Universidad Autnoma de San Luis Potos

Unidad Acadmica Multidisciplinaria Zona Media

Ingeniera Mecatrnica

Robtica
Profesor:
Dr. Germnico Gonzlez Badillo

Alumno:
Juan Carlos Montalvo Aguilar

Semestre:
Octavo

Tarea:1 Parcial:1

Rioverde, S.L.P. 30 Enero 2017

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Articulaciones de los mecanismos

Empezamos definiendo articulacin el cual es una conexin entre dos slidos que per-
mite que ambos se muevan porque convergen en el mismo eje o punto de apoyo, esto
permite el movimiento de ambos en un mismo tiempo con grados de libertad segn el
diseo especfico de cada tipo de articulacin.

Figura 1: Representacin de una articulacin.

Tipos de articulaciones
Como se puede observar en la figura 2 hay diferentes tipos de articulaciones.

Figura 2: Tipos de articulaciones

Rotacional
Una articulacin con un grado de libertad en el que un eslabn gire en torno a un eje
solidario al eslabn anterior.

Prismatica
Una articulacin con un grado de libertad tambin llamada deslizante, traslacional o
prismtica, es si un eslabn desliza sobre un eje solidario al eslabn anterior

Cilindrica
Una articulacin cilndrica elimina tres grados de libertad traslacionales y dos grados
de libertad de orientacin, haciendo que los dos slidos compartan un eje de giro comn.

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Esferica
Una articulacin esfrica o rtula esfrica obliga a que un slido se mueva acoplada-
mente con otro compartiendo un punto de comn, pero sin restringir de ninguna manera
la posibilidad de orientacin de un slido respecto al otro.

Planar
Una articulacin planar posee 2 grados de libertad debido a la traslacin y rotacin de
un solido

Tornillo
Una articulacin de tornillo solo posee un solo grado de libertad el cual es lineal.

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Actuadores en la Robtica
Empezaremos definiendo que es un actuador, el cual es un dispositivo capaz de trans-
formar energa hidrulica, neumtica o elctrica en energa mecnica. En la siguiente figu-
ra se muestra la clasificacin de los actuadores utilizados en la robtica.

Figura 3: Tipos de actuadores

Actuadores neumticos
Los actuadores neumticos transforman la energa acumulada en el aire comprimido
en trabajo mecnico de movimiento circular o movimiento rectilneo. Los actuadores neu-
mticos se calcifican en dos grandes grupos: cilindros neumticos y motores neumticos.

Cilindros neumticos
Su comportamiento es anlogo al de los motores neumticos, aunque a diferencia de
stos, el movimiento de actuacin es rectilneo. Por lo general se trata de cilindros de doble
efecto, con potencia para el movimiento en ambas direcciones, controlados por una o varias
vlvulas de distribucin, siendo posible efectuar un buen control deposicin y velocidad.

Figura 4: Cilindros neumticos

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Motores neumticos
Son ligeros y compactos. El arranque y paso es muy rpido y pueden trabajar con ve-
locidad y par variables sin necesidad de un control complejo, tambin pueden trabajar sin
problemas hasta temperaturas de 120 C y soportan sobrecargas sin consecuencias poste-
riores. Los motores de aire ms adecuados para su empleo en robtica son los rotativos, en
general un elemento reductor, utilizndose tambin los de pistn radial y axial.

Figura 5: Motores neumticos

Actuadores hidrulicos
Los actuadores hidrulicos obtienen su energa de un fluido a presin, generalmente
algn tipo de aceite mineral. Los actuadores hidrulicos se clasifican en tres grandes gru-
pos: cilindros hidrulicos, motores hidrulicos y vlvulas hidrulicas. La principal ventaja
de estos actuadores es su relacin potencia/peso.

Cilindros hidrulicos
Este tipo de dispositivos va siempre asociado a una vlvula que controla el flujo del
fluido a una cara u otra del pistn, provocando la diferencia de presin necesaria para el
desplazamiento y constituyen un buen elemento accionador para un sistema de servocon-
trol que requiere desplazamientos lentos y potentes.

Figura 6: Cilindros hidrulicos

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Motores hidrulicos
Anlogamente a los motores neumticos, son dispositivos simples y robustos, no pre-
sentan problemas de refrigeracin y aportan sobrecargas sin consecuencias posteriores. La
velocidad de rotacin es regulable en los dos sentidos y la inversin del sentido de giro
es simple. Manteniendo constante el caudal y la presin, podemos aumentar la velocidad
disminuyendo la cilindrada, aunque esto significa una disminucin del par. En general los
motores hidrulicos pueden ser de engranajes, de aletas y de pistones, estos ltimos bien
axiales o radiales.

Figura 7: Motores hidrulicos

Actuadores elctricos
De los tres sistemas de alimentacin enunciados, el de energa elctrica es el ms ma-
nejable y el que precisa de una instalacin ms simple.

Los actuadores elctricos transforman la energa elctrica en energa mecnica rotacio-

nal. Podemos encontrar tres grandes grupos de actuadores elctricos: motores de corriente
continua, motores de corriente alterna y motores de paso a paso.

Motores de corriente alterna

Se denomina motor de corriente alterna a aquellos motores elctricos que funcionan
con este tipo de alimentacin elctrica y es un aparato que convierte una forma determi-
nada de energa en energa mecnica de rotacin o par. Un motor elctrico convierte la
energa elctrica en fuerzas de giro por medio de la accin mutua de los campos magnti-
cos.

Figura 8: Motor de C.A.

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Motores de corriente continua

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin que se genera del cam-
po magntico.

Figura 9: Motor de C.D.

Motores Paso a Paso

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de mecanismos en donde
se requieren movimientos muy precisos. La caracterstica principal de estos motores es el
hecho de poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le aplique. Este paso puede
variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan solo 1.8, es decir, que se necesitarn
4 pasos en el primer caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para completar un giro
completo de 360.

Figura 10: Motor paso a paso

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Sensores en la Robtica
Una parte importante en los robots son los sensores. Estos trasladan la informacin
desde el mundo real del ambiente que rodea al robot al mundo abstracto de los microcon-
troladores, para el posterior tratamiento de dicha informacin.

Existen dos grandes categoras de sensores en robtica, los propioceptivos y los extero-
ceptivos. Los sensores propioceptivos son sensores que miden variables internas del robot,
dentro de esta categora se encuentran los sensores que pueden medir el nivel de carga de
la batera, etc. Por otro lado, los sensores exteroceptivos miden variables del entono del
robot, dentro de este tipo de sensores se encuentran los sensores de rango y de posiciona-
miento global.

Figura 11: Sensores exteroceptivos

Otro tipo de clasificacin son los sensores analgicos y los digitales:

Sensores analgicos: Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida va-
riable dentro de un determinado rango. Un Sensor analgico, como por ejemplo una
Fotorresistencia (estos componentes miden intensidad de luz), puede ser cableado en
un circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con
valores entre 0 y 5 voltios.
Sensores digitales: Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta.
Es decir, que el sensor posee una salida que vara dentro de un determinado rango de
valores, pero a diferencia de los sensores analgicos, esta seal vara de a pequeos
pasos pre-establecidos (cuantificados).

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Transmisiones mecnicas utilizadas en la

Robtica
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento desde
los actuadores hasta las articulaciones. Asimismo, las transmisiones pueden ser utilizadas
para convertir movimiento circular en lineal o viceversa, cuando sea necesario.

Transmisin de movimiento circular

Este tipo de transmisin puede conllevar una variacin de la velocidad de giro que
se transmite. Los principales dispositivos empleados para la transmisin de movimientos
circular son:

Engranes
No presentan problemas de deslizamiento y pueden transmitir pares importantes, sin
embargo existe un juego mecnico que da lugar a una disminucin de la precisin y ade-
ms, el coste es importante. Tampoco son adecuados para elevadas aceleraciones y decele-
raciones siendo la transmisin de fuerza relativamente rgida.

Figura 12: Transmisin por engranes

Correas dentadas
En este caso, los ejes pueden estar separados entre s, pro el tipo de transmisin es
similar a la transmisin por engranajes.

Figura 13: transmisin por correas dentadas

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Cadenas
En este caso los ejes tambin pueden estar separados entre s. Poseen las mismas limita-
ciones que para los engranajes, aadindoles el ruido de la transmisin a altas velocidades,
su coste es inferior al de los engranajes y su duracin algo menor.

Figura 14: Transmisin por cadenas

Cables
Tienen menos limitaciones que la transmisin por correas y cadenas. Es un sistema
intermedio de bajo coste, buen rendimiento, deslizamiento muy pequeo y no linealidades
despreciables. Sus caractersticas tcnicas son intermedias entre las correspondientes a la
transmisin por correa y a la transmisin por cadena.

Figura 15: Transmisin por cable

Transmisin de movimiento circular en lineal

Tornillo sin fin
Los problemas principales son aqu los rozamientos, la existencia de juegos mecnicos
y su escasa adecuacin para trabajar con elevadas aceleraciones y deceleraciones. Si el
acoplamiento es por rosca convencional, el rendimiento es bajo, por ello es habitual el uso
de tornillos de circulacin de bolas que permiten valores de rendimientos elevados.

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Figura 16: Transmisin por tornillo sin fin

Pin-cremallera
Los problemas que plantea son anlogos al anterior, aunque los rozamientos son me-
nores y la precisin no es tan buena, sus caractersticas tcnicas son las mismas que las de
los engranajes.

Figura 17: Transmisin por pin-cremallera

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Bibliografa
[1] Articulaciones de los mecanismos http://es.slideshare.net/mgarofalo85/robotica-
2865379, 2015.

[2] Articulaciones de los robots http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr-

0708/archivos/-15/Tema-5.4.htm, 2004.

[3] Tipos de actuadores utilizados en robtica http://solorobotica.blogspot.mx/2011/08

actuadores-en-robotica.html, 3 de agosto del 2011.

[4] Actuadores (Robtica) https://es.scribd.com/doc/21354353/actuadores-

robotica, Samuel Martinez, 2005.

[5] Motor paso a paso http://perso.wanadoo.es/luis-ju/ebasica2/mpp-01.html, Luis

Rueda, 2003.

[6] Sensores Robtica http://robots-argentina.com.ar/Sensores-general.htm, Eduardo

J. Carletti, 2016.

[7] SENSORES EN ROBTICA http://www.alcabot.com/alcabot/seminario2006 Tra-

bajos/GuillermoAbadCarton.pdf, Guillermo Abad Carton, 2006.

[8] Transmisiones y reductores en robtica http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr-

0204/ctrl-rob/robotica/sistema/transmisiones.htmtransmisiones, Vctor R. Gonz-
lez, 2003.

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