! "

 #$ % &   

$ '  
$ ' ()#*

+,%$#-. $  /$ '  $# $# )# '  #  '# $

#) 
 $ $
 '$ '# ' # ## $)'# $ # 
$

 0  '$ 0$ # )'   %#
$ ' # 1$
$#


#  # 
$
 '$ # #$# ' $$
$ $' )$

#1

 %)$  )$# #)'# $)
# 2) )$

$)'$ $ # 1$


3 4"56!774"
$# 0$# %#'#

  :
 
 
 #  /$'' 8 '' ' *

8 
$ ' ()#*+,%$#-. (+ # )$ 
$ ,   ' ;)& $'


$ 2)
 ' 
 $  7$ ' #
'
9$
$# $ 8$#  #) 2) $ )$  #  :  :  
'
1$
$#  $# 2) # $
 2) #$  $ '  
$

33     

 


  #  '' '  #   $

$ # ### 2) )$$ 1) ' #' ' 2)

 # )' #%  )$ '#
$ ' #*

2)%  ')
$ ' $
 # 1)$
$ ' * ' '$$' #
$'>

 . #) 
$ # ' 
# '/$  1)$
$ 

 :
    @  $   
'#  :
   )$ $%)
$ ' *

') ' )#2) ;)&#  . 1)# $'#  '$'

    #  $ )$'  $$
$
<3=>
' $$ #  )  )$ <?= 8 /$'' #
>
 :    3
 

 
: 


  $   A
8# 1)# $'# #
$ #$'#  

)$$  )$ '$ ) $$*
8 /$'' $  2)% # $) $  2) # )'

$ $  <=  ) #  # )$
$ #$'$  #' #
0#   $'
;)& '$' $ 0''# ' 2)% 
$ 1)$
$ ' # $$$# $  2)% $ 


'$'$ $ ;)&# . 1)# $'# #

2) A 2)'>
''   0$#
$ $

 :



     :  $  


   

  
:  $   


 

B

#$'     $#$ ' 2)%

'$'  #$ # /$# 1$$
 # #
#
C  
$
' $# 
 
 (
$  # ' ## 2)
#  $ 2)


' # . ')# '$  ' $ 2) )$ #  .  #$ # $#$# ' '' '  $*

$ #   % 8 1) $'  )$ # #$ . #%$' 2)  $#$ '

$ #
 '/$'  2)% #) ' $ ' %# $$#


 :  3

 :
 ?
 :  D : 
D
:    

  
  

 3
  :  3 :  3  E

 .  #$ #$  $ 2)

 . 
$ 
# #  /$'' #>
/$ #2)
 '  #  .  
$



 




 :  $



 

 


A C5
 F 
4 + 

' '$' . 2) '

# #$ # $##  #%  *


:    3 ' 
 ' #

 $# 9L" $## %
#$ $  0#*
$' 
# )
  0#
$ $ E # $> $ ' '# $&)$# ' ### ' 
$ $ $*

)$# 4 . 44 2) # $  )$  $&)$

 :  3  

  33 ' $# 444  2) '$  $#
$ ' 4 

44<3=<=
 2) # $/ 2)  # $# 2)
# &'#
 # 4 #   %  $$$# #)/*
' 2)% $ 0# )$ 
$ $ $ ;)&# .
$# ' ( #$'  #)'  '#$)
$ ' #
1)# $'# $#).
$'# ## $ ###

$ .  1
$ ' 
' %
$G  )
$
$ $#
% #>

 $#'# #'# #$# 
0# 

2)%  
$ 0$$ # )' '# 4 (

@ ( @ ?7N 7N  @ ?N


$ # ' 5.G # # #
 # 
$# $# ?(7N7N  @ ?N 
# $ 2) <3=

 :
  : 
 3
8# ## $
$ '$$# #$>

 
4 (

@ ( @ N

 N( @ N(
$ 
# #   ' #%'' #
4% (

@ N( @ N

 N(

   3?
8# # 4 . 4% $#).$ )$ #' #)'#*
 $  )$' <(

= # #)/$$ % & 

$ ' N( $ 4%  $ #) 

 $ $ 44
'$' $'  '#
$ ' #' #$

$  ) # #  $&)$ ' $# ' #

# $'
$ $ # )  #' #$ $ #

44>
#% . # #%  #) $ ' )$ '$ '$


    
## ##  '$
   . $


44 N( @ ( @ N  ( @ N 
# #)/$ C  #)' ' # ### '$
#

@N 
44% ( @ 7444  74J @ N(
# $#   '  ' )$# '1$*
44 N( @ N(   N( @ (

# <3=
                      
3          

 44 ( @ 7

 @ N


 7

 @ N( @ N 

   
 !"# $%  $ N(
 # 44 # ) . $ )$
8# $# )
# #$ ### 2) $
$) #' #)'#$ 2) # ' 
)$ $  $'
$ ' #%'' $ 3? 


44 
#
  &   
$ H @ I H $ 

 
N# 2) 7 . N( # 1$ $ $''#


0
$ $ HI . $
 ' ' 2)
#)/$# # ' )   # 444 #'  $*

$)
$>

    



  3
7

 @ ?7N 7N  @ (7N7N  @ N(@

 $$  )$# '# 
#  * @?N   7

 @ (

@ N7N7N  @ AN



$# 2)
# )
# <=   $ #
). #)' #  ')
$ ' ( ,# 2) #
#)' 1)  ' 8-*J ' ''*
#% $  # 4
# $ # K
$#  ' #  #'G  ()# 
6%'   '#$)
$ . )$ $ <( =  *
81 C  $ . "# $ 3AE <A=G  ' 9L"

$ ' (+ # )#$ 8 $$
$ 
 '
  
$ ' ()#*+,%$#-. )# 
(  2)  
$ # $) ' # 4  44
9' LM
# . ".# $ 3B <= $ #
# <3=>
8 
$ (+ $## $  0'
$ ' 
'


$  
$ % $ ' 

 $#  8 )
'

$ % #>
'
<(= :


 
<( =

 

3

<( =

  ' 
 #
 %#' $  # )$


N @ ( @ ?7N 7N 
#2)  $ <=>
(7N7N  @ N  @ ?7 


@I  H @C

 

 #  1
$  $'' '0 # %#
H@I C
'# '  $  #)
%#  $ ' 
$

2) # ' ) 

'  # 
'

@H  H @ +
8 
$ ' (+ # & $ $&)$ $ 

 $# 33 ## <=  #

 #K
$# 2)# 2)
H  @C

#$ # 
# $# '#'  )$ ' # $
  +  I
  774"
6 ( 
8!
J*+N(54"
LI I
! 7C(74" HC 4 "58 B

'$' H : <N( = I : <(

= + : <7

=

 : <( = . C : <N(= 6 ' 2)  *

$ #$'  # $# 4 4% 44 44 .

444 2)
 1 # )$ 
 #2)
 8#

)$# '1$# #$>

D
H :  I   HI @   H 
 H


D
I :  I HI @ 1 

D
+ :   
H +

$ @
   H #) ' # )

D I
8# #)$# H D . +
D #$ '# .# 2) #

%$$  $ 

$ $)
 2) ') #$*

$ # 1$
$# %#'# $  
$ (+

 
!856
HC 4 "58

 
' 0$ )#' $  3   . ? #
  
             
          
%#
 $   )'  6ON$$) <B=

3  &
  ' 
   #     
0$$ # %
 2)  
$ '

(+ # #$ #  # $$$# ' # #* ?  &(  ' !' 
  
# 2)
# $# '  %# #    


'# '  '  #)
$ ' 
$ $ )

 $ # # )$# #)$# )##> 3
. # C  1 # $ # # )$# #)*
$ E  ' L( $ ' 
 ' #) ' N

$# )##>
$ A  ' 7N 7N  G
 G 3  ' )$ #)

3  ' )$ #)

$ B  ' "(
3 7N 7N  3
5% &$' % & )$ $ $ )$ )% ' $#.
 L( ? '   # $ %$ A  '  #)
$ ' %

3  ' #)
$ ' 
' 
$ .   ' #)
$ '
? N
 3
%) 4$'$ #   )% $ )$ 
$

 7 
    3


'  . # #  '#
$ '  $$&

' ( $'

 #  )% '  $ . #

)
$ $'' ' 1
$
$') )$# )$# #   ? ' 1
$


  $$' $ )$  & C $'

$'#

 $ 3  ' # #)$# 3   $ # '$

 1
$ ' )$ #)/ )$1 ' 3  '
. # K
$'$ ? # ' 1
$ )  #   . # '&
##  # '$ # 
  % $ )$  &
$ # 8 #)
$ 2) $$ $
  )
C ' . %
#
  # . $$)
 #$' 0'$ 
$   #  1
$ ' $# # 
 $)# ,# $  2)% $ )$ #)*
 % ' $  # . $ $ #$ '

$ '  # '$$   '
%)%)&# $' $ )$ 
$ $   '
' #' '    ) 1) ' 3E # . 
$ $ )$1 '   2) )  ' )  
#$'$   # ' ? # '$' )$ '
 
$ ' $# $
$# $ # %'# ' 
'  # 0'$ )$2)  0$ #*
 & C 2) # 0$'$ ,  $ $'
% #  # ' $  
$  $

 
$  $
  #)
$ # , , 
$ 
$$) $ '' # #$# # %#$ #$
 #)#$' # $# $ $)$ $ 1*
$#'' '  # . # %$ #$'   *
 ' # $  #$' '   
$ . '#

$ 
## . $ $ #%#
' $ 

  &(  ' !' 

   7)$' # % & $ )$  & C % # 1*

#    
$ $# '##$'# '%' #%$  #

)%)$# '#   

 $')$   ' ' )$ ' # #)$# 3

 ? #  # ' 1

$ $ )$ )% ' $#.


 %$
    '  #)
$  . #   
  &  '  ' 
 
  
   $$ #$  
 '& # .

    
 !"# $%
' $ ') # %#  1
$ ' %$'#
 %#$ # #$# '  
$ (+

,$# 2) #$'$  $# $$  

'# ##
# $' )$ #*


# # $ 7

 . 7

  # )# $  / )  !J*#%
$ N# ,
1

3  8 #)
$   
$ # 
 $' $
E C5
 F 
4 + 

4
250 10
(a) (b)

200 2
10

150
0
10

z
100
2
10
50

4
0 10
0 200 400 600 5 0 5
10 10 10
Tiempo [s] x

300
(c)

200

z
100

0
  !
 "     4
    
100
300
50 200
100
0 0
y x
)$ )% ' $#. 3  ' ' )$ ' # #)$# 3 

 . K
$'
$'#  # ' 1
$ 6#)
# '  

# #
  '  #)
$ #)$  )$ )% '  # $ 
 
  
   

) ' 0'$ ?  ' )$  #)    %  !
 "  &  '
$
## $  #1
  )$ $ )' ' $'  (
 ) * 
   +  (

'  $ . )$ $ '   ' ' 3       ,    -. 
   
$  #)' 1)$ #$# $ 1 ' '$#
  /   (

' # 
 ' # #'# '  &
$  

# )' %# $  9   %$'   /' /$$ # #$ $  9  ?  . $

' 2)  # ' 1## 8 9  ? # %) )$' #

 %# 2)  %#%$ $'  )$ ,#* # )$# # ' 
#>  : E 3
  : 3
 )$  
0  '' 2) # $  2)%  : 3 .  : 3EG #$' # $'$# $#>
. 2) # '# ' # %#%$# $ #$ $#$#  :   : B .  : E
. # %$ )$$ ')$  2) )# 

$'$   %#%$ 2)    '   7"78!

4"
I C 
C 754J

#)
$ $  2)%
 %$ %# ,,# $ #$ 5$ # #)'# 0$#  # 
)#
# 2) # $ $$ $ %% 1
 # # $)
# $'$ 2)  
$ (+ #  
'%  2)  
$ $ #   ;)& $$) ' )$ ## $ $ #$ $ # $$$# '
# . ')# . # %$  2) # #  # $$#
$'$ ' ##  $  2)%
    
# $)#
$ $$   *

#$'$ ) $  #$

$ *
? 
!856
"!  47

 '  #)
$ $)
 $  %$' #*
!$' '1$# 
'# ' $ 
$ #
$ 6, #$'$ $/ 2)>
# #
  ## ' )$# '1$#
3 8 
$ (+ # )
 .  $ )*
'# <3=>
$ &# ' 2)%


D :      @

D : 

    
 @ 3
 8# 1$
$# 0$#

%# '  
'# .  1
$ ' $#
#  # *

D :   
 #$ $,$#  ', $'
$ C & $ 

 $#'$ # # ' # 

#

0$ ? # 1$ $# #% )$ 1#

, 
$ #    $  ##
)#  & #$# ' $$
$ $

 %   # 2) $  

$ 0$ # # '%  2) %# ## #
$ 
$$

#
  '   $$
$ ' 7

 
 )' %* $'# $  $# 9L" 2) #  %# 

# 9  ? ## #$# ). 

' # ' '#
$ 
 '  
$ (+  ##

# '$ 2)  ' # #$# '## $  &

$  9  ?% # )# $ #  

  * #''#  # #)'# %$'#  1)*

 
 2) #) '  #$
$ '  #  . ) # $$ # # )$# ##>
  774"
6 ( 
8!
J*+N(54"
LI I
! 7C(74" HC 4 "58 

* !$  '  

' ' '' #* ' $' # ## ' '% 

1
 # ,
$  # $$$# '
* 9$$    ' #$$
$ #
' 
 $ ' $ ' %# 
 
##
# ' 1) )$ ' 1$$
 
1$  
' ' # #$#
%#' $ %# #   ')
$ ' 

* 7$  # % & 2) $  $ )$ #   .  '#  $ # #$#

$  # $$$# ' L( 

,
 '$#
*
 $$
 ' # $ )'# ' $' ' # *
8# )#  '$  P## 6ON$$) .
$# .)'
$'$# $ )$ 
 /'


,$ 6-Q
 '  !$#'' ' ()## 

#) # %

$ $  $$$   
$
* $)$ # $'
 2) ,  )$# '*
(+  8$' )
$  '  
$ $ 
$$# 0$# #)$# $*
$$$   %% 1
 .  # %$# ' %*
#$# ' '' 
 9$$  '  7$  , #%
* C   $$$   1
$ ' * # '$# #1
#
$# %'$#$# # 
 ' ' )$ *

' ' 

$*'1)#
$ 2) )' 0  1*  9  "74


$ ' ## $# 01 23 
4 524 /(4 54 67%
01  8
4 9$4 -      : 
* $' '# #)%### $ '1$# 
'#
!  4 ;4 6<7
' #
$ # # %# 2) 0# )$ ##* 0#1 8 !4 =4 > ?4 24 4 4 @ !4 ;4
 #)$ 2) $  )$ #
 
' ' #* A   !4 4  3!4 84 94 ;4 ' 

$ ''   $
$ ' # #)%### B( (4 54 67<
 $ # 
 )$$' '$ )$ 0C1 D.  $54 9 5  / '  E
4 F
)% '#  &# C ' )$ ' # )# $*  / '  
4 2 <<4 6"64 676
$$' )$ #)
$ #$ '1$  % '
0%1   $F4 9   G4 E
 '  $ 
  #
# 2)  
' ' # #*

  D  >.4 F / '  

4 2<<4 6%"C4 676
$# $ %#  &# C #  # #
0<1 D4 84 :


 D  9  4 '
 #) $ '  #$$
$
! 
.  4 66%
*
 # ' '$ $''# *
0H1 >IJ 
4 F A  
 
  !

##   #$$
$ #  # $ )#

34 ' 4 ""C

View publication stats