FACULDADE DE TECNOLOGIA DE

MAU

FABRICAO MECNICA

AUTOMAO E ROBTICA - EMR002

TRABALHO ROBS INDUSTRIAIS

PROFESSOR: Sidney Nogueira

NOME: Aleff
RA:
NOME: Diogo Nascimento Silva
RA: 1131001313009
NOME: Fbio Henrique de Oliveira
RA: 1131001313040
NOME: Hugo
RA: 1131001313019
NOME: Jos Ailton
RA:

6 SEMESTRE
PERODO: NOTURNO

MAU/SP
2013
 Pesquisa Robs industriais

1. Introduo

1.1. Propostas e metas do contedo

Este trabalho tem por objetivo abordar de forma clara e objetiva

o conceito de robs industriais, apresentando os principais tipos, seu
funcionamento, suas caractersticas e aplicaes, as vantagens e
limitaes em seu emprego.

1.2. Histria da robtica industrial

George Devol recebeu as primeiras patentes sobre robtica em 1954.

A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada
por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas
patentes originais de Devol. Os robs da Unimation tambm eram
chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua
principal funo era a transferncia de objetos de um ponto a outro. Elas
utilizavam atuadores hidrulicos e eram programados com "conjuntos de
coordenadas", podemos considerar como exemplo um rob em que os
ngulos de todas as juntas so armazenados durante uma fase de
aprendizagem, e ento repetidos durante a operao normal. Por muito
tempo, o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio.
Isto mudou radicalmente durante os anos 70, quando um grande nmero de
conglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A
Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve
no Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de
modo que os projetos foram copiados.

Em 1969 Victor Motta inventou o Rob de Stanford, na Universidade

de Stanford, um rob articulado de seis eixos, totalmente eltrico, projetado
de modo a permitir uma soluo utilizando a anatomia de um brao. Isto
permitiu que o rob fosse capaz de seguir precisamente caminhos
arbitrrios no espao e aumentou as possibilidades de utilizar robs em
aplicaes mais sofisticadas tais como montagem e soldagem. Scheinman
em seguida projetou um segundo brao para o MIT AI Lab, chamado de
"brao do MIT". Scheinman vendeu seus projetos para a Unimation, a qual o
desenvolveu com o auxlio da General Motors e posteriormente o
comercializou como a Mquina Programvel Universal para Montagem
(PUMA). Em 1973, a KUKA construiu seu primeiro rob industrial, conhecido
com FAMULUS, sendo este o primeiro rob industrial articulado a possuir
seis eixos controlados eletronicamente.

O interesse na robtica industrial aumentou no final dos anos 70 e

muitas companhias entraram no campo, incluindo grandes empresas como
a General Eletric e a General Motors (que formaram o empreendimento
FANUC Robotics, junto com a FANUC do Japo). Dentre as empresas norte-
americanas temos a Automatix e a Adept Technology. No momento mais
intenso do crescimento da robtica em 1984, a Unimation foi comprada pela
Westinghouse por US$ 107 milhes. A Westinghouse vendeu a Unimation
para a Stubli Faverges SCA, da Frana, em 1988. A Stubli ainda fabricava
robs articulados para a indstria em geral e aplicaes de limpeza at o
ano de 2004 e havia inclusive comprado a diviso de robtica da Bosch no
mesmo ano.

Eventualmente a viso limitada da indstria americana foi substituda

pelos recursos financeiros e grande mercado interno usufrudo pelas
indstrias japonesas. Apenas um pequeno nmero de companhias no-
japonesas foi capaz de se manter nesta rea, incluindo a Adept Technology,
a Stubli-Unimation, a companhia Sueca-Sua ABB (ASEA Brown-Boveri), a
companhia italiana COMAU (pertencente ao Grupo Fiat), a construtora da
ustria IGM Robotersysteme AG e a companhia Alem KUKA Robotics.

1.3. Definio

Um rob industrial oficialmente definido pela ISO como um

"manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel,
programvel em trs ou mais eixos". O campo da robtica industrial pode
ser definido como o estudo, desenvolvimento e uso de sistemas robticos
para a manufatura (uma definio de alto-nvel baseada na definio
anterior de rob).
 As aplicaes tpicas dos robs industriais incluem fundio, pintura,
soldagem, montagem, movimentao de cargas, inspeo de produtos, e
realizao de teste, tudo realizado com uma preciso, velocidade, e
robustez relativamente elevadas.

2. Desenvolvimento

2.1. Tipos de robs industriais/ Funcionamento

As configuraes de robs utilizadas mais usualmente na automao

industrial incluem os robs articulados (o tipo mais comum), os robs
SCARA, e os robs cartesianos (tambm conhecidos como robs x-y-z). No
contexto da robtica geral, a maior parte dos robs industriais seria
categorizada como braos robticos (inerente no uso da palavra
"manipulador" mencionada na definio da ISO).

Os robs industriais podem ser classificados de acordo com o nmero

de juntas, o tipo de controle, o tipo de acionamento e a geometria. usual
classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou, mais exatamente,
pelas trs juntas mais prximas da base do rob. Tambm podem ser
classificados em relao ao espao de trabalho (workspace), ao grau de
rigidez, extenso de controle sobre o curso do movimento e, de acordo
com as aplicaes, adequadas ou inadequadas.

Os diferentes graus de liberdade de um rob podem ser encontrados

em vrias combinaes de configuraes rotacionais e lineares,
dependendo da aplicao. Tais combinaes so denominadas geometria do
rob.

Existem cinco classes principais de manipuladores, segundo o tipo

de junta de rotao ou revoluo (R), ou de translao ou prismtica, o que
permite diferentes possibilidades de posicionamento no volume de trabalho.
As cinco classes ou geometrias principais de um rob, igualmente chamadas
sistemas geomtricos coordenados, posto que descrevem o tipo de
movimento que o rob executa so cartesiana, cilndrica, esfrica (ou
polar), de revoluo (ou articulada) e Scara (Selective Compliant Articulated
Robot for Assembly).

2.1.1. Robs de Coordenadas Cartesianas

Um rob de coordenadas cartesianas, ou rob cartesiano, pode se

movimentar em linha reta, em deslocamentos horizontais e verticais. Os
robs cartesianos caracterizam-se pela pequena rea de trabalho, pelo
elevado grau de rigidez mecnica, e pela grande exatido na localizao do
atuador. Seu controle simples em razo do movimento linear dos vnculos
e de o momento de inrcia da carga ser fixo em toda a rea de atuao.

2.1.2. Robs de Coordenadas Polares

 Robs desse tipo combinam movimentos lineares com movimentos
rotacionais, descrevendo um movimento final em torno de um envelope
cilndrico. Normalmente, possuem um movimento rotacional na cintura e
movimentos lineares, consistem em uma junta de revoluo e duas juntas
deslizantes. A rea de trabalho desses robs maior que a dos robs
cartesianos, e a rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um
pouco mais complicado que o do modelo cartesiano, devido existncia de
vrios momentos de inrcia para diferentes pontos na rea de trabalho e
pela rotao da junta da base.

2.1.3. Robs de Coordenadas por Revoluo (Articulado)

As juntas e os movimentos de um rob de coordenadas de revoluo

se assemelham aos de um brao humano. O rob Puma (Programmable
Universal Machine for Assembly), um dos projetos mais populares de robs
articulados, foi projetado inicialmente para atender aos requerimentos da
indstria automobilstica. Caracterizam-se por possuir trs juntas de
revoluo. Sua rea de atuao maior que a de qualquer tipo de rob, e
apresentam baixa rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil em
razo das trs juntas de revoluo e das variaes no momento de carga e
no de inrcia.
2.1.4. Robs SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

O rob Scara, uma configurao recente utilizada para tarefas de

montagem, Caracteriza-se por possuir duas juntas de revoluo e uma
deslizante, embora na configurao sejam encontrados tipos de junta
idnticos aos de uma configurao esfrica, ela se diferencia da esfrica
tanto pela aparncia como pela faixa de aplicao.

Os robs Scara tm rea de atuao menor que a do modelo esfrico e so

apropriados para operaes de montagem devido ao movimento linear
vertical do terceiro eixo.

2.2. Funcionamento, Caractersticas e Aplicaes

 Os robs industriais so mquinas controladas por computadores,
destinadas a realizar uma grande variedade de tarefas. Alm disso, so
adaptveis a servios diferentes, ou seja, um mesmo rob pode ser capaz
de pintar com uma pistola de pintura, rebarbar peas numa fundio ou
soldar peas metlicas. Basta que alteremos seu programa de operao e a
ferramenta que ele deve segurar.
Cada processo de produo tem suas variveis a serem controladas e
medidas para a correta execuo da tarefa do rob. Para seu correto
funcionamento, o rob precisa se comunicar com os perifricos para a
execuo do processo. Esta comunicao feita atravs de entradas e
sadas analgicas e digitais, e tambm pelas redes de comunicao.
O controlador do rob se comunica com a clula que controlada por
exemplo atravs de um CLP, onde so conectados os sensores e atuadores
referentes ao processo.

Unidade de Controle

Um sistema de controle consiste de subsistemas e processos (ou

plantas) reunidos com o propsito de controlar as sadas dos processos,
onde uma entrada de referncia comparada com a sada do sistema,
gerando um sinal de erro. O elemento controlador trata estes sinais que
posteriormente so amplificados e enviados aos atuadores do sistema.
Assim, a unidade de controle responde pelo gerenciamento e
monitoramento dos parmetros operacionais requeridos para realizar as
tarefas do rob. Os comandos de movimentao enviados aos atuadores
so originados de controladores de movimento e baseados em informaes
obtidas pelos sensores.

Atuadores

Os atuadores so componentes que realizam a converso da energia

eltrica, hidrulica, pneumtica em energia mecnica. A potncia mecnica
gerada pelos atuadores enviada aos elos atravs dos sistemas de
transmisso para que os mesmos se movimentem.
possvel classificar os atuadores de acordo com o tipo de energia que
utiliza. A escolha do tipo de atuador mais indicado est relacionada com a
esta classificao.
 Atuadores Hidrulicos: utilizam um fluido presso para
movimentar o brao. So utilizados em rob que operam grandes
cargas, onde necessria grande potncia e velocidade, mas
oferecem baixa preciso.

Atuadores Pneumticos: utilizam um gs presso para

movimentar o brao. So mais baratos que os hidrulicos, sendo
usados em robs de pequeno porte. Oferecem baixa preciso,
ficando limitados a operaes do tipo pega-e-coloca (do ingls, pick
and place).

Atuadores Eletromagnticos: motores eltricos (de passo, servos,

Corrente Continua ou Corrente Alternada) ou msculos artificiais,
usados em robs de pequeno e mdio porte.

Os motores de corrente contnua (CC) so compactos e geralmente o

valor de torque mantm-se numa faixa constante para grandes variaes de
velocidade, porm necessitam de sensores de posio angular (encoder) ou
de velocidade (tacmetro) para controle de posio ou velocidade em malha
fechada (servocontrole).
Uma alternativa mais simples consiste em usar motores de passo. Os
mesmo podem funcionar em controle de malha aberta (posio e
velocidade), e so facilmente interligados a unidades de comando de baixo
custo, porm a curva de torque decresce com o aumento da velocidade e,
em baixas velocidades, podem gerar vibraes mecnicas. So mais
empregados na movimentao de garras

Sensores

Sensores so transdutores, ou seja, conversores de grandezas fsicas

em sinais eltricos correspondentes. Um rob equipado com sensores para
monitorar a velocidade com que se move, a posio em que se encontra, a
localizao de uma pea a ser manipulada, as dimenses da pea, a
aproximao de um ser humano, e o impacto com um obstculo.

Sensores externos e internos.

 Sensores externos que lidam com a observao de aspectos do
mundo exterior ao rob. Sensores de contato, de proximidade, de
fora, de distncia, de laser, de ultra-som, de infravermelhos e
sensores qumicos so exemplos de sensores externos.

Sensores internos que fornecem informao sobre os parmetros

internos do rob, como por exemplo, a velocidade ou sentido de
rotao de um motor, ou o ngulo de uma junta. Potencimetros,
codificadores (encoders) e os sensores inerciais (incluindo
acelermetros, giroscpios, inclinmetros e bssolas), so exemplos
de sensores internos.

Sensores ativos e passivos

Os sensores tambm podem ser classificados de acordo com o modo

como gerem a energia envolvida no processo de sensoriamento.
Sensores ativos medem atravs da emisso de energia para o
ambiente ou por modificarem o ambiente, como por exemplo
sensores laser, sensores de ultra-som e os sensores de contato.
Sensores passivos no emitem energia, mas pelo contrario, recebem
energia do ambiente. Um exemplo de sensor passivo so os sensores
pticos que recebem do ambiente a luminosidade necessria para o
acionamento dos mesmos.

Sensores de distncia, de posicionamento absoluto, ambientais e

inerciais

Outra classificao agrupa os sensores pelo tipo de grandeza que

avaliam. Assim, h sensores de distncia (laser, ultra-som), sensores
de posicionamento absoluto do rob (por exemplos sistemas de GPS),
sensores ambientais (que indicam temperatura, umidade), sensores
inerciais (que indicam componentes diferenciais da posio do rob
como, por exemplo, acelerao ou velocidade)

Encoders
 Os encoders so dispositivos eletromecnicos usados para
servoposicionamento dos eixos do rob. So eles que fornecem os
dados de posio para o controle de acionamento dos motores. Um
encoder tpico usa sensores ticos para fornecer uma srie de pulsos
que so traduzidos em movimento, posio ou direo.
Os encoders podem ser classificados de acordo com o tipo de
funcionamento como: incremental ou absoluto. Enquanto o encoder
incremental possibilita detectar apenas a mudana de posio, os
encoders absolutos indicam a posio real do objeto.

2.2.1 Aplicaes de robs

Abastecimento de prensas

Manipulao de Moldes

Abastecimento de Mquinas Ferramentas

Solda Ponto

Solda Eltrica

Pintura Spray
Montagem

2.3. Dimensionamento

Os robs so mquinas de programao flexvel projetadas para operar em

diversas situaes, logo, as especificaes de operao fornecidas pelo
fabricante so de carter geral e relacionam-se a: volume de trabalho,
capacidade de carga, velocidade mxima, preciso e repetitividade.

Neste tipo de projeto deve-se levar em considerao os seguintes aspectos:

dimensionamento de atuadores, mecanismos, circuitos eletrnicos
(hardware), unidades de controle e potncia, clculos estruturais, fabricao
e montagem de peas de preciso, seleo de materiais, planificao dos
movimentos, simulao e modelagem, desenvolvimento de tcnicas e
programao para o sistema de controle, sistema operacional e testes de
desempenho.

2.4Vantagens
Essas so algumas vantagens dos robs industriais:

Podem trabalhar 24 horas por dia sem descanso, nem pausas, no perdem a
concentrao, a qualidade do seu trabalho a mesma ao fim do dia como
no incio, executam trabalho repetitivo sem cansao, so mais seguros que
o prprio homem em muitos trabalhos de rotina, so mais rpidos e
eficientes que o homem na maior parte dos trabalhos, raramente cometem
erros, podem trabalhar em locais onde h riscos de: contaminao, sade,
perigo de vida e de difcil acesso.

2.5.Limitaes

Comparando os modelos de robs citados, suas limitaes so mnimas,

esto relacionadas a rigidez mecnica, alcance de rea de atuao de
trabalho e controle de comando.

As vantagens que os robs trazem so amplas como qualidade,

produtividade, segurana, flexibilidade, eficincia, operaes em ambientes
perigoso (gases txicos, contaminao qumica, etc), eliminao de tarefas
repetitivas (esforo fsico), entre outras.

As limitaes dos robs se encaixam em graus de liberdade, destreza,

sensores, tempo real de resposta e o custo invivel para determinadas
aplicaes.

Uma desvantagem muito questionada o aumento do desemprego com a

substituio da atividade humana por robs industriais.

2.5. Custos

Os custos iniciais em equipamentos, instalaes e programao so altos.

Deve-se levar em considerao o retorno do investimento analisando a

questo custo-benefcio.

3. Concluso

A robotizao de um processo produtivo tem vrios benefcios: aumento

da produtividade, reduo dos custos de mo-de-obra, reduo dos
custos com materiais, aumento da qualidade e alto grau de segurana
(reduo do nmero de afastamentos de empregados por leses).
Entretanto, antes de se decidir sobre a automatizao de um processo
 utilizando robs industriais, deve-se verificar diversos fatores como:
definio das metas a atingir (aumento de volume ou melhoria da
qualidade), necessidade de melhoria do ajuste entre as peas, tempo de
retorno do investimento, definio dos tipos de equipamentos e
acessrios necessrios, forma de integrao com outros sistemas e a
capacidade de armazenamento de programas na memria do rob.

Descrio tcnica
Definio de parmetros

nmero de eixos o nmero de graus de liberdade de um rob. Dois eixos so

necessrios para se alcanar qualquer ponto em um plano, trs eixos so
necessrios para se alcanar qualquer ponto no espao. Para controlar
completamente a orientao do extremo de um brao, outros trs eixos (dois
sentidos de giro e aperto) podem ser necessrios. Alguns projetos, como o rob
SCARA, possuem limitaes nas suas possibilidades de movimento por motivos
de custo, velocidade e preciso.

cinemtica a disposio dos membros e juntas em um rob, a qual que

determina os posssveis movimentos do mesmo. As categorias cinemticas dos
robs incluem articulados, cartesianos, paralelos e SCARA.

ambiente de trabalho a regio do espao que um rob pode alcanar.

capacidade de carga quanto peso um rob pode levantar.

velocidade rapidez com que um rob pode posicionar o extremo de seu brao.

preciso o quo prximo da posio desejada o rob pode alcanar. A preciso

pode variar com a velocidade e a posio no ambiente de trabalho. Ela pode ser
aumentada atravs da calibrao.

controle dos movimentos para algumas aplicaes, tais como montagens

repetitivas, o rob precisa apenas executar repetidamente um nmero limitado
de posies pr-programadas. Para aplicaes mais sofisitcadas, tais como a
soldagem, o movimento deve ser continuamente controlado para que se siga um
caminho no espao, com a velocidade e orientao controlados.

fonte de energia alguns robs utilizam motores eltricos, enquanto outros

utilizam atuadores hidrulicos. O primeiro mais rpido, enquanto o segundo
 mais forte e vantajoso em aplicaes tais como pintura com spray, onde uma
fasca poderia causar uma exploso.

acoplamento alguns robs conectam os motores eltricos s juntas atravs de

caixas de reduo, outro conectam os motores diretamente s juntas
(acomplamento direto).

Programao dos robs

Programao offline pelo ROBCAD.

A configurao ou programao dos movimentos e sequncias de um rob industrial

tipicamente inserida conectando-se o controlador do rob atravs de um cabo de
comunicaes Ethernet, FireWire, USB ou porta serial de um computador. O
computador possui instalado um software de interface correspondente. O uso do
computador simplifica significativamente o processo de programao. Um software de
robtica rodado no controlador do rob, no computador ou em ambos, dependendo do
sistema utilizado. O PC comumente desconectado aps a programao e ento o robo
utiliza o programa que foi instalado em seu controlador.

Alm disso, os operadores de mquinas comumente utilizam dispositivos de interface

homem-mquina, tipicamente telas sensveis ao toque (touch screen), que servem como
o painel de controle do operador. O operador pode trocar ou ajustar o programa, e
tambm operar um controlador dos dispositivos perifricos que pode ser integrado ao
mesmo sistema robtico. Estes dispositivos perifficos incluem manipuladores para
agarrar objetos, geralmente atravs de vcuo ou de dispositivos eletromecnicos ou
pneumticos. Tambm esto includos os controles de parada de emergncia, os
sistemas de viso, travas de segurana, impressoras de cdigo de barras e uma srie de
outros dispositivos industriais que so acessados e controlados atravs do painel de
controle do operador.

Movimento e singularidades

A maior parte dos robs articulados trabalha armazenando uma srie de posies na
memria, e movimentado-se para elas vrias vezes dentro de sua programao. Por
exemplo, um rob que possui a funo de mover objetos de um lugar a outro pode
possuir um programa simples, como o exemplo a seguir (chamado comumente de
programa "pick and place"):

Define pontos P1-P5:

 1. Acima da pea de trabalho com segurana

2. 10 cm acima do recipiente A

3. Em posio para atuar no recipiente A

4. 10 cm acima do recipiente B

5. Em posio para atuar no recipiente B

Define programa:

1. Move para P1

2. Move para P2

3. Move para P3

4. Fecha manipulador

5. Move para P4

6. Move para P5

7. Abre manipulador

8. Move para P1 e encerra

Para um rob, em geral os nicos parametros necessrios para localizar seu manipulador
completamente so os ngulos de cada uma das juntas ou a disposio dos eixos lineares
(ou uma combinao dos dois, em robs como o SCARA). Entretanto existem muitas
maneiras diferentes de se definir os pontos. O modo mais comum e mais conveniente de
se definir um ponto especificar suas coordenadas cartesianas, como por exemplo a
posio do manipulador nas direes X, Y e Z em mm. Adicionalmente os ngulos do
manipulador e o comprimento da ferramenta utilizadas tambm devem ser
especificados, dependendo dos tipos de juntas que um rob em particular pode possuir.
Para um rob com juntas estas coordenadas devem ser convertidas para os ngulos de
suas juntas atravs do controlador do rob, sendo tais converses conhecidas com
Transformaes Cartesianas, as quais podem vir a ser realizadas iterativamente ou
recursivamente em um rob com mltiplos eixos. A matemtica das relaes entre os
ngulos das juntas e as coordenadas espaciais atuais chamada de cinemtica.

O posicionamento atravs das coordenadas cartesianas pode ser realizado inserindo-se

estas no sistema ou utilizando-se um equipamento de ensino que move o rob nas
direes X-Y-Z. muito mais fcil para o ser humano visualizar os movimentos de
cima/baixo, esquerda/direita e etc, do que mover cada junta individualmente. Quando a
posio desejada atingida ela definida de uma maneira peculiar ao software do rob
em uso, como por exemplo os pontos P1-P5 acima.

Desenvolvimentos recentes e futuros

Atualmente (incio de 2007), a indstria de braos robticos esta chegando a um estado
de maturidade, no qual ela pode prover velocidade, preciso e facilidade de uso
suficientes para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando
enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda
apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente
uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule
facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas.

Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados, a calibrao dos

robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso
no posicionamento.

Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as

aplicaes voltadas ao consumiudos e a utizao dos robs industriais em combinao
com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a
cadeia de automao mais flexvel.

Construtoras de robs industriais

ABB

Stubli Robotics

Adept

Janome

Cloos GmbH

Comau

DENSO Robotics

Epson Robots

FANUC Robotics

HYUNDAI Robotics

igm Robotersysteme

Intelligent Actuator

Kawasaki

KUKA
 Nachi

Nidec Sankyo

OTC

Reis

RobitExplore Brazil

Yaskawa-Motoman

Mom's Friendly Robot Company