Robusno Upravljanje Autonomnom Letjelicom S Četiri Rotora

SVEUILITE U ZAGREBU
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
DIPLOMSKI RAD
Hrvoje Brezak
Zagreb, 2017.
SVEUILITE U ZAGREBU
FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE
DIPLOMSKI RAD
Mentor: Student:
Prof.dr.sc. Josip Kasa Hrvoje Brezak
Zagreb, 2017.
Pod moralnom i krivinom odgovornou izjavljujem da sam ovaj rad izradio samostalno
koristei znanja i vjetine steene tijekom studija te navedenu literaturu.
Ovim putem zahvaljujem se svome mentoru, prof.dr.sc. Josipu Kasau na pruanoj

podrci, potpori i savjetima tijekom izrade i pisanja ovog rada.
Isto tako zahvaljujem kolegama Denisu Kotarskom i Petru Piljeku na podrci i svim
posuenim rezervnim dijelovima.
Konaano, zahvaljujem se majci Zlatici, ocu Ivici, sestri Kristini, bratu Tomislavu,
prijateljima, prijateljicama i kolegama na moralnoj podrci tijekom cijelog dosadanjeg
studija pa tako i tijekom izrade ovog diplomskog rada.
Hrvoje Brezak
Sadraj
1 Uvod 1
2 Matematiki model quadrotora 3

2.1 Uvod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Kinematika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.1 Referentni okvir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
2.2.2 Jednadbe kinematike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2.3 Dinamika . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.1 Jednadbe gibanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.3.2 Vanjske sile i momenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.3 Ukupni dinamiki model . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3 Upravljaki algoritmi 19
3.1 Pojednostavljeni dinamiki modeli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.2 PD kontroler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.3 PID kontroler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.4 Robusno upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.4.1 Regulatori s kliznim reimom rada . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
3.4.2 Regulator s kliznim reimom rada prvog reda . . . . . . . . . . . 26
3.4.3 Super-twisting regulator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
3.5 Eksterna linearizacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
4 Simulacijski model i rezultati 30

4.1 Sinteza eksterne linearizacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
4.2 Sinteza regulatora s kliznim reimom rada prvog reda . . . . . . . . . . . 33
4.3 Sinteza super-twisting algoritma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
4.4 Rezultati simulacije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.4.1 Slijeenje referentne trajektorije bez vanjskih poremeaja . . . . . 39
4.4.2 Slijeenje referentne trajektorije uz prisutnost vanjskih poremeaja 46
4.4.3 Slijeenje trajektorije uz prisutnost vanjskih poremeaja i saturacije 53
5 Izrada fizikog modela 58

5.1 Konstrukcija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.2 Propeleri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
5.3 Motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.4 Elektroniki kontroler brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Fakultet strojarstva i brodogradnje i

Hrvoje Brezak Diplomski rad
5.5 Baterija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 Ploica za napajanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Kontroler za let . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.8 Daljinsko upravljanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.9 GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.10 Izraen quadrotor helikopter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
6 Zakljuak 69
Bibliografija 70
Prilog 71
Fakultet strojarstva i brodogradnje ii

Popis slika
4.1 Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju bez poremeaja . . 40

4.2 Praenje trajektorije pomou PID regulatora u sluaju bez poremeaja . 40
4.3 Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou PID regulatora u uvjetima
bez poremeaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.4 Odzivi regulatora s kliznim reimom rada prvog reda na zadane reference
u sluaju bez poremeaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.5 Praenje trajektorije pomou regulatora s kliznim reimom rada prvog reda
4.6 Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou regulatora s kliznim re-
imom rada prvog reda u sluaju bez poremeaja . . . . . . . . . . . . . 43
4.7 Odzivi super twisting algoritma na zadane reference u sluaju bez poremeaja 44
4.8 Praenje trajektorije pomou super twisting algoritma u sluaju bez pore-
meaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.9 Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super twisting algoritma
4.10 Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju s prisutnim poreme-
ajem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.11 Sile i momenti kod praenja trajektorije PID regulatorom uz prisutan po-
remeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.12 Odzivi regulatora s kliznim reimom rada prvog reda na zadane reference
uz prisutni poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.13 Praenje trajektorije s regulatorom s kliznim reimom rada prvog reda uz
prisutan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.14 Sile i momenti kod praenja trajektorije s regulatorom s kliznim reimom
rada prvog reda uz prisutan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.15 Odzivi super-twisting algoritma na zadane reference uz prisutan poremeaj 50
4.16 Praenje trajektorije pomou super-twisting algoritma uz prisutan poremeaj 51
4.17 Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super-twisting algoritma
uz prisutan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.18 Upravljaki signali nastali djelovanjem super-twisting algoritma uz prisu-
tan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4.19 Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju s poremeajem i uklju-
enom saturacijom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.20 Sile i momenti kod praenja trajektorije PID regulatorom uz prisutan po-
remeaj i ukljuenu saturaciju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
Fakultet strojarstva i brodogradnje iii

4.21 Saturirani upravljaki signali nastali djelovanjem regulatora s kliznim re-

imom rada prvog reda uz prisutan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.22 Odzivi super-twisting algoritma na zadane reference uz prisutan poremeaj
i ukljuenu saturaciju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.23 Praenje trajektorije pomou super-twisting algoritma uz prisutan pore-
meaj i ukljuenu saturaciju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.24 Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super-twisting algoritma
uz prisutan poremeaj i ukljuenu saturaciju . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.25 Saturirani upravljaki signali nastali djelovanjem super-twisting algoritma
uz prisutan poremeaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
5.1 ZMR250 model konstrukcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

5.2 Kingkong 5040 propeler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
5.3 EMAX RS2205 motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
5.4 Littlebee 30A ESC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.5 LiPo baterija Turnigy Nano-tech 3S 1300mAh . . . . . . . . . . . . . . . 62
5.6 ACSP4 ploica za napajanje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
5.7 Pixracer kontroler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5.8 Flysky FS-T6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
5.9 GPS modul baziran na uBlox NEO M8N prijamniku . . . . . . . . . . . 67
5.10 Fiziki model quadrotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.11 Quadrotor u pogonu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.12 Lijeva strana quadrotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
5.13 Desna strana quadrotora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
Fakultet strojarstva i brodogradnje iv

Saetak
Mikro zrana vozila danas predstavljaju jednu od najaktivnijih grana mobilne robotike.
Napredak tehnologije omoguio je razvoj agilnih i kompaktnih letjelica sa sve irom pri-
mjenom u industriji i svakodnevnom ivotu. Sve sloenije primjene zahtijevaju odreeni
stupanj autonomnog djelovanja za to je nuno osigurati pouzdanu primjenu letjelica u
sloenim realnim okolinama. Jedan od koraka je i razvoj te implementacija naprednijih
robusnih algoritama koji e omoguiti kretanje letjelica u realnim uvjetima uz prisutne
nepoznate poremeaje.
Ovaj rad bavi se izradom i primjenom quadrotor helikoptera u evaluaciji odabranih
upravljakih zakona. U sklopu rada obraena je kinematika i dinamika krutog tijela sa
est stupnjeva slobode koje predstavlja quadrotor. Izveden je puni matematiki model
sustava koji je zatim lineariziran koritenjem razumnih pretpostavki. Na temelju line-
ariziranog modela provedena je sinteza upravljakih zakona za linearni PID regulator te
robusne regulatore s kliznim reimom rada prvog i drugog reda. Izraena je raunalna
simulacija pomou koje su ispitane i usporeene performanse pojedinih upravljakih za-
kona za sluajeve sa i bez prisutnih vanjskih poremeaja.
Praktini dio rada sastoji se od odabira komponenti za izradu fizikog modela auto-
nomnog quadrotor helikoptera te njegovog sastavljanja i testiranja. Sa izraenim mode-
lom mogue je upravljati daljinski no mogue mu je i zadavati samostalne misije pomou
softvera za autonoman let.
Kljune rijei: kinematika i dinamika krutog tijela, robusno upravljanje, quadrotor,
autonoman let
Fakultet strojarstva i brodogradnje v

Summary
Micro air vehicles are regarded as one of the most active areas of research in the field of
mobile robotics. Rapid advances of technologies has enabled development of very agile
and compact air vehicles with wide range of applications both in industry and everyday
life. Increasing number of sophisticated applications require certain degree of autonomy
of the air vehicles, for which certain safety standards have to be achieved first. One
of the imperatives is development and implementation of more advanced robust control
algorithms which will enable air vehicles to safetly perform useful tasks in unknown
environment.
Main topic of this masters thesis is the application of quadrotor helicopter platform
in evaluation of described robust control laws. Kinematics and dynamics of six degrees of
freedom rigid bodies, which include quadrotors, was studied in detail. A full dynamical
model of quadrotor was derived and linearized using reasonable assumptions. Linearized
model was then used to design control laws for linear PID controller and robust sliding
mode controllers of first and second order. Computer simulation was made and used for
numerical evaluation and performance comparison of derived control laws in cases both
with and without external disturbances.
Practical part of thesis consists of components selection, building and testing of a
functioning autonomous quadrotor helicopter. This vehicle can be flown via remote con-
trol but is also capable of executing autonomous missions recieved from mission planer
software for autonomous vehicles.
Keywords: kinematics and dynamics of rigid bodies, robust control, quadrotor, auto-
nomous flight
Fakultet strojarstva i brodogradnje vi

Popis najee koritenih oznaka
Oznaka Jedinica Opis

B Oznaka referentnog okvira vezanog za tijelo
b N s2 Koeficijent potiska motora i propelera
CB () Matrica centripetalnih i Coriolisovih sila
d N m s2 Koeficijent otpora zraka
FI N Vektor vanjskih sila na tijelo u odnosu na inercijalni ref.
okvir
FB N Vektor vanjskih sila na tijelo u odnosu na ref. okvir tijela
FT N Vertikalna sila potiska quadrotora
GB N Vektor gravitacijske sile
g m/s2 Gravitacijska konstanta
I kg/m2 Matrica inercije krutog tijela
I Oznaka inercijalnog referentnog okvira
l m Duljina kraka quadrotora
MB Matrica inercije sustava
m kg Masa tijela
RBI (, , ) Rot. matrica iz inercijalnog ref. okvira u ref. okvir tijela
I
RB (, , ) Rot. matrica iz ref. okvira tijela u inercijalni ref. okvir
TBI (, , ) Kinematska transformacijska matrica
UB Upravljaki vektor
T
VB = u v w m/s Vektor linearnih brzina tijela
T
I = x y z

m Vektor poloaja tijela u inercijalnom ref. okviru
T
I =

rad Vektor orijentacije tijela u inercijalnom ref. okviru
rad Kut poniranja
T
= VB B Vektor linearnih i kutnih brzina tijela
I N/m Vektor vanjskih momenata sile tijela u odnosu na inercijalni
ref. okvir
B N/m Vektor vanjskih momenata u odnosu na ref. okvir tijela
x N/m Moment sile oko x osi referentnog okvira quadrotora
y N/m Moment sile oko y osi referentnog okvira quadrotora
z N/m Moment sile oko z osi referentnog okvira quadrotora
rad Kut valjanja
rad Kut skretanja oko vertikalne osi
T
B = p q r rad/s Vektor kutnih brzina tijela
Fakultet strojarstva i brodogradnje vii

1. Uvod
Ovaj rad bavi se hardverskim i softverskim aspektima quadrotor helikoptera. Iako su

prvi prototipovi izraeni jo poetkom dvadesetog stoljea, quadrotori zajedno sa ita-
vim podrujem leteih mobilnih robota doivljavaju brz razvoj i irenje primjene tek u
posljednjih desetak godina. Razloge za to nalazimo u munjevitom razvoju mikroproce-
sora, koji se ponajprije oituje u poveanju njihove procesorske moi te u minijaturizaciji
pripadnih kuita, zatim u razvoju naprednih elektrinih sklopova i preciznih senzorskih
modula malih dimenzija koji su nuni za stabilizaciju inherentno nestabilnih letjelica
poput quadrotora. Razvoj baterija s visokim omjerom kapaciteta i mase pridonio je ra-
zvoju letjelica s duljim vremenom autonomije i veih dimenzija, ime se poveava spektar
moguih primjena. Vrlo su popularni u istraivakim laboratorijima jer kao inherentno
nestabilni podaktuirani nelinearni tehniki sustav sa est stupnjeva slobode predstavljaju
svestranu platformu za razvoj i testiranje novih upravljakih algoritama. Quadrotori se
danas koriste za fotografiju i snimanje, u filmskoj industriji, za dostavu paketa. Spektar
moguih primjena brzo se iri te se ubrzano usavravaju njihove primjene u pametnoj
agrikulturi, nadzoru zgrada i granica, inspekciji gradilita, odravanju.
Razvoj sve kompleksnijih naina primjene vee se uz sve vei stupanj autonomije ovih
sustava to zahtjeva razvoj algoritama koji robotima omoguavaju nesmetanu i sigurnu
operaciju u razliitim uvjetima bez ljudske asistencije. Danas se u svrhu stabilizacije i
slijeenja trajektorije uglavnom koriste linearni upravljaki algoritmi koji uspjeno obav-
ljaju svoju zadau u uvjetima blizu idealnih, odnosno bez prisutnih poremeaja. S ob-
zirom na brzinu razvoja podruja te brzog irenja spektra korisnih primjena, izgledna
je tenja za razvoj letjelica sa sve veim stupnjem autonomije koje mogu obavljati ko-
risne radnje bez nadzora ovjeka. Stoga je nuan razvoj upravljakih algoritama koji
e osigurati da su letjelice u nepovoljnim vremenskim uvjetima poput pojave jakog vje-
tra sposobne kompenzirati poremeaje te nastaviti kretanje zadanim putem bez pada i
gubitka skupe opreme. U ovom radu istrauje se primjena nelinearnih algoritama vi-
eg reda na stabilizaciju quadrotor letjelice. Nelinearni algoritmi sposobni su nositi se
s nelinearnim poremeajima kakve nalazimo u realnim uvjetima te pokazuju visok stu-
panj preciznosti, ak i u sluaju vrlo jakih poremeaja koji linearni algoritam ne moe
anulirati.
Tema ovog rada je upotreba quadrotor helikopter letjelice kao platforme za razvoj i
testiranje nelinearnih upravljakih algoritama, najprije u raunalnoj simulaciji a u dalj-
njem radu i na fizikom modelu letjelice u stvarnim uvjetima. Samim time rad obuhvaa
vie inenjerskih podruja, od kinematike i dinamike sustava preko teorije upravljanja
Fakultet strojarstva i brodogradnje 1

do praktinih aspekata poput odabira konstrukcije, senzora i sastavljanja robota. Ipak,

predmet rada u sutini je letei mobilni robot. Mobilna robotika definira se kao vie-
disciplinarno podruje tehnike koje se bavi razvojem i izvedbom autonomnih mobilnih
robota. Generalno, mobilni roboti su pokretni i manipulativni fiziki sustavi sposobni za
autonomno gibanje kroz zadani prostor ostvarujui pritom interakciju s okolinom. Brz
razvoj tehnologije kojem svjedoimo danas prati i brzi razvoj u podruju mobilnih robota
te stoga ne udi da imaju sve veu primjenu u znanstvenim istraivanju na i izvan naeg
planeta, u industriji, u uslunim djelatnostima i svakodnevnom ivotu.
Osim to je zrani mobilni robot, quadrotor se takoer klasificira i kao zrano vozilo
bez ljudske posade (UAV, eng. unmanned aerial vehicle) te pripada i kategoriji mikro
zranih vozila (MAV, eng. micro aerial vehicles). UAV je naziv za sve letjelice koje tije-
kom operacije ne zahtjevaju prisutnost ljudske posade, to obuhvaa irok spektar letjelica
razliitih dimenzija i izvedbi. Za razliku od klase robota s kojom najee povezujemo
naziv dron, vojnim daljinski upravljanim sustavima (RPV, eng. remotely piloted vehi-
cles), MAV klasu karakteriziraju male dimenzije i ekstremna agilnost. Zbog male mase
i dimenzija, mogunosti leta u otvorenim i zatvorenim prostorima te relativno niskim
cijenama vrlo su popularni u istraivakim i komercijalnim primjenama.
Cilj ovog rada je izrada raunalne simulacije pomou koje se na temelju matematikog
modela quadrotor helikoptera usporeuju performanse linearnih i nelinearnih upravljakih
zakona za stabilizaciju i slijeenje putanje robota. Paralelno se izrauje fiziki modela
quadrotor helikoptera na koji se implementira autopilot odnosno softver za autonoman
let. U kasnijim fazama planira se implementacija algoritama testiranih u raunalnoj
simulaciji izravno u softver fizikog modela quadrotora te testiranje na samoj letjelici u
realnim uvjetima.

2. Matematiki model quadrotora
Izvoenje matematikog modela poetni je korak u analizi svakog dinamikog sustava.

Poznavanje modela prua nam mogunost za analizu ponaanja sustava u razliitim uvje-
tima te predvianje utjecaja razliitih faktora poput poremeaja na odziv sustava. Model
je takoer nuan preduvjet za izradu i analizu upravljakih programa jer nam omogu-
ava njihovo inicijalno testiranje i validaciju na raunalu bez ugroavanja sigurnosti ili
imovine.
2.1 Uvod
Prvi korak u postupku izvoenja modela je definiranje strukture koju emo modelirati.
Iako se danas susreemo s naizgled vrlo sloenim quadrotorima koji nose velik broj ureaja
i opreme, modeliranje takvog sustava bilo bi vrlo sloeno i opseno. Stoga se modeliranju
pristupa s pojednostavljenom strukturom koja dovoljno vjerno opisuje ponaanje realnog
sustava.
Osnovni mehaniki model quadrotor helikoptera sastoji se od krute konstrukcije u
obliku slova X na ijim krakovima se nalaze etiri kruto privrena motora. Na mo-
torima su kruto privreni propeleri sa fiksnim kutem nagiba i duljinom ogranienom
dimenzijama konstrukcije. Vrtnja motora generira sile i momente potrebne za razliita
gibanja. Poznato je da svaka akcija rezultira reakcijom. Vrtnja kruto privrenog motora
tako rezultira reaktivnim momentom na tijelo quadrotora koji nastoji rotirati konstruk-
ciju u smjeru suprotnom od smjera vrtnje motora. Kod letjelica s jednim rotorom poput
klasinog helikoptera reaktivni moment ponitava se ugradnjom dodatnog repnog mo-
tora. Velika prednost letjelica s parnim brojem motora je to se reaktivni moment jednog
motora moe ponititi onim drugog motora koji se vrti u suprotnom smjeru.
Iz ovog razloga quadrotor ima dva para dijagonalno smjetenih motora koji se me-
usobno razlikuju smjerom vrtnje. Da bi se ponitio reaktivni moment oko vertikalne
osi, parovi motora vrte se u suprotnim smjerovima - motori na jednoj dijagonali vrte se
u smjeru kazaljke na satu dok se na drugoj dijagonali motori vrte suprotno. Reaktivni
moment u potpunosti se ponitava samo u sluaju kada se svi motori rotiraju istim br-
zinama. Propeleri na pojedinim dijagonala razlikuju se smjerom kuta nagiba da bi u
konanici svi proizvodili maksimalni potisak u istom vertikalnom smjeru.
Fizikalno quadrotor opisujemo kao kruto tijelo sa est stupnjeva slobode gibanja.

Obzirom da su sva sloena gibanja koje ova platforma moe izvriti rezultat variranja
brzina vrtnje samo etiri motora, sustav je podaktuiran.
Postoje etiri osnovne naredbe koje upravljaju gibanjem quadrotora:
Potisak (eng. throttle) je naredba kojom se istovremeno i podjednako poveava

ili smanjuje brzina svih motora. Ovo u osnovi rezultira generiranjem vertikalne
potisne sile te dizanjem ili sputanjem robota. U stanju lebdenja vertikalna potisna
sila ponitava djelovanje gravitacijske sile na tijelo.
Poniranje (eng. pitch) je naredba kojom se postie gibanje unaprijed ili unazad u
horizontalnoj ravnini. Promjenom omjera brzine vrtnje prednjih i stranjih motora
stvara se zakretni moment oko osi robota. Ovo rezultira nagibom quadrotora i
rastavom vertikalne potisne sile na horizontalnu i vertikalnu komponentu. Horizon-
talna komponente sile potiska tada uzrokuje gibanje u smjeru nagiba.
Valjanje (eng. roll ) naredba vrlo je slina poniranju. Ona uzrokuje naginjanje te
gibanje letjelice ulijevo ili udesno promjenom omjera brzina vrtnje motora s desne
i lijeve strane.
Skretanje (eng. yaw ) naredba uzrokuje zakretanje quadrotora oko vlastite verti-
kalne osi. Ovo se postie promjenom omjera brzina vrtnje motora na dijagonalama.
Rezultat je nepotpuno ponitavanje reaktivnog momenta oko vertikalne osi koji
zatim zakree quadrotor u smjeru vrtnje dominantne dijagonale.
Za opisanu konfiguraciju quadrotor helikoptera sada emo opisati jednadbe kinema-

tike i dinamike.
2.2 Kinematika
Po definiciji kinematika je grana mehanike koja prouava gibanje tijela ili sustava tijela
bez razmatranja uzroka tih gibanja. Bavi se evolucijom pozicija, brzina i ubrzanja tijela u
vremenu, drugim rijeima opisom gibanja. Poznato nam je da su sva gibanja relativna te
njihov opis ovisi o promatrau koji ih opisuje. Stoga da bi mogli opisati gibanja potrebno
je strogo definirati u odnosu na to ih opisujemo. U ovu svrhu slue nam referentni okviri.
2.2.1 Referentni okvir
Referentni okvir je prema definiciji dogovorno odreen koordinatni sustav u kojem se

definiraju poloaji fizikalnih tijela te se promatra i opisuje gibanje. Za opis vrlo sloenih
gibanja esto je potrebno definirati vie referentnih okvira. Razlog tome je to kompleksna
gibanja nije uvijek jednostavno i intuitivno opisati u referentnom okviru u kojem je to
potrebno. U tom sluaju obino postoji neki drugi, pogodniji referentni okvir u kojem
je definicija potrebnih jednadbi gibanja jednostavnija i intuitivnija. U naem sluaju

definiramo dva okvira, inercijalni referentni okvir i referentni okvir kruto vezan za tijelo
(referentni okvir tijela).
Inercijalni referentni okvir uobiajeno je opisati kao referentni okvir u kojem je zakon
tromosti ili inercije izravno primjenjiv. To znai da ovaj okvir ne rotira. Naime, ukoliko
se tijelo giba unutar okvira koji i sam rotira, na gibanje tijela vie ne utjeu samo sile
i momenti kako to opisuju Newtonovi zakoni ve i akceleracijski efekti zbog rotacijskog
gibanja okvira. Ove efekte znamo i pod nazivom inercijske (dAlambertove) sile (eng.
fictitious forces). Primjeri su Coriolisova sila te centrifugalna sila. Inercijalni referentni
okvir za nae potrebe uobiajeno je vezati za povrinu planeta Zemlje. Iako Zemlja
takoer rotira te strogo gledajui nije inercijalni sustav, utjecaj akceleracijskih efekata
zbog rotacije na povrini Zemlje dovoljno je malen da u veini inenjerskih primjena moe
biti zanemaren.
Referentni okvir tijela je referentni okvir koji je kruto vezan za tijelo ije gibanje se
opisuje. On nije inercijalan to znai da Newtonovi zakoni gibanja u njemu nisu izravno
primjenjivi ve im se dodaju i inercijske sile. Ovo takoer znai da ovaj okvir moe
rotirati, to s obzirom da je kruto vezan uz quadrotor i zasigurno hoe.
Referentni okvir vezan za tijelo uvodimo iz razloga to je u njemu znatno jednostavnije
definirati jednadbe gibanja iz slijedeih razloga:
matrica inercije u okviru tijela postaje vremenski nepromjenjiva
jednadbe gibanja se pojednostavljuju zbog simetrinosti konstrukcije
mjerenja sa senzora na quadrotoru odvijaju se u ovom okviru
vertikalna sila i zakretni momenti koji uzrokuju gibanja zadaju se u ovom okviru
vertikalna sila u ovom okviru ne mijenja smjer
Iako je u okviru vezanom za tijelo jednostavnije definirati jednadbe, nekoliko je raz-

loga zato je potrebno definirati i inercijalni sustav:
definicija pozicije quadrotora u prostoru ima smisla jedino u globalnom, inercijal-

nom okviru
inercijske sile u inercijalnom okviru nestaju
gravitacijska sila postaje konstantna po smjeru i iznosu
2.2.2 Jednadbe kinematike
Generalni pristup definiciji kinematikih jednadbi je uvoenje dvaju referentnih okvira

te definicija alata za jednostavno prebacivanje fizikalnih veliina izmeu ovih okvira.

Prvi korak u definiciji alata za prebacivanje je uvoenje pretpostavke krutog tijela.

Krutim tijelom smatra se ono tijelo u kojem je meusobni poloaj estica nepromjenjiv.
Posljedica ove idealizacije je nemogunost elastine ili plastine deformacije tijela. Na
temelju toga razvijen je teorem o krutom tijelu [1] . Iz triju postavki teorema proizlazi
da translacijska gibanja krutog tijela moemo opisati kao gibanje estice smjetene u
centar mase tijela. Ako referentni okvir tijela definiramo sa ishoditem u centru mase, iz
ovog slijedi da translacijska gibanja krutog tijela moemo opisati translacijom ishodita
referentnog okvira tijela. Iz teorema slijedi i da se rotacija krutog tijela moe u potpunosti
opisati rotacijom referentnog okvira kruto vezanog za tijelo. Teorem dakle svodi opis
gibanja krutog tijela na opis translacije i rotacije referentnog okvira tijela, za to ve
postoje dobro definirani matematiki alati. Ovime se povezivanje opisa gibanja tijela u
dva referentna okvira svodi na definiciju meusobne ovisnosti ta dva referentna okvira.
Inercijalni referentni okvir definiramo kao desnokretni pravokutni koordinatni sustav
(O , X I , Y I , Z I ). Ishodie OI vezano je za povrinu Zemlje, os X I usmjerena je prema
I
sjeveru, os Y I usmjerena je prema istoku dok Z I u skladu s pravilom desne ruke gleda
u smjeru sredita Zemlje. Ovaj nain definicije globalnog inercijalnog sustava vrlo je
est u aeronautikim primjenama i naziva se "North-East-Down" (NED). Ova konvencija
odabrana je jer se koristi u softveru za autonoman let koji se koristi u ovom radu.
U inercijalnom okviru definiramo poziciju i orijentaciju quadrotora u prostoru. Li-
nearna pozicija quadrotora definira se kao vektor koordinata I koji definira poloaj
ishodita referentnog okvira quadrotora obzirom na ishodite inercijalnog okvira:
T
I = xI yI zI

(2.1)
Kutna pozicija quadrotora opisuje se pomou tri Eulerova kuta koji opisuju orijenta-
ciju referentnog okvira vezanog uz tijelo u odnosu na inercijalni okvir:
T
I =

(2.2)
Opis orijentacije referentnog okvira vezanog uz tijelo u odnosu na inercijalni okvir

temelji se na Eulerovom rotacijskom teoremu (eng. Eulers rotation theorem) [1]. Teorem
tvrdi da se svaki pomak krutog tijela tijekom kojeg neka toka tijela ostaje fiksna moe
opisati jednom rotacijom oko proizvoljne osi kroz tu toku. Vrijedi i obratno - svaku
sloenu rotaciju oko proizvoljne osi mogue je rastaviti na elementarne rotacije oko znanih
osi. Euler je dokazao da je skupom od tri kuta mogue prikazati svaku sloenu rotaciju.
Kutevi koje je definirao zovu se Eulerovi kutevi te se koriste i danas. Primjenom Eulerovog
teorema svaku moguu orijentaciju referentnog okvira tijela moemo opisati pomou tri
uzastopne rotacije oko poznatih osi kojima bi orijentaciju inercijalnog okvira zarotirali u
orijentaciju okvira vezanog za tijelo. Redoslijed rotacija moe se birati, no po odabiru
nuno je drati ga se. U ovo radu koristi se redoslijed "skretanje-poniranje-valjanje" (eng.
"yaw-pitch-roll").
Jednostavne rotacije opisujemo pomou rotacijskih matrica. Svaka jednostavna rota-
cija opisuje rotaciju za odreeni kut oko jedne osi. Ove jednostavne matrice pomnoene

u skladu s odabranim redoslijedom rezultiraju rotacijskom matricom za transformaciju

izmeu inercijalnog okvira i referentnog okvira tijela. Ovdje je vano naglasiti da se jed-
nostavne rotacije primjenjuju odabranim redoslijedom. Prva rotacijska matrica opisuje
skretanje odnosno rotaciju oko Z I osi inercijalnog okvira. Rezultat ove rotacije moemo
smatrati "meuokvirom" ili pomonim referentnim okvirom i oznaiti ga kao (o1 , x1 , y1 ,
z1 ). Slijedea rotacija opisuje poniranje i ona predstavlja rotaciju oko y1 osi. Rezultat je
drugi pomoni referentni okvir (o2 , x2 , y2 , z2 ). Idua rotacija je valjanje odnosno rotacija
oko osi y2 , rezultat koje je referentni okvir tijela.
Rotacija oko Z I osi za kut (yaw) opisuje se matricom R(, z)

cos sin 0
R(, z) = sin cos 0 (2.3)
0 0 1
Rotacija oko y1 osi za kut (pitch) opisuje se matricom R(, y)

cos 0 sin
R(, y) = 0 1 0 (2.4)
sin 0 cos
Rotacija oko x2 osi za kut (roll) opisuje se matricom R(, x)

1 0 0
R(, x) = 0 cos sin (2.5)
0 sin cos
Pomnoene pravilnim redoslijedom jednostavne rotacije daju nam rotacijsku matricu

koja opisuje sloenu rotaciju iz inercijalnog okvira u referentni okvir tijela:
RB
I (, , ) = R(, x)R(, y)R(, z) = (2.6)

c c c s s
= c s + s s c c c + s s s s c (2.7)
s s + c s c s c + c s s c c
Mnoge koritene veliine definirane su u referentnom okviru tijela. Da bi saznali

njihove vrijednosti s obzirom na inercijalni okvir koristimo inverz matrice RB
I (, , )
koji je za rotacijske matrice jednak transponiranoj matrici:
1
RIB (, , ) = R(, z)R(, y)R(, x) = RB
I (, , ) = RB
I (, , )
T
(2.8)
Koristei definirane rotacijske matrice sada moemo jednostavno prebacivati linearne

veliine iz jednog okvira u drugi. Primjerice ubrzanje quadrotora mjereno pomou senzora

akceleracije u referentnom okviru tijela moemo prebaciti u inercijalni okvir jednostavnim

mnoenjem:
aI = RIB (, , )aB (2.9)

da bi dobili njegov iznos i smjer s obzirom na inercijalni referentni okvir.
Referentni okvir vezan za tijelo opisujemo desnokretnim koordinatnim sustavom (oB ,
x , y B , z B ) pri emu se ishodite sustava nalazi u centru mase letjelice. U ovom okviru
B
definirani su vektori linearne i kutne brzine letjelice:
T
VB = u v w

(2.10)
T
B = p q r

(2.11)
Vezu izmeu linearnih brzina u dva okvira mogue je izraziti pomou izvedene rota-
cijske matrice:
= RIB (, , )VB (2.12)
Kutne brzine ne mogu se transformirati rotacijskim matricama. Razlog za to je to se

po definiciji kutne brzine veu za pojedinu os. U ovom sluaju svaka od tih osi nalazi se
u jednom od posrednih referentnih okvira. Primjerice, promjena kuta zbiva se oko osi
Z I dok se slijedea promjena kuta tada zbiva oko osi y1 . Kako senzor mjeri vrijednosti
kutnih brzina u referentnom okviru tijela a ne u svakom pojedinom okviru, vrijedi:

x
6= y , I + y
B = Z 1 + x
2 (2.13)
z
Stoga da bi dobili tonu vrijednost kutne brzine, potrebno je mjerenu vrijednost za-
rotirati u referentni okvir koji sadri os oko koje se rotacija zbila. Uz pomo rotacijskih
matrica mogue je transformirati vektore smjera Z I , y1 i x2 u osi referentnog okvira tijela,
pri emu dobivamo:
B = x xB + y yB + z zB = (2.14)
B + (c
= x yB s zB ) + (s
xB + c s yB + c c zB ) (2.15)
Iz gornjeg izraza moe se izvesti meuodnos kutnih brzina u inercijalnom okviru i

okviru tijela:

x 1 0 s
y = 0 c c s (2.16)
z 0 s c c

Gornju matricu koja prebacuje vrijednosti kutnih brzina iz inercijalnog u okvir ti-
jela nazivamo koordinatnom transformacijskom matricom TB I (, , ). Valja napome-
1
nuti da matrica TB I (, , ) nije rotacijska matrica te stoga vrijedi T B
I (, , ) 6=
T
TBI (, , ) . S obzirom da se senzori nalaze u okviru tijela, ee koristimo njen
inverz TIB (, , ):

1 t s c t
TIB (, , ) = 0 c s (2.17)
0 s /c c /c
Koristei navedene matrice sada moemo opisati kinematiku krutog tijela sa est stup-
njeva slobode. Translacijska kinematika definira se kao:
I = RIB (, , )VB (2.18)
dok rotacijsku kinematiku definiramo izrazom:
I = TIB (, , ) B (2.19)

2.3 Dinamika
Dinamika je grana mehanike koja povezuje promjene pozicije, brzine i ubrzanja tijela sa
njihovim uzrocima. Cilj dinamike je izvod jednadbi koje opisuju utjecaj sila i momenata
primjenjenih na tijelo na njegovo gibanje. U ovom radu namjera nam je opisati jednadbe
gibanja krutog tijela sa est stupnjeva slobode gibanja da bi mogli pristupiti simuliranju
ponaanja quadrotor helikoptera. Formulaciji jednadbi pristupa se koritenjem Newton-
Eulerove metode.
2.3.1 Jednadbe gibanja
Jednadbe gibanja izvodimo u referentnom okviru tijela. Vrijedi ponoviti razloge za ovaj
pristup:
matrica inercije u okviru tijela postaje vremenski nepromjenjiva
jednadbe gibanja se pojednostavljuju zbog simetrinosti konstrukcije
mjerenja sa senzora na quadrotoru odvijaju se u ovom okviru
vertikalna sila i zakretni momenti koji uzrokuju gibanja zadaju se u ovom okviru
vertikalna sila u ovom okviru ne mijenja smjer
Pri tome koristimo Newton-Eulerovu metodu temeljenu na dva Eulerova zakona gi-
banja krutog tijela (eng. Eulers laws of motion). Ove zakone Euler je izveo iz dobro
poznatih Newtonovih zakona gibanja za esticu (eng. Newtons laws of motion). Kao
rezultat Newton-Eulerove metode dobivamo matrinu jednadbu koja objedinjava opis
translacijskih i rotacijskih gibanja tijela i njihovih uzroka.
U izvodu se koriste dvije pretpostavke:
Pretpostavka 1 - Ishodite referentnog okvira vezanog za tijelo podudara se s centrom

mase krutog tijela.
Pretpostavka 2 - Koordinatne osi referentnog okvira vezanog za tijelo podudaraju se s

glavnim osima krutog tijela.
U sluaju quadrotora ove pretpostavke zadovoljene su graom quadrotora koja je

dvostruko simetrina s tendencijom postavljanja komponenti vee mase u centar kons-
trukcije. Pokazat e se da koritenje ovih pretpostavki pojednostavljuje opis gibanja bez
gubitka na tonosti.
U izvodu jednadbi gibanja koristimo se osnovnom kinematikom jednadbom koja
povezuje vremensku promjenu (derivaciju) vektora izmeu dva razliita referentna okvira.

Oznaimo s Q vektor proizvoljne veliine. Vremenska promjena vektora Q promatrana u

nekom referentnom okviru B iznosi dQ/dt. Gledano iz drugog referentnog okvira A ova
promjena iznosi DQ/Dt. Razlika u iznosu vremenske promjene vektora s obzirom na dva
razliita referentna okvira postoji ako okvir B rotira u odnosu na okvir A te je odreena
izrazom:
DQ dQ
= +Q (2.20)
Dt dt
gdje je kutna brzina rotacije B u odnosu na A.
U opem obliku osnovna kinematika jednadba sastoji se od dva lana: komponente
vremenske promjene vektora koju biljeimo u nekom okviru B te dodatne akceleracijske
komponente zbog rotiranja okvira B u odnosu na okvir A. Detaljan izvod ove relacije
moe se nai u [1].
Izvod opisa translacijskog gibanja krutog tijela koritenjem Newton-Eulerove metode
temelji se na prvom Eulerovom zakonu za kruto tijelo, izvedenom iz drugog Newtonovog
zakona za esticu. Govori nam da je suma vanjskih sila na kruto tijelo jednaka vremenskoj
promjeni koliine gibanja krutog tijela p:
Dp D
FI = = (mvcm ) = macm (2.21)
Dt Dt
Ova formulacija definirana je u inercijalnom referentnom okviru. Istu moemo izraziti
u referentnom okviru vezanom na tijelo primjenom osnovne kinematike jednadbe na prvi
dio izraza, iz ega slijedi:
dp
FB = + B p = (2.22)
dt
d
= (mVB ) + B (mVB ) = (2.23)
dt
= mV B + B (mVB ) (2.24)
U gornjim izrazima FI predstavlja sumu svih vanjskih sila koje djeluju na tijelo s
obzirom na inercijalni referentni okvir dok FB ima isto znaenje u okviru tijela. Vektor
p oznaava koliinu gibanja krutog tijela, m je masa tijela, vcm je brzina a acm ubrzanje
centra mase tijela. Iz pretpostavke 1 slijedi da je vcm jednaka brzini ishodita referentnog
okvira tijela VB . Vektor B opisuje rotaciju okvira tijela u odnosu na inercijalni okvir.
Drugi Eulerov zakon opisuje rotacijsko gibanje krutog tijela. Iz njega slijedi da je
u inercijalnom referentnom okviru ukupna suma svih momenata koji djeluju na tijelo
oko neke toke jednaka zbroju promjene kutne koliine gibanja oko iste toke i momenta
nastalog rotacijom centra mase tijela oko te toke:
DH
I = + rcm maB (2.25)
Dt

gdje je rcm vektor poloaja centra mase tijela u odnosu na toku rotacije.
Koritenjem pretpostavke 1 centar mase i toka rotacije su izjednaeni ime vektorski
umnoak gornje jednadbe postaje jednak nuli te izraz postaje jednostavniji:
DH D
I = = (I cm ) = Icm (2.26)
Dt Dt
Primjenom osnovne kinematike jednadbe na gornji izraz dobivamo jednadbu rota-

cijskog gibanja u referentnom okviru vezanom za tijelo:
dH
B = + B H = (2.27)
dt
d
= (I B ) + B (I B ) = (2.28)
dt
= I B + B (I B ) (2.29)
U gornjim izrazima moment s obzirom na inercijalni sustav oznaen je sa I dok

B
oznaava moment s obzirom na referentni okvir tijela. H predstavlja kutnu koliinu
gibanja krutog tijela dok I predstavlja matricu momenata inercije.
Moment inercije fizikalna je veliina koja opisuje otpor tijela ili estice rotacijskom
gibanju, to podsjea na definiciju mase tijela u sluaju translacijskog gibanja. No za
razliku od mase koja je svojstvena tijelu, moment inercije nije svojstven tijelu ve ovisi
o toki u odnosu na koju opisujemo rotaciju tijela. Moment inercije krutog tijela u pros-
toru izraava se matricom momenta inercije koji opisuje inerciju tijela oko tri prostorne
koordinatne osi:

Ixx Ixy Ixz
I = Iyx Iyy Iyz (2.30)
Izx Izy Izz
Unoenjem pretpostavke 2 matrica momenta inercije pojednostavljuje se u dijagonalnu

matricu oblika:

Ixx 0 0
I = 0 Iyy 0 (2.31)
0 0 Izz
Koristei jednadbe (2.24) i (2.29) mogue je opisati gibanje proizvoljnog krutog tijela
sa est stupnjeva slobode gibanja. Jednadbe mogu biti prikazane u obliku matrica na
slijedei nain:


B B B
mI33 033 V (mVB ) F
+ = B (2.32)
033 I B B (I B )
U gornjem izrazu 033 i I33 predstavljaju nul odnosno jedininu matricu s tri retka
i tri stupca dok I predstavlja matricu momenata inercije.
U literaturi je uobiajeno dani matrini izraz saeti u oblik matrine jednadbe gibanja
krutog tijela:
MB + CB () = FB + B (2.33)
Potpisan indeks B ovdje se koristi da bi se naglasilo da jednadba opisuje gibanja s

obzirom na referentni sustav tijela.
Lijevi dio jednadbe (2.33) openito opisuje dinamiku svakog krutog tijela sa est
stupnjeva slobode koje zadovoljava pretpostavke koritene u izvodu. Desni dio predstavlja
sile i momente koji djeluju na tijelo te je svojstven opisanom sustavu. Slijedi opis lanova
lijevog dijela jednadbe.
Vektor objedinjava vektore linearne i kutne brzine s obzirom na referentni okvir
vezan za tijelo:
T
= VB B (2.34)
Matrica MB naziva se matrica inercije sustava i sadri lanove koji opisuju otpor
sustava prema translacijskom i rotacijskom gibanju:

m 0 0 0 0 0
0 m 0 0 0 0

mI33 033 0 0 m 0 0 0
MB = = (2.35)
033 I 0 0 0 Ixx 0 0

0 0 0 0 Iyy 0
0 0 0 0 0 Izz
Matrica CB () naziva se matricom centripetalnih i Coriolisovih sila. Opisuje akce-

leracijske efekte tj. inercijske sile koje se javljaju u opisu s obzirom na referentni okvir
tijela ako on rotira. Dobiva se preureenjem tree matrice izraza (2.32). U ovu svrhu
posluit emo se jedinstvenim svojstvom antisimetrinih matrica. Antisimetrine matrice
(eng. skew-symmetric matrix ) jesu kvadratne matrice koje transponiranjem daju nega-
ciju originalne matrice, odnosno zadovoljavaju izraz A = AT . Antisimetrine matrice
dimenzija 3 3 imaju svojstvo predstavljanja vektorskog umnoka u obliku matrinog
mnoenja:
a b = [a] b (2.36)

U slijedeim retcima koristimo ovo svojstvo antisimetrinih matrica te antikomuta-

tivno svojstvo vektorskog umnoka da bi izveli traeni zapis matrice:
B
(mVB ) (mVB ) B
= = (2.37)
B (I B ) (I B ) B

A(mVB ) B
= = (2.38)
A(I B ) B

033 A(mVB ) VB
= = (2.39)
033 A(I B ) B
= CB () (2.40)
Cjelovit oblik matrice CB () sada je:

0 0 0 0 mw mv

0
0 0 mw 0 mu
0 A(mVB ) 0 0 0 mv mu 0
CB () = 33 B = (2.41)
033 A(I ) 0
0 0 0 Iz r Iy q

0 0 0 Iz r 0 Ix p
0 0 0 Iy q Ix p 0
Desni dio jednakosti (2.33) sadri vektor sume vanjskih sila na tijelo FB i vektor sume
vanjskih momenata na tijelo B . Ovi vektori specifini su za svaki konkretan sustav.
Slijedi opis ovih vektora za koriteni model quadrotora.
2.3.2 Vanjske sile i momenti
Vanjske sile i momenti predstavljaju dinamiku svojstvenu za sustav koji opisujemo. Kod
quadrotora u vanjske sile i momente ubrajaju se sile i momenti nastali kao posljedica
vrtnje propelera i djelovanja okoline.
Propeler quadrotora je rotirajue krilo odreenog profila, duljine i kuta nagiba. Tije-
kom njegova gibanja kroz zrak javljaju se isti aerodinamiki efekti kao kod krila aviona.
Prilikom vrtnje motora postoji relativna brzina gibanja izmeu estica zraka i propelera.
Pri tome propeler svojim oblikom dio estica zraka usporava i potiskuje prema dolje dok
dio nastavlja gibanje po gornjoj povrini propelera bez promjene. U skladu s Bernouli-
jevim zakonom smanjenjem brzine fluida du iste strujnice raste tlak fluida to rezultira
podrujem vieg tlaka na donjoj povrini profila propelera i podrujem nieg tlaka zraka
na gornjoj povrini profila. Kao posljedica razlike tlaka na propeler djeluje vertikalna
potisna sila Fp .
Razmatranjem aerodinamikih efekata te proraunom pomou teorije kutne koliine
gibanja elementa krila propelera (eng. blade element momentum theory) mogue je izvesti
veze izmeu sila i momenata motora i kvadrata kutne brzine propelera. Detaljan izvod
moe se pronai u [2]. Ovdje iznosimo krajnji rezultat tog izvoda:

Fp,i = b 2i (2.42)
p,i = d 2i (2.43)
Konstanta proporcionalnosti sile potiska i kutne brzine i-tog propelera naziva se koefi-
cijent potiska b dok se konstanta proporcionalnosti momenta motora i kutne brzine i-tog
propelera naziva koeficijent otpora zraka d.
Moment p,i predstavlja moment koji motor mora razviti da bi nadvladao otpor zraka
i postigao eljenu brzinu vrtnje i . S obzirom da je motor kruto privren za konstruk-
ciju quadrotora, djelovanje momenta p,i po principu akcije i reakcije izaziva pojavu
reaktivnog momenta r,i istog iznosa i suprotnog smjera koji djeluje na tijelo quadrotora
oko vertikalne osi.
Sile potiska etiri motora quadrotora zajedno tvore vertikalnu silu potiska quadrotora
FT :
4
X
FT = Fp,i = b(12 + 22 + 32 + 42 ) (2.44)
i=1
Ova sila izaziva vertikalna ubrzanja quadrotora s obzirom na referentni okvir tijela.
Negativni predznak upuuje na smjer djelovanja suprotan smjeru z B osi definirane po-
mou NED konvencije. U sluaju kada se ova sila izravno ponitava sa silom gravitacije
suma sila na quadrotor iznosi nula te kaemo da je quadrotor u stanju lebdenja.
Sile potiska Fp,i motora djeluju na krakovima quadrotora duljine l zbog ega stva-
raju zakretne momente x i y oko glavnih osi quadrotora. U sluaju da se svi motori
vrte istom brzinom zakretni momenti oko horizontalnih osi meusobno se ponitavaju.
Promjenom omjera brzina vrtnje (1 , 2 , 3 , 4 ) odreenih kombinacija motora ponita-
vanje vie nije potpuno ime se to omoguava rotiranje quadrotora i eljeno horizontalno
gibanje.
Prema konfiguraciji motora koritenoj u ovom radu moment oko osi xB nastaje vari-
ranjem omjera brzina parova motora 1 , 4 i 2 , 3 :
x = l sin Fp,1 l sin Fp,2 l sin Fp,3 + l sin Fp,4 = (2.45)

= bl sin (12 22 32 + 42 ) (2.46)
Ovdje predstavlja kut izmeu osi xB quadrotora i krakova motora te je zbog sime-
trije isti za sva etiri motora. Vrijednost l sin je udaljenost osi vrtnje motora od xB
osi quadrotora. Predznaci su odreeni pozitivnim smjerom rotacije referentnog okvira
vezanog za tijelo po pravilu desne ruke.
Moment oko osi y B nastaje variranjem omjera brzina parova motora 1 , 3 i 2 , 4 :

y = l sin Fp,1 + l sin Fp,2 l sin Fp,3 + l sin Fp,4 = (2.47)

= bl sin (12 + 22 32 + 42 ) (2.48)
Kut predstavlja kut izmeu osi y B quadrotora i krakova motora a l sin je udaljenost
osi vrtnje motora od y B osi quadrotora. Predznaci su odreeni pozitivnim smjerom
rotacije referentnog okvira vezanog za tijelo po pravilu desne ruke. Kutevi i ovise o
konfiguraciji quadrotora a najee vrijedi = .
Moment oko vertikalne osi z B sastoji se od sume reaktivnih momenata motora te
momenta gibanja:
X 4
z = p,i + I B (2.49)
i=1
Ako pretpostavimo da je quadrotor u stanju lebdenja B = 0 te slijedi:
4
X
z = p,i = d(12 + 22 32 42 ) (2.50)
i=1
U realnim uvjetima ubrzanja oko vertikalne osi prilikom skretanja su vrlo mala te se
njihovim zanemarivanjem ne gubi znatno na tonosti. Stoga ovu pretpostavku smatramo
dovoljno tonom.
Sile i momente koji su uzrokovani vrtnjom motora quadrotora moemo saeto prikazati
upravljakom matricom UB :

0 0
0 0

FT b(12 + 22 + 32 + 42 )
UB =
x = bl sin (12 22 32 + 42 )
(2.51)

y bl sin (12 + 22 32 + 42 )
z d(12 + 22 32 42 )
Poznato je da na svaku masu koja se nalazi dovoljno blizu Zemlji djeluje privlana
gravitacijska sila usmjerena prema sreditu planeta. Ovaj smjer poklapa se sa smjerom
z osi naeg inercijalnog referentnog okvira:

0
FIg = 0 (2.52)
mg
gdje je g gravitacijska konstanta. Koristei izvedenu rotacijsku matricu silu gravitacije

moemo relativno lako prebaciti u referentni okvir tijela:


mg sin
FB B I
g = RI Fg = mg cos sin
(2.53)
mg cos sin
Obzirom da je ovo sila te nema utjecaja na jednadbu momenta, gravitacijsku silu

lako dovodimo u pogodan zapis za jednadbu gibanja:

mg sin
B mg cos sin

Fg mg cos sin
GB = = (2.54)
033
0

0
0

2.3.3 Ukupni dinamiki model
Ukupni dinamiki model quadrotora modeliranog kao kruto tijelo sa est stupnjeva slo-
bode gibanja mogue je saeti u oblik matrine jednadbe gibanja:
MB + CB () = GB + UB (2.55)
sa lanovima
MB = matrica inercije sustava
= vektor linearnih i kutnih brzina s obzirom na referentni okvir tijela
CB () = matrica centripetalnih i Coriolisovih sila
GB = vektor gravitacijske sile
UB = upravljaki vektor
Kod izrade simulacijskih modela esto se javlja potreba za zapisom jednadbe (2.55)
u obliku skupa diferencijalnih jednadbi prvog reda:
u = (vr wq) g sin

v = (wp ur) + g cos sin
FT
w = (uq vp) + g cos sin
m
Iy Iz x
p = qr + (2.56)
Ix Ix
Iz Ix y
q = pr +
Iy Iy
Ix Iy z
r = pq +
Iz Iz

3. Upravljaki algoritmi
U prethodnom poglavlju kao rezultat matematikog modeliranja quadrotora izveden je

dinamiki model koji opisuje ponaanje quadrotora pod utjecajem opisanih sila i mo-
menata. Matematiki model sustava omoguava nam analizu odziva sustava za razliite
vrijednosti poetnih uvjeta te pobudnih signala. U sluaju kada odzivi dinamike sus-
tava ne zadovoljavaju potrebne kriterije u sustav uvodimo upravljake zakone kojima se
modificira osnovna dinamika sustava te osiguravaju potrebne performanse.
U veini sluajeva izvoenje upravljakih zakona na temelju punog dinamikog mo-
dela je neizvedivo ili vrlo teko izvedivo zbog njegove sloenosti. Stoga je prvi korak
kod izvoenja upravljakih zakona pojednostavljenje samog modela unoenjem razumnih
pretpostavki. Pretpostavke se najee odnose na pretpostavljanje uvjeta u kojima e
se sustav nalaziti prilikom operacije (pretpostavka radne toke). Primjer pretpostavki
esto koritenih kod quadrotora su pretpostavka malih brzina skretanja (rotacije oko ver-
tikalne osi) te pretpostavka da se radna toka quadrotora nalazi u stanju lebdenja ili
gibanja malim brzinama.
U ovom radu koriteno je nekoliko modela quadrotora s razliitom razinom pojed-
nostavljenja. U procesu pojednostavljenja esto se zanemaruje dio dinamike sustava.
Za upravljake algoritme ova nemodelirana dinamika predstavlja vrstu poremeaja koja
se naziva grekom modela. Vrlo male razlike u rezultatima izmeu modela s razliitim
razinama pojednostavljenja ukazuju na robusnost koritenih upravljakih zakona ali i
razumnost koritenih pretpostavki. Nakon njihove sinteze i potvrde valjanosti na jednos-
tavnijem modelu, upravljaki zakoni kroz simulaciju se testiraju na punom dinamikom
modelu sustava.
U ovom poglavlju opisani su modeli koriteni za izvoenje upravljakih algoritama te
sami algoritmi koji su koriteni u simulacijama za regulaciju gibanja quadrotor helikop-
tera.
3.1 Pojednostavljeni dinamiki modeli
Sustav jednadbi (2.56) predstavlja puni dinamiki model quadrotora definiran s obzirom
na referentni okvir vezan za quadrotor:

u = (vr wq) g sin

v = (wp ur) + g cos sin
FT
w = (uq vp) + g cos sin
m
Iy Iz x
p = qr + (3.1)
Ix Ix
Iz Ix y
q = pr +
Iy Iy
Ix Iy z
r = pq +
Iz Iz
Puni model karakterizira vrlo nelinearna dinamika, podaktuiranost te zdruenost jed-

nadbi translacijskih i rotacijskih gibanja.
Pojednostavljeni modeli izvode se iz punog dinamikog modela unoenjem iduih po-
jednostavljenja:
prve tri jednadbe koje opisuju translacijska gibanja transformiramo iz jednadbi

s obzirom na referentni okvir tijela u jednadbe pisane s obzirom na inercijalni
referentni okvir
kod jednadbi rotacijskog gibanja unosimo pretpostavku malih kuteva tj. pretpos-
tavljamo da je radna toka quadrotora vrlo bliska stanju lebdenja
Uvoenjem ovih pojednostavljenja u (2.56) dobivamo pojednostavljeni sustav jed-

nadbi:
FT
x = (ss csc)
m
FT
y = (cs ssc)
m
FT
z = g (cc)
m
Iy Iz x (3.2)
= +
Ix Ix
Iz Ix y
= +
Iy Iy
Ix Iy z
= +
Iz Iz
U simulaciji ovaj pojednostavljeni sustav jednadbi nazivamo model 2.

Primjenom prvog pojednostavljenja dobivamo jednostavnije i intuitivnije jednadbe
translacijskog gibanja. Pozicije i gibanja letjelice sada se opisuju pomou prostornih

koordinata koje su nam intuitivne. S obzirom da su sada opisane u inercijalnom sus-

tavu, translacijske jednadbe vie ne sadre lanove inercijskih sila. Unos pretpostavke
utjee i na definicije vanjskih sila. U inercijalnom okviru gravitacijska sila podudara se
s vertikalnom osi dok su njene horizontalne komponente jednake nuli. Vektor sile poti-
ska quadrotora prenosi se u inercijalni okvir mnoenjem s rotacijskom matricom ime se
rastavlja na komponente po sve tri inercijalne osi.
Prilikom izvoenja jednadbi rotacijske kinematike utvreno je da u opem sluaju
vrijedi nejednakost kutnih brzina izmeu dva referentna okvira (2.13) te da je kutne
brzine mogue prenijeti iz jednog okvira u drugi koristei matricu transformacije (2.17).
Pretpostavkom malih kuteva u rotacijskim jednadbama gibanja vrijede slijedee
aproksimacije: sin , cos 1. Iz pretpostavke slijedi da matrica transformacije
(2.17) postaje priblino jednaka jedininoj dijagonalnoj matrici, odnosno vrijedi:

p
q
r
Daljnje pojednostavljenje modela mogue je uvoenjem pretpostavke malih kuteva u

translacijske jednadbe modela 2, pri emu se smatra da je svaki umnoak dva mala kuta
ili njihovih derivacija zanemariv, primjerice 0. Uz ova pojednostavljenja model 2
prelazi u:
FT
x =
m
FT
y =
m
FT
z = g
m (3.3)
x
=
Ix
y
=
Iy
z
=
Iz
U simulaciji gornji sustav jednadbi nazivamo model 3.

Model 3 jo uvijek nije linearan zbog umnoka upravljake varijable i varijable stanja
u prve dvije jednadbe. Tip modela u kojem dolazi do mnoenja upravljake varijable i
varijable stanja naziva se bilinearnim modelom.
Da bi bilinearni model potpuno linearizirali potrebno je jo jedno pojednostavljenje.
U opem sluaju sila potiska FT moe se rastaviti na dvije komponente - komponentu
koja je potrebna za ponitavanje konstantne gravitacijske sile te komponentu potrebnu
za dodatnu promjenu visine:

FT = mg + F
Zbog pretpostavke stanja bliskog lebdenju komponenta F smatra se zanemarivom

pa vrijedi:
FT mg
Uvrtavanjem ove pretpostavke u (3.3) dobivamo konani linearizirani model quadro-

tora:
x = g
y = g
FT
z = g
m
x (3.4)
=
Ix
y
=
Iy
z
=
Iz
Upravljaki zakoni koriteni u simulaciji izvedeni su na temelju lineariziranog modela

quadrotora kojeg nazivamo model 4.
3.2 PD kontroler
Svaki dinamiki sustav koji opiemo diferencijalnim jednadbama ima odreenu namjenu
i svrhu. Primjerice tempomat u automobilu postie i odrava zadanu brzinu vozila,
termostat postie i odrava zadanu temperaturu prostorije dok motor glave glodalice
odrava zadanu brzinu vrtnje u radu. Svi dijele slian princip rada - trenutnu vrijednost
neke fizikalne veliine dovode na zadanu eljenu vrijednost. Da bi to postigli na eljeni
nain nuno je u sustavu koristiti regulator. Razliku izmeu trenutne i eljene vrijednosti
nazivamo regulacijskom pogrekom. Cilj svih upravljakih zakona odnosno regulatora
je svesti pogreku na nulu uz zadovoljavanje potrebnih kriterija poput tonosti i brzine
odziva.
Osnovi preduvjet za uvoenje regulacije sustava je postojanje negativne povratne veze.
Povratna veza podrazumijeva mjerenje fizikalne veliine koja je predmet regulacije na
izlazu iz sustava, ime saznajemo trenutno stanje te vraanje ove vrijednosti na poetak
regulacijske petlje gdje oduzimanjem od traene vrijednosti tvori regulacijsku pogreku.
Regulacijska pogreka ujedno je i ulaz u regulator.
PD regulator jedan je od najjednostavnijih praktino primjenjenih regulatora. Ulaz
u regulator je trenutna regulacijska pogreka. Cilj regulatora je svoenje regulacijske

pogreke na nulu podeavanjem iznosa izlaznog signala regulatora u. Signal u naziva se

upravljaki signal i predstavlja fizikalnu veliinu koja izravno utjee na rad aktuatora. U
sluaju regulacije brzine elektromotora upravljaki signal je napon kojim se izravno utjee
na brzinu vrtnje motora. PD regulator izlazni upravljaki signal generira primjenom dva
djelovanja na pogreku regulacije:
de(t)
u(t) = KP e(t) + KD (3.5)
dt
gdje je e(t) = x(t) xd (t) regulacijska pogreka odnosno razlika izmeu trenutne
vrijednosti neke varijable x i njene traene vrijednosti xd .
Konstanta KP predstavlja pojaanje proporcionalnog ili P djelovanja dok konstanta
KD predstavlja pojaanje derivativnog ili D djelovanja.
P djelovanje generira vrijednost proporcionalnu vrijednosti pogreke. Velika pozi-

tivna pogreka rezultira velikim pozitivnim upravljakim signalom. Kada smo blizu
eljene vrijednosti i pogreka je mala, P djelovanje je takoer malo.
D djelovanje generira vrijednost temeljenu na brzini promjene pogreke umjesto

na samoj vrijednosti pogreke. Ovo omoguuje ubrzavanje reakcije upravljakog
signala u sluaju da je greka iznosom mala ali naglo raste.
Sumom djelovanja nastaje upravljaki signal u koji je kontinuirana vremenska funk-

cija, zbog ega PD regulator svrstavamo u linearne regulatore. Prednosti PD regulatora
je jednostavnost implementacije i analize stabilnosti, to je karakteristika linearnih regu-
latora. Kod njih se primjenjuju dobro poznate i u praksi utvrene metode za analizu i
izraun vrijednosti konstanti P i D djelovanja potrebnih da bi se postigle eljene perfor-
manse. Odziv PD regulatora u idealnim uvjetima esto se koristi za evaluaciju kvalitete
odziva sloenijih regulatora.
Nedostaci PD regulatora su visoka osjetljivost na netonosti u modelu (nerobusnost),
nemogunost tonog slijeenja promjenjivih ulaznih signala te nemogunost kompenzacije
poremeaja. Posljedica toga je da se PD regulator rijetko koristi kod zahtjevnijih sustava
i uglavnom se koristi u primjenama koje ne zahtijevaju visoku tonost.
3.3 PID kontroler
Neke od problema PD regulatora poput trajnog regulacijskog odstupanja mogue je rije-

iti dodavanjem treeg, integralnog djelovanja:
Z t
de(t)
u(t) = KP e(t) + KI e( )d + KD (3.6)
0 dt
Konstanta KI predstavlja pojaanje integralnog ili I djelovanja.

Integralno djelovanje predstavlja sumiranje iznosa greke u vremenu. Efikasno ot-

klanja trajnu regulacijsku pogreku zbrajanjem pogreki preostalih nakon djelova-
nja P i D komponenti. Tako se vrijednost I djelovanja poveava s vremenom ime
se postupno pojaava vrijednost upravljakog signala u sve dok greka ne postane
jednaka nuli.
PID regulator danas predstavlja najee koriten regulator u praksi. Pravilnim pode-
avanjem pojaanja regulatora mogue je postii veinu regulacijskih zahtjeva u irokom
spektru industrijskih i drugih primjena. Rairenosti pridonosi injenica da pripada u
klasu linearnih regulatora za koju postoje pouzdane empirijske metode za podeavanje
parametara, to olakava praktinu primjenu. Ipak, izbor pojaanja empirijskim meto-
dama poput Ziegler-Nichols metode rezultiraju suboptimalnim performansama koje ne
zadovoljavaju sve primjene. U sluaju da su potrebne bolje performanse pristupa se
temeljitoj analizi dinamike sustava i preciznom odabiru pojaanja.
Linearni regulatori u opem obliku nisu primjenjivi na nelinearne sustave. S obzirom
da je gotovo svaki tehniki sustav u opem obliku nelinearan, obino se primjenjuje postu-
pak linearizacije dinamike sustava oko eljene radne toke prije sinteze regulatora. Ipak,
kod sustava s izraenim nelinearnostima ili kod sustava koje nije mogue linearizirati
upotreba linearnih regulatora vrlo je ograniena. U tim uvjetima obino se primjenjuju
regulatori iz klase nelinearnih regulatora.
3.4 Robusno upravljanje
U praktinom pristupu problemu regulacije bilo kojeg sustava uvijek emo se sluiti odre-
enim pojednostavljenjima i pretpostavkama, kao to je demonstrirano u ovom radu.
Razlog tome lei u sloenosti svih prirodnih i praktino izvedenih tehnikih i drugih sus-
tava. Analiza ovakvih sustava bez pojednostavljenja u veini sluajeva bila bi nemogua
ili vrlo sloena i dugotrajna, ime sam proces postaje nepraktian. Isto tako inzistiranje
na apsolutnoj preciznost naih modela nema smisla u podrujima gdje apsolutnu to-
nost tehniki nije mogue postii ve dijelovi, senzori, aktuatori i ostala oprema imaju
propisane granice tolerancije pogreke. Potvrdu da ovaj inenjerski pristup funkcionira
moemo pronai u tehnikim sustavima svuda oko nas.
Ipak, ovaj pristup garantira da uvijek postoji razlika izmeu matematikog modela
na kojem se vri sinteza upravljakih zakona i realnih sustava koje opisuju. Isto tako
praktino je nemogue savreno predvidjeti i opisati radne uvjete realnog sustava i do-
dati u model sve vanjske utjecaje. Uz to, dinamika svakog realnog sustava mijenjati e
se s vremenom kako dolazi do neizbjenih promjena materijala poput troenja i starenja.
Iz svega ovog slijedi da je robusnost, odnosno sposobnost upravljakih zakona da svojim
djelovanjem kompenziraju utjecaje postojanja greaka modela, promjene parametara mo-
dela ili djelovanja vanjskih poremeaja uz zadovoljavajue performanse regulacije bitan
faktor pri dizajniranju upravljakih zakona u brojnim osjetljivim primjenama.
Veina ovih negativnih utjecaja manifestira se u obliku nelinearnosti koje utjeu na
rad sustava. U tom sluaju regulatori iz klase linearnih regulatora, koji ne mogu potpuno

kompenzirati utjecaje nelinearnih pojava esto ne zadovoljavaju kriterije regulacije. U

ovim situacijama neophodno je koritenje nelinearnih regulatora, koji se esto nazivaju i
klasom robusnih regulatora. U ovom radu koristi se jedna od metoda sinteze nelinearnih
robusnih regulatora, temeljena na tzv. kliznom reimu rada.
3.4.1 Regulatori s kliznim reimom rada
Regulatori s kliznim reimom rada (eng. sliding mode controllers) su regulatori iz klase
nelinearnih regulatora s kliznim reimom rada koje karakteriziraju visoka preciznost regu-
lacije te izrazita robusnost na vanjske i unutarnje poremeaje. Openito, svaki dinamiki
sustav definiran je vlastitim stanjem, koje opisujemo pomou varijabli stanja. Varijable
stanja opisuju fizikalne veliine koje karakteriziraju pojedini sustav - to mogu biti pozicija
i brzina kod sustava u gibanju ili struja i napon kod elektrinih sustava. Uvrtavanjem
vremenskog intervala u dinamike jednadbe sustava za svaki vremenski trenutak mo-
emo formirati jedinstveni skup varijabli stanja - primjerice uvrtavanjem vremena t u
dinamiku jednadbu gibanja matematikog njihala za svaku sekundu dobivamo trenutnu
poziciju x1 i trenutnu brzinu njihala x2 , koje ine par varijabli stanja (x1 , x2 ). Ako ge-
ometrijski opiemo dvodimenzionalnu ravninu ije osi definiraju varijable stanja x1 i x2
tada za svaki vremenski trenutak dobivamo toku (x1 , x2 ) u ravnini. Niz ovakvih toaka
u dvodimenzionalnoj ravnini definiraju krivulju u vremenskom periodu. Ova krivulja
izravno je dakle definirana dinamikom sustava.
Osnovna ideja regulatora s kliznim reimom rada je odabir krivulje u ravnini varijabli
stanja koja zadovoljava performanse sustava koje elimo postii te zatim odabir uprav-
ljakog zakona koji e varijable stanja sustava prisiliti da slijede odabranu krivulju, ime
efektivno prisiljavamo sustav da slijedi eljenu dinamiku. Situacija u kojoj se varijable
stanja sustava zaista "kliu" tj. "kreu" zadanom krivuljom naziva se klizni reim rada.
Krivulja se tada naziva kliznom povrinom (eng. sliding surface).
Iz ovog slijedi da je u praksi sinteza regulatora s kliznim reimom rada sastoji od dvije
faze:
odabira klizne povrine s

odabira upravljakog zakona u koji e osigurati klizni reim rada
Svrha klizne povrine je osigurati eljeni dinamiki odziv sustava. Definira se kao
funkcija varijabli stanja. U sluajevima kada treba osigurati praenje eljene trajektorije,
klizna povrna definira se kao funkcija pogreke praenja trajektorije i odreenog broja
njenih derivacija:
s = s(ek , ek1 , ..., e,

e) (3.7)
Ako sa r oznaimo relativni stupanj sustava (red derivacije izlaza umanjen za red
derivacije ulaza), tada se parametar k definira kao k = r 1. Tipina forma za odabir
oblika klizne povrine je:

d
s=( + p)k e (3.8)
dt
iz koje slijedi:
k = 1, s = e + pe (3.9)
k = 2, s = e + 2pe + p2 e (3.10)
k = 3, s = e(3) + 3p
e + 3p2 e + p3 e (3.11)
Parametar p izravno utjee na brzinu konvergencije varijabli stanja u nulu utjecajem

na polove sustava. Nuan uvjet za stabilnost sustava je p > 0 i dok je zadovoljen, odabir
parametra p nije strogo definiran. U praksi se obino poveava sve dok se ne dobije
zadovoljavajui odziv za dani sustav.
Druga faza sinteze regulatora s kliznim reimom rada sastoji se od odabira uprav-
ljakog zakona u koji osigurava postizanje te odravanje kliznog reima rada odnosno
osigurava s = 0. Upravljaki zakoni regulatora s kliznim reimom rada obino se dijele
na upravljake zakone prvog reda i upravljake zakone vieg reda.
3.4.2 Regulator s kliznim reimom rada prvog reda
Regulator s kliznim reimom rada prvog reda (eng. first order sliding mode controller )
prvi je izvedeni regulator s kliznim reimom rada. Zbog izvrsnih svojstava potaknuo je
iroko zanimanje znanstvene zajednice te nastanak klase nelinearnih regulatora s kliznim
reimom rada. Definira se kao:

if s > 0,
u = sign(s), gdje U= (3.12)
if s < 0.
Gornju definiciju mogue je interpretirati kao dva meusobno iskljuiva regulacijska

djelovanja izmeu kojih se sustav prebacuje ovisno o trenutnom stanju. Zbog ove ka-
rakteristike regulatori s kliznim reimom rada svrstavaju se u kategoriju regulatora s
varijabilnom strukturom (VSC, eng. variable structure control ).
Parametar predstavlja konstantno i dovoljno veliko pojaanje regulatora. Odabire
se provedbom Lyapunovljeve analize stabilnosti kojom se dokazuje stabilnost nelinearnih
dinamikih sustava. Sama analiza znatno je sloenija od analize stabilnosti linearnih sus-
tava to je glavni razlog prevladavanja upotrebe metoda linearizacije nelinearnih sustava
oko radne toke u primjenama gdje je to prihvatljivo.
Ovisno o poetnim uvjetima sustava u poetnom trenutku aktivira se jedno od djelo-
vanja regulatora i uz pomo pojaanja vodi varijable stanja sustava prema odabranoj
kliznoj povrini. Nakon to je dosegnuta klizna povrina, regulacijsko djelovanje odrava
klizni reim rada visokofrekventnim prebacivanjem izmeu dva regulacijska djelovanja

ime prisiljava varijable stanja na klizanje du povrine. Ovaj princip osigurava asimptot-
sku konvergenciju pogreke regulacije u nulu. Regulator je potpuno neovisan o dinamici
sustava koji regulira. Ovo ga ini izrazito robusnim u odnosu na greke modela, promjene
parametara modela te vanjske poremeaje.
Glavni nedostatak ovog naina upravljanja je u samom visokofrekventnom prebaciva-
nju izmeu regulacijskih djelovanja koje rezultira izrazito nelinearnim i diskontinuiranim
upravljakim signalom u visoke frekvencije. U literaturi ovaj efekt poznat je pod nazivom
"chattering". Takav signal nije primjenjiv na realnim aktuatorima jer bi visokofrekventna
skokovita promjena upravljake varijable uzrokovala pregaranje i unitenje svakog realnog
aktuatora.
Unato poetnoj neprimjenjivosti na mehanike sustave, visoka tonost i robusnost ove
upravljake metode rezultirali su velikim interesom i brojnim istraivanjima u podruju
robusne regulacije. U nastojanju da se prevladaju gore navedeni nedostaci predloene
su modifikacije upravljakog zakona prvog reda koje diskontinuirani upravljaki signal
aproksimiraju kontinuiranom funkcijom. Najpopularnije modifikacije su zamjena signum
funkcije sa saturacijom ili hiperbolnom tangens funkcijom:
s
Saturacija u = , > 0, 0 (3.13)
|s| +

s
Tangens hiperbolni u = tanh , > 0, 0 (3.14)

Koritenjem gore navedenih aproksimacija mogue je ublaiti probleme originalne sig-

num funkcije no pod cijenu gubitka na tonosti i robusnosti. Drugi nain prevladavanja
potekoa metoda s kliznom povrinom je implementacija tzv. regulatora s kliznim rei-
mom rada vieg reda.
3.4.3 Super-twisting regulator
Regulatori s kliznim reimom rada vieg reda postiu kontinuirane upravljake signale
unoenjem viih matematikih funkcija u originalni upravljaki zakon regulatora s kliznim
reimom rada prvog reda, ime raste red upravljakog zakona. U ovom radu koristi se
upravljaki zakon drugog reda pod nazivom "Super-twisting algorithm".
Super-twisting upravljaki zakon naziv je za regulator s kliznim reimom rada drugog
reda koji diskontinuiranu signum funkciju regulatora prvog reda zamjenjuje sa kontinu-
iranom funkcijom definiranom kao:
p
u = Q |s| sign(s) + w (3.15)
w = W sign(s) (3.16)
gdje s oznaava kliznu povrinu definiranu na identian nain kao (3.8).

Pojaanja Q i W mogue je definirati na vie naina. U ovo radu koristi se formulacija

u kojoj se oni zamjenjuju jednim pojaanjem = Q = W .
p
Djelovanje signum funkcije u jednadbi (3.15) ublaeno je djelovanjem lana |s|,
koji tei prema nuli im je sustav blie eljenoj kliznoj povrini. Integralno djelovanje
unutar upravljakog zakona uz dobro odabrane parametre priguuje visokofrekventne
oscilacije signum funkcije u drugoj jednadbi (3.16), rezultirajui konanim kontinuiranim
upravljakim signalom u. Obzirom da integralno djelovanje podie stupanj upravljakog
zakona za jedan, super-twisting algoritam predstavlja regulator s kliznim reimom rada
drugog reda.
Super-twisting upravljaki zakon moe se promatrati kao nelinearni ekvivalent kla-
sinog PI regulatora, pri emu jednadba (3.15) predstavlja nelinearno P djelovanje a
jednadba (3.16) predstavlja nelinearno I djelovanje.
Prednosti super-twisting algoritma su visoka robusnost u odnosu na greke modela,
promjenu parametara i utjecaj poremeaja te asimptotska stabilnost. Kao nedostatke
moemo navesti sloenost analize stabilnosti i odreivanja nunih uvjeta za pojaanja u
opem sluaju.
3.5 Eksterna linearizacija
Eksterna linearizacija (eng. feedback linearization) je metoda upravljanja koja se moe

koristiti kod sinteze regulatora nelinearnih sustava. Tada obino predstavlja prvi korak
sinteze s ciljem dodatnog pojednostavljenja dinamike sustava prije uvoenja robusnog
upravljakog zakona. Temelji se na iskoritavanju oblika jednadbi sustava da bi se mo-
dificiralo sloeniju dinamiku u pogodniji zapis.
Metoda je izravno primjenjiva na sustave koji su u prostoru stanja definirani u obliku:
x = f (x) + G(x)u (3.17)

y = h(x) (3.18)
U gornjim izrazima x predstavlja n-dimenzionalni vektor varijabli stanja, u je p-

dimenzionalni vektor upravljakih varijabli, y je m-dimenzionalni vektor izlaznih varija-
bli, f je n-dimenzionalni vektor nelinearnih funkcija, G je (n p) matrica nelinearnih
funkcija, h je m-dimenzionalni vektor nelinearnih funkcija; pri emu n predstavlja broj
varijabli stanja sustava, p broj ulaza sustava dok m predstavlja broj izlaza sustava.
Ideja metode je upotrijebiti povratnu vezu po stanju sustava, tj. mjerene ili esti-
mirane veliine varijabli stanja da bi pretvorili nelinearne jednadbe sustava u linearne.
Pri tome se pretpostavlja apsolutno tono poznavanje modela i njegovih parametara te
tono mjerenje svih nelinearnih efekata koji se pojavljuju u sustavu. Tona mjerenja
nelinearnih efekata tada se uvrtavaju u upravljaki zakon sa suprotnim predznakom te
u sutini izravno ponitavaju neeljene nelinearnosti sustava. Ovom prisilnom lineariza-

cijom dobivamo jednadbe na koje moemo primijeniti dobro poznate metode linearnog
upravljanja. Ovo je mogue ako je jednadbe stanja mogue zapisati u slijedeem obliku:
x = Ax + B(x) [u (x)] (3.19)
U gornjem izrazu A je (n n) matrica stanja sustava, B je (n p) matrica dinamike

ulaza sustava. Uvjet je da je par matrica (A, B) kontrolabilan [11]. Simbol predstavlja
p-dimenzionalni vektor nelinearnih funkcija dok predstavlja (p p) matricu nelinearnih
funkcija.
Gornji sustav mogue je linearizirati pomou upravljakog zakona:
u = (x) + (x)v (3.20)
gdje je (x) = 1 (x).

Uvrtavanjem (3.20) u (3.19) rezultira lineariziranim jednadbama sustava
x = Ax + Bv (3.21)
Ovdje v predstavlja upravljaki zakon oblika v = Kx takav da rezultirajua dina-

mika sustava A BK garantira stabilnost.
Ako na nelinearni sustav ne zadovoljava oblik (3.19), metodu eksterne linearizacije
nije mogue primijeniti izravno. No to ne znai da nije primjenjiva. Postoji mogunost
da drugaijim izborom varijabli stanja na sustav poprimi potreban oblik. U tu svrhu
trai se transformacija koordinata oblika
z = T(x) (3.22)
koja bi na sustav (3.17) prvotno nepovoljnog oblika pretvorila u oblik
z = Az + B(x) [u (x)] (3.23)
za koji je provedba eksterne linearizacije mogua. Ako takva transformacija postoji,

ona mora biti kontinuirana te imati inverz x = T1 (z). Eksplicitni matematiki izvod za
pronalaenje transformacije T i pripadnih upravljakih varijabli u moe se pronai u [8].
Iako kao rezultat primjene metode eksterne linearizacije matematiki model obino
ima odziv visoke tonosti, pretpostavke da u potpunosti poznajemo model sustava te ne-
linearnosti u njemu ine ovu metodu apsolutno nerobusnom te neprimjenjivom u praksi.
Ipak, ako se metoda koristi kao prvi korak u sintezi upravljakog zakona ona moe znatno
pojednostaviti dinamiku sustava dok drugi korak uvoenja robusnog regulatora tada osi-
gurava valjanost pretpostavki metode eksterne linearizacije kompenzacijom greaka mo-
dela i parametara te vanjskih poremeaja.

4. Simulacijski model i rezultati
U ovom poglavlju opisana je sinteza upravljakih zakona koritenih u simulaciji gibanja

quadrotor helikoptera. Sinteza je bazirana na izvedenom lineariziranom modelu:
x = g
y = g
FT
z = g
m
x (4.1)
=
Ix
y
=
Iy
z
=
Iz
Sintezi upravljakih zakona pristupa se u dva koraka. U prvom koraku na model

se primjenjuje metoda eksterne linearizacije. Ovo rezultira vrlo kvalitetnim odzivom
sustava no uz pretpostavku apsolutno tonog poznavanja modela i svih parametara to
ga ini vrlo nerobusnim. Drugi korak je uvoenje regulatora koji svojim djelovanjem
moraju osigurati tonost pretpostavki eksterne linearizacije te kvalitetan odziv u uvjetima
prisutnosti greaka modela i poremeaja.
4.1 Sinteza eksterne linearizacije
U ovom radu glavni cilj sinteze regulacijskog djelovanja na temelju modela quadrotora
je osigurati da letjelica prati zadanu trajektoriju sa zadovoljavajuom tonou uz kom-
penzaciju poremeaja u vidu udara vjetra u horizontalnoj ravnini. Stoga je prvi korak
sinteze definicija pogreki praenja zadanih referentnih signala u prostoru:

ex = x xd (t) (4.2)
ey = y yd (t) (4.3)
ez = z zd (t) (4.4)
(4.5)
Slijedi uvrtavanje pogreki (4.2) u model quadrotora da bi dobili jednadbe koje

opisuju dinamiku pogreki sustava. Konani cilj je osigurati da ova dinamika pogreki
tei u nulu u konanom vremenu, ime dobivamo praenje trajektorija bez pogreke. Prvo
uvrtavamo pogreku u jednadbu z osi iz ega slijedi:
1
ez =
zd + g u1 (4.6)
m
gdje u1 predstavlja upravljaki zakon za stabilizaciju pogreke visine letjelice. Zakon
u1 biramo na nain:
u1 = m(
zd g kz1 e z kz0 ez ) uS,1 (4.7)
Uvrtavanjem upravljakog zakona u1 u dinamiku pogreke po z osi dobivamo
1
ez + kz1 e z + kz0 ez = uS,1 (4.8)
m
Parametri kz1 i kz0 predstavljaju odabrana pojaanja dok uS,1 predstavlja djelovanje
regulatora ija je svrha kompenzacija nemodelirane dinamike sustava te vanjskih pore-
meaja. Sinteza ovog djelovanja provodi se u narednom poglavlju. U sluaju pravilne
implementacije regulatora s kliznim reimom rada osigurava se robusnost cjelokupnog
upravljakog zakona i desna strana jednadbe (4.8) jednaka je nuli. U tom sluaju izbor
pojaanja kz1 > 0 i kz0 > 0 garantira konvergenciju dinamike pogreke po z osi u nulu.
Slijedi stabilizacija pogreke u smjeru osi x. U skladu s definicijom referentnog okvira
vezanog za tijelo gibanje u smjeru x osi ostvaruje se pomou momenta y zakretom za
kut :
g
ex =
xd (4.9)
m
Gornja jednadba ne sadrava niti jednu upravljaku varijablu, odnosno u ovom obliku
kontrola pozicije i brzine u x smjeru nije mogua. Da bi ostvarili kontrolu, deriviramo
jednadbu do pojave neovisne upravljake varijable:

... ... g
e x = x d (4.10)
m
(4) g
ex = xd
(4)
(4.11)
m
(4) g
= xd u3 (4.12)
mIy
gdje je umjesto uvrten izraz iz jednadbe (4.1). Pojavom upravljake varijable u3

sada je mogua stabilizacija pogreke u smjeru osi x slijedeim odabirom:
mIy (4) ...

u2 = (xd kx3 e x kx2 ex kx1 e x kx0 ex ) uS,3 (4.13)
g
gdje uS,3 predstavlja djelovanje regulatora s kliznim reimom rada.

Rezultirajua dinamika pogreke glasi
... g
e(4)
x + kx3 e x + kx2 e
x + kx1 e x + kx0 ex = uS,3 (4.14)
mIy
Uz odgovarajuu implementaciju regulacijskog djelovanja uS,3 desna strana jednadbe

jednaka je nuli i izbor pojaanja kx3 , kx2 , kx1 , kx0 > 0 garantira konvergenciju dinamike
pogreke po x osi u nulu.
Prelazimo na stabilizaciju pogreke u smjeru osi y. U skladu s definicijom referentnog
okvira vezanog za tijelo gibanje u smjeru y osi ostvaruje se pomou momenta x zakretom
za kut . Postupak je ekvivalentan onom za x smjer:
g
ey =
yd + (4.15)
m
... ... g
e y = y d + (4.16)
m
(4) g
ey = yd +
(4)
(4.17)
m
(4) g
= yd + u2 (4.18)
mIx
Izborom upravljake varijable u2 na nain:

mIx (4) ...
u2 = (yd ky3 e y ky2 ey ky1 e y ky0 ey ) + uS,2 (4.19)
g
dobivamo jednadbu dinamike pogreke u smjeru osi y:

... g
e(4)
y + ky3 e y + ky2 e
y + ky1 e y + ky0 ey = uS,2 (4.20)
mIx

U ovom sluaju takoer vrijedi da pravilnim izborom regulacijskog djelovanja uS,2

desna strana jednadbe postaje jednaka nuli i izbor pojaanja ky3 , ky2 , ky1 , ky0 > 0 tada
garantira konvergenciju dinamike pogreke po y osi u nulu.
Do sada smo stabilizirali gibanja quadrotora u svim smjerovima u prostoru. Preostalu
upravljaku varijablu u4 iskoristit emo za stabilizaciju kuta skretanja odnosno rotacije
oko vertikalne z osi, pri emu biramo da upravljaki zakon prati referentno stanje d =
0. Ovo je mogue zbog izvrsnih manevarskih sposobnosti quadrotor letjelica koja im
omoguuju izvoenje sloenih prostornih gibanja bez potrebe da im x os bude usmjerena
u pravcu gibanja. Iz definicije d = 0 slijedi:
e = d (t) = (4.21)
e = (4.22)
e = (4.23)
Upravljaka varijabla u3 stabilizira jednadbu
u4
= (4.24)
Iz
Biramo upravljaki zakon u obliku
u4 = Iz (k1 k0 ) + uS,4 (4.25)
to rezultira konanom dinamikom
+ k1 + k0 = Iz uS,4 (4.26)
Pravilnim izborom uS,4 desna strana jednadbe postaje jednaka nuli i izbor pojaanja
k1 , k2 > 0 garantira konvergenciju kuta osi u nulu.
4.2 Sinteza regulatora s kliznim reimom rada prvog

reda
Sada emo provesti sintezu regulatora s kliznim reimom rada prvog reda koji u uprav-
ljakim zakonima izvedenim u prolom poglavlju svojim djelovanjem kompenzira utjecaje
greaka modela i vanjskih poremeaja.
Prvi korak u sintezi regulatora s kliznim reimom rada je definicija eljene klizne
povrine. Dinamika pogreke pozicije u z osi izvedena u prethodnom poglavlju glasi

1
ez + kz1 e z + kz0 ez = uS,1 (4.27)
m
Klizna povrina izvodi se prema definiciji (3.8). Izlaz ez je drugog stupnja dok ulaz
nema derivacije, odnosno relativni stupanj jednadbe r = 2. Iz toga slijedi da je parame-
tar k = r 1 = 1 te je oblik klizne povrine
s1 = e z + p1 ez (4.28)
Uvrtavanjem s1 u jednadbu pogreke dobivamo oblik
1
s1 + 1 s1 = uS,1 (4.29)
m
pri emu su p1 i 1 konstante koje izravno utjeu na brzinu konvergencije varijabli
stanja u nulu utjecajem na polove sustava.
Uvrtavanjem izraza za s1 te izjednaenjem lijevih strana jednakosti (4.27) i (4.29)
dobivaju se vrijednosti pojaanja kz1 i kz0 :
kz1 = p1 + 1 , kz0 = p1 1 (4.30)
Drugi korak sinteze regulatora s kliznim reimom rada je odabira upravljakog zakona
uS,1 koji osigurava postizanje te odravanje kliznog reima rada odnosno osigurava s1 = 0.
Za regulator prvog reda biramo oblik regulatora
u1SM,1 = 1 sign(s1 ) (4.31)
Parametar 1 predstavlja konstantno i dovoljno veliko pojaanje regulatora. Odabire

se provedbom Lyapunovljeve analize stabilnosti kojom se dokazuje stabilnost nelinearnih
dinamikih sustava. Iz analize proizlazi nuan uvjet za pojaanje regulatora 1 . Detaljan
izvod postupka nalazi se u [3] i [4] dok je ovdje naveden krajnji rezultat:
1 > max{|dz |} (4.32)
Ovdje parametar dz predstavlja ukupan utjecaj akumuliranih nepoznanica koje djeluju

na dinamiku pogreke z osi (greke modela, vanjski poremeaji), dok max{|dz |} oznaava
procijenjenu maksimalnu vrijednost.
Sinteza upravljakog zakona us,4 ija dinamika pogreke je takoer drugog reda isto-
vjetna je gore opisanom postupku za us,1 . Odabrana je klizna povrina
s4 = e + p4 e (4.33)
Uvrtavanjem u dinamiku pogreke (4.26) dobivamo

s4 + 4 s4 = Iz uS,4 (4.34)
pri emu su p4 i 4 konstante na temelju kojih dobivamo vrijednosti pojaanja k1 i

k0 :
k1 = p4 + 4 , k0 = p4 4 (4.35)
Odabrani upravljaki zakon je
u1SM,4 = 4 sign(s4 ) (4.36)
uz nuan uvjet pojaanja regulatora:
4 > max{|d |} (4.37)
Jednadba pogreke u smjeru osi x etvrtog je reda i glasi
... g
e(4)
x + kx3 e x + kx2 e
x + kx1 e x + kx0 ex = uS,2 (4.38)
mIy
Slijedi da je relativni stupanj jednadbe r = 4 dok je parametar k kojim definiramo

stupanj jednadbe klizne povrine k = r 1 = 3 pa jednadba klizne povrine glasi
...
s3 = e x + 3p3 ex + 3p23 e x + p33 ex (4.39)
Uvrtavanjem u jednadbu pogreke dobivamo
g
s3 + 3 s3 = uS,3 (4.40)
mIy
Pojaanja regulatora tada iznose
kx3 = 3p3 + 3 , kx2 = 3p23 + 3p3 3 , kx1 = p33 + 3p23 3 , kx0 = p33 3 (4.41)
Na mjesto upravljakog zakona uS,3 uvrtavamo
u1SM,3 = 3 sign(s3 ) (4.42)
gdje 3 zadovoljava
3 > max{|dx |} (4.43)

Sinteza upravljakog zakona u smjeru osi y istovjetna je onoj za osi x jer takoer ima
dinamiku pogreke etvrtog reda. Odabire se klizna povrina
...
s2 = e y + 3p2 ey + 3p22 e y + p32 ey (4.44)
koja se uvrtava u jednadbu dinamike pogreke rezultirajui sa
g
s2 + 2 s2 = uS,2 (4.45)
mIx
Pojaanja regulatora iznose
ky3 = 3p2 + 2 , ky2 = 3p22 + 3p2 2 , ky1 = p32 + 3p22 2 , ky0 = p32 2 (4.46)
Na mjesto upravljakog zakona uS,2 uvrtavamo
u1SM,2 = 2 sign(s2 ) (4.47)
gdje 2 zadovoljava
2 > max{|dy |} (4.48)
4.3 Sinteza super-twisting algoritma
Sinteza upravljakih zakona temeljnih na super-twisting regulatoru s kliznim reimom

rada drugog reda u prvom koraku istovjetna je prvom koraku u izvodu regulatora s
kliznim reimom rada prvog reda, odnosno koriste se iste definicije kliznih povrina s1 ,
s2 , s3 i s4 te pripadnih parametara.
Upravljako djelovanje super-twisting algoritma koje kompenzira poremeaje i tjera
sustav na gibanje kliznom povrinom s = 0 u opem sluaju sastoji se od dva dijela koji
se mogu promatrati kao nelinearna P i I djelovanja:
p
u = Q |s| sign(s) + w
w = W sign(s)
Nelinearno P djelovanje sastoji se od klasine signum funkcije i pojaanja ovisnog o

udaljenosti od klizne povrine, to predstavlja analog linearnom P djelovanju koje ovisi od
iznosu pogreke. Drugi dio sadri integralno djelovanje analogno linearnom integralnom

djelovanju. Sumom ovih djelovanja dobivamo kontinuirani upravljaki signal ime se

rjeava problem chattering efekta uz zadravanje povoljnih robusnih svojstava.
Upravljako djelovanje uS,1 u jednadbi greke po z osi (4.8) stoga zamjenjujemo sa
djelovanjem
p
u2SM,1 = Uz |s1 |sign(s1 ) + w1 (4.49)
w1 = Uz sign(s1 ) (4.50)
Iz Lyapunovljeve analize stabilnosti super-twisting upravljakog zakona slijedi nuan

uvjet stabilnosti Uz |dz |, gdje je |dz | prva derivacija akumuliranih nepoznanica koje
djeluju na dinamiku pogreke z osi.
Na isti nain definirana su upravljaka djelovanja za ostale jednadbe. Upravljako
djelovanje u smjeru osi x glasi
p
u2SM,3 = Ux |s3 |sign(s3 ) + w3 (4.51)
w3 = Ux sign(s3 ) (4.52)
uz uvjet Ux |dx |. U smjeru osi y definiramo
p
u2SM,2 = Uy |s2 |sign(s2 ) + w2 (4.53)
w2 = Uy sign(s2 ) (4.54)
uz uvjet Uy |dy | dok upravljaki zakon za stabilizaciju rotacije oko vertikalne osi
glasi
p
u2SM,4 = U |s4 |sign(s4 ) + w4 (4.55)
w4 = U sign(s4 ) (4.56)
uz uvjet U |d |.
4.4 Rezultati simulacije
Upravljaki zakoni izvedeni na temelju lineariziranog modela quadrotora u prethodnom

poglavlju implementirani su u MATLAB softverskom okruenju i testirani na punom di-
namikom modelu quadrotora. Numerika simulacija provedena je pomou Runge-Kutta

iterativne metode kojom se dobivaju priblina rjeenja skupa diferencijalnih jednadbi

prvog reda. Ukupno vrijeme simulacije iznosi 40 sekundi.
Simulacija zahtjeva poznavanje fizikih parametara quadrotora. Masa quadrotora
dobivena je vaganjem vlastitog quadrotora nakon njegove izrade dok su priblini momenti
inercije dobiveni izradom modela quadrotora u softveru za 3D modeliranje SolidWorks.
MATLAB program vri simulaciju problema praenja zadane trajektorije u uvjetima
sa i bez vanjskih poremeaja. Trajektorije su zadane kontinuiranim matematikim funk-
cijama:
xd (t) = cos(0.4t) (4.57)

yd (t) = sin(0.4t) (4.58)
zd (t) = 0.4t (4.59)
d (t) = 0 (4.60)
U realnim uvjetima leta quadrotora nije mogue izbjei vanjske poremeaje u vidu
udara vjetra i zranih strujanja. U ovom radu vanjski poremeaj simulira se u obliku
etiri uzastopna udara vjetra u horizontalnoj ravnini letjelice u smjeru osi x tokom leta.
Svi udari vjetra modelirani su matematikom funkcijom:
2
dx = e5(t+5T /4) (4.61)
Mjerenje brzine translacijskog gibanja kod quadrotor letjelica obino se ne provodi

jer iziskuje kupnju dodatnih senzora i poveava masu letjelice. Posljedica toga je nemo-
gunost direktnog izrauna derivacija pogreki e x , e y , e z , e , ve se dobivaju upotrebom
estimatora derivacije. U ovoj simulaciji za izraun derivacije pogreki koristi se linearni
estimator prvog reda oblika:
est,i = v = Kest (est,i i ) (4.62)
pri emu je est,i traena estimacija derivacije. U radu je odabrano pojaanje Kest =
1.5.
Poetna stanja svih varijabli stanja i estimatora derivacija postavljeni su na nulu.
Kao posljedica u poetnom trenutku mogu se javiti vrlo velike greke izmeu nultih
poetnih uvjeta i vrijednosti zadanih referenci koji mogu rezultirati neeljenim impulsnim
skokovima upravljakih signala. Obzirom da aktuatori realnih sustava ne mogu pratiti
takav skok, tovie on moe dovesti do njihovog oteenja, uvodimo filter drugog reda
za zadane reference koji nagli skok upravljakog signala ublaava u prihvatljiv postupni
porast. Koriteni filter sastoji se od dva identina uzastopna lana oblika
u f,i = Kf (uf,i ui ) (4.63)

gdje je uf,i traena filtrirana referenca. U radu koristi se pojaanje filtra Kf = 30.
Parametri kliznih povrina isti su za oba robusna regulatora. Definirani su pomou
p1 = p4 = 1, 1 = 4 = 1 te p2 = p3 = 5, 2 = 3 = 5 kojima se dobivaju pripadna
pojaanja upravljakih zakona. Odabrana pojaanja regulatora s kliznim reimom rada
prvog reda iznose 1SM,1 = 1SM,4 = 0 i 1SM,2 = 1SM,3 = 5 dok se kod super-twisting
algoritma koriste pojaanja ST,1 = ST,4 = 0 i ST,2 = ST,3 = 0.6.
U dananje vrijeme PID predstavlja najee koriteni regulator koriten u softverima
za autonoman let. U iduim potpoglavljima usporeujemo performanse linearnog PID
regulatora i robusnih regulatora s kliznim reimom rada. Takoer usporeujemo perfor-
manse originalnog regulatora s kliznim reimom rada prvog reda baziranog na signum
funkciji i regulatora s kliznim reimom rada drugog reda poznatog kao super-twisting al-
goritam. Jedan od ciljeva ove simulacije je vjerno modeliranje izraenog fizikog modela
quadrotora. Stoga se u simulaciju uvodi i vrlo bitno svojstvo saturacije motora, koje
predstavlja fizikalna ogranienja motora koja bi postojala implementacijom upravljakih
programa na izraeni model quadrotora. Performanse regulatora biti e evaluirane u
tri zasebna sluaja: praenje trajektorije bez poremeaja, praenje trajektorije uz vanj-
ski poremeaj te praenje trajektorije uz vanjski poremeaj sa ukljuenom saturacijom
upravljakih signala.
4.4.1 Slijeenje referentne trajektorije bez vanjskih poremeaja
U sluaju praenja referentne trajektorije bez prisutnih vanjskih poremeaja navedeni

upravljaki zakoni trebali bi osigurati dovoljno tono praenje zadane putanje. Pri tome
kod robusnih algoritama upravljaka djelovanja moraju osigurati kompenzaciju greaka
modela zbog uneenih pojednostavljenja tijekom sinteze regulatora da bi vrijedili nuni
uvjeti metode eksterne linearizacije.
Poznato je da linearni PID regulator moe osigurati visoku tonost kod zadane kons-
tantne referentne vrijednosti, no isto ne vrijedi u sluaju promjenjivih referentnih tra-
jektorija. Stoga oekujemo pogreke praenja kod PID regulatora i bolje performanse
robusnih regulatora. Slike 4.1 - 4.3 prikazuju rezultate slijeenja promjenjive trajektorije
sa quadrotorom stabiliziranim upravljakim zakonima baziranim na linearnom PID regu-
latoru u sluaju kada nema vanjskih poremeaja. Vidljivo je da se slijeenje trajektorije
postie uz oekivano trajno regulacijsko odstupanje.

1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
time (sec) time (sec) time (sec)
-3
10
0.03 0.1 2
1.5
0.02 0.05
1
0.01 0
0.5
(rad)
(rad)
(rad)
0
0 -0.05
-0.5
-0.01 -0.1
-1
-0.02 -0.15 -1.5

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.1: Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju bez poremeaja
16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.2: Praenje trajektorije pomou PID regulatora u sluaju bez poremeaja

-3
10
5.9 2
5.88 1.5
5.86
1
5.84
1 (Nm)
0.5
F z (N)
5.82
0
5.8
-0.5
5.78
5.76 -1
5.74 -1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
time (sec) time (sec)
-4
10
0.02 4
3
0.01
2
0 1
2 (Nm)
3 (Nm)
0
-0.01 -1
-2
-0.02
-3
-0.03 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.3: Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou PID regulatora u uvjetima
bez poremeaja

Slike 4.4 - 4.6 prikazuju rezultate regulatora s kliznim reimom rada prvog reda. Vid-
ljivo je da quadrotor precizno prati trajektoriju a greka praenja asimptotski tei u
nulu. Na slici 4.6 kod upravljakog signala y vidljivo je karakteristino visokofrekventno
prebacivanje regulacijskog djelovanja (chattering) karakteristino za ovaj kontroler. Vi-
sokofrekventno djelovanje javlja se pri poetnom nastojanju regulatora da postigne klizni
reim rada odnosno postigne s2 = 0. Kada ga jednom postigne, obzirom da nema vanj-
skih poremeaja djelovanje prestaje i regulacijsko djelovanje signum funkcije jednako je
nuli.
1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.04 0.1 7
6
0.03 0.05
5
0.02 0
4
(rad)
(rad)
(rad)
0.01 -0.05 3
2
0 -0.1
1
-0.01 -0.15
0
-0.02 -0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.4: Odzivi regulatora s kliznim reimom rada prvog reda na zadane reference u
sluaju bez poremeaja

16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.5: Praenje trajektorije pomou regulatora s kliznim reimom rada prvog reda u
5.9 3
5.88 2.5
5.86 2
1 (Nm)
5.84 1.5
F z (N)
5.82 1
5.8 0.5
5.78 0
5.76 -0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
10
3 5
2
0
1
2 (Nm)
3 (Nm)
0 -5
-1
-10
-2
-3 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.6: Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou regulatora s kliznim reimom
rada prvog reda u sluaju bez poremeaja

U rezultatima super twisting algoritma na slikama 4.7 - 4.9 moemo uoiti tonost
slijeenja poput one regulatora s kliznim reimom rada prvog reda no bez pojave visoko-
frekventnih oscilacija regulacijskog djelovanja.
1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.03 0.1 7
6
0.05
0.02
5
0
0.01 4
(rad)
(rad)
(rad)
-0.05 3
0 2
-0.1
1
-0.01
-0.15
0
-0.02 -0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.7: Odzivi super twisting algoritma na zadane reference u sluaju bez poremeaja

16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.8: Praenje trajektorije pomou super twisting algoritma u sluaju bez poremeaja
5.9 0.01
5.88 0.005
5.86
0
1 (Nm)
5.84
F z (N)
-0.005
5.82
-0.01
5.8
5.78 -0.015
5.76 -0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
10
0.1 4
2
0.05
0
0
-2
2 (Nm)
3 (Nm)
-0.05 -4
-6
-0.1
-8
-0.15
-10
-0.2 -12
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.9: Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super twisting algoritma u

4.4.2 Slijeenje referentne trajektorije uz prisutnost vanjskih pore-

meaja
Vanjski poremeaji u obliku vjetra prirodna su i neizbjena pojava u realnim uvjetima.

Kod daljinskog upravljanja quadrotorom korisnik je taj koji uoava promjenu u ponaanju
letjelice te odgovarajuom reakcijom kompenzira utjecaje poremeaja. U autonomnim
primjenama kompenzacija poremeaja ovisi o primjenjenim upravljakim zakonima a
razlika u kvaliteti kompenzacije ini razliku izmeu izvrenja zadatka i pada letjelice.
Poznato nam je da su poremeaju redovito opisani nelinearnim matematikim funk-
cijama koje linearni PID regulator ne moe ponititi. Stoga u uvjetima udara vjetra
oekujemo znatno loije performanse ovog regulatora nego u prethodnom potpoglavlju.
Rezultati simulacije s ukljuenim poremeajem potvruju oekivanja. Na slici 4.10
vidljivo je da se poremeaj u potpunosti preslikava na izlazne varijable sustava rezultira-
jui velikim odstupanjima. Regulacijsko PID djelovanje nastavlja slijeenje trajektorije
tek kada djelovanje nelinearnog poremeaja nestane. Na slici 4.11 vidljive su oscilacije
ija pojava odgovara trenucima u kojima je modeliran nalet vjetra.
4 1 16
3 14
2 0.5 12
1 10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-1 6
-2 -0.5 4
-3 2
-4 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.03 0.8 0.015
0.6
0.01
0.02
0.4
0.005
0.01 0.2
(rad)
(rad)
(rad)
0 0
0 -0.2
-0.005
-0.4
-0.01
-0.01
-0.6
-0.02 -0.8 -0.015

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.10: Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju s prisutnim poremeajem

-3
10
8 2
1.5
7.5
1
1 (Nm)
0.5
F z (N)
0
6.5
-0.5
6
-1
5.5 -1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.15 3
0.1 2
1
0.05
2 (Nm)
3 (Nm)
0
0
-1
-0.05
-2
-0.1 -3
-0.15 -4
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.11: Sile i momenti kod praenja trajektorije PID regulatorom uz prisutan pore-
meaj
Slike 4.12 - 4.14 sadre rezultate simulacije za regulator s kliznim reimom rada pr-
vog reda. Regulator pokazuje odline performanse te u potpunosti kompenzira vanjske
poremeaje. Cijena apsolutne robusnosti vidljiva je na slici 4.14. U trenucima pojave
poremeaja regulator reagira snanim visokofrekventnim djelovanjem koje kompenzira
poremeaj ali takoer ini ovaj regulator neprimjenjivim na nekom praktinom tehni-
kom sustavu.

1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.04 0.1 7
6
0.03 0.05
5
0.02 0
4
(rad)
(rad)
(rad)
0.01 -0.05 3
2
0 -0.1
1
-0.01 -0.15
0
-0.02 -0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.12: Odzivi regulatora s kliznim reimom rada prvog reda na zadane reference uz
prisutni poremeaj
16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.13: Praenje trajektorije s regulatorom s kliznim reimom rada prvog reda uz
prisutan poremeaj

5.9 3
5.88 2.5
5.86 2
1 (Nm)
5.84 1.5
F z (N)
5.82 1
5.8 0.5
5.78 0
5.76 -0.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
10
3 5
2
0
1
2 (Nm)
3 (Nm)
0 -5
-1
-10
-2
-3 -15
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.14: Sile i momenti kod praenja trajektorije s regulatorom s kliznim reimom rada
prvog reda uz prisutan poremeaj

Iz slika 4.15 - 4.17 vidljivo je da super twisting algoritam i u uvjetima pojave ne-
linearnog vanjskog poremeaja zadrava odline performanse regulatora prvog reda uz
priguenje odnosno eliminaciju visokofrekventnog djelovanja. Iz slike 4.18 koja prikazuje
upravljake signale koji nastaju djelovanjem super twisting algoritma vidljivo je da se
sitne oscilacije prisutne na slici 4.17 ne prenose na aktuatore sustava, iz ega slijedi da je
super twisting algoritam mogue primjeniti i na realnim sustavima.
1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.03 0.1 7
6
0.05
0.02
5
0
0.01 4
(rad)
(rad)
(rad)
-0.05 3
0 2
-0.1
1
-0.01
-0.15
0
-0.02 -0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.15: Odzivi super-twisting algoritma na zadane reference uz prisutan poremeaj

16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.16: Praenje trajektorije pomou super-twisting algoritma uz prisutan poremeaj
5.9 0.01
5.88 0.005
5.86
0
1 (Nm)
5.84
F z (N)
-0.005
5.82
-0.01
5.8
5.78 -0.015
5.76 -0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-5
10
0.1 4
2
0.05
0
0
-2
2 (Nm)
3 (Nm)
-0.05 -4
-6
-0.1
-8
-0.15
-10
-0.2 -12
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.17: Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super-twisting algoritma uz
prisutan poremeaj

1500 1500
Actuator 1 Actuator 2
Saturated angular speed [rad/s]
1000 1000
500 500
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
1500 1500
1000 1000
500 500
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.18: Upravljaki signali nastali djelovanjem super-twisting algoritma uz prisutan

poremeaj

4.4.3 Slijeenje trajektorije uz prisutnost vanjskih poremeaja i sa-

turacije
Za svaki realni aktuator ovisno o namjeni postoji granini upravljaki signal iznad kojeg
aktuator vie ne moe pojaavati svoje djelovanje. Dranje upravljakog signala aktu-
atora iznad te granice nakon odreenog vremenskog perioda obino rezultira pregaranjem
aktuatora. Stoga je u svim realnim primjenama nuno ograniiti iznose upravljakog sig-
nala unutar raspona koji aktuator moe postii. Ovakav tip ogranienja na upravljaki
signal nazivamo saturacijom. Za izradu fizikog modela quadrotora u ovom radu kori-
teni su motori EMAX RS2205. Na temelju eksperimentalnih podataka danih od strane
proizvoaa izraunate su konstante koje sadri upravljaki vektor (2.51) te maksimalna
kutna brzina motora M AX , koja iznosi M AX = 2100 rad s
. Inverzom upravljakog vek-
tora mogue je iznose sila i momenata koje zahtjeva sustav prevesti u kvadrate potrebnih
kutnih brzina vrtnje motora 12 , 22 , 32 i 42 . Tada se kutne brzine pojedinih motora
ograniavaju na raspon 0 i M AX .
Saturacija predstavlja znaajno ogranienje za regulacijsko djelovanje u sustavu. Dok
su u prethodnim potpoglavljima sile i momenti bili praktino neogranieni, ukljuenjem
saturacije dobiva se uvid u stvarne sposobnosti fizikog modela sa zadanim aktuatorima.
Kod sustava reguliranog pomou PID regulatora na slici 4.19 vidljiva je pojava utje-
caja poremeaja i na poziciju po z osi. Razlog tome je to uvoenjem saturacije ogrania-
vamo moguu koliinu aktuatorskog djelovanja. Kada se pri udaru vjetra pojaa brzina
vrtnje motora s ciljem pokuaja kompenzacije poremeaja, vie ne preostaje dovoljno
aktuatorskog djelovanja za nesmetano slijeenje z reference.

6 1.5 16
14
4
1
12
2
0.5 10
x (m)
y (m)
z (m)
0 8
0 6
-2
4
-0.5
-4
2
-6 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.03 1.5 0.03
0.02 1
0.02
0.01
0.5
0.01
0
(rad)
(rad)
(rad)
0
-0.01
0
-0.5
-0.02
-0.01
-0.03 -1
-0.04 -1.5 -0.02

0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.19: Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju s poremeajem i uklju-
enom saturacijom
14 0.015
12 0.01
0.005
10
1 (Nm)
0
F z (N)
8
-0.005
6
-0.01
4 -0.015
2 -0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.3 6
0.2 4
0.1 2
2 (Nm)
3 (Nm)
0 0
-0.1 -2
-0.2 -4
-0.3 -6
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.20: Sile i momenti kod praenja trajektorije PID regulatorom uz prisutan pore-
meaj i ukljuenu saturaciju

Uvoenjem saturacije sustav s regulatorom s kliznim reimom rada prvog reda postaje
nestabilan jer saturacija vie ne dozvoljava proizvoljno visokofrekventno djelovanje koje
je u prolim potpoglavljima osiguravalo stabilnost sustava, to je vidljivo na slici 4.21.
2500 2500

2000 2000
1500 1500
1000 1000
500 500
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
2500 2500

2000 2000
1500 1500
1000 1000
500 500
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.21: Saturirani upravljaki signali nastali djelovanjem regulatora s kliznim reimom
rada prvog reda uz prisutan poremeaj
U uvjetima s ukljuenom saturacijom super-twisting algoritam i dalje pokazuje dobro

ponaanje. Upravljako djelovanje u potpunosti kompenzira utjecaj poremeaja. Na slici
4.22 vidljivo je da agresivna kompenzacija poremeaja u uvjetima saturacije aktuatora i
ovdje izaziva propade u z osi u trenucima udara vjetra. Ovo nam daje naslutiti da bi u
realnim uvjetima fiziki model koji bi pratio referentnu trajektoriju istog oblika uz pri-
sutne udare vjetra radio na rubu mogunosti svojih aktuatora, no ovo nije zabrinjavajue
s obzirom da su zadana trajektorija i poremeaji vrlo zahtjevni. Na slici 4.25 vidljivo
je da se motori u trenucima udara vjetra nau na donjoj granici saturacije no poto to
traje vrlo kratko ne vodi u destabilizaciju modela. Vrijedi uoiti i da se preostale male
oscilacije upravljake varijable y vidljive na slici 4.24 ne prenose na upravljake signale
aktuatora na slici 4.25.

1 1 16
14
0.5 0.5 12
10
x (m)
y (m)
z (m)
0 0 8
-0.5 -0.5 4
-1 -1 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.03 0.1 7
6
0.05
0.02
5
0
0.01 4
(rad)
(rad)
(rad)
-0.05 3
0 2
-0.1
1
-0.01
-0.15
0
-0.02 -0.2 -1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.22: Odzivi super-twisting algoritma na zadane reference uz prisutan poremeaj i

ukljuenu saturaciju
16
14
12
10
z (m)
0
1
0.5 1
0.5
0
0
-0.5
-0.5
x (m)
-1 y (m)
-1
Slika 4.23: Praenje trajektorije pomou super-twisting algoritma uz prisutan poremeaj

i ukljuenu saturaciju

8.5 0.02
8 0.015
7.5 0.01
7 0.005
1 (Nm)
F z (N)
6.5 0
6 -0.005
5.5 -0.01
5 -0.015
4.5 -0.02
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
-3
10
0.1 5
0.05
0
2 (Nm)
3 (Nm)
-0.05 0
-0.1
-0.15
-0.2 -5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.24: Sile i momenti kod praenja trajektorije pomou super-twisting algoritma uz
prisutan poremeaj i ukljuenu saturaciju
1600 1600
1400 1400
1200 1200
1000 1000
800 800
600 600
400 400
200 200
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
1600 1600
1400 1400
1200 1200
1000 1000
800 800
600 600
400 400
200 200
0 0
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
Slika 4.25: Saturirani upravljaki signali nastali djelovanjem super-twisting algoritma uz

prisutan poremeaj

5. Izrada fizikog modela
U sklopu rada izraen je fiziki model quadrotor helikoptera sa namjerom implementacije

ispitivanih upravljakih algoritama te validacije rezultata simulacija na fizikoj platformi
u realnim uvjetima.
Svaki mobilni robot u osnovi ine etiri funkcionalne cjeline:
mehaniki sustav - kuite ili konstrukcija robota s pripadnim pokretnim i nepo-

kretnim dijelovima,
energetski sustav - izvor energije koju robot koristi za izvravanje svoje zadae;
kod mobilnih robota ovo su najee elektrine baterije te rijee motori na unutarnje
izgaranje kod veih izvedbi,
mjerni sustav - skup senzora pomou kojih robot dobiva informacije o svom unu-
tarnjem stanju te analizira okolinu u kojoj se nalazi,
upravljaki sustav - "mozak" robota; izvrava nizove naredbi grupiranih u pro-

gramski kod pohranjen u memoriji, vri obradu podataka dobivenih sa senzora te
komunicira s vanjskim ureajima ili samom okolinom
Kod odabira komponenata quadrotora slijeeno je iskustveno pravilo da letjelica mora

proizvoditi najmanje dvostuko vie potiska nego joj je potrebno za lebdenje u zraku.
Ovo predstavlja minimalni kriterij za ostvarenje stabilnosti i manevarske sposobnosti
tokom leta. Odabir komponenti vren je slijedeom metodologijom: sastavljen je popis
potrebnih dijelova te je njihova ukupna masa procijenjena na 550 grama; na temelju ovog
podataka i planirane namjene letjelice odabran je model konstrukcije koristei dostupne
izvore informacija. Konstrukciju je vano paljivo odabrati jer ona fiziki limitira veliinu
propelera koje je mogue koristiti, to utjee na izbor motora i baterije. Na temelju
dostupnih veliina propelera biramo model motora i bateriju ije zajednike karakteristike
zadovoljavaju nae potrebe.
Slijedi opis odabranih komponenata za izradu letjelice.

5.1 Konstrukcija
Prvi korak u izradi svakog quadcoptera trebao bi biti paljivi odabir konstrukcije. U
obzir treba uzeti planiranu namjernu te ugrubo procjeniti masu ostalih komponenti koje
planiramo ugraditi. Na temelju ovih podataka koristei dostupne izvore informacija mo-
gue je procjeniti koji model konstrukcije odabrati. Modeli su podjeljeni prema veliini u
klase oznaene prema razmaku osi motora na dijagonali quadrotora u milimetrima. Tako
razlikujemo klase 150, 180, 210, 250 i druge.
Za konstrukciju quadrotora u ovom radu odabran je standardni model srednje veliine
s razmakom osi motora na dijagonali jednak 250 milimetara, odnosno model klase "250".
Izraen je od karbona kojeg karakterizira visoka vrstoa materijala uz vrlo malu masu.
Za potrebe ovog rada standardna konstrukcija modificirana je dodatnim dijelovima od
PLA plastike koji su modelirani u CAD softveru SolidWorks te printani na RepRapPro
3D printeru kune radinosti. Modifikacija kuita rezultira dodatnim prostorom unutar
quadrotora za smjetaj i zatitu potrebnih komponenti. Ovime je takoer ostvaren od-
mak visokoenergetskog kruga baterije i motora od kontrolera sa senzorima osjetljivim
na elektromagnetske smetnje. Druga modifikacija jesu 3D printani odstojnici od tla koji
slue za sigurno slijetanje na razliite tipove terena.
Slika 5.1: ZMR250 model konstrukcije
5.2 Propeleri
Uzimajui u obzir odabranu konstrukciju odabrani su trokrilni propeleri Kingkong 5040.

Oznaka modela opisuje njegove fizike karakteristike. U ovom sluaju rije je o propele-
rima duljine 5 ina sa korakom od 4 ina. Kod dvokrilnih propelera duljina se opisuje kao
udaljenost od vrha krila do vrha krila dok je kod trokrilnih propelera jednaka promjeru
imaginarne krunice koju gibanjem opisuje vrh propelera. Korak propelera odreen je
kutom nagiba profila propelera. Iznos koraka jednak je vertikalnom pomaku koji propeler
ostvari jednom punom rotacijom.

Poveanje duljine ili koraka propelera uz konstantu brzinu okretaja po minuti ili RPM
(eng. revolution per minute) rezultira veom koliinom obraenog zraka po rotaciji prope-
lera. Vea koliina zraka vie se opire gibanju te raste moment otpora zraka to zahtjeva
poveanje momenta motora. Krajnja posljedica je porast struje motora i potronje ener-
gije po motoru zbog ega odabir propelera nuno utjee na izbor motora i baterije. Vano
je imati na umu da porast struje moe biti znatan te moe premaiti doputene vrijed-
nosti motora, vodia ili drugih kompoeneti. Danas veina proizvoaa uz model motora
navodi preporuene vrijednosti duljine i koraka propelera za pojedinu vrstu baterije.
Iako je quadrotor testiran i sa dvokrilnim propelerima, konaan odabir pao je na
trokrilni propeler zbog subjektivno stabilnijeg ponaanja letjelice u letu i veeg potiska
koje prua. Negativna strana ovog izbora je manja efikasnost trokrilnog propelera u
odnosu na dvokrilni zbog ega raste potronja energije i smanjuje se vrijeme autonomije.
Slika 5.2: Kingkong 5040 propeler
5.3 Motori
Za pogon quadrotora prvotno su odabrani ZMR1804-2300KV brushless motori. Glavni

motiv izbora bio je financijska pristupanost uz nazivno zadovoljavanje potrebnih krite-
rija. Meutim u praksi ovi motori su se pokazali osjetljivima i sklonim pregaranju. Stoga
su zamjenjeni snanijim motorima EMAX RS2205-2300KV.
Prvi dio oznake motora specifira fizike dimenzije rotora. U ovom sluaju rije je
o motoru s rotorom promjera 22 milimetra i visine 5 milimetra. Kv predstavlja jednu
od konstanti elektromotora. Jednaka je recipronoj vrijednosti konstante elektromotorne
sile. Razlog rairenosti upotrebe ove konstante je njena praktinost - njen iznos priblino
je jednak broju okretaja motora u minuti (RPM) po 1 voltu napona primjenjenog na kra-
jevima motora. Proizvoai redovito navode konstantu Kv u specifikacijama to prua
mogunost procjene oekivane brzine vrtnje motora bez propelera za danu bateriju. Br-
zina vrtnje motora sa propelerom iskustveno se procjenjuje na oko 80% vrijednosti brzine
bez propelera.

Prema eksperimentalnim podacima danim od strane proizvoaa, RS2205 s odabra-

nim 5040 propelerom razvija potisak od oko 700 grama tj. razvija silu od priblino 7
N. etiri motora dakle razvijaju potisak od oko 2 kilograma to za ovaj quadrotor daje
omjer potisak-masa od oko 4:1 to je i vie nego zadovoljavajue.
Slika 5.3: EMAX RS2205 motori
5.4 Elektroniki kontroler brzine
Elektroniki kontroler brzine, ire poznat kao ESC (eng. electronic speed controller ),
naziv je za dio hardvera koji pretvara zahtjev za odreenom brzinom vrtnje dobiven od
kontrolera leta u napon na krajevima motora. Dio je visokoenergetskog kruga quadrotora
te se napaja izravno iz baterije. Od strane kontrolera leta prima PWM (eng. pulse
width modulation) signal u rasponu od 1000 do 2000, to predstavlja zahtjev za brzinom
vrtnje motora od minimalne do maksimalne. Ugraeni mikrokontroler ESC-a na temelju
zahtjeva generira odgovarajue rotirajue magnetsko polje brushless motora. ESC takoer
izravno mjeri brzinu vrtnje motora te preko povratne veze osigurava odravanje traene
vrijednosti.
Uz ZMR1804-2300KV motore prvotno su nabavljeni Afro 12A ESC kontroleri. Limit
jakosti struje od 12A zadovoljavao je potrebe ZMR motora ije su vrne struje oko 10A.
Nabavkom novih motora ije vrne struje seu preko 20A javila se potreba za odabirom
novih ESC kontrolera. Odabrani su Littlebee 30A OPTO kontroleri. Oznaka OPTO
govori nam da su visokonaponski i logiki dio kontrolera fiziki odvojeni da bi se sprijeio
proboj visokog napona do osjetljivih niskonaponskih komponenti kontrolera.

Slika 5.4: Littlebee 30A ESC
5.5 Baterija
Za glavni izvor energije quadrotora odabrana je 3S litij-polimer baterija (skraeno LiPo).

Litij-polimer baterija je tip punjive baterije ija se funkcija bazira na koritenju litijevih
iona za prijenos naboja izmeu elektroda. Prodaje se u mekom pakovanju koje se sastoji
od odreenog broja elija. Nominalni napon pojedine elije LiPo baterije iznosi 3.7V.
Ukupan napon baterije ovisi o broju sadranih elija i oznaava se sa xS, gdje je x broj
elija. Nominalni napon 3S baterije iznosi 11.1V. Potpuno napunjena elija ima napon
4.2V dok se pranjenje elije ispod 3V ne preporua se zbog opasnosti od oteenja i
zapaljenja elije. Stoga je mogunost praenja napona baterije tokom autonomnog leta
quadrotora od iznimne vanosti.
Pojava litij-polimer baterija izazvala je nagli porast razvoja i zanimanja za mikro
zrane letjelice. Do tada su za napajanje koritene baterije puno manjeg kapaciteta to je
ograniavalo vrijeme leta i teinu letjelice. Ovo osobito vrijedi za letjelice s vie motora
koje imaju visoku potronju energije. Glavna karakteristika LiPo baterija je vrlo visoka
gustoa energije odnosno omjer skladitene energije po masi. Ovo omoguuje izradu
baterija vrlo visokog kapaciteta i male mase to ih ini idealnim za navedene primjene.
Slika 5.5: LiPo baterija Turnigy Nano-tech 3S 1300mAh

5.6 Ploica za napajanje
Energetski sustav quadrotora sastoji se od visokoenergetskog i niskoenergetskog kruga.

Visokoenergetski krug ine komponente koje rade na visokim naponima te vuku jake
struje. To su baterija, ESC kontroleri, motori te ostale komponente poput kamere, sig-
nalnih lampica i drugih. Niskoenergetski krug uglavnom se sastoji od logikih komponenti
koje funkciju vre na niskim naponima poput kontrolera leta, razliitih senzora, radio pri-
jemnika i drugih. Ova dva kruga moraju biti dobro odvojena da bi se sprijeila unitenja
osjetljivih komponenti.
Ploica za napajanje (eng. power distribution board ) ima dvojaku ulogu. Ona dis-
tribuira napon baterije izravno na ESC kontrolere i motore dok istovremeno pomou
sklopovlja za regulaciju napona sputa napon baterije na razine potrebne niskoenerget-
skom krugu quadrotora. U ovom radu koristi se ACSP4 ploica za napajanje koja osim
funkcija napajanja visokoenergetskog i niskoenergetskog kruga ima i funkciju mjerenja
napona baterije te jakosti struje iz baterije. Ove mjerene veliine zatim proslijeuje
kontroleru leta koji aktivno prati stanje baterije.
Slika 5.6: ACSP4 ploica za napajanje
5.7 Kontroler za let
Kontroler za let (eng. flight controller ) predstavlja mozak svakog quadrotora. U osnovi
kontroler za let je raunalo u malom koje na tiskanoj ploici standardne veliine 36x36
milimetara koja sadri glavni procesor, radnu i trajnu memoriju, IMU te prikljuke za
broju periferiju. IMU (eng. inertial measurement unit) je elektroniki ureaj za mje-
renje fizikalnih veliina potrebnih za funkcioniranje quadrotora. Sastoji se od skupa
razliith senzora. Osnovni senzori su akcelerometar i iroskop koji mjere linearna ubrza-
nja odnosno kutne brzine quadrotora. Ovi podaci su nuni da bi inherentno nestabilan
quadrotor postigao stabilnost. Napredniji IMU sadre i druge senzore koje proiruju
funkcionalnost quadrotora. Kontroler za let ovisno o izvedbi moe podravati prikljui-
vanje dodatnih, perifernih ureaja. Periferni ureaji nisu nuni za osnovno funkcioniranje
letjelice i dodaju se ovisno o namjeni letjelice. U najee koritenje periferne ureaje

ubrajamo GPS, kamere, piska za zvuna upozorenja, ultrazvune senzore udaljenosti i

druge.
U ovom radu koristi se Pixracer kontroler za let. Predstavlja etvrtu generaciju kon-
trolera proizvoaa 3DRobotics te nasljednika Pixhawk kontrolera za autonoman let.
Pixhawk je postao vrlo popularan u znanstvenim i istraivakim krugovima kao pouz-
dana i svestrana platforma za razvoj i testiranje novih hardverskih i softverskih rjeenja
vezanih za podruje autonomnog leta. Pixracer predstavlja njegovu novu verziju jedna-
kih mogunosti no manjih dimenzija, mase i cijene to ga ini jo pristupanijim iroj
istraivakoj zajednici.
Pixracer je baziran na STM32F427VIT6 ipu koji je 32-bitni procesor baziran na ARM
arhitekturi. Procesor sa FM25V02-G feromagnetinom radnom memorijom (FRAM, eng.
ferroelectric random access memory), trajnom memorijom na microSD kartici (ROM, eng.
read-only memory) te ulazno-izlaznom periferijom zajedno ini mikrokontroler zaduen
za izvoenje svih logikih operacija te izvravanje programskog koda. Pixracer posjeduje
napredni IMU koji sadri akcelerometar za mjerenje linearnih ubrzanja letjelice, iroskop
za mjerenje kutne brzine s obzirom na referentni okvir quadrotora, barometar za mjerenje
trenutne nadmorske visine na kojoj je quadrotor te kompas za mjerenje orijentacije letje-
lice u odnosu na Zemljino magnetsko polje. IMU koristi redundanciju da bi se poveala
preciznost mjerenja i mogunost pada letjelice zbog kvara senzora svela na minimum pa
se tako zapravo sastoji od tri akcelerometra i iroskopa te po dva barometra i kompasa.
Pixracer podrava spajanje ESP8266 WIFI modula. S modulom je mogue usposta-
viti beinu vezu izmeu Pixracera i laptop raunala ili tableta. Laptop ili tablet moe
sluiti kao bazna stanica za autonoman let to je upotrebom wifi modula mogue bez
potrebe za kupnjom dodatnih modula za telemetriju. Preko beine veze mogue je i iz-
ravno pristupiti operativnom sustavu na kontroleru te pokretati ili gasiti module pomou
naredbi s komandne linije.
Kontroler sadri i utor za SD karticu koja se koristi kao ROM memorija te kao mjesto
za spremanje log datoteka. Log datoteke za pojedini let sadre sve podatke koje su za-
biljeili senzori, parametre koritene u letu te povijest dogaaja tokom leta. Mogu se
pregledavati i obraivati na kunom raunalu pomou postojeih programa poput pro-
grama FlightPlot. Pomou ovog programa mogue je dobiti grafove izravno iz zabiljeenih
podataka sa SD kartice.
Pixracer potpuno podrava dva softvera za autonoman let: PX4 i ArduPilot. U ovom
radu koristit e se PX4 softver za autonoman let.

Slika 5.7: Pixracer kontroler
5.8 Daljinsko upravljanje
Za izravno daljinsko upravljanje quadrotorom potrebne su dvije komponente: odailja za

daljinsko upravljajne (eng. remote control transmitter ) i prijamnik signala za daljinsko
upravljanje (eng. remote control receiver ). Odailja i prijamnik potrebno je meu-
sobno spariti (eng. bind ). Nakon sparenja prijamnik reagira jedino na signale sparenog
odailjaa ime se sprijeava interferencija s drugim odailjaima u blizini. Odailja i
prijamnik za komunikaciju koriste odreeni frekvencijski pojas.
Frenkvencijski pojasevi strogo su definirani i razliiti pojasevi imaju razliite namjene
poput prijenosa radio signala, televizijskih signala, signala mobilne mree ili za vojne
primjene. Za daljinsko upravljanje letjelicama koriste se pojasevi namjenjeni opoj slo-
bodnoj upotrebi. Takvih pojaseva ima vie i definicije nekih se razlikuju od kontinenta
do kontinenta te od zemlje do zemlje. Primjer globalno definiranih slobodnih pojaseva
su pojas 2.4-2.5GHz te 24-24.25GHz. Preporuivo je prije kupnje i upotrebe opreme
za daljinsko upravljanje uvijek provjeriti propise u zemlji boravka. Prednosti korite-
nja viih frekvencija su vea brzina komunikacije odnosno manja kanjenja signala no
uz cijenu smanjenje dosega signala te smanjena mogunosti prodora signala kroz vrste
prepreke. Nie frekvencije omoguavaju komunikaciju na mnogo veim udaljenostima te
kroz vrste objekte no kanjenje signala je vee. Za daljinsko upravljanje letjelicama u
prolosti je najee koriten frekvencijski pojas oko 72MHz. Modelarski zrakoplovi koji
su tada bili najee hobistike letjelice nisu bili namjenjeni brzom manevriranju i bili su
dugog dosega. Danas se najee koristi frekvencijski pojas od 2.4 GHz. Via frekvencija
omoguava dobru kontrolu brzih letjelica poput quadrotora.
U ovom radu koriten je 2.4GHz Flysky FS-T6 odailja i pripadni prijemnik. Ka-
rakterizira ih mogunost upotrebe maksimalno 6 komunikacijskih kanala unutar 2.4GHz
pojasa to daje mogunost slanja 6 razliitih upravljaih signala. etiri upravljaka sig-
nala koriste se za etiri glavne naredbe quadrotora (roll, pitch, yaw, throttle) dok ostala
dva mogu sluiti za odabir moda leta quadrotora ili paljenje/gaenje zvunog signala

pomou prekidaa na odailjau. Daljinsko upravljanje koristi se prilikom runog leta no

preporua se i tijekom vrenja testova te kod autonomnog letenja. U ovim uvjetima oda-
ilja omoguava korisniku da u sluaju greke preuzme kontrolu nad letjelicom te sprijei
evenutalan pad i oteenje opreme. Pri testiranju novih upravljakih programa korisnik
daljinskim upravljanjem podie letjelicu na eljenu visinu te prekidaem na upravljau
aktivira izvravanje novog koda. Na ovaj nain u sluaju greke mogue je brzo preuzeti
kontrolu nad letjelicom ili prebaciti mod rada na stabilnu verziju koda.
Slika 5.8: Flysky FS-T6
5.9 GPS
Za autonoman let i druge autonomne funkcije poput odravanja iste pozicije letjelica
mora imati povratnu vezu po poziciji, odnosno mora posjedovati vanjski ili unutarnji
skup senzora koji mjere poziciju i promjenu pozicije u globalnom odnosno inercijalnom
referentnom okviru. U ovu svrhu najee se koristi globalni pozicijski sustav ili GPS
(eng. global positioning system). U osnovi GPS predstavlja mreu satelita koji orbitiraju
oko Zemlje i omoguavaju precizno lociranje GPS prijamnika na zemlji.
GPS prijamnik spaja se na maksimalan broj satelita koji se trenutno nalaze unutar
dosega te mjeri vrijeme potrebno za primitak signala koje alje svaki pojedini satelit.
Prijamnik biljei vrijeme potrebno za primanje poruka te pomou tih podataka rauna
razlike u udaljenosti do svakog satelita. Izraun pozicije prijamnika kombinacija je izra-
una udaljenosti i kuteva pomou procesa trilateracije i triangulacije s navedenim poda-
cima. Ovisno o prijamniku mogue je oitati i izvedene podatke poput brzine, ubrzanja,
smjera, nadmorske visine i drugih. Glavni nedostaci su GPS-a su velika nepreciznost
u zatvorenim prostorima zbog slabog prodora signala kroz vrste objekte te mogunost
pogreke u oitavanjima (mogunost pogreke je kroz napredak tehnologije u stalnom
padu). GPS danas ima brojne primjene poput navigacije, nadzora vozila, lociranja ljudi

u kriznim situacijama te u nizu industrija poput telekomunikacija, trgovine, automobilske

industrije i drugih.
U ovom radu koriten je GPS modul baziran na uBlox M8N GPS prijamniku. Kod
leta u otvorenom prostoru ovaj modul omoguava precizno pozicioniranje i autonoman let
mjerenjem globalne pozicije, brzine te nadmorske visine. uBlox M8N prijamnik kombinira
tri izraunate pozicije dobivene istovremenim koritenjem tri od etiri dostupna zasebna
sustava satelita: ameriki GPS sustav poznat kao Navstar GPS, europski GPS sustav
Galileo, ruski GPS sustav GLONASS (eng. Global Navigation Satellite System) te kineski
GPS sustav BeiDou. Kao rezultat specificirana preciznost lociranja je unutar 2 metra.
Modul takoer ima funkciju spremanja mjerenih podataka u zasebnu datoteku za kasniju
analizu.
Slika 5.9: GPS modul baziran na uBlox NEO M8N prijamniku

5.10 Izraen quadrotor helikopter
Quadrotor je u konanici izraen i testiran koristei daljinsku kontrolu i autonoman let

koritenjem prikladnog softvera. Prilikom procesa izrade dolo je i do nekoliko pogreaka u
koracima i posljedinih unitenih komponenti to je svakako dio svakog slinog praktinog
rada i predstavlja vrijedno praktino iskustvo.
Slika 5.10: Fiziki model quadrotora Slika 5.11: Quadrotor u pogonu
Slika 5.12: Lijeva strana quadrotora Slika 5.13: Desna strana quadrotora

6. Zakljuak
U sklopu ovog rada obraena je kinematika i dinamika krutog tijela sa est stupnjeva
slobode koje predstavlja quadrotor. Izveden je puni matematiki model sustava koji je
zatim lineariziran koritenjem razumnih pretpostavki. Na temelju lineariziranog modela
provedena je sinteza upravljakih zakona za linearni PID regulator te robusne regulatore
s kliznim reimom rada prvog i drugog stupnja. Izraena je i raunalna simulacija za
evaluaciju upravljakih zakona na punom modelu quadrotora. Rezultati ispitivanja po-
mou simulacije pokazuju opravdanost razvoja robusnih upravljakih zakona sa svrhom
implementacije na realne letjelice.
Najee koriteni regulator kod quadrotora danas je PID regulator. Iz rezultata si-
mulacije vidljivo je da ovaj regulator prua zadovoljavajue performanse u nezahtjevnim
primjenama te u primjenama kada korisnik moe daljinskim upravljanjem kompenzi-
rati eventualni poremeaj. No u zahtjevnim primjenama poput primjena s odreenim
stupnjem autonomije linearni PID regulator ne prua robusnost potrebnu za operaciju
autonomnih letjelica bez nadzora ovjeka. Super-twisting regulator pokazao se vrlo ro-
busnim rjeenjem u uvjetima sa i bez poremeaja te uz pretpostavku primjene na realnoj
platformi uz ogranienja pripadnih aktuatora i zakljuujem da predstavlja vrlo realnog
kandidata za zamjenu dosadanjih linearnih regulatora u zahtjevnim primjenama.
U sklopu rada izraen je i fiziki model quadrotora koji predstavlja svestranu plat-
formu za daljnja istraivanja i rad. Planira se prouavanje strukture i naina pisanja
koda u koritenom PX4 softveru za autonoman let te implementacija vlastitih kontrolnih
modula temeljenih na super-twisting regulatoru. Ovo bi omoguilo testiranje algoritma
na stvarnoj letjelici i u realnim uvjetima te bi sluila u daljnjoj evaluaciji potencijala ovog
regulatora.

Bibliografija
[1] Ardema, M.D., Newton-Euler Dynamics, Springer, 2005.
[2] Bresciani, T., Modelling, Identification and Control of a Quadrotor Helicopter, De-
partment of Automatic Control, Lund University, 2008.
[3] Kasa, J., Stevanovi, S., ili, T., Stepani, J., Robust output tracking control of a
quadrotor in the presence of external disturbances, FAMENA, 2013.
[4] Shtessel, Y., Edwards, C., Fridman, L., Levant, A., Sliding Mode Control and Obser-
vation, Springer, 2014.
[5] Kumar, V., Michael, N., Opportunities and challenges with autonomous micro aerial
vehicles, The International Journal of Robotics Research, 2012.
[6] Cabecinhas, D., Cunha, R., Silvestre, C., A Globally Stabilizing Path Following Con-
troller for Rotorcraft With Wind Disturbance Rejection, IEEE Transactions on Control
Systems Technology, 2015.
[7] Wang L., Su, J., Robust Disturbance Rejection Control for Attitude Tracking of an
Aircraft, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 2015.
[8] Kasa, J., ili, T., Mili, V., Joki A., Lobrovi M., Robust Decentralized Global
Asymptotic Tracking Control of a Class of Nonlinear Mechanical Systems, American
Control Conference (ACC), Boston, 2016.
[9] Schmidt, M.D., Simulation and control of a quadrotor unmanned aerial vehicle, Uni-
versity of Kentucky, 2011.
[10] Jazar, R.N., Theory of Applied Robotics - Kinematics, Dynamics, and Control, Sprin-
ger, 2010.
[11] Kasa, J., Voenje tehnikih sustava, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb,
2007.

Prilog
1. CD-R disc

Robusno Upravljanje Autonomnom Letjelicom S Četiri Rotora

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Robusno Upravljanje Autonomnom Letjelicom S Četiri Rotora

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

SVEUILITE U ZAGREBU

FAKULTET STROJARSTVA I BRODOGRADNJE

Ovim putem zahvaljujem se svome mentoru, prof.dr.sc. Josipu Kasau na pruanoj

2 Matematiki model quadrotora 3

4 Simulacijski model i rezultati 30

5 Izrada fizikog modela 58

Fakultet strojarstva i brodogradnje i

Fakultet strojarstva i brodogradnje ii

4.1 Odzivi PID regulatora na zadane reference u sluaju bez poremeaja . . 40

Fakultet strojarstva i brodogradnje iii

4.21 Saturirani upravljaki signali nastali djelovanjem regulatora s kliznim re-

5.1 ZMR250 model konstrukcije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

Fakultet strojarstva i brodogradnje iv

Fakultet strojarstva i brodogradnje v

Fakultet strojarstva i brodogradnje vi

Oznaka Jedinica Opis

Fakultet strojarstva i brodogradnje vii

Ovaj rad bavi se hardverskim i softverskim aspektima quadrotor helikoptera. Iako su

Fakultet strojarstva i brodogradnje 1

do praktinih aspekata poput odabira konstrukcije, senzora i sastavljanja robota. Ipak,

Fakultet strojarstva i brodogradnje 2

Izvoenje matematikog modela poetni je korak u analizi svakog dinamikog sustava.

Fakultet strojarstva i brodogradnje 3

Potisak (eng. throttle) je naredba kojom se istovremeno i podjednako poveava

Za opisanu konfiguraciju quadrotor helikoptera sada emo opisati jednadbe kinema-

2.2.1 Referentni okvir

Referentni okvir je prema definiciji dogovorno odreen koordinatni sustav u kojem se

Fakultet strojarstva i brodogradnje 4

matrica inercije u okviru tijela postaje vremenski nepromjenjiva

jednadbe gibanja se pojednostavljuju zbog simetrinosti konstrukcije

mjerenja sa senzora na quadrotoru odvijaju se u ovom okviru

vertikalna sila u ovom okviru ne mijenja smjer

Iako je u okviru vezanom za tijelo jednostavnije definirati jednadbe, nekoliko je raz-

definicija pozicije quadrotora u prostoru ima smisla jedino u globalnom, inercijal-

inercijske sile u inercijalnom okviru nestaju

gravitacijska sila postaje konstantna po smjeru i iznosu

2.2.2 Jednadbe kinematike

Generalni pristup definiciji kinematikih jednadbi je uvoenje dvaju referentnih okvira

Fakultet strojarstva i brodogradnje 5

Prvi korak u definiciji alata za prebacivanje je uvoenje pretpostavke krutog tijela.

Opis orijentacije referentnog okvira vezanog uz tijelo u odnosu na inercijalni okvir

Fakultet strojarstva i brodogradnje 6

u skladu s odabranim redoslijedom rezultiraju rotacijskom matricom za transformaciju

Rotacija oko Z I osi za kut (yaw) opisuje se matricom R(, z)

Rotacija oko y1 osi za kut (pitch) opisuje se matricom R(, y)

Rotacija oko x2 osi za kut (roll) opisuje se matricom R(, x)

Pomnoene pravilnim redoslijedom jednostavne rotacije daju nam rotacijsku matricu

Mnoge koritene veliine definirane su u referentnom okviru tijela. Da bi saznali

Koristei definirane rotacijske matrice sada moemo jednostavno prebacivati linearne

Fakultet strojarstva i brodogradnje 7

akceleracije u referentnom okviru tijela moemo prebaciti u inercijalni okvir jednostavnim

aI = RIB (, , )aB (2.9)

definirani su vektori linearne i kutne brzine letjelice:

= RIB (, , )VB (2.12)

Kutne brzine ne mogu se transformirati rotacijskim matricama. Razlog za to je to se

Iz gornjeg izraza moe se izvesti meuodnos kutnih brzina u inercijalnom okviru i

Fakultet strojarstva i brodogradnje 8

I = RIB (, , )VB (2.18)

dok rotacijsku kinematiku definiramo izrazom:

Fakultet strojarstva i brodogradnje 9

2.3.1 Jednadbe gibanja

matrica inercije u okviru tijela postaje vremenski nepromjenjiva

jednadbe gibanja se pojednostavljuju zbog simetrinosti konstrukcije