SK Predavanje 2

Stabilnost konstrukcija 2.
predavanje
prof. dr. dc. Darko Dujmovi
Opi kriteriji elastine

ravnotee
Sveuilite u Zagrebu/Graevinski fakultet/ Zavod za konstrukcije/ Katedra za metalne konstrukcije

http://www.grad.unizg.hr/predmet/stakon
Svrha/podruje
Ustanoviti ope kriterije za elastinu stabilnost i neutralnu ravnoteu kao
pripremu za uporabu energetskih metoda u procjenjivanju kritinih
optereenja.
SAETAK:
Dimenzioniranje konstrukcija zahtijeva odreivanje ravnotene konfiguracije
konstrukcije za zadano optereenje i da se moe potvrdi kao stabilna.
Analiza problema stabilnosti openito je napravljena rabei energetske
kriterije.
Predstavljeni su princip virtualnog rada i princip stacionarne totalne
potencijalne energije.
Na osnovu ovoga ustanovljen je opi energetski kriterij za elastinu stabilnost
i objanjeno je odreivanje kritinog optereivanja shodno neutralnoj
ravnotei.
Razmatrani su samo potpuno konzervativni sustavi.
Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
Ustanovljeni kriteriji ilustrirani su s dva osnovna primjera sustava sa
tapovima i oprugama.
Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje
Zavod za konstrukcije Opi kriteriji elastine ravnotee
Katedra za metalne konstrukcije
2
http://www.grad.unizg.hr/predmet/stakon Prof. dr. sc. Darko Dujmovi
Svrha/podruje
OPENITO
PRINCIP VIRTUALNOG RADA
PRINCIP STACIONARNE UKUPNE POTENCIJALNE
ENERGIJE
STABILNOST RAVNOTEE
NEUTRALNA RAVNOTEA KRITINA OPTEREENJA
ILUSTRACIJE NA TEMELJNIM PRIMJERIMA

3
Uvod
Teorija elastine stabilnosti daje metode za odreivanje:
Stabilnost ravnotene konfiguracije.
Kritinu vrijednost optereenja pod kojim se dogaa instabilitet.
Veina metoda izvedene su prema opim energetskim

kriterijima koji dolaze iz energetskih principa mehanike.
Svrha: prikaz zahtijevanih principa mehanike za
razumijevanje opih kriterija elastine stabilnosti.
Podruje ovog poglavlja ogranieno je na:

Konzervativna optereenja i adijabatske elastine sustave (potpuni
konzervativni sustavi).
Sustavi ije se konfiguracije mogu izraziti kao funkcije konanog
broja parametara pomaka.

4
Openito
Razmatraju se promjene u konfiguraciji sustava u odnosu na
poetnu konfiguraciju.
Promjena konfiguracije promatra se kao pomak.
Konfiguracija opisana pomou konanog broja neovisnih
realnih varijabli.
Nazvane su generaliziranim koordinatama, oznaene q1, q2,
..., qn ili openitije qi.
Jednostavno oslonjeni nosa moe posjedovati beskonaan
skup generaliziranih koordinata, npr. koeficijenti qi Fourier-
ovog reda, koji predstavljaju njegov progib:
y q i sin i x L
i Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

5
Openito
Red se aproksimira sa konanim brojem lanova s konanim brojem
generaliziranih koordinata koje oznaavaju stupnjeve slobode sustava.
Razmatra se nosa sa slike
Generalizirane koordinate su stupnjevi slobode vorova i i j:

dvije translacije u i v i jedna rotacija po voru (sve u ravnini).
Elastini deformirani oblik nosaa definiran
Prof.dr.sc. Darko Dujmovi interpolacijskim funkcijama.
Vektor pomaka nosaa moe se oznaiti sa D = (ui, vi, i, uj, vj, j).
6
Openito
Kod leajeva, rubni uvjeti daju ogranienja na generalizirane
koordinate.
Rubni uvjeti kod upetog kraja konzolnog nosaa, tako da su
nametnuta ogranienja ui = vi = i = 0.
Konstrukcijski sustav openito je izloen unutarnjim i

vanjskim silama. Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

7
Openito
Za vrijeme promjene konfiguracije sustava, zakon ouvanja
energije:
Wext + Q = T + U (1)
U gornjem izrazu je:

Wext rad vanjskih sila na sustavu,
Q toplina koja tee (kola) u sustavu,
T porast kinetike energije,
U porast unutarnje energije.
Takoer se U uobiajeno naziva deformacijska energija

(strain energy). Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

8
Openito
Zakon o kinetikoj energiji je izraen pomou:
W = Wext + Wint = T (2)
U gornjem izrazu je:
Wint rad unutarnjih sila,

W ukupni rad na sustav od svih sila,
Wext rad vanjskih sila na sustavu,
T porast kinetike energije.

9
Openito
Izrazi (1) i (2) daju:
Wint = Q - U (3)
Budui se ovdje razmatraju samo adijabatski procesi, Q = 0 i izraz (3)
daje:
Wint = -U (4)
Napomena: U egzistira samo za deformabilne sustave, a za
nedeformabilne (krute) sustave je:
U = 0 tako da je Wint = 0 (5)
Razmatraju se samo statiki aspekti, ne pretpostavlja se da se dogaa
varijacija kinetike energije za vrijeme pomaka (vrlo mala brzina):
T = 0 (6)
Izrazi (1), (2) i (5) daju:
Wext = U Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
(7)
Wext + Wint = 0 (8)
10
Princip virtualnog rada
U analizi problema stabilnosti openito se rabi princip
virtualnog rada.
Formuliranje problema:
nai pravu ravnotenu konfiguraciju za sustav, ako ona
egzistira,
i onda ispitati (provjeriti) njenu stabilnost.
Zadani sustav moe zauzeti (biti u) bilo koju deformiranu
konfiguraciju unutar ogranienja rubnim uvjetima.
Samo jedna od njih je ona prava, koja odgovara ravnotei

izmeu stvarno primijenjenih optereenja i induciranih
reakcija.

11
Pretpostavlja se:
konfiguracija sustava opisana poopenim koordinatama q1, q2, ...,
qn, (koje se trebaju ispitati za ravnoteu).
sustav doivljava neke proizvoljno male pomake iz ove
konfiguracije,
zahtijeva se da zadovolje rubne uvjete, ali sa stvarnim
optereenjima koja djeluju sa svojim vrsto zadanim vrijednostima.
Male pomake promatrane ovdje nije potrebno ostvariti.

Zamiljeni da se dogode isto za svrhe usporedbe, nazivaju se
virtualni pomaci.
Ovi virtualni pomaci su neovisni od optereenja i oznaavaju se s qi.
Dosljedno, svi prorauni rada ili energije izvreni na sustavu, vodit e
k virtualnom radu ili energiji.Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

12
Za nedeformabilan sustav (kruti sustav), izrazi (5) i (8) daju:
Wext = 0 (9)
Wext virtualni rad vanjskih sila izvren na virtualnim
pomacima
Princip virtualnog rada moe biti izraen prema sljedeem:
Nedeformabilno tijelo je u svojoj ravnotenoj konfiguraciji

ako je virtualni rad svih vanjskih sila koje djeluju na njega
jednak nuli za bilo koji virtualni pomak koji zadovoljava
rubne uvjete. Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

13
Za deformabilni sustav, izraz (7) daje:
Wext = U (10)
Wext virtualni rad vanjskih sila izvren na virtualnim
pomacima
U varijacija energije deformacije u virtualnom pomaku
Princip virtualnog rada moe se izraziti prema sljedeem:
Deformabilni sustav je u svojoj ravnotenoj konfiguraciji ako je
virtualni rad svih vanjskih sila koje djeluju na njega jednak
varijaciji deformacijske energije za bilo koji virtualni pomak koji
zadovoljava rubne uvjete.
Ovo je oblik principa uestalo citiran u analizama konstrukcija.
Ekvivalentan je uvjetu, koristei izraz (8):
W = Wint + Wext =Prof.dr.sc.
0 Darko Dujmovi (11)

14
Prava ravnotena konfiguracija
Za sustav s konanim brojem poopenih koordinata (q1, q2,

..., q3), virtualni rad W koji odgovara virtualnom pomaku iz
konfiguracije (q1, q2, ..., q3) u susjednu konfiguraciju (q1+q1,
..., qn+qn) moe se predstaviti pomou linearnog oblika
varijacija koordinata, to jest:
W = Q1q1 + Q2q2 + ... = Qiqi i = 1, 2, ..., n (12)
Q1, Q2, ..., Qn su funkcije poopenih koordinata qi, i

unutarnjih (za deformabilne sustave)
i vanjskih sila.
15
Analogijom s radom izvrenim sa silom, funkcije Q1, Q2, ..., Qn
zovu se komponente generaliziranih (poopenih) sila.
lanovi Qi nemaju neophodno dimenziju sile i esto nemaju istu
dimenziju.
Njihove dimenzije odreuju se injenicom da Qiqi ima dimenziju
rada.
Qiqi = 0 i = 1, 2, ..., n (13)
qi su proizvoljni, neovisni od varijacija u qi, izraz (13)
podrazumijeva da je:
Qi = 0 i = 1,2, ..., n (14)
Rjeenje ovih n istovremenih
Prof.dr.sc.jednadbi
Darko Dujmovi ravnotee daju vrijednosti
od q-tih odgovarajuih pravih ravnotenih konfiguracija.
16
Princip stacionarne ukupne potencijalne energije
I unutarnje i vanjske sile su konzervativne (puni konzervativni sustav).
Unutarnje sile izvedene su iz pojedinanih skalarnih funkcija
generaliziranih koordinata U(q1, q2, ..., qn).
Njihova vrijednost deformacijske energije U izraena je s izrazom (4).
Vanjske su sile izvedene iz funkcije ( q1, q2, ..., qn) ija je vrijednost
potencijalna energija ovih sila.
Ovo daje rezultat da sve sile proizilaze iz pojedinane skalarne funkcije
V(q1, q2, ..., qn) koja se zove ukupna potencijalna funkcija i ija je
vrijednost ukupna potencijalna energija sustava.
Ova ukupna totalna energija moe se izraziti kao:
V=U+ (15)
Ukupni iznos potencijalne energije je openito neodreen.
Samo promjene potencijalneProf.dr.sc.
energije su mjerljive i mogu se istraivati.
Darko Dujmovi

17
Budui da se pretpostavlja da je sustav potpuno konzervativan,
W = -V (16)
V varijacija ukupne potencijalne energije po virtualnom
pomaku

V = 0 (17)
Izraz (17) je analitika izjava principa stacionarne ukupne

potencijalne energije koja glasi:
Od svih geometrijski moguih konfiguracija koje sustav moe
ostvariti, jedna konfiguracija koja odgovara ravnotei izmeu
primijenjenih optereenja i prouzroenih reakcija, je ona za koju
je ukupna potencijalna energija stacionarna.
18
Budui da je V = V(q1, q2, ...qn), V se moe izraziti pomou:
V V V
V q1 q 2 ... qi (18)
q1 q 2 i qi
Vrijednosti od qi proizvoljne su i neovisne tako da ako

je V = 0 vrijedi:
V i = 1,2,,n (19)
0
qi
Princip daje n jednadbi ravnotee izraenih pomou
optereenja i generaliziranih koordinata qi.
Mogu se izraunati vrijednosti qi, koje definiraju ravnotenu
konfiguraciju.
19
Izrazi (12), (16), (18) i (19), i injenica da su vrijednosti od qi

proizvoljne i neovisne, daju:
V
Qi 0 i = 1,2,,n (20)
qi
Za potpuno konzervativne sustave, princip virtualnog rada
postaje princip stacionarne ukupne potencijalne energije.
Princip je egzaktan i vrlo snaan i moe se koristiti za razviti
aproksimativne (pribline) metode za rjeavanje problema
stabilnosti u proraunu konstrukcija.

20
Stabilnost ravnotee
Sustav je u stabilnom stanju ravnotee ako se, poslije
uklanjanja malenog poremeaja, sustav vraa u svoju
poetnu ravnotenu konfiguraciju.
Ako neznatni poremeaj rezultira u sustav koji se udaljava
od ravnotene konfiguracije onda je on nestabilan.
Mogua je i jedna meusituacija u kojoj je neznatno
poremeena konfiguracija zadrana i kada se poremeaj
otkloni.
Ova situacija je stanje neutralne ravnotee.
Ovi mali pomaci moraju biti u suglasju s rubnim uvjetima tako
da oni odgovaraju malim promjenama u generaliziranim
koordinatama sustava.
Dakle, diskusija stabilnosti ravnotee moe se temeljiti na
virtualnim pomacima.
21
Stabilnost ravnotee
Princip virtualnog rada pokazuje da je potencijalna energija

stacionarna pri ravnotei.
Takoer je ovo pokazano u 1. predavanju, da je to pri
relativnom minimumu kada je ravnotea stabilna.
Uvjet za stabilnost moe stoga biti izraen u obliku:

Postojanje relativnog minimuma ukupne potencijalne
energije u ravnotenoj konfiguraciji konstituira oboje i
nudan i dovoljan uvjet za stabilnost ove konfiguracije.

22
Stabilnost ravnotee
Ako V oznaava inkrement ukupne potencijalne energije

nastao uslijed virtualnog pomaka iz ravnotene konfiguracije,
onda je:
V > 0 za stabilnu ravnoteu
V = 0 za neutralnu ravnoteu (21)
V < 0 za nestabilnu ravnoteu.
Diskusija o stabilnosti ukljuuje diskusiju lanova vieg reda

koji se pojavljuju u inkrementu potencijalne energije V.
Razlog, jer je potencijalna energija stacionarna pri ravnotei
(V = 0). Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

23
Stabilnost ravnotee
Za funkciju V(q1, q2, ...qn) i njene parcijalne derivacije do
treeg reda po qi zahtijeva se da budu kontinuirane funkcije
od qi.
Taylor-ov red je u okolini poetne ravnotene konfiguracije,
inkrement V od V korespondentan je virtualnim varijacijama
qi od qi:
V 1 2V
V qi q i q j 0( 3 ) i,j = 1,,n (22)
i qi 2 i j qi q j
1
ili V V 2V 0( 3 ) (23)
2
2
V
sa V
2
q i q j i,j = 1,2,,n (24)
i j q i q j Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
Uz napomenu da je 0(3) mala veliina treeg reda.
24
Stabilnost ravnotee
Princip virtualnog rada znai da nudan uvjet za ravnoteu je
da V iezava za sve qi, to jest:
V = 0 ili V/qi = 0 i = 1,2,...,n (25)
Predznak od V je stoga odreen sa predznakom od 2V,
tako da uzimajui u raun izraz (21), uvjet za stabilnost
postaje:
2V > 0 (26)
Ako je
2V
aij (27)
qi q j
onda je
2V a ij q i q jProf.dr.sc. Darko Dujmovi (28)
i j

25
Stabilnost ravnotee
Uvodei matricu a koeficijenata aij, izraz (28) moe se pisati
kao:
2V q a q
t
(29)
Uvjet za stabilnost, izraz (26), zahtijeva da je:

a = pozitivno definitna matrica
Dakle sve vrijednosti glavnih subdeterminanta (minora) od
a moraju biti pozitivne.
Koeficijenti aij su funkcije od primijenjenih optereenja i

svojstva sustava tako da pozitivna definitnost od a namee
uvjet koji optereenje mora zadovoljiti obzirom da
konfiguracija bude stabilna.

26
Neutralna ravnotea kritino optereenje
Postojanje relativnog minimuma za ukupnu potencijalnu
energiju kada je konfiguracija stabilna, i razmatrajui
neutralnu ravnoteu kao granicu stabilnosti, uvjet za
neutralnu ravnoteu moe se izraziti pomou:
2V = 0 = minimum (30)
Razmatrajui izraz (29) u sluaju netrivijalne konfiguracije
q 0, stanje neutralne ravnotee dobiveno je kada je
matrica a singularna.
Koeficijenti aij od a su funkcije geometrijskih i mehanikih
karakteristika sustava, i takoer primijenjenih optereenja.
Dakle od praktine je vanosti odrediti kritine vrijednosti
optereenja za koja e se dogoditi promjena neutralnog
ravnotenog stanja sustava u stanje
Prof.dr.sc. Darko Dujmovi stabilne ravnotene
konfiguracije.
27
Uvodei zajedniki mnoitelj optereenja za sve

komponente optereenja i definirajui referentni sustav
optereenja S1 (odgovarajui = 1), optereenja u bilo kojem
vremenu proporcionalna povijesti optereenja jednaka su:
S = S1 (31)
Samo je mnoitelj optereenja nepoznat i uvjet za
neutralnu ravnoteu zahtijeva rjeenje problema vlastite
vrijednosti:
det a() = 0 (32)
Rjeenja izraza (32) daju skup rjeenja , oznaenih kao cr,
iji je broj jednak broju generaliziranih
koordinata sustava.

28
Vlastiti vektori predstavljaju deformiranu konfiguraciju

povezanu sa svakim rjeenjem od .
Veina ovih matematikih rjeenje ne odgovaraju stvarnom
ponaanju konstrukcijskog sustava.
Openito, inenjera-projektanta zanimaju samo vrijednosti
optereenja iznad kojih sustav, stabilan kada nije
optereen, postaje nestabilan.
Ova su optereenja normalno dobivena sa najmanjom
pozitivnom vrijednosti cr od cr, tako da su kritina
optereenja odreena sa:
Scr = cr S1 Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
(33)

29
Ilustracije na temeljnim primjerima
Zanimljivo je ilustrirati kriterij stabilnosti sa osnovnim
primjerom obostrano zglobno oslonjenog tlanog elementa
(tapa) sa slike.
Zglobno oslonjen stup


30
Meutim, zbog pojednostavnjenijeg prorauna deformacijske
energije, pretpostavlja se da je cjelokupna fleksibilnost
elementa koncentrirana u jednoj rotacijskoj elastinoj opruzi
u polovici raspona.
tapovi, duine L/2, nedeformabilni su.

Deformacijska energija jednaka nuli.
Vrijednost opruge K, konstantna kod B.
Horizontalni pomaci zglobova A i C su
potpuno sprijeeni s pridranjima.
Optereenje P djeluje u C.
Vanjska sila F, prisutna od poetka
optereivanja, djeluje kod B.
Idealizirani model stupa

31
Zbog rubnih uvjeta, sustav ima samo jedan stupanj slobode.
Odabran boni pomak kod B kao generaliziranu koordinatu oznaenu s .
Druga mogunost bi bila odabrati rotaciju donjeg ili gornjeg tapa.
Prije izuavanja stabilnosti ovog sustava,

odredimo njegovu ravnotenu konfiguraciju
pod silama P i F.
Pomaci e biti pretpostavljeni dovoljno
mali tako da e trigonometrijske funkcije
biti reducirane na prvi lan razvijenog reda.

Idealizirani stup s
bonim pomacima
32
Deformacijska energija sustava u njegovom deformiranom
obliku je samo ona od opruge, to jest:
1 2
U U 0 K (34)
2
U0 je potencijalna energija sustava u
njegovoj poetnoj konfiguraciji
je rotacija opruge
Jednostavna je za pokazati da
je = 4/L i ovo daje:
U U 0 8 K 2 / L2 (35)
Idealizirani stup s Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
bonim pomacima
33
Potencijalna energija vanjskih sila je:
0 P F (36)
0 je potencijalna energija vanjskih sila
za sustav u poetnoj konfiguraciji
induciran vertikalni pomak kod C
Za male pomake je = 22/L i ovo daje:
0 2 P 2 / L2 F (37)
Ukupna potencijalna energija je:
V U V 0 8 K 2 / L2 2 P 2 / L2 F (38)
Idealizirani stup
s bonim pomacima je poetna
V0Prof.dr.sc. Darko Dujmovi potencijalna energija sustava

34
Shodno izrazu (19), ravnotena konfiguracije je dana s
rjeenjem od:
V (39)
( 16 K 4 PL ) / L2 F 0

Ovo daje:
FL2 /( 16 K 4 PL ) (40)
Uvjet za stabilnost, iz izraza (26), moe se izraziti sa:
2V (41)
( 16 K 4 PL ) / L 0
2
Sustav e biti stabilan ako je sljedei uvjet ispunjen:

P < 4 K/L Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
(42)

35
Diskusija rjeenja:
Vrijednost od P kod granice je njegova kritina vrijednost

Pcr kod koje se dogaa elastino izvijanje.
Napominje se da je ova kritina vrijednost neovisna od
vanjske lateralne (bone) sile F koja djeluje na sustav.
Ovo kritino optereenje vrijedi za poseban sluaj F = 0, a
koje obiljeava klasian problem izvijanja stupa samo za
uzdunu silu.

36
Vrijednost K moe biti dana takva da je fleksibilnost ista kao
za kontinuirani element sa slike.
Definirana je kao vrijednost koja daje isti boni pomak kod
B uslijed F kao kontinuirani element pretpostavljajui da je P
nula.
Za kontinuirani element, jednostavna teorija nosaa daje:
= FL3/(48EI) (43)
I drugi moment povrine presjeka elementa,
E modul elastinosti.
Za sustav tapa i opruge, izraavajui moment kod B sa
= 4/L, dobije se:
= FL2/(16K) Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
(44)

37
Izrazi (43) i (44) daju ekvivalentnu konstantu opruge:

K = 3EI/L,
i kritina vrijednost od P je jednaka :
Pcr = 12EJ/L2 (45)
Diskusija rezultata:
Ova vrijednost se moe usporeivati s dobro poznatom
egzaktnom vrijednosti 2EI/L2. (9,87EI/L2)
Tonost rezultata ovisi, u stvari, o pretpostavkama
usvojenim za odreivanje ekvivalentne konstante opruge
K.
38
Razmatra se sustav tapova i opruga sa slike.
tapovi AB i BC, svaki duine L, su nedeformabilni (kruti) (nema
deformacijske energije) i zglobno su povezani zajedno u B.
Zglobovi B i C pridrani su sa linearno

elastinim oprugama, djelotvornim i u vlaku i
u tlaku, sa krutostima K1 i K2.
Optereenje P djeluje u C,
i vanjske sile F1 i F2 djeluju u B i u C.
Sustav tapova i opruga

39
Uzimajui u raun rubne uvjete, sustav ima dva stupnja slobode.
Rotacije 1 i 2 ova dva tapa izabrane su kao generalizirane
koordinate.
Najprije je odreena ravnotena konfiguracija sustava i, zatim je
razmatrana njegova stabilnost.
Pomaci sustava
tapova i opruga

40
Deformacijska energija sustava je samo ona od opruge.
Deformacijska energija svake opruge jednaka je K2/2, gdje
je pomak relevantne opruge i K njena krutost (ili konstanta
opruge).
Dakle, deformacijska energija u konfiguraciji (1, 2) je:
1 1
U U 0 K 1 L2 12 K 2 L2 ( 1 2 )2 (46)
2 2
Potencijalna energija vanjskih optereenja je:
1
0 PL( 12 22 ) F1 L 1 F2 L( 1 2 ) (47)
2
Potencijalna energija je:
V=U+ Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
(48)

41
Zahtijevane derivacije su:
V
K1 L 1 K 2 L ( 1 2 ) PL1 F1 L F2 L
2 2
1
V
K 2 L ( 1 2 ) PL 2 F2 L
2

2
2V
2 K1 L K 2 L PL
2 2

1
(49)

2V
2 K 2 L PL
2

2
2
V 2
V
K 2 L2 Prof.dr.sc. Darko Dujmovi
1 2 2 1
42
Ravnotena konfiguracija
Uvjet stacionarne potencijalne energije, izraz (19), daje
sustav jednadbi:
( K L K L PL )
1 1
2
2
2
2 K 2 L2 ( F1 F2 )L
(50)
1 K 2 L 2
2 ( K 2 L PL ) F2 L
2
Ravnotena konfiguracija (1, 2) dobiva se rjeavajui

sustav jednadbi.
Postojanje rjeenja zahtijeva samo da je determinanta
definitna, to jest:
(
Determinanta = 2K L 2
PL ) K 1 L 2
PL ( PL 2 K 2 ) 0
L 2
(51)

43
Stabilnost
Uvjet za stabilnost ravnotene konfiguracije je izraena s
izrazom (26) i matricom a, koeficijentima koji su dani u
izrazu (27), i odreena je s:
2V 2V

1 2 K1 L K 2 L PL K 2 L2
2 2 2
a 2 1 (52)
V V K 2 L PL
2 2 2
K2L
22
2 1
Uvjeti za stabilnost zahtijevaju da matrica a bude pozitivno
definitna, tako da su sljedei uvjeti zadovoljeni:
K2L2 PL) K1L2 + PL (PL 2K 2 L 2
)>0 (53)
K2L2 PL >0 (54)
44
Stabilnost
Lako je za pokazati da stroi uvjet, iz izraza (53) i (54), vodi
ka sljedeem zahtjevu stabilnosti za vertikalno optereenje P:
P < 0,5 L (K1 + 2K2 (K12 + 4K22)1/2)
ili
P > 0,5 L (K1 + 2K2 + (K12 + 4K22)1/2)
Slike koje slijede ilustriraju rezultate za sluaj:
L = 400, K1 = 20, K2 = 30 i F1 = F2 = 40 (jedinice: kN, cm).
Napominje se da su kritine vrijednosti Pcr1 i Pcr2, koje

ograniavaju nestabilno podruje, neovisne od vanjskih
lateralnih sila F1 i F2 koje djeluju
Prof.dr.sc. na sustav, i vrijede za
Darko Dujmovi
poseban sluaj F1 = F2 = 0.
45
Stabilnost
Primjer stabilnostiProf.dr.sc.
sustava od tapova i opruga
Darko Dujmovi

46
Stabilnost

Stabilna ravnotena konfiguracija za P < Pcr1
47
Stabilnost

Stabilna ravnotena konfiguracija za P > Pcr2
48
Zakljune napomene
Analiza problema stabilnosti koristi ope energetske kriterije
izvedene iz principa virtualnog rada i iz principa stacionarne
ukupne potencijalne energije. Prvi od ovih principa je isti kao
drugi princip za potpuno konzervativne sustave.
Bilo koja konfiguracija sustava moe openito biti opisana sa
skupom generaliziranih koordinata qi. Oznaavajui V kao
ukupnu potencijalnu energiju sustava, ravnotena
konfiguracija zadovoljava 2V = 0 i uvjet za stabilnost ove
ravnotee je 2V > 0. Prva i druga varijacija od V vrednovane
su za bilo koji virtualni pomak qi koji zadovoljava rubne
uvjete.
Kritina optereenja izvedena su iz uvjeta za neutralnu
ravnoteu dana sa 2V =Prof.dr.sc.
0 =Darkominimum.
Dujmovi

49
Dodatna literatura
1. Mason J.,"Variational, Incremental and Energy Methods
in Solid Mechanics and Shell Theory", Elsevier
Scientific Publishing Company, Amsterdam, Oxford,
New York, 1980.
2. Richards T.H., "Energy Methods in Stress Analysis",
Rainbow-Bridge Book Company, 1977.
3. Langhaar H.L., "Energy Methods in Applied Mechanics",
John Wiley and Sons, New York, London, 1962.
4. Massonnet C., "Rsistance des matriaux", Volume 2,
Dunod, Paris, 1963.
5. Timoshenko S.P., "Theory of Elastic Stability",
McGraw Hill Book Company, New York, 1960.

50

SK Predavanje 2

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

SK Predavanje 2

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Stabilnost konstrukcija 2.

Opi kriteriji elastine

Sveuilite u Zagrebu/Graevinski fakultet/ Zavod za konstrukcije/ Katedra za metalne konstrukcije

Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Veina metoda izvedene su prema opim energetskim

Podruje ovog poglavlja ogranieno je na:

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Generalizirane koordinate su stupnjevi slobode vorova i i j:

Konstrukcijski sustav openito je izloen unutarnjim i

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

U gornjem izrazu je:

Takoer se U uobiajeno naziva deformacijska energija

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Zakon o kinetikoj energiji je izraen pomou:

W = Wext + Wint = T (2)

U gornjem izrazu je:

Wint rad unutarnjih sila,

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Samo jedna od njih je ona prava, koja odgovara ravnotei

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Male pomake promatrane ovdje nije potrebno ostvariti.

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Princip virtualnog rada moe biti izraen prema sljedeem:

Nedeformabilno tijelo je u svojoj ravnotenoj konfiguraciji

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Za sustav s konanim brojem poopenih koordinata (q1, q2,

W = Q1q1 + Q2q2 + ... = Qiqi i = 1, 2, ..., n (12)

Q1, Q2, ..., Qn su funkcije poopenih koordinata qi, i

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Izrazi (11) i (16) daju:

Izraz (17) je analitika izjava principa stacionarne ukupne

Vrijednosti od qi proizvoljne su i neovisne tako da ako

Izrazi (12), (16), (18) i (19), i injenica da su vrijednosti od qi

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Princip virtualnog rada pokazuje da je potencijalna energija

Uvjet za stabilnost moe stoga biti izraen u obliku:

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Ako V oznaava inkrement ukupne potencijalne energije

Diskusija o stabilnosti ukljuuje diskusiju lanova vieg reda

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Uvjet za stabilnost, izraz (26), zahtijeva da je:

Koeficijenti aij su funkcije od primijenjenih optereenja i

konfiguracija bude stabilna.

Uvodei zajedniki mnoitelj optereenja za sve

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Vlastiti vektori predstavljaju deformiranu konfiguraciju

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Zglobno oslonjen stup

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

tapovi, duine L/2, nedeformabilni su.

Idealizirani model stupa

Prije izuavanja stabilnosti ovog sustava,

Prof.dr.sc. Darko Dujmovi

Za male pomake je = 22/L i ovo daje:

Ukupna potencijalna energija je:

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Sustav e biti stabilan ako je sljedei uvjet ispunjen:

Graevinski fakultet Zagreb Stabilnost konstrukcija 2. predavanje

Vrijednost od P kod granice je njegova kritina vrijednost

Prof.dr.sc. Darko Dujmovi