041 Máquinas Sincrónicas Rev 1

ESCUELA POLITCNICA NACIONAL
DEPARTAMENTO DE ENERGA ELCTRICA
4. Mquinas Sincrnicas
4.1. Introduccin
De las mquinas elctricas que funcionan a velocidad sincrnica, las ms

grandes y comunes son las mquinas sincrnicas trifsicas.
El estator de una mquina sincrnica consiste de un ncleo de lminas

ferromagnticas con ranuras internas y devanados trifsicos sinusoidalmente
distribuidos y colocados en las ranuras del ncleo.
Las vueltas del devanado del estator son equitativamente distribuidas sobre los
pares de polos, y los ejes de cada fase estn separados 2/3 radianes
elctricos.
La seccin transversal del rotor puede ser de polos salientes o de forma

cilndrica.
La construccin de polos salientes es ms usada para aplicaciones de baja

velocidad donde el dimetro del rotor puede ser grande para acomodar un gran
nmero de polos.
La Figura 1 muestra las secciones transversales de mquinas sincrnicas de

rotor de polos salientes y rotor cilndrico de cuatro polos.
Figura 1 Seccin transversal de mquinas sincrnicas de cuatro polos.
El rotor cilndrico es preferido en aplicaciones de alta velocidad donde el

dimetro del rotor tiene que ser reducido para soportar el esfuerzo mecnico de
las fuerzas centrifugas dentro de lmites aceptables.
En la representacin bsica de una mquina sincrnica de dos polos, el eje del

polo norte es llamado eje directo o eje d. El eje de cuadratura, o eje q, es
definido a 90 elctricos en adelanto del eje directo.
DINMICA DE MQUINAS 148

DR. ING. HUGO ARCOS M.
En operacin en vaco, la mmf del campo se ubicar a lo largo del eje d, y el

voltaje interno del estator, daf dt , se encontrar a lo largo del eje q.
La descripcin matemtica esta basada en el concepto de una mquina

sincrnica ideal con dos polos.
Los campos producidos por las corrientes de los devanados se asumen que
tiene una distribucin sinusoidal alrededor del entrehierro.
Se asume tambin que las ranuras del estator causan una variacin no
apreciable de cualquiera de las inductancias del devanado del rotor con el
ngulo del rotor.
Aunque la saturacin no es explcitamente tomada en cuenta en este modelo,

esta puede ser considerada mediante el ajuste de las reactancias de los dos
ejes con factores de saturacin o mediante la introduccin de un componente
de compensacin para el campo de excitacin principal.
Aunque el rotor puede tener solamente un bobinado de campo identificable

fsicamente, a menudo son utilizados bobinados adicionales para representar
los devanados de amortiguamiento y los efectos del flujo de corriente en el
hierro del rotor.
4.2. Modelo Matemtico
En general las permeancias a lo largo de los ejes d y q no son las mismas.
Las mmfs de los devanados del rotor estn siempre dirigidas a largo de los ejes
d o q, la direccin de la mmf resultante de los devanados del estator que es
relativa a estos dos ejes variar con el factor de potencia.
Una aproximacin para manejar el efecto magntico de la mmf resultante del

estator es resolverla a lo largo de los ejes d y q, donde sta podra ser tratada
sistemticamente.
Por ejemplo considrese el efecto magntico de la corriente de la fase a

fluyendo en el estator. Como se muestra en la Figura 2, las componentes de la
mmf de la fase a, Fa, produce las componentes de flujo d Pd Fa sin r y
q Pq Fa cos r a lo largo de los ejes d y q respectivamente.
El flujo concatenado por el devanado de la fase a es:

aa N s d sin r q cos r
aa N s Fa Pd sin 2 r Pq cos 2 r Wb.vuelta [1]
Pd Pq Pd Pq
aa N s Fa cos 2 r
2 2
De manera similar, el flujo concatenado por el devanado de la fase b que se

encuentra adelantado 2/3 puede ser escrito como:
2 2
ba N s Fa Pd sin r sin r Pq cos r cos r
3 3
[2]
Pd Pq Pd Pq
ba N s Fa cos 2 r
4 2 3
La magnitud de la componente de segunda armnica en r es la misma que la

de aa, pero la parte constante es la mitad de aa.
Figura 2 Componentes de la mmf en ejes dq.
Basado en la relacin funcional de aa, con el ngulo de rotor, r, se puede

deducir que la auto-inductancia del devanado de la fase a del estator,
excluyendo la dispersin, tiene la forma:
Laa L0 Lms cos 2 r H [3]

Las auto-inductancias de las fases b y c, Lbb y Lcc, son similares a Laa pero con
r reemplazado por (r - 2/3 ) y (r - 4/3 ), respectivamente.
Similarmente la inductancia mutua entre los devanados de la fase a y b del

estator es de la forma:
L0
Lab Lba Lms cos 2 r H [4]
2 3
Expresiones similares para Lbc y Lca pueden ser obtenidas reemplazando r por
(r - 2/3 ) y (r - 4/3 ), respectivamente.
Utilizando la convencin de motor, el voltaje aplicado en cada uno de los siete

devanados, que se muestran en la Figura 3, son balanceados por una cada
resistiva y el trmino d/dt.
Figura 3 Representacin circuital de una mquina ideal
Las ecuaciones de voltaje para los devanados del estator y del rotor pueden
ser expresadas en la siguiente forma:
v s rs 0 i s d s
v 0
rr i r dt r
V [5]
r
con:

v s v a vc
t
vb

vr v f v kd vg v kq
t
i s ia ic
t
ib

ir if ikd ig ikq t
rs diag ra rb rc
rr diag r f rkd rg rkq
s a b c t
r f kd g kq t
y donde los signos de los parmetros por fase son:
rs resistencia del devanado de armadura o del estator

rf resistencia del devanado de campo eje d
rg resistencia del devanado de campo eje q
rkd resistencia del devanado de amortiguamiento eje d
rkq resistencia del devanado de amortiguamiento eje q
Lls inductancia de dispersin del devanado de armadura o del estator
Llf inductancia de dispersin del devanado de campo eje d
Llg Inductancia de dispersin del devanado de campo eje q
Llkd Inductancia de dispersin del devanado de amortiguamiento eje d
Llkq Inductancia de dispersin del devanado de amortiguamiento eje q
Lmd Inductancia de magnetizacin del devanado del estator eje d
Lmq Inductancia de magnetizacin del devanado del estator eje q
Lmf Inductancia de magnetizacin del devanado de campo eje d
Lmg Inductancia de magnetizacin del devanado de campo eje q
Lmkd Inductancia de magnetizacin del devanado de amortiguamiento eje d
Lmkq Inductancia de magnetizacin del devanado de amortiguamiento eje q

Las ecuaciones de las concatenaciones de flujo de los bobinados del estator y

del rotor pueden ser expresadas como:
s L ss i s L sr i r
Wb.vuelta [6]
r L r i r L sr i s
T
Donde:
1 1
Lls L0 Lms cos 2 r L0 Lms cos 2 r L0 Lms cos 2 r
2 3 2 3
2
L ss L0 Lms cos 2 r Lls L0 Lms cos 2 r L0 Lms cos 2 r
1 1
2
3 3 2
1 2
L0 Lms cos 2 r L0 Lms cos 2 r

1
Lls L0 Lms cos 2 r
2 3 2 3
[7]
Llf Lmf L fkd 0 0

L Llkd Lmkd 0 0
L rr
kdf
[8]
0 0 Llg Lmg Lgkd

0 0 Lkqg Llkq Lmkd

Lsf sin r Lskd sin r Lsg cos r Lskq cos r

2 2 2 2
L sr Lsf sin r Lskd sin r Lsg cos r Lskq cos r
3 3 3 3
2 2 2 2

Lsf sin r
Lskd sin r Lsg cos r Lskq cos r
3 3 3 3
[9]
Es evidente que las Ecs. [7] y [9] son funcin del ngulo del rotor, el cual vara
en el tiempo a una tasa igual a la velocidad de rotacin del rotor.
Esta dependencia del tiempo de los coeficientes presenta dificultades

computacionales que implican la necesidad de cambiar los sistemas de
referencia.
4.2.1. Transformacin a la referencia qd0 del rotor
A continuacin se mostrar que cuando las cantidades del estator son

transformadas a una referencia qd0 que esta sujeta al rotor de la mquina, la
ecuacin resultante de voltaje tiene coeficientes invariantes en el tiempo.
En la mquina ideal, los ejes de los devanados del rotor estn ya a lo largo de
los ejes d y q y la transformacin necesita solamente ser aplicada a las
cantidades del devanado del estator.
En una notacin vectorial, se define la matriz de transformacin aumentada

como:
T 0
C qd 0 r [10]
0 U
Donde U es la matriz identidad y
2 2
cos r cos r cos r
3
3
2 2 2
Tqd 0 r sin r sin r sin r [11]
3 3 3
1 1 1

2 2 2
Por conveniencia, se denotan las magnitudes del estator: voltajes, corrientes y

concatenaciones de flujo transformados al sistema de referencia dq0 como:
v qd 0 Tqd 0 r v s
i qd 0 Tqd 0 r i s [12]
qd 0 Tqd 0 r s
Siendo

v qd 0 v q vd v0 t

i qd 0 iq id i0
t
[13]
qd 0 q d 0 t
Aplicando la matriz de transformacin solo a las cantidades del estator en la

Ec. [5], las ecuaciones de voltaje del estator llegan a ser:
1 d 1
v qd 0 Tqd 0rs Tqd 0 i qd 0 Tqd 0 Tqd 0 qd 0 [14]
dt
Si las resistencias del estator son iguales, el trmino de cada por la resistencia
se reduce a:
1
Tqd 0rs Tqd 0 i qd 0 rs i qd 0 [15]

El segundo trmino del lado derecho de la Ec. [14] puede ser expandido como
sigue:
d 1 d 1 1 d
Tqd 0 Tqd 0 qd 0 Tqd 0 Tqd 0 qd 0 Tqd 0 qd 0 [16]
dt dt dt
Donde:

sin r cos r 0

2 2
r sin r 0 qd 0
d 1
Tqd 0 qd 0 cos r
dt 3 3
2 2

sin r
cos r 0
3 3
Por lo cual:
0 1 0
d 1
Tqd 0 Tqd 0 qd 0 r 1 0 0 qd 0
dt
0 0 0
Donde r denota a d r dt en radianes elctricos por segundo.
El ltimo trmino de la Ec. [16] se simplifica como:
1 d d
Tqd 0 Tqd 0 qd 0 qd 0
dt dt
Haciendo la substitucin de estos resultados en la Ec. [14] se tiene que las

ecuaciones de voltaje del estator para una mquina sincrnica ideal en su
propio sistema de referencia qd del rotor se simplifica a:
0 1 0
rs i qd 0 r 1 0 0 qd 0 qd 0
d
v qd 0
dt
0 0 0
4.2.2. Concatenaciones de flujo en trminos de las corrientes de los

devanados.
La relacin correspondiente entre las concatenaciones de flujo qd0 y las

corrientes qd0 puede ser obtenida transformando nicamente las cantidades
del estator, esto es:
1
qd 0 Tqd 0 L ss Tqd 0 i qd 0 Tqd 0 L sr i r Wb.vuelta [17]

De esta expresin matricial se obtienen las expresiones para las

concatenaciones de flujo dq0 del estator en las cuales todas las inductancias
mostradas son independientes del ngulo del rotor:

q Lls
3
L0 Lms iq Lsg i g Lskqikq
2

d Lls
3
L0 Lms id Lsfd i f Lskd ikd [18]
2
0 Lls i0
Escogida la referencia dq del rotor, las variables del devanado del rotor no
necesitan una transformacin rotacional. Las expresiones para las
concatenaciones de flujo en el devanado del rotor son:
3
f Lsf id L ff i f L fkd ikd
2
3
kd Lskd id L fkd i f Lkdkd ikd
2
[19]
3
g Lsg iq Lgg i g Lgkqikq
2
3
kq Lskq iq Lgkqi g Lkqkqikq
2
4.2.3. Refiriendo las cantidades del rotor al estator
Obsrvese que los trminos asociados con las componentes de corriente del
estator en la Ec. [19] tienen un factor de 3/2 que provoca que la matriz de
coeficientes asociada no sea simtrica.
Reemplazando las corrientes actuales de los devanados del rotor por las
siguientes corrientes equivalentes, resultar en ecuaciones de concatenaciones
de flujo con matrices de coeficientes simtricas:

2
if if
3
2
i kd ikd
3
2 [20]
i g ig
3
2
i kq ikq
3
Por otra parte, denotando las inductancias de magnetizacin equivalentes de

los ejes q y d del devanado del estator de la siguiente manera:
Lmd
3
L0 Lms
2
[21]
3 Pd Pq Pd Pq 3 2
Lmd N s2 N s2 N s Pd
2 2 2 2
Y
Lmq
3
L0 Lms 3 N s2 Pq [22]
2 2
Se puede expresar las concatenaciones de flujo del rotor y del estator en

trminos de las corrientes e inductancias como:
q Lls Lmq iq Lsg i g Lskq i kq

3 3
2 2
d Lls Lmd id Lsf i f Lskd i kd

3 3
2 2
0 Lls i0

Lsf id Llf Lmf i f L fkd i kd

3 3 3
f
2 2 2
Lskd id L fkd i f Llkd Lmkd i kd

3 3 3
kd
2 2 2
[23]
Lsg iq Llg Lmg i g Lgkq i kq

3 3 3
g
2 2 2
Lskq iq Lgkq i g Llkq Lmkq i kq

3 3 3
kq
2 2 2
Se puede referir las cantidades del rotor al estator usando la relacin de vueltas
apropiada, denotando las corrientes equivalentes del rotor al estator utilizando
un apstrofe se tiene:
Nf 2 Nf
i f if if
Ns 3 Ns
N kd 2 N kd

ikd i kd ikd [24]
Ns 3 Ns
N kq 2 Nf

ikq i kq ikq
Ns 3 Ns
Ns
v f vf
v kd
Ns
v kd
Nf N kd
[25]
Ns Ns
v g vg
v kq v kq
Ng N kq
Ns
f
Ns
f kd kd
Nf Nf
[26]
Ns Ns
g g kq kq
Ng Ng

2
3 N 3 N
2
r f s rf rkd s rkd
2 N f
2 N kd
[27]
2 2
3 N s
rg 3 N s
rkq
rg rkq
2 N g
2 N kq

Usando las Ec. [21] y [22] se puede expresar las inductancias de los
devanados como:
2 Nf 2 N kd
Lsf N s N f Pd Lmd Lskd N s N kd Pd Lmd
3 Ns 3 Ns
2 Ng 2 N kq
Lsg N s N g Pq Lmq Lskq N s N kq Pq Lmq
3 Ns 3 Ns
2
3 N
2
2N
L ff s Llf Lmd N Pd f Lmd
2
Lmf
2 N f f
3 Ns
2
2N
2
3 N N Pd kd Lmd
s Llkd Lmd
2
Lkdkd Lmkd kd
2 N kd 3 Ns
[28]
2 N f N kd 2 N g N kq
L fkd N f N kd Pd Lmd Lgkq N g N kq Pq Lmq
3 N s2 3 N s2
2 2
3 N 2 N
s
L gg Llg Lmq Lmg N P g
2
Lmq
2 N g g q
3 Ns
2
2 N
2
3 N
N P kq Lmq
s Llkq Lmq
2

Lkqkq Lmkq
2 N kq
kq q
3 Ns

Tradicionalmente, las sumas, (Lmd + Lls) y (Lmq + Lls), son referidos como las
inductancias sincrnicas de los ejes d y q respectivamente, esto es:
Ld Lmd Lls
[29]
Lq Lmq Lls
4.2.4. Ecuaciones de voltaje en el sistema de referencia qd0 del rotor
Un resumen de las ecuaciones de los devanados para la mquina sincrnica

en el sistema de referencia qd0 del rotor con todas las cantidades referidas al
estator se presenta a continuacin:

dq d r
vq rs iq d
dt dt
dd d
vd rs id q r
dt dt
d0
v0 rs i0
dt
d f
vf r f i f V [30]
dt
dkd
rkd ikd
vkd
dt
d g
vg rgig
dt
dkq
rkq ikq
vkq
dt
Donde las concatenaciones de flujo estn dadas por:

q Lq iq Lmq i g Lmq ikq
d Ld id Lmd i f Lmd ikd
0 Lls i0
f Lmd id Lmd ikd Lff if

Wb.vuelta [31]
kd Lmd id Lmd if Lkdkd

ikd
g Lmq iq Lmq ikq Lgg

ig
kq Lmq iq Lmq ikq Lkqkq

ikq
La Figura 4 muestra una representacin en circuito equivalente de la mquina

sincrnica basado en el resumen de ecuaciones previamente mostrado.
4.2.5. Torque electromagntico
La expresin del torque electromagntico desarrollado por la mquina puede

ser obtenido desde la componente de entrada de la potencia que es transferida
a travs del entrehierro.
La entrada total de potencia en la mquina esta dada por:
Pin va ia vb ib vc ic v f i f v g i g W [32]
Cuando las cantidades de fase del estator son transformadas al sistema de

referencia qd0 del rotor que rota a la velocidad r d r dt , la Ec. [32] llega a
ser:
Pin
3
vqiq vd id 3v0i0 v f i f vg ig
2
3 2 2 d d
Pin
2

rs iq id iq q id d r d iq q id [33]
dt dt
d0 d f d g
3i02 r0 3i0 i 2f r f i f i g2 rg i g
dt dt dt
Figura 4 Representacin circuital de una mquina ideal
Eliminando los trminos correspondientes a las prdidas en las resistencias y

de la tasa de variacin de la energa magntica, la expresin de la potencia
electromecnica desarrollada por la mquina se reduce a:
Pem r d iq q id
3
W [34]
2
Tambin se puede expresar esta ecuacin en funcin del nmero de polos P y

de la velocidad mecnica del rotor rm en radianes mecnicos por segundo, se
tiene:
rm d iq q id
3P
Pem W [35]
22
Dividiendo la potencia electromecnica para la velocidad del rotor, se obtiene la

siguiente expresin para el torque electromecnico desarrollado por una
mquina de P polos:
Tem
3P
d iq q id Nm [36]
22
4.3. Corrientes en trminos de concatenaciones de flujo
A menudo la mquina sincrnica es simulada usando las concatenaciones de

flujo de los devanados como variables de estado.
Para manejar el conjunto de corte de inductores formado por el circuito T de

inductancias de dispersin e inductancias mutuas, se introduce las siguientes
concatenaciones de flujo mutuas en los ejes q y d:
mq Lmq iq ig ikq
Wb vuelta [37]
md Lmd id if ikd
Las corrientes pueden ser expresadas simplemente como:
iq
1
q mq id
1
d md
Lls Lls
i g
1
g mq i f
1
f md
Llg Llf [38]

ikq
1

kq mq
ikd
1

kd md
Llkq Llkd
Sustituyendo las expresiones anteriores para el eje d en la Ec. [37] y

despejando el trmino md se obtiene:
LMD L L
md d MD f MD kd Wb.vuelta [39]
Lls Llf
Llkd
donde:
1 1 1 1 1
[40]
LMD Lls Llf Llkd
Lmd
Substituyendo la Ec [39] en las expresiones de corrientes de eje directo de la

Ec. [38] y reagrupndolas en forma matricial se obtiene:

LMD 1 LMD LMD

1
L ls Lls Llf Lls Lls
Llkd
id
d
i LMD LMD 1 LMD
1 f [41]
f Llf Lls L L Llf
Llkd
lf
ikd kd
lf
L L LMD 1
MD MD 1
Lls
Llkd Llf
Llkd Llkd
Llkd
Las expresiones para las corrientes del eje q pueden ser derivadas de forma
similar.
Las expresiones de corrientes en trminos de las concatenaciones de flujo

pueden ser substituidas en las ecuaciones de voltaje y torque para obtener un
modelo matemtico de la mquina sincrnica en el cual las variables de estado
son las concatenaciones de flujo de los bobinados del rotor.
4.4. Operacin en estado estacionario
Para operacin balanceada, se asumen condiciones de estado estacionario

cuando el rotor gira a velocidad sincrnica, e, y el campo de excitacin es
constante.
Por facilidad de referencia, se llamar al eje q del rotor como eje qr, al eje q del
sistema de referencia que rota sincrnicamente como eje qe, y al eje q del
sistema de referencia estacionario el cual se encuentra a lo largo del eje del
devanado de la fase a como qs.
Cuando se trata de una sola mquina, es conveniente usar el voltaje en

terminales de la fase a de su estator como el fasor de referencia sincrnico,
desde el cual todos los ngulos de fase son medidos, es decir que los voltajes
de fase del estator pueden ser expresados como:
v a Vm cos e t
2
vb Vm cos e t V [42]
3
4
vc Vm cos e t
3
Para operacin balanceada, las corrientes del estator en estado estable,

pueden ser expresadas como:

ia I m cos e t
2
ib I m cos e t A [43]
3
4
ic I m cos e t
3
Es evidente que el ngulo del factor de potencia es , el valor de es positivo

para la condicin de factor de potencia en adelanto y negativo cuando se
encuentra en retraso.
Desde que el rotor se encuentra girando a velocidad sincrnica en estado

estacionario, se conoce que el ngulo que existe entre los ejes qr y qe tendr
un valor estacionario que no vara con el tiempo.
Para ubicar el eje qr se debe transformar los voltajes y las corrientes de fase a
un sistema de referencia que se encuentre girando sincrnicamente, de esta
manera los componentes qd en dicho sistema de referencia son:
vqe jv de Vm j 0 Vm e j 0
[44]
j
i ji I m cos jI m sin I m e
e
q
e
d
En estado estacionario, las componentes qd de los voltajes y corrientes en el

sistema de referencia que rota sincrnicamente son constantes. Los
componentes de secuencia cero para condiciones balanceadas tanto para
voltajes como corrientes son cero.
4.4.1. Ecuaciones de estado estable del estator
Usualmente solo el devanado de campo f es externamente excitado, lo que

significa que vf 0 y los otros devanados del rotor no tienen entrada externa,
vg vkq
es decir que vkd 0.
En estado estacionario, el rotor gira a velocidad sincrnica, es decir que

r d r (t ) / dt e .
La velocidad relativa del rotor a un campo resultante que rota sincrnicamente

en el entrehierro es cero, de tal forma que no se inducen voltajes debido a la
velocidad en los bobinados del rotor. Por consiguiente i 'f v 'f rf' y las otras

corrientes del rotor, ig, ikd e ikq, son cero.

Ya que tanto las corrientes del estator como las del rotor son constantes, las
concatenaciones de flujo d y q, tambin sern constantes y sus derivadas
sern cero.
As, para el estado estable, las ecuaciones de voltaje de los devanados del
estator para la referencia qd del rotor se reducen a:
v q rs iq e Ld id E f
V [45]
v d rs id e Lq iq
Donde Ef, conocido como voltaje de campo en estado estable en el lado del
estator, es:
v'
E f e Lmd
f
V [46]
r '
f
Ntese que Ef esta a lo largo del eje qr del rotor.
4.4.2. Ubicando el eje qr del rotor.
Se define el ngulo, (t), entre los ejes qr y qe como:
(t ) r (t ) e (t )
rad.elec. [47]
(t ) r (t ) e dt r (0) e (0)
t
Donde r(t) es el ngulo entre le eje qr del rotor y el eje del bobinado de la fase
a del estator, y e(t) es el ngulo entre el eje qe del sistema de referencia que
rota sincrnicamente y el mismo eje de la fase a.
De esta forma, es el ngulo entre el eje qr del rotor y el eje qe del sistema de
referencia que rota a velocidad sincrnica y que en estado estacionario es
constante.
La Ec. 45 puede ser escrita en forma compleja como:
v q jv d rs je Lq iq jid e Ld Lq id E f [48]
Los dos ltimos trminos de esta ecuacin son reales, de aqu que se puede
expresar:
E q vq jv d rs je Lq iq ji d Eq e j 0 [49]

Tanto Eq como Ef se encuentran a lo largo del eje qr del rotor y para operacin
como motor difieren nicamente en magnitud, esto es:
E f Eq id xd xq [50]
Para operacin como generador se utiliza la misma relacin, con la direccin

de la corriente invertida, es decir idg id , obtenindose, E f Eq idg xd xq .
Las componentes qd de la Ec. 44 pueden ser transformadas al sistema qd del

rotor mediante una transformacin rotacional por el ngulo , obtenindose:

vq jv d vqe jv de e j Vm e j
[51]

iq ji d i ji e e
q
e
d j
I me j
Sustituyendo en la Ec. 49, se obtiene:

Eq e j 0 vqe jv de e j rs je Lq iqe ji de e j [52]
Multiplicando por e j se tiene:
Eq e j Vm rs je Lq I m cos jI m sin [53]
Tomando la relacin de la parte imaginaria a la parte real en los dos lados se la

ecuacin se obtiene:
rs I m sin e Lq I m cos
tan [54]
Vm rs I m cos e Lq I m sin
Esta ecuacin puede ser fcilmente adaptada a la convencin de generador

mediante el cambio de signo de Im.
4.4.3. Fasores de Tiempo y Vectores de Espacio.
El vector de espacio de la corriente del estator en el sistema de referencia de

ejes estacionarios qd puede expresarse como:
s s 2

is iq jids ia aib a2ic
3
A [55]
2

Considerando la identidad coset e j e t e j e t 2 y a e j
3
, la
expresin anterior se reduce a:

iqs jids I me j e je t A [56]
~I I m e j
si: a A [57]
2
s s
entonces: is iq jids 2~Ia e je t A [58]
La relacin entre la corriente instantnea de la fase a y su fasor puede ser

expresada como:

ia 2~Ia e jet A [59]
Por otra parte, para los voltajes balanceados del estator presentados en la Ec.
42, se tiene:
~ e jet
v ss vqs jvds 2Va V [60]
~ Vm e j 0
V
Donde: a [61]
2
Utilizando los resultados de las Ec. 51 y 44 se deducen las siguientes

relaciones:
v e
q
~
jv de 2V a v q jv d 2Va
~ e j
[62]
i e
q ji e
d 2~Ia i q ji d 2~Ia e j
~ e j vq j vd V
V

jVd
a 2 2
q

[63]
~I e j iq j id I jI
a 2 2
q d

Dividiendo la Ec. 45 para 2 se obtienen las siguientes ecuaciones de estado

estable de voltaje de la mquina sincrnica en cantidades rms:


Vq rs I q e Ld I d E f
[64]

Vd rs I d e Lq I q
4.4.4. Expresin de Torque para estado estacionario.
La potencia compleja total que ingresa a travs de los tres devanados del
estator esta dada por
S 3Vq jVd Iq jId

*
VA [65]
La potencia electromagntica desarrollada por la mquina se obtiene restando

las prdidas del cobre de los bobinados del estator, de la potencia activa que
ingresa a dichos bobinados.

De esta manera, substrayendo 3 I q2 I d2 rs de la parte real de la potencia de
entrada, se obtiene:
Pem 3e Ld I d E f je Lq I q I q j I d

W [66]
3E f I q e Ld Lq I d I q
Por lo cual,
Pem P
Tem Pem
sm
e
2
N.m [67]
P
3 E f I q e Ld Lq .I d I q
2e
El principal componente del torque es el que se encuentra relacionado con el

campo de excitacin, mientras que el segundo componente es llamado torque
de reluctancia.
Expresiones alternativas para Pe y Te en trminos del voltaje terminal pueden

ser obtenidas reemplazando las componentes
de la corriente
del estator en las
Ecs. [66] y [67] usando la Ec. [64] con Vq Va cos y Vd Va sin , se obtiene:

E f Va Va2 1 1

Pem 3 sin sin 2 W

Xd 2 Xq Xd

P E V V2 1 1

Tem 3 f a sin a sin 2 N.m [68]
2e Xd 2 X q X d

Donde rs se ha considerado despreciable, Va es el valor rms del voltaje de fase

del estator y Xd y Xq son reactancias sincrnicas.
4.4.5. Diagramas fasoriales y de vectores de espacio.
La Fig. 5 presenta el diagrama fasorial para operacin motrica con factor de

potencia en adelanto. En este caso, la mmf de la armadura F ~ , tiene una
a
~
componente en el eje d que se opone a la mmf del campo, F f .
~ refuerza a F
En la Fig. 6 F ~ , requirindose una menor F
~ para el mismo
a f f
campo resultante en el entrehierro.
Las ecuaciones que han sido derivadas usando la convencin de motor,

pueden ser adaptadas a la convencin de generador invirtiendo el signo de las

corrientes del estator, ~Ia , I q e I d . De esta forma la Ec. 64 se expresa como:

Vq rs Iq e Ld Id E f
[69]
Vd rs Id e Lq Iq

Figura 5 Motor con factor de potencia en adelanto
Figura 6 Motor con factor de potencia en retrazo

Figura 7 Generador con factor de potencia en adelanto
Figura 8 Generador con factor de potencia en retrazo


041 Máquinas Sincrónicas Rev 1

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ESCUELA POLITCNICA NACIONAL

DEPARTAMENTO DE ENERGA ELCTRICA

De las mquinas elctricas que funcionan a velocidad sincrnica, las ms

El estator de una mquina sincrnica consiste de un ncleo de lminas

La seccin transversal del rotor puede ser de polos salientes o de forma

La construccin de polos salientes es ms usada para aplicaciones de baja

La Figura 1 muestra las secciones transversales de mquinas sincrnicas de

Figura 1 Seccin transversal de mquinas sincrnicas de cuatro polos.

El rotor cilndrico es preferido en aplicaciones de alta velocidad donde el

En la representacin bsica de una mquina sincrnica de dos polos, el eje del

DINMICA DE MQUINAS 148

En operacin en vaco, la mmf del campo se ubicar a lo largo del eje d, y el

La descripcin matemtica esta basada en el concepto de una mquina

Aunque la saturacin no es explcitamente tomada en cuenta en este modelo,

Aunque el rotor puede tener solamente un bobinado de campo identificable

4.2. Modelo Matemtico

En general las permeancias a lo largo de los ejes d y q no son las mismas.

Una aproximacin para manejar el efecto magntico de la mmf resultante del

Por ejemplo considrese el efecto magntico de la corriente de la fase a

El flujo concatenado por el devanado de la fase a es:

DINMICA DE MQUINAS 149

aa N s Fa Pd sin 2 r Pq cos 2 r Wb.vuelta [1]

De manera similar, el flujo concatenado por el devanado de la fase b que se

La magnitud de la componente de segunda armnica en r es la misma que la

Figura 2 Componentes de la mmf en ejes dq.

Basado en la relacin funcional de aa, con el ngulo de rotor, r, se puede

Laa L0 Lms cos 2 r H [3]

DINMICA DE MQUINAS 150

Similarmente la inductancia mutua entre los devanados de la fase a y b del

Utilizando la convencin de motor, el voltaje aplicado en cada uno de los siete

Figura 3 Representacin circuital de una mquina ideal

DINMICA DE MQUINAS 151

rr diag r f rkd rg rkq

y donde los signos de los parmetros por fase son:

rs resistencia del devanado de armadura o del estator

DINMICA DE MQUINAS 152

Las ecuaciones de las concatenaciones de flujo de los bobinados del estator y

Llf Lmf L fkd 0 0

Esta dependencia del tiempo de los coeficientes presenta dificultades

4.2.1. Transformacin a la referencia qd0 del rotor

A continuacin se mostrar que cuando las cantidades del estator son

En una notacin vectorial, se define la matriz de transformacin aumentada

Donde U es la matriz identidad y

Por conveniencia, se denotan las magnitudes del estator: voltajes, corrientes y

Aplicando la matriz de transformacin solo a las cantidades del estator en la

DINMICA DE MQUINAS 154

Donde r denota a d r dt en radianes elctricos por segundo.

El ltimo trmino de la Ec. [16] se simplifica como:

Haciendo la substitucin de estos resultados en la Ec. [14] se tiene que las

4.2.2. Concatenaciones de flujo en trminos de las corrientes de los

La relacin correspondiente entre las concatenaciones de flujo qd0 y las

DINMICA DE MQUINAS 155

De esta expresin matricial se obtienen las expresiones para las

4.2.3. Refiriendo las cantidades del rotor al estator

DINMICA DE MQUINAS 156

Por otra parte, denotando las inductancias de magnetizacin equivalentes de

Se puede expresar las concatenaciones de flujo del rotor y del estator en

q Lls Lmq iq Lsg i g Lskq i kq

d Lls Lmd id Lsf i f Lskd i kd

DINMICA DE MQUINAS 157

Lsf id Llf Lmf i f L fkd i kd

Lskd id L fkd i f Llkd Lmkd i kd

Lsg iq Llg Lmg i g Lgkq i kq

Lskq iq Lgkq i g Llkq Lmkq i kq