1 , 1 = 2 s 2
Smer 1 je suprotan od smera
porasta ugla jer je & (1) < 0.
Smer 1 se poklapa sa smerom
&&(1) > 0.
porasta ugla jer je
Na slici 2 prikazan je vektor prenosne brzine, kao i vektori komponenata
prenosnog ubrzanja. Za odreivanje njihovih intenziteta dovoljno je, osim 1
i 1 , da se zna da rastojanje O1 M iznosi O1M = b sin = 1 m.
Zbog obrtnog kretanja prenosnog elementa (tapa 1) ti intenziteti su:
m
m
m
2
V p = O1M 1 = 1 , a pN = O1M 1 = 1 2 , a pT = O1M 1 = 2 2 .
s
s
s

Analiza brzina:
Na osnovu vektorske formule moi e da se odrede
nepoznate veliine, poto e u njoj biti nepoznata
samo dva vana podatka (to su intenziteti apsolutne i relativne brzine). Pravci vektora apsolutne i
relativne brzine su poznati
su im
r r a smerovi
r
pretpostavljeni. V = V p + V r
m
V
2
1

V
=
2
,

=
=
1
s
x: V
= 1+ 0
2
s
O2 M
2
m
2
V

=
1
y: V
= 0 + Vr
r
s
2
Zbog injenice rda surreenja za V i Vr pozitivnih predznaka, pretpostavke o
smerovima za Vr i V (samim tim i za 2) su tane.

Koriolisovo ubrzanje:
r r
r
acor = 2 Vr
= 90 acor
0

m
= 2 1 Vr = 2 2
s

Poto se sva kretanja odvijaju u ravni

crtea, pravac i smer Koriolisovogr ubrzanja
odreeni su zakretanjem vektora Vr za 900
u smeru ugaone brzine 1 (Sl.2-naredni
slajd).

Analiza ubrzanja:

r
Ovde apsolutno ubrzanje a mora da
se razloi na njegovu normalnu
r
r
a
a
komponentu N i tangencijalnu T ,
zbog pripadnosti take M tapu 2, koji
se obre oko zgloba
O2 (Sl.1).
r
Komponenta a N je u potpunosti
poznata a njen intenzitet je
m
2
a N = O2 M 2 = 2 2 .
s
r
Komponenti aT intenzitet je nepoznat jer ga
odreuje formula aT = O2 M 2 = 2 2 ,
r
r
r
r
r r
dok joj je pravac poznat a smer pretpostavljen. a N + aT = a pN + a pT + ar + acor
2
2
2
x:
2 2
= 0 2 + 0 + 2 2 = 1 s ,
2
2
2
2
2
a = aN + aT = 2
2
2

y: 2
2
= 1 + 0 ar + 0
2
2

aT = 2

m
s2

m
s2
m
ar = 2 2
s

Primer 3.8 Mehaniki sistem, prikazan na slici, kree se u

ravni crtea. tapovi 1 i 2 obru se oko zglobova O1 i O2,
respektivno. Krajnja taka tapa 2 (zvaemo je takom M),
uz pomo klizaa, kree se du tapa 1. Podaci su:
(t ) = t 3 t 2 , b = 2 3 m, = 60 0 , (t [s ], [rad ]).
Nacrtati poloaj sistema trenutku t = 1 s i u tom trenutku
odrediti ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 2 i odrediti
relativnu brzinu i relativno ubrzanje take M u odnosu na
tap 1 kao i ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje tapa 1.
U ovom zadatku krajnja taka M tapa 2 vri sloeno
kretanje. Zna se da je relativna putanja pravolinijska jer je
prenosni element, u odnosu na koji se taka M relativno
kree, tap 1, koji je, u zadatom poloaju, vertikalan. injenica je da u ovom zadatku u nepoznate veliine ulaze i intenziteti i smerovi vektora prenosne brzine i
prenosnog tangencijalnog ubrzanja, to jest nema, kao u veini prethodnih
primera, zadate koordinate koja definie prenosno kretanje. Za razliku od takvih
primera, ovde se zna u potpunosti apsolutno kretanje. Osim apsolutne putanje
take M, znae se i vektori, kako njene brzine tako i komponenata njenog
ubrzanja, jer ona pripada tapu 2, ije kretanje je definisano koordinatom (t ) .

Poloaj sistema u trenutku t = 1 s za zadate podatke

prikazan je na slici desno.
Ugaona brzina i ugaono ubrzanje tapa 2:
&&(t ) = 6t 2 & (1) = 1,
&&(1) = 4
& (t ) = 3t 2 2t ,
2 = 1 s 1 , 2 = 4 s 2 .
Apsolutna brzina i komponenata apsolutnog ubrzanja:
m
V = VM = O2 M 2 = 2 ,
s
m
2
a N = aMN = O2 M 2 = 2 2 ,
s
m
aT = aMT = O2 M 2 = 8 2
s
Analiza
r r brzina:
r
V = V p + Vr

Vp
m
, 1 =
= 1 s 1
s
O1M
y : 2 cos 60 o = 0 + Vr Vr = 1 m
s

x : 2 sin 60 o = V p + 0 V p = 3

Analiza ubrzanja:
r
Ovde prenosno ubrzanje a p mora
da se razloi na njegovu normalnu
r
r
a
a
komponentu pN i tangencijalnu pT ,
zbog pripadnosti take M tapu 1,
koji se obre oko zgloba O1 .
r
Komponenta a pN je u potpunosti
poznata a njen intenzitet je
m
2
a pN = O1M 1 = 3 2 .
s
r
Komponenti a pT intenzitet je nepoznat jer ga
odreuje formula a pT = aM 'T = O1M 1 = 3 1
dok joj je pravac poznat a smer
pretpostavljen.
Koriolisovo ubrzanje:
r r
r
acor = 2 Vr
= 900 acor = 2 1 Vr = 2

m
s2

Poto se sva kretanja odvijaju u ravni

crtea, pravac i smer Koriolisovogr ubrzanja
odreeni su zakretanjem vektora Vr za 900
u smeru ugaone brzine 1 (Sl.2-naredni
slajd).

r
r
r
r
r r
a N + aT = a pN + a pT + ar + acor

a pT
1
3
m
3 2
x : 2 + 8
= 0 + a pT + 0 + 2 a pT = 4 3 1 2 , 1 =
= 4
s ,
O1M
3
2
2
s
3
1
+ 8 = 3 + 0 + ar + 0
y : 2
2
2

ar = 4

m
s2

Zbog injenice da su reenja

r
r
za a pT i a r pozitivnih
predznaka, obe pretpostavke
o smerovima su tane. Pri
projektovanju vektora na
0
koordinatne ose za cos 60
pisana je vrednost 1 2 dok je
za sin 600 pisana vrednost 3 2 .