NGUYEN VAN HOA Co $6 ly thuyét BIEU KHIEN NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUATPTS NGUYEN VAN HOA SACH CHAO MUNG 50 NAM THANH LAP TRUONG DAI HOC BACH KHOA HA NOI CO SO LY THUYET DIEU KHIEN TU DONG (In ldn thit 3 c6 chinh sita) EBOOKBKMT.COM, LT NHA XUAT BAN KHOA HOC VA KY THUAT HA NOI 2006LOI NOI DAU Diéu khién la mot linh vye quan trong cia ddi séng x4 hdi, cia nén kinh té& quée dan, cita khoa hoc ki thuat, cia nén dai cong nghiép v.v.. B&t cd 6 vi tri nao, bat et lam mét cong viéc gi mdi ngudi trong ching ta déu tiép can vai diéu khién. No lA khau quan trong cudi cing quyét dinh su thanh bai trong moi hoat dng cla chung ta. Nén dai cong nghiép hién nay cang ngay cng duge nang cao mic do tu dong hoa véi mue dich nang cao nang sudt lao déng, gidm chi phi sin xudt, gidi phong con ngudi ra khdi nhitng vi tri lam viéc doc hai v.v.. Dé tiép can vdi nén dai cong nghiép co trinh 6 ty dong hod cao, mdi chting ta, ngoai nhitng kién thie co ban vé chuyén mén ctia minh, c4n phai trang bi mOt sé kién thie co ban vé didu khién ty dong. Co sé li thuyet diéu khién te déng 1a phan néi dung co ban nhét ova li thuyét diéu khién tu dong. No la mot trong nhiing mén hoc duge gidng day cho hau hét cdc \ép ki su vA ki su thyc hanh khong phai chuyén nganh v8 didu khién tw déng trong tat ca ede truéng dai hoc ki thuat. Dé gidp cho hoc sinh cac déi tugng trén cd tai liéu tham khéo, tac gid da c6 gang viét ra cuén sach nay dua trén kinh nghiém giéng day cia minh va tham khao y kién cda cdc dong nghiep da va dang gidng day mon Ii thuyét diéu khién ty dong va ¥ kién cua cdc nha chuyén mon trong linh vue diéu khién tu dong. Quyén sdch nay cing 06 thé co ich cho céc déi tugng bat dau tiép can véi link vue diéu khién tu déng. Sach diidc chia lam ba phan. Nhiing phan ed néi dung Ién duge chia ra thanh chutong. B6 cuc cla ting chuong bao gdm phan li thuyét ed ban va phan bai tap gidi mau dé gidp ban doc cang of lai nhitng kién thitc Ii thuyét viva nghién ciiu. Phan mé dau. Khai quat chung vé diéu khién. Muc dich cua phan nay la néu lén nhiing khai niém co ban vé didu khién, gidi thiéu mét each phan loai hé thong diéu chinh ty dong va xée dinh vai tro cia co sé 1{ thuyét ditu khién tu dong. Phan nay giup cae ban doc c6 nhiing khai niém ed ban vé cde hé théng diéu chinh ty déng. Phan mét. Hé thong diéu chinh tuyén tinh Hén tuc. Phan nay dia ra nhitng néi dung ca ban cia li thuyét hé tuyén tinh lién tue. Day la phan eg ban nhat cha co sd |i thuyét diu khidn tw dong. No la chia khoa. giup ching ta xam nhap vao méji trudng diéu khién. Phin nay duge chia lam ba chuong. Chuong I; Mé tA toan hoc hé théng tuyén tinh lien tucMue dich cia chuong nay 1a trang bi cho ban doe cong cu dé xay dung mo hinh todn hoc hé théng diéu chinh ty dong ma ta can tiép can hodc cAn phai xay dung. Day chinh la diém xudt phat dé ching ta x4m nhép sau vao hé théng didu chinh ty dong, lA co sé dé chting ta eo thé phan tich, mé xé hé thong thuc bang ede cong cu Ii thuyet. Chuong If, Khéo sat tinh én dinh cua hé thong diéu chinh tu dong. Tinh 6n dinh la chi tiéu chat Ivgng dau tién cia hé théng diéu chinh ty dong No la diéu kién can thiét dé he thong cd thé st dung. Chuong nay trang bj cho ban doc nhitng li thuyét co ban dé phan tich kha nang én dinh cia hé thong théng qua mé hinh toan hoe eta né. Chuong II. Danh gia chat lugng qua trinh qua d6 Chat lugng cia qua trinh qué d6 digu chin la diéu kién quyét dinh danh gid kha nang ting dung cia hé théng. Nhiing If thuyét co ban ve dénh gid va nang cao chat Iuong cia qua trinh qua dé diéu chinh duge gidi thiéu trong chuong nay. Phin hai . Hé théng diéu chinh xung tuyén tinh. Noi dung cia phan nay due trinh bay trong hai chuong Chuong I. Téng quat va hé théng diéu khién xung. Chuong nay néu lén nhing dac trung co ban cua hé thong rdi rac, ede tinh chat cia tin hiéu rdi rac va co sé todn hoc dé nghién citu hé thong diéu khién xung. Chuong HL. Li thuyét he théng diéu khién xung. Noi dung cla chuong la trinh bay nhing Ii thuyét co ban mé ta déng hoc hé théng diéu khién xung, cdc phuong phap danh gia tinh én dinh cia hé thong diéu khién xung va chat Juong cia qué trinh qua dé. Phan phy luc gidi thieu téng quat vé ngén ngit mé phing TUTSIM. Ngon ngit nay hién nay dang duge sit dung kha rong rai 6 Viet Nam. Cae d® thi trong quyén sach nay da duge vé ra tit két qud mé phéng bang ngon ngit TUTSIM. Chang tdi rat mong nh4n dude nhitng y kién déng gép cba ban doc va dong nghiép dé ndi dung va bé cue cia sach duge tét hon. Thu gép y xin giti vé bé mon Diéu khién tu dong, khoa Nang lugng, Truéng Dai hoc bach khoa Ha Noi va Nha xuat ban khoa hoc va ky thuat, 70 Tran Hung Dao, Ha Noi. Tac gid xin chan thanh cam on Tac giaEBOOKBKMT.COM CAC CUM TU viet TAT A/D (TT-S) chuyén déi tuong ty sé Br bién dd tan 36 BTL, bién dé tin sé logarit cCCH cd edu chap hanh cape ed quan diéu chinh D/A (S-TT) chuyén ddi sé tuong tw DCD dong co dién DHX dinh hinh xung PTDC déi tuong ditu chinh FT phat tée HBN hé théng bi nhiéu ACT hé thong diéu chinh cuc tri HOT: hé théng dieu chinh chuong trinh HOD hé théng diéu chinh ty én dinh HTC hé théng ty chinh dinh HTD hé thong theo doi HTH hé thong hé HTHH hé thong hén hop HTK hé théng kin HTDB hé thong dae biét HTTT hé théng thong thuéng HTTTLT hé théng tuyén tinh lien tue HTU hé thing téi wu I tich phan KCN khéi chwe nang KDCH khuéch dai chap hanh LTM lién tue mé réng PD tile vi phan PI tilé tich phan PID ti lé vi tich phan PT pha tan s6 PTL pha tan sé logarit PTX phan ti xung RL role TBB thist bj biTBCD TBCN TBD TBDC TBP TBSS. TBTC TBTCT TBTTDK TTLT XLT thiét bj dat gid tri cha dao thiét bi cong nghé thiét bi do thiét bi dieu chinh tan sé bién 6 pha thiét bj so sinh thiét bi ty chinh thiét. bi tim eve tri thiét bj tinh toan diéu khién tuyén tinh lién tuc xung li tuéngEBOOKBKMT.COM, PHAN MO DAU KHAI QUAT CHUNG VE DIEU KHIEN §1. CAC KHAI NIEM CO BAN Trong moi hoat dong cha con ngudi 6 bét ctf linh vite nao, bat af vi tri nao dau lién quan dén hai tir didu khién. Trong khoa hoc tdn tai mat nganh khoa hoc da va dang phat trién manh mé goi la digu khién hoc Dieu khién hoe la Khoa hoc nghién cttu vé céc qua trinh thu thap, x If tin higu va diéu khién trong moi linh vue dvi s6ng x4 hoi, khoa hoc cong nghé, méi trutng thién nhién v.v.. Diéu khién hoc chia ra nhidu linh vye khée nhau gem diéu khign hoe ton hoe, ditu khién hoe sinh hoc, diéu khién hoc ki thuat, diéu khién hoe kinh té v.v.. Ditu khidn hoc ki thuat la khoa hoc nghién ctu vé qua trinh thu thap, xt li tin hiéu va diéu khién cdc qua trinh va hé théng thiét bj ki thuat. Co sé Ii thuyét cia diéu khién hoc ki thudt 1a li thuyét digu khign tu dong. Co sd li thuyét didu khién ty dong lA phan Ii thuyét co ban cia li thuyét digu khién ty dong. Khai niém diéu khién duge hiéu 1a tap hop tat ed cde tac dong mang tinh té chute ca mt qua trink ndo dé nhdm dat dude mue dich mong muén cia qué trinh dé. Hé thong ditu khién ma khong co sy tham gia truc tiép cla con ngudi trong qua trinh diéu khién duge goi la didu khién te déng, Didu chinh 1a mot khai niém hep hon cia diu khién, Didu chinh 1a tap hop tét cd cée tac dong nham giit cho m6t tham sé nao do cia qua trinh én dinh hay thay déi theo mot qui luat nao dé, Tham s6 nay duce goi la tham s6 can d'éu chinh. Co 86 li thuyét didu khién tu dong chi nghién ctfu cdc qué trinh trong hé théng di’u chinh ty dong. Mot hé thong didu chinh ty déng bao gém hai thanh phan co ban |a d6i tugng diéu chinh DTDC va thiét bi diéu chinh TBDC. DTDC 1a thanh phan ton tai khach quan cd tin hiéu ra la dai luong ean diéu chinh va nhiém vu ca ban cia diéu chinh la phai tac déng Ién dau vao cia DTDC sao cho dai lugng can diéu chinh dat duge gia tri mong muén. TBDC 1A tap hap tat cA ede phan ti cia hé théng nhdm muc dich tao ra gid tri diéu chinh tdc dong lén d6i tutong. Gis tri nay dude goi IA tac dong digu chinh. Dai htgng c&n diéu chinh cdn duge goi la dai luong ra cia hé thong diéu chinh ty déng. Nhimg téc dong tit bén ngoai lén hé thong duge goi la tac dong nhiéu.Phuong phap dé TBDC tgo ra tin hiéu diéu chinh goi la phuong thie diéu chinh (dieu khién). Co ba phutong thie diéu chinh la : phuong thie di8u chinh theo chuong trinh, phucng thie bu nhiéu va phuong thc diéu chinh theo sai léch ‘Trong phuong thiéc diéu chinh theo chuang trinh, tin hiéu diéu chink duge phat ra do mot chugng trinh dinh sin trong TBDC. Voi phugng thtic bir nhiéu, tin hiéu diéu chinh dude hinh thanh khi xudt hién nhiéu loan tac dong len hé théng, Tin higu digu chinh phat ra nhdm bil lai su tac dong cha nhiSu loan dé git cho gid tri ra cia dai ligng cAn diéu chink khong déi. Vi vay hé thong bi nhiéu con duge goi la hé théng diéu khién bét bién, Trong ki thuat thuéng sit dung phuong thie diéu khién theo sai Jéch. Tin hiéu diéu khién 6 day duoc hinh thanh do co sy sai léch giita gid tri mong muén va gid tri do duge cia dai lugng can diéu chinh. So dd cdu trac hé thong diéu chinh ty déng tac dong theo phuong thifc sai léch dugc m6 ta trén hinh 1 z K u y TBCR J KCN cocH TBCN || ve | Hinb 1. So db cau true he théng didu chinh tu déng Trong do ; TBCD - Thict bj dat gia tri chu dao x, 1A gid tri mong mudn cla dai higng can diéu chinh. TBSS - Thiét bi so sah gia tri cht dao x va gid tri do dude y cia dai lugng c4n didu chinh dé xac dinh gia tri sai lech e = x - y, Gid tri x con duoc goi 1a gid tri nhiéu dat true. KCN - Khoi chtic nang nham tao ra tin hiéu diéu chink U theo gid tri sai léch ee: U = fle). CCCH - Co e&u chap hanh thuc hién tac dong diéu chinh U lén DTDC. TBCN - Thiet bi cong nghé cs tin hiéu ra 1a dai lwgng can digu chinh TBD - Thiét bi do dé xdc dinh gia tri y eta dai luong can diéu chinh, 2 - Tac dong nhiéu phy tai la nhitng tae dong tir ngoai len hé théng ma ching ta khong mong muén. Hé théng diéu chinh tu dong cd thé mo ta bang hai thanh phan chinh Ia DTDC va TBDC. Khi khao sat hé théng ching ta chi khao sat cho mét nhiéu cu thé con cac nhiéu khdéc tinh bing khdng . Hinh 2 mo ta hd théng didu chinh tu dong cha nhiing tae dong nhiéu kh4e nhau. Hinh 2a mé ta hé théng dieu 8chinh ty dong chju tée dong cua nhiéu dat truéc x con hinh 2b mo ta nhiéu phu tai z. Hinn 2. M6 ta hé théng dieu chinh tu dona véi céc tée déng nhiéu kde nhau, a - nbiéu dat trude ; b - ahiéu phy tai Hé théng diéu chink ty déng lu6n luén tén tai 6 mét trong hai trang thai : trang thai xdc lap (trang thai tinh) va trang thai qua do (trang thai dong). Trang thai xéc lap 1a trang thai ma tat ca ede dai long eta hé thong déu dat duoc gid tri khong déi. Trang thai qua 40 1A trang thai ké tit thai diém cd tac dong nhiéu cho dén Khi hé thong dat duge trang thai xac lap méi. Li thuyét diéu khién tu dong tap trung co ban mé ta va phan tich trang thai qua d6 cua hé thong. Trang thai xéc lap danh gid do chinh x4e cia qué trinh dieu chinh. Néu 9 trang thai x4c Jap van con ton tai sai Iéch gida tin hiéu chit dao va tin hiéu do duge thi gia tri sai lech nay duge goi 1a sai léch du (hay cdn goi 1a sai lech tinh) va duge ki higu la 0, con hé thong duge goi 1a hé théng es sai léch du. Néu 4 = 0 thi hé thong due goi 1A hé théng khong es sai léch du. §1-2 PHAN LOAI HE THONG DIEU CHINH Ty DONG Oo rat nhieu cach phan loai hé théng diéu chinh ty déng, Mue dich cia phan nay khong phai la di sau cac cach phan loai caic hé thong dibu chinh tu dong ma chi di sau mét cach phan loai nham gisp ban doc thay duge vj tri gidi han phn li thuyét ma minh nghién ctu. V6i mue dich do hé thong didu chinh tu dong duge phan lam hai loai chinh phu thuéc vao tinh chat cia caéc phan tit cada hé théng la : hé thong tuyén tinh va hé thong phi tuyén tinh. Néu tat cA phan tit ciia hé théng déu 1a tuyén tinh thi hé thong dude goi 1a hg tuyén tink. Chi cin mot phan tit trong hé thong mang tinh phi tuyén tinh thi hé thong duge goi la hé phi tuyén tinh. Phin co ban nhét cia li thuyét diou khién ty dong la di sau nghién ctu he tuyén tinh. Dac trung cd bin nhat etia céc phan tit tuyén tinh la chiu tac dong cia nguyén li xép chong. Nghia 1 khi ed mot té hop tin hiéu tac dong 6 dau vao cia phan tc thi tin higu ra sé bang té hop twong ung cia cac tin higu ra thanh phan. He théng phi tuyén tinh hong chju tac dong cia nguyen Ii nay. Theo tinh chat truyén tin higu hé thong tuyén tinh lai dutge phan lam hai loaila : he thong lien tuc va hé thong gian doan. Néu théng tin duge truyén di trong he thong lien tue 6 tat cA cac mat xich thi hé théng duge goi Ja hé théng tuyén tinh lién tyc. Néu tai mét mat xich nao dé thong tin bi gidn doan thi hé thong duge goi la hé théng tuyén tinh gidn doan. Hinh 3 chi ra sy phan loai cia hé thong diéu chinh tt déng tuyén tinh lién tue (HTTTLT). HITTLT, EBOOKBKMT.COM, Hinh 3. $6 dd phan loai hé théng diéu chinh ty dong tuyén tinh lién tue. Dya vao lugng thong tin thu thap duge ban dau vé DTDC va tinh chat cia ng ma phai xay dung duoc hé théng TBDC thich hgp bao dam duge chat luang cua diéu chinh. Tit day HTTTLYT duge phan thanh hai loai la hé thong diéu chinh théng thugng HTTT va hé thong diéu chinh tu thich nghi HTTN. HTTT duge xay dung cho nhung déi tugng ma cdc théng tin ban dau va ching da kha day du. Trong hé théng nay cdu tric vA tham sé cha TBDC 1A khong déi déi v6i DT'DC cu thé. Déi véi nhitng DTDC ma cac thong tin ban dau khang day di hay qua trinh cong nghé cd you cau dac biét thi HTTT khéng dap ung dugc. Vi vay phai xay dung HTTN. Déi vi HTTN ngoai cdu tric thong thuting ra trong TBDC can co mot sé thiét bj dac biét khée thye hién chite nang riéng cia nd nham bao dam cht luong eta qué trinh diéu chinh. HT TT duoc phan ra lam hai loai la hé thong diéu chinh hé HTH va hé thong diéu chinh kin HTK. Déi véi hé théng diéu chinh hé tin hiéu eta dai lugng c4n diéu chinh khong duoc sit dung trong qua trinh tao ra tac déng didu khién. Phuong tic digu khién d day 1A phuong thuc bi nhiéu trong hé théng bu nhiéu 10HN hode phuong thife diéu khién thea chuong trinh trong hé théng didu chinh theo chwong trinh HCTr. So dd cau tric cia HTH duge mé ta trén hinh 4. Trong dé TBD la thiét bj do nhiéu. 130 u Y TBDC DTaC. u y TBDC DTG a) bi HInh 4, 4@ théng digu chinh hd @ - hé théng bu nhiéu . b - h8 théng digu chinh theo chudng trinh HTK tac dong theo phuong thuc diéu khién theo sai léch. Tin hiéu do duge cua dai lweng clan diéu chink duge dua phan hai tré lai dau vaio hé thong vA duge sit dung trong qua trinh tao ra tae dong didu khién U. So dé cu tric cba heé thong kin da duge ma ta trong hinh 2. Dua vao tinh chat caa gia tri chu dao xma HTK duge phan ra thanh he théng tu dong én dinh HOD, ho thong dieu chinh theo chuong trinh HCTr va hé thong theo doi HTD. Trong HOD x = const, TBDC lun ludn gitt cho dai lugng e&n diéu chink én dinh 4 gid tri dat nay. Can trong HCTr gid tri x thay déi theo mét chuong trinh dink san. TBDC phai bao dam cho dai lugng cén diéu chinh bam thea dutng chuong trinh v6i mot do chinh xac cAn thiét. Déi voi HTD gid tri x khong biet truée, No duge xac dinh thang qua mot hé thong thiét bj do mét dai lugng dich nao do ma TBDC phai tae dong dé cho dai Ing can diéu chinh luon luén thea sat dai luong dich nay. S¢ dd cau tric HTD duge m6 t4 trén hinh 5 DAl LUONG DICH TBO TBOC DTAC Hinh 5. So dB hé théng theo doi TBD - thiét bj do He théng diéu chinh hén hop HTHH 1a su két hgp cua HOD voi HBN dé nham mye dich nang cao chat lugng cia qué trinh diu chinh. So d6 c&u tric cia H'THH duge mé ta trén hinh 6. Thiét bi ba TBB 6 day dong vai tro két hop vai TBDC dé tao ra tin higu bi sao cho gid tri y khong déi khi od su tée dong ulctia nhiéu z HTDB duge chia thanh ba Joai chinh la hé thdng diéu chinh cuc tri HCT, he thong diéu chinh voi thiét bi tu chinh dinh HTC va hé thong diéu khién téi vu HTW. Khi dai long cAn diéu chinh co. cye tri va chting ta mong muén no luén. TaB TSDC proc Hinh 8.H@ théng diéu chinh hdn hdp luon ton tai ¢ diém cuc tri nay thi phai st’ dung HCT. So dd cae tric eta no dugc m6 ta trén hinh 7. Thiét bi tim cuc tri TBTCT thuc hién chic nang tim gid tri cc tri y, cla dai lugng can didu chinh va phat cho hé théng DOTD. Nhu vay chi khi y, va y ciing dat cuc trj thi e = 0 va hé théng dat trang thdi x4c lap. Nhu vay dai Ivgng can diéu chinh ludn luén duge git 6 gid tri cue tri. Sai so cia digu chinh 6 day phy thude vao dé chinh xdc cia gid tri cue tri tim duge va dé chinh xac cua hé th6ng diéu chinh. ¥ Terct Pe Taps proc ry Hinh 7.S¢ d8 cau trie hé thdng digu chinh eye tr Trong HTC ngoai ede edu tric thong thudng eta TBDC con co thiét bi ty chinh dinh cau trie hoac thong s6 cia TBDC. So dé cia hé théng nay duge mo 4 trén hinh 8. Thiét bj tu chinh TBTC thuc hin chute nang xdc dinh cau trie thich hop cua TBDC hoe xac dinh théng s6't6i uu cia no va thyc hién su thay déi Hinh 8,S0 db cdu tric cua hé théng di@u chinh vii thist bi ty chink dinhedu trac hoge thong s6 cia TBDC cho thich hyp véi két qua ma no da xac dinh. Hi thuyet HTC 1a mét bude phat trién 1én cua Ii thuyét didu khién ty dong. Tuy nhién ne chi gidi quyét duoc van dé xde dinh edu tric hode tham sé ti uu cia TBDC cho thoi diém cu thé cia hé théng didu chink tu dong ma khong gidi quyét van dé t6i uu cho toan bé hé théng néi chung theo mot chi tiéu téi uu cu thé nhu vé tiéu hao nang lugng hoac nit ngan thdi gian v.v.. Bai todn nay duge gidi quyét bang he thong diéu chinh tdi wu H'TU. Li thuyét HTU due thuc thi trong thuc té nbd sv phst trién manh cia ki thuat tinh toan. HTU la su két hgp gia thiét bi tinh toan va diéu khién TBTTDK voi DTDC théng qua cdc bd chuyén déi tuong tu s6 TT-S, 56 tuong tu S-TT va cdc CCCH. Sa do kh6i ela nod duge mo ta trén hinh 9. cH TEU TOL UU VA THUAT TOAN TBTTOK SIT cccH DTDC DIEU KHIEN [ ts Hinh 9.S0 dé hé théng didu khién 161 uu Hé thong diéu chinh tu dong tuyén tinh gidn doan duge phan ra thanh ba loai 1 : diéu chinh vi tri, he thing diéu khién xung va hé thong didu khién s6 phu thudc vio phuong phap lung tit hoa. Viée phan loai nay duse gidi thigu cu thé trong phan I] cia gido trinh nay. 51-3 Vi DU VE HE THONG DIEU CHINH TU DONG VA NHIEM VU CUA Li THUYET DIEU KHIEN TU DONG Hé thong én dinh tu déng dude sit dung rat rong rai trong dan dung cing nhu trong cong nghiép. Trong dan dung ehting ta gap cac hé théng 6n dinh nhiét d6 ban la, tu lanh v.v.. Trong ki thuat chung Ja nhitng hé théng 6n dinh nhiét dé trong edc ld nung, lu lugng trong cac dudng dng dAn, dién 4p ra cia may phat dién v.v.. Trén hinh 10 mé ¢ sa dd nguyén Ii cua hé théng én dinh téc d6 etia dong co dién mét chiéu. DTDC 4 day la d6ng o¢ dién mat chiéu kich tit doc lap D. Nguon dién cap che dong co la do b6 chinh hiu chu diéu khién Khong d6i xting gom hai diod D1, D2 va hai thyristor Thi, Th2 cung cap. Dai lugng can diéu chinh y IA téc dé cha dOng co. Gia tri cha dao x duge phat ra tit bién trd Ro eo ngudn e&ip -E. Téc dé ca dong co duge do bang may phat tée FT va duge hiéu chinh bang bign tré Rd sao cho y tucng thich véi gid tri dat x. Khuéch dai thuat toan KTI thue hién hai chic nang. Thi nhat la xac dinh gid tri sai léch ¢ gitia gid tri dat x vA gia tri 1390 Bubp Gp 29) yuo rel Gupla gH Ob YUL > 14do dude y theo biéu thie; e = x- y , Th hai la thue hién vai trd cha khau chite nang, xac dinh gid tri tin hiéu di8u khién U theo biéu thie : 1 Us fedi+ Ke Trong dé T = RLC duge gol Ja hang s6 thdi gian tich phan ; K = R2MR1 due goi la hé 3d khuéch dai. Hai transitor T1 va T2 tao thanh bé tao xung rang cua dong pha véi ngudn dien ép xoay chiéu. Khuéch dai thugt toan KT2 lam chic nang bé so sanh tin higu diéu khién U va xung rang cua. No duge mac thea nguyén li khuéch dai khéng phan hdi nén tin higu ra cia no sé 1a baa hoa ducng hoac bao hoa am phu thude vao mdi tuong quan gitta tin hiéu U va tin hiéu xung rang ca. Cl va R3 tao thanh bé6 vi phan, vi vay tin hiéu ra cla no IA nhiing xung nhon. ‘Transitor TS 1 mach khuéch dai xung. Bin ap xung BAX vita Jam chite nang cach li mach diéu khién véi mach dong Ivc via tao ra xung dé md cde thyristor. Ckt A euon kich tit ctia dong co. BAD la bién ap dong pha. Nguyén li hoat déng cia mach nhw sau : Khi x > y thi tin hiéu digu khién tang lén, KT2 lat trang thai sém hon vi vay cdc xung nhon duge phat ra som, gde mé ola thyristor gidm. Dién dp c&p cho dong co tang lén, vi vay téc dé cua dong ca tang lén cha dén khi y = x thi goe md cia thyristor sé khong déi, nghia la dign 4p cp cho dong cu khong d6i, téc do eda dong co dat gid tri mong mudn Nguoc lai khi x < y ede xung nhon sé phat ra mugn hon, Dién 4p edp cho dong co 88 gidm xudng nén téc dg cua dong ca sé gidm cho dén khi x = y thi he thong 86 dat dén trang thai xdc lap. Nhu vay téc do ca dong co duge git én dinh & gia tri dat. Tic so dé nguyén Hi dé dang xay dung so dé khéi cau tric eta hé thong. Sa do nay duce mé ta trén hinh 11. KP1 duge mé ta bang bo cong va khéi chic KCN KOCH cape acd FT Hinn 11 So dé knéi né théng diéu chinh téc d8 déng c6 dién mét chiéu kich ti d6c lap nang KCN. KT2, bd tao xung rang cua, bd vi phan, khuéch dai xung va bién 4p xung difec mé t@ bang bd khuéch dai chap hanh KDCH. Cau chinh Inu diéu khién lam che nang co quan dieu chinh CQDC.So da cau trie nay chi ed thé 15cho biét trong hé théng co bao nhiéu phan tu va gém nhitng phan tu gi ma khong thé cho biét cdc qua trinh dong hoc xy ra trong cdc phan ti noi riéng va toan bé hé théng nei chung nhu thé nao. Nhiém vu du tién cia li thuyét, di@u khién tu dong la nghién cttu cac phuong phap ma tA cdc qua trinh dong hoc nay dé tao ra phiong tién thy hién cac nhiém vu co ban cia nd la tong hgp va phan tich cae hé thong diéu khién tu dong. Dé téng hop mot hé théng diéu chinh tu dong trude hét phai nghién ettu cac qua trinh xdy ra trong doi tugng. Tim nhitng tée dong anh hudng len dai lugng oan diéu chinh, tif day chon ra tac dng diéu chinh thich hop, Sau day nghien cfu qua trinh dong hoe méi lién hé giita dai lugng can diéu chinh va tac dong diéu chin va cudi cing la xay dung md hinh toan hoc cia DTDC Dua vao mé hinh toan hoe cta DTDC xay dung m6 hinh cfu trie thich hop cia TBDC noi riéng va toan bé hé théng noi chung. Nhiém vu tiép theo la phai phan tich hé thong da xay dung. Trude hét phai phan tich tinh 6n dinh ctia hé thong. Néu hé thong khéng thé én dinh duge thi chung ta noi hé thong co cau trac khong én dinh va phai xay dung lai cdu trie cia TBDC cho dén khi hé théng én dinh. Buéc tiép theo la phan tich chat lugng cua qua trinh qua d6 theo chi tiéu chét luong dé ra. Nhiém vy chi yéu 3 day la phai x4c dinh tham sd tdi uu ciia TBDC dé bdo dam chat lugng cia diéu chinh. Néu khéng thé chon dugc tham sé thich hgp dé dat duge chat Itong can thiét thi phai thay di lai c&u tric cla TBDC va bai toan tré lai tit dau cho dén khi bao dam duge chat lvgng cia qua trinh dieu chinh. ‘Trong khi téng hop va phan tich hé théng diéu chinh ty déng luén luén phai chu y ti hai chi tiéu quan trong : tht nhat la phai bao dam chat lugng cAn thiét cla qua trinh diéu chinh, thi hai 1a phai chon duge cau tric cla TBDC don gian nhat dé dé dang thuc thi, dé si dung va co dé tin cay cao. 16PHAN | HE THONG DIEU CHINH TUYEN TINH LIEN TUC Chuong |. MO TA DONG HOC HE TUYEN TINH LIEN TUC §I-1 CAC DAC TINH CUA PHAN TU Dé thuan tién cho vige nghién cifu, hé théng diéu chinh ty déng duoc phan ra nhitng phan nhé goi la cdc phan tt cila hé thong. Méi phan tu co tée dong tu ngoai vAo goi la tin hiéu vao ctia phan ti va duoc ki hiéu 14 x. Tin hiou biéu hien phan ting cia phan tit déi vdi tac dong 6 dau vao goi la tin higu ra cia phan tit va dugc ki hiéu la y. Mo hinh phan tit duge mé ta trén hinh 1-1 Hin 1-1 Mé finh bidu dién phan ti Méi phAn tt co hai dae tinh co ban 1a dac tinh tinh va dac tinh déng. Hai dac tinh nay bidu dién hai trang thai ciia no la trang thai tink va trang thdi dong. 14.4 DAC TINH TINH Dac tinh tinh cla phan tira méi lien hé gitfa tin hiéu ra va tin hiéu vao cha phan ti é trang thai xac tap. Dua vao dae tinh tinh ma cdc phan tit tuyén tinh duge chia ra lam bén loai : phan ti nguyén ham, phan ti tich phan, phn tik vi phan va phan tu tré. > Phan tt nguyén ham co dac tinh tinh mo ta bang cong thite = y=K.x Trong dé K duge goi la hé sé trayén cia phan tit - Dac tinh tinh cia phan ti tich phan co dang : 1 y = SxdtVéi T; Ja thai gian tich phan - Phan ttt vi phan co dac tinh tinh dang : dx yaTa ge Trong do T, la hang sé thai gian vi phan. - Phan tit tré co dac tinh mo td mot edch don gian dang : =x Tat cA cae phan th ma dae tinh tinh cia no khong dude it vao mét trong hén loai trén déu thuée phan ti phi tuyén tinh (-1.2 DAC TINH DONG HOC CUA PHAN TU Dac tinh d6ng ciia phan ty mé ta su thay déi tin hiéu ra cla né theo that gian khi cd tée dong 6 dau vao. Dac tinh dng m6 ta qua trinh déng hoe xy ra trong phan tu. No thung duge biéu dién bang phuong trinh vi phan tuyén tinh o6 dang téng quat : ty ee a kk agg gy = atm ade wat” amy am. dx by. oe +b. a tot re + Dy x a) Trong dé ay,...aby,..uby, JA nhing he s6 va m > 1/T thi L(w) ~ 20.1gK - 20.1gT - 20.lgu Nhu vay dac tinh BTL es thé thay bing hai doan tiém ean. 6 gidi tn s6 thap nd lA mét duting nm ngang cd tung do bang 20.1gK. Con d gidi tin 30 cao n6 duce thay bing dutng xién cd dé nghiéng bing -20 db/dec va cAt true tung tai diém 20.[gK - 20.1gT. Sai sé Idn nhat cia thay thé IA tai diém ct cia hai dudng voi w, = VT. Nhut vay sai sé cuc dai sé 1A : AL(w)ymax = 20.1gVv2 < 3 (db) Aa) Fun 5 , ar er guy igus Hinh |-@ Cae dac tinh tan 6 ca khéu quan tinh bac nhét 26Dé xay dung cac dac tinh tan s6 cua khau quan tinh bac nht ta lap bang gia tri sau : w | R) i Tw) | Aw) | pw) o kK 0 K | 0 ut! Ke -Ke | Kva| 4 » | 0 0 | o | -ag Cac dac tinh nay duge md ta trén hinh I-8 E-2.1e. Khu bac hai * Phwong trinh vi phan eda khau bac hai ; dy “dt? Trongdo TT - hang so; dy Tr. +267. —+y=K BT apt y= Kx K - hé 86 truyén ; §- hé sd; * Ham truyén dat cia khau : Chuyén phuong trinh vi phan sang dang todn tit p ta duge : (T2p? +267. p +1). Yip) =K. Xtp) Tu day ta cé ham truyén dat wi PK Xp) T2p? 4 2QETp +1 * Cac dac tinh thoi gian : - Ham qua dé duge xée dinh bang cach giAi phuang trinh vi phan Pat) dhit) + 2E.T. TY, oo dt? + h(t) = K 1-9) Voi cac diéu kién h(0) = 0; h(w) = K va bX) = 0 Dé tim nghiém ciia phuong trinh vi phan (1-9) ta giai phuong trinh dac tinh cla khau Tp? +227 p+1=0 Tinh gid tri A's iET)?- T? = T2(E? -1) Nhu vay khi € > 1 phuong trinh dac tinh sé co hai nghiém thue, ta co kh&u bac hai quan tinh. Phuong trinh dac tinh cé thé viét dudi dang : Tp +267 pt l= (tpt lTpp + b= 0 Trong dé TT, = TevaT, +7, = 267 27Gia sit T, > T, thi ham qué do sé la: Ty, T, ev tee ew) 1-7 Ty hi = K (1- va hai trong ludng K - k@) = h(t) = ——_ (eum - ev) T,- Tz Khi T, = T, = T(é = 1) phiong trinh dac tinh co mot nghiém kép thi ham qua d6 co dang : t = - \ gut hit) = K. [2 (i tpye ] va ham trong luong k(t) 4 K ret) “a teuT Khi ¢ < 1 phuong trinh dae tinh cd hai aghiém phite Trong dé Ta nhan duge khéu bac hai dao dong. Ham qua do cia no cd dang - h(t) = K.{1 - e! [ cos(st) + B-sin(BO)} va ham trong lugng R(t) = W(t) = Kee! [ cos(pt) + psin(Be) ] - - Ket [-f.sin(ft) + ge cos(6t) 24+ Ke TB Hinh 1-9 m6 ta ede dac tinh thai gian cla khau bac hai vai cdc hé sé £ khde sin(ft) Kit) = Keo*'sin(ft). nhaa. * Cac dac tinh tan sé - Ham truyén tin sé ca khau 6 dang: . K WOM = craps BEE 1 Tach phan thue va phin do ta duge: 28KL - T2e?) ; 2KETo Wejs} = G- Patt aetoe OMe ae Pet Wijw) = Rw) + jl) Voi KAL- T2e2) . - 2K ET d- Per +libtoe Tes (= T?.0?)? + 44E.Ten)? Tu day ta co : - Dac tinh BT : Ria) = - K Aw) = VRMw) + Pv) = — Va Re? 4 46-T 0? Hinh 1-9 Géo dae tinh thai gian cua khau bac hai Khao sat dae tinh eda dé thi BT cho ta thay no cd thé cd ba diém cyc tri 8 cdc tan sé: 1 oy = 05a. = V1 2E vA w, = © 29Tan s6 «chi ton tai khi § T,): Khi w wy LW) = 201gK - 20IgT, - 201gT, - 401g Dé cho khau bac hai dao déng: Lie) = 20lgK - 20lg¥ (1 - Twn)? + 4. Pn? Néu thay bang dudng gap khtic ta co: Khi w << I/T thi Lw) ~ 201gK; Con khiw >> 1/T thi L(@) = 201gK - 40lgT - 40igw Nhu vay c6 thé xdy dung gan ding dic tinh BTL cia khdu dao dong bing duéng gdp khtic, Sai sé lén nhat eda suf thay thé la é tan so cOng huang «,. Tuy nhién dé don gian ching ta c6 thé lay gén ding gid tri o, = WUT. Sai edo ob dugc tinh theo biéu thie : ALw) = + 201g(2.2) Dé cho sai 86 nay nho hon 3 db thi gid tri € phai nam trong gidi han 0,38 < £ < O71 Khi & nam ngoai gidi han nay thi dac tinh BTL khéng duge thay thé bang duéng g&p Khiicdo do chinh xdc¢ kém. Dé xay dung cdc dac tinh tan sé ta lap bing sau : 30wo | Rw) Tw) | Aw | plo} 0 K. 0 : K 0 VT 0 | - KAZE) KAZE), m/2 oi 0 o jo | -2 I Hinh 1-10 mo ta cde dac tinh tan sé cua khau bac hai v6i cde gid tri § khac nhau. Ata) « Zaye ATL = 46, dec gas gad Hann 1-10 Cac dae tinh tin 6 cua khau b&o hai 1-2.2, KHAU TICH PHAN (KHAU PHI TINH) * Phuong trinh vi phén cia khau tich phan : dy x =K.fxdt hoac —— = Kx =— y dt T Trong dé T = 1/K duge goi la hang sé thi gian tich phan. * Ham truyén cda khau : Viét phuong trinh vi phan duéi dang ton tit p Yip) 1 Xp) Tp p. ¥ip) - suy ra Wip) = * Cae dac tinh théi gian : - Ham qua ¢d hith=K.f 1@)dt = Ke - Ham trong luong k(t) = h(t) = K Hinh I-11 mo ta cde dac tinh thoi gian cla khau tich phan * Cae dae tinh tan 36 : 31- Ham trayén tan sé ey te ie = 23 Lie Te > Te > Nhu vay ham truy@n tn s6 eda khau tich phan chi es phn do Am khiw thay 6i tir 0 dein 2% ma khéng 6 phan thuc. Wij) = 1 - Dactinh BT = A(w) = —— we - Dac tinh PT gia) = - a/2 - Dac tinh BTL duge xc dinh theo bidu thie: Liw) = IgA{w) = - 20lgT - 20lge Day 1a phuong trinh cia mot dudng thang cat truc tung tai diém cd tung do bang - 20lgT va cd dé nghiéng bang - 20 db/dec. ety ea) «Le o oO Atte?) Fi Pr aye a @ oo, -20dbjdes 20 8 Tr Tv igw Hinh |-12 Cac dae tinh tin sé cda khau tich phan 32Cae dae tinh tan sé eda khéu tich phan duge mé ta trén hinh I-12. Tin hisu ra cia khau tich phan lu6n Iuon cham pha so véi tin hiéu vao mot gdc bang 7/2, (-2.3. KHAU VI PHAN LI TUGNG Att) ax / “Phuong trinh viphin: y= T x ret) Trong dé 'T duge goi la hang s6 thei gian vi phan a 7 * Ham truyén dat Dang todn ti Laplax ea phuang trinh vi x(t} phan Y(p) = T.pX(p) rit) Tu do ta co ham truyén dat Wp) = Top * Cac dac tinh thai gian : o t - Ham qué do hit) = T. 1'(t) = Tatty Hanh |-13 Gao dic thn thé: gian eva khéu vi phén - Ham trong lugng kit) kit) = hit) = T. a’dt) Cae dac tinh thoi gian eda khau vi phan duge mé ta trén hinh I-13 * Cac dae tinh tan sé: - Ham truyén tan sé W(ju) = Teo = 5. Mw) Ham truyén tin s6 eda phn ti vi phan chi cé phan 4o duong khi w thay déi Aca) ar ‘Fea) er cw)t are Ri2 2ag7 20 db/dec a @ a ga Hinh 1-44 Cac dae tinh tn 88 eda khéu vi phan 33tir 0 dén >» con phan thie bing khong -Dactinh BT Ala) = Tw - Dac tinh PT glu) = 2/2 - Dac tinh BTL L(w) = 20lgA(w) = 201gT + 201g Dae tinh BTL cia khau vi phan la mot duong thang cdt true tung tai diém ed tung do bang 20igT va nghiéng mét gcc bang 20 db/dec. Cac dae tinh tan s6 cia khau vi phan duoc mo ta trén hinh L- 14, Tin hiéu ra cia khau luén luon vifot pha so véi tin higu vao mot goe bang s/2 12.4, KHAU TRE aah yi . ae) Hee * Phuong trinh vi phn etia khau : vith = x(t 1) if * Cac dac tinh thoi gian : - Ham qua d6 h(t) = 1(t- r) - - Ham trong lugng k(t) = b(t) = 1'(t- y= = at 1) Ke Cac duémg dac tinh théi gian eda khau tré duge mé ta trén hinh I-15 * Cée dae tinh tan sd : af £ Néu dau vao cia khau cho tac déng nhiéu Minn 1-48 Cac dc tinh théi gian dang cla khéu tr xt) = Al?! thi dau ra ta sé nhan dugc tin hiéu co dang : y(t) = Agi 9 - Nhu vay ham truyén tan sd cia khau duge mo ta bing phuong trinh Ait) aT Eta) ; tap is 0 w “ | Rue) iat) PT 7 a Dw Lig ATL o fou Hinh I-18 Cac dae tinh tan s6 cta khau 18j Wijny = = gi rm xtew} - Dac tinh BP Ate) = 1 - Dac tinh PT ples) = - te - Dactinh BTL Ll) = lgA(u) = 0 Hinh 1-16 mo ta cac dac tinh t4n sé cha khau tré. * Ti ham truyén tan sé chting ta cd thé x4c dinh ham truyén dat bang cach thay jv = p vA duge Wise 7 §I-3. DAI SO SO DO KHOI Dai s6 so do khdi la thuat toan dé xac dinh ham truyén dat cla hé thong khi biét duoe ham truyén dat cua cic ph&n ti thanh phan. No gom thuat toan dé xdc dinh ham truyén dat cila cae phan tit mac néi tiép, mac song song, mach mac phan hoi va nguyén li chuyén dai tin hi |-3.1 HE THONG GOM CAC PHAN TU MAC NOI TIEP Cae phan tir duge goi 1a mde néi tisp néu tin hiéu ra cla phan tif trudge JA tin higu vao cla phan tir sau. Tin hiéu vao cua hé théng la tin hiéu vao ca phan ti dav ti¢n. Tin hiéu ra ca phan ti cudi cing lA tin higu ra cia hé thong. So dé cac phan tit mc néi tiép duge mo td trén hinh I-17. Yin ke Ye = 3 Yat = Fn wt “a yn ty Hinn 1-17 S6 dé hé théng gém ode phan tl m&e néi tiép Tir so dd ta co: Yn = Wa Xn = Wa ¥na = WaWaa Xp = Wa Wi Yy n yo 8 Y=¥,=]) WX sua Wip) =" = 1] we) int Xp) Nhu vay ham truyén dat cia hé thong gom cac phan ti m&c n6i tlép bing tich sé ham truyén dat ciia cae ph’in ti thanh phan. i=1 |-3.2. HE THONG CAC PHAN TU MAC SONG SONG Hé thang duge xem |i gém cdc phan ti mac song song néu tin hiéu vao cia he thong Ia tin hiéu vao ctia cdc phan ti thanh phan. Con tin hiév ra cia hé thdng bang téng dai s6 tin hiéu ra ciia cae phan tit thanh phan, So uo hé thong gdm cac phan tit mac song song duge mo ta trén hinh 1-18, 35suy ra Hinh I-18 So dé hé théng gm céc khdu Ham truyén cia hé théng gdm céc mde song song phan te mac song song bing téng dai sé ham truyén cia cdc phan tir thanh phan. -3.3. HE THONG CG MACH MAC PHAN HOt Hé théng ed mach méc phan hoi gom hai mach ; mach thuan va mach phan hdi Tin higu ra caa mach thun 1A tin hiéu ra cia hé théng va J tin hiéu vao cda mach phan hai. Su dd hé thing co mach mac phan hdi duge mé ta trén hinh I-19 ¥ Xp Ye b) Hinh 1-19 Sd dd 8 théng cé mach mac phan hdi Mach phan hoi chia thanh hai loai : - Phan hoi Am (hinh [-19a) X=XK- YY, - Phan hoi duong (hinh 1-19b X=X+Y¥, Xét mach phan hi am ta co : Y= WX, = Wik - ¥,) = W.X- WY, Ma Y, = WX, = Wa Nhu vay Y= W.X- W,.W,Y hay (1+ W,.W,).Y — WX Yip) W, Suy ra Wip) = ——— = —_1 _ Xp} 1+ WW, a6Ham truyén cia mach mde phan hdi 4m bang ham truyén ella mach thudn chia cho: 1 cong voi tich ham trayén cia mach thuan nhan v6i ham truy®n cia mach phan hdi Xét twong duong ta cd thé viet ham truyén cla mach phan hai duong - we — Per WeW,, 3.4, CHUYEN DOI VI TRI CAC TIN HIEU Chuyén déi vi tri cdc tin higu la cong cy dé chuyén so dd khdi cde mach lién két phite tap sang e4c mach lien két don gidn nhu mac song song, mac néi tiép hoac mde phan hoi, ti diy c6 thé sit dung céc quy luat da néu trén day dé xde dinh ham truyén cia hé thong. Nguyén tc ciia viée chuyén déi la chéng duse lam thay déi su truyén tin hiéu trong hé théng. 1-3.da, Chuyén adi tin hiéu vao - Tit true mdt khdi ra sau khéi dé x Y ‘. X, |» | chuyén thanh ¥ = WiX, + X)) - Tu sau mot khéi ra truéc khéi dé x chuyén thanh Xe @ Y=X,)+ WX; 1.3.46. Chuyén déi tin hidu ra - TY trude mot kh6i ra eau khéi dé — ‘4 w chuyén thank x . Yo Yy=X ova ~ Tit sau mét khGi ra trae khéi dé — % x—fwHeE v2 chuyén thank Y, = WX 3713.4e. Cac 66 cong lien nhau ob thé ai ché cho nhau x; Y Ghuyth tanh x Xa Xa Y=X,-X,+X; x3 x2 Vi du I-1 Xac dinh ham truyén cia hé théng ed so dd sau Chuyén tin hiéu ra cia W5 vé trude W1, tin higu ra ctia W6 vé sau W2 vA tin hiéu vao cha W8 ra sau W4 ta duge sd dé sau : Tu so do trén ching ta cé thé xe dinh cée ham truyén tueng duong ws wa Wel = ss Wt2 = -—. 1 - W3.W6.W2 1+ W4.W7 voLWwiz ws.W4 We3 = 1+ WULWRWsWa ~ 7 - Wa Wawa + Wawro wa we Ta cd so dé tuang dugng sau : waws 38W1,W2.w3.w4 Ta ed Wy = (1) - W3.W6,W2)1 + W4.W7) + W3,W8 Vay ham truyén cia hé thong sé 1A Wi1+ W5 Ww. WL 1+ W,.Wo (W1 + W5).W2.W3,WA U1 - W3.W6.W2i(1 + W4.W7) + W3.We + WI.W2.W3.W4.W9 Wop) = Wop = §l-4 CAC KHAU DONG HOC PHUC TAP Trong cau tric cla hé thong diéu chinh ty dong thudng gap mot sé phan ti es edu tric tuong doi phic tap ma qua trinh d6ng hoc cia nd tuy duge mo ta bang phuong trinh vi phan khong qua bac hai nhung cd thé xem la suf ket hop ctia mét sé khau dong hoe eo ban. 1-4.1 KHAU KHONG ON DINH BAC NHAT * Phuong trinh vi phan cla khau * Ham truyén dat etia phan tt Hanh 1-20 Md hinn khdu khéng én dinh bac nh&t K Wp) = — Tp-1 Ait Vai ham truyén dat nay phan tt cd cau truc la khau tich phan co phan hdi duong mac néi tiép véi khAu khuéch dai duoe mo tA trong hinh 1-20 * Cae dac tinh thoi gian 0 2) t Kit) A r ° >) t - Ham qua d6 hit) Giai phvong trinh vi phan dhit) T.— = - hit) = K ity vdi diéu kién flo = 0, dhi0)/dt = K/T ta dude hit) = Kel - 1) - Ham trong lugng kit) = KT! tty aan a) Ham qué 3; 6) Ham trong lugng 39Hinh 1-21 m6 ta do thi ham qua 46 (a) va ham trong Ivgng (b). * Cac dac tinh tan sf - Ham truyén tan sé Wow) K K KTw y= Tie - 1 Tew? 4 1 Mot + 1 - Dac tinh bién dé tan 56 BT Atw) = —% Vmod - Dac tinh pha tan 66 PT gplw) = - a + arcteTw - Dac tinh tan s6 bién dé pha TBP Bién d6i tuong tu nhu khau quan tinh bae nhat ta sé nhan duge dac tinh TBP cua khau khéng 6n dinh bac nhat la nia dutng tron 6 cung phan tu thi ba. ~ Dac tinh bien do tn sé logarit BTL cia khdu khong én dinh bac nhat hon toan tuong ducng nhu dac tinh cua khau quan tinh bac nhat. Hinh I-22 m6 ta cae dac tinh tan s6 cha khau khéng én dinh bac nhat. y Fa) Ale Tap Ria) Wink 1-22 Cac dae tinh tn s6 ca khau kh6ng én dinh bac nhat |-4.2 KHAU TICH PHAN BAC HAI * Phuong trinh vi phan ctia khau tich phan bac hai a2 ds po Li dt? dt 40* Ham truyén dat cla khau Wp) K pe p(Tp + LD Ré rang khau tich phan bac hai co cau tric cla mot khau quan tinh bac nhat mac néi tiép vdi mét khau tich Hinh 1-23 Sd dé cau tric khau phan duge mé ta trong hinh 1-23. tich phan bac hai * Cac dac tinh thai gian - Ham qua do hi) = Kite Ret 7) - Ham trong lvong k(t) = h’(t) = KU - eT) Do thi ham h(t) va k(t) dude mé ta Hinh 1-24 Cac dc tinh thai gian trén hinh I-24. Phuong trinh dudng tiém can xién eta h(t) cd dang y=K(t-T) Nhu vay hé s6 gée cua nd bang K va no cat truc hoanh tai thai diém ¢ = T. Ata) zw) BT Tap jo Ri) Fo} eof “st Hinh I-25 Gc die tinh tén s6 eda khau tich phan bac hai * Cac dac tinh tan sé K - Ham truyén tan s6 9 W(ju} = ———__ ¥ ee Tp + D 41K - Dae tinh BT Al) = | ————_ oV Tet + 1 - Dae tinh PT plw) = - a/2 - aretgTw - Dae tinh BTL Liw) = 201gK - 2ige - 201g V T2w2 + 1 Dac tink nay duge thay gan dung bang diiing gdp khuc, 6 giai tan sé thdp no JA mot dutmg thang nghiéng - 20 dh/dee va cat true tung tai tung do bang 20igK. Tir tan sé. = L/P dudng thang eo do nghieng - 40 db/dec, Dé thi cac dac tinh Ln sé cla khau tich phan bie hai duge mé ta trén hinh 1-25 |-4.3. KHAU Ti LE TICH PHAN * Phuong trink vi phan 1 y= Kx + Ky. fxdt=K,x +7 fxadt Vai T = 1/K, goi la hang s6 thai gian tich phan. Hoac co thé viét dudi dang d d: 1 “ x yO, dt dt T * Ham truyén dat 1 Wip) = K, + —— Tp Nhy vay khau ti Ié tich phan gom mot kau ti le mac song song véi mét khau tich phan * Cée dac tinh thoi gian - Ham qua do hit) a a + x - Ham tronglvong k(t) = Ky Dé thi cia ham hit) va kit) duige m6 tA trén hinh 1-26 Hinh 1-28 Cac d&c tinh tha gian* Cae dae tinh tan sé Atay - Ham truyén tan 36 Woy) = Ky - Dac tinh BT VK, Tot Aw) = o-——__~____- Te Ww - Dac tinh PT 1 (w) = - aretg ——__ oe eR To x 2 - Dac tinh THP 1A ntta dutmg thang Riw) = K, nam 6 cung phan tu the tu - Dac tinh BTL Liv) = 20lgV (Ky.Te)? + 1 - 20g) Dae tinh BTL nay ec thé thay bang hai doan tiém can. Khi w ce UK,.T thi Liv) = - 201g(T.ws) ‘on khi w >aL/KL-T thi Lw) = 20lg(Ky.T.w) ~ 20igiT.v) = 2gK, Ninh I-27 Cac dée tinh tn sé cua khdu #108 tich phan Hinh I-27 m6 ta cae dac tinh tin sé cla khau tilé tich phan. Trong do w* = WK,.T 1.4.4. KHAU VI PHAN THUC. * Phuong trinh vi phan ca khau dy dx T— +y=KT— dt dt * Ham truyén dat eta khaa Wip) = _Tp inh !-28 Cau trie khau vi phan thus Tp+1 Nhu vay khau vi phan thyc Ja céu true mée n6i tiép mot khau vi phan voi khau quan tinh bac nhat. duge mé ta trong hinh I-28. * Cac tinh thi gian - Ham qua do ; ti so dd cau tric chiing ta co thé xae dinh ham qua dé ca ASkhau vi phan thye tit ham qué d6 eda khau quén tinh bac nhat va nhan duoe ket qua : hit) = Ket? Atty kit) - Ham trong luong kK t k(t) = h(t) =~ — ety ( ( T Dé thi cac dac tinh thdi gian ; -= duce m6 ta trén hinh I-29 * Cae dac tinh tan sé - Ham truyén tin sé Hinh 1-29 Cc dae tinh théi_ gian ea khéu vi phan thi Kr Aan Wop) <— 10) . Tyo +1 2 o ~ Dac tinh BT dies K Tw me Aw) =" Vv (Te +1 - Dac tinh PT ya) = 2/2 - arctgTe - Dac tinh TBP bis Ti céng thtic (I-10) ta cd : zctjaee Lg K gh ge Wo) = K- -——— Lp and Tj td Minh 1-30 Cée dac tinh tan sé ‘Tit dac tinh TBP cia khau quan tinh bac nhat chting ta od thé khang dinh dac tinh TBP eda khau vi phan thye dude mé ta bang cOng thie (7-11) la ntia duong tron nam 6 cung phan tu thit nhat khi w thay déi tir 0 dén o. - Dac tinh BTL L(w) = 201g(K.T.w) - 20lg v (Tw)? + 1 Dac tinh nay duoc thay thé bangdudng gap khiic.Khiw <<1/T thi L(w) = 20lg(K.T) + 201g Con khi w >>L/T thi Liw) = 201g(K.T) + 20lgw - 20lgTo = 201gK.T Hinh 1-30 mo ta cde dae tinh tin sé cha khau vi phan thie. AA14.5 KHAU Ti LE VI PHAN * Phuong trinh vi phan dx y=K.x+K). x * Ham truyén dat Wp) = K, + K,p Day 4 ham truyén dat cia khau ti lé mac song song vdi khu vi phan co edu ic ma . Kit) tiie mo ta trong hinh 31. yg, Hinh 1-31 C4u true khau ti 16 vi phan * Cac dac tinh thai gian - Ham qua dé “ hit) = KL(t) +K,.a(t) - Ham trong luong Hinh 1-32 Cac dao tinh thai gian k(t) = katt) +ky.0¢t) Cac dac tinh thdi gian duge mé t& ven hinh 1-32 * Cac dae tinh tan sé Alu Tea} rap | wea - Ham truyén tan s6 Wop) = Ky + Kp.jo vay o eRie) = Dac tinh BT = a ee Aw) = Vit (Ky)? TE ae vf ~ Dac tinh PT Z Hinh 1-33 Cae dac tinh tan sé plu) = aretgiKy.0/K,) - Dac tinh TBP JA nwa dung thang R@) = K, nam 4 cung phan tu tht nhat. - Dac tinh TBL Liw) = 201gK, + 2lgV(T ay? + 1 Voi T = K,/K, Dac tinh nay duge thay bang dwgng gap khtc. Doan thi nhat cho giai tan s6 thapw < 1/T: Liw) = 201gK, DE cho gidi tan sé cao w > 1/T: Liw) = 201gK, + 201g(T.w) Cac dac tinh tan sé eda khau ti lé vi phan difge mé ta trén hinh I-33. 451-4.6, KHAU TICH Vt PHAN * Phuong trinh vi phan cua khau dy Ty. = +y=K(T, +x) dt dt ¥ * Ham trayén dat KIT).p + 1) Wp) = a Typt+l Hin 1-34 Sd d@ edu tric khdu tich vi phan Nhu vay eau tric khau tich vi phan gom mét khau quan tinh bac nh&t mac néi tiép véi mét khau ti lé vi phan. * Cée de tink thai gian - Ham qua do Tren co sé ham qué do cia khau quan tinh bac nhat va dac tinh cha khau ti le vi phan ta dé dang xéc dinh ham qua d@ cla khau tich vi phan dang : 5 Te T hey = BL + tet ty HO) = K.TYT, 1 - Ham trong liong ; T-T. kit) = hit) = K. el Koy = KL t T Hinh 1-35 mé ta cae dac tinh thoi gian eta khau tich vi phan. Cac dae tinh nay dude xay dung cho cA hai trwmg hgp T; > T, (hinh I-35, a) va T, < T, thinh T-35,b). fet acts fio} 9 t 2 t KE) a t a) 5) «tt Ko) aaa t Pe «(o) Mink I-38 Cac dic tinh théi gan cla khdu tich vi phan 46* Cac dac tinh tan sé - Ham truyén tan sé Trjo +1 Wijor = kK, 2 Tie +1 - Pac tinh BT Aw) = K VT sw +1 May = > ‘ VT? + 1 Khiv = 0 thi A( = K, con khi ew = & thi Alo) =KTYT, - Dac tinh PT plat = arctg(Tyer - aretg(Ty.«) plo) = 0 khi «=O vA cA khi@=o. Dae tinh lw) ed cue tri tai toa do a, = UV 7,7). Nhu vay khi T>T, pe) lun ludn duong va gid tri eve dai cia nd sé la: Smale) = arctg ¥TzT| - arctg V¢T ITS) Con khi Ty < T, iw? ludn ludn Am va gid tri eye tiéu cla no sé lA: f min) = aretg V TyT, - aretg VTP) - Dae tinh TBP Dé xay dung dac tinh TBP ching ta phan tich hai tru’ng hop T, > T, va T) <7, Khi T, > T, ham truyén dat cla khau oo thé vit duéi dang TT) Tp Wip)=K 4K. e123 Ti cong thitc (1-12) ta es The rat 1 UB Bei wan ring : dac tinh PBP ctia khau vi phan thuc trong truémg hgp nay chinh Ja dac tinh TBP cia mét khau vi phan thuc ed hang s6 thai gian bang T, vA he s6 khuéch dai bang : T)-T, K. dich sang phai K dan vj Khi T, < T, ham truyén dat cla khau duge chuyén sang dang T,- T; ne P a (L133 T, Tp Cong thic (1-18) cho ta dac tinh TBP iS nd nia dudng tron nam 4 cung phin tu thi tues ban kinh bang K(T, - T,)(2T)) va eo tam nam trén truc thy céch tam toa dd mot khoang bang : 1 Wp) = K-K T T,- -K-K 2 ” Dac tinh BTL Léw} = 201gK + 20lgV (T).0)? + 1 - 20gV (Tpa}? +1 ATCae dae tinh tan sd cia khau tich vi phan dé cho trutng hop Tz > Ty duge mo ta trong hinh [- 36. Hinh 1-37 mé t& ce dac tinh tan s6 cia khau tich vi phan khi T, < T, Jiw) ATT, Lift) 201k yen ‘gist) Hinh I-38 Cée dac tinh tan s6 ola khdu tien vi ohn khi Tz > Ty ~< i 14%) Ig) igus Hinh 1-37 Cac dc tinh tn sé cia khdu tich vi phan khi Tr > Ta 1-5 CAC DAC TINH CUA HE THONG DIEU CHINH TU DONG He théng diéu chinh tu dong cing mang nhiing dae tinh nhu céc phan tit cia nd. Nghia 1a no eang ed dac tinh tinh, dac tinh dong, cdc dic tinh thai gian va cde dac tinh tan sé. Tuy nhién day dac tinh tink chi ndi len do chinh xdc cia diéu chinh. Diéu quan trong la phai khao sat duge qua trinh qua do cla hé théng, tic 1a phai khao sat cic dac tinh dong cia hé théng. Dac tinh dong hoc cua hé thong thugng dugc mé ta bing ham truyén dat x4c dinh duge tl ham truyén dat cla cdc phan tif thanh phn bing cdc phép dai s6 so dd khéi da duge trinh bay trén day. Néu thay p = jw vao ham truyén dat ta sé nhan dude ham truyén tan sd va tit day co thé Khao sat dac tinh déng hoc ciia hé théng thong qua cae dac tinh tan sé cua nd. Néu bién déi ham truyén dat cia hé thong vé dang : 48bop™ + bp™! +o. + bey + by, agp" + app" +. +a pt a, -hi sé nhan duge phuong trinh vi phan mo ta qua trinh déng hoc cia hé thong viet duéi dang toan tit Laplax (ap? + appt +. tan pt a ¥(p) = (by pi? + by.p™ + 0. + Dpyp + b,)X(p) Tit day sé nhan duge phwong trinh vi phan cia hé thong dang : Wp) = dry amy dy Bo Ger PA gr te Ha y= dx bcm t + Biny —— + bey x Nhu vay, dac tinh dong hoc cla he thdng diéu chinh tw dong ed thé nghien citu trong midn thoi gian thong qua phwong trinh vi phan hose trong mién tan sé thong qua edc dac tinh tan s6 15.1 MO TA DONG HOC HE THONG TRONG MIEN THOI GIAN Dac tinh déng hoc cua hé théng diéu chinh tu dong cd thé mo ta bang phuong trinh vi phan dang ary amy dy ae t aaa t oe tag — t+ ayy = Kxtt) (I-14) ate) ded may 7 Any V6i x(t) la tac dong dau vao cia hé thong. Giai phuong trinh vi phan (I-14) ta sé thm duge ham y(t) nghia 1a bit duge sy thay doi eda tin higu ra theo théi gian khi co tac dong dau vao. Cung cd thé chuy€n phuong trink vi phan béc n (I-14) thanh dang hé n phuong trinh vi phan bac nhat bang cach thay déi bidn sd. dy, dy, Wn Dat =y; =; eG = MTV Y= 3 ws = Ge Yn= ae Phuong trinh vi phan (I-14) sé duge thay bang hé phuong trinh bac nhat dang : dy, a dy, a -15) Yn, may @ Box) Apyn- Agvet = +> Ana ¥2 = Anyi 49; ay a; K Trongds A; = —; Ap=—; =* ay ay ay Cae bi&n 86 y,, 2, ... Yq dtige goi la cac bien trang thai cua hé théng va hé phuong trinh (I-15) due goi la hé phutong trinh trang thai. Néu ching ta biét duge hé phuong trinh (1-15) va biét dugc trang thai cia hé thong tai mot thai dé thi dé dang xde dinh duge trang thai ca hé thong tai cde thai diém tiép theo. He phuong trinh trang thai (I-15) eo thé viet dutdi dang ma tran vecta : ¥ 0 1 a oO. 0 yy 0 vz) | ° ye . ° pa T . xey Ye) [oAwmAa ee ALL dye | PS Tin hiéu ra cua hé thong dutoe xd dinh theo cong thiic : MA vid) = loo... o]. /”? Yn Cac phuong trinh ma tran vecto trén co thé viet gon duéi dang yoo =Ayt aa yit) = Cy Trong dd y la vecto trang thdi cia hé théng, x(t) la tin hiéu vao con y(t) la tin hiéu ra, A, B, C la cae ma tran : «1- 16) o 1 0 0. 0 o 0 1 0 0 As] B=|. C= 100...0} ~An An Ky Trén co sd hé phuong trinh trang thai (I-16) dé dang xay dung sd dd cdu tric trang thai cia hé théng. So dé nay dude mé ta trén hinh 1-38 wo Hinh |-a8 So dO edu truc trang thai cua hé théng yity c ~ xity yt 50Cac bién trang thai cua hé théng khong nhdt thiét phai chon nhu da néu ra tren day ma co thé chon theo céch khdc. Vi du cd thé chuyén phugng trinh vi phan (I-14) sang dang : d'y amy dy an tA grit tbe “apt Any = Koxtt (1-17) Tu phuang trinh vi phan (-17) co thé dé dang Igp mo hinh cho hé thong bang cach sit dung phan tit tich phan ed ham truyén dat Wt = Lp. Can nhac lai rang, tin hiéw vao truéc khau tich phan la dao ham tin hiéu ra cha nd. Tir phuang trinh (I-17) xac dinh duge ham truyén dat cia hé thong : Y(p) Ky Xm phe App +. SA +A, Trén co sé ham truyén dat nay cing véi viée ting dung thuat todn chuyén d6i so dé khdi va phan tit Lich phan dé dang xdy dung duge mé hinh céu tre cla hé thong. M6 hinh nay duge mo ta trén hinh 1-39. wae cee it ive ~ A el Bl ml | Hinh 1.3m M6 hinh he théng Tit m6 hinh m6 tA trong hinh 1-39 co thé xay dung hé phuong trinh trang thai cua hé thong nhu sau : dy, —" = y+ A, ae ¥2 LY dy2 — 2 = yy Ay. ae 8 Aay 51Néu hé thong khdo sat dude m6 ta bang hé phufong trinh trang thai dang (1-16) va so dé cdu tric duge mé t& nhu trong hinh I-38 thi cac ma tran A, B, C sé o6 cdc gid tri tuong tng sau : ~A) 1 0 0. 0 0 -A, 0 1 0. 6 0 a=| 7? B=|_ [roo.. 9] -A,O 0 |... 0 Ky Khi hé théng diéu khién tu dong duge mo ta bang phuong trinh vi phan dang tong quat dty art er ay—— + aj —— +. $a, at" der dmx amy dx oat b, aer? + bay at bay x y —tay= me iy bh, thi ham truyén cia no es dang Byp™ + Bep™ +...4+ Boy p+ By pot Apptl +. + Alp + A, Véi Bo = by/ay 5 By = byags .. By = balay Ai > aay "Tu day c6 thé xAy dung mé hinh cia hé théng duce mé ta trén hinh I-40 (cho trusng hgp m = n - 1). Luu y : khi chuyén tin hiéu 2 vé vi tri 1 thi hé sé By, duge nhan véi todn tit p (tin higu chuyén vé truéc mét khau tich phan). Tuong tu nhw vay, cac tin hiéu tiép theo khi chuyén vé vj tri 1 déu phai nhan vai toan ti p cd sé mda bang s6 lugng khau tich phan ma nd chuyén qua. Nhu vay, néu tin hi¢u ra cua By chuyén vé vj tri 1 thi phdi nhan voi p™. Wp) = (1-18) yey we Hinh 1-49 M6 hinh dang téng quat cla hé théng digu chinh ty déng 52.Ti m6 hinh nay dé dang xay dung hé phuong trinh trang thai ca hé théng : ayy ~~ = y2- Apy, + Boe a 2 U1 1% V2 —* =y,- Any) +B); at a> Ay 1% = 9n- Anpy + Bay Gr 7 Bet - Any Néu mé té hé théng hang hé phuong trinh trang thai dang I-16 va edu tric nhu trong hinh I-38 thi cdc ma-tran A, B, C sé 1a ; “Ay 1 0 0. 0 By -A, @ 1 0.0 By A=|.). oa J) Bal]. C= [100...0] -A, 0 6 0 Br, Trudng hop ham truyén dat I-17 cé m =n thi dé xay dung m6 hinh tuang ty nhu trong hinh 1-40 phai chia tit s6 cho mau ad sé nhan dude hé sd ty qo By véi phan ham truyén dat co bac mau sé cao hon ti sé. Nhu vay so dd cdu tric cia hé thong co thanh phan tin hiéu dugc truyén tryc tiép tir dau vao dén dau ta. Tit két qua phan tich nay, dang tong quét céa phuong trinh trang thai mé ta dac tinh cia hé thong digu chinh ty déng nhu sau : y = Ay + Bx(t) y(t) = Cy + Dxit) Trong dé D la ma tran biéu dién sy truyén truc tiép tin higu tit dau vao dén dau ra. Dang téng quat cia mé hinh trang thai hé thong ditu chinh tu dong duoe mé ta trén hinh I-41 xt) - ¥ ihe Ha Hinh 1-41 So 6 cdu tric trang thai cla h8 théng 53Gac bude dé x4c dinh phuong trinh vi phan hoac hé phuong trinh trang thai cia hé thong didu khién tu dong cho 6 dang so do khéi ham truyén dat cha cae phan tif nhu sau : Su dung dai sé so dd khéi x4c dinh ham truyén dat cla hé théng. Khai trién ham truyén dé dua ve dang tdng quat : _ QW) Yo Wip) = —— Rep) X(p) Trong dé Q(p) va R(p) la da thite tit s6 va mau 56, Ching co dang téng quat Qip) = by.(py” + by. (py™ +. tbe -P + Dy, Rip) = agp)" + ap (py +. + ayy p + a, Ta ham truyén dat suy ra phugng trinh vi phan viét duéi dang toan tt Laplax (ap + app" +... 4 aypp +a). Yip) = = {byp.p™ + bpp™ + + agp +a,,) . Xtp) (I-19) Ti phuong trinh (i- 19) ta sé cé phudng trinh vi phan cua hé théng dry amy dy 80 n +a; a +. + any a + any = am army ax = bo Gum FPL Gam tt Pat Get Pan Dé xac dinh hé phuong trinh trang thai cha hé théng ta chuyén ham truyén dat etia no vé dang cdng thite (1-18), sau day xAy dung so d khéi nhu hinh I-39 hoac 1-40. Trén ce sé sc dé khéi vita xay dung xdc dink hé phuong trinh trang thai cla hé théng dang day dd I-15 hoae dang viet gon I-16 véi viée xac dink cfc ma tran A, B, C. Mot van dé co ban 6 day lA lam thé nao dé xde dinh duge ham truyén dat cla caéc phan ti trong hé thong. Day la mot vn d@ tuang déi lon va kha phite tap. trong tai ligu nay chi cd thé dé cap dén mot phan r&t nhé cia van dé nay va duoc trinh bay ¢ muc sau. Vi du I-2 ; Xac dinh phuong trinh vi phan va hé phuang trinh trang thdi cia hé thong co so dé khoi ham truyén dat duge m6 ta trong hinh I-42: 1 (P+ Dep + Nap + Y Hinh 1-42 Sé do khdi ham truyén datSt dung nguyen ti chyén di tin higu va dai sd so dé khdi, tit so dd 1-42 nhan duge so dé mdi tugng duong duge mé ta trong hinh I-43 ; xP) 9042 y(p) 642 ep42 Splp + Dp + Heap +H Hinb 1-43 So dd sau khi chuyén déi Tit so do céu trac m6 ta trong hinh 1-43 xdc dinh duge ham truyén dat eva hé théng eo dang : Win) = 2B *2 _ 6p+2 _ ) 6p 42° Bpip + Diep + 1y(4p + 1) sép 42 Suy ra: Op +2 Wip} = P S3p(p + 1p + Dp +1) + Gp+ 2 Khai trign ra ta eo Yip} op +2 X(p) 24p! + 42p) + Qip' + Op +2 Chuyén sang phuong trinh vi phan viét dudi dang toan tt Laplax (24p4 + 42p) + 21p? + 9p + 2).¥(p) = Op + 2).X(p) Tw day ta cd phuong trinh vi phan eda hé thong at as a a ax 24 449% po SF pg By vig Bh oy att ats dt? dt at Mey 4 —~ |P{ qf. Jel) Te Hinn 1-44 Sod} odu trac cua ne thing 55Dé xéc dinh hé phuong trinh trang thai cla hé théng ta chia hai vé cda phuong trinh trén cho 24 (hé s6 ay) thu duge phuong trinh vi phan dang : dty By ay dy dx +4 + L76—y; + 0,875—> + 0,375 — + 0,083y = 0,375 — + 0,083x att dt? at? dt dt Tu phuong trinh nay sé xAy dung duve so dé céu tric cia hé théng mo ta trong hinh I-44. Phuong trinh vi phan bac bén (n = 4) duge thé hién bing bén khau tich phan. Bac ctia ti s6 (m) thap hon bac cla mdu s6 3 don vi (m=n -3) Tir so do mo ta trong hinh I-44 dé dang xay dung hé phuong trinh trang thai cla hé thong : ¥2° L,750.y, = y3 - 0,875. = yg - O,875.y, + 0,375.x = 0,083.x - 0,083.y, Néu mo ta hé phuong trinh trang thai theo cong thie I-16 thi gia tri cac ma tran A.B, C sé la: “1750 1 0 0 0 -0875 0 1 0 0 _ A- | o375 0 0 4) B= Josze} ©= [2 2---9] -0,083 0 0 0 0,083 L-S.2 CAC DAC TINH TAN SO CUA HE THONG Dé xde dinh cdc dac tinh tan sé cla hé thong trude hét phai xac dinh ham truyén dat ctia nd, sau day thay p =ju vao sé nhan duge ham truyén tAn s6 va tit day suy ra céc dac tinh tan 36. Théag thudng hé thong diéu chinh ty dong duge phan ra thanh hé thong hd co ham truyén dat W,(p) va hé thdng kin eo ham truyén dat W,(p). Sa dé hé théng hé va kin duge mé ta trén hinh I-45. xX Y a) Hint 1-45 So dd hé thong hd (a) va hé théng kin (b) 56Ham truyén dat cia hé théng kin : Walp) Wy(p) =< _ 1+ W,(p) (L-20) -5.2a CAC DAC TINH TAN SO CUA HE THONG HO Cau trie cla hé théng hé thong thutmg gom nhidu phan ti mAc néi tiép nhau. Vi vay viée xae dinh cac dac tinh tan sé cua hé thong ho thue chat la xc dinh cae dac tinh tan s6 céa hé thong gom nhiéu phan ti mée noi ti¢p nhau. khi da biét duge cae dac tinh tan 36 cha cc phan ti thanh phan. Vi vay ham truyén dat ctia hé thong hé ed thé mo ta dang Walp) = Wy(p).W,(p) ... Wap) Néu ham truyen tan s6 eta ede phiin tir than phiin dugc viét duéi dang Wifin) Aw) iri) thi ham truyén tan s6 cla hé thOng hd duge tinh theo bigu thie n x pr) Whi) = TT Ayw) e i=l Cac dac tinh tan sé eta hé hd se la - Dac tinh BT 8 Ala) = [] Aw). ist - Dac tinh PT (PTL) A pa) = ¥ p(w) iF - Dac tinh BTL a n LW) = 20lgAw) = 3 201gA(w) = > Le) i=1 = Nhu vay dac tinh BTL va PTL cia hé thong hd bang t6ng dai 66 cde dac tinh BTL va PTL ca cde phan ta thanh phan. Vi du 1-3 : Xay dung cdc dac tinh BTL va PTL cia hé théng co ham truyén dat K(T,p + 1) (Tp + IMT yp + LT yp + 1) Vai T,>T,>1>T,>T, va Kot Wp) = 571 1 1 Ta ed eS g Susp el sara sey 1 2 3 He théng nay gom bén khau mae n6i tip nhau K Wij) = ed arege Tye) Tit VTPort tl W2(ju) = Tago + 1 = ¥ Tho? + 1. of atete(t2m) 1 1 Tit] Vert i 1 1 Tpti Vier r1 Wil) = ef treng(T 3H) WC) = ef areigi Tye) Dac tinh BTL Liv) = 20lgK - 20lgV T2.w? + 1+ 20lg VT2w? + 1 - - 20leV The? + 1 - 20lg¥ Tw? + 1 Dae tinh PTL plo) = - aretgiT\o) + arctg(Tyw) - arctg( Tyo) - arctg Tyo) Hinh 1-46 m6 ta cdc dac tinh BTL tiém can va PTL |-5.2b. CAC DAC TINH TAN SO CUA HE THONG KIN Néu ham truyén tan 36 cia he théng hd duge viet dudi dang Whtje) = A@) . ele thi diva vao cong thite (-18) ta cd ham truyén tan s6 cua hé thong kin Alo). Alu) WE =. -—__ _ =—__...____ BPO Niapelnied ear) + Aled Sit dung cong thiic Ole e170") = cosp(w) - piny(w) ta duge Alw) Wyo) = ———. ——______ Alw) + cosp(w) - Bing) Tach phiin thyc va phan ao Ala) {Alo + cosp(w) . AMw).sinp() 1 +A) + 2cospladAlw) 1 TF) 2cospo) Alw) - Dac tinh BT eta hé kin Ww) = At) Ay(w) = ——— = ¥ 1+A%w) + 2eosp(w).Aiw)- Dac tinh PT etia he kin sinpw) pie) = aretg — PO Alw) + cosp() Ro rang co thé dua vio cde cong thc trén dé xay dung duge ede dac tinh tan sé cua hé théng kin. ar 204gk Ta 20 icc ' \ i ows Gg ee Hinh 1-48 So d8 xAy dung c4c dae tinh BTL va PTL §I-6. CAC PHUONG PHAP XAC BINH HAM TRUYEN CUA PHAN TU DE nghién ctu mot hé thong diéu chinh ty dong bai todn dau tien phai thye hign 18 xae dinh mo ta toan hoc eta titng phan tir trong hé thong noi rieng va toan be hé thong ndi chung. Co rat nhigu phuong phap dé xdc dinh dac tinh dong hoc ca phan ti. Trong khuon khé cia cuén sch nay chi gidi thiéu hai phuong phdp phé bién nhat la : phuong phap gidi tich va phuong phap thuc nghiém chi dong. 1-6.1. PHUONG PHAP GIAI TICH Nguyén li co ban cia phuong php giai tich IA dufa vao cae phuong trinh mo. 59t4 nhitng qua trinh déng hoc xdy ra trong phan td ti day xdc dinh phuong trinh vi phan cia phan tu. Nhu vay dé xay dung mo hinh todn hoc cita phan tit bang phuong phap gidi tich thi cdc qua trinh déng hoc xay ra trong phn ta da duce nghién cttu ki va phai duge md tA bang cdc phuong trinh dong hoe co ban. Vi du : Xée dinh ham truyén cba mach RC Theo nguyén li mach dién ta co : dUr I— Uv =IR+ Ur ma 1=¢, — dt Nhu va aUr °Y Uy = Urs RO, dt Day chinh la phuong trinh vi phan cia kh4u quén tinh bac nhat co ham truyén dat 1 Wp) = wi T= RC Pope |-6.2. PHUGNG PHAP THUC NGHIEM CHU DONG Nhi’u phan tit co qua trinh dong hoc chia duge nghién edu ki hode qua trink rat phitc tap khong thé mé tA duge bang cdc phuong trinh dong hoc. Déi véi nhitng phn ti nay khong thé ding phuong phap giai tich d& xc dinh dac tinh dong hoc cia nd ma phai sit dung phuiong phap thy nghiém cha dong. Nguyen If co ban cia phuong phap nay lA cha dong tao ra ede tac ddng chudn ( ham bae thang, ham xung hoge ham dao dong diéu hoa) 6 dau vao cia phn ti va ghi lai phan ung 6 dau ra cia nd. Thong thuting tac dong dau vao ctia phan ti 1A nhiéu bac thang hodc nhiéu xung. Khi tdc ong dau vao cia phan tt Ja nhiéu bac thang thi dau ra cia phan tit la duéng qua dd, Dua vao dutng qua do ghi duce ma xdc dinh ham truyén dat cia phan tit. Muén vay trudc hét phai chon mo hinh ham truyén dat cia phan ti sau day la xdc dinh cdc tham s6 cha nd, Nhu vay dQ chinh x4e cia phutng phaép nay phu thudc vao su chon mo hinh thich hgp hay khong va do chinh xd cia viéc xée dinh cac tham sé cla m6 hinh. Sau khi xdc dink duge mo hinh eta déi tugng phai kiém tra dd chinh xAc cia né bang cach so sanh phan ting cia mé hinh va phan tit khi 6 dau vao cia ching cé cing mét tdc dong. Néu sai sé ndm trong gidi han cho phép thi mo hinh duge chép nhan. Néu sai sé lon thi trudc hét hiéu chinh cde tham sé cia m6 hinh dé dat duge sai s6 cho phép. Néu khéng dat duge thi phai thay déi ma hinh va xac dinh lai tham s6 ctia nd cho dén khi dat duge do chinh xde cin thiét. Dé xdc dinh dudng qué do xung ta cho téc dong 6 dau vao cua déi tugng mot ham xung. Trong thuc té chting ta khong sit dung duge nhiéu xung li tudng dé tac dong lén dau vao cia phan tit ma chi co thé sit dung duge nhiéu xung vuong Aco bién dé bang A va thai gian phat xung bang 7. Dau ra etia phan ti sé nhan 60dude duting qué do xung K¢t). Tu duamg qué do xung o6 thé xay dung duéng qué do theo méi lien hé sau Vi A=AIW- ALG- 7) Nén Kit) = H(t}- Hit - 1) Nhu vay khi t=r thi Hi) = KG) t= 3r - H(2r) = K(2t) + H(r) t= ar - (31) = K(3r) + Hi2r) 21) Tu su phan tich nay cho phép ching ta dé dang xay dung duting qua do tir duong qua dé xung bang cach truée hét chia true thai gian ra nhitng khoang bang thoi gian phat xung , sau day tai cae thai diém nay xac dinh cde gid tri cua H(t) thea cac cong thite I-21. Ndi cae diém vita xdc dinh lai sé cho ta duong qua d6. Hinh I-47 1A mot vi du xay dung dudng qua do ty dung qua do xung. o WC 2 BEE Bea t Hinh 1-47 Xay dung dung qua d6 Hit) tw dudng qué dg xung K(t) 16.3. Vi DU VE XAC DINH HAM TRUYEN CUA PHAN TU VA HE THONG BCTD Khao sat hé théng didu chinh tée dé déng co dién mét chiéu kich ti doc Mp cd so do mo ta trong hinh I-48. Hé théng diéu chinh tac dong theo nguyén li may phat d6ng co. Tin hieu gia tri téc d@ cAn diéu chink duge phat ra tit bin tré Ry con gid tri tée dé ttc thdi duge phat ra itr phat téc F qua bién ted Rt dé bao dém sw tuong thich giita gid tri dat va gia tri do. Khuéch dai thuat toan KT, lam bso sanh aid tr] dat va gid tri do dé xc dinh gid tri sai léch e. Khuéch dai thuat toan KT, la ba chite nang tao ra tin hiéu digu khién U phy thuéc vao gia tri eta e. Transitor Tr la bO khuéch dai cong suat. May phat thye hién chic nang ctia co quan dieu chinh tac dong lén déi tugng la dong co D. Nhu vay hé théng gém sdu phan tu : khdi so sénh, khéi chic nang, khdi khuGeh dai cong suat, cd quan 61diéu chinh, déi tugng diéu chinh va thiét bi do tée do. Binh 1-49 $6 dé hé théng diéu chinh 16¢ dé dong oo dién md! chidu tac dong theo nguyén if may phat dong o6 1-6,3a, Khoi ao sanh cé cau tao mo ta trén hink [-49 Theo nguyén Hi mach khuéch dai thuat ton ta eo R; Ri Ryy x Ke ene xe ee a . R, R Ry + Ry > : Trong thuc +é dé lam bé so sanh thuting sity dung R, = Ry = Ry = Ry ee Ry R) Vi vay e=y-x 5 . : Hinh 1-49 So dd khdi so s4nh Khdi so sanh Ja mach khuéch dai ed hé 36 bang 1 1-6.3b. Khoi chite nang Sa d6 khéi chic nang duge mo ta trén hinh I-50 Tu go dd nguyen lita cd : e dUc a+. = Ry dt & Suy ra Ue = - fedt DRY u =LR, + Ucs- .te- — fedt XR CR, 1 U=Ka- y+ 2 Scr. at be Vai K = RR, va Ti = CR, Hinh 1-50 Sd dé khéi chic nang 62Nhu vay khoi chit nang lA mot khau ti é tich phan voi ham truyén dat eo dang: L Wp) = K + — (p) Tp 46.3, Khuéch dai eong sudt ditoe ady dung bang transitor Tr. No la bo khuéch dai tin higu co hé sé khuéch dai gin bang L. 1-6.3d, Co quan ditu chink May phat dién M déng vai trd ctia co quan diéu chinh. No chuyén tin hiéu diéu khién U thanh dien ap cap cho dong ca. So dd célu tac eiia nd dude ma tA tren hinh 1-51, Roto etia may phat duge quay véi van tée khong déi bang mot dong co din xoay chiéu. Dién ap phat ra cia may phu thudc cudng dé tit trugng cia cudn kich, tie 1A cueng dg ding dién chay trong nd. Qua trinh dong hoe xdy ra trong oo, may phat nbu sau : khi co dién ap U eap vao cudn kich tit Cm thi dong dién | trong u cm E cudn kich tit thay déi theo cong thite : dl U=RI+L,—_~ dt Trong do Ra dién trd cdn L 1a dién cm inn 1.81 $6 48 nguyén if edu tao cua eua cudn kich tit Cm. may phat ign Site dién dong E phat ra cia may phat duge tinh theo cong thite E = KL Nhu vay: a U=E4” ae R Ro dt ak K, L KmU = B+ Tm <~ vai Km = qm it May phat dign 14 khau quan tinh bae nhat co ham truyén dat Km Wmilp) = _ pS Pmp td 1-6.3e, Déi tuong diy chinh Doi tuong diéu chinh la dong cu dién mot chitu kich tit déc lap. So dé cau tric cua né duce mé ta tren hinh 1-52. Tin higu vao 4 day JA dién dp U dat vao phan tng cia dong co, con tin higu ra IA tée dd quay n oda dong co. Khi ed dién ap U dat vao phan ting cia dong ca thi qua trinh dong hoc xay 63ra trong phan tng cua no dugc mé ta bang phugng trinh vi phan - dl U=Kyn+LR+ Lo (1-22) Trong dé K, 1a he sé tile ; I la cung do dong dién chay trong phan tng cia dong 00; R va L la dién tré va dién cam cla . on Hinh 1-52 Sd d3 cau tric déng cd dién phan ding; Mémen dan déng roto dong co duge tinh theo biéu thite : M, = K, . I vdi K, 12 hé wd tf 18. Mémen cd hoc dt vao roto ctia déng ed dude tinh theo biéu thie : dn ‘ . Mc = Ww trong dé J 12 momen quan tinh cia tat cd phiin quay dat lén roto cha dong co. Trong moi thai diém ta ed Mq = Mc vi vay : KI=52 1-2 (1-23) 2 ae UY RE at ~ Thay (I-23) vao (I-22) ta duge IR an | JL @n K dt K, at? Tu day ta cd phwong trinh vi phan mo td qua trinh dong hoc cua déng ca dién mot chiéu kich tit déc lap an dn T.—_+n=K,U T s+ dt® at Ky = 5 ~ due goi la hé s6 truyén ciia dong cd ; 2 L . oe a pt T, == — - goi la hang s6 thai gian dien tir cla dong co; \=B 8 iz ~ goi la hang s6 th@i gian dién cd cua dong oo. 64Nhu vay dong cd dién mét chiéu la khau bac hai od ham truyn dat : Kd Wap) = = PD Tp + Top tl “E-5.5f. Phiét bi do the dé Dé do téc do etia dong co chung ta st dung may phat téc F. Cau tao va nguyén li lam viec cia no hoan toan nhu may phat dién mini cd kich tir ed dinh. Vi vay dién ap phat ra ti 1é vai van téc quay cua roto thea céng thite Ef = Kfn. Nhu vay chuyén déi do duge xem nhu la mot khau khuéch dai co hé sd truyén bang Kf. Tu két qua phan tich trén day ching ta co thé x4y dung so dd khéi ham truyén cia hé théng diéu chinh téc dé dong cv. Sa dé nay duge mo ta trén hinh 1-53. x Km kd ¥ 1 | K | = - * "Tp | TP tt TrTePo + Top +4 « Hinn 1-53 So dé khéi ham truyén cua h@ théng diéu chinh te d8 dong cd dién mét chiéu kich tu déc lap. Tit so dé kh6i ta co ham truyén eta hé thong ho K,,.Ky(K.T,.p + 1) Kf Wp) = _—_ uP! DopP yp + DT Tope + Tup+D Tu ham truyén dat nay ta ed thé két lan hé thong ho gém bén khau 1a : tich phan, ti lé vi phan, quan tinh bac nh&t va khau bac hai méc noi tip nhau. Ham truyén cia hé théng kin K,.KyiK-T,.p + DKS Wp) = 5 Tip(T,,.P + DUTT PA + Tp + D+ Ky Ky(KT,p + DEF Khaitrién ttt 96, mau s6 vA dat : by HKy, Ky KOT KE 5 by Ky Ky Ke 5 dy = TTT) Te 5 a) = Tip Te + TBO ay = TT, + TO jay = 1) + Ky Ky K-DKS ay = K,.KyKe ta duge ham truyén dat dang bop + b, Wyip) = —— ayp’ +a,p> + app? + asp + a, Qua trinh dong hoc ca hé théng kin duge mo ta bang phuong trinh vi phan dang 65.dy dx et ae +tazy abo + bx a a "Ay = 2, Ay =o? va ay = 24 ay ay a ta cd dang ham truyén dat méi Bop + By Wp) = ——___*" pi +Avp? + App? + Agp + Ay Tu ham truyén nay cé thé xAy dung mo hinh ma so dé cla no duge mé ta wrén hinh 1-54 Hinh 1-84 So 8 mé inh he théng dibu chin we dé dong co dién mét ehisu kich ti doe lip Ti so do mo hinh chung ta co thé xay dung hé phwong trinh trang thai cia hé thong nhu sau : a ¥2- ALY ao =y3- Ary ae = ya- Ayy; + Box ws = Bx - Ayy; ‘Mo ta hé phuong trinh trang thai dudi dang 1-16 thi gia tri cac ma tran A, B, C sé la: 66coon coro oroo §t-7_ GIAI CAC BAI TAP MAU Bai 1-1, Xay dung céc dée tinh BTL va PTL eva hé thong ed ham truyén dat sau Bai gidi Wp) = 5(3p + 1) (Sp + 142p + Ip + 10,5p + 1) He théng gdm nam khau mae néi tiép nhau trong do cd 4 khau quén tinh bac nhat va 1 khau ti lé vi phan. Dé xay dung ede dac tinh tan sé logarit cla phan tw nay trudc hét ching ta xay dung cac dac tinh tan sé logarit cla cac phan tir thanh ph&n sau day thyc hién phép céng dai sé. * Rae dinh cde tan s6 gay cha ede dung gap khic wl wd wd od wo 201g = 20.0,7 = 14 1/5 = 0,2 1/8 = 0,833 V2 = 05 1 1/0,5 = 2 Ig0,2 = - 0,7 1g0,333 = - 0,48 1g0,5 = - 0,3 Ig = 0 Ig2 = 0,3 Hinn 1-658 X4y dung dac tinh BTL (bai |-1) 61a 3% f------------ Hinh 1-85b Xay dung dac tinh PTL {bai F 1) Ti day ta cd thé xay dyng dude dac tinh BTL (hinh I-55.) va PTL (hinh 1-55.b} dya trén cde céng thie Liw) EBOOKBKMT.COM, Bat 1-2. Xay dung dac tinh BTL cua hé thong co ham truyén dat sau : at a2 Wat ~20 dbydee ° + 40 bj doc Hiph 1-66 Dac tinh BTL (bai 1-2)2p +1 Wp) = — —— pQp + DO.8p + D Bai gidi Xée dinh tn s6 cat etia cde dudng tiém can ol = 125-05 1g0,5 = - 0,3 el=i Igl @3 = 110.8 = 1,25 41,25 = 0,1 20.1g2 = 20.0.3 = 6 Dac tinh BTL duge xay dung trén hinh I-56 Bai 1-8. Xac dinh ham truyén dat cia hé théng cé sd dé sau ; Ww? we Bai gidi Chuyén tin hiéu ra ciia W6 tit trude W2 ra sau W2 va tin hidu vao cla W8 Ui true W4 ra sau W4 ta duge so dé tucng duong sau WWE W7 eS Te wiwe wa of ws ws wa, wah we Tir so dd tuong dugng ta co W3.W4 Wel = W1.W2 + W5 Wt2 = ——_.___. CL - W2.W3.Wei(1 + W4.W7) 69wee w3.w4 “1 Win Wana ~ (1 ~ W2.W8.W6)1 + W4.W7) + W3.WS W3,W4,(W1.W2 + W5) WeL.Wes = 7 ‘ » 1 - W2.W3. We + W4.W7) + W3.W8 Ham truyén dat eita hé théng duge xdc dinh theo céng thttc Ww. Wip) = ——. 19 W3.W4.(W1.W2 + W5) Wip) = P (L- W2.W3.W6)(1+W4.W7) + W3.W8 + W3.W4.W9.(W1.W24+ Wo) Bai I-4. Xac dink phvong trinh vi phan va hé phuong trinh trang thai cia hé thong co so dé khéi saw 1 1 Pai v ” a+ ao) ; ap apt (2P2 + ap + N@P +1) Bai gidi * Ham truyén dat cia hé thong hd 3i4p + Lp + 1) Whip) = —.—— 4p.8p + 1{2p? + 3p + D@p + Db * Ham truyén dat cua hé thong kin Wh(p) Wkip) = — 1+ Whip) B4p + 1p +1) Wh(py = —————__ PP 4p.(3p + 1(2p* + 3p + Di2p + 1) + 34p + Dip + 1) Khai trién ra ta dude 12p? + 15p + 3 Whip) = — 5 d- 24) Pi “gep' + 112p' + 9p) + 44p? + 10p +3 Tir day ta cé phuong trink vi phan cua hé thong as a a ae d ax ax ag 2 24 92S 4% 4 19% 4 ay 2 2 to ox att att ab at? dt dt? dt, 70Dé xay dung hé phuong trinh trang thai cda hé théng ta chia tit sé vA mau sé cla ham truyén dat (E - 24) cho 48 duge ham truyén dang : Wkip) = 0,25p? + 0,812p + 0,06 ST eT oT 285) p> + 2,33pt + 1,92p) + 0,92p? + 0,4p + 0,06 Tit cong thie (I - 25) xAy dung sd dd mé hinh cau tric cla hé théng duge mé ta trén hinh 1-57. — — O28 ~ [+ a,312 M% * i 0,08 - aie ods Dae age | 132 6,33 Hinn 1687 Sc dé edu trie trang thai (bai 1-4} Ti so dd cu tric hinh 1-57 ta cd hé phuong trinh trang thai cha hé thong ay dt dy, dt dy, at dy, dt = yz - 2,33y, = y3- 192y, = y,- 0,92y, + 0,25x ys - 0,40y, + 0,312 = 0,06x - 0,06y, Hoae viét dudi dang ma trin vecte 238 1 0 0 0 yy ° -192 0 1 0 0 vs 0 7092 0 OG 1 9) Jys) 4 (0,25 |. aces -0.40 0 0 0 1 Ya 0,312 -0.06 0 0 0 0 ¥6 0,06 7Tin hiéu ra eda hé th6ng duge xac dinh theo cong thite y yi) = 1o000}x Ys Bui 1-5. Xée dinh phudng trinh vi phan va hé phuong trinh trang thai cia he thong kin co phutong trinh vi phan cia he théng hé 2° 30, ye ye on att ats dt? dt dt Bai gidi * Chuyén phuong trinh vi phan cia hé thong hé sang dang toan to p (2p' + 3p) + 4p? + 2p + 1) Yip) = (p + 2) X(p) * Ham truyén dat cua hé thong hé ed dang : p+2 2p! + Ap + 4p? + p41 * Ham trayén dat cha hé thong kin Wh(p) = p+2 Wk(p) = —— P 2p’ + 3p) + 4p? + ap + 3 (I-26) Minn 1-88 So dé cdu truc cua hé théng (bai 5) 72,* Phung trinh vi phiin cia hé théng kin a By ay d d ¥ S44 eg By gy ™ yoy att dt> dt? dt d Chia ti sé va mau 86 ctia biéu thie I - 26 cho 2 ta duge 0,5p + 1 p' + Lp + 2p? + 15p + 1,5 «I - 27) Tu cong thie T - 27 ¢6 thé xay dung so dd cu tric eda hé théng duge mo tA trong hinh I-58, * Hé phuong trinh trang thai cla hé thong cd dang on = ¥2- Lb, dy, a7 dy, Ge 7 847 bGyi + 05x dys no 1.5y, Hoae viét dudi dang ma tran vects vp -15 1 0 06 v1 0 yx} |[-2 0 4 of |x, yy} f-n5 0 0 a] - ly) * fos |x ys} |-h5 0 0 ol dy, L Gia tri tin hiéu ra duge xée dinh theo cong thie yy y: Ya Ya vith = [1 00 o] x 73Chitong Hh KHAO SAT TINH ON DINH CUA HE THONG DIEU CHINH TY DONG -1 KHAI NIEM VE ON DINH CUA HE THONG DIEU CHINH TU DONG On dinh la chi tiéu co ban d&u tien cda hé thong diéu chink tu dong. Hé thong muén sit dung duge thi truéc tien phai én dinh. Hé théng diéu chinh te déng dugc goi 1a dn dinh néu sau khi bi pha va trang thai can bang do tac dong cia nhiéu, né sé tu didu chinh dé tré lai trang thai cin bang. Nou no khong tré lai trang thai can bang ma tin hiéu ra tién téi vo cig thi hé thong sé khéng $n dinh. Trang thai trung gian gidia én dinh va khéng én dinh due goi la bien xiéi én dinh. Trong truung hop nay tin hiéu ra cia hé thong la mét dao dong eo bien do khong doi Nhu vay diéu kién 6n dinb cia hé théng 1a : lim eft) + 0 (hoae met gid tri cé dink) tae Hé théng sé khong én dinh néu lim e(t) > « lax con hé théng sé 6 bién gidi én dinh khi lim e(t) + dao dong c6 bién 46 khong déi ts = ne Hinh II-1 mé ta nam trang thai qua d6 cia hé théng diéu chinh tu dong khicé tae dng z - Dudng 1 ting véi trang thai dn dinh khéng dao déng cla hé thong - Dudng 2 la trang thai én dinh cd dao dong cia hé théng. - Trang thai bién gidi én dinh cua hé théng duge biéu dién bang duéng 3. - He thong khong 6n dinh co dao déng duge biéu dién bang dung 4 - Duong 5 bisu dién trang thai khong én dinh va khong dao Minh IL-1 Nam trang hai cua hé théng diéu chinh ty déng 74dong ca he thong diéu chinh tu dong. Thong thutng dé biét duoc hé thong dieu chinh tit dong én dinh hay khong én dinh phai gidi phuong trinh vi phan mo (a qua trinh dang hoe cia nd Dang t6ng quat cia phuong trinh vi phan : ey amy ay _ Soc Ge tt gad Tt Ae gt Ye » a amy dx = bo cae tbe Sas + PGE + Pin (1-1 Neghiém cia phuong trinh vi phan nay gém hai thanh phan nhu sau : Y= Yt Ye Trong dé y, 1A nghiém chung ; y, la nghiém riéng . Nghiém chung y, nhan duge bing cach giai phvong trinh vi phan dong nhat ary any dy Fat Ber a tany =o Nghiém riéng y, phu thugc vao gid tri tac déng dau vio va nd dac trung cho tinh chat xac lap cla hé théng. Néu tac dong dau vao 1a cé dinh thi y, cling 06 dijnh. Nhw vay nghiém riéng hoan toan khong anh hudng dén tinh chat én dinh cua hé thong. ‘Tinh chat én dinh céa hé théng duge phan anh qua nghiém chung yp, ma nghiém nay hoan toan khéng chju anh hudng cia tac dong bén ngoai. Disu nay co nghia rang én dinh 14 tinh chat bén trong cia hé thong, la ban chat cla hé thong. Hé thong da én dinh thi khong co m6t tac dong nao tit bén ngoai co thé lam cho no mat én dinh. Dé xae dinh y; phai tim nghiém cia phvong trinh dac tinh: agp’ + app" +. +a. ptay=0 (IL-2) Gia su phudng trinh 1-2) cé n ughiém p, khéc khong riéng biét thi y, sé dhide xac dinh theo céng thiic : 8 nt Y= 2 ger = Zvi Trong dé, lacde hang sd. Nghiém P; cd thé ton tai mot trong ede dang sau : - Nghiem thue P= aj - Nghiém phite PB, = a, + ju; - Nghiém thuan ao p, = ja, 15Xét dnh hudng ca cac logi nghiém lén. tink chdt én dink cia hé théng. Khi nghiém ofa phuong trinh dae tink IA nghiém thy thi at lim e —o khi a, <0 we [> hi. 30 Con khi no la nghiém phite ta e6 : teh lim ¢ [— Okhi a, <0 tax s (> @ khi «; >0 Néu la nghiém thuan ao thi : v5 lim ¢ —> dao déng vai hién dé khéng déi tee Nhu vay ta cd thé rut ra cde két ludn sau ; - He thong diéu chink tu dong sé én dinh (lim yy > 0 khi t > ©) khi va chi khi phuong trinh dac tinh co nghiém thyc am va nghiém phiie c6 phan thyc Am. - Hé théng sé khéng dn dinh (im y, > % khit + «) khi phwong trinh dac tinh c6 nghigém thue duong hode ngbiém phee cé phan thue duung. - Hé théng diéu chinh tu dong sé 6 bién gidi én dink néu phuang trinh dac tinh co nghiém thuan ao con tat cd cde nghiém khac 1a nghiém thye 4m hoac nghiém phite o ed phan thuc am. ving 6n dinh ving khéng 8n dinh Néu xét trén mat phang phan bé nghiém (xem hinh I-2) thi khi tat cA ede nghiém cia phuong trinh dac. tinh phan bo bén trai truc do thi hé théng én dinh, Chi can co mét nghiém 6 bén phai true do thi hé thdng sé khong Sn dinh. Néu ed nghiém nam trén true Ao con cde nghiém khée déu 6 bén trai truc do thi hé théng sé 6 bién gidi én dinh. Hanh IW-2 Phan ving trén mat phang phan bs aghi@m sé slt-2 CAC TIEU CHUAN ON BINH DAI SO 1-2.1. DIEU KEEN ON DINH CAN THIET Diéu kign dau tién- ma co no hé théng moi dude xét dn dinh hay khong, con khi nd khéng tin tai thi két luan ngay 14 hé thong khong 6n dinh- duoc goi lA diéu kién 6n dinh cn thiét. Khi khong ton tai diéu kién én dinh can thiét thi 76he théng duge liét vao logi co cite tric khéng dn dinh va Ide day phai thay déi cau tric cia no Gia sit hé théng diéu chinh tu dong én dinh va cé phuong trinh dac tinh ap tap t+. tan. pta,=0 Nhu vay phuong trinh dac tinh chi cd hai loai nghiém : - Nghiem thue pj = - @; ( gia sit ed m nghiém ) - Nghiom phite py = - a & joy od (n - m)/2 aghi¢m Voi «, a va, déu duong Phuong trinh dac tinh duge chuyén sang dang : (remy? a Mop tat. 1 ip tay julip tay t+ jo) = 0 i=l kel Suy ra m aany'2 ay 1 (pte? : I [ip taZ) + 2] = 0 (IE- 3) Khai trign vé trai eda phuong trink (II-3) ta sé duge mot da thite gom cae hé sé*duceng. Day chinh 1a diéu kien én dinh cAn thiét ctia hé théng diéu chinh tu dong. Nhu vay didu kien cin thiet dé hé thong én dink Ia tdt cé cde hé 86 cna phitong trinh dac tink phai duong ( phdi cung déu i. * Xét hé théng ed phugng trinh dac tinh bac mhat agp ta,=0 ayvaa, >0 Khi nghiém eda phuong trinh dac tinh p, = - aj/ay < 0 thi hé thong én dink. Nhu vay diéu kién cn cing chinh la diéu kidn di dé hé thong én dinh. * Xét hé thdng co phuong trinh dac tinh bac hai App? + ap +a, = 0 vdi ay, a, va ay > 0 Néu A = aj - 4ay.a) > 0 thi phutong trinh cd hai nghiém thu p, va Pz cling am vi theo dinh li viet ta cd : Pr-P2 = arfay > 0 va Pi + Pz = - aj/ay < 0 Néu A < 0 thi phuong trinh co hai nghiém phic co phan thyc am: aj/2a, < 0 Nbu vay déi vai hé thong co phuang trinh dac tinh bac hai thi chi can cae hé 86 cua phuong trinh dac tinh dugng 1a hé théng sé én dinh * Xét hé théng cd phuong trinh dac tinh bae ba & ay-p* + a..p? + app + ay = 0 vdi ay, ay, ag vA ay >0 7Ro rang chung ta khong thé giai phugng trinh dé dua vao nghiém cia no ma xét én dinh cua hé théng. Tuy nhién chung ta co thé dat gia thiét hé thing & bién gidi ém dinh, nghia la phuong trinh dac tinh cd nghiém p = jw. Thay gid tri nghiém nay vao phuvong trinh ta duce : ay. (fo)3 + ay. (uy + az.ju +a; = 0 az - aw + jaro - av) = 0 Mot 86 ao bang khong khi ca phan thyc va phan do cing bing khong Nhu vay ta co hé phuong trinh : suy ra B31 82 day la di 1 kign dé phugng trinh a, & ~— cé nghiém thuan ao. Nhu vay khi hé thong ed phuong trinh dac tinh bac ba thi digu kién dé cho no @ bién gidi én dink IA a).a, = ag.ay. Diéu kién nay 86 chia hé théng ra lam hai ving : én dinh va khéng dn dinh tifong dng véi hai diéu kién : Ay ap > Ag. ay VA aya) < ay.ag, Dé xét diéu kién dn dinh cha hé théng ta chuyén phuong trinh dac tinh sang dang : ay(p? + 3ap? + 3a2p + a3) = ag(p + ay = 0 V6i a la mot sé nao do thod man diéu kién cla phuong trinh. Vi cdc hé 86 ctia phuong trinh dae tinh duong nén a > 0. Phuong trinh dac tinh co ba nghiém bang nhau p = - a < 0 hé théng én dinh Cac hé 86 tudng ting cia phuong trinh dac tinh A: a, = 3a.ay ; ay = 3a7.ag vAay= a Aa Nhu vay : ayay = 9a¥. a2 > ayay = ada Dé cho hé thong diéu chinh tu dong co phuong trinh dae tinh bae ba vGi cde hé s6 dugng 6n dinh thi phai t6n tai diéu kién : yay > AyAg He thong se khong 6n dinh neu: a;.a, < o).05 N-2.2. TIEU CHUAN GN BINH HUTVIT (HURWITZ) * Tiéu chudn 6n dinh Hutvit phat biéu nhu sau : H¢ thong diéu chinh ty déng c6 phuang trinh dae tinh vdi ede hé 86 duong 8@ On dink néu gid tri tét cd ctic dink thite Hutvit duong. * Cach lap dinh thie Hutvit TANéu phuong trinh dac tinh ca hé thang ed bac n dang: appl + a. ph +. + ag pt a, =0 thi each lap cde dinh thie Hutvit nhu sau: tren duéng chéo chinh ca dinh the ta ghi cac hé sé eta phuong trinh dae tinh bat dau tit a, dén a,. Cac 56 hang cla cing mot dong, tinh tir sé hang trén dudng chéo chinh, phia sau la cdc hé 36 e6 chi s giam din cdn phia tric ed chi s6 tang dan. Co tat cA n dinh thite Hutvit ttt bac 1 dén bac n nhu md td trong bang II- 1. Bang H-1 Cac dinh thie Hutvit a) ay 0 0 4 a; a) ay cay a2 as Ay ay tay As bn . 0 a, Dieu kign én dinb A, > 0;4,>0;....;4,>0 Thuc t& chi cdn tinh dén A, vi ndw A.) > 0 vaa, > 0 thi A, > 0 Vi dy : hé théng ed phuong trinh dac tinh bac ba ay. p> + app? + A2p +a, =O vdi ap, aj, ay vada, >0 ‘Thi didu kién dn dinh sé la: ay ay Ap =ap>0;A,= “a3 ag = a). - ayay> 0 ll-2.3. TIEU CHUAN ON DINH RAG * Tiéu chudn 6n dink Rao phat biéu nhu sau : He thong diéu chinh tu déng cb phuong trinh déc tinh udi ede hé sb duong 80 dh dink neu tt ca ede he 86 trong oot dau tien cia bing Rao duong. * Cach lap bang Rao He thong cs phuang trinh dac tinh dang ; app’ + ap +. tay pta,=0 Bang Rao duoe lap nhu sau : ~ Dong dau tien cua bang Rao ghi céc hé s6 cd chi sé chin, Dong the hai ghi 79cdc hé sé cd chi 5 - Lay cét dau tien két hgp voi cdc cot tiép theo dé tao nén ede dinh thife bac hai, Dong thi ba duge thanh lip bang gid tri cae dinh thife nay vdi dau am. - Cae dong tiép theo duge thanh lap nhu sau : ldy cot dau tién cha hai dong trén né két hgp vidi cde c6t tip thea tao nén cac dinh thite bac hai. Cac sé hang trong ding nay sé bang gia tri cde dinh thic vita thanh lap vi dau am - Bang Rao sé két thic khi nao dong cudi cing chi con mot sd hang. lé. Dang téng quat cia bang Rao : Ay AZ Ay Aw AR Aly - al Ay a, ap ay by by by by, bby bs Zz (86 ay AD ay ay a; ay by b; Diéu kién én dinh cia hé thong la ay, a). dy, by... voz > 0 Vi du : ne théng eo phuong trinh dac tinh bac bén agp? + app? + app? +a;pt+a,=0 Vai Ap, Ay, a3, ay VA ay >0 Lap bang Rao : ; ai b, ay ay ay ap véi =- = Ap.ay - aga ng = Tas ay bay ~ Apay al as ay ay - = aya, a, 0 ag fy - ay.by = ay.azay- ay.a}- ajayDiéu kién 6n dinh ota hé thong : @y.ay- ay ay > 0 bp.a3 + ay. by = a).ay.a;- aya} - ap ay > 0 * Cac dac tinh co ban cia bang Rao ~ Co thé nhan hodc chia tat 8 ede sé hang trong cing mot dong cho mot s6 duong thi tinh chat eaa bing Rao khong thay déi. ~ 86 lan déi dau cia cac 56 hang trong cot dau tien bang 36 nghiém 6 co phan thuc duong. * Cae tigu chuan én dinh dai s6 ed thé xét én dinh cho cA hé thdng kin vi cA hé théng hé. Tuy nhién xét va mie do phite tap thi vige tinh todn cdc dink thie Hutvit phic tap hon viée lap bang Rao rat nhi8u nhdt 1A déi vai cdc hé thong 6 phuong trinh dac tinh bac cao. Vi vay trong thie té thudng ding nhdt la lap va tinh toan tiéu chudn Rao. §il-3. CAC TIEU CHUAN ON DINH TAN SO I-3.1. TIEU CHUAN GN DINH MIKHAILOP Mikhailop dua vao tinh chat tan s6 cia da thite dac tinh dé xct dn dinh cua he thong. Gia st he thong diéu chinh ty dong o phuong trinh dac tinh dang téng quat : agp? + apr +. tay pta,=0 Co nghiém la p, (vai 1 = 1,2,3,.....,m) thi da thie dae tinh ela nd co thé chuyén sang dang : n Hip) = ay [] (p - p) vl Néu xét tron mat phang phic thi sé hang trong da thifc tran 1A mgt vecto cd chan tai diém p, va méi dinh nam trén truc ao jv (xem hinh 11-3), Néu p, nam bén trai true Ao thi a pe =a Hiah li-3 Yects jo» - p, tran mat phdng phic a Con néu p; nam bén phai truc Ao thi: Aarg (j- pi) = - x (oot quay theo chiéu kim ding hd lay dau am con nguge chiéu léy dau ditong) 81Biéu dé da thuc dac tinh eo thé biéu dién nhu sau : 1 , , LS angie = pp : : irl H(jo) = ag. [] Ge — pp) = ag [] lie - ple isbi=l i=l i=l n Nhv vay Aarg Hijo) = 5 Aarg (ju - p) = (n- kha - ka = (n- 2k) ease isl =s0s% Trong do k 1A sé nghiém cua phuong trinh dac tinh ed phan thue dugng. Néu hé thong 6n dinh thi k = 0 nén: Aarg Hip) = nz Thuc té thudng chi xét khi w thay ddi tit 0 dén ©, Luc day ta ed : Aarg Hj») = nut/2 osuse Khiw = 0 thi Hw) =a, * Tu nhiing phan tich trén day Mikhailép da phat biéu tiéu chudn 6n dinh eta minh nhu sau : He théng ditu chink tu dong cé da thie dae tinh be n (Hip}) vi cae he 36 ditong sé én dinh néu bide d6 vecto da thie dée tinh Hijw) xudt phat tic mét diém trén phan duong truc thuc quay mét gdc bang n. x2 nguac chitu kim ding hd khi w thay déi tit 0 dén Hinh II-4 14 biéu dé vecto da thie dac tinh dé cho trugng hop hé théng én dinh a va khong Gn dinh b. * Tiéu chudn Mikhailép cing co thé xét theo sy phan b6 nghiém sé cia Bre, ay RG} Hinh (1-4 Cac dang bidu dé vectd da thie dac tinh 82phudng trink phan thie Rw) = 0 va phiin do I(w) = 0. Hé thong sé én dinh néu nghiém s6 cia cdc phuang trinh nay phan hé xen ké nhau. Dong thai w = 0 phai la nghiem cua phan do. Tiéu chuan Gn dinh Mikhailop co thé ding dé xét én dinh cho ca he théng ho lin he thong kin. Bony * Khao sat 6n dinh theo tiéu chuén Mikhailép cho hé théng es phuong trinh dae tinh bac ba dang : Hinh II-8 odo tidy dé da thife dic tinh béc ba ay.p? + app? + appt a,=0 Voi Ay, @), Ay VA ay >O Thay P = j» vao phuong trinh dac tinh roi tach phan thuc va phan do ta duce : Riw) = a, - ays Tie) = ayw apa Hinh IL-5 mo ta cde biéu do da thite dic tinh dé cho ba trudng hop én dinh (1), bién gidi én dinh (2) va khong én dink (3) 1-3.2. TIEU CHUAN ON DINH NAIQUYT (NYQUIST) Tiéu chuan 6n dinh Naiquyt ding dé xét én dinh cho hé thong kin dua vao dac tinh tan sd bién dé pha cia hé thong hé * Tieu chudn én dinh Naiquyt phat biéu nhu sau Néu phuong trinh dae tinh Me cia hé thong hé eb k nghien * nam ben phdi true do thi hé feo thong kin s@ én dinh néw dee =2m tinh tin s6 bien dd pha (TBP) ctia he thong hd bao diém [-1 ; 0) mot goc bling kx khi vw thay doi tie 0 dén ow, Hinb 11-8 So dd mé ta géc bao * Khai niém mot dutmg cong bao mot diém dude hiéu nhu sau : Ké mot veeto ed chan la diém duge bao can dau d tren dugng cong. Cho dau vecta trugt tit dau dung cong dén eusi dudng cong. Gee quay y ciia 83vecto bang bao nhiéu thi ta ndi duing cong bao diém da cho bay nhiéu. Vai diéu kién khi vecto quay theo chidu kim ddng hd gée quay lay dau 4m, cdn quay ngugc chiéu kim déng ho gdc quay lay dau dudng. ‘Trén hinh II-6 dung cong khép kin bao diém ME mét goc bang p =2n va khong bao diém M2 (géc bao bang khong ¢ =0). * Chung minh tiéu chudn Naiquyt Gia si hé théng hé co ham truyén dat dang W,(p) = Trong do P(p) 1A da thee dae tinh cd b4e 14 n cao han bae eta da thie tr 86 Qip) va eo k nghiém nam bén phai truc 40. Nhu vay : AargP( jv) = (n- k)ot/2 - k.n/2 = (n - 2.k) 0/2 beoee Ham truyén cda hé théng kin WiP) QD) 1+ Wp) Qip) + Pip) Da thie dac tinh ctia hé thong kin la Qip) + P(p). Theo tiéu chuan Mikhailop hé thong kin sé én dinh néu : Aarg [Q( ju} + P(ju)] = n/2 sus Xét bidu thie Wy ip) = - QGo) + Pe) JC) = 1 + WC) = ———— (wy) + Wi) Pon Aarg d(ju) = Aarg [Q(ju) + PCjy)] - Aarg Pi ju) Wsusx Namen segs Khi hé théng kin én dinh thi Aargd (jo) = n.a/2 - (n - 2.k).a/2 = bor Neose Nhu vay khi w thay déi ti 0 dén « biéu dé vecta J(ju) sé bao tam toa dd mét gée bang ka. Biéu dd J(ju) chinh 1a do dae tinh TBP ca hé thong hé chuyén sang ben phai 1 don vi. Do do néu J(jv) bao tam toa dé mét ge hang ka thi dae tinh TBP cia hé théng hd cing bao diém (-1,p)} mot géc bang kz. ‘Tiéu chudin Naiquyt dA duge ching minh. * Trong thite té chiing ta thuong gap hé thong hé én dinh hay é bien gidi on dinh (k = 0 j lie ddy hé thong kin e@ én dinh khi dac tink TBP cha hé thong hd khéng bae diém (150). Dé minh hoa cho trutmng hop hé théng hé & bién gidi én dinh ta xét hé thong 84hé co mot khau tich phan voi ham truyén dang : Wi Wyip) = —P Trong dé : W,(p) ed cée nghiém phan bé bén trai truc Ao Hinb 1-7 minh hoa cho truéng hop hé thong kin én dinh khi phuong trinh dac tinh cha hé théng hé ed mot nghiém bang 0. fet etps-00) Bfw=-0} cow B (i's +0) A (a= 00} a) Hinh 1-7 Minh hoa tiéu chudn Naiquyt eho tung hep cé aghiém p = 0 Hinh II-7a biéu dién mat phang phan bé nghiém sé. Do phuong trinh dac tinh cia he thong hé co nghiém pp = 0 nén dé xée dinh gée quay eta vecta ju -0 ta udn cong true Ao theo nifa duéng tron bin kinh vo cing nhé quanh tam toa dé (doan BCD). Sy thay d6i nay hoan toan khéng lam anh hung dén tink *hét cae vecto cia nhitng nghiém khac Trén doan BCD ta thay do = palit Véi p va cimg nha vA- OS @ = +0 Tuong ing vai gde y thay déi trong khoang : -i«ys Nhu vay Aarg (ju - 0) = Aarg jo + Aarg pol + aarg jo a suse SH SY asp »), Tiép dén w chay ti - 0 dén + 0 (theo cung BCD) thi dac tinh TBP ctia hé thong hd duge xde dinh hu sau : - Gia tri bien do tan 86 : Wipe?) Aw) = tim OL, poo pal? - Gia tri pha tan 36 : Aarg W,(je) = Aarg Wiip.e%) - Aarg pel’) = 0-a = - 9 custo afl << #2 lea 2 a2 Nhu vay khi w thay di tic - 0 dén + © thi dac tinh TBP cia hé thong hd chay theo nia duéng tron oo ban kinh vo cing tdn cing chidu kim dong ho tir It) = «& dén Itw) = - « (thea cung B\C,D,). ia) Khi & thay déi tu + Odén e thi dac tinh TBP cia ho thong hé chay ti diém D, vé tam toa da Nhu vay khi w thay doi tir - eo dén = thi dac tinh TBP cia hé théng ho tao thanh mot dutmg khép kin. Diém 1,j0) nam ngoai dutng khép kin nay, do do c6 thé két Iuan dac tinh TBP eda hé théng hd khéng bao diém (- 1, j0). Hé thong kin Gn dinh. Hinn H-8 Caen xét én dinn cho fe dung dae tinh TBP phuc tap Trong nhiéu trudng hyp hé hé én dinh hay 6 bien gidi én dinh co dae tinh TBP rat phte tap lam cho viee xdc dinh no bao hay khong bao diém (- 1,0) rat kho khan. )éi vdi truting hop nay ching ta ed thé str dung s6 lan chuyén tit am sang duong (C+) va tit duong sang 4m (C-) eda dac tinh TBP cua hé hé trén mita dudng thang tit - » dén - 1 thuéc true thuc (xem hinh II-8). Néu C+ = G- thi hé théng kin 6n dinh (dac tinh TBP cua hé hd khéng bao diém ¢ 1, 0). Con C+ # C- thi hé thong kin sé khéng én dinh. Duémg 1 trén hinh I - 8 dé cho trutng hop he théng kin én dink (C+=C-), Con dudng 2 1a hé thong kin khong 6n dinh (C+ # C- ) Dua vao tinh chat nay od thé stt dung cde dac tinh bién dé tan sé logarit BTL va pha tan s6 logarit PTL cua hé thong hd dé xét én dinh cia hé thong kin khi hé hd Gn din hay @ bién giéi dn dinh * Tiou chudn Naiquyt phat biéu cho trutng hap nay nhu sau : Khi hé thong hd én dinh hode 6 bién gidi dn dinh thi hé théng kin se én 86dink néu dae tink PTL cita hé thong hd cat duéng thang plw) = - x 86 chan lan trong gidi han tan 36 thay déi tit 0 dén gid tri tin 86 (w,) ma dae tinh BIL ctia hé théng ho cét true hodnh [ Liw,) = 01. Hinh II-9 mé ta cfc dae tinh BTL va PTL tuong ung cho hai trutng hop ed dac tinh TBP duge mo ti trong hinh II-8. Hina Il-g Cac dic tinh BTL va PTL oda hé théng hd kh hé théng kin 6n dinh (1) va khong én dinh ( 2) * Khao sat dn dinh cho hé thong cé phuong trinh dae tinh bac ba Hé théng dieu chinh tu dong co ham truyén dat cia hé thong ho dang : K ayp* + ayp? + azp + as + Xét tru’ng hgp he théng hé én dinh ta co : Wy (p) = Ay Ay, az, as > O 4.82 > ay.ay ~- Khao sat én dinh ctia hé thong kin theo tiéu chudn dai sé Phitdng trinh dac tinh cia hé thong kin app’ + ap? + ayp+astk—0 Theo tiéu chudin én dinh dai s6 hé thong kin sé én dinh khi @y.82 > aga, + K) Suy ra K < (ay.0)- ag.ag)iay {1-4} - Xay dung dac tinh TBP cia hé théng hé Thay p = jw vAo phuang trinh dac tinh ta duge ham truy@n tan s6 cha hé théng ha : K Wy(jo) = Wa bP + allo)! + agjo + ay 87‘Tach phan thuc va phiin do ta duse : Rlw) = K (as apo?) (a - aw) + lao aye? K (aj - ago) Kw) = — . (ay - ayw?? + fayw - aya? Dac tinh TBP ca hé thong hé cat truc thc 6 tan sd wo, = Vaz/ay Gia tri phan thuc tai diém cat Kay Rw) = ———? _ {11-5} Ag.43 - pa; Theo tiéu chudn Naiquyt hé thong kin sé 6 bién gidi én dinh khi dac tinh TBP cia hé théng hé di qua diém (1, p) nghia la Riwo,) = - 1. Nhu way gia tri K dé hé thong kin 6 bién gidi én dinh Ja : K = (aj.ag- ag.ay) fag (1-6) Dac tinh TBP cia hé thong hé khong bao diém (-1, P) khi: K < (aa) ~ay.ay)/a, — (II-7) Dac tinh TBP cua hé thong ho pao diém (-1, j0) khi : K > (aaj - ag.ay)/ ag (11-8) Hinh 1-10 mé té cdc dac tinh TBP cua hé théng hé khi hé thong kin én dinh ( duang 1), hé théng kin 6 bién Hw) Hinh W-10 Dc tinh TBP cua hé théng hd gidi én djnh (dutting 2) va hé kin khong 88 cho cdc truéng dp khac nhau én dinh (duéng 3) + Xét trudng hop hé ha d bién gidi On dinh hodc khong én dinh con phuong trinh dac tinh cia hé hé co cdc hé sé duong ay, ay, Az, a3 > 0 a) .a3 % ay.ag Khi w thay déi tir 0 dén © phudng trinh dac tinh cd mét nghiém ndm trén truc do w, (trutmg hgp hé hé 4 bién gidi 6n dink) . Dac tinh TBP cia hé thong AG duoc mé ta trén hinh IE- 11 (dugng 1). Khi w thay déi tit 0 dén w,- dac tinh TBP thay ddi ti diém 1 dén diém 2. Titw,- dén w,,+ dac tinh TBP cia hé thong hé sé chay theo mét cung tron cd géc bang a cing chiéu kim dng hé va bin 88kink vo cing Ion. Nhu vay dac tinh TBP cia hé théng ho Indn ludn bao diém (-1, P) véi moi gid tri K > 0. Khi he ho khong 6n dinh dae tinh TBP cia hé hé se cat true thuc tai diém trén phan duong ctia nd ( datng 2 hinh I-11). Nhu vay dae tinh nay khong hao diem (- 1,0) véi moi gid tri K > 0 Nhu vay chung ta cd thé két luan nhu sau: di vdi hé thong hé es phyong trinh dae tinh bac ba véi cdc h duong khong on dinh hoac 6 bién giéi 6n dinh thi hé kin sé khéng én dinh véi moi gi4 tri K > 0. Ket luan nay hoan toan tuang tng véi tiéu chudn dai sé vi inn wer Cac dae Uhh TBP cua hé hd 3 khong thé tim duge mét gid tri K > 0 bien 9161 Gn dinh {1) va khdng én inh (2) nao dap ting duve diéu kién (IL-4). + Trading hop hé hd eo mot nghiém bang 0, hé 36 a, = 0, con ede ho sé khac déu duong. Ham truyén dat eda hé théng hé co dang : K agp" + a,p? + asp Witp) = Phuong trinh dac tinh cia hé thong kin app) + a,p? + app +K=0 Hé théng kin én dinh khi Hin tleiz Cac dae tinh TBP cua yay > ay K aE 9» he théng hé Tach phan thue va phan ao ta duge ~ K. ayo? Riv) = = fap?) + (aye - age)? 1 - Ki aw - ages - K (a; - ayw2) (w) = ——_ en : faye)? + (ay.or= ayn)? ato + fay - agai? Dac tinh TBP cia hé thong he cat truc thuc tai tan s6 w, =V ajay. Toa dé diém cat Ja : Ka, Riw,) == 2 ayy Dac tinh PRP cia hé thong hé di qua diém (1, o) khiK = a,.a,/a) (duong 2 hinh II-12) hé thong kin 6 bién gidi én dinh khi K < 8.8) / ag dac tinh TBP 89cua hé thong hé khong bao diém (-1, P) ( dugng | hinh H- 12), hé théng kin én dinh (tuong tng véi tidu chudn dai s6 - bat dang thie II-9), He théng kin khong én dinh khi dae tinh TBP cia hé thong hé bao diém (-1, 0} (dudng 3 trong hinh U-12) + Xét truang hop hé théng ha co edu trac khong én dinh vi ham truyén dat dang : K layp" + ap + as)(p - a3) Wp) = Voi cde hd s8 ag, a, ay, ay > 0 Phuong trinh dac tinh cua hé théng hd co mot nghiém nam bén phai truc Ao. - Xét 6n dinh cia hé thong kin theo tiéu chudn dai sé Phuong trinh dac tinh cada hé théng kin : (app? + ayp + a:Mp- ay + K=0 Khai trién ra ta duge : agp) + (a, - ay.a,)p? + (ay - ay.as)p - aya, + K = 0 Didu kien 6n dinh can thiét ay- apa, > 0 az-apay >0 K-aa, >0 Dieu kien én dinh cia hé thong kin (a, - ayaa - a).a,) > ag (K - az.ay) Suy ra K te Gy.a;)(ay - a.) + ay.a,ay Ay Hé théng kin én dinh khi aya; - apay + 1.29.94 aya, Avast — lazay + (a, - yao"? + [ay - ayaglo - aya]? Dac tinh TBP ctia hé théng ho cat truc thy tai tan sé : , = V (ay - aya)! ay Tan s6 nay chi ton tai khi a, - aya; > 0. Didu kién nay tuong ving Voi mot trong cde digu kien clin dé hé théng kin én dinh: K Riw,) = — az83 + (a) - ay.agay - ay.ay)/ ay khi w = 0; R(0) = - K Jaz.ay, Cae dac tinh TBP cia hé théng hé duge mo tA trén hinh II-13 dé cho cde hé 86 khée nhau ca phuong trink dae tinh con hé s6 khuéch dai K > ay.ay, va 06 dinh * Buimg 1 tuong ung vdi truing hop ay - ayay < 0; ay - ajay > 0 (khong bao dam dieu kien cn dé hé théng kin én dinh) gid tri Rlwa) < RO), Dae tinh TBP cia hé théng ha bao diém (-1, j0) mot goo bang - 2. Hé thong kin khéng én dinh, - Dung 2 xay dung cho trusng hop aj-ay.a; < 0 (khong bao dam di dé kién cn thong kin én dinh} Dac tinh TBP eta hé thong aé bao diém (-1, j0) mat goc bang - x. Hé thong kin khong 6n dinh, - Dudng 3 ton tai khi ay - Aya; >0; a, - a;.ay >0 (bao dam di@u kién cin dé hé kin On dink). Nhung 4 day : Hinh 11-13 cas da tinh TBP cua ha théng nd (ay ~ ag.ag)(@) ~ ayag) + aay! K > Le Bota) (@y apg) + a2.as.ay ay Dac tink TBP cia hé théng hé bao diém (-1, D) mot gée bang - . He théng kin khong én dinh - Duong 4 xay ding khi cdc hé s6 bao dam didu kien én dinh can thiét cia hé théng kin va (a) - ay.a,May - aya) + ayaa, K « 13L7 Mo aylag - aay 2 Aa Ay aa 91Dac tinh TBP cia hé thong hd bao diém (-1, (0) mot géc bang «. He thong kin 6n dinh. §ll-4, PHAN MIEN D 1-4.1. KHAL NIEM VE PHAN MIEN D Gia sit he théng diéu chinh ty dong co phitang trinh dac tinh dang téng quat app’ + appt +. +a ppt a, Voi cdc hé s6 aya, .a, déu thay di. Nhu vay néu chi st dung cdc tiéu chudn dn dinh dé xét cho ting tap hop hé 36 lA rat phic tap. Dé don gian chung ta si dung phuong phap phan mién D. Nguyén li cia phuong phap phan min TD nhu sau : trong khong gian toa dé n+1chiéu thay déi cua cc hé s6 chung ta co thé chia ra t6i dan + 1 ving ma trong méi ving do mac di gid tri cac hé s6 thay déi nhung tinh chat phan bé cdc nghiém sé ctia phuong trinh dic tinh khéng thay déi. Trong n + 1 ving dé t6i da chi cd mot ving cd n nghiém phan bé bén trai truc do tic 1A ving én dinh coda hé thong. Néu khong eo mot ving nao nhu vay thi ta néi hé thong o¢ edu trae khong én dinh, Cac ving lan can nhau sé khdc nhau mét nghiém nam bén phai truc Ao. Nhu vay dutmg ranh gidi gitia cc ving tuong ting ed nghiém nam trén truc 40, Muén xay dung dudng ranh gidi nay ta chi c4n thay p = je vao phucng trinh dac tinh cilia hé thong va cho w thay déi tiv - «© dén «. ii-4.2, PHAN MIEN D TRONG TOA 06 MOT THAM SO Gia st hé théng cd mét tham sé thay déi thi phudng trinh dae tinh co thé viét dui dang : A(p) + ABCD) = 0 Trong do 4 1a tham 36 thay déi cua hé théng. ‘Thay p = jw va tach ra phan thuc va phiin do cla A(ju) va Biju) ta duge : Aylw) + jApim) B,@) + jByw) Aje)Byler + Afol Bye) Ayo) Bylw} - Aglw).B yo) ~ Bho Baw? Bil) + BXw) A= Rie) + jliw) Trén mat phang toa do R(w) va iw) khi cho w thay d6i tir - © dén o ta sé xay dung duge mot dutng cong ranh gidi gitta cdc ving. Viéc xde dinh ving én dinh dugc the hién bang phuong phap gach soc. Vi khi thay p = jo tuong 92duong voi nghiém eiia phuong trinh dac tinh nm trén truc ao. Do do khiw thay d6i tis - dén © thi phia ben trai dwang cong sé cd tinh dn dinh cao hon phia ben phai (tutong dugng véi truc do trén mat phang phan bé nghiém sé), Chang ta gach soc phia bén trai dung cong khi di theo chiéu lang cha w, Ving nam ben phia gach soe cata dutng cong sé cd tinh dn dinh cao hon ving nam bén phia khong gach soc. Nhu vay ving nao ed sé [An gach soc nhiéu nhat thi ving do od thé én dinh. Chi can lay gia tri mot diém trong ving nay va ding mot trong cac tiéu chudn én dinh dé khao sat. Néu hé théng dn dinh thi ving nay la vang 6n diah, con néu khong 6n dinh thi chung ta eg thé két luan hé théng co céu tric khong én dinh. Vi du: phan mién D cho hé théng ed so dé cau true sau (hinh II- 14). (Te + Wop + Tgp + 9 Hink it-14 Vi du v phan mién D Trong dé K la tham s6 thay déi con T,, T, T; la ede he 6 Ham truyén dat eta hé thong hé : K (Tp + DtTyp + DCT yp + 1b W,(p) = Ham truyén cua hé thong kin : K Wap) = — —_ __ ——. (Tp + DPyp + 1T;p + D+ K Phuong trinh dac tinh cua hé thong kin : (Tip + 1MT2p + Tsp +1) 4+ K=0 Dé don gidn cho T, = 1;T,=2vaT, =3 Khai trién phuong trinh dae tinh véi cac gid tri da cho ta duoc 6p) + lip? + Gptltk= Thay p = jy va tach phan thyc va phan Ao : K = Llu? - 1 + f6w3- Ge) = Ri) + fiw Rww) = Mw? - 1 va Re) = 0 khiw, 2 = + 0,302 Ita) = Gu - Ge: va We) = 0 khi wy = 0,044 = 4 1 Khi cho « thay déi tit -2 dén co ta sé xay dung dutge dd thi mé ta trén hinh II-15. O68 xay dung dé thi nay ta lap bang sau : 93wa Riw)} : Iw) “1 10 0 -0,802 9 ; 1,647 Oo -1 0 0,302 0 - 1,647 1 i 10 oe Se ca Hinh 1-15 Phan mién O trong toa dé mét tham sé Dutmg cong chia mat phang ra lam ba ving I, Il, IH. Dig nguyén li gach soc ta thay ving I co tinh én djnh cao nhat sau ddy dén ving II. Vang III eo tinh Gn dinh kém hat. Nhu vay hé théng chi co thé én dinh trong ving I. Dé thiy xem hé théng co én dinh trong vitng nay hay khong ta lay K = 0 (tam toa dQ nam trong ving D. Lie day phuong trinh dac tinh cita he thong co dang : (Typ + LUT =p + 1NTap + b= 0 Phuang trinh dac tinh eta hé thdng co ba nghiém the cing am, vi vay hé théng én inh 1-4.3. PHAN MIEN D TRONG TOA DQ HAI THAM SO Dé cho hé théng co hai tham sé thay ddi, phuong trinh dac tinh eo dang : A(p) + A.Bip) + 8.Cip) = 0 Trong dé 4 va f la hai tham sé thay déi cia hé théng. Thay p = jv va tach ph’an thuc va phan Ao ta dude (Ayo) + A.Bylw) + B.C,(0)] + Aw) + 1.By@) + B.Co(w)] = 0 Mot 36 phic bang khong khi ca phan thye va phan ao cing bang khéng Vi vay ta co hé phuong trinh : Ajlel + A.Bylw) + B.C le) = 0 Aslwi + 4. Byori + BC) = 0 94Giai hé phuong trinh véi nghiom 2 va B A= Bilw).Cyw) - Bw). Cylw) ML = AB(w).C1(w) - Al().C2te) AB = B2(w).Al(w) - Bl(w) Aw) - Néu A # 0 thi phuong trinh co nghiem xac dinh A M4 va p -# ‘Trén mat phang toa do A va f ta co divtmg cong phan infbn D Khi cho’w thay Gi tee - » dén ©. Trong thuc té ching ta chi clan xay dung dudng cong khi «» thay déi tir 0 dén , bai vi cac gid tri A, At va Af déu la ham $6 Ie, do dod va Pla ham 36 chan. Dudng cong ranh gidi khi w thay déi tit 0 dén - © sé tring véi duimg cong khi w thay ddi tir 0 dén oo ‘Trong khi xay dung phan mién D ching ta thutmg gap cdc trudng hop dac biét sau : - Véi mot sé gia tri ndo dd ctia w Iam cho A = 0 con Ad va AB = 0 hic day phuong trinh v6 nghiém. Dutng cong phan mién D tién toi vo cing. ~ Néu ing vi mét gid tri w nado dé ma A = Ad = 0 hoac A = AB = 0 thi nghiém cia phuong trinh la mot duang thang ta goi lA duting thang dac bidt. Diém tuong ting goi la diém dac biét. - Thong thugng dung thang dac biét ton tai khiw = 0 néu hé so tu do cia phuong trinh dac tinh phy thude vao ede tham s6 thay déi. Cho gid tri hé s6 nay bang khong ta sé tim duge phuong trinh dung dac biét cho truting hop nay. ~ Khi hé sé cia phiin ti ed bac can nhat trong phuong trinh dac tinh phu thuge vao ede tham sé thay déi thi sé tén tai duting dac biét ting véi truang hgp » = «. Dé tim phuong trinh duing dac biét cho truéng hop nay ta cho hé sé otia phn tit co bac cao nhat bang 0 Dé danh gid ving ed thé 6n dinh cla he thong ta cing dimg phuong phap gach soc. Nguyén li gach soe nhu sau : - Khi w thay d6i ti - © dén o duing cong gidi han sé duce gach soc bén trai néu A > 0 va gach soe bén phat néu A < 0. Nhu vay duimg cong ranh gidi duge gach soc hai lan vé cing mét phia ~ Cac duéng thang dac biét cing duge gach soc néu khi qua diém dac biét gid tri A déi dau. Dudng thing dac biét duge gach soc mot nia vé phia dusng cong gidi han a8 gach sec nita cén lai gach soc phia nguoe lai. Néu qua diém dac biét A khéng déi dau thi dung thang dac biét khéng duge gach soc. Vung c6 kha nang 6n dinh bat 1a ving co s6 [an gach soc nhiéu nhat Vi dy : xay dung phan mién D cho hé thong trong vi du trén vdi tham sé lA K va T, Theo ket qua cia vi du trén phuong trinh dac tinh cia hé thong Ja (Tip + Typ + 1(Typ + 1+ K=0 «IL-10) thay 95Cho cac gia tri T) = 2. va T, = 3 Khai trién ra ta duge : GT,.p? + ST,.p? + Gp? + T.p+ 5p+K+1=0 Thay p = jv va tach phan thuc, phin 4o ta duge : -6Tw*+K + 1-b6ut= Ty - Go) + OK + bu = 0 Tinh gid tr] ede dinh thie A= 63 -w, AK = - 36u5-1384-e AT) = - Su A=0 khi » = 0vaw = + 0,408 3605 + 1363 + w 5a K = OT = — Go a Bw - Co hai duong dac biet tuong ung véi :w = Ovaw = o Khi w = 0 cho hi tu do cia phugng trinh dac tinh K + 1 = 0 ta duge phuang trinh duéng dac biét K =- 1. Khia = » ta cho hé s6 ctia phan tif ed bac cao nhat 6T, = 0 ta duoc phuong trinh cha dung dac biét T, = 0 Dé xay dung phan mién D ta lap bang sau : o a K 7, 0 6 poe “5 040g.) << 0 <2 e 0408+) O< ° ° . 0< ~ 0 29,606 =) Minh H-18 Phan mién D trong toa dé hai tham sé 96Két qué phan mién D duge mé ta trén hinh II-16 Viec gach soc duge tién hanh abu sau : ~ Duong cong gidi han duge gach soe hai lan. Khi w thay ddi ti - © den -0,408(.) gid tri A < 0 gach soc bén tay phai, w tit - 0,408(+) dén 0 gid tri A di d&u viée gach soc duge thc hién bén tay trai. Di tiép th 0 dén 0,408(-) gia tri A < 0 duang ranh gidi duge gach soc bén phai, Khi w thay déi tit 0,408(4+) dén « gid tri A > 0 gach soc bén trai. ~ Duong thang dac bist T, = 0 tuong ting vi w = @ duge gach soc bén phai vé phia gach soe cia duting cong ranh giéi. - Dutng thang dac bit K = - 1 duge phan thanh hai doan dé gach sqc. Khi T, > - 5 gach soc phia tren v@ phia gach soc eta dudng cong tanh gidi, Tuong tut nhu vay khi T, <~ 5 gach soe phia dudi. Sau khi tién hanh gach soc theo nguyén li da néu trén day ta thay theo tinh chat phan bo nghiém sé mat phAng toa do duge phan ra thanh 3 ving : I (13, ILD) va 111 (OP). Trong ba ving day ving I co kha nang én dinh nat ( vang P ed tinh chat phan bé nghiém 36 nhu ving I nhung gid tri ede tham sé Am nén ta khong quan tam). Trong ving nay ed diém K = 0. Néu thay K = 0 vao phugng trinh dac tinh (11-10) thi nd sé co ba nghiém thuc am. Nhw vay hé théng én dinh. Ving II (1I’) sé co mot nghiém cia phuong trinh dae tinh nim bén phai truc ao, con ving III (IIT) sé ed hai nghiém nam bén phai truc ao. §ll-5 PHUONG PHAP QUI DAO NGHIEM SO Cung nhut phan mién D phuong phap qui dao nghiém so ding dé phan min 6n dinh cia hg théng dieu chinh tu dong trong toa d6 thay ddi thong sé cia nd. Phuong phap qui dao nghi¢m s6 thuong dimg khi hé théng cd mét thong sé « thay déi tit 0 dén «, Phwong trinh dac tinh cha hé théng diéu chinh tu dong od n nghiém sé. Khi thong sé « thay d6i thi cac nghiem s6 nay sé chuy8n dich trén mat phing nghiém sé tao nén nhting qui dao duge goi lA qui dao nghiém sé. Nou tat c& cic nghiem sé déu chuyén déng trén cée qui dao nim bén trai truc Ao thi hé théng én dinh. Qui dao dau tién edt true do cho ta trang thai bién gidi én dinh, con trudging hgp co nghiém sé chuyén dong trén qui dao & bén phai tryc do thi hé thong diéu chinh ty dong sé khong én dinh. Phuong trinh dac tinh cia hé théng diéu chinh tu dong b4c n ed dang : Hip) = Alp) + @.Bip) = 0 dip ‘Trong dé A(p) la da thie bac n AG) = p? + ajp™ + + at ip tah (-12) Bip) 1A da thie bac r (thong thyong r < n) Bip) = p' + appl +... + acp + a, (I-13) 97Phuong trinh A(p) = 0 cé n nghiém z;, con phuong trinh B(p) = 0 cho ta 1 nghiém sé q;. Nhw vay ta cd : Hq) =f] (p- a) te ile -qp=0 jl Doi véi cac gid t gidi han cia a ta ed: - Khia = 0 ta nhan duoc biéu thie dau tién : He = [I (p- 2) =0 1 Phuong trinh dac tinh co n nghiém 36 z;. Day chinh la n diém xudt phat cia eae qui dao nghiém sé. - Khia = & tacé Hip) = T @-) +T] @- a) -0 il lim Hip) = i (p-q}=0 wae = Phuong trinh dac tinh eo r nghiém s6 q;. Chung 14 diém két thuc cha qui dao nghiém 86. Con lai n - rnghiém sé cia phugng trinh dc tinh sé tién xa vo cing. Nhu vay ed tat ca n qui dao nghiém sé xuat phat tai n nghiém cia phuong trinh A(p = 0 (khi « = 0). Khi e tang lén cfc nghiem sé nay sé dich chuyén va r qui dao két thic tai r nghiém cua phuong trinh Blp) = 0 (khia = ©) cdn n - rnghiém s6 khac sé tién xa vé ciing. Céc nghiém sé thyc vA nghiem sé bang khong cia phuong trinh dae tinh déu phan bé trén true thuc. Cac nghiém co phan ao luon ton tai tig cap déi xing nhau qua truc thc. Nghia 1a cac qui dao nghiém sé ciing sé co tinh chat d6i xting qua truc thuc. n- rqui dao nghiém sé tién ra xa o sé ed n- r dudng tiem can tugng Ung khi p > @. Viée xac dinh duong thang tiém e4n duoc tién hanh nhu sau ; Tu cong thc (II-11) taco - « = A(p) / B(p). Thuc hién phép chia da thie (II- 12) cho (I-13). Do p > » nén ta chi lay hai sd hang dau va duac : sa =p te pret (I-14) Trong dé y y=} a a- 2a or Xét nj thie Niuton (n- Mn- r-1} ee (pe ays ph (n- pt a 5 98Khi p > © thi vé phai ciia hj thie Niuton chi cin dy gan ding hai sé hang dau. Hai sé hang nay tucng duong vdi vo phai cia cong thie (II- 14). Ta co thé viet : - a= (payer (II- 18) Voi: Do tinh chat di xung qua truc thyc ciia cde nghiém sé q; va 2, nén a la mot 86 thuc. Xet trén mat phang phan b6 nghiém s6 p khi a, a la 96 thyc, cbn p lA s6 phite thi khi « thay ddi tir 0 (p = a) dén © (p + 2) phuong trinh (I-15) o6 thé viet dudi dang mod(p - a) = alin-n 2k +1 (11-16) arg(p - a) = — x vi k = 0,1,2,..n Dé dang thay duge phuong trinh (II-16) mé t& mét cham n - r tia déi xing xuat phat tir mgt diém tron truc thu cdch tam toa dé mét khoang bang a, béi vi p- a tang tir 0 (hi p = a) dén @ (khi p= @), con hé sé géc khong phu thude vao p. Day chinh la phuong trinh cdc dudng thang tiém can cia n - r qui dao nghiém s6 tién xa v6 cing khi a > ». Doan du tién cia cac qui dao nghiém s6 (khi a nhé) thudng nm tren true thue (ede nghiém 2; 1a nghiém thuc). Dé xay dung dogn nay cua qui dao nghiém 86 ta si dung phuong phap sau : . Dé cho cc nghiém thue p ta xay dung dd thi cua ham : Alp) Cip) = ae Bip) Céc diém edt cha dd thi nay voi duimg thang - « = 0 cho ta cde nghiem 2, Ja diém xudt phat cla c4c qui dao nghiém 36. Khi tang « se e6 thé xuat hién hién tugng cde nghiém thue xich gan lai véi nhau va dén mot gia tri nao dé cia « mét sé nghiém thyc tring nhau. Néu tiép tyc tang a thi sé nghiém thuc sé gidm di. Nghia la qui dgo ca mét s6 nghiém sé da tach roi khoi truc thue, Nhu vay diéu kién dé qui dao nghiém s6 tach roi khdi truc thuc la: dcp) Poy dp Khi « tang lén mét s6 qui dao tién gin dén truc do va dén gid tri a, nao dé 99n6 sé ct truc ao, hé théng didu chinh tu dong dat bién gidi én dinh (cs nghiém p = ju). Thay p = jv vao phuong trinh dac tinh ta duoc H(jo) = Alju) + a. B(jo) = Rw) + jllw,c) = 0 Giai hé phuong trinh Rie) = 0 [Ree =0 ta sé tim duge ede gia tri a, va w, ma tai day qui dao nghiém sé cat truc ao. Day cung chinh 1a diéu kién dé hé théng diéu chinh tu dong bién gidi én dinh. Néu hé théng co nhiéu thong sé thay ddi ta cd thé xay dung qui dao nghiém 36 cho titng thong s6 rieng biét véi ditu kién céic thong s6 khac duge gan cé dink. Vi du Xay dung qui dao nghiém sé cia hé thong oo ham truyén dat Kp + 1) pp? + 3p + 1) + Kp + D Voi K thay déi tit 0 dén ». Wp) = Bai gidi * Phuong trinh dac tinh cia hé thong Hip) = pp? + 3p + 1) + K(44p + 1) =0 * Cac diém xuat phat cia qui dao duge xac dinh bing cach gidi phuong trinh A(P) = pl2p? + 3p + 1) = 0 cho ta nghiém :z, = 0; 2, =- 15 2, = - 0,5 * Cac diém két thitc cia qui dao Bip) =4p+1=0 suyra an = - 0,25 Nhu vay hé théng es hai qui dao nghiém sé tién xa vO cing khi gia tri hé s6 khuéch dai K > * Phuong trinh cdc dudng tiém can 86 duong tiém cén la 2 xudt phat tit diém tam co toa do : a=[- (0+ 1+ 0,5) + 0,25)/2 = - 0,625 - Phuong trinh dung tiem can thi nhat mod(p + 0,625) = VK; arg(p + 0,626) = 2/2 ~ Phugng trinh duang tiém can tht hai mod(p + 0,625) = VK 100argtp + 0,625) = Bx/2 * Xay dung dé thj ham A(p)— pi2p? + Sp +1) Cp) = = el) Bip) 4p+1 Ham C(p) eo tiém can diing tai diém p = - 0,26 va di¢m cuc tiéu tai =-0,728 tuong tng védi gid tri Ct-0,728) =- 0,0472. Da thi ham C(p) duge mé ta trén hinh II- 17a. Trén co 36 nhitng ket qua trén day chung ta dé dang xAy dyng qui dao ctia cae a) nghiém sé. Qui dao nay duge mo ta trén hinh L-17b. Khi K = 0 phuong trinh dac tinh co ba nghiém thue Py = -1, py = - 0,5 va py = 0. Cho K tang lén p, va p) xich gin lai véi nhau, eon nghiém p, chuyén dich vé bén trai, cho dén luc K = 0,0472 thi p, va p; chap nhau. Néu K tiép tue tang thi phuong trinh dac tinh chi con lai mot ughiém thuc p; con p, va p) tach rai truc thuc. Khi K + qui dao eda py inh ut DB thi ham cp) (a) va ede dimmg lai 6 gid tri - 0,25 con p, va py aul dao nghiém $8 (2) tién xa v6 cing dén hai dung tiém can. Cac qui dao nghiém s6 khang cat truc ao. Nhu vay hé théng én dinh véi moi gid tri K > 0 0,728" p sil-6 CAC BAI TAP GIA MAU Bai W-1 Hg thong didu chinh tu dong ed ham truyén dat cla hé théng hé dang : wip) = ——. Pt) 3pl4pt + 2p + Gp? + 2p t+ 1) ‘Xét On dinh cua hé théng ho va hé théng kin. Bai gidi + Xét én dinh cia hé théng hd Phuong trinh dae tinh cia hé théng hé : Sp(4p? + 2p? + 6p? + 2p +1) =0 Phuong trinh nay cé mot nghiém bang 0 cdn cdc nghiém khac duge x4c dinh 101theo phuong trinh 4p! + 2p? + Gp? + 2p+1=0 «I-17 Lap bang Rao 4° 6 1 2 2 4 2 4 Tét cA cde hé 36 trong cdt dau tién cia bang Rao duong. Nhu vay tét ec cac nghiém sé cia phutong trinh (II-17) didu phan bé bén trai truc do. Phuong trinh dac tinh cua hé théng hd co mot nghiém nam trén true 4o con cdc nghiém khac déu 6 bén trai truc 40. Hé théng hd é bién gidi én dinh + Xeét On dinh cua hé théng kin theo tiéu chudn dai s6 - Ham truyén dat cua hé théng kin Wy Ip) Sp +1 WAP) = 1+ W,(p) Spidp* + 2p} + 6p? + 2p + 1) + Sp +b - Phugng trinh dac tinh cia hé thong kin 3p(4p4 + 2p? + 6p? + 2p t+ 1) + 3p+1=0 Khai trién ra ta duoe 12p' + Gp? + 18p? + 6p? + 6p +1 =0 «IE 18) Cac hé sé cia phuong trinh dac tinh duong, diéu kién én dinh can thiét dugc bao dam Lap bang Rao (ding du tien gém cdc s6 hang 12,18,6 vi vay cd thé rut gon cho 6) i ee sae aa oD 2 12 Tat ca cdc sé hang trong cot dau tién eda bang Rao duang, Hé thong kin én dinh. + Xét én dinh cua hé théng kin theo tiéu chudn Mikhailop Thay p = ju vao phuong trinh (1-18) ta duge da thie dac tinh H(ju) = Gut - Go? +1 + 205 - 18w4 + Bw) Tim nghiém cua phan thuc 102bu - Gu? +1 = 0 Gidi phvong trinh chi lay nghiém duong ta duge : an, = 0,46 ; 2 = 0,888 Tim nghiém cia phan ao 12u4 - 183 + Gu = 0 Giai phuong trinh chi lay nghiém khong am ta duoc - wy = 05 w,) = 0,55 wy, = 1 Trén truc tan sé cde nghiém cha phan thuve va phan ao phan b6 nhu sau ; 0 wu oa = ft ay ead as, ow Ro rang nghiém cia phan do va phan thie phan bé xen ké nhau bat dau tir nghiém bang 0 cia phiin ao, Hé théng kin én dinh. + Xét Gn dinh cia he thong kin theo tiéu chudn Naiquyt Theo két qua cua phan tren hé théng hd @ bién gidi én dinh. Bude tiép theo dé Khao sat dn dinh eta hé théng kin phai xy dug dac tinh TBP cua he thong he Ham truyén tan sé etta hé théng hd Tach phan thuc va phan ao ta dude : Gut - Gu? + Bu(12u5 - 1803 + Bu) Rin) = 7 Oot ¥ Salita = We! + Ben Gee = BE + Be - 1843 + Boy? B67 - 4803 + Bes = eee (I-19) OGar*~ Ba)? + wil2u* - 180? + 32 7 BuiBu! - 62) (ws - Bw + Bod y = Renta = Get) = Cal = BBall + Bed OO a bor + Bw 1B + Bu) bu! - 3 = — 1-20) wl6w - 6w)* + wi1et - 180? + 3B) Cho It) = 0 ta sé tim dude gia tri tan sé ma tai dé dac tinh TBP cla hé thong hd cat truc thite. Tit (11-20) ta xae dinh duoc dae tinh TBP cda hé théng hé edt true thuc tai diém cs tan sé: Gu - 8. = Osuy raw, = 0,841 103