1

Mje
sovita metoda kona
cnih
elemenata za elipti
cku jednad
zbu
Promatrat cemo jednostavnu elipticku zadacu
div(Au) = f u
u = 0 na

(1.1)
(1.2)

pri cemu pretpostavljamo da su zadovoljeni sljedeci uvjeti

A(x) = (ai,j (x))di,j=1 , ai,j L (), ai,j = aj,i f L2 ()
> 0, Rd , x , A(x) ||2 .

(1.3)

Kako je matrica koeficijenata (simetricna) uniformno pozitivno definitna u

i diferencijalna jednadzba (1.1) je uniformno elipticka. Iz teorije razvijene u
Poglavlju ?? znamo da ona ima jedinstveno slabo rjesenje u prostoru H01 ()
koje je ujedno minimum funkcionala energije. Preciznije, slabo rjesenje rjesava
sljedecu zaadacu minimizacije:

u H01 ()
(1.4)
J(v)
J(u) = min
1
vH0 ()

gdje je J funkcional energije

1
J(v) =
2

Z
Av v dx

f v dx.

(1.5)

U ovoj formulaciji zadace rjesenje u je primarna varijabla dok je fluks p = Au

sekundaran i izvodi se iz rjesenja u. To znaci da svaka numericka metoda izvedena
iz ove primarne formulacije bolje aproksimira rjesenje u nego fluks p. Kako
je u brojnim primjenama upravo fluks varijabla od najvece vaznosti javlja se
potreba za drugacijom formulacijom zadace (1.1)-(1.2) koju cemo formulirati u
ovom poglavlju.
1

ke zadac
e
1.1 Dualna i mje
sovita formulacija eliptic

1.1

Dualna i mje
sovita formulacija elipti
cke zada
ce

Zadacu (1.1)-(1.2) cemo zapisati u obliku sustava prvog reda u kojem se ravnopravno javaljaju varijabla u i fluks p = Au:

p = Au u

div p + f = 0 u
(1.6)

u = 0 na .
Uvedemo li inverznu matricu
B(x) = (A(x))1 ,

(1.7)

zadaci (1.6) mozemo pridruziti funkcional komplementarne energije

Z
1
I(q) =
Bq q dx.
2

(1.8)

Da bismo formirali problem minimizacije za funkcional komplementarne energije

moramo uvesti novi prostor funkcija. Ako imamo funkciju q L2 ()d onda
mozemo definirati div q u smislu distribucija formulom
Z
hdiv q, i = q dx, D().

Ako se distribucija div q moze prikazati kao funkcija iz L2 (), ona kazemo da
funkcija q pripada prostoru H(div, ). Imamo sljedecu definiciju:
Definicija 1.1 Kazemo da funkcija q L2 ()d pripada prostoru H(div, ) ako
je njena distribucijska divergencija klase L2 (), odnosno vrijedi
Z
Z
div q dx = q dx, D().

Po argumentu gustoce ova jednakost onda vrijedi za svako H01 ().

Za funkcije q H(div, ) se pokazuje da imaju trag normalne komponenete
q n| u dualu prostora H 1/2 () koji se jos oznacava s H 1/2 (), i vrijedi
formula parcijalne integracije
Z
Z
div q dx + q dx = hq n, i

gdje je s h, i oznacena dualnost izmedu prostora H 1/2 () i H 1/2 (). Mi

cemo tu formulu pisati u klasicnom obliku
Z
Z
Z
div q dx + q dx =
q n dS

M. Jurak 9. srpnja 2015.

ke zadac
e
1.1 Dualna i mje
sovita formulacija eliptic

koji strogo vrijedi samo ako je q n L2 ().

Prostor H(div, ) je Hilbertov prostor uz normu
q
kqkH(div,) = kqk2L2 ()d + k div qkL2 ()2 .
Lako se pokazuje da ukoliko je u H01 () slabo rjesenje zadace (1.1) onda je
p = Au H(div, ) i vrijedi div p + f = 0.
Sada mozemo definirati afinu mnogostrukost
W f = {q H(div, ) : div q + f = 0}
i problem minimizacije za funkcional komplementarne energije:
(
p Wf
I(p) = min I(q)

(1.9)

(1.10)

qW f

Napomena 1.1 Kako je matricna funkcija A(x) uniformno pozitivno definitna,

to je i B(x) uniformno pozitivno definitna odnosno postoji konstante m0 > 0
M0 > m0 takve da je
Rd , x , m0 ||2 B(x) M0 ||2 .

(1.11)

Teorem 1.1 Neka su zadovoljene pretpostavke (1.3). Tada je zadaca (1.10) ima
jedinstveno rjesenje. Ako je u H01 () rjesenje zadace (1.4) onda je p = Au
rjesenje zadace (1.10).
Dokaz. 1. Neka je p W f rjesenje zadace (1.10). Tada je za svako t R i svako
q W 0 , p + tq W f i realna funkcija realne varijable t 7 I(p + tq) postize svoj
minimum u t = 0. Kako se radi o obicnoj kvadratnoj funkciji ona mora imati
stacionarnu tocku u t = 0 i stoga nakon jednostavnog racuna imamo
Z
d
0 = I(p + tq)|t=0 = 2 Bp q dx.
dt

Time smo dobili da minimum p W f zadovoljava pripadnu Euler-Lagrangeovu

jednadzbu:

p Wf

Z
(1.12)
Bp q dx = 0, q W 0 .

2. Obratno, ako je p W rjesenje zadace (1.12) onda se za proizvoljno q W 0

lako provjerava da vrijedi
Z
I(p + q) = I(p) + I(q) + Bp q dx

= I(p) + I(q) I(p),

M. Jurak 9. srpnja 2015.

ke zadac
e
1.1 Dualna i mje
sovita formulacija eliptic

za svako q W 0 , sto znaci da je p W f minimum funkcionala komplementarne

energije. Time zakljucujemo da su zadace (1.10) i (1.12) ekvivalentne. Rjesenje
jedne zadace ujedno je rjesenje i druge.
3. Rjesenje zadace (1.12) je jedinstveno. Zaista, ako bi postojala dva rjesenja p1
i p2 , onda bi njihova ralika p = p1 p2 W 0 zadovoljavala
Z
Bp q dx = 0, q W 0 ,

i kako mozemo uvrstiti q = p dobivamo

Z
Bp p dx = 0,

sto zbog pozitivne definitnosti matrice B daje p = 0.

4. Neka je u H01 () slabo rjesenje zadace (1.1)-(1.2). Prema vec dokazanom
tada vektor p = Au lezi u prostoru H(div, ) i vrijedi div p + f = 0. Drugim
rijecima p W f . Za q W 0 imamo:
Z
Z
Z
Z
uq n dS = 0,
u q dx = (div(uq) u div q)dx =
Bp q dx =

jer je div q = 0 i u| = 0. Time je pokazano da je p = Au rjesenje zadace

(1.12). Ta zadace ima stoga jedinstveno rjesenje i prema 2. zadaca (1.10) ima
jedinstveno rjesenje. To je rjesenje upravo dobiveno iz rjesenja primarne zadace
(1.4). 
Dokazali smo da je zadaca (1.4) ekvivalentna zadaci (1.10) u smislu da ako
je u H01 () rjesenje zadace (1.4) onda je p = Au rjesenje zadace (1.10) i
obratno.

1.1.1

Nehomogeni rubni uvjeti

Teorem iz prosle sekcije lako se dokazuje i u slucaju nehomogenih rubnih

uvjeta. Mi necemo dati detalje dokaza, to ostavljamo citatelju, vec samo kako se
mijenjaju pojedini dijelovi dualne zadace.
Ako imamo nehomogenu Dirichletovu zadacu
(
div(Au) = f u
(1.13)
u = g na
gdje je g H 1/2 () onda definicija prostora W f ostaje ista, a mijenja se funkcional komplementarne energije koji postaje
Z
Z
1
I(q) =
Bq q dx
gq n dS.
(1.14)
2

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.2 Mje
sovita formulacija

Pripadna Euler-Lagrangeova jednadzba dobiva oblik:

p Wf

Z
Z
Bp q dx =
gq n dS, q W 0 .

(1.15)

U slucaju nehomogene Neumannove zadace

(
div(Au) = f u
Au n = g na

(1.16)

potrebno je promijeniti prostor u kojem se rjesenje trazi jer se u dualnoj formulaciji Neumannov rubni uvjet ugraduje u prostor (dok se u primarnoj formulaciji
Dirichletov rubni uvjet ugraduje u prostor). Stoga imamo skup (afinu mnogostrukost),
W f,g = {q H(div, ) : div q + f = 0 u ,

q n = g na }.

(1.17)

Funkcional komplementarne energije se ne mijenja i ostaje jednak

Z
1
Bq q dx,
I(q) =
2
te se isto tako niti pripadna Euler-Lagrangeova jednadzba ne mijenja. Naglasimo
jos da izraz qn| lezi opcenito u dualnom prostoru H 1/2 () te stoga prirodno
uzimamo da je g (H 1/2 ())0 = H 1/2 (). Da bi rjesenje zadace postojalo,
odnosno da bi skup W f,g bio neprazan, mora biti zadovoljen uvjet kompatibilnosti
Z
Z
g dS = 0.
(1.18)
f dx +

pri cemu drugi integral, u slucaju da g nije dovoljno regularna funkcija, treba
shvatiti kao dualnost hg, 1i. Samo rjesenje u odredeno je u tom slucaju do na
aditivnu konstantu.

1.2

Mje
sovita formulacija

Dualna formulacija nije narocito pogodna za formulaciju numericke metode

zbog ogranicenja u prostoru u kojem se trazi rjesenje. Ta su ogranicenja linearnog
tipa i stoga se mogu iskljuciti iz prostora uvodenjem Lagrangeovog funkcionala
Z
L(q, v) = I(q) + (div q + f )v dx
(1.19)

gdje je funkcija v Lagrangeov multiplikator. Za funkcional L postavljamo problem

sedlaste tocke:
(
Naci (p, u) H(div, ) L2 ()
(1.20)
L(p, v) L(p, u) L(q, u), q H(div, ), v L2 ()
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.2 Mje
sovita formulacija

Teorem 1.2 Neka su zadovoljene pretpostavke (1.3). Tada zadaca (1.20) ima
jedinstveno rjesenje (p, u) H(div, ) L2 () koje je ujedno rjesenje zadace

(p, u) H(div, ) L2 ()

(Bp q + u div q) dx = 0, q H(div, )

(1.21)

(div p + f )v dx = 0, v L2 ().

Stovi
se, (p, u) je rjesenje zadace (1.21) ako i samo ako je u H01 () slabo
rjesenje zadace (1.1)-(1.2) i p = Au.
Dokaz. 1. Zadaca (1.21) ima najvise jedno rjesenje. Zaista, pretpostavimo da
imamo dva rjesenja (p1 , u1 ) i (p2 , u2 ) te definirajmo p = p1 p2 i u = u1 u2 .
Te funkcije zadovoljavaju
Z
(Bp q + u div q) dx = 0, q H(div, )

Z
div pv dx = 0, v L2 ().

Uvrstavanjem q = p u prvu jednadzbu evidentno dobivamo p = 0. Time dobivamo

Z
u div q dx = 0, q H(div, ).

Sada je lako konstruirati funkciju q H(div, ) koja zadovoljava div q = u sto

odmah daje u = 0 i prema tome zadaca (1.21) nema vise od jednog rjesenja.
Da bismo konstruirali takvu funkciju dovoljno je rijesiti zadacu
(
= u u
= 0 na
te uzeti q = .
2. Neka je u H01 () slabo rjesenje zadace (1.1)-(1.2) i p = Au. Tada je (p, u)
rjesenje zadace (1.21).
Ako je u H01 () slabo rjesenje zadace (1.1)-(1.2) onda znamo da je p =
Au H(div, ) i da je div p + f = 0 u L2 (), odnosno vrijedi (??). Nadalje
za svako q H(div, ) vrijedi
Z
Z
Z
Z
Bp q dx =
u q dx =
(div(uq) u div q) dx = u div q dx

zbog rubnog uvjeta. Time je i (1.21)1 dokazano. Sada znamo da varijacijska

zadaca (1.21) ima jedinstveno rjesenje.
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.2 Mje
sovita formulacija

3. Rjesenje (p, u) zadace (1.21) je ujedno rjesenje zadace (1.20).

Neka je q H(div, ) proizvoljno. Tada uvazavanjem (1.21)1 lako dobivamo
da je
L(p + q, u) = L(p, u) + I(q) L(p, u).
Zbog proizvoljnosti funkcije q imamo da je L(q, u) L(p, u) za sve q H(div, ).
Za proizvoljnu funkciju v L2 () na rjesenju (p, u) zbog (??) imamo
Z
L(p, v) = I(p) + (div p + f )v dx = I(p) = L(p, u).

Time je posebno L(p, v) L(p, u) za svako v L2 () i tvrdnja je dokazana.

4. Svaka stacionarna tocka Lagrangeovog funkcionala (1.19) je rjesenje sustava
(1.21).
Jednostavnim racunom dobivamo za proizvoljne q H(div, ), v L2 () i
t R,
Z
Z
Z
t2
Bq q dx + t( Bp q dx + div qu dx) + L(p, u),
L(p + tq, u) =
2

Z
L(p, u + tv) = t (div p + f )v dx + L(p, u).

Odavde, deriviranjem po t u t = 0 dobivamo da stacionarna tocka (p, u) zadovoljava (1.21).

5. Svaka sedlasta tocka funkcionala (1.19) je njegova stacionarna tocka i obratno
svaka stacionarna tocka funkcionala (1.19) je njegova sedlasta tocka sto slijedi iz
formula izvedenih u tocki 4. Time je dokazana egzistencija i jedinstvenost sedlaste
tocke. Jedinstvenost rjesenja Euler-Lagrangeovih jednadzbi (1.21) garantira da
je jedino rjesenje ono dobiveno iz slabog rjesenja zadace (1.1)-(1.2) pa je stoga
u H01 () i p = Au. 
Napomena. Moguce je neposredno pokazati da rjesenje (p, u) H(div, )
L2 () zadace (1.21) ima svojstvo da je u H01 () i p = Au.
Naime, iz (1.21)1 slijedi
Z
Z
u div q dx = Bp q dx = 0, q H(div, ),

a izborom funkcija q u obliku q = ei , D() vidimo da je u H 1 () te da

vrijedi u = Bp. Sada iz (1.21)1 slijedi
Z
Z
0=
(Bp q + u div q) dx =
(u q + u div q) dx

Z
Z
=
div(uq) dx =
uq n dS.

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.2 Mje
sovita formulacija

Sada treba iskoristiti cinjenicu da da funkcije q n H 1/2 () daju cijeli dual

prostora H 1/2 () kada funkcija q varira kroz H(div, ), sto daje u = 0 na
, odnosno u H01 (). Konacno, iz div(Au) + f = 0 u L2 () slijedi da u
zadovoljava varijacijsku formulaciju rubne zadace (1.1)-(1.2). 

1.2.1

Nehomogeni rubni uvjeti

Teorem iz prosle sekcije lako se dokazuje i u slucaju nehomogenih rubnih

uvjeta. Mi necemo dati detalje dokaza, to ostavljamo citatelju, vec samo kako se
mijenjaju pojedini dijelovi mjesovite zadace.
Ako imamo nehomogenu Dirichletovu zadacu (1.13) onda varijacijska formulacija postaje, naci p H(div, ) i u L2 () takve da je
Z
Z
(Bp q + u div q) dx
gq n dS = 0, q H(div, )
(1.22)

Z
(div p + f )v dx = 0, v L2 (),
(1.23)

gdje je g H 1/2 ().

U slucaju nehomogene Neumannove zadace (1.16) za koju vrijedi uvjet kompatibilnosti (1.18) potrebno je Neumannov rubni uvjet q n = g ugraditi u
prostor.Time dobivamo zadacu: naci (p, u) W g L2 () takvo da je
Z
(Bp q + u div q) dx = 0, q H(div, )
(1.24)

Z
(div p + f )v dx = 0, v L2 ().
(1.25)

gdje je
W g = {q H(div, ) : q n = g na }.

(1.26)

Ova zadaca moze biti zadovoljena ukoliko funkcija g ima odredenu glatkocu koju
je najlakse izraziti preko pretpostavke o egzistenciji prosirenja na citavu domenu
. Pretpostavljat cemo da postoji funkcija G H(div, ) sa svojstvom Gn = g
na , gdje je n jedinicna vanjska normala na . Takva je pretpostavka svakako
razumna buduci da je rjesenje zadace jedno takvo prosirenje. Uocimo da tada
mozemo prostor W g pisati kao afinu mnogostrukost
W g = G + H0 (div; ),

H0 (div; ) = {q H(div, ) : q n = 0 na }.

Druga specificnost ove zadace je to sto je rjesenje u odredeno do na aditivnu

konstantu. Da bismo mogli dokazati egzistenciju i jedinstvenost rjesenja trebamo
eliminirati konstante iz rjesenja u sto mozemo uciniti, na primjer, pomocu uvjeta
Z
u dx = 0.

M. Jurak 9. srpnja 2015.

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

Drugim rijecima, uvest cemo potprostor L20 () prostora L2 () pomocu

Z
2
2
v dx = 0}
L0 () = {v L () :

i formulirati cemo mjesovitu varijacijsku zadacu na sljedeci nacin: naci (p, u)

G + H0 (div; ) L20 () takvo da je
Z
(Bp q + u div q) dx = 0, q H(div, )
(1.27)

Z
(1.28)
(div p + f )v dx = 0, v L20 ().

Uocimo da to sto smo prostor test funkcija v smanjili s L2 () do L20 () ne mijenja

zadacu jer zbog uvjeta kompatibilnosti (1.18) vrijedi za svaku konstantu
Z
Z
Z
g dS + f dx) = 0
(div p + f )C dx = C(

i stoga (1.28) vrijedi za sve v L2 ().

Konacno nehomogeni Neumannov rubni uvjet mozemo homogenizirati slicno
kao sto homogeniziramo nehomogeni Dirichletov rubni uvjet u primarnoj formulaciji. U tu svrhu dovoljno je rjesenje p rastaviti u obliku p = G + w gdje je sada
w H0 (div; ). Zadaca za funkciju w glasi: naci (w, u) H0 (div; ) L20 ()
takvo da je
Z
Z
(1.29)
(Bw q + u div q) dx = BG q dx, q H(div, )

Z
Z
(div w + f )v dx = div Gv dx, v L20 ().
(1.30)

Ta zadaca ima jedinstveno rjesenje iz kojeg se rekonstruira fluks p po formuli

p = G + w.

1.3

Numeri
cka aproksimacija na bazi mje
sovite
formulacije

Mjesovita varijacijska formulacija nam omogucava da direktno aproksimiramo fluks, dok za razliku od dualne formulacije nema diferencijalnu jednadzbu
ugradenu u prostor sto onemogucava efikasnu konstrukciju prostora konacnih
elemenata. Kao i u slucaju primarne varijacijske formulacije metoda konacnih
elemenata se formulira u dva koraka. U prvom se formulira varijacijska aproksimacija, a u drugom se definira prostor konacnih elemenata koji se koristi u
varijacijaskoj aproksimaciji. Varijacijska aproksimacija se dobiva jednostavnom
M. Jurak 9. srpnja 2015.

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

10

zamjenom beskonacnodimenzionalnih prostora konacnodimenzionalnim. Konstrukcija prostora konacnih elemenata je puno slozenija nego u slucaju metode
bazirane na primarnoj formulaciji zbog potrebe za vektorskim konacnim elementima i zbog potrebe uskladenosti dva prostora konacnih elemenata, kao sto cemo
vidjeti.
Kao i do sada radit cemo na mjesovitoj varijacijskoj formulaciji koja odgovara
homogenoj Dirichletovoj zadaci. Generalizaciju na druge rubne uvjete ostavljamo
citatelju.
Varijacijsku aproksimaciju zadace (1.21) dobivamo odabirom dva konacnodimenzionalna
prostora
Yh L2 (),

Wh H(div; ),

te postavljanjem konacnodimenzionalne zadace

Naci ph Wh , uh Yh

(Bph q + uh div q) dx = 0,

(div ph + f )v dx = 0,

q Wh

(1.31)

v Yh .

Prvo pitanje koje nas zanima je egzistencija i jedinstvenost rjesenja zadace (1.31).
Na zalost, rezultate iz beskonacnodimenzionalnog slucajai, Teorem 1.2, ne mozemo
primijeniti jer smo aproksimacijskim postupkom izgubili vezu izmedu mjesovite
formulacije (1.31) i primarne formulacije

Naci uh Vh

Z
Z
(1.32)
Auh v dx =
f v dx, v Vh ,

H01 ().

gdje je Vh
Naime, sada opcenito vise nemamo ph = Auh i stoga
moramo naci direktniji nacin dokazivanja egzistencije rjesenja. No, kako smo na
konacnodimenzionalnom prostoru to je prilicno jednostavno jer je dovoljno dokazati jedinstvenost rjesenja buduci da se zadaca svodi na rjesavanje linearnog
sustava s kvadratnom matricom. Na ovom se mjestu pokazuje da ne mozemo prostor Wh H(div; ) i Yh L2 () odabrati posve nezavismo jedan o drugome.
Oni moraju zadovoljavati Ladizenskaja-Babuska-Brezzijev uvjet (LBB uvjet):

h > 0, v Yh , q Wh , q 6= 0
Z
(1.33)
v div q dx h kqkH(div;) kvkL2 () .

Iz (1.33) odmah slijedi uvjet koji je (gotovo) ekvivalentan:

> 0, v Yh ,

h R
v div q dx

sup

qWh kqkH(div;) h kvkL2 () .

q6=0

M. Jurak 9. srpnja 2015.

(1.34)

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

11

Teorem 1.3 Neka konacnodimenzionalni prostori Wh H(div; ) i Yh L2 ()

zadovoljavaju LBB uvjet (1.33) i neka je f L2 (). Tada zadaca (1.31) ima
jedinstveno rjesenje.
Dokaz. Kao sto smo vec rekli dovoljno je dokazati jedinstvenost rjesenja. S tim
ciljem pretpostavimo da postoje dva rjesenja ph,1 , ph,2 Wh i uh,1 , uh,2 Yh te
napravimo razliku ph = ph,1 ph,2 Wh , uh = uh,1 uh,2 Yh koja zadovoljava
Z

(Bph q + uh div q) dx = 0,
Z
div ph v dx = 0,

q Wh
v Yh .

Uvrstavanjem q = ph u prvu jednadzbu dobivamo

Z
Bph ph dx = 0,

i zbog uniformne pozitivne definitnosti matricne funkcije B slijedi ph = 0. Ostaje

nam jos dokazati uh = 0. Zbog ph = 0 prva jednadzba daje
Z
uh div q dx = 0, q Wh .
(1.35)

Ovdje ne mozemo automatski zakljuciti da je uh = 0 jer bi prostor div Wh =

{div q : q Wh } mogao biti suvise mali u odnosu na Yh . Drugim rijecima,
nas skup test funkcija mora biti dovoljno bogat da bismo mogli zakljuciti da je
uh = 0, a to nam omogucava LBB uvjet (1.33). Naime, ako bi vrijedilo uh 6= 0
mogli bismo naci q Wh takav da je integral u (1.35) strogo pozitivan, sto je
kontradikacija. Stoga zakljucujemo da je uh = 0. 
Uocimo da nam LBB uvjet osigurava da prostor Yh nije isuvise velik u odnosu
na div Wh . Naime, mora vrijediti dim(Yh ) dim(div Wh ). U suprotnom bismo
mogli naci v Yh ortogonalan na citav prostor div Wh sto bi narusilo LBB uvjet.
Pogledajmo jos linearan potprostor od Wh definiran sa
Z
W0,h = {q Wh :
div q v dx = 0, v Yh }.
(1.36)

To je prostor svih funkcija iz Wh cija je divergencija jednaka nuli u diskretnom

smislu. Najpovoljniji je slucaj onaj u kojem q W0,h povlaci div q = 0, a to ce
biti u slucaju LBB uvjeta onda kada je dim(Yh ) = dim(div Wh )
Vrlo je korisno zadacu (1.31) promatrat apstraktno. Centralnu ulogu u njoj
ima diskretan operator divergencije Bh definiran na sljedeci nacin:
Bh : Wh (Yh )0
Z
hBh q, vi =
div q v dx,

M. Jurak 9. srpnja 2015.

q Wh ,

v Yh

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

12

pri cemu umjesto da divR q promatramo kao funkciju iz L2 () mi je promatramo

kao preslikavanje v 7 div q v dx, odnosno kao funkcional na Yh . Tu smo za
identifikaciju funkcije s funkcionalom koristili skalarni produkt u L2 () kao u
Rieszovom teoremu reprezentacije.
Buduci da su svi prostori konacnodimenzionalni linearni operatori su neprekidni i mozemo uvesti adjungirano operator Bh0 definiran relacijom:
Bh0 : Yh Wh0
Z
0
div q v dx q Wh ,
hBh v, qi = hBh q, vi =

v Yh .

Analogno mozemo uvesti operator

Ah : Wh Wh0
Z
Bp q dx p, q Wh .
hAh p, qi =

Sada zadaca (1.31) poprima oblik:

Aph + Bh0 uh = 0,

u Wh0

Bh ph = f h , u Yh0 ,
R
gdhe je f h Yh0 funkcional v 7 f v dx. Uocimo jos da je
W0,h = N (Bh ),
gdje s N oznacavamo jezgru operatora. Nadalje, LBB uvjet (1.34) mozemo zapisati u obliku: h > 0, v Yh
R
v div q dx
hBh0 v, qi
sup
= sup
h kvkL2 () ,
kqkH(div;)
qWh
qWh kqkH(div;)
q6=0

q6=0

odnosno
kBh0 vkWh0 h kvkYh

(1.37)

Time dolazimo do vaznog zakljucka da je operator Bh0 injektivan.

Nas sljedeci cilj je dokazati verziju Cea-ine leme za mjesovitu zadacu koja
ce pokazati da greska varijacijske aproksimacije ovisi samo o tome kako dobro
potprostori Wh i Yh aproksimiraju prostore H(div; ) i L2 (). U tu svrhu nam
prvo treba jedan tehnicki rezultat.

M. Jurak 9. srpnja 2015.

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

13

Propozicija 1.1 (i) Neka prostori Wh H(div; ) i Yh L2 () zadovoljavaju

za koji
LBB uvjet (1.33). Tada za svako f L2 () postoji jedinstveni qfh W0,h
vrijedi:
Z
(div qfh + f )v dx = 0, v Yh ,

kqfh kH(div;)

1
kf kL2 () .
h

(ii) Neka je ph Wh element koji zadovoljava

Z
Bph q dx = 0 q W0,h .

Tada postoji jedinstveni element uh Yh za koji je

Z
Z
Bph q dx + uh div q dx = 0, q Wh .

Taj element zadovoljava

kuh kL2 ()

R
Bph q dx
1

sup
.
h qWh kqkH(div;)
q6=0

Dokaz. Priprema. Prema LBB uvjetu operator Bh0 je injektivan sa zatvorenom slikom (zatvorenost slike slijedi vec i iz toga sto se radi o operatoru na
konacnodimenzionalnim prostorima). Prema teoremu o zatvorenoj slici (Teorem ??) vrijedi
R(Bh0 ) = N (Bh )0 ,

R(Bh ) = N (Bh0 )0 ,

gdje je s nulom oznacen anihilator. Na primjer,

0
N (Bh )0 = W0,h
= {g (Wh )0 : hg, qi = 0 q W0,h }.

Iz injektivnosti operatora Bh0 na osnovu teoremu o zatvorenoj slici zakljucujemo

da je operator Bh surjetivan, odnosno da je R(Bh ) = Yh0 . On opceniti nije injektivan jer mu je jezgra jednaka W0,h . Prostor Wh mozemo rastaviti na ortogonalnu

sumu prostora W0,h i njegovog ortogonalnog komplementa W0,h

:

Wh = W0,h W0,h
.

Restrikcija operatora Bh ,
0

Bh |W0,h
: W0,h Yh ,

M. Jurak 9. srpnja 2015.

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

14

je stoga izomorfizam prostora. S druge strane, da bi operator Bh0 postao izomorfizam dovoljno je reducirati njegovu sliku, odnosno
0
,
Bh0 : Yh W0,h
0
mozemo identificirati s dualom ortoje izomorfizam. Uocimo da anihilator W0,h
0
gonalnog komplementa (W0,h ) pomocu preslikavanja
0
0
,
) W0,h
i : (W0,h

i(g) = g,

gdje je h
g , qi = hg, P qi, a P : Wh W0,h
je ortogonalni projektor. Preslikavanje g je ocito dobro definiran linearan funkcional na citavom Wh i ponistava se
0
na W0,h , dakle pripada anihilatoru W0,h
. Samo preslikavanje i je ocito linearno
i injektivno. Surjektovnost operatora i je jednako ocigledna jer svaki funkcional
0
0
iz W0,h
generira restrikcijom jedan funkcional iz (W0,h
) , koji preslikavanje i
preslikava u polazni funkcional.
Ovime smo dobili par bijektivnih operatora:

0
Bh |W0,h
: W0,h Yh
0
i Bh0 : Yh (W0,h
).

Sada se lako vidi da je

0
0
(Bh |W0,h
) = i Bh .

(1.38)

Zaista, za svako q W0,h

i v Yh ,
0
0

0
hBh |W0,h
q, vi = hBh q, vi = hBh v, qi = hBh v, P qi = hi Bh v, qi.

Iz ocjene (1.37) zakljucujemo da je za svako v Yh

sup
k(i Bh0 )vk(W0,h
)0 =

qW
0,h
q6=0

hBh0 v, qi
hBh0 v, qi
= sup
h kvkYh ,
kqkWh
kqkWh
qWh
q6=0

gdje smo iskoristili cinenicu da ako q Wh rastavimo na q = q0 +q , q0 W0,h ,

q W0,h
, onda je
hBh0 v, qi = hBh0 v, q i,

kqkWh kq kWh .

Zbog invertibilnosti operatora i Bh0 time smo dosli do zakljucka

k(i Bh0 )1 k

1
.
h

Ako sada iskoristimo (1.38) i cinjenice da operator i njemu adjungirani operator

imaju istu normu, te da ukoliko je operator invertibilan, onda adjungiranje i
M. Jurak 9. srpnja 2015.

ka aproksimacija na bazi mje

1.3 Numeric
sovite formulacije

15

invertiranje komutiraju, da bismo zakljucili Zbog invertibilnosti operatora i Bh0

time smo dosli do zakljucka
1
k(Bh |W0,h
k
)

1
,
h

odnosno, za svako f Yh0

1
h k(Bh |W0,h
f kWh kf kYh0 ,
)

odakle, koristeci invertibilnost operatora Bh |W0,h

dobivamo trazeni zakljucak:

q W0,h
,

h kqkWh kBh qkYh0 .

(1.39)
R
(i). Preslikavanje F definirano sa hF, vi = f v dx je element prostora Yh0 .

Sada prva tvrdnja kaze da postoji jedinstven qfh W0,h

za koji je Bh qfh = F sto
je posljedica bijektivnosti operatora Bh |W0,h
. Iz (1.39) dobivamo
kqfh kWh

kBh qfh kYh0

R
div qfh v dx
hBh qfh , vi
= sup
= sup
kvkYh
kvkYh
vYh
vYh
v6=0
v6=0
R
f v dx
= sup
kf kL2 () .
kvkYh
vYh
v6=0

Time je prva tvrdnja dokazana.

(ii). Pogledajmo funkcional definiran izrazom:
Z
h, qi = Bph q dx.

Ocito se radi o funkcionalu iz prostora Wh0 koji se po pretpostavci ponistava na

0
0
W0,h . Prema tome. W0,h
. kako je Bh0 izomorfizam prostora Yh i W0,h
postoji
0
jedinstven element uh Yh za koji je Bh uh = . Drugim rijecima, za svako
q Wh vrijedi
Z
Z
uh div q dx = Bph q dx.

Time je druga tvrdnja dokazana jer ocjena slijedi direktno iz LBB uvjeta (1.34):
R
R
Bph q dx
u div q dx
h
= sup
.
h kuh kL2 () sup
kqkH(div;)
kqkH(div;)
qWh
qWh
q6=0

M. Jurak 9. srpnja 2015.

q6=0

1.4 Ocjena gre

ske varijacijske aproksimacije

1.4

16

Ocjena gre
ske varijacijske aproksimacije

Da bismo ocjenili gresku varijacijske aproksimacije (1.31) za mjesovitu zadacu

(1.21) prvo nam treba apriorna ocjena za diskretnu zadacu (1.31).
Teorem 1.4 Neka prostori Wh H(div; ) i Yh L2 () zadovoljavaju LBB
uvjet (1.33) s konstantom > 0 neovisnom o h i neka je f L2 (). Pretpostavimo da je W0,h W0 = {q H(div; ) : div q = 0}. Tada rjesenje (ph , uh )
zadace (1.31) zadovoljava:
kph kH(div;) + kuh kL2 () Ckf kL2 () ,
gdje C ne ovisi o h.

Dokaz. Prema Propoziciji 1.1 postoji jedinstveni qfh W0,h

za koji vrijedi:
Z
(div qfh + f )v dx = 0, v Yh .

Definirajmo p0h = ph qfh ; evidentno je p0h W0,h . Sada (1.31)1 mozemo pisati
u obliku
Z
Z


0
Bph q + uh div q dx = Bqfh q dx, q Wh

i uvrstavanjem q = p0h dobivamo

Z
Z
0
0
Bph ph dx = Bqfh p0h dx,

Primjenom pozitivne definitnosti matrice B dobivamo

Z
0 2
m0 kph kL2 ()d Bqfh p0h dx M0 kqfh kL2 ()d kp0h kL2 ()d ,

gdje su m0 i M0 konstante iz (1.11), odnosno

kp0h kL2 ()d

M0 f
1 M0
kqh kL2 ()d
kf kL2 () ,
m0
m0

gdje smo iskoristili ocjenu iz Propozicije 1.1 (i). Koristeci cinjenicu da je W0,h
W0 imamo
kp0h kH(div;)

1 M0
kf kL2 () ,
m0

te po nejednakosti trokuta dobivamo

kph kH(div;)
M. Jurak 9. srpnja 2015.


M0
+ 1 kf kL2 () .
m0

(1.40)

1.4 Ocjena gre

ske varijacijske aproksimacije

17

Drugi dio ocjene slijedi direktno iz (LBB) uvjeta (1.33) i (1.31)1 . LBB uvjet daje
R
R
u div q dx
Bph q dx
h
kuh kL2 () sup
= sup
kqkH(div;)
kqkH(div;)
qWh
qWh
q6=0

q6=0

kqkL2 ()d
M0 kph kL2 ()d sup
M0 kph kL2 ()d
qWh kqkH(div;)
q6=0


M0 M0
+ 1 kf kL2 () .

m0
Iz ove ocjene i (1.40) slijedi tvrdnja. 
Sljedeci cilj je dokazati rezultat analogan Ceainoj lemi koji kazuje da je ocjena
greske aproksimacije ovisna samo o tome kako dobro prostori Wh i Yh aproksimiraju prostore H(div; ) i L2 ().
Teorem 1.5 Neka prostori Wh H(div; ) i Yh L2 () zadovoljavaju LBB
uvjet (1.33) s konstantom > 0 neovisnom o h i neka je f L2 (). Pretpostavimo da je W0,h W0 = {q H(div; ) : div q = 0}. Ako je (ph , uh ) rjesenje
zadace (1.31), a (p, u) rjesenje zadace (1.21) onda vrijedi:
kp ph kH(div;) + ku uh kL2 ()


C
inf kp qh kH(div;) + inf ku vh kL2 () ,
vh Yh

qh Wh

gdje C ne ovisi o h.
Dokaz. Oduzimajuci (1.21)1 od (1.31)1 dobivamo
Z
(B(p ph ) q + (u uh ) div q) dx = 0,

q Wh .

(1.41)

Generalizirat cemo prostor W0,h do afine mnogostrukosti Wf,h definirane kao



Z
Wf,h = q Wh :
(div q + f )v dx = 0 v Yh .

Uzmimo proizvoljne q Wh , qf Wf,h i v Yh . Sada (1.41) mozemo zapisati u

obliku:
Z
Z




f
B(ph q ) q + (uh v) div q dx =
B(p qf ) q + (u v) div q dx.

U tu cemo jednadzbu uvrstiti q = ph qf W0,h te zbog W0,h W0 dobivamo

Z
Z
f
f
B(ph q ) (ph q ) dx =
B(p qf ) (ph qf )dx,

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.4 Ocjena gre

ske varijacijske aproksimacije

18

sto daje
m0 kph qf kL2 ()d M0 kp qf kL2 ()d .
Kako je ph qf W0,h W0 , mozemo pisati
m0 kph qf kH(div;) M0 kp qf kH(div;) .
Prema nejednakosti trokuta dobivamo
kp ph kH(div;) (

M0
+ 1)kp qf kH(div;) ,
m0

odnosno, zbog proizvoljnosti qf Wf,h ,

kp ph kH(div;) (

M0
+ 1) inf kp qf kH(div;) .
m0
qf Wf,h

(1.42)

Da bismo se rijesili ogranicenja qf Wf,h uzmimo proizvoljno q Wh .

Prema Propoziciji 1.1 postoji jedinstveni element zh W0,h

takav da je
Z
(div zh div(ph q))v dx = 0, v Yh ,
(1.43)

(tu smo uzeli f = div(ph q) L2 ()) i za koji vrijedi

kzh kH(div;)

1
k div(ph q)kL2 () .

Sada (1.43) mozemo zapisati u obliku

Z
Z
Z
div(zh + q)v dx =
div ph v dx = f v dx,

(1.44)

v Yh ,

Drugim rijecima,
qf = zh + q Wf,h ,
i stoga prema (1.44) imamo ocjenu
kph qf kH(div;) kph qkH(div;) + kzh kH(div;)
1
(1 + )kph qkH(div;) .

Zbog proizvoljnosti od q Wh iz (1.42) slijedi

kp ph kH(div;) (1 +
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1 M0
)(
+ 1) inf kp qkH(div;) .
qWh
m0

(1.45)

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

19

Preostaje nam jos naci ocjenu na u uh . Odaberimo proizvoljan v Yh .

Prema LBB uvjetu imamo
R
(uh v) div q dx
kuh vkL2 () sup
.
kqkH(div;)
qWh
q6=0

Jednakost (1.41) mozemo napisati u obliku

Z
Z
(uh v) div q dx =
((u v) div q B(ph p) q) dx,

odakle je
Z



 (uh v) div q dx ku vkL2 () kqkH(div;) + M0 kph pkL2 ()d kqkH(div;) ,



sto daje
kuh vkL2 () ku vkL2 () + M0 kph pkL2 ()d .
Nejednakost trokuta sada daje
ku uh kL2 () (1 +

M0
1
)ku vkL2 () +
kph pkL2 ()d .

Uzimanjem infimuma po v Yh i primjenom (1.45) dobivamo

1
) inf ku vkL2 ()
vYh
M0
1 M0
+
(1 + )(
+ 1) inf kp qkH(div;) .
qWh

m0

ku uh kL2 () (1 +

Time je teorem dokazan. 

1.5

Raviart-Thomasovi elementi

Mjesovita metoda konacnih elemenata zahtijeva konstrukciju dva prostora

konacnih elemenata: Wh H(div; ) i Yh L2 (). Konstrukcija prostora Yh
je vrlo jednostavna jer se ne zahtijeva nikakva glatkoca funkcija. Mozemo uzeti
na svakom elementu triangulacije polinome iz Pk , za k=0, 1, 2, . . .. Najprirodniji
izbor su P0 elementi, odnosno po dijelovima konstantne funkcije.
Konstrukcija prostora Wh H(div; ) je puno slozenija jer se radi o vektorskim funkcijama koje moraju imati odredenu globalnu glatkocu. Standardan
izbor ovdje predstavljaju Raviart-Thomasovi elementi koje opisujemo u ovoj sekciji.
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

20

Kako bismo pojednostavili izlaganje pretpostavit cemo da je Rd za d =

2, 3 poligonalna domena i da je Th triangulacija domene pomocu d-simpleksa.
Uvedimo sljedeci prostor polinoma:
Dk = (Pk1 )d xPk1 .
Na primjer, u dimenziji d = 2 radi se o sljedecim funkcijama: za k = 1,
   
a
x
(x1 , x2 ) = 1 + 1 b, a1 , a2 , b R.
a2
x2
Za k = 2 imamo


  
a11 x1 + a12 x2 + b1
x1
(x1 , x2 ) = 2
(cx1 + dx2 ),
2
2 +
a1 x 1 + a2 x 2 + b
x2

ai1 , ai2 , bi , c, d R.

Opcenito dakle imamo da je Dk oblika (x) = (x) + x(x) gdje jer

(Pk1 )d i Pk1 . Evidentno je
(Pk1 )d Dk (Pk )d .
Dk je linearan prostor i vrijedi za d 2
dimDk = (d + k)

(d + k 2)!
.
(d 1)(k 1)!

Na primjer, u slucaju d = 2 imamo dimD1 = 3 i dimD2 = 8, dok u slucaju d = 3

imamo dimD1 = 4 i dimD2 = 15.
Sada na triangulaciji Th domene Rd definiramo prostor
Wh = { H(div; ) : |K Dk

K Th }.

Za efektivnu konstrukciju ovog prostora potreban nam je kriterij pripadnosti prostoru H(div; ) funkije koja je definirana po elementima na zadanoj triangulaciji
Th . Taj ce kriterij ujedno i sugerirati stupnjeve slobode koje treba odabrati.
Propozicija 1.2 Neka je zadana triangulacija Th poligonalne domene Rd .
Funkcija : Rd neka ima sljedeca svojstva:
(a) Za svako K Th vrijedi H 1 ()d ;
(b) Za svaku stranicu F triangulacije Th , F = K1 K2 (za neke K1 , K2
Th ), vrijedi n|K1 = n|K2 na F , gdje je n normala na F . Drugim
rijecima, na stranici koja spaja susjedne elemente normalni trag funkcije je
neprekidan.
Tada je H(div; ). Obratno, za svako H(div; ) za koje vrijedi (a)
vrijedi i (b).
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

21

Dokaz. Neka funkcija : Rd ima svojstva (a) i (b). Definirajmo funkciju

w L2 () po elementima triangulacije kao w|K = div |K za svako K Th .
Funkcija w je dobro definirana jer zbog svojstva (a) na svakom elementi K Th
funkcija ima divergenciju iz L2 (). Distribucijska divergencija funkcije moze
se izracunati na sljedeci nacin: za svako v D(),
Z
X Z
hdiv , vi = v dx =
|K v dx

KTh

X Z

XZ
F

[div(|K v) div(|K )v] dx

KTh

Z
(|K1 n |K2 n) dS +

wv dx,

gdje se zadnja suma uzima po svim stranicama triangulacije F = K1 K2 i n

je normala na F koja gleda iz K1 . Kako je ta suma prema (b) jednaka nuli
zakljucujemo da se distribucijska divergencija div moze prikazati kao L2 ()
funkcija i vrijedi w = div . Time je dokazano da je H(div; ).
Obrat. Ako je H(div; ) i ima dodatnu glatkocu (a) na svakom elementu
K Th , onda iz prethodnog racuna zakljucujemo da je za svako v D()
XZ
(|K1 n |K2 n) dS = 0.
F

Time dobivamo |K1 n |K2 n = 0 na svakoj stranici F triangulacije Th .

Time je (b) dokazano. 
Pogledajmo sada kako bismo odredili stupnjeve slobode koji ce osigurati pripadnost funkcije prostoru H(div; ). Za to trebamo uociti sljedece:
Ako je Dk i ako je n normala na jednu stranicu F promatranog elementa, onda je n|F Pk1 i div Pk1 .
Naime, funkcija Dk je oblika = + x gdje je Pdk1 i Pk1 . Tada
je n = n + x n pri cemu je n Pk1 , dok je x n konstanta na
svakoj ravnini okomitoj na n pa stoga i na stranici F . S druge strane, pri racunu
divergencije funkcija mozemo pretpostaviti da je homogeni polinom stupnja
k 1 (dakle, (tx) = tk1 (x)), pa je stoga x = (k 1) i time dobivamo
div = div + (d + k 1) Pk1 .
Radi jednostavnosti promatrat cemo samo elemente u dvije prostorne dimenzije (d = 2); prosirenje na slucaj d = 3 je izravno. Svi su elementi u d = 2 trokuti;
za proizvoljan trokut K Th oznacit cemo s 1K , 2K i 3K njegove tri stranice.
Kada izbor trokuta nije vazan koristit cemo oznake 1 , 2 i 3 .
U slucaju k = 1 prostor Dk ima dimenziju 3 i tada za stupnjeve slobode
mozemo uzeti tri vrijednost n|i , za i = 1, 2, 3. Normalne komponente funkcije
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

22

na stranicama trokuta su konstantne i stoga imamo tri stupnja slobode. Uocimo

da je ovaj izbor stupnjeva slobode prirodan jer on izravno osigurava zadovoljavanje uvjeta (b) iz Propozicije 1.2. Ukupan broj stupnjeva slobode u prostoru
Wh bit ce jednak broju stranica u triangulaciji. Zadavanje Neumannovog rubnog uvjeta n = f na nekoj stranici granice predstavlja direktno zadavanje
vrijednosti stupnju slobode i stoga se time broj stupnjeva slobode smanjuje za
jedan.
Napomena 1.2 Stupnjevi slobode na stranicama elemenata zadani su pomocu
normale na stranicu i stoga na svakoj stranici treba izabrati orijentaciju te normale. Pri tome izbor orijentacije nije bitan, odnosno svaki je jednako dobar.
Jedino treba paziti da se na stranicama na bira vanjska normala. Uocimo da
ne mozemo birati vanjsku normalu na stranicama u unutrasnjosti domene jer
stupnjevi slobode nisu vezani uz element, vec uz stranicu. Simetricna razdioba
tocaka na stranici je bitna kako bi se mogao uvesti referentni element.
U slucaju k = 2 prostor Dk ima dimenziju osam. Normalne komponente
funkcije na svakoj stranici trokuta su polinomi prvog stupnja te cemo stupnjeve
slobode na stranicam definirati tako da na svakoj stranici odaberemo dvije simetricno rasporedene tocke (koje ne mogu biti vrhovi trokuta) i za stupnjeve slobode
uzmemo vrijednosti normalne komponente funkcije u tim tockama. Time dobivamo sest stupnjeva slobode. Dodatna dva stupnja slobode moraju biti vezana
uz tocke u untrasnjosti elementa (na primjer baricentar) ili mozemo odabrati
integralne vrijednosti:
Z
Z
2 dx.
1 dx,
K

U slucaju k = 3 prostor Dk ima dimenziju 15. Normalne komponente funkcije

na svakoj stranici trokuta su polinomi drugog stupnja te cemo na svakoj stranici
odabrati tri simetricno rasporedene tocke i za stupnjeve slobode uzmemo vrijednosti normalne komponente funkcije u tim tockama. Time dobivamo 9 stupnjeva
slobode, a za dodatnih 6 stupnjeva mozemo odabrati integralne vrijednosti:
Z
Z
Z
Z
Z
Z
1 dx,
2 dx,
x1 1 dx,
x1 2 dx,
x2 1 dx,
x2 2 dx.
K

Konstrukcija se evidentno moze nastaviti i za vise stupnjeve polinoma, no oni se

rijetko koriste.
Kao ilustraciju pokazimo da ovako definirani stupnjevi slobode zadovoljavaju
svojstvo unisolventnosti, odnosno da je s njima dobro definiran Raviar-Thomasov
konacni element. Treba dokazati da je funkcija Dk na jedinstven nacin
odredena svojim stupnjevima slobode. Za to je pak dovoljno pokazati da je
funkcija jednaka nuli ako su svi njeni stupnjevi slobode jednaki nuli buduci da se
problem odredivanja koeficijenata funkcije iz zadanih stupnjeva slobode svodi
na linearni sustav algebarskih jednadzbi s kvadratnom matricom.
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

23

Propozicija 1.3 Neka je d = 2 i k = 1, 2 ili 3. Pretpostavimo da Dk na

trokutu K ima ova svojstva:
1. n = 0 na svakoj stranici trokuta iK (i = 1, 2, 3) u k razlicitih tocaka.
2. Ako je k 2
Z

Z
1 dx =

2 dx = 0

3. Ako je k = 3,
Z
Z
Z
Z
x1 1 dx =
x1 2 dx =
x2 1 dx =
x2 2 dx = 0.
K

Tada je = 0.
Dokaz. Buduci da je n|iK Pk1 slijedi da je n|K = 0.
Uzmimo proizvoljnu funkciju Pk1 . Prema dokazanom imamo
Z
Z
Z
Z
div dx =
n dS
dx =
dx.
K

Ako je k = 1 onda direktno slijedi da je div = 0. Za k > 1 uocimo da je

(Pk2 )d pa prema 2 i 3 slijedi
Z
dx = 0,
K

sto povlaci da je za svako Pk1

Z
div dx = 0.
K

Kako je div Pk1 ponovo dobivamo div = 0.

Ovim smo razmatranjima dobli da je div = 0 i n|K = 0. U slucaju
k = 1 sada je lako pokazati da je = 0. Naime, = + x, gdje su (P0 )2
i P0 konstante, pa je div = 2 = 0 sto daje = 0. Iz prvog uvjeta je
n = 0 za tri normale stranica, sto daje = 0. U slucaju k > 1 situacija nije
vise tako jednostavna.
Iz div = 0 slijedi da postoji funkcija w takva da je


2 w
= rot w =
.
1 w
Pokazimo da je w Pk . Naime, = + x uz (Pk1 )2 i Pk1 . Sada iz
0 = div = div + (k + 1),
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

24

(gdje smo uzeli da je homogeni polinom stupnja k 1) slijedi da je Pk2 ,

no kako je ujedno homogena funkcija reda k 1 nuzno je = 0. Kao posljedicu
imamo da je (Pk1 )2 i stoga je w Pk .
Funkcija w je odredena do na aditivnu konstanu i uvjet n|K = 0 povlaci
w t|K = 0, gdje je t tangenta na . Stavljanjem vrijednosti od w na nulu
u jednom vrhu trokuta dobivamo w = 0 na . Sad iz w Pk i w = 0 na
dobivamo direktno w = 0 u slucajevima k = 1, 2 i stoga = 0. U slucaju
k = 3 mozemo zakljuciti da je w oblika w(x) = C1 (x)2 (x)3 (x) gdje su i
baricentricke koordinate. Kako je za proizvoljan polinom R (P1 )2
Z
Z
Z
0=
R dx =
(R1 2 w R2 1 w) dx =
w(2 R1 1 R2 ) dx,
K

slijedi da je w = 0 jer je 2 R1 1 R2 proizvoljna konstanta. Time je tvrdnja

dokazana i u slucaju k = 3. 
Napomena 1.3 Vrijednosti normalne komponente funkcije u simetricno odabranim tockama na stranicama elementa primjer su stupnjeva slobode na stranicama
koje je najjednostavnije implementirati. U teorijskim razmatranjima pogodnije je
uzeti malo drugacije stupnjeve slobode vezane uz stranice. Promatrajmo stranicu
iK elementa K, koja lezi na nekom pravcu L. Neka je koordinata duz pravca
L i Pk1 () prostor svih polinoma stupnja najvise k 1 u varijabli . U tom
prostoru mozemo uzeti jednu bazu 1 , . . . k , a za stupnjeva slobode vrijednosti
Z
nj dx, j = 1, . . . , k.
iK

Broj stupnjeva slobode ostaje isti i unisolventnost se pokazuje na isti nacin kao u
Propoziciji 1.3.
Nadalje uzimamo stupnjeve slobode in Napomene 1.3. Na triangulaciji Th
domene pretpostavimo da imamo Mh globalnih stupnjeva slobode. Njih cemo
indeksirati tako da prvo dolaze stupnjevi vezani uz stranice, a zatim oni vezani
za elemente. Neka su stoga
mi (),

i = 1, . . . , Mh1 ,

stupnjevi slobode vezani uz stranice i

mi (),

i = Mh1 + 1, . . . , Mh

stupnjevi slobode vezani uz elemente. Uocimo da su lokalni stupnjevi slobode

vezani uz element K oni globalni stupnjevi slobode koji su pridruzeni stranicama
elementa K i samom elementu.

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

25

U prostoru Wh = { H(div; ) : |K Dk
bazu {1 , 1 , . . . , Mh } na osnovu relacije:
mi (j ) = i,j ,

K Th } mozemo definirati

i, j = 1, . . . , Mh .

Zadavanjem svih stupnjeva slobode funkcija j je na jedinstven nacin odredena

na svim elementima triangulacije i po konstrukciji stupnjeva slobode zadovoljava
uvjete Propozicije 1.2. Stoga su to funkcije iz H(div; ), odnosno iz Wh . Iz
lokalne unisolventnosti slijedi da se radi o bazi. Nadalje, iz konstrukcije je jasno
da je nosac svake bazne funkcije vezane uz stranicu jednak uniji dva trokuta
koji dijele tu stranicu; bazna funkcija koja odgovara stupnju slobode vezanom uz
element ima za nosac taj element.
Kada imamo bazu mozemo konstruirati interpolacijski operator. Globalni
interpolacijski operator je dan formulom:
kh ()

Mh
X

mi ()i .

i=1

Interpoland kh () je funkcija koja ima sve stupnjeve slobode jednake sa funkcijom . Drugim rijecima,
mj (kh ()) = mj () j = 1, . . . , Mh .
Lokalni interpolacijski operator se definira sasvim analogno, pri cemu se uzimaju samo bazne funkcije vezane uz promatrani element. Stoga mozemo pisati
kK ()

MK
X

|K ,
m
i ()
i

i=1

gdje smo stupnjeve slobode mj i bazne funkcije j vezane uz element K reindeksirali od 1 do MK i oznacili ih s kapicom.
Uz prostor Wh konstruiran pomocu Raviart-Thomasovih elemenata reda k
uvodimo i prostor
Yhk1 = {v L2 () : v|K Pk1 ,

K Th },

u kojem cemo traziti Lagrangeov multiplikator. Uocimo da funkcije iz tog prostora nemaju nikakvu globalnu glatkocu tako je dimenzija tog prostora jednaka
umnosku broja elemenata i dimenzije prostora Pk1 . Od koristi ce biti uvesti
operator ortogonalne projekcije hk1 : L2 () Yhk1 , pri cemu se ortogonalnost
uzima u smislu prostora L2 (). Za v L2 () funkcija hk1 (v) je karakterizirana
s relacijom:
Z
(v hk1 (v)) dx = 0, v Yhk1 .

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.5 Raviart-Thomasovi elementi

26

Po konstrukciji prostora Yhk1 to je ekvivalentno s

Z
(v hk1 (v)) dx = 0, v Pk1 , K Th .
K
k1
Stoga ako uvedemo lokalni operator ortogonalne projekcije K
: L2 (K) Pk1
pomocu
Z
k1
(v K
(v)) dx = 0, v Pk1 ,
K
k1
onda imamo za v L2 (), K
(v|K ) = hk1 (v)|K .

Propozicija 1.4 Uz prethodne definicije ortogonalnih projektora i interpolacijskih operatora vrijedi:

k1
div(kK ()) = K
(div ),

div(kh ()) = hk1 (div ),

H 1 (K)d ,
H(div; ).

Dokaz. Parcijalnom integracijom za proizvoljno Pk1 dobivamo:

Z
Z
Z
k
k
div(K ()) dx =
K () n ds
kK () dx.
K

Prema definiciji stupnjeva slobode iz Napomene 1.3 imamo

Z
Z
k
K () n ds =
n ds
K

za svako Pk1 buduci da to vrijedi na elementima baze u tom prostoru. Isto

tako, jer je Pk2 imamo
Z
Z
k
K () dx =
dx
K

za sve Pk1 (slucaj k = 1 ne moramo razmatrati jer je taj clan jednak nuli u
tom slucaju). Time smo dobili
Z
Z
Z
Z
k
div(K ()) dx =
n ds
dx =
div dx,
K

za sve Pk1 . To je upravo prva trazena tvrdnja. Druga tvrdnja slijedi iz veze
lokalnih i globalnih operatora ortogonalne projekcije i interpolacije. 

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.6 Gre
ska interpolacije

1.6

27

Gre
ska interpolacije

i geomeZa ocjenu greske interpolacije trebamo uvesti referentni element K

K. Buduci da radimo sa simpleksima geometrijsko
trijsko preslikavanje gK : K
preslikavanje je afino, odnosno ima oblik
gK (
x) = BK x + bK .
Transformacija funkcija u vektorskom slucaju ne moze biti obicna zamjena varijabli vec moramo uvesti Piolinu transformaciju:
x) = |detBK |B 1 (gK (
(
x)).
K
Piolina transformacija svakako ima svojstvo da ukoliko je H 1 (K)d , onda je
H 1 (K)
d i obratno. Ona k tome cuva strukturu prostora Dk sto se vidi na
i
sljedeci nacin: ako je Dk onda je (x) = (x) + x(x), gdje je (Pk1 )d
i Pk1 . Zamjena varijabli
(gK (
x)) = (gK (
x)) + gK (
x)(gK (
x))
+ bK )(gK (
= (gK (
x)) + (BK x
x))
(gK (
= (gK (
x)) + bK (gK (
x)) + BK x
x))
. Drugi
narusava strukturu funkcija iz Dk zbog prisutnosti matrice BK ispred x
polinomi imaju dobar stupanj: (gK (
x)) + bK (gK (
x)) (Pk1 )d i (gK (
x))
1

Pk1 . Mnozenjem s BK dobivamo trazen oblik, odnosno Dk . Inverzna

Piolina transformacija ima posve istu formu kao i direktna trancformacija tako
Dk , onda je i Dk .
da vrijedi i obrat: ako je
Sljedece vazno svojstvo Pioline transformacije je da ona cuva stupnjeve slo d i
bode. Da bismo to vidjeli odaberemo proizvoljne funkcije H 1 (K)
Definirajmo
H 1 (K).
x) = |detBK |B 1 (gK (
(
x)),
K

x) = (gK (
(
x)).

Sada zamjenom varijabli dobivamo,

Z
Z
1

gK BK
() gK d
x
d
x=
|detBK |BK

K
K
Z
Z
1

=
BK BK () dx =
dx.
K

d i H 1 (K)
imamo,
Analogno, za H 1 (K)
Z
Z
1
d
div
x=
( gK ) div(|detBK |BK
gK ) d
x

K
ZK
Z
=
|detBK |( gK )(div ) gK d
x=
div dx,

M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.6 Gre
ska interpolacije

28

1
gdje smo iskoristili formulu div(BK
gK ) = (div ) gK . Prema teoremu o
divergenciji i prethodne jednakosti odavde slijedi:
Z
Z

d
n
s=
n ds.

Ovi nam rezultati govore da se bazne funkcije preslikavaju Piolinom transformacijom: ako su K
i , i = 1, . . . , MK bazne funkcije na elementu K, onda su
1 K

i obratno.
i = |detBK |BK i gK bazne funkcije na referentnom elementu K
Odavde neposredno slijedi i veza izmedu interpolacijskih operatora na fizickom
Ako sa
k oznacimo interpolacijskih
elementu K i referentnom elementu K.
operatora na referentnom elementu, onda je
= |detBK |B 1 k () gK ,
k ()

K
K

d.
H 1 (K)

Ocjena greske interpolacija zasniva se na transformaciji normi izmedu fizickog

i referentnog elementa. Imamo
= |detBK |B 1 , gdje
Propozicija 1.5 Neka je H m (K)d , m 0 i neka je
K
na K (geometrijsko preslikavanje).
je gK (
x) = BK x + bK afina bijekcija sa K
H m (K)
d i postoji konstanta C = C(m, d) takva da je
Tada je
m d CkB 1 kkBK km |detBK |1/2 ||H m (K)d .
||
K
H (K)
H m (K)
d , onda je H m (K)d i postoji konstanta C =
Obratno, ako je
C(m, d) takva da je
1 m
m d.
||H m (K)d CkBK kkBK
k |detBK |1/2 ||
H (K)

Dokaz je analogan onom u skalarnom slucaju. Sada mozemo dokazati sljedeci

teorem:
Teorem 1.6 Neka je 0 m k i k 1. Tada postoji konstanta C =

k , k, m, d) takva da za svako H k (K)d vrijedi
C(K,
|

kK ()|H m (K)d

hk+1
K
||H k (K)d .
C m+1
K

Za svako H 1 (K)d takvo da je div H k (K)

| div div kK ()|H m (K) C

hkK
| div |H k (K) .
m
K

Teorem 1.7 Neka je Th regularna familija triangulacija i k 1. Tada postoji

konstanta C neovisna o finoci triangulacije h takva da za svako H k ()d za
koje je div H k () vrijedi
k kh ()kH(div;) Chk (||H k ()d + | div |H k () ).
Dokaz se dobiva primjenom Teorema 1.6 uz m = 0.
M. Jurak 9. srpnja 2015.

1.7 Ocjena gre

ske aproksimacije

1.7

29

Ocjena gre
ske aproksimacije

Ocjenu greske aproksimacije dobivamo primjenom Teorema 1.5 i Teorema 1.7.

Pri tome nam ostaje provjeriti uvjete Teorema 1.5. Sljedeci kriterij omogucava
da se lako provjeri da par prostora Wh i Yhk1 zadovoljavaju LBB uvjet.
Lema 1.1 Pretpostavimo da postoji konstanta > 0 takva da za svako v
L2 () postoji q H(div; ), q 6= 0, takvo da je
Z
v div q dx kqkH(div;) kvkL2 () ,

te da postoji operator h : H(div; ) Wh sa svojstvima:

R
(i) v div(q h (q)) dx = 0 za svako q H(div; ) i v Yhk1 ;
Postoji konstanta C neovisna o h takva da je kh (q)kH(div;) C kqkH(div;)
za svako q H(div; ).
Tada je LBB uvjet zadovoljen s = /C .
U uvjetima Teorema 1.7 dolazimo do sljedece ocjene greske:
kp ph kH(div;) + ku uh kL2 ()


Chk kpkH k ()d + | div p|H k () kukH k () .

M. Jurak 9. srpnja 2015.