Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

PMR2400 CONTROLE E AUTOMAO II

EXPERINCIA 4
PROJETO DE CONTROLADORES TIPO PID

1. INTRODUO
Nesta experincia, ser realizado o projeto de dois controladores tipo PID, um em
tempo contnuo e outro em tempo discreto, para a velocidade angular do motor CC, cujo
modelo foi identificado na Experincia 3.

Existem duas abordagens para projetar controladores que sero implementados atravs
de um computador digital. A primeira consiste em projetar o controlador em tempo contnuo,
depois discretiz-lo, usando algum mtodo de integrao numrica de equaes diferencias,
para permitir a sua implementao em um computador. A segunda consiste em projetar o
controlador diretamente em tempo discreto usando o modelo em tempo discreto do sistema a
ser controlado. O segundo mtodo em geral mais eficiente, pois dispensa a discretizao do
controlador, que consiste em uma aproximao numrica, alm do que sistemas em tempo
discreto so mais gerais do que sistemas em tempo contnuo. Em tempo discreto existem
sistemas com dinmicas que no so possveis em tempo contnuo, como por exemplo,
sistemas com tempo de resposta igual a zero ou sistemas de 1a ordem oscilatrios.

Os controladores que voc ir projetar nesta experincia sero implementados na

prxima experincia.

Na Seo 2 apresentada uma breve introduo sobre controladores tipo PID em

tempo contnuo e em tempo discreto. Na Seo 3 so apresentadas duas tcnicas de projeto de
controladores em tempo contnuo e na Seo 4 so apresentadas as tcnicas equivalentes de
projeto de controladores em tempo discreto. Na Seo 5 so apresentadas algumas
consideraes prticas sobre implementao e funcionamento de controladores tipo PID. A
Seo 6 apresenta o que voc deve realizar nesta experincia.

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2. Controladores PID

2.1. Controlador PID em tempo contnuo

A equao tradicional que representa um controlador tipo PID no domnio do tempo

contnuo dada por:

1 t de(t )
u (t ) = K e(t ) +
Ti e( )d + T
0
d
dt
, (1)

onde u a varivel de controle e e o erro de controle (e = r y). A varivel de controle u

portanto a soma de trs termos: O termo P (que proporcional ao erro), o termo I (que
proporcional integral do erro) e o termo D (que proporcional derivada do erro). Os
parmetros do controlador so proporcionais ao ganho K, constante de tempo integral Ti e
constante de tempo derivativa Td.

Ao Proporcional

No caso de uma ao de controle puramente proporcional, a equao (1) de controle se

reduz a:

u (t ) = Ke(t ) + u b . (2)

A ao de controle simplemente proporcional ao erro de controle e. A varivel ub um

offset ou um reset. Quando o erro de controle e zero, a varivel de controle assume o valor
u(t) = ub. O offset ub frequentemente escolhido como (umax+umin)/2, mas pode ser algumas
vezes ajustado manualmente tal que o erro estacionrio de controle seja zero para um
determinado valor de referncia.

Anlise esttica. Muitas propriedades do controle proporcional podem ser entendidas

atravs do seguinte argumento baseado apenas em consideraes estticas. Considere a malha
de realimentao, ilustrada na Figura 1, que composta de um processo e um controlador.
Assuma que o controlador tem ao proporcional e que o processo modelado atravs do
modelo esttico:

x = K p (u + l ) , (3)

onde x a varivel de processo, u a varivel de controle, l um distrbio de carga e Kp o

ganho esttico do processo. As seguintes equaes podem ser obtidas do diagrama de blocos:

y = x+n, (4)
y = K p (u + l ) , (5)
u = K ( r y ) + ub , (6)

onde n um rudo inserido no processo durante a medio da varivel de sada.

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Figura 1: Sistema de controle em malha fechada.

A partir destas equaes, possvel estabelecer relaes entre a varivel de processo x,

o valor de referncia r, o distrbio de carga l, e o rudo de medida n:

KK p K
x= ( r n) + (l + ub ) (7)
1 + KK p KK p

O Produto KKp um nmero adimensional denominado Ganho de Malha. Muitas

propriedades interessantes podem ser deduzidas a partir da equao (7):

Inicialmente assuma que n e ub so zero. Ento o ganho de malha deve ser grande
para que o valor da varivel de sada x fique prximo ao valor de referncia r;
Um ganho de malha grande tambm permite que o sistema se torne insensvel ao
distrbio de torque l.
Entretanto, se o rudo de medida n for diferente de zero, ele pode influenciar o
valor da sada do processo da mesma maneira que o valor de referncia r;
Para evitar que o sistema seja sensvel ao rudo de medida n, o ganho de malha no
pode ser escolhido muito grande.
Alm disso, o offset do controlador ub influencia o sistema da mesma forma que
um distrbio de torque.

Dessa forma, o projeto do controlador uma soluo de compromisso entre diferentes

objetivos de controle, e no existe uma resposta simples para qual o valor mais adequado para
o ganho de malha. Isto ir depender de qual objetivo de controle escolhido como mais
importante.

Tambm pode ser determinado pela equao (7), que normalmente haver um erro
estacionrio (e0 para t+) com a adoo de controle proporcional. Isto pode ser deduzido
intuitivamente observando a equao (7) que o erro de controle zero apenas quando u=ub
em regime estacionrio. O erro, portanto, pode ser feito zero apenas para um determinado
ponto de operao atravs de uma escolha adequada para o offset, ub, ou quando ub = 0.

A anlise esttica apresentada acima baseada no fato de que o processo pode ser
descrito por um modelo esttico. Isto deixa de fora vrias propriedades importantes da
dinmica de malha fechada do sistema. A mais importante que o sistema ser normalmente

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instvel para ganhos de malha grandes. Na prtica, o ganho de malha mximo determinado
atravs da considerao das caractersticas dinmicas do processo.

Um exemplo tpico de controle proporcional est ilustrado na Figura 2 para um

processo de funo de transferncia G(s)=1/(s+1)3. A figura mostra o comportamento da
sada do processo y e o sinal de controle u aps uma mudana no valor de referncia na forma
de degrau unitrio. O termo de offset ub, o distrbio de carga l e o rudo de medida n so todos
zeros para as simulaes. Com um ganho do controlador K=1.0 e o ganho esttico do
processo Kp=1.0, o erro portanto 50%. A figura mostra que o erro estacionrio, e, diminui
com o aumento do ganho do controlador. Note tambm que a resposta se torna mais
oscilatria com o aumento do ganho do controlador.

(a)

(b)

Figura 2: Simulao de um sistema de controle em malha fechada com controle

proporcional. (a) sinal de referncia sada do sistema; (b) entrada do sistema.

Ao Integral

A funo principal da ao integral assegurar que a sada do processo y atinja o

mesmo valor que o valor de referncia r em regime estacionrio. Com um controle
proporcional normalmente existe um erro de regime estacionrio diferente de zero. Com uma
ao integral, um erro positivo vai sempre levar a um aumento do sinal de controle, e um erro
negativo vai sempre levar a uma diminuio do sinal de controle independente do tamanho do
erro.

Os seguintes argumentos mostram que o erro estacionrio ser sempre zero com a
ao de controle integral. Assuma que o sistema esteja em regime estacionrio com uma
ao de controle u0 e um erro constante e0. Segue da equao (1) que o sinal de controle
dado por:

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e
u0 = K e0 + 0 t . (8)
Ti

Desde que e0 0, isto claramente mostra que o sinal de controle u0 no pode ser
constante. Um controlador com ao integral vai sempre fornecer um erro estacionrio nulo.

As propriedades da ao de controle integral esto ilustradas na Figura 3, que ilustra a

simulao de um processo de funo de transferncia G(s)=1/(s+1)3 com controlador PI. O
Ganho proporcional K igual a 1.0 em todas as curvas, e o tempo integral mudado. O caso
TI= corresponde a um controlador proporcional puro. Este caso idntico ao caso K=1.0 na
Figura 2, onde o erro estacionrio de 50%. O erro estacionrio removido com valores
finitos de Ti. Para valores grandes de tempo de integrao, a resposta do sistema vai
vagarosamente em direo ao valor de referncia. O processo aproximadamente exponencial
com constante de tempo Ti/KKp. O processo mais rpido para valores menores de Ti e
tambm mais oscilatrio.

(a)

(b)

Figura 3: Simulao de um sistema de controle em malha fechada com controlador PI.

(a) sinal de referncia e sada do sistema; (b) entrada do sistema.

Ao Derivativa

A proposta da ao derivativa o aumento da estabilidade da malha fechada. A razo

de uma possvel instabilidade pode ser descrita intuitivamente como se segue. Devido
dinmica do processo, levar algum tempo at que o efeito da mudana na varivel de
controle u seja notado na sada do processo y. Portanto, o sistema de controle passar a agir
tardiamente para uma correo de erro. A ao de um controlador com uma ao de controle
proporcional e derivativa pode ser interpretada como proporcional sada predita do processo,

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onde a predio feita extrapolando o erro atravs da tangente curva de erro. A estrutura
bsica de um controlador PD dada por:

de(t )
u (t ) = K e(t ) + Td . (9)
dt

A expanso em Srie de Taylor de e(t+Td) fornece:

de(t )
e(t + Td ) e(t ) + Td . (10)
dt

A ao de controle portanto proporcional estimativa do erro de controle no tempo

t+Td, onde esta estimativa obtida atravs de extrapolao linear.

As propriedades da ao de controle derivativa esto ilustradas na Figura 4, que

mostra a simulao de um sistema de malha fechada com um processo de funo de
transferncia G(s)=1/(1+s)3 e um controlador PID. O ganho do controlador e o tempo de
integrao so mantidos constantes, K=3 e Ti=2, e o tempo derivativo Td mudado. Para
Td=0 tem-se um controlador PI puro. O sistema de malha fechada oscilatrio para os
parmetros escolhidos. Inicialmente, o amortecimento aumenta com o aumento do tempo
derivativo, mas diminui novamente quando o tempo derivativo se torna bastante grande.

(a)

(b)

Figura 4: Simulao de um sistema de controle em malha fechada com controlador PID.

(a) sinal de refer6encia e sada do sistema; (b) entrada do sistema.

2.2. Controlador PID em tempo discreto

Um controlador PID digital pode ser definido pela seguinte funo de transferncia em
z:
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T 1 T z 1
U ( z ) = K 1 + a + d E ( z ) , (11)
Ti z 1 Ta z

onde Ta o perodo de amostragem e um plo introduzido na parte derivativa para tornar

este termo causal e evitar a amplificao de rudos pelo processo de derivao.

A operao e funcionamento de um controlador PID digital segue os mesmos

princpios de um controlador PID em tempo contnuo, como foi discutido no item anterior.

Em geral os controladores tipo PID digitais so obtidos atravs de aproximaes

numricas dos controladores PID em tempo contnuo. Os mtodos mais utilizados so
diferenas para frente, diferenas para trs, casamento de plos e zeros etc. Assim, para cada
mtodo de integrao numrica utilizado para aproximar a equao (1) do PID em tempo
contnuo, obtm-se um controlador digital diferente. Observa-se que ao obter o controlador
digital a partir do contnuo, o controlador digital mantm a relao entre os seus tempos
integrativos e derivativos com os do controlador PID em tempo contnuo equivalente.

Calculando o mnimo mltiplo comum e rearranjando de forma a colocar todos os

termos em potncia de z negativo, a equao (11) fica:

Td Ta Td 1 Ta Td 2
1 + Ta + Ti 1 2 Ta z + Ti + Ta z
U ( z) = K E( z) ,
1 (1 + ) z 1 + z 2

(12)

A equao de diferenas correspondente a este controlador PID dada pela seguinte

expresso:

u (k ) = a1u (k 1) + a 0 u (k 2) + kb2 e(k ) + kb1 e(k 1) + kb0 e(k 1) , (13)

onde os coeficientes a1, a0, b2, b1 e b2 so dados por:

Td
a1 = 1 + ; a 0 = ; b2 = 1 + ;
Ta
(14)
Ta T Ta T
b1 = 1 + 2 d ; b0 = + d .
Ti Ta Ti Ta

Controlador PI:

No caso de se ter somente os termos proporcionais e integrais, ou seja, um controlador

PI, a funo de transferncia torna-se a seguinte:

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Ta 1
1 + Ti 1 z
U ( z) = K E( z) , (15)
1 z 1

cuja equao de diferenas ser dada por:

u (k ) = u (k 1) + ke(k ) + kb1 e(k 1) , (16)

Ta
com b1 sendo dado por: b1 = 1.
Ti

Observa-se que o plo deste controlador localizado em z=1 e o zero em z = b1.

Controlador PD:

No caso de ter-se somente os termos proporcionais e derivativos, ou seja, um

controlador PD, a funo de transferncia se torna a seguinte:

Td Td 1
1 + Ta + Ta z
U ( z) = K E( z) . (17)
1 z 1

A equao de diferenas ser dada por:

u (k ) = u (k 1) + kb2 e(k ) + kb1 e(k 1) , (18)

Td T
com b2 sendo dado por: b2 = 1 + ; e b1 por: b1 = a 1 .
Ta Ti

O plo do controlador PD localizado em z = e o zero em z = b1/b2.

Nota-se que no necessrio manter qualquer relao entre os termos derivativos e

integrativos entre o controlador digital e um controlador equivalente em tempo contnuo.
Assim, um controlador PID digital pode ser simplesmente definido por uma funo de
transferncia do seguinte tipo:

1 z 1
U ( z ) = K 1 + + E ( z) , (19)
z 1 z

onde e so constantes do controlador a serem definidas durante o projeto. Rearranjando

esta equao, tem-se:

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(1 + ) z 2 + ( 2 1 ) z + ( + )
U ( z) = K E ( z) . (20)
z 2 (1 + ) z +

Nota-se que o controlador PID digital tem dois plos, um localizado em z = e outro
em z = 1, e dois zeros localizados em:

( 2 1 ) 1
z= ( 2 1 ) 2 4(1 + )( + ) . (21)
2(1 + ) 2(1 + )

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3. Tcnicas de projeto de controladores PID em tempo contnuo

3.1. Plos dominantes

Qualquer sistema de ordem n pode ser considerado como sendo composto por
subsistemas de 1a e de 2a ordens. Alm disso, para o projeto de controladores PID possvel
utilizar o conceito de plos dominantes. Assim, pode-se considerar apenas os plos que
dominam a resposta do sistema, ou seja, aqueles que fornecem as maiores constantes de
tempo para o sistema. Dentro deste contexto, o sistema resultante em malha fechada
aproximado como sendo um sistema de 1a ou de 2a ordem. Quanto menor forem as partes
reais dos plos dominantes em relao aos outros plos melhor a aproximao.

Tanto para sistemas de 1a como para de 2a ordens, possvel correlacionar facilmente

as caractersticas transitrias no domnio do tempo com os plos do sistema. Assim, dadas as
especificaes transitrias e estacionria do sistema de controle, possvel escolher os
parmetros do controlador de tal forma a alocar os plos numa regio que satisfaa as
especificaes desejadas.

A seguir apresentado uma anlise da resposta transitria de sistemas de 2a ordem

seguido de uma apresentao do mtodo do lugar das razes que pode ser utilizado para o
projeto do controlador. A resposta transitria de sistemas de 1a ordem foi apresentada na
apostilha da Experincia 3 e portanto no ser repetida aqui.

Resposta transitria a degrau de um sistema de 2a ordem

Um sistema de segunda ordem pode ser descrito pela seguinte funo de transferncia:

Y ( s) n2
= G ( s) = 2 (22)
R( s) s + 2 n s + n2

onde, Y(s) a sada do sistema, R(s) a entrada do sistema, n a freqncia natural do

sistema e o grau de amortecimento. A resposta a degrau deste sistema pode ser
categorizada em trs tipos distintos (veja Figura 5):

Caso Sub-amortecido (0<<1): para este caso, a funo de transferncia do sistema, G(s),
pode ser escrita como:
n2
G ( s) = , (23)
( s + n + j d )( s + n j d )

onde d = n 1 2 a freqncia de oscilao do sistema, tambm chamada de

freqncia natural amortecida. Para uma entrada a degrau a resposta no tempo para a sada
do processo, y, pode ser escrita como:

e nt 1 2
y (t ) = 1 sin d t + tan 1 , para t 0 (24)
1 2

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Como a freqncia das oscilaes transitrias a freqncia natural amortecida, d, ela

varia com o grau de amortecimento . Se o grau de amortecimento igual a zero, a
resposta se torna no amortecida, oscilando indefinidamente.

Figura 5: Resposta a degrau de um sistema de 2a ordem.

Caso de Amortecimento Crtico (=1): para este caso a funo de transferncia G(s) pode
ser escrita como:

n2
G ( s) = . (25)
(s + n )2

Neste caso os dois plos do sistema so reais e iguais a n.

Para uma entrada na forma de degrau, a resposta no tempo para a sada do processo y pode
ser escrita como:

y (t ) = 1 e nt (1 + nt ) , para t 0. (26)

Caso super-amortecido (>1): neste caso os dois plos do sistema tem as partes reais
negativas e distintas. A funo de transferncia G(s), neste caso, pode ser escrita como:

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n2
G(s) = , (27)
( s + n + n 2 1)( s + n n 2 1)

Para uma entrada a degrau, a resposta no tempo para a sada do processo y pode ser escrita
como:

2 1 ) n t 2 1 ) n t
y (t ) = 1 e ( e ( + , para t 0. (28)

Definio das especificaes da resposta transitria. Em muitos casos prticos, as

caractersticas de desempenho de sistemas de controle so especificados no domnio do tempo
atravs da resposta transitria a degrau unitrio.

A resposta transitria de um sistema de controle freqentemente exibe oscilaes com

amortecimento at chegar ao regime permanente. Ao especificar as caractersticas de resposta
transitria a uma entrada na forma de degrau unitrio, comum especificar as seguintes
grandezas:

1. Tempo de atraso, td: o tempo de atraso o tempo requerido para a resposta do sistema
alcanar a metade do valor final pela primeira vez.

2. Tempo de subida, tr: o tempo de subida o tempo requerido para a resposta do sistema
subir de 10% a 90%, 5% a 95% ou 0% a 100% do seu valor final. Para sistemas sub-
amortecidos de 2a ordem, a especificao de 0% a 90% normalmente utilizada. Para
sistemas super-amortecidos de 2a ordem ou sistemas de 1a ordem, o valor de 0% a
90% mais comumente utilizado.

3. Instante do de pico, tp: o instante de pico o tempo requerido para a resposta atingir o
primeiro pico do sobressinal.

4. Mximo sobressinal (percentual), Mp: o mximo sobressinal definido como o maior

valor percentual do pico em relao ao valor final. Este valor pode ser definido como:

y (t p ) y ()
Mp = 100% . (29)
y ( )

5. Tempo de assentamento, ts: o tempo de assentamento o tempo requerido para a

resposta atingir um valor dentro de um intervalo de 2% do valor final (as vezes
utiliza-se o valor de 5%). O tempo de assentamento est obviamente relacionado
maior constante de tempo do sistema.

A Figura 6 apresenta graficamente estas especificaes atravs da resposta transitria

de um sistema de 2a ordem.

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Figura 6: Resposta a degrau e especificaes transitrias para resposta a degrau.

Para um sistema de 2a ordem tem-se as seguintes relaes, ver Figura 6:

Freqncia natural:

n = 2 + d2 . (30)

ngulo :

= ar cos . (31)

n

Grau de amortecimento:

= cos( ) = . (32)
n

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Freqncia natural amortecida:

d = n 1 2 . (33)

Tempo de assentamento 2%:

4
ts . (34)
n

Um determinado valor fixo de tempo de assentamento ts define uma reta vertical no plano
complexo s j que =n. Usualmente procura-se relaes de desigualdade do tipo ts
(onde uma constante). Esta relao de desigualdade define ento um lugar geomtrico
equivalente a um semiplano onde a reta vertical que o delimita dada por:

4
= . (35)

O semiplano delimitado por ilustrado na Figura 7.

4/

Figura 7: Semiplano definido por ts.

Tempo de subida:

tr . (36)
d

Mximo sobressinal:

M p exp . (37)
1 2

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O mximo sobressinal tem conexo direta com o grau de amortecimento . Em geral, a

especificao de sobressinal em um sistema de controle feito atravs de uma
desigualdade do tipo:

Mp , (38)

onde uma constante. Atravs da equao (37) pode-se calcular quais os valores de
que satisfazem a desigualdade dada pela equao (38), ou seja:

ln 2
. (39)
2 + ln 2

Como =cos ento a regio que satisfaz a desigualdade original corresponde a uma
regio com um ngulo:

ln 2
arccos . (40)
2 + ln 2

A Figura 8 ilustra esse lugar geomtrico.

Figura 8: Plos de um sistema de 2a ordem no plano complexo.

No caso de sistemas de 1a ordem, tem-se um nico plo no eixo real. Assim, para
caracterizar a sua resposta dinmica pode-se usar ts ou tr, que esto relacionados com a
constante de tempo do sistema, T, da seguinte forma:

t s = 4T ; (41)

t r 2,3T . (42)

Nota-se que as especificaes de resposta transitria para um sistema de 2a ordem so

mais amplas do que para um sistema de 1a ordem. Alm disso, as especificaes de resposta
transitria de um sistema de 2a ordem engloba todas as especificaes de um sistema de
primeira ordem, fato fcil de ser observado se for lembrado que o plo de um sistema de 1a

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ordem localizado em = 1/T. Assim, na prtica utiliza-se somente as caractersticas de

resposta transitria de sistemas de 2a ordem para definir o lugar geomtrico, ou regio
desejada, dos plos da malha fechada que satisfazem as especificaes

Lugar das Razes

Considere o sistema apresentado na Figura 9. A funo de transferncia de malha

fechada dada por:

Y ( s) G ( s) H ( s)
= , (43)
R( s) 1 + G ( s) H ( s)

onde G(s) representa a planta e H(s) o compensador.

Y(s)
R(s) +
H(s) G(s)

Figure 9: Diagrama esquemtico de um sistema de controle em malha fechada.

A equao caracterstica para este sistema obtida igualando-se o denominador a zero,

ou seja:

1 + G( s ) H ( s ) = 0 . (44)

Os valores de s que satisfazem esta condio so as razes da equao caracterstica ou

os plos da malha fechada. Em geral deseja-se obter os plos da malha fechada em funo do
ganho do controlador. O grfico que fornece os plos da malha fechada em funo do ganho
chamado de lugar das razes.

Para se obter o lugar das razes de uma malha fechada primeiramente precisa-se
reescrever a equao (44) de forma que o ganho do controlador aparea explicitamente.
Assim, para uma planta de primeira ordem do tipo:

K
G ( s ) = (45)
Ts + 1

e um controlador PI:

1
H ( s ) = K 1 + , (46)
Ti s
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Obtm-se:

K (1 + Ti s ) K
1 + G ( s ) H ( s ) = 1 + = 0. (47)
Ti s (Ts + 1)

Antes que se possa aplicar o mtodo do lugar das razes na equao acima preciso
que todas os parmetros com exceo do ganho K sejam especificados, ou seja, deve-se
definir a localizao do zero do compensador, pela escolha de Ti, para que o nico
parmetro varivel seja o ganho K. Assim, a equao acima deve ser escrita na seguinte
forma:

b1 s + b0
1+ K = 0, (48)
a 2 s + a1 s + a 0
2

onde os coeficientes ai e bi so constantes que dependem de T, Ti e Kw.

Esta a funo de transferncia para a qual deve ser feito o lugar das razes. A melhor
localizao do zero do compensador PI, para a nossa planta, esquerda do plo da planta
em 1/T.

Com o grfico do lugar das razes feito, basta verificar o ganho K referente posio
dos plos da malha fechada que satisfazem as especificaes do sistema de controle.

Um exemplo. Suponha que se deseja obter o lugar das razes de um sistema composto
de uma planta de 1a. ordem e um controlador PI. Os parmetros referentes planta e o tempo
de integrao Ti escolhido para o controlador PI so os seguintes:

K=1.0;
T=0.35;
Ti=0.25.

Para estes parmetros, o grfico do lugar das razes obtido est ilustrado na Figura 10.
No grfico do lugar das razes, pode-se observar o local onde se encontram os plos de malha
fechada, a medida que K varia de zero a infinito. Deve-se observar que, quando K=0 os plos
da malha fechada so os plos da malha aberta, ou seja, s = 0 e s = 1/T. A medida que K
aumenta, os dois plos se aproximam at se encontrar. Depois se separam em direes
distintas, caminhando sobre um crculo. Quando se encontram novamente do outro lado do
crculo, tomam direes opostas. Sendo que um vai em direo ao zero dado por s=-1/Ti e o
outro caminha em direo ao menos infinito sobre o eixo real. Para cada valor de K tem-se um
par de plos no domnio s. Na Figura 10 est evidenciado um ponto sobre a curva, juntamente
com um quadrado onde est descrita a grandeza relacionada quele ponto particular.

Obviamente, quando deseja-se obter um ganho K do controlador que satisfaa as

especificaes escolhidas para o sistema de controle, deve-se procurar as razes que estejam
simultaneamente sobre o grfico do lugar das razes e que satisfaam as especificaes dadas
e traduzidas em termos de uma regio desejada para os plos da malha fechada.

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Figura 10: Grfico do lugar das razes Sistema de 1a ordem + Controlador PI.

importante ter em mente que este mtodo aproximado, j que as equaes (30) a
(37) valem para um sistema de 2a ordem do tipo dado pela equao (22), ou seja, um sistema
sem zero. No caso do motor, que uma planta de 1a ordem em conjunto com o controlador PI
existe a presena de um zero em s=1/Ti.

3.2. Uma outra maneira Alocao de plos

Uma outra maneira de projetar um controlador PI para um sistema de 1a ordem o

mtodo de alocao de plos. Suponha que o processo possa ser descrito pela seguinte funo
de transferncia.

K
G ( s ) = (49)
Ts + 1

e o controlador PI:

1
H ( s ) = K 1 + . (50)
Ti s

A funo de transferncia de 2a ordem resultante dada por:

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G ( s ) H ( s )
G ( s) = . (51)
1 + G ( s ) H ( s )

Os plos de malha fechada podem ser escolhidos arbitrariamente atravs da escolha

adequada do ganho (K) e do tempo integral (Ti) do controlador. Os plos so obtidos atravs
da seguinte equao caracterstica:

1 + G ( s ) H ( s ) = 0 (52)

que se torna:

1 + K K K w K
s2 + s + = 0. (53)
T TTi

Suponha agora que os plos da malha fechada desejada possam ser caracterizados pelo
grau de amortecimento e pela freqncia natural n A equao caracterstica pode ento ser
escrita como:

s 2 + 2 n s + n2 = 0 . (54)

Igualando-se as equaes (53) e (54), tem-se:

KwK
n2 = ; (55)
TTi
1+ KwK
2 n = . (56)
T

Resolvendo estas equaes para a determinao dos parmetros do controlador, obtm-se:

2 nT 1
K= ; (57)
Kp
2 nT 1
Ti = . (58)
n2T

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

4. Projeto de controladores PID em tempo discreto

As tcnicas utilizadas para projetar um controlador em tempo discreto so exatamente
as mesmas utilizadas para projetar controladores em tempo contnuo. No existe praticamente
nenhuma diferena no emprego destas tcnicas tanto para um controlador digital como para
um controlador em tempo contnuo. A nica diferena que a regio desejada para os plos
da malha fechada em tempo discreto diferente da regio desejada para os plos em tempo
contnuo. Assim, todas as regras e procedimentos utilizados para calcular o lugar das razes
em tempo contnuo so exatamente iguais para sistemas em tempo discreto. O procedimento
de alocao de plos tambm o mesmo tanto para tempo contnuo como para tempo
discreto.

4.1. Regio desejada para os plos da malha fechada em tempo discreto

Na medida em que a planta trabalha em tempo contnuo, a regio desejada para os

plos em tempo discreto tambm obtida pelas especificaes da resposta transitria em
tempo contnuo. Contudo, para se obter a regio desejada no plano z deve-se usar a expresso
que mapeia os planos z e s, ou seja:

z = e sTa . (59)

A Figura 11 ilustra o mapeamento entre o plano complexo s e o plano complexo z. Por

exemplo, o semi-plano esquerdo em s mapeado em um disco unitrio em z. Note que o
semi-plano esquerdo em s a regio que contm os plos que definem sistemas estveis.
Desta forma, a regio que contm os plos que definem os sistemas estveis em z um disco
unitrio.

O mapeamento no bijetor j que muitos pontos em s so mapeados no mesmo ponto

em z (veja Figura 11b). Para plos na faixa fundamental S0 da Figura 11b, existe uma relao
simples entre plos contnuos e discretos.

Note que o lugar dos plos com mesmo coeficiente de amortecimento, que no plano s
uma reta inclinada com ngulo , se transforma no plano z em uma curva com formato tipo
espiral. Voc saberia dizer como o lugar dos plos com mesma constante de decaimento ()
mapeia no plano z? Voc vai precisar disso para projetar o controlador em tempo discreto.

Dessa forma, atravs do mapeamento entre os domnios s e z fcil determinar a

regio desejada para os plos da malha fechada em tempo discreto.

Para a determinao da regio desejada para os plos da malha fechada somente os

plos do sistema interessam. Contudo, alm de plos um sistema pode ter tambm zeros, e
uma questo que surge como estes zeros so mapeados entre os planos s e z? Para os zeros
no possvel estabelecer uma relao to direta entre o domnio s e o domnio z. Se uma
funo de transferncia de tempo contnuo vista como uma funo racional, ela possui r
zeros finitos no numerador e d zeros no infinito, onde d o excesso de plos, isto , a
diferena entre o nmero de plos e o nmeros de zeros finitos. Um sistema em tempo
discreto possui em geral n1 zeros, pois o procedimento de amostragem provoca o
aparecimento de zeros adicionais alm dos r zeros j existentes.

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

(a)

(b)

Figura 11: (a) mapeamentos entre o plano s e o plano z (b) Cada faixa do plano s
mapeado no disco unitrio.

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

Para perodos de amostragem curtos, um sistema em tempo discreto possui zeros em:
z e , onde os si so os zeros do sistema de tempo contnuo. Os r=d1 zeros introduzidos
siTa

pela amostragem tendero para os zeros do polinmio Zd da Tabela 1 na medida em que o

perodo de amostragem tende a zero, isto porque para s grande, a funo de transferncia do
sistema contnuo dado por G(s) sd.

Tabela 1: Zeros introduzidos durante a discretizao de um sistema.

d Zd
1 1
2 z+1
3 z2 + 4z + 1
4 z3 + 11z2 + 11z + 1
5 z4 + 26z3 + 66z2 + 26z + 1

Observa-se que para sistemas de ordem maior do que 2 o processo de discretizao

provoca o aparecimento de zeros fase no mnima no sistema. Zeros de fase no mnima so
zeros fora do crculo unitrio e, portanto, na regio de instabilidade do plano z. Como, os
plos tendem para os zeros quando o ganho do controlador aumenta, em tempo discreto tem-
se uma dificuldade adicional no projeto de controladores, que a tendncia do sistema sempre
se tornar instvel para altos valores de ganho.

4.2. Lugar das Razes em tempo discreto

Como mencionado, o mtodo do lugar das razes em tempo discreto praticamente o

mesmo que para tempo contnuo. Assim, considere o sistema em tempo discreto apresentado
na Figura 12. A funo de transferncia de malha fechada dada por:

Y ( z) G( z) H ( z)
= . (60)
R( z ) 1 + G ( z ) H ( z )

Y(z)
R(z) +
H(z) G(z)

Figura 12: Diagrama esquemtico de um sistema em tempo discreto em malha fechada.

A equao caracterstica para este sistema dada por:

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

:
1 + G( z) H ( z) = 0 . (61)

Os valores de z que satisfazem esta condio so as razes da equao caracterstica ou

os plos da malha fechada em tempo discreto. Para uma planta de primeira ordem do tipo:

b
G ( z ) = , (62)
za

e um controlador PI digital:

1
H ( z ) = K 1 + , (63)
z 1

obtm-se a seguinte equao caracterstica:

(z 1 + ) b
1 + G ( z ) H ( z ) = 1 + K =0. (64)
( z 1) ( z a )

Como em tempo contnuo, antes que se possa aplicar o mtodo do lugar das razes na
equao acima preciso que todas os parmetros com exceo do ganho K sejam
especificados, ou seja, deve-se definir a localizao do zero do compensador, pela escolha
de , para que o nico parmetro varivel seja o ganho K. Assim, a equao acima pode ser
escrita na seguinte forma:

c1 z + c 0
1+ K = 0, (65)
d 2 z + d1 z + d 0
2

onde os coeficientes ci e di so constantes que dependem de , a e b.

Esta a funo de transferncia para a qual deve ser feito o lugar das razes. A melhor
localizao do zero do compensador PI (localizado em 1), para a planta em questo,
esquerda do plo da planta em a.

Com o grfico do lugar das razes feito, basta verificar o ganho K referente posio
dos plos da malha fechada que satisfazem as especificaes do sistema de controle.

4.3. Alocao de plos em tempo discreto

Como mencionado, o mtodo de alocao de plos em tempo discreto praticamente

o mesmo que para tempo contnuo.

Dado o processo e o controlador definidos pelas equaes (62) e (63) respectivamente,

a equao caracterstica da malha fechada resultante, de 2a ordem, dada por:

z 2 + ( Kb 1 a) z + a kb(1 ) = 0 . (66)

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

Como em tempo contnuo, os plos de malha fechada podem ser escolhidos

arbitrariamente atravs da escolha adequada do ganho (K) e do coeficiente do controlador.

Os plos da malha fechada desejada podem ser caracterizados pelo grau de

amortecimento e pela freqncia natural desejadas, que conseqentemente define duas
posies no plano z, ou seja, p1 e p2. A equao caracterstica pode ento ser escrita como:

s 2 ( p1 + p 2 ) z + p1 p 2 = 0 . (67)

Igualando-se as equaes (66) e (67), tem-se:

p1 p 2 = a Kb(1 ) ; (68)

p1 + p 2 = 1 + a Kb . (69)

Resolvendo estas equaes obtm-se os parmetros do controlador, ou seja:

1 + a p1 p 2
K= ; (70)
b
p p a
=1+ 1 2 . (71)
Kb

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5. Algumas consideraes prticas

5.1. Quando controladores PID podem ser utilizados ?

Os requisitos para um sistema de controle podem incluir muitos fatores como tempo
de resposta a comandos, insensibilidade a rudo de medida e a variaes do processo, e
rejeio de distrbios de torque. O projeto de sistemas de controle envolve ainda aspectos
como as caractersticas dinmicas do processo, a saturao de atuadores, e as caractersticas
dos distrbios no processo. A experincia na rea permite concluir que a maioria dos
processos industriais podem ser controlados razoavelmente bem com um controlador PID
desde que os requisitos de desempenho do controlador no sejam muito altos.

Quando controladores PI so suficientes? O termo derivativo freqentemente no

utilizado. interessante observar que na maioria dos controlador industriais a parte derivativa
opera em geral desligada. Pode ser demonstrado que controladores PI so adequados para
todos os processos onde as dinmicas so essencialmente de 1a. ordem.

Quando controladores PID so suficientes? Similarmente controladores PID so suficientes

para processos onde as dinmicas dominantes so de segunda ordem. Um caso tpico de
benefcio com o uso do termo derivativo, so a utilizao em processos onde as constantes de
tempo so bastante distintas (plos diferentes em magnitude). Por exemplo, em processos de
controle de temperatura. Neste caso, a ao derivativa pode diminuir o tempo de resposta do
sistema.

5.2. Faixas de operao e saturao de atuadores

Quando se projeta um sistema de controle algumas consideraes prticas devem ser

observadas. Uma das mais importantes a viabilidade fsica dos parmetros K, Ti e Td
projetados. Em sistemas analgicos, a constante proporcional K, por exemplo, est claramente
associado ao ganho de amplificadores e estes possuem limites claros de potncia fornecida,
faixa de operao de tenso de entrada, faixa de operao de tenso de sada, etc.

Para o caso de controladores digitais, deve-se considerar a faixa de operao da tenso

da entrada da placa de aquisio (no caso de 0.05V a 10V), a faixa de operao da tenso
de sada da placa de aquisio(no caso de 10V) e a faixa de operao da tenso de entrada do
amplificador do mdulo de Motor CC (no caso de 5V).

A conseqncia desta limitao que dependendo da tenso de referncia e dos

parmetros do controlador, o sistema pode operar muitas vezes sob saturao. Para evitar a
saturao pode-se diminuir a faixa de operao do sistema, ou reprojetar o sistema de controle
diminuindo os requisitos de desempenho.

Quando o sistema opera em saturao, o lao de controle descontinuado e o sistema

opera como se estivesse em malha aberta porque o atuador vai permanecer no seu limite
independente da sada do processo y. Se um controlador com ao integral utilizado, o erro
pode continuar a ser integrado. Isto significa que o termo integral pode se tornar muito
grande, um fenmeno comumente conhecido como WINDUP. Para que o sistema retorne ao
seu funcionamento normal necessrio que o erro mude de sinal por um longo perodo at

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

zerar o integrador. A conseqncia que qualquer controlador com ao integral pode estar
sujeito a longos perodos transitrios quando o atuador satura.

O fenmeno de WINDUP est ilustrado na Figura 13, que mostra um processo sendo
controlado por um controlador do tipo PI. A mudana inicial de referncia ysp tao grande que
o atuador satura. O termo integral I aumenta inicialmente porque o erro positivo, e atinge o
seu valor mximo em t=10seg. quando o erro vale zero (y=ysp). A sada se mantm em
saturao devido ao valor alto do termo integral I. O limite de saturao no abandonado at
que o erro permanece negativo por um longo tempo, um tempo suficiente para que o termo
integral diminua significativamente. Note que o esforo de controle u, se alterna nos dois
limites vrias vezes. O efeito geral um grande sobressinal, e uma oscilao amortecida onde
o esforo de controle se alterna nos dois valores limites. Quando a sada do processo y se
aproxima do sinal de referncia o atuador no entra mais em saturao e o comportamento se
torna linear.

Em geral, controladores industriais possuem algoritmos Anti-Windup. Estes algoritmos

contm mecanismos diversos, tais como, o desligamento da parte integral quando o
controlador entra em saturao, ou um re-clculo da parte integral, de forma a diminu-lo para
que o atuador no entre em saturao.

Figura 13: Ilustrao do fenmeno de WINDUP.

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

5.3. Seleo do Perodo de Amostragem

A escolha apropriada do perodo de amostragem Ta uma deciso importante em um

sistema de controle digital. Se o perodo de amostragem for muito longo ser impossvel
reconstruir o sinal contnuo. Se o perodo de amostragem for muito pequeno o computador
ficar sobrecarregado e componentes de alta freqncia sero introduzidos na malha fechada
pela converso digital-analgica. A escolha do perodo de amostragem depende bastante do
propsito do sistema.

A escolha do perodo de amostragem pode ser feita com base numa varivel
adimensional e que possui uma interpretao fsica. Para sistemas oscilatrios natural a
normalizao com base no perodo de oscilao, para sistemas no oscilatrios, o tempo de
subida do sistema o fator de normalizao adequado.

Define-se o nmero de perodos de amostragem por tempo de subida, Nr:

tr
Nr = , (72)
Ta

onde tr o tempo de subida. Para sistemas de 1a ordem, o tempo de subida igual a constante
de tempo. Portanto, razovel escolher Nr por volta de 10 para o caso de projeto do
controlar realizado em tempo discreto. Contudo, se o projeto do controlador foi
realizado em tempo contnuo, Nr deve ficar por volta de 20.

Para um sistema de segunda ordem com grau de amortecimento e freqncia natural

n, o tempo de subida dado por:
1
Tr = 0 e / tan , (73)

onde = tan. Para um grau de amortecimento em torno de =0.7, isto resulta em:

0 Ta 0,1 ou 0,05 , (74)

onde 0 dado em radianos por segundo.

Uma questo importante a ser considerada que os plos e zeros no domnio z

dependem do perodo de amostragem. Como se sabe, os plos do domnio s so mapeados no
domnio z atravs da seguinte relao:

z = e sTa . (75)

Na medida em que o perodo de amostragem Ta 0, ou seja, diminui, os plos

estveis em s (plos com parte real negativa) tendem rapidamente para z=1. Paradoxalmente
pode-se esperar que conforme o perodo de amostragem diminui a aproximao do sistema
contnuo se torna mais precisa, no entanto perodos de amostragem pequenos podem
introduzir distores significativas no comportamento dinmico do sistema. Isto decorre
principalmente em razo do nmero finito de algarismos utilizado em um computador digital.
Assim, por exemplo, considere um plo em tempo discreto localizado em z = 0,999991, o que

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uma posio muito prxima de z =1 que o limite da estabilidade, aps inmeros clculos
realizados pelo controlador, a cada perodo de amostragem, podem ocorrer erros de
arredondamento que levam o sistema facilmente para a instabilidade.

Uma outra forma de escolher o perodo de amostragem utilizar a eq. (75) de modo que os
plos do sistema de malha aberta em tempo discreto fiquem em torno de 0,95. Assim,
invertendo a eq. (75), tem-se:

ln(0,95)
Ta = , (76)
p

onde p o plo mais rpido da malha aberta. Esse mtodo garante que os plos do sistema em
tempo discreto tenham um nmero de dgitos significativos suficiente de forma que no sejam
arredondados para a unidade devido a erros de quantizao.

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

6. Parte Experimental

6.1. PARTE 1: Projeto de um controlador tipo PID em tempo contnuo

O objetivo desta parte da experincia projetar um controlador da classe PID (i.e. P,

PI, PD ou PID) que satisfaa as seguintes especificaes para a rotao do motor:

1. Especificao das caractersticas estticas:

Erro de regime estacionrio nulo para uma entrada na forma de degrau ( lim e(t ) = 0 ).
t

2. Especificao das caractersticas transitrias para degrau unitrio:

Tempo de subida: tr < 1.0s;

Tempo de assentamento: ts < 1.5s;
Mximo sobressinal: Mp < 5%.

Estas especificaes devem ser observadas para as trs posies de operao, ou seja:

Posio 1: sem atuao do freio magntico;

Posio 2: com atuao parcial do freio magntico;
Posio 3: com atuao total do freio magntico.

Sabe-se que o freio magntico atua como um atrito viscoso e que isso somente altera os
valores de Kw e T, no introduzindo nenhuma dinmica mais complexa. Desta forma a mesma
estrutura de controle pode ser utilizada para todos os casos, basta que o controlador projetado
satisfaa as especificaes estabelecidas acima.

Item 1: Quais os tipos de controladores que podem ser utilizados ?

Observao: esta pergunta pode ser respondida verificando quais controladores podem
satisfazer o requisito de erro de regime estacionrio nulo. Para tal voc pode utilizar o
Teorema do Valor Final, ou seja:

lim e(t ) = lim sE ( s ) . (76)

t s 0

Item 2: Qual o controlador que voc escolheria ? Justifique

Item 3: A partir das especificaes fornecidas para a resposta transitria, faa um esquema da
regio desejada para os plos da malha fechada no plano s.

Item 4: Projete o controlador de forma a obter os parmetros do mesmo. Descreva passo a

passo o seu projeto.

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

DICA: Utilize a funo rltool do MATLAB que facilita muito o seu trabalho. Esta funo
solicita a funo de transferncia da malha aberta que pode ser fornecida de acordo com os
seguintes comandos do MATLAB:

num=[Kw Kw/Ti];
den=[T 1 0];
sys=tf(num,den);
rltool(sys);

A funo rltool fornece um ambiente iterativo de projeto de um controlador

baseado no lugar das razes, onde voc aps fazer o lugar das razes escolhe a posio dos
plos da malha fechada e observa a simulao do sistema simultaneamente. Coloque no seu
relatrio o grfico do lugar das razes obtido.

Item 5: Simule o seu sistema de controle de velocidade para o Motor CC utilizando o modelo
em SIMULINK do Arquivo c:\PMC526\Exp4\ControladorPID.mdl.

Faa uma cpia do programa no seu diretrio de trabalho. Qualquer modificao deve
ser feita neste arquivo

A Figura 14 ilustra o modelo de simulao em SIMULINK do sistema de controle.

Com este modelo em SIMULINK, voc pode simular o seu projeto do sistema de controle. O
modelo foi projetado para que seja possvel simular controladores do tipo P, PI, PD e PID,
sendo a parte derivativa acoplada a um filtro de 1a ordem para garantir uma relao de
causalidade e filtragem de rudos de alta freqncia.

Figura 14: Modelo em SIMULINK do sistema em malha fechada em tempo contnuo.

Para o controlador PID utiliza-se o bloco PID da biblioteca do SIMULINK. O bloco

PID definido atravs da seguinte funo de transferncia:

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Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

I Ds
H ( s) = K + + . (77)
s Td
s +1
N

Sendo a poro:

Td
H F ( s) = s +1 (78)
N

equivalente a um filtro de 1a ordem com constante de tempo equivalente a Td/N.

A equivalncia entre os parmetros do bloco PID do SIMULINK (Ks,Is,Ds) e os

parmetros projetados (K, Ti, Td) a seguinte:

Ks = K (79)
Is = K/TI (80)
Ds = K*Td (81)

Os parmetros do bloco PID do SIMULINK esto definidos em funo dos parmetros

K, Ti e Td que devem estar definidos no ambiente do MATLAB. Idem para os
parmetros da planta K e T.

O bloco de entrada a degrau e o bloco de rudo branco esto associados a um ganho. A

sada do controlador PID est conectada a um bloco de saturao que opera linearmente na
faixa de [-5,+5]. Trs variveis so monitoradas atravs de blocos SCOPE e blocos que
salvam os valores de simulao no ambiente do MATLAB: o valor de referncia r, o esforo
de controle u e a sada do processo y. Alm destas variveis um vetor com o tempo da
simulao, tout, tambm salvo no ambiente do MATLAB.

Faa a simulao do seu sistema de controle sem a utilizao do bloco de rudo

(Ganho=0) e com o ganho do bloco de entrada a degrau igual a 1. Caso a simulao no
esteja obedecendo as especificaes volte ao item anterior. Coloque no seu relatrio os
grficos com os resultados das simulaes (referncia, entrada e sada da planta).

Item 6: Neste item deseja-se observar o efeito da saturao no sistema de controle. Selecione
uma referncia (degrau de entrada) de forma que o esforo de controle u atinja valores
maiores que o limite da saturao. Simule esta condio e comente os resultados obtidos. No
se esquea de incluir o grfico com os resultados da entrada real da planta (com saturao) e
da sada.

6.2. PARTE 2: Projeto de um controlador tipo PID em tempo discreto

O objetivo desta parte da experincia projetar um controlador em tempo discreto do

mesmo tipo que voc projetou na Parte 6.1 e que satisfaa as mesmas especificaes
fornecidas para o controlador em tempo contnuo.

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 Experincia 4 Projeto de Controladores tipo PID

Item 1: A partir das especificaes da reposta transitrio em tempo contnuo, faa um esboo
da regio desejada para os plos da malha fechada em tempo discreto.

Item 2: Projete o controlador de forma a obter os parmetros do mesmo. Descreva passo a

passo o seu projeto. Inclua o grfico do lugar das razes obtido.

DICA: Utilize a novamente a funo rltool do MATLAB que facilita muito o seu trabalho.
Para sistemas em tempo discreto a utilizao dessa funo deve seguir os seguintes comandos
do MATLAB:

num=[c1 c0];
den=[d2 d1 d0];
sys=tf(num,den,Ta); (Note que Ta deve ser fornecido)
rltool(sys);

Item 3: Simule o seu sistema de controle de velocidade para o Motor CC utilizando o modelo
em SIMULINK do Arquivo c:\PMC526\Exp5\controladorpi_digital.mdl.

Faa uma cpia do programa no seu diretrio de trabalho. Qualquer modificao deve
ser feita neste arquivo

A Figura 15 ilustra o modelo de simulao em SIMULINK do sistema de controle.

Com este modelo em SIMULINK, voc pode simular o seu projeto do sistema de controle. O
modelo foi projetado para que seja possvel simular controladores do tipo P, PI, PD e PID,
sendo a parte derivativa acoplada a um filtro de 1a ordem para garantir uma relao de
causalidade e filtragem de rudos de alta freqncia. Coloque os grficos das simulaes.

r - referncia u - esforo de controle

1 G(z) Kw
T.s+1
Degrau Quantizer Saturao Ganho Soma Quantizer Saturao Controlador PI Zero-Order Saturation Motor CC y - sada
Hold

Saturao Quantizer
r u y
Referncia
Esforo de controle Sada

Figura 15: Modelo em SIMULINK do sistema em malha fechada em tempo discreto.

Item 4: Neste item deseja-se observar o efeito da saturao no sistema em malha fechada em
tempo discreto. Selecione uma referncia (degrau de entrada) de forma que o esforo de
controle u atinja valores maiores do que o limite da saturao. Simule esta condio inclua os
grficos no relatrio e comente os resultados obtidos.

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