KOVARIJANTNO DIFERENCIRAE

DARKO MILINKOVI
Apstrakt. Teorija koneksija i kovarijantnog diferenciraa zauzima jedno od centralnih mesta moderne analize,
diferencijalne geometrije i teorijske fizike. Ci ovog
qlanka je da na ,,elementaran naqin motivixe i uvede ove
pojmove. Pod ,,elementarnim podrazumevamo ,,na nivou
prvih kurseva Analize.

1. Uvod
Neka su date taqke A(xa , ya , za ) i B(xb , yb , zb ) u trodimenzionalnom euklidskom prostoru. Iz Pitagorine teoreme sledi da je rastojae izmeu
ih jednako
p
(1)
(A, B) = (xa xb )2 + (ya yb )2 + (za zb )2 .
Pretpostavimo dae da se ove dve taqke nalaze na povrxi, recimo na
povrxini Zeme. Putnik koji eli da stigne iz taqke A u taqku B
morae da pree rastojae koje je vee od vrednosti izraqunate prethodnom formulom. Zaista, formula (1) daje duinu segmenta prave koji
spaja taqke A i B. Putnik koji se kree po povrxini Zeme, meutim,
ne moe da se kree po pravoj, jer sfera ne moe da sadri segment prave.
Poxto je ,,segment prave najkrae rastojae izmeu dve taqke, sledi da
e nax putnik prei put qija je duina vea od veliqine (A, B).
Koji put od taqke A do taqke B je najkrai za putnika koji se kree
po sferi, ili, opxtije, po nekoj povrxi? Da li uvek postoji takav put?
Ako postoji, da li postoji samo jedan? Kako ga pronai? To su glavna
pitaa kojima emo se baviti u ovom qlanku. Videemo da su ona vezana
za naqin na koji taj putnik izraqunava prvi izvod. Prvi izvod (vektorsko
vrednosne) funkcije r : (t0 , t0 + ) R3 je

1
dr
def
(t0 ) = lim (r(t0 + h) r(t0 )).
h0
dt
h
Desna strana u (2) podrazumeva da znamo xta je sabirae vektora i
mnoee vektora skalarom. Primetimo da je rezultat sabiraa vektora i ihovog mnoea skalarom opet vektor, dakle objekat istog tipa.
Dakle, ako je r vektorskovrednosna funkcija, onda je to i desna, a time
i leva, strana u (2). Meutim, xta ako je r : (t0 , t0 + ) S2 preslikavae intervala u sferu S2 , ili neku drugu povrx? Podsetimo se
da se u definiciji sabiraa vektora koristimo mogunoxu da identifikujemo proizvoni vektor sa nekim vektorom qiji je poqetak, recimo, u
koordinatnom poqetku. Ovu identifikaciju vrximo pomou translacije,
tj. paralelnog prenosa. Kako preneti ove pojmove na povrxi?
(2)

DARKO MILINKOVI

2. Duina luka krive

Neka je r(t) = x(t)i+y(t)j+z(t)k glatka1 kriva koja spaja taqke A i B, tj.
neka je r : [a, b] R3 glatko preslikavae takvo da je r(a) = A, r(b) = B.
Izaberimo na toj krivoj n taqaka
A = P1 (x1 , y1 , z1 ), P1 (x2 , y2 , z2 ), . . . , Pn1 (xn1 , yn1 , zn1 ), Pn (xn , yn , zn ) = B
takvih da je Pn = r(tk ), a = t1 < t2 < < tn1 < tn = b. Neka je
xk = xk+ 1 xk ; sliqno se definixu yk i zk . Duina izlomene linije
Pn p
n; x1 , . . . , xn ) =
P1 P2 Pn1 Pn je L(r;
(xk )2 + (yk )2 + (zk )2 .
k=1
Neka je podela izabrana tako da je t = tk+1 tk za svako k . Tada
je duina krive r(t) (po definiciji, a u skladu sa geometrijskom intu n; x1 , . . . , xn ), tj. 2
icijom) L(r) = limt0 L(r;
s
2 
2 
2
n
X
xk
yk
zk
+
+
t.
L(r) = lim
t0
t
t
t
k=1

Primenom Koxijeve teoreme o sredoj vrednosti lako se vidi da je

L(r) = lim

t0

n p
X

x(
k )2 + y(
k )2 + z(
k )2 t,

k=1

za neke k (tk , tk+1 ),

gde taqkica iznad slova oznaqava diferencirae

po t. Posledi izraz
p
je limes integralne sume funkcije t 7 x 2 + y 2 + z 2 . Primetimo da je
dr
i + y j + z k
ova funkcija euklidska norma k dr
dt k tangentnog vektora dt = x
na krivu t 7 r(t). Tako dobijamo izraz za duinu krive
Z b
dr
dt.
(3)
L(r) =
dt
a
Sada moemo da damo sledeu definiciju.

Definicija 1. Neka su A i B dve taqke na povrxi R3 . Rastojaem

izmeu A i B nazivamo veliqinu d(A, B) = inf r L(r), gde je infimum uzet
po svim glatkim krivim na koje spajaju A i B.

Napomena 1. Iz (3) vidimo da nam je za definiciju duine krive, a

time i rastojaa, na povrxi dovona norma na tangentnoj ravni Tp
povrxi u svakoj taqki p . Ovakva familija normi koja glatko zavisi
od p naziva se Finslerovom metrikom na povrxi a sama povrx dvodimenzionalnom Finslerovom mnogostrukoxu. Kada je ova norma indukovana
skalarnim proizvodom, govorimo o Rimanovim metrikama i Rimanovim
mnogostrukostima.

Zadatak 1. Norma k(x, y)k = max{|x|, |y|} zadaje Finslerovu metriku u
ravni R2 . Dokazati da proizvona kriva t 7 (x(t), y(t)) koja spaja koordinatni poqetak sa taqkom (1, 0) i zadovoava x > |y|
ima duinu 1.
Izraqunati rastojae izmeu taqaka (0, 0) i (1, 0) u toj metrici.
C

1Sva preslikavaa, funkcije i krive koje razmatramo u ovom qlanku su glatki, tj.
beskonaqno puta diferencijabilni, pa to ubudue neemo posebno naglaxavati.
2Ovde, a i ubudue, pretpostavamo da su uslovi pod kojima odreeni limesi, supremumi i infimumi postoje raspraveni u okviru prvog kursa Analize.

KOVARIJANTNO DIFERENCIRAE

Sada lako moemo da odgovorimo na jedno od pitaa postavenih u

uvodu - xta je najkrai put za putnika koji putuje po povrxi.
Definicija 2. Kriva r : [a, b] naziva se minimalnom geodezijskom
linijom ako je L(r) = d(r(a), r(b)). Kriva r : [a, b] naziva se geodezijskom linijom ako je ona minimalna geodezijska linija na dovono malim
podintervalima intervala [a, b]; preciznije, ako za svako t0 (a, b) postoji > 0 takvo da je za svaka dva broja s1 s2 iz intervala [t0 , t0 + ]
duina krive r(t), s1 t s2 jednaka d(r(s1 ), r(s2 )).

Primer 1. Jedine geodezijske linije u ravni sa euklidskom metrikom su

segmenti pravih [1].
B
Uz prethodni primer, sledei zadatak pokazuje da pojam geodezijske
linije zavisi od izbora Finslerove metrike i ujedno odgovara i na pitae da li najkrai put mora da bude jedinstven.
Zadatak 2. [3] Dokazati da je svaka kriva iz Zadatka 1 minimalna geodezijska.
C
Napomenimo da je metrika u prethodnom zadatku Finslerova. U sluqaju Rimanove metrike, geodezijske linije su lokalno jedinstvene. Preciznije, vai sledea teorema, qiji se dokaz moe nai u [5].
Teorema 1. Za svaku taqku p postoje otvorena okolina Vp i pozitivan broj takvi da se svake dve taqke q1 , q2 Vp mogu spojiti jedinstvenom minimalnom geodezijskom qija je duina maa od .

Globalna verzija prethodne teoreme u opxtem sluqaju ne vai: minimalna geodezijska linija izmeu dve udaene taqke ne mora da bude
jedinstvena. To pokazuje sledei primer.
Primer 2. Jedine geodezijske linije na sferi S2 sa euklidskom metrikom
nasleenom iz R3 su segmenti velikih krunica, tj. preseka sfere sa
ravnima koje sadre en centar. Zaista, neka je C S2 velika krunica i q1 , q2 C dve taqke koje se mogu spojiti jedinstvenom minimalnom
geodezijskom : [a, b] , kao u Teoremi 1. Neka je SC : S2 S2 refleksija u odnosu na ravan krunice C. Naravno, tada je SC (C) = C.
Nije texko videti da je SC izometrija i da odatle sledi da je i SC
geodezijska. Iz lokalne jedinstvenosti minimalne geodezijske sledi da
je ([a, b]) = SC (([a, b])), xto znaqi da je ([a, b]) C.
Najkrai put izmeu suprotnih polova nije jedinstven. Ako iz sfere
odstranimo jednu taqku, lako vidimo i da najkrai put izmeu dve taqke
ne mora uvek da postoji, qak i ako postoji geodezijska izmeu ih.
B
3. Geodezijske linije i varijacioni raqun
Sada emo da damo nexto drugaqiji pristup definiciji geodezijskih
linija. Od sada emo posmatrati samo Rimanove metrike, dakle norme
indukovane skalarnim proizvodom.
Neka je povrx u R3 . Posmatrajmo prostor glatkih krivih () =
{ : [a, b] } i funkcionale L, E : () R,
Z 2
Z b

d
1 b

d dt.

i
E() =
L() =

dt dt
2 a dt
a

DARKO MILINKOVI

Prvi se naziva funkcionalom duine, a drugi funkcionalom energije ili

funkcionalom dejstva.
Zadatak 3. Dokazati da se funkcional duine ne mea, a funkcional
energije mea pri reparametrizaciji krive.3
Imajui u vidu Definiciju 2, moemo da pokuxamo da naemo geodezijsku liniju kao kritiqnu taqku funkcionala L. Da bismo precizirali
taj pojam (radi se o funkcionalu na beskonaqno dimenzionom i topoloxki
veoma sloenom prostoru), dajemo sledeu definiciju.
Definicija 3. Kriva se naziva ekstremalom funkcionala L ako za
svako glatko preslikavae u : (, ) [a, b] za koje je u(0, t) = (t) i

u(s, a) (a), u(s, b) (b) vai s
L(u(s, )) = 0.

s=0

Primer 3. Prava kao ekstremala

funkcionala duine. Izvod izraza
R b q u(s,t) u(s,t)
R b u(s,t)
L(u(s, )) = a k t k dt = a h t , t i dt po s je
r
Z b 2

u(s, t) u(s, t)
1
u(s, t) u(s, t)
L(u(s, )) =
h
,
i h
,
i
dt.
s
st
t
t
t
a
Primenom parcijalne integracije
i uslova u(s, a) +
(a), u(s, b) (b)
*
rD
E1
R
b
d d
d d

dt, gde je X(t) =

L(u(0, )) = a X(t), dt
dobijamo s
dt
t , dt

Iz poslede formule sledi da je ekstremala funkcionala L

q
d 1
d d
ako i samo ako je (X(t))hX(t), dt
(
h d
i = 0, xto je ekvivalentno
dt
t , dt i)
q
d d 1
d d
= 0, tj. d
B
sa dt
dt ( h t , dt i)
dt = const. Rexea su prave.
u
s (0, t).

Vai sledea teorema, qiji dokaz ne navodimo (v. [5]).

Teorema 2. Kriva je ekstremala funkcionala L ako i samo ako je neka

ena reparametrizacija ekstremala funkcionala E.

Ova teorema nam omoguava da geodezijske traimo kao ekstremale
funkcionala E. Vratimo se jox jednom pravoj u euklidskom prostoru.
Primer 4. Prava kao ekstremala funkcionala energije. DiferenciRb
R b u(s,t) u(s,t)
2
raem izraza E(u(s, )) = a k u(s,t)
t k dt = a h t ,
t i dt po s i parcijalnom integracijom dobijamo jednostavniji izraz od onog u Primeru 3:

Z b 2
u(s, t) u(s, t)

dt.
E(u(s, )) =
,
(4)
s
t2
s
a
Posledi izraz je u s = 0 jednak nuli za svaku varijaciju u, pa opet
dobijamo = 0.
B
Posmatrajmo sada povrx snabdevenu Rimanovom metrikom. Neka
je (t) glatka kriva i u(s, t) ena glatka varijacija. Ako pokuxamo da
ponovimo raqun iz Primera 3 i 4 i diferenciramo, recimo, funkcional
3Pod reparametrizacijom krive podrazumevamo krivu , gde je : [a, b] [a, b]
glatka bijekcija sa glatkim inverzom. Kriva i ena reparametrizacija se, oqigledno,
razlikuju samo kao preslikavaa, dok su ihove slike na povrxi iste. U tom smislu
moemo da identifikujemo razliqite reparametrizacije jedne krive.

KOVARIJANTNO DIFERENCIRAE

E, vidimo da izraz (4) nema smisla: skalarni proizvod h, i je definisan

2
u(s,t)
ne mora da pripada
samo na tangentnim ravnima Tp , a vektor t
2
tangentnoj ravni povrxi , mada joj u(s,t)
pripada.
Opxtije, neka su
t
p 7 Xp i p 7 Yp glatke familije tangentnih vektora povrxi ,4 neka
je DX izvod preslikavaa X : R3 , p 7 Xp i neka je DX(Yp ) egova
vrednost u pravcu vektora Yp . Tada DX(Yp ) pripada tangentnom prostoru Tp R3 euklidskog prostora R3 , tj. prostoru vektora sa poqetkom u
taqki p. Izaberimo projekciju
(5)

p : Tp R3 Tp .

Primetimo da izbor projekcije p nije jedinstven.

Definicija 4. Glatka familija projekcija (5) naziva se koneksijom na
povrxi . Vektorsko poe p 7 p (DX(Yp )) nazivamo kovarijantnim izvodom vektorskog poa X u pravcu vektora Yp i oznaqavamo sa Yp X.

Nije texko proveriti da operacija ima sledea svojstva:

f X+gY Z = f X Z + gY Z,

(6)

X (Y + Z) = X Y + X Z,

X (f Y ) = f X Y + df (X)Y,

za vektorska poa X, Y, Z na i funkcije f, g : R. Kovarijantno

diferencirae uvedeno Definicijom 4 zavisi od izbora koneksije, tj.
familije projekcija p . Iako ovaj izbor nije jedinstven, postoji prirodan izbor koji nam omoguava da raqun iz Primera 3 i 4 prenesemo i na
povrxi. Analizom tog raquna odmah vidimo da smo u emu koristili
Lajbnicovo svojstvo u odnosu na skalarni proizvod:
(7)

Yp hX 1 , X 2 i = hYp X 1 , X 2 i + hX 1 , Yp X 2 i,

gde izraz na levoj strani oznaqava izvod funkcije p 7 hXp1 , Xp2 i u pravcu
vektora Yp . Mae oqigledno je da nam je, da bismo mogli da ponovimo
taj raqun, neophodna i tzv. simetriqnost kovarijantnog izvoda:
(8)

X Y Y X = [X, Y ].

Ovde je [X, Y ] = (c1 , c2 , c3 ) vektorsko poe sa koordinatama

bk
ak

bk
ak

bk
ak

ck = a 1
b1
+ a2
b2
+ a3
b3
x
x
y
y
z
z
gde su (a1 , a2 , a3 ) i (b1 , b2 , b3 ) koordinate vektorskih poa X1 i X2 redom.
Ovaj uslov ima ulogu da obezbedi komutativnost drugih parcijalnih
2u
2u
izvoda, st
= ts
, korixenu u Primerima 3 i 4.
Definicija 5. Ako koneksija indukuje kovarijantni izvod koji zadovoava (7) i (8), nazivamo je Rimanovom ili LeviQivita koneksijom.
Za ovako izabranu koneksiju moemo da sprovedemo raqun analogan
onom koji smo u Primeru 4 sproveli za prave i zakuqimo da se geodezijske linije karakterixu jednaqinom = 0. Ova jednaqina naziva se
jednaqinom geodezijskih.
4Ovakve familije nazivaju se vektorskim poima na . Formalno, vektorsko poe je
S
preslikavae F : p Tp koje zadovoava F (p) Tp .

DARKO MILINKOVI

Zadatak 4. Sprovesti ovaj raqun.

4. Pokretni koordinatni sistem

Rezultat kovarijantnog diferenciraa uvedenog u prethodnom paragrafu je vektorsko poe qija je vrednost u taqki p vektor u tangentnoj
ravni Tp . Uporedimo kovarijantni izvod sa obiqnim izvodom DY preslikavaa Y : R3 R3 . U euklidskom prostoru R3 poistoveujemo paralelne vektore iste duine i orijentacije, pa izvod DY (p) u taqki p R3
moemo da posmatramo kao linearno preslikavae DY (p) : R3 R3 , a
egove vrednosti DY (p)(X) kao vektore u R3 . Pri tome, za razliqite
taqke p, q R3 dobijamo suxtinski iste objekte. Nasuprot tome, ne postoji kanonski5 naqin da identifikujemo vektore iz prostora Tp i Tq
za p 6= q (paralelna translacija u R3 oqigledno ne mora da preslikava
tangentne vektore u tangentne vektore povrxi ). To znaqi da rezultate kovarijantnog diferenciraa treba posmatrati kao vektore u razliqitim vektorskim prostorima. Kako raqunati sa ovakvim vektorima
,,u koordinatama? Ovo pitae nas dovodi do sledeeg pojma.
Definicija 6. Neka je za svako p zadat koordinatni sistem Fp u tangentnoj ravni Tp . Familija {Fp }p naziva se pokretnim koordinatnim
sistemom povrxi . Unija svih pokretnih koordinatnih sistema naziva
se glavnim raslojeem povrxi.

Radi ilustracije, podsetimo se jednog pokretnog koordinatnog sistema

poznatog iz kursa Analitiqke geometrije [2].
Primer 5. Polarne koordinate. Neka je P taqka euklidske ravni R2 i

r = OP en vektor poloaja. Oznaqimo sa i r = krk polarne koordinate.

Posmatrajmo jediniqne vektore
(9)

ur = cos i + sin j,

u = sin i + cos j

u prostoru TP R . Vektor ur je tangentni vektor poluprave = const, a

vektor u tangentni vektor krunice r = const. U ovim oznakama, vektor
poloaja taqke P je r = rur .
d
Posmatrajmo krivu t 7 r(t). en tangentni vektor je v = dr
dt = dt (rur ) =
dur
dur
dur d
d
dr
dt ur + r dt . Diferenciraem jednaqine (9) dobijamo dt = d dt = dt u ,
dr
dr
d
pa je dt = dt ur + r dt u . Ako posledu jednaqinu diferenciramo jox
jednom po t, posle kraeg raquna (sliqnog prethodnom) dobijamo

 2

 2
dv
d
d r
dr d
d
2
a :=
u
+
r
u .
=

r
+
2
r
dt
dt2
dt
dt2
dt dt
2

Ova formula ima sledeu mehaniqku posledicu. Neka je r(t) trajektorija

taqke koja se kree pod dejstvom poa centralne sile F = ur (npr. planeta u pou gravitacije Sunca). Tada iz Drugog utnovog zakona F = ma
2
d
sledi r ddt2 + 2 dr
dt dt = 0. Ovu diferencijalnu jednaqinu moemo da reximo

5Pod kanonski uvedenim pojmom se podrazumeva pojam koji se moe uvesti samo pomou
pojmova koje imamo na raspolagau do egovog uvoea. Npr. postoji izomorfizam izmeu
svaka dva vektorska prostora iste dimenzije, ali ne postoji kanonski izomorfizam izmeu
ih: da bismo takav izomorfizam konstruisali, moramo da uvedemo nov objekat u vektorske
prostore koje razmatramo, npr. baze.

KOVARIJANTNO DIFERENCIRAE

dy
dr
smenom y = d
dt . Ona onda postaje r dt + 2y dt = 0, a posle ,,skraivaa sa
1
dt i razdvajaa promenivih, y dy = 2r1 dr. Rexee ove jednaqine je
r2 y = C, odnosno, posle vraaa smene,
d
= C.
(10)
r2
dt
Neka je A(t) povrxina koju vektor poloaja planete odseca za vreme t
1 2 d
od unutraxosti svoje eliptiqke orbite. Tada je dA
dt = 2 r dt . Odatle i
iz (10) sledi tvree Drugog Keplerovog zakona: Sektorijalna brzina
kretaa planeta je konstantna.
B

Vratimo se sada kovarijantnom izvodu. Neka je e1p , e2p baza vektorskog

prostora Tp . Proizvono vektorsko poe Y na moe da se napixe u
toj bazi kao Yp = a1 (p) e1p + a1 (p) e1p , za neke glatke funkcije a1 , a2 : R.
Izaberimo vektor Xp Tp . Primenom osobina (6) kovarijantnog diferP2
k
k
enciraa dobijamo Xp Y =
k=1 (dak (p)(Xp ) ep + ak (p)Xp ep ). Kovari1 2
1 2
jantni izvod vektorskih poa e , e u bazi ep , ep moe da se zapixe kao
Xp ek = 1k (p)(Xp ) e1p + 2k (p)(Xp ) e2p , pa je

2 
2
X
X
j
aj k (p)(Xp ) ekp .
(11)
Xp Y =
dak (p)(Xp ) +
k=1

j=1

kj (p),

Iz (6) sledi da su
k, j {1, 2} glatke (po p) familije linearnih
formi Tp R. Ove forme nazivamo formama koneksije.

Zadatak 5. Posmatrajui euklidsku ravan kao povrx z = 0 u R3 , izraziti

formu koneksije u pokretnom koordinatnom sistemu iz Primera 5.

Dodatak: Uopxtea
Neka je M glatka mnogostrukost, tj. podskup euklidskog prostora Rm
koji se lokalno moe zadati kao skup nula nezavisnih glatkih funkcija.
Preciznije, svaka taqka p M ima okolinu Vp takvu da je M Vp = {x
Rm | f1 (x) = = fk (x) = 0} za neke glatke funkcije f1 ,. . . ,fk : Rm R
qiji su gradijentvektori f1 (p),. . . ,fk (p) linearno nezavisni u svakoj
taqki p M . Broj n = m k nazivamo dimenzijom mnogostrukosti; ako
je M povezana on ne zavisi od izbora taqke p.6 Ortogonalni komplement linearnog omotaqa vektora f1 (p),. . . ,fk (p) nazivamo tangentnim
prostorom mnogostrukosti M u taqki p i oznaqavamo sa Tp M .
Iz Teoreme o implicitnoj funkciji sledi da za mnogostrukost M dimenzije n i p M postoji okolina p V M i glatka parametrizacija
u : Rn V . Preciznije, u je glatki homeomorfizam (u odnosu na relativnu topologiju na M nasleenu iz Rm ). Na taj naqin dobijamo lokalne
koordinate na M : ako je p = u(x1 , . . . , xn ) kaemo da su (x1 , . . . , xn ) koordinate taqke p u lokalnim koordinatama (V, u).
Ako je : (, ) M kriva u M , diferenciraem izraza fj ((t)) = 0
zakuqujemo da je (0)

fj ((0)) za j = 1, 2, . . . , k. Odavde se lako

vidi da Tp M moemo da identifikujemo sa prostorom tangentnih vektora u nuli na krive u M za koje je (0) = p. I tangentne vektore,
6Ovo tvree sledi iz Teoreme o implicitnoj funkciji i Teoreme o invarijantnosti
domena; posleda se izuqava na kursevima Algebarske topologije.

DARKO MILINKOVI

kao i taqke na M , moemo da zapixemo u koordinatama. Ako je (t) =

u(x1 (t), . . . , xn (t)), onda tangentni vektor (0)

T(0) identifikujemo sa n
torkom (x 1 (0), . . . , x n (0)). Odavde se, posle kraeg raquna, vidi da, ako su
(a1 , . . . , an ) i (b1 , . . . , bn ) koordinate istog vektora u koordinatama (Va , ua )
i (Vb , ub ), onda vai
n
X
yi
(12)
bi =
aj ,
xj
j=1
gde su (x1 , . . . , xn ) koordinate na Va , a (y1 , . . . , yn ) na Vb .
LeviQivitin i Kristofelov pristup koneksijama. Neka je X =
(a1 (x1 , . . . , xn ), . . . , an (x1 , . . . , xn )) vektorsko poe na mnogostrukosti M , zapisano u koordinatama. Ako egove koordinate diferenciramo, reca1
n
imo po xk , dobijamo ntorku ( x
, . . . , a
xk ), koja ne mora da zadovoava
k
uslov (12). Dakle, obiqno parcijalno diferencirae vektorska poa ne
prevodi u vektorska poa. Da bi korigovao rezultat diferenciraa vektorskih poa u koordinatama, Kristofel je uveo uopxtee parcijalnog
diferenciraa dodavaem jox jednog qlana
n
X
def aj
+
j a i ,
(13)
k aj =
xk i=1 ki

gde su jki izabrani tako da je uslov (12) ispuen. Geometrijski pristup

i smisao ove ideje naxao je LeviQivita. Veliqine jki u (13) nazivaju
se Kristofelovim simbolima.
Kozulov pristup koneksijama. Kozul je aksiomatizovao Kristofelov
i LeviQivitin pristup koneksijama: ako svojstva (6) usvojimo za definiciju koneksije, Kristofelove simbole moemo da izraqunamo u koordinatama i dobijemo lokalni zapis (13). Uz dodatne zahteve (7) i (8),
dobijeni operator je jedinstven.
Kartanov pristup koneksijama. Eli Kartan je razvio teoriju koneksija na jeziku diferencijalnih formi: koneksija je zadata ako je zadata
ntorka linearnih formi p : Tp M R koja glatko zavisi od p. Definicija kovarijantnog izvoda onda je direktno uopxtee formule (11).
Eresmanov pristup koneksijama. Eresmanove koneksije su uopxtea
Kartanovih. Eresman je definisao koneksiju kao familiju horizontalnih
potprostora na glavnim raslojeima. Diskusija o Eresmanovim koneksijama prevazilazi okvire ovog qlanka. Zainteresovanim qitaocima preporuqujemo kigu [4], u kojoj se govori i o ulozi kovarijantnog diferenciraa u Kartanovom uopxteu Klajnovog Erlangenskog programa.
Literatura
1. Euklid, Elementi, IVIII v. pre Hrista.
2. G.B. Thomas, R.L. Finney, Calculus and Analytic Geometry, 5th ed., Addison-Wesley, 1981.
3. F. Lalonde, D. McDuff, Hofers L geometry: energy and stability of Hamiltonian flows I &
II, Invent. Math. 122 (1995), 133, 3569.
4. R. W. Sharpe, Differential Geometry, SpringerVerlag, New York, 1996.
5. M. Spivak, A comprehesive introduction to differential geometry, Publish or Perish Inc, 1979.

Matematiqki fakultet, Studentski trg 16, Beograd,