INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA

MECNICA Y ELCTRICA
- UNIDAD PROFESIONAL TICOMAN -
"INGENIERA EN AERONUTICA"

MATERIA:
Laboratorio de Sistemas de Control en Aeronaves

PROFESOR:
Ing. Hernndez Brcenas Raymundo

ALUMNOS:
Becerril Tapia Gabriel
Cabrera Saavedra Flavio A.
Flores Garcia Andres
Meneses Alvizo Daniel
Roman Salgado Alfonso B.
Torres Ronzn Roberto

Prctica 7:
Barra-Esfera
 GRUPO: 8AV2 TURNO: VESPERTINO

12 de octubre de 2016

Objetivo:
Que el alumno conozca los elementos barra-esfera y aprenda a utilizarlos en
sus programas.

Introduccin:
El sistema bola esfera es uno de los ms populares e importantes modelos en
los laboratorios para ensear sistemas de control en ingeniera. La esfera (o
beam-ball) es ampliamente usado porque es muy simple para comprender un
sistema, y aun la tcnica de control que puede ser estudiada est cubierta por
varios mtodos de diseo clsicos y modernos. Tiene una propiedad muy
importante; es un ciclo abierto de control inestable.

Descripcin:
El sistema es muy simple el cual consiste de una bola se hace girar sobre la
parte superior de una viga. La viga es montada sobre un eje de un motor
elctrico y la viga es girada alrededor de su eje, generando una seal de
control elctrica al amplificador del motor.
El objetivo es regular la posicin de una bola o esfera sobre la viga cambiando
el ngulo de la viga. Esto complica la tarea porque la bola no est en un lugar
si no que se mueve constante mente sobre la viga con la aceleracin que es
aproximadamente proporcional a la inclinacin de la viga. En la terminologa de
un sistema de control abierto este es inestable debido a que la salida
incrementa sin lmite para una entrada fija. El ngulo de la viga es medido,
pero no la velocidad angular.

Modelo matemtico

Por Leyes de Newton

Las ecuaciones para obtener el modelo matemtico pueden ser por las leyes
de Newton o por las ecuaciones de LaGrange.
Los parmetros son definidos como:

cordenada del angulode laviga Rradio de la bola

Llongitud de la viga J momento de inercia de la bola

mmasa de la bola Gaceleracion gravitacional

x posicion de la bola

Sin contar la fuerza de friccin, las dos fuerzas que influencian el movimiento
de la bola son:
Ftx-fuerza debido a el movimiento de translacin
Frx-fuerza debido a la rotacin

Translacin:
2
x = d x2 Ftx =mx
dt

Torque debido a la rotacin:

 vb

T r =F rxR=
Jd w b
=
Jd ( ) = Jd ( Rx ) = J x
R
2

2
dt dt dt R

J
Frx = x (2)
R

El momento de inercia de la bola es:

2 2
J = mR (3)
5

Sustituyendo la ecuacin (3) en la ecuacin (2) se obtiene:

2
Frx = mx (4)
5

La segunda inclinacin a lo largo del plano inclinado:

Frx + Ftx =mgsin (5)

Sustituyendo en la ecuacin (4) y (2)

2
mx +mx =mgsin
5

En conclusin
 5
x = gsin en esta ecuacion se toma en consideracion el angulo.
7

Por el mtodo de LaGrange

El objetivo es controlar el torque aplicado en el pivote de la viga, tal que la

bola puede girar sobre la viga y trazar una trayectoria deseada. El torque causa
tal cambio del ngulo de la viga y un movimiento en la posicin de la bola.

I bmomento de inercia de la viga msmasade la bola

bangulode laviga r s radio de laesfera

r b posicion de la bola

I smomento de inercia de la bola

Cada energa es:

(T beam)frame =0

La energa cintica rotacional de la viga es:

1
T beam, center = I b2b
2

La bola tiene energa cintica con respecto al marco en ambos movimiento

radial y circular:

1
T sphereframe = ( m r 2 )2 +m r2
2 s b b s b

La energa cintica rotacional de la esfera sobre el centro de su cuerpo,

1
T sphere, center = ( I s 2s )
2

La energa rotacional de la esfera giratoria es

2
I s= ( msr 2s )
5

Y aplicando un giro sin deslizamiento:

rb=r s s

Sustituyendo la ecuacin () y () en la ecuacin (), se obtiene:

T sphere, center = [
1 2
2 5
( ][ ]
1 1 2
msr 2b ) 2 r 2b = [ msr 2b ]
rs 2 5

La energa cintica del sistema es:

 2
msr b

( I +() +m r + 25m r ]
b
2
b
2
b s
2
b s
2
b

1
T=
2

Simplificando la ecuacin (), se obtiene:

T=
1
2 [
(
7
I b +msr 2b ) 2b + msr 2b
5 ]
La bola girando sola muestra la energa potencial del sistema:

V =msgr bsin b

La energa cintica queda como:

T=
1
2 [
(
7
I b +msr 2b ) 2b + msr 2b
5 ]
Energa potencial:

V =msgr bsin b

Para reescribir la ecuacin de movimiento, definimos L como el LaGrangiano,

siendo la diferencia entre la energa cintica y potencial del sistema.
L(q,Dq)=T(q,Dq)-V(q)
Donde q denota la tan llamada coordenada generalizada del sistema, T es la
energa cintica del sistema y V la energa potencial del sistema.
Sustituyendo la ecuacin () y () en la ecuacin (), se obtiene:

m sr 2b

( 2
]
I b 2b+() 2b +msr2b + msr 2b msr bgsin b
5
1
L=
2

La ecuacin de Lagrange de movimiento queda como:

d L
[ ]


L
dt qi qi
=Fqi
Donde Fqi es la fuerza externa, en el caso Fqi es .

En este caso qi es b y rb

m sr 2b
( I b +()]2b
L 1
=
b 2

L 7
= r bms
r 5
1
b

La ecuacin de movimiento queda como:

Desarrollo:

Programa en Matlab.
Descripcin del funcionamiento de Ball and Beam,
Consiste de una esfera que se coloca sobre una viga donde esta le permite
girar con un grado de libertad a lo largo de esta. Un brazo de palanca est
unido a la viga en un extremo y un engranaje de servo en el otro. A medida
que el engranaje servo gira en un ngulo , la palanca cambia el ngulo de la
viga por . Cuando se cambia el ngulo de la posicin horizontal, la gravedad
hace que la bola ruede a lo largo de la viga. Se tiene que disear un
controlador para este sistema, de modo que la posicin de la bola pueda ser
manipulada.
Diagrama del Ball and Beam
Parmetros del sistema.
Se supone que la bola rueda sin deslizamiento y la friccin entre la viga y la
bola es insignificante. Se contemplan las siguientes variables.

Masa de la bola, M
Radio de la bola, R
Brazo de palanca compensado, D
Aceleracin gravitacional, G
Longitud de la viga, L
Momento de inercia de la bola, J
Posicin de la bola, r
Inclinacin de la viga,
Angulo del servo reductor,

Para el desarrollo del cdigo de Matlab y el clculo de la funcin de

transferencia se toman en cuenta las siguientes ecuaciones:
o Ecuacin de movimiento de Lagrange.

0=
( RJ + m) r+ mg sinmr
2
2

o Aproximacin lineal del sistema con = 0

( RJ +m )r =mg
2

o Aproximacin lineal del ngulo de haz con el de la rueda dentada.

d
=
L
 o Teniendo:

( RJ +m )r =mg dL
2

Funcin de transferencia utilizando la transformada de Laplace.

J d
( R 2 )
+m R ( s ) s 2=mg ( s )
L

R (s )
P ( s )=
( s)
=
mgd 1 m
J s 2 rad [ ]
(
L 2+m
R )
Para el clculo de la funcin de transferencia solo es necesario sustituir los
valores de diseo y de esta formar hacer clculos de su comportamiento.

Anotamos un ejemplo de MATLAB con lo dicho anteriormente.

m = 0,111;
R = 0,015;
g = -9.8;
L = 1,0;
d = 0,03;
J = 9.99e-6;

s = tf ( 's' );
P_ball = -m * g * d / L / (J / R ^ 2 + m) / s ^ 2

P_ball =

0.21
----
s ^ 2

-Tiempo continuo funcin de transferencia.

Para el clculo del espacio de estado tenemos:

Las ecuaciones sistema linealizado tambin pueden ser representados en

forma de espacio de estado. Esto puede hacerse mediante la seleccin de la
posicin de la bola ( ) y la velocidad ( ) como la variable de estado y el ngulo
de engranajes ( ) como la entrada. La representacin de espacio de estado se
muestra a continuacin:

Sin embargo, para nuestro ejemplo de espacio de estado que va a utilizar un

modelo ligeramente diferente. La misma ecuacin para el baln todava se
aplica, pero en lugar de controlar la posicin a travs del ngulo de engranaje,
vamos a controlar el par de torsin de la viga. A continuacin se muestra la
representacin de este sistema:

Las ecuaciones de espacio de estado se pueden representar en MATLAB con los

siguientes comandos (estas ecuaciones son para el modelo de control de par).
H = -m * g / (J / (R ^ 2) + m);
A = [0 1 0 0
0 0 H 0
0 0 0 1
0 0 0 0];
B = [0 0 0 1] ';
C = [1 0 0 0];
D = [0];
ball_ss = ss (A, B, C, D)

ball_ss =

a =
x1 x2 x3 x4
x1 0 1 0 0
x2 0 0 7 0
x3 0 0 0 1
x4 0 0 0 0

b =
u1
x1 0
x2 0
x3 0
x4 1

c =
x1 x2 x3 x4
y1 1 0 0 0

d =
u1
0 y1

modelo de espacio de estado de tiempo continuo.

Modelo en Simulink.
Esta simulacin muestra el modelo de la segunda ley de Newton, en donde se
hace el estudio a travs de un diseo de observador.
No todos los estados estn disponibles para retroalimentar, en muchos casos y
nadie necesita estimar variables de estado no disponibles. La estimacin de
variables de estado no-medibles comnmente es llamada observacin. Un
dispositivo que estima o observa el estado es llamado observador de estado
o simplemente observador. Si un observador observa todas las variables de
estado del sistema sin importar si algunas variables estn disponibles para
medicin directa, se le llama observador de estado de orden completo. Un
observador que estima menos de la dimensin del vector de estado es llamado
un observador de orden reducido. La razn de introducir al observador es que
la colocacin de polo con retroalimentacin de sistema completo, no es muy
prctica.
Primero, para un sistema n-dimensional, se requieren n medidas que despus
significan n transductores. Dicho controlador seria caro y estorboso. Despus,
para que se pueda implementar, todos los estados necesitaran ser medibles.
Incluso, si dicha formulacin de modelo de estado pudiera ser obtenida, puede
no ser la formulacin preferible.
Bsicamente, hay dos formas de implementacin de un estimador; de lazo
abierto y de lazo cerrado. La diferencia entre estos que un trmino de
correccin que involucra el error de estimacin, usado para ajustar la respuesta
del estimador. Un estimador de lazo cerrado se refiere como un observador.
Debido a que el modelo de Viga-Esfera es un sistema de lazo abierto inestable,
es necesario tener algn tipo de medida de la velocidad de la esfera. El
controlador PD clsico proporcional obtiene una medicin de la velocidad
diferenciando la posicin de la esfera.
El compensador de fase clsico realiza algo muy similar. Otra forma de hacer
esto es usando a un observador basado en el modelo de la viga-esfera para
estimar los estados del sistema, y usar estas estimaciones (de posicin y
velocidad de la esfera) en un controlador de estado retroalimentado.
Se disea un observador de estado de orden completo para estimar aquellos
estados que no son medibles. Se quiere que el observador sea tan rpido como
sea posible, sin amplificar demasiado las perturbaciones de alta frecuencia.
Para esto, se colocan los polos del observador en un rango de dos a cinco
veces ms grande en magnitud que los polos del controlador. Con el
controlador se quiere que el sistema sea estable; a continuacin se muestra el
modelo en Simulink.
Como se puede ver se tiene un sistema retroalimentado en donde se tienen 5
pantallas LCD que van a mostrar el ngulo de la viga, la posicin de la esfera y
la estimacin de la velocidad y de la posicin, ya que como se haba
mencionado anteriormente; el sistema de viga-esfera es un sistema de lazo
abierto inestable y es por eso que se necesita una estimacin de estos
parmetros.
En el centro se puede ver la etiqueta de Observer en donde se realizan los
procesos mencionados anteriormente; beam angle para la lcd de ngulo de la
viga, ball position para la lcd de posicin de la esfera, x para la estimacin de
la posicin y dx para la lcd de estimacin de velocidad.
As como estos tambin se tienen 3 integradores, los cuales proporcionan una
correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable
controlada en el punto de consigna.
Sus caractersticas son:
- Elimina errores estacionarios
- Puede inestabilizar el sistema si Ti disminuye mucho.
De igual manera se tienen 3 comparadores que como su nombre lo dice,
comparan el valor esperado con otros procesos, en este caso se conectan y
retroalimentan del proceso del observador y a las variables.
Se tienen unas ganancias que tambin se conectan a los comparadores y
ayudan a producir una seal de control proporcional a la seal de error.

Los resultados obtenidos del diseo de control a travs del observador son los
siguientes:
- Respuesta de la posicin de la esfera.
- Respuesta del angulo de la viga

- Respuesta de la estimacin de la posicin.

 - Respuesta de la estimacin de la velocidad.

Como se puede observar en cada una de las grficas, se tiene un sistema

estable, libre de demasiadas oscilaciones y que no tarda demasiado tiempo en
lograr la estabilidad deseada.
De igual forma es importante ver que la estimacin de la posicin y la posicin
real de la esfera son casi idnticas.