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Ingeniera Electrnica
Control Clsico y Moderno
Informe de Trabajo Prctico N 1
Modelacin de Sistemas. Funcin de Transferencia y
Diagramas de Bloques
Autores:
HOFF Romina A.
KRUJOSKI Matas G.
VIERA Juan R.
Grupo N 4
Profesores Responsables:
Dr. Ing. Fernando Bottern
Ing. Guillermo Fernndez
ControlClsico y Moderno
FI - UNaM
TP N 1
1)
En la Figura 1.1 se muestra un sistema resortemasaamortiguador. Este sistema
consta de una masa m, sujeta a un punto de apoyo superior a travs de un resorte de
coeficiente de elasticidad k y a un apoyo inferior a travs de un amortiguador de
constante de amortiguacin b. Existe adems una fuerza F(t) aplicada a la masa. Se
define una coordenada x a travs de la cual se desplaza la masa, as la distancia entre
el punto de apoyo y la masa queda representada por x(t). La distancia l0 corresponde a
la distancia entre el techo y el centro de m con el resorte en reposo.
a)Hallar la funcin de transferencia entre la entrada u(t) [F(t)] y la salida y(t) [x(t)].
b)Calcular los polos de la funcin de transferencia. M = 15 Kg; k = 225 N/m y los
siguientes valores de b: 350 N x s/m, 116 N x s/m y 14 N x s/m.
c)Trazar la respuesta en frecuencia de magnitud y fase (diagramas de Bode) de este
sistema para cada caso en el punto b.
Resolucin
a) La funcin de transferencia ser
() = () + () + ()
(1.1)
() = ()
(1.2)
() = ()
(1.3)
() = () + () + ()
(1.4)
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TP N 1
Siendo la ecuacin 1.4 la ecuacin diferencial en el dominio del tiempo que representa
el comportamiento del sistema.
Transformando la ecuacin 1.4 del dominio del tiempo al de Laplace obtenemos la 1.6
= (), = ()
(1.5)
= ( 2 + + )
(1.6)
(1.7)
= =
2 + +
b)
Reemplazando los siguientes valores podemos obtener los polos:
= 15 _______
= 225 _____
1 = 350
2 = 116
3 = 14
1
1 =
2 =
3 =
2 +
15
350
15
1/15
2
116
15
+ 15
1/15
14
2 + 15 + 15
0.066
( + 0,66)( + 22,67)
(1.8)
1/15
( + 3,86 + 0,22)( + 3,86 0,22)
(1.9)
225 =
15
1/15
( + 0,46 + 3,8)( + 0,46 3,86)
(1.10)
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TP N 1
% limpia la pantalla
% borra todas las variables de la memoria
% cierra todos los procesos
b_1=70/3;
num_1 = [0, 0, 1/15];
den_1 = [1, b_1, 15];
sist_1 = tf( num_1, den_1)
Bode (sist_1,'o')
hold on
b_2=116/15;
num_2 = [0, 0, 1/15];
den_2 = [1, b_2, 15];
sist_2 = tf( num_2, den_2)
Bode (sist_2,'+')
b_3=14/15;
num_3 = [0, 0, 1/15];
den_3 = [1, b_3, 15];
sist_3 = tf( num_3, den_3)
Bode (sist_3,'*')
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TP N 1
Conclusiones
En este ejercicio podemos ver tres casos de amortiguamiento con solo cambiar el
factor de amortiguacin del dispositivo amortiguador, se muestra perfectamente en la
figura1.2 una disminucin de la amortiguacin hace cambiar la posicin de los polos y
en consecuencia la respuesta de Bode en la que se evidencia la falta de amortiguacin
en el tercer caso, donde deja de ser crtica y existe un sobre impulso en el sistema
completo.
(Resuelto por: Viera Juan)
2)
Un motor de corriente continua con excitacin independiente, cuyo circuito elctrico
est representado en la Figura 2.1, es controlado por la corriente de armadura,
mantenindose la corriente de campo. Este motor acciona una carga de momento de
inercia J. En este esquema se tiene: i f (t ) I f ctte.
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Resolucin
a)
El siguiente sistema de ecuaciones diferenciales describe el comportamiento elctrico
(ecuacin 2.1) y mecnico (ecuacin 2.2) del motor.
dI a (t )
Va (t ) Vb (t ) I a (t ) Ra La dt
2
J d (t ) T (t ) T (t ) b d (t )
e
c
dt 2
dt
(2.1)
(2.2)
b)
En la ecuacin 2.1 reemplazando Vb (t ) Kb
d (t )
y aplicando transformada de Laplace
dt
(2.3)
b d (t )
J d 2 (t )
Kt dt
Kt dt 2
(2.4)
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I a (s) =
TP N 1
b
J 2
s ( s)
s ( s)
Kt
Kt
(2.5)
J
J
Va ( s) sKb ( s) Ra s ( s) s 2 ( s) sLa s ( s) s 2 ( s)
Kt
Kt
Kt
Kt
(2.6)
( s)
Va ( s)
b
b
J 2
J 2
sKb Ra s
s sLa s
s
Kt
Kt
Kt
Kt
(2.7)
R
b
y ( s) Va ( s) sK a s Ra J s 2
b
Kt
Kt
(2.8)
(s)
Va ( s)
Kt / Ra J
Kt / Ra J
K K b
K K b
s b t s2 s s b t
Ra J J
Ra J J
(2.9)
Va ( s )
Vb ( s )
R
La s a
La
I a ( s)
Kt
Te(s) +
1
b
J s
J
( s)
1
s
( s)
Kb
Figura 2.2: Diagrama de bloques del sistema
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1
Donde el bloque
1
b
J s
J
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TP N 1
R
La s a
La
c)
La funcin de transferencia general para un motor de corriente continua est dada por
la ecuacin 2.10. En ella Km representa la ganancia del sistema y Tm, la constante de
tiempo del motor.
( s)
Va ( s)
Km
s sTm 1
(2.10)
( s)
Va ( s)
Kt / Ra J
Kt
K K Rab ( Kb Kt Rab)
ss b t
Ra J
1
Ra J
ss
1
Kb Kt Rab
(2.11)
Donde de la comparacin de las ecuaciones 2.10 y 2.11 vemos que la ganancia resulta
Km
Kt
0.3125
( Kb Kt Ra b)
(2.12)
Ra J
3.125
Kb Kt Ra b
(2.13)
( s)
Va ( s)
0.3125
s(3.125s 1)
(2.14)
d)
Reemplazando los valores de las constantes en la ecuacin 2.9 obtenemos
(s)
Va ( s)
1/10
1
0.1
s s 0.3
s s 0.3
(2.15)
(2.16)
e)
HOFF KRUJOSKI VIERA
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Bode Diagram
40
Magnitude (dB)
20
0
-20
-40
Phase (deg)
-60
-90
-135
-180
1
-1
-2
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
Dado que la funcin de transferencia posee un polo en el origen, este ocasiona la cada
de -20 dB por dcada en la grfica de magnitud, a la cual se le suma una cada de -40
3)
Considere el sistema de control de temperatura mostrado en la Figura 3.1. El problema
es controlar la temperatura y dentro de la cmara. Esta cmara es calentada a vapor.
Elflujo de vapor caliente q es proporcional a la apertura de la vlvula x, o sea =
.La apertura x de la vlvula es controlada por un solenoide y se asume que es
proporcionala la corriente en el solenoide i(t), o sea = (). Se asume que la
temperatura de lacmara yy el flujo de vapor q estn relacionados por:
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= +
(3.1)
Resolucin
a)
En base al esquemtico del sistema presentado en la figura 3.1 y las ecuaciones
brindadas para la descripcin del mismo; se genera el diagrama de bloques exhibido en
la figura 3.2.
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G1(s)
Controlador
R(s)
+
-
E(s)
Actuador
U(s)
K1
H1 (s)
Planta
Q(s)
H2 (s)
Y(s)
Sensor
V(s)
K2
() =
()
1 ()
=
() 1 + 1 () 2
(3.2)
(3.3)
(3.4)
2 () =
()
=
() +
(3.5)
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b)
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() ()
()
=0
(3.6)
(3.7)
(3.8)
(3.9)
Las expresiones obtenidas, ecuacin 3.5 y 3.9, son pasos intermedios para llegar a la
funcin transferencia global del sistema a lazo cerrado. Para obtener dicho resultado,
debe continuarse operando con las expresiones disponibles y finalmente aplicar la
ecuacin 3.2.
(Resuelto por: Krujoski Matas)
4)
Considere un motor CC alimentado por la armadura como se muestra en la Figura 4.1,
que acciona una carga a travs de un tren de engranajes que permite reducir la
velocidad y aumentar el momento de torsin necesario para impulsar la carga. El
momento de torsin total incluyendo rotor, eje y engranaje primario, est dado por J1 y
el coeficiente de friccin relacionado a este eje es b1; y aquellos correspondientes a la
carga son J2 y b2.
a) Encuentre la funcin de transferencia entre u(t) y 2(t).
b) Cul es la funcin de transferencia entre Va(t) y d 2(t)/dt?
HOFF KRUJOSKI VIERA
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Resolucin
a)
Primeramente se procede a plantear las ecuaciones en el dominio del tiempo de la
parte elctrica ms las partes mecnicas.
dI a (t )
u (t ) Vb (t ) I a (t ) Ra La dt
2
d (t )
d 1 (t )
Te (t ) T2 (t ) 2b1 1
J1
2
dt
dt
d 2 (t )
d 2 (t )
J2
T2 (t ) b2
dt
dt 2
(4.1)
(4.2)
(4.3)
(4.4)
Te (t ) T1 (t ) T2 (t )
(4.5)
Vb (t ) Kt
d1 (t )
dt
(4.6)
Vb ( s ) Kt s1 ( s )
(4.7)
u ( s) Kt s1 ( s) I a ( s ) Ra La sI a ( s )
(4.8)
T2 ( s) b2 s 2 ( s ) J 2 s 2 ( s )
2
J1s VIERA
1 ( s) Te ( s ) b2 s 2 ( s ) J 2 s
HOFF KRUJOSKI
2
2 (s ) 2b1s1 (s )
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TP N 1
(4.9)
(4.10)
1 ( s) 2 2 ( s)
T2 (t ) 1 (t ) N 2
N1
(4.11)
(4.12)
2 N2
N
b2 s J 2 s 2 2b1s 2
J1 s
N1
N1
I a ( s)
2 ( s)
Kt
(J N
1
N1 J 2 ) s (b2 N1 2b1 N 2 ) s
(4.13)
K t N1
2 (s)
( J1 N 2 N1 J 2 ) s 2 (b2 N1 2b1 N 2 )s
N2
u ( s) Kt s
2 ( s) ( Ra La s)
2 ( s)
N1
Kt N1
2 ( s)
u ( s)
Kt s
N2
( Ra La s )
N1
1
( J1N2 N1J 2 )s 2 (b2 N1 2b1N2 )s
(4.14)
(4.15)
Kt N1
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2 ( s)
u ( s)
FI - UNaM
TP N 1
Kt N1
Kt Kt N 2 s ( Ra La s) ( J1 N 2 N1 J 2 )s 2 (b2 N1 2b1 N 2 )s
(4.16)
2 ( s)
u ( s)
Kt N1
s Ra ( J1 N 2 N1 J 2 ) s Ra (b2 N1 2b1 N 2 ) K t K t N 2
(4.17)
b)
Para hallar la funcin de transferencia entre la tensin de entrada Va(t)=u(t) y la
velocidad angular (t)=d(t)/dt. Por propiedades de la transformada de Laplace de la
derivada, considerando CIN, se tiene que:
d 2 (t ) TL
s 2 ( s)
dt
(4.18)
Kt N1
s 2 ( s) ( s)
s
u ( s)
u (s)
s s Ra ( J1 N 2 N1 J 2 ) Ra (b2 N1 2b1 N 2 ) Kt Kt N 2
( s)
u (s)
Kt N1
s Ra ( J1 N 2 N1 J 2 ) Ra (b2 N1 2b1 N 2 ) K t K t N 2
(4.19)
(4.20)
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TP N 1
Para realizar un anlisis de la estabilidad del sistema, conociendo los valores de las
constantes, se tendr que recurrir al diagrama de Bode o criterios de estabilidad de
Nyquist
(Resuelto por: Hoff Romina)
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