PID

Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado

en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido
y un valor deseado.
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral depende
de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros. La suma
de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento de
control como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador.

Donde:
-

Kp es una ganancia proporcional ajustable.

Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral.
Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter
de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la
desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar
saturacin en el actuador.

Mtodo de Ziegler Nichol.

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma
emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y

desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y

utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las

ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.
Sintonizacin por la respuesta al escaln
Este mtodo de sintonizacin se adapta bien a los sistemas que son estables en lazo
abierto y que presentan un tiempo de retardo desde que reciben la seal de control hasta
que comienzan a actuar.
Para poder determinar la respuesta al escaln de la planta o sistema controlado, se debe
retirar el controlador PID y sustituirlo por una seal escaln aplicada al accionador.

En la siguiente figura se muestra la modificacin que hay que realizar al sistema de

control en lazo cerrado para convertirlo en un sistema en lazo abierto que responda a una
seal escaln, retirando el controlador PID:

En la imagen siguiente se puede ver representado en rojo la entrada escaln al

accionador o seal c(t). En azul se representa la salida del sistema medida por el sensor o

seal h(t). El escaln de entrada c(t) debe estar entre el 10% y el 20% del valor nominal
de entrada.
Como puede apreciarse, la respuesta del sistema presenta un retardo, tambin llamado
tiempo muerto, representado por T1.

Para calcular los parmetros se comienza por trazar una lnea recta tangente a la seal
de salida del sistema (curva azul). Esta tangente est dibujada en la imagen con una recta
a trazos.
El tiempo T1 corresponde al tiempo muerto. Este es el tiempo que tarda el sistema en
comenzar a responder. Este intervalo se mide desde que la seal escaln sube, hasta el
punto de corte de la recta tangente con el valor inicial del sistema, que en este caso es el
valor 25C

El tiempo T2 es el tiempo de subida. Este tiempo se calcula desde el punto en el que la

recta tangente corta al valor inicial del sistema hasta el punto en el que la recta tangente
llega al valor final del sistema.

Adems de estos dos tiempos caractersticos tambin hay que calcular la variacin de la
seal escaln dX y la variacin de la respuesta del sistema dY.
En el caso de ejemplo que aparece en las imgenes, la variacin de la seal escaln
corresponde a dX = 5 voltios de seal de control c(t) y la variacin del sistema
corresponde a dY = 200C medidos por el sensor h(t).
A partir de estos valores se puede calcular la constante del sistema Ko:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1)
Y a partir de la constante Ko se pueden calcular los parmetros del controlador PID con
accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):
Kp

Ti

Td

P
PI
PID

Ko
0.9*Ko
1.2*Ko

3.3*T1
2*T1

0.5*T1

La constante Kp corresponde a la ganancia proporcional, Ti es la constante de tiempo

integral y Td es la constante de tiempo derivativa. En el caso de tener el controlador PID
configurado con las ganancias integral Ki y derivativa Kd en vez de los tiempos Ti y Td,
hay que tener en cuenta las siguientes relaciones entre ellos:
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:

P
PI
PID

Kp
Ko
0.9*Ko
1.2*Ko

Ki

Kd

0.27*Ko/
T1
0.60*Ko/

0.60*Ko*

T1

T1

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado.

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Kp

Ti

0.50*Kc

PI

0.45*Kc

0.83*Tc

PID

0.59*Kc

0.50*Tc

Td

0.125*Tc

Si los valores de tiempo Ti y Td se traducen a ganancias, se obtiene:

Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp

Ki

Kd

0.50*Kc

PI

0.45*Kc

0.54*Kc/Tc

PID

0.59*Kc

1.18*Kc/Tc

0.074*Kc*Tc

Utilizacin de los PID.

Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas
aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite
(en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo
orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a
especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia).
Su uso extensivo en la industria es tal que el 95% de los lazos de control que existen en
las aplicaciones industriales son del tipo PID, de los cuales la mayora son controladores
PI, lo que muestra la preferencia del usuario en el uso de leyes de control muy simples.
En general, el usuario no explota todas las caractersticas de estos controladores, quizs
por falta de una mejor comprensin desde el punto de vista de la teora de control.

Los algoritmos actuales se combinan con funciones lgicas y secuenciales y una serie de
mecanismos y funciones adicionales para adecuarse a los requerimientos de los
modernos sistemas de control y automatizacin industrial, lo que da lugar a dispositivos
especializados para el control de temperatura, velocidad, distribucin de energa,
transporte, mquinas-herramientas, reaccin qumica, fermentacin, entre otros.

Los controladores PID son generalmente usados en el nivel de control ms bajo, por
debajo de algunos dispositivos de mediano nivel como PLCs, supervisores, y sistemas de
monitoreo. Sin embargo, su importancia es tal que se convierte en el pan de cada da
del ingeniero de control.
Algunas de las aplicaciones ms comunes son:

Lazos de Temperatura (Aire acondicionado, Calentadores, Refrigeradores, etc.)

Lazos de Nivel (Nivel en tanques de lquidos como agua, lcteos, mezclas, crudo, etc.)
Lazos de Presin (para mantener una presin predeterminada en tanques, tubos,
recipientes, etc.)
Lazos de Flujo (mantienen la cantidad de flujo dentro de una lnea o tubo)
Otros.

Biografia,

http://www.dia.uned.es/~fmorilla/MaterialDidactico/El%20controlador%20PID.pdf
http://www.eng.newcastle.edu.au/~jhb519/teaching/caut1/Apuntes/PID.pdf
https://sites.google.com/site/picuino/ziegler-nichols