Curs 4

Transformata Z-Breviar

4.1. Transformata Z

Fie yk , k 0 un ir de numere. Aceste numere pot fi valorile unei funcii de timp pentru t=kT,
deci vom nota yk ykT ; T perioada de eantionare.
Transformata Z reprezint o coresponden ntre mulimea de numere yk k 0 i planul
complex, numit planul z. Rezultatul l reprezint funcia complex Y(z). Transformarea in z
poate fi considerata o generalizare a transformarii Fourier a semnalelor discrete. Ea joaca in
analiza si sinteza semnalelor si sistemelor in timp discret rolul transformarii Laplace in analiza si
sinteza sistemelor in timp continuu.
Numim aceast transformare transformarea Z direct, i se noteaz:
Y z Z yk k 0 . (4.1)
n acelai mod se definete transformarea Z invers i se noteaz:
yk k 0 Z 1Y z . (4.2)
Legtura ntre cele 2 transformri este reprezentat n fig.4.1

Fct. de Sir de Planul

ESANTIONARE
timp
t=kT
numere Z{} complex

(univoc) (univoc)

y(t ) y (k ) k 0 y(z )

INVELITOARE Z-1{}

(neunivoc) (univoc)
Fig.4.1
Formula fundamental de definire a transformatei Z directe:

Y z Z y(kT) Z y k y z
k 0
k
k
(4.3)

Seria de puteri (4.3) care defineste transformata z este o serie Laurent. Zona din planul variabilei
complexe z, determinata de ansamblul valorilor acesteia pentru care seria converge, se numeste
domeniu de convergenta. Pentru determinarea domeniului de convergenta, se utilizeaza criteriul
Cauchy referitor la convergenta seriilor, criteriu ce afirma ca o serie de tipul:

a
n 0
n a0 a1 a2 ....... an .... (4.4)

este convergenta daca si numai daca este indeplinita conditia:

1
lim an n 1 (4.5)
n

Aplicarea acestui criteriu pentru seria (4.3) conduce la inegalitatea:

1 1
lim yk z k k lim yk k z 1 1 (4.6)
k k

59
 1
Prin introducerea notatiei Rc lim yk k vom avea ca:
k

Rc
1 z Rc (4.7)
z

Im{z}
Fig.4.2
p1

Rc

p2 Re{z}

Astfel, seria Y z yk z k (din relatia 4.3) reprezinta transformata Z a unui semnala cauzal, care
k 0
este convergenta in exteriorul cercului de raza Rc: z Rc , adica se poate spune ca transformata Z a
semnalului discret cauzal are convergenta de exterior. Functia de variabila complexa Y(z), definita
prin seria Laurent (4.3) este o functie analitica in domeniul de convergenta, adica transformata Y(z)
si derivatele acesteia sunt continue. Astfel rezulta ca Y(z) nu are singularitati (poli) in domeniul de
convergenta, iar zerourile pot fi plasate oriunde in planul complex.
Astfel daca p1 este un pol al semnalului Y(z), si el este plasat in exteriorul cercului de raza
Rc care reprezinta si domeniul de convergenta, acest lucru semnifica faptul ca p1 este o singularitate
1
a functiei Y(z) adica o nedeterminare de forma , ceea ce inseamna ca Y(z) nu este o functie
0
continua(convergenta la o valoare finita). Daca p2 este in afara domeniului de convergenta rezulta
ca in acest fel aproximarea Y(z) converge catre o valoare finita.
Putem considera c transformata Z poate fi aplicat si unei funcii de timp original y(t).

Y z Z y t y kT z k ; z Rc ; k Z (4.7)
k 0

unde irul de numere yk k 0 cruia i se aplic transformata Z este reprezentat de valorile obtinute
prin relatia yk ykT .
Acest proces de obinere a irului de numere yk , din valorile funciei de timp y(t) pentru t=kT,
se numete proces de eantionare, avnd variabila T ca perioad de eantionare.

Transformarea Z inversa
Aceasta transformare are ca obiectiv determinarea secventei y(k)=y(kT) in domeniul timp
t=kT, atunci cand se cunosc transformata Y(z) si domeniul de convergenta al acesteia. Suportul
teoretic pentru aceasta transformare inversa il reprezinta teorema integralei Cauchy(cunoscuta din
teoria functiilor de variabila complexa), referitoare la integrarea de-a lungul unui contur ce
inconjoara originea planului complex in sensul acelor de ceasornic. Aceasta teorema afirma ca:
1, pt k 0
z
1 k 1
I dz (4.8)
2j 0, pt k 0

60
Intr-adevar, considerand conturul un cerc in planul z, ca in fig.4.3 si exprimand variabila z in
coordonate polare:
z e j , cu [0,2 ) dz je j d integrala (4.8) devine:
2
k e jk k

1
I k 1e j ( k 1) je j d (e j 2 k 1)
2j 2 jk 0 2jk
(4.9)
jk 0, pt k Z {0}
e k
sin c(k )
1, pt k 0

Im{z}

Fig.4.3

Re{z}

Prin schimbarea variabilei de sumare k cu n si multiplicarea relatiei (4.3), care defineste

transformata Y(z) cu termenul z k 1 , se obtine :

z k 1 Y ( z ) z k 1 y z
n 0
n
n
(4.10)

Iar prin integrarea relatiei (4.10) de-a lungul unui contur inchis-cerc prin domeniul de
convergenta, vom avea :
1
yn z ( k n) 1dz
1 1
Y ( z ) z k 1dz yn z n z k 1dz (4.11)
2j 2j 2j
n 0 n 0
In conformitate cu rezultatul (4.8), integrala din ultima paranteza a relatiei (4.11)este nula pentru

k n0 si unitara pt. k n 0 , adica pentru k=n. Astfel suma y
n 0
n se reduce doar la termenul yk,

1
2j
adica : Y ( z ) z k 1dz yk y[k ]

Prin revenirea la variabila n pentru variabila discreta k, se obtine formula ce defineste transformata z
inversa, notata conventional cu Z 1 {} :

1
y[n] yn Z 1{Y ( z )} Y ( z ) z n 1dz (4.12)
2j

Conturul , de-a lungul caruia se calculeaza integrala de inversiune trebuie sa apartina domeniului
de convergenta al transformatei Y(z), si trebuie parcurs in sens trigonometric, adica in sens invers
acelor de ceasornic.
Altfel spus, o funcie de timp yt yinv t poate fi obinut dintr-un ir de numere yk , k 0
nlocuind, de exemplu k=t/T. Aceasta este numai una din funciile nvelitoare, o funcie continu
care trece prin punctele k, yk . Acest proces se numete proces de acoperire uniform:
y t yinv t yk k t T

k
De exemplu : Presupunem yk ;k 0 .
k 1
2

61
 t
Putem crea o funcie de timp y t yinv t T
2
t
1
T
Prin acest proces de acoperire, valorile irului sunt forate s fie considerate distribuite egal n
timp, chiar dac irul, posibil, nu are nimic de-aface cu variabila timp.

Relatia dintre transformata Laplace si transformata Z

Fie y(t) un semnal analogic cauzal si ye(t) semnalul rezultat prin esentionarea sa ideala, modelat
matematic prin relatia :

ye (t ) y(t ) T (t ) y(nT ) (t nT )
n 0
(4.13)

Transformata Laplace a acestuia este:

L{ ye (t )}
n 0
y(nT ) L{ (t nT )} y(nT ) e
n 0
snT
(4.14)

Dar semnalului esantionat i se poate asocia semnalul discret:

y n y[n] y(nT ) , (4.15)
caruia ii corespunde transformata Z:

Z{ y[n]} Y ( z ) y[n] z
n 0
n
(4.16)

Cu notatia (4.15) transformata Laplace a semnalului esantionat se mai poate scrie:

L{ ye (t )} y[n] e
n 0
snT
(4.17)

Comparand formulele (4.16) si (4.17) se pot stabili relatiile de trecere de la transformata Laplace a
semnalului esantionat la transformata z si invers:
Y ( z ) Z{ y[n]} L{ ye (t )} (4.18)
e sT z

L{ ye (t )} Z{ y[n]} (4.19)
z e sT

Corespondenta dintre planele s si z

Schimbarea de variabila utilizata in relatiile (4.18) si (4.19): z e sT , realizeaza o aplicatie a
planului complex s pe planul z si invers. Exprimand variabila s in forma algebrica si variabila z in
forma polara, schimbarea de variabila devine:
e sT e ( j )T e j eT ; e jT e j (4.20)
Rezolvarea sistemului cu necunoscutele si conduce la solutia:
T ln T1 ln (4.21)

T 2k 0 2k 0 k ; (4.22)
T
2
cu 0 ;
T T
Concluzia este ca unui punct z0 0 e j 0 din planul z ii corespunde in planul s, o infinitate de puncte
echidistanta, situate pe o paralela la axa imaginara( 0 ):

62
 sk j 0 j (0 k) ( 0 j0 ) jk s0 jk (4.23)
Aceasta corespondenta este ilustrata in fig.4.4.

Plan s Plan z

Im{z} Im{z}
3 / 2 z0
s1 s0 j 0
/2 0
Re{z}
0 s0

1
0 ln 0 Re{z}
T
/ 2 s1 s0 j

3 / 2
s 2 s0 j 2 Fig.4.4

Se pot face urmatoarele observatii importante:

>>1.Fiecarui punct din planul z ii corespunde in planul s cate un punct in fiecare fasie de latime ,
adica:

0 ( , ] 0 , k 0 k k , k (4.24)
2 2 2 2
Astfel corespondenta nu este biunivoca.

>>2.Considerand transformarea de la planul s la planul z, sunt valabile relatiile :

0 eT 1
0 eT 0 1 (4.25)
T
0e 1
Aceasta arata ca axa j din planul s trece in conturul cercului de raza unitate din planul z,
semiplanul stang din planul s trece in interiorul cercului unitate, iar semiplanul drept in exteriorul
cercului unitate.
Tinand cont de observatiile 1. si 2., se poate afirma ca daca punctul z0 baleiaza intreg planul

z, atunci punctul s0 acopera o fasie de latime din planul s, situata in intervalul , , iar
2 2
punctele sk cu k Z , vor acoperi de asemenea cate o fasie de latime din planul s, situata in

intervalul k , k .
2 2
Prin urmare, fiecare fasie din orizontala de latime din planul s se transforma in intreg
planul z, conforma corespondentei din Fig.4.5

63
 Plan s Plan z

Im{z}= j Im{z}
3 / 2 z0
s1 s0 j 0
L /2 A 0
Re{z}
M
Re{z}=
/ 2 B
3 / 2
Fig.4.5

Concluzie : cu alte cuvinte, transformata Laplace a semnalului esantionat este repetarea periodica a
functiei Y(z) in fiecare dintre aceste fasii.

Formula cu reziduuri de calcul a transformatei Z directe.

Aceast formul folosete transformata Laplace a unei funcii pure de timp y(t), cnd
transformata Z se aplic unei funcii de timp sau unei funcii nvelitoare yt yinv t , n timp ce
transformata Z se aplic unui ir pur de numere yk , k 0 .

Y z Z yt Re z Y 1 z
1
(4.26)
polii lui Y e 1 T

Pentru cazul polului avem urmtoarea formul de calcul al reziduului: ( polul este punctul z0 i are
ordinul de multiplicitate m)
Re z f , 0
1

lim 0 f
m 1 ! 0
m m 1
(4.27)

n aceast formul Y(s) este transformata Laplace a lui y(t) sau yinv t i expresia Y se obine
prin simpla nlocuire a lui s prin , adic Y Y s s .
Exemple :
1.Fie yk 1 ; k 0 ; Acest ir poate fi obinut din y(t)=1(t) sau din y t yk k
t 1; pentru t 0 .
T

Aplicm formula fundamental :

Y z Z 1t Z 1, k 0 1 z
k 0
k

Folosind dezvoltarea n serie Laurent, in caz general :

1
1 z z 2 z 3 ............ cu raza de convergen Rc=1 (vezi Breviar 2)
1 z

Deci Y z 1 z k
1 z
1
cu z 1 Rc . Acelai rezultat se obine prin cea de-a doua
k 0 1 z z 1
metod.
64
 L1t Y s Y
1 1
s
1
Y z Z 1t
1
Re z 1 T
polii 1 z e
lui Y

Pentru cazul polului avem urmtoarea formul de calcul al reziduului: ( polul este punctul 0 i
are ordinul de multiplicitate k)
Re z f , 0
1
lim 0 f
k 1 ! 0
k

k 1

n cazul nostru avem polul 0 0 , de ordin de multiplicitate 1.
Aplicnd formula i considerm s
1 1 1
Y z
1 1
Rez lim
1 z e 0! 1 z
1 T 1 T
polii 0 e
lui Y s

Y z
1 1 z
lim 1 T
1
; z Rc 1
1 z
0 e 1 z z 1

2.Considerm yk kT ; k 0 . Putem crea o funcie de timp (nvelitoare):

y t t Y s 2
1
s

Y z Z kT kTz k ............
k 0
Fiind mai dificil de evaluat dezvoltarea n serie de mai sus, vom folosi a doua metod:
1
Y s Y z
1 1
Re z 2 1 T
s2 polii lui 1 1 z e
2

Aplicnd formula cu reziduuri pentru polii de mai sus, avem polul 0 cu ordin de
multiplicitate k=2.
2 1
2 1
Y z
1 1
lim 2 1 T
2 1! 0 1 z e

(1) z 1TeT Tz 1
Y z
1
lim lim
0
1 z 1eT
0
1 z 1eT 2 1 z 1
2

Y z
Tz
z 12

Formula fundamental de calcul al Transformatei Z invers

Avnd o funcie complex Y(z) care este analitic ntr-un domeniu R1 z R2 i este orice

Y z z k 1dz
1
curb simpl ce separ R1 i R2 , atunci yk
2j
Mai simplu, putem spune c este orice curb nchis din planul z care include toi polii finii
ai lui Y z z k 1 .

65
 Dac funcia Y(z) este raional i cauzal, atunci integrala de mai sus se poate calcula simplu
folosind teorema reziduurilor(vezi Breviar).
y[k ]
1
2j
Y ( z ) z k 1 dz
Re z Y z z k 1 (4.28)
polii
Y z z k 1

Daca z0 este polul de ordin de multiplicitate m, vom avea:

Re z f , z0
1
lim
d m 1
m 1 ! z z 0 dz m 1

z z0 m Y ( z ) z k 1 (4.29)

irul rezultat yk poate fi interpretat ca fiind valorile unei funcii de timp: yk ykT yt t kT
Exemplu:
1 k 1
Fie Y z
1
yk Re z z
z 1 polii z 1
1 k 1
z
z 1
Trebuie s verificm dac numrul de poli este diferit pentru diferite valori ale lui k.
1 1
pt k 0 y 0 ; deci vom avea 2 poli: 0, 1.
polii z 1 z
1 1

z 1 z
Conform formulei 1 vom avea:
1 1 1 1 1
y0 lim z 0 lim z 1
1
1 1 0
0! z 0 z 1 z 0! z 1 z 1 z
1 k 1
pt. k 1 y k Re z z ;
polii z 1
1 k 1
z
z 1
Avem un singur pol n z=1, cu ordin de multiplicitate 1
1 k 1
yk lim z 1
1
z 1
0! z 1 z 1

Teoremele transformrii Z
Aceste teoreme expun cteva proprieti utile pentru calculul rapid al transformatei Z:

>>Teorema liniaritii: Dac yka k 0

sau y a t i ykb k 0 sau y b t admit transformata Z:
Ya z Z y Z y t
a
k
a

Yb z Z y Z y t
b
k
b

atunci, pentru orice , reale sau complexe, semnalele sunt liniare daca:
k
b
k
Z y y Y a z Y b z
a
(4.30)

>>Teorema deplasarii n real (domeniul timp)

Daca exista corespondenta:
y[n], Y ( z ) cu dom de convergenta z Rc atuncideplasarea in timp, de tip intarziere sau de
tip avans, conduce la multiplicarea transformatei cu factotul z no respectiv z no :
y[n p] z pY ( z ) ; y[n p] z pY ( z ) (4.31)

66
Obs:
1.Intarzierea cu p=1, respectiv avansul cu p=1, conduc la multiplicarea transformatei cu Y(z) cu z-1
respectiv cu z.Acest fapt determina atribuirea denumirilor de operator de intarziere unitar(z-1)
respectiv de operator de avans unitar(z).
2. In cazul transformatei z unilaterale(cazul semnalelor cauzale), proprietatea referitoare la
transformata z a secventei y[n+p] are o forma mai speciala, deoarece avansul cu p unitati poate
transforma semnalul cauzal in semnal necauzal.
p 1
Z yk p Z y (t pT ) z p Y z yk z ( k p ) ; unde Yz Z yk (4.32)
k 0
unde termenul care se scade reprezinta exact transformata z aportiunii de semnal devenita
anticauzala in urma deplasarii. Evident acest termen poate fi nul daca suportul semnalului y[k] este
pt k>k1 iar avansul s-a realizat in numar de pasi p<k1

>>Scalarea in z:
z
Z a n y[n] Y
a
(4.33)
Aceasta proprietate de scalare, evidentiaza faptul ca printr-o multiplicare a semnalului cu o
functie exponentiala an se poate modifica pozitia polilor si a zerourilor transformatei z, in sensul
apropierii sau departarii de origine.

>>Teorema valorii iniiale:Asa cum indica si numele, teorema este valabila numai pentru semnale
cauzale, si permite calculul esantionului y[0] direct din transformata Y(z), fara evaluarea expresiei
y[n]. Exprimarea transformatei z a unui astfel de semnal:

y[1] y[2] y[ n ]
Y ( z ) y[n ] z n y[0] 2 .... n ...
n 0 z z z
ceea ce conduce imediat la relatia pentru determinarea valorii initiale:
y[0] lim Y z (4.34)
z

>>Teorema valorii finale:Teorema este valabila de asemenea pentru semnale cauzale. Se considera
semnalul auxiliar:
x[n] y[n 1] y[n] u[n]
Transformata z poate fi exprimata in 2 moduri:
a).prin utilizarea proprietatii de deplasare (4.32)
X ( z ) z Y ( z ) y[0] Y ( z ) ( z 1)Y ( z ) zy[0]
b).Prin utilizarea definitiei:

X ( z) x[n]z
n 0
n
( y[1] y[0]) ( y[2] y[1] z 1 ..... ( y[n 1] y[n]) z n ....

Egalarea limitelor functiei X(z) pentru z1, obtinute cu cele 2 exprimari, conduce la relatia de
calcul a valorii finale direct din Y(z)
y[] lim z 1Y z (4.35)
z 1

Dac limita n domeniul timp exist , atunci funcia z 1Y z nu are poli pe sau n exteriorul
cercului unitar din planul z.

67
>>Teorema deplasrii n complex.
Z k yk Y 1 z ; unde Yz Z yk (4.36)

Demonstraie:
k

k 1
k

z Y z1 Y z
Z yk yk z yk
k 1


wk k 0 k 0 z1

>>Teorema sumei de convoluie reale

Fie y a t i y b t dou funcii original, avnd:

Z y a t Y a z i Z y b t Y b z
Aceast teorem, una dintre cele mai importante din Teoria Sistemelor, afirm c transformata Z a
aa numitei sume de convoluie a 2 iruri este chiar produsul algebric al transformatelor Z
corespunztoare:
k
Z y a iT y b k i T Y a z Y b z (4.37)
i 0
Invers, transformata Z invers a produsului a 2 transformate Z este suma de convoluie:

k k
Z 1 Y a z Y b z y a iT y b k i T y a k i T y b iT (4.38)
i 0 i 0

4.2 Metode aproximative de discretizare:

1.Aproximarea operatorului de derivare:

>>Aproximarea napoi:
Pentru o funcie de timp x(t), creia i notm valorile eantionate prin X k X kT ,
aproximarea napoi a derivatei de ordinul I este:
dX t X X k 1
k
dt t kT T
>>Aproximarea nainte:
Pentru acelai X(t), aproximarea nainte a derivatei de ordinul I este:
dxt X Xk
k 1
dt t kT T

Exemplu:
Considerm un sistem descris prin ecuaiile de stare:
x Ax Bu
Aproximarea napoi conduce la:
X k X k 1
AX k Buk
T
X k I TA X k 1 T I TA Buk
1 1

F G

X k FX k 1 Guk unde F I - TA ; G T I TA B
1 1

Aproximarea nainte conduce la:

68
 X k 1 X k
AX k Buk
T
X k 1 I TAX k TB
uk
G
F

X k 1 FX k Guk
punand k k - 1
X k FX k 1 Guk 1 unde F I TA; G TB

2.Aproximarea operatorului de integrare

Considerm c operatorul de integrare se aplic unei funcii u(t) obinndu-se:
xt xt0 u d
t

t0

Pentru c exist k0 Z ; k 0T t0 , astfel nct:

t t
xt xk0T u d x k0 u d
k0T k0T

Integrala este aproximat prin suma nainte sau napoi de dreptunghiuri sau trapeze.
>>Aproximarea integralei prin dreptunghiuri napoi:
k
X k X k0 T u
i k0 1
i

>>Aproximarea integralei prin trapeze napoi:

k
u ui 1
X k X k0 T i
i k 0 1 2

4.Substituia Tustin:
Bazat pe aproximarea operatorului de integrare, reprezentat n domeniul complex ca n
fig.4.6, printr-o sum de trapeze, se obine un algoritm echivalent pentru operatorul s. Substituia
Tustin este o procedur de discretizare a funciei de transfer continue.
U(z X(z)
U(t) X(t) T z 1
1 )
2 z 1
s
Fig.4.6

Folosind:
k k 1

ui ui 1 X k 1 X k u u
T T
X k X k0 0
i i 1
2 ik 1
2 ik 1
0 0

Fcnd diferena ntre cele 2 relaii vom avea:

X k X k 1
T
uk uk 1
2
Aplicnd transformata Z relaiei de mai sus, vom avea:
1 z X z T2 1 z uz
1 1

X z T z 1
functia de transfer in z : Hz
u z 2 z 1
care ne permite s realizm o coresponden ntre operatorul s i operatorul z.

69
 1 T z 1 2 z 1
s
s 2 z 1 T z 1

Pentru o funcie de transfer H(s) putem obine funcia de transfer n z: H(z) prin simpla
substituie:
H z H s s 2 z 1
T z 1
Relaia de mai sus este numit i transformarea biliniar. Ea realizeaz o coresponden ntre
planul s i planul z care transform ntreaga ax j din planul s ntr-o parcurgere complet a
cercului de raz unitar din planul z.

4.3 Sisteme pur discrete n domeniul timp

Un sistem pur discret n timp este un sistem orientat, ale crui intrri sunt iruri de numere i
ieirile sunt iruri de numere de asemenea. Relaia intrare-ieire pentru un sistem cu o intrare i o
ieire este o ecuaie cu diferene.

uk k 0 yk k 0
Sir de numere Sistem pur discret Sir de numere
(vector) (vector)
Fig.4.7

>>Implementarea de ordinul I a unui sistem pur discret

Vom considera o ecuaie cu diferene de ordinul I:
yk ayk 1 buk ; k 1
Aceast relaie poate fi materializat printr-un program ce ruleaz pe un calculator i n afara
coeficienilor a, b care sunt parametrii structurali, trebuie s mai cunoatem condiia
iniial yk 1 k 1 y0 .
Se poate nlocui k prin k+1 i relaia anterioara poate deveni echivalent cu urmatoarea relaie:
yk 1 ayk buk 1; k 0
Prima relaie este mai potrivit pe o implementare pe computer, adic este o relaie pur
recursiv, rezultatul actual este dependent de rezultatele anterioare i de intrarea actual i de cele
anterioare. Relaia 2 este mai potrivit pentru o tratare analitic deoarece totul este definit pentru
k 0.
Abordarea analitic: Aplicnd transformata Z relaiei a 2-a i folosind Teorema anticiprii n real
se obine:
z Y z y0 aY z bz U z u0

Y z b U z y0 bu0
z z
z a z
a
z
H termenul liber
termenul fortat
Observm c ieirea este suma a 2 termeni:
Y z zu
H
z Yl z
Y f z

70
 Y f z - termenul forat care este dependent numai de intrare (mai precis nu depinde de condiia
iniial)
Y f z H z U z ; unde Hz b
z
za
Y z
Operatorul H z ; este funcia de transfer n z.
U z cond . initiale nule
Def: Funcia de transfer n z este raportul dintre transformata z a mrimii de ieire i transformata z
a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule, dac i numai dac el este acelai pentru orice variabil
de intrare.
Yl z - termenul liber i este dependent numai de condiiile iniiale (mai precis nu depinde de
variabila de intrare).
Yl z y0 bu0
z
za
Aici, termenul liber pare c depinde de 2 condiii iniiale y0 si u 0 dei ecuaia cu diferene, de la
care am pornit i care este echivalent cu prima, este de ordinul nti i trebuie s depind de o
singur condiie iniial.
Totui se poate porni execuia programului pe baza primei relaii cu o singur condiie iniial,
deoarece punnd k=-1, vom avea y0 bu0 ay1 . Astfel rezult termenul liber Yl z
z
ay1 ;
za
dependent deci de o singur condiie iniial.
Rspunsul general n timp (forat i liber), poate fi uor calculat aplicnd transformata Z invers.
k
yk Z 1Y z hi uk i yl k
i 0

unde hk Z H z - reprezint funcia pondere discret ca transformat Z invers a unei

1

funcii de transfer n z.
n cazul exemplului considerat,
Yl z y0 bu0
z
za
z k 1
yl k Re z z y0 bu0 yl k a k y0 bu0
polii za
lui f (z)

(conform formulei de calcul a transformatei Z inverse)

4.4 Descrierea intrare-ieire a sistemelor pur discrete n timp.

Pentru sistemele liniare invariante n timp discret, relaia intrare-ieire este o ecuaie cu diferene
ordinar cu coeficienii constani:
n m

ai yk i biuk i ;
i 0 i 0
an 0 (4.39)

Vom avea situaiile:

m<n sistem strict propriu (strict causal)
m=n sistem propriu (cauzal)
m>n sistem impropriu (ne-cauzal)
Aplicnd transformata Z sistemului (4.39), obinem:

71
 n i 1 m i 1
a z Y z y z
i
i
k
i k


b z uz u z
i
i
k
i k


i 0 k 0, i 0 i 0 k 0, i 0
I z M z
Vom avea: Y z H z u z ; unde Hz
L z L z
Y f z
Yl z

H(z) funcia de transfer n z.

M z bm z m ......... b1 z b0
Lz an z n ........... a1 z a0
Funcia de transfer n z determin numai rspunsul forat, care va avea n domeniul timp
expresia:
k
yk hi uk i (4.40)
i 0

hk Z H z - funcie pondere i reprezint rspunsul sistemului la un impuls unitar n

1

condiii iniiale nule. Din aceast cauz funcia pondere se mai numete rspuns la impuls

4.4 Descrierea n spaiul strilor a sistemelor discrete n timp

Un sistem discret n timp poate fi exprimat printr-o ecuaie cu diferene de ordinul I n form
matricial:
xk 1 Axk Buk
(4.41)
yk Cxk Duk
unde matricile A n x n ; B n x p ; C r x n ; D r x p
pentru p=1 avem B b
T
pentru r=1 avem C c
Avnd o funcie de transfer n z, descrierea n spaiul strilor poate fi obinut ca la sistemele
continue n timp, folosind aceleai metode. Orice form canonic de la sistemele continue n timp
poate fi obinut de asemenea pentru sistemele discrete n timp, cu aceleai formule, considernd
variabila z n locul variabilei s.
De exemplu, polinomul M s bm s m ..... b0 , va deveni prin s m z m polinomul
M z bm z m ...... b1 z b0 .
Folosind transformata Z, ecuaiile de stare devin:
z X z X 0 AX z Bu z
Reamintim c transformata Z a unui vector este vectorul transformatelor Z. Deci:
x1k X 1 z
2 2
xk X z
. .
xk X z
. .
. .

xkn X n z

Prelucrnd ecuaia, vom avea:

72
 zX z AX z zX 0 Buz
X z z zI A X 0 zI A Buz
1 1

z

unde vom nota cu z transformata Z a matricei de tranziie k

z zzI A1 I z 1 A
1
Z k

Vom avea: X z z X 0 z Buz

1
(4.42)
z
Rspunsul general n timp (adic n momente kT) n raport cu vectorul de stare, este:
k 1
xk k X 0 k 1 i Bui (folosind pentru ultimul termen, teorema produsului de
i 0
convoluie a 2 iruri de numere)
Transformata Z a ieirii se obine prin simpla aplicare a transformatei Z celei de-a doua ecuaii
din sistemul (4.41) i prin substituirea lui X(z) .
Vom avea:
Y z CX z DU z
1
Y z C z X 0 C z B D U z
z
H z

unde H z Cz B D este matricea de transfer n z.

1
z
Pentru sisteme cu o intrare i o ieire, matricea de transfer n z este chiar funcia de transfer n z.

4.5 Structura sistemelor de reglare numeric monovariabil

Conducerea proceselor bazat pe algoritmi de reglare implementate pe echipamente numerice

(sisteme bazate pe microprocesor) este referit curent drept conducere numeric sau reglare
numeric.
n fig.4.8 se prezint schema-bloc a structurii utilizate n reglarea numeric monovariabil.
Ref(k)

0000 0000
0001 0001
Sistem de 0010 Regulator 0010 Sistem de Sistem
achizitie numeric comanda partea fixa
(CAN) y(k) u(k) (CNA) u(t) y(t)

CLK

Fig.4.8
Se remarc urmtoarele aspecte fundamentale n funcionarea sistemului n circuit nchis:
>>Procesul este un sistem continuu, avnd drept mrime de intrare semnalul continuu cuantificat
u(t) i mrime de ieire semnalul continuu analogic y(t). CAN-convertorul analog/numeric

73
convertete semnalul continuu y(t) n semnalul numeric y(k). Regulatorul numeric elaboreaz, pe
baza unui algoritm numeric ce prelucreaz semnalul r(k) i y(k), semnalul numeric de comand u(k).
Semnalul y(k) achiziionat de regulatorul numeric, ct i u(k) elaborat de regulatorul numeric sunt
semnale numerice codificate binar, corespunztor unei reprezentri de tip ntreg.
>>Algoritmul numeric implementat pe RN poate necesita operaii n virgul mobil, caz n care se
fac conversiile aferente. Referina Ref(k) poate fi livrat n reprezentare de tip ntreg sau virgul
mobil, n funcie de particularitile algoritmului de reglare. Semnalul u(k) este convertit de CNA-
convertor numeric/analogic n semnalul continuu cuantificat u(t). Blocul CLK permite sincronizarea
temporal a blocurilor CAN, RN i CNA i perioada acestui ceas se numete perioad de
eantionare.
>>Software-ul dedicat conducerii numerice realizeaz o gestionare n timp real a resurselor
sistemului de calcul, corelat cu evoluia temporal a procesului reglat. De aceea, blocul CLK este
de fapt un ceas de timp real pentru procesul supus automatizrii.
>>Este evident c blocul RN, avnd drept intrare i ieire semnale numerice i executnd un
algoritm de tip iterativ este un sistem automat numeric sau un sistem pur discret. Ca principiu
general de funcionare, ceasul de timp real activeaz citirea CAN, execuia unei iteraii a
algoritmului de reglare implementat pe RN i scrierea CNA la intervale de timp echidistante,
intervalul de timp ntre 2 activri consecutive numindu-se perioad de eantionare.
Din punct de vedere a naturii semnalelor din structura de reglare din fig.4.6, toate semnalele sunt
electrice (n general n game standardizate de tensiuni i cureni). Dup cum se tie de la studiul
sistemelor continue, n interiorul prii fixe se proceseaz semnale continue de naturi diferite.

4.6 Sisteme automate cu eantionare

Sistemele automate cu eantionare sunt acele sisteme n care informaia este transmis numai la
anumite momente de timp, numite momente de eantionare. Un sistem cu eantioane poate cuprinde
o parte continu (ntre elementele creia informaia se transmite n mod continuu) i o parte cu
eantionare. Semnalul eantionat se poate prezenta sub forma unor impulsuri de o anumit
amplitudine i o anumit durat (semnale modulate n amplitudine i semnale modulate n durat). O
alt categorie de sisteme cu eantionare o constituie sistemele numerice n care semnalele
eantionate se prezint sub forma unui cod numeric.
n fig.4.9 se prezint un sistem liniar cu eantionare:

DE DE
V(t) e(t) e*(t) u(t)
+
SCN EX Instalatie
_
y(k) y(t)

Fig.4.9

DE dispozitiv de eantionare
SCN sistem de conducere numeric
EX extrapolator reconstituie semnalul analogic din cel eantionat.

Semnalele ce se transmit unui sistem cu eantionare nu sunt continue n timp, ci sub forma unor
impulsuri aplicate la anumite perioade de timp, ntre 2 impulsuri semnalul este nul. Operaia de

74
eantionare poate fi realizat cu ajutorul unui element fictiv denumit eantionator (DE), semnalul
e* t avnd forma unui tren de impulsuri de durat p. Dac durata p a impulsului este mic n raport
cu perioada T atunci eantionarea este uniform.
n acest caz, din semnalul e(t) continuu, aplicat la intrarea eantionatorului rezult semnalul
discret e p t constnd dintr-o succesiune de impulsuri de perioad T, durat p i amplitudine e(kT).
Considernd funcia p(t) de forma unui tren de impulsuri unitare de perioad T i durat p ca n
fig.4.8 atunci semnalul eantionat devine:
e*p t pt et (4.43)

p(t)

-2T -T+p -T -T+p 0 p T T+p 2T 2T+p 3T+p

Fig.4.10

Semnalul periodic p(t) poate fi descompus n serie Fourier exponenial:

pt C e k
jkst
(4.44)
k

unde s 2 T - frecvena de eantionare iar Ck sunt coeficienii Fourier al dezvoltrii.

Ck 1
T 0 T 0

pt e jkst dt 1 e jkst dt
T p

jks p
e
Ck 1
jksT
Pentru simplificarea metodelor de analiz i sintez, eantionatorul real se nlocuiete cu
eantionatorul ideal pentru care trenul de impulsuri p(t) se nlocuiete cu un tren de impulsuri Dirac.

pt t nT t T
n

e* t et t nT
n

Dac presupunem c pentru t 0, et 0

e* t enT t nT
n 0
Aplicnd transformata Laplace n relaiei anterioare avem:

E * s enT L t nT enT e nTs
n 0 n 0
Relaia anterioar indic posibilitatea de calcul a transformatei Laplace a semnalelor eantionate.
Exemple:
1.Considerm semnalul continuu treapt unitar

75
 et 1t ; E s
1
s


L e* t E * s 1nT e nTs e nTs
n 0 n 0

Membrul drept al relaiei de mai sus este suma unei progresii geometrice cu raia eTs i va avea
valoarea:

E * s 1 1 e Ts ; progresia geometrica a1
1 qn
1 q

2.Considerm un semnal de tip ramp:

et t 1t ; Es 2
1
s
(prin evaluarea seriei)
TeTs
Le t E s nTe

nTs
* *

n 0 1 e Ts 2

4.Considerm et e t ; Es 1
s


L e* t E * s e nT e nTs e nT s
1
T s
n 0 n 0 1 e

Din cele prezentate n exemple rezult expresii n funcie de variabila eTs .Dac se face
schimbarea de variabil z eTs :
pentru et 1t E z
1 z
1

1 z z 1
1
pentru et t 1t E z
Tz
1 z 1 2

pentru et e t E z
1 z

1 e T z 1 z e T
Schimbarea de variabil propus aduce transformatele E(z) la expresii polinomiale n z sau z -1 la
fel ca i transformata Laplace pentru funcii continue.
Eantionatoarele ideale nu pot fi realizate practic datorit faptului c nu se pot realiza impulsuri
de amplitudine infinit aa cum s-a presupus la eantionatorul ideal.
Impulsurile reale de amplitudine finit nu pot conine ntreaga informaie deoarece aria lor tinde
ctre zero dac durata tinde ctre zero. n acest caz, semnalul eantionat nainte de a fi aplicat prii
continue a sistemului, trebuie prelucrat de ctre un dispozitiv, ce se va defini dispozitiv de
reconstituire, avnd rolul de a reconsitui informaia constituit de semnalul neeantionat.
Eantionatorul ideal permite o analiz matematic mai simpl a sistemelor cu eantionare, dar
aceast substituire a eantionatorului real cu cel ideal trebuie completat cu dispozitivul de
reconstituire, astfel nct ansamblul dispozitiv de eantionare real plus dispozitivul de reconstituire
s corespund situaiei reale din sistem.
Dispozitivul de reconstituire asigur o valoare u(t) diferit de zero pe tot intervalul dintre
momentele de eantionare.Dac pe tot intervalul (kT,(k-1)T) semnalul u(t)=u(kT) dispozitivul de
reconstituire poart denumirea de extrapolator de ordin zero, care transform deci un impuls Dirac
de arie u(kT) ntr-un impuls de durat T i amplitudine u(kT).
Conform celor exprimate n cuvinte vom avea:

76
 LukT 1t 1t T 1 e Ts 1 e Ts
H e s
L t u kT s s s

4.7 Rspunsul n timp al sistemelor cu eantionare

Sistemele de conducere numeric a cror schem de principiu este prezentat n fig.4.11 sunt
sisteme hibride din punct de vedere al informaiei transmise cuprinznd o parte continu format din
elementul de execuie EE, instalaia tehnologic IT i traductorul T i o poart numeric care
prelucreaz semnale eantionate constnd din dispozitivul de eantionare DE, regulatorul numeric
RN i dispozitivul de reconstituire DR.

w(t)
V(kt) Up(kT)
u(t)
RN DR EE Instalatie
y(t)
Yp(kT)
DE T
YT(t)

Fig.4.11

Dispozitivul de eantionare DE transform semnalul continuu yT t n semnal eantionat

y p kT i este format dintr-un element de eantionare i un element de cuantizare( convertor
analog-numeric). Cel mai adesea se poate exprima ca fiind un extrapolator de ordin zero avnd
funcia de transfer: H e0 1 e Ts
1
s

Se va considera partea liniar descris printr-o funcie de transfer
Y s
H pF s T
u s
Se poate include n partea fix DE i DR, n felul acesta sistemul devine un sistem cu
eantionare cu intrarea u p kT i ieirea y p kT cruia i se poate aplica ecuaia:
Yp z H pF z u p z
unde H pF z se poate interpreta ca transformata Z a funciei pondere a sistemului cu eantionare.

H pF z Z hkT hnT Z n
n 0

Dac se consider u p t - aplicat la intrare ca fiind un tren de impulsuri Dirac atunci mrimea de
ieire eantionat rezult din funcia pondere h(t):

y p t hnT t nT (1)
n 0
Aplicm transformata Laplace relaiei 1 vom avea funcia de transfer eantionat:

H *pF s hnT e nTs (2)
n 0
Dac la intrarea unui sistem liniar cu funcia de transfer H(s) se aplic un impuls unitar,
semnalul de ieire eantionat const dintr-o succesiune de impulsuri, aria fiecrui impuls fiind egal

77
cu valoarea funciei pondere h(t) n momentul de eantionare corespunztor. Succesiunea acestor
funcii impuls este denumit funcia pondere eantionat a sistemului.Transformata Laplace a
funciei pondere eantionat este denumit funcia de transfer eantionat H * s .
Deoarece se consider partea fix a sistemului ca fiind liniar, aplicnd principiul superpoziiei,
se obine rspunsul sistemului y p t pentru orice semnal eantionat aplicat la intrare avnd n vedere
faptul c semnalul de intrare este eantionat i const din impulsurile u p nT , semnalul de ieire
y p nT va fi suma impulsurilor de intrare u p nT ..........u p 0 .

y p nT u p kT hn k T (3)
k 0

Prin transformri simple, relaia 3 { nmulire cu enTs i nsumare dup n } vom avea:

y p nT enTs u p kT hn k T enTs
n 0 n 0 k 0
n conformitate cu relaia 2 vom avea:

Yp* s u p kT e kTs hn k T e nk Ts
n 0 k 0

Yp* s u *p s hn k T e nk Ts
n 0

Y s u *p s H * s
*
p

sau

Yp* s u p kT e kTs h jT e jTs (4)
k 0 j 0

Aplicnd transformata z n ambii membrii ai relaiei (4) Yp z u p z H z n care H(z)

poart denumirea de funcie de transfer n z a sistemului cu eantionare. Funcia de transfer H(z)
caracterizeaz n mod similar sistemele automat cu regulatoare numerice aa cum H(s)
caracterizeaz sistemele continue.
Funcia de transfer H(z) se poate obine din transformata z a produsului:
H z Z H e s H pF s
H e s - funcia de transfer a extrapolatorului i vom considera extrapolatorul de ordin zero:
1 e Ts
H e 0 s
s
1 e Ts H pF s
H z Z H pF s 1 z 1 Z
s s
H pF s c0 c c
Exemplu: Descompunem n funciie simple: 1 .... n
s s s a1 s an

c
H z 1 z 1 z 0 c1
a1T
...........
Cn

z e anT
z 1 z e
c cz
pentru ca Z aT
s a z e

78
Observaie: n general, rspunsul unui sistem continuu i al aceluiai sistem cu eantionare nu sunt
identice (se va testa la laborator). De obicei se reduce timpul de cretere i durata de regim
tranzitoriu fa de sistemul continuu, n schimb crete suprareglajul n nrutind stabilitatea
sistemului.

Breviar:
Fie Cx inelul seriilor formale cu coeficienii compleci. O serie formal S Cn X n se
n 0

numete serie de puteri convergent dac z C * nct seria numeric Cn z n s fie convergent.
n0

Se spune c seria S este absolut convergent n punctul z C *

dac seria numeric real
Cn z este convergent.
n

n 0
Fie A C o mulime nevid; se spune c seria S este uniform convergent pe A dac irul de
m
funcii S m z Cn z n este uniform convergent pe A.
n 0

Fie z0 C un punct fixat; seria de puteri C z z

n
n 0 se numete serie de puteri centrat n
n0

punctul z0 definit de seria S.

Teoria seriilor de puteri n corpul complex C este analog teoriei n corpul real R.
Fie S Cn X n Cx i z0 C - fixat.
n0

Presupunem c seria S este convergent n punctul z1 z0 (deci este convergent) i fie

z1 z0 0 . Atunci seria de puteri centrat n z0 este absolut convergent n orice punct z din
discul z z0 i uniform convergent n discul compact z z0 r , pentru orice r cu 0 r .
Fie acum:

R supr R r 0 seria C n r n convergenta
n 0

evident 0 R i R se numete raza de convergen a seriei S, iar discul

Bz0 , R z C z - z 0 R se numete discul de convergen al seriei S.
Propoziie: Fie A C o mulime deschis i f : A C o funcie analitic pe A. Atunci exist
derivatele complexe de orice ordin ale lui f n A i ntr-o vecintate a oricrui punct z0 A avem:

f n z
f z z z0 n
n 0 n!

Definiie: Se numete serie Laurent centrat n punctul z0 C orice serie de funcii de forma:
C z z ; Cn C
n
n 0
nZ

C z z C z z
n
Seria de mai sus se numete convergent dac seriile n 0 i n 0 sunt
n0 n 1
simultan convergente i n acest caz suma seriei este urmtoarea:

79
 n

Cn z z 0 C n z z 0 Cn z z 0
n n

n n 1 n 0

C z z C z z
n
partea principal a seriei Laurent iar partea Taylor a
n
Seria n 0 n 0
n 1 n0
seriei Laurent

Exemple de dezvoltri n serie, cu razele de convergen corespunztoare, care sunt utilizate

frecvent:
z z2 zn
e 1 ............
z
.............; Rc
1! 2! n!
z z3 z 2 n 1
z ............. 1
n 1
............; R c
1! 3! 2n 1!
z2 z4 2n
....... 1
n z
z 1 ............; Rc
2! 4! 2n !
1
1 z z 2 z 3 ..............;Rc 1
1 z

1
1 z z 2 z 3 ...........; Rc 1
1 z

Reziduuri.Teorema reziduurilor.

Definiie: Fie f z C z z
n
n 0 dezvoltarea n serie Laurent a funciei f n coroana
n

Bz0 ;0, r coroana circulara.

Coeficientul C 1 se numete reziduul funciei f n punctul singular i se noteaz Re z f , z0 .
z0
Propoziie: Fie f : Bz0 ;0, r C o funcie olomorf pe coroana Bz0 ;0, r ; cu r 0 i fie
z0 C un pol de ordinul k 0 pentru f. Atunci:

Re z f , z0
1
lim
k 1! z z0

z z0 k f z
k 1

Teorema lui Cauchy a reziduurilor: Fie D C un domeniu i f : D \ a1 , a2 ,.....,ak C o
funcie olomorf pentru care a1 , a2 ,....ak sunt puncte singulare izolate. Fie k D un compact cu
frontiera Frk curb de clas C1 pe poriuni orientat pozitiv astfel nct: a j k , j 1,2,.....,k .
Atunci:
f z dz 2i Re z f , a j
k

j 1

Sfrit breviar

80