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San PROYECTOS
Cristbal |DE
Diciembre
CONTROL 2009
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INDICE
Configuracin RSLinxPag.24
Anexo A..Pag.34
Autores:
Revisado por:
Paso 7: damos clic en siguiente varias veces hasta que aparece la siguiente ventana y cambiamos
la Seal baja y la Baja ingeniera a cero.
Paso 9: luego hacemos clic en siguiente hasta que la opcin aparezca deshabilitada y damos clic
en Terminar.
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Paso 11: le daremos un Nombre a la entrada analgica, en este caso la llamamos In.
Seleccionamos a su vez la Ranura 4, la cual es la ranura de las entradas analgicas del PLC
Allen Bradley ubicado en el laboratorio. Por ultimo, en Formato de comunicacin
seleccionaremos Datos flotantes Modo unipolar.
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Paso 13: Damos clic en siguiente y en la nueva ventana cambiamos los valores de Baja y Baja
baja a cero
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Paso 15: Luego de haber creado las variables de salida y entrada analogica procederemos a crear
un nuevo Tag de programa. Para ello nos ubicamos en el menu que se encuentra a la izquierda de
la pantalla principal y damos clic en Main Task, luego Main Program donde se desplegara la
opcion Tag de program; hacemos doble clic sobre esta opcion y luego en Nuevo tag
Paso 16: Luego aparecer la ventana Nuevo tag, en donde se deber incluir el nombre del Tag, el Proyectos de Control UNET 2009
tipo de tag que deber ser Alias.
Nombre de la Variable de
Entrada Analgica
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Tipo de Tag
Direccin de la entrada
Analgica
Seleccionar
Seleccionar
Canal de Entrada 0
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Canal 0
Paso 18: Para crear el Tag Out se realizara de la misma manera que el In pero seleccionando el
Alias Local: 5:O.Ch0Data. Tipo: REAL
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Paso 19: Luego selecciona del men situado a la izquierda de la pantalla Main Task
Seleccionar
Luego
Por ultimo
Paso 20: Seleccionar en la paleta superior la pestaa Especiales, la cual incluye el Controlador
PID.
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Paso 21: Con el bloque del PID en la ventana de programacin proceda a declarar las variables
internas del mismo.
Seleccionar
Y seleccionamos PID.
Paso 24: Para la asignacin de la Variable del proceso, hacer click en la ventana desplegable y
seleccionar la variable de entrada declarada en paso anterior:
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Paso 25: La variable de control se declara haciendo click en la ventana desplegable y seleccionar
la variable de salida declarada en paso anterior.
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Paso 27: Nos dirigimos al boton de la parte superior derecha del bloque del PID y seleccionamos
el mismo para la configuracion de los parametros del contriolador PID.
Paso 28: Al seleccionar el botn mencionado anteriormente, aparecer una ventana que permitir
la configuracin de la variable PID. Inicialmente la ventana estar centrada en la pestaa de
ajuste. En esta ventana se establecern las ganancias del controlador y adems se podrn
visualizar los diversos parmetros del mismo. Es importante recordar que las ganancias del
controlador son el resultado del anlisis del proceso a la cual se desea ejercer la accin de control.
Los parmetros adicionales que presenta esta seccin de ajuste se describen en el Anexo A.
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Paso 29: Una vez configurada s las ganancias, nos dirigimos a la pestaa de configuracin en la
cual demos configura otras caractersticas del proceso; la primera de ellas es si queremos que la
ecuacin PID del proceso se independiente o dependiente de las ganancias establecidas en la
pestaa de ajuste.
Paso 32: Seguidamente confiramos los campos restantes, el tiempo de actualizacin del lazo se
recomienda usar 0.01s; generalmente el limite ato de la variable controlada (CV) y por lo tanto el
limite bajo ser de 0, estos datos estn dados en porcentaje. Adems de esto deber activarse el
Checkbox de seguimiento de PV, en la parte superior derecha de la pestaa de configuracin.
Luego de esto le damos al botn Aceptar.
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Paso 33: Una vez configuracin, la siguiente tarea es la configuracin de la comunicacin entre
nuestro PC y el PLC; para ello nos dirigimos al link de RSLinx para la configuracin de la
comunicacin.
Paso 35: Al hacer clic e el tem nos aparecer una ventana, si la comunicacin ya fue realizada en
el campo Name and Description aparecer el nombre de la comunicacin realizada y en el
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Status aparecer Running. Se recomienda eliminar esta configuracin y crear nuestra propia
comunicacin a fin de asegurar la conexin entre el PC y el PLC. Es importante tener en cuenta
que para que la comunicacin sea exitosa el PLC debe estar encendido de otra manera el
programa RSLinx abortara el proceso de configuracin de las comunicaciones.
Seguidamente nos vamos a las pestaa del campo Available Driver Types y seleccionamos la
comunicacin RS-232 DF1 Device.
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Paso 38: Una vez que le damos asignamos un nombre a nuestra comunicacin procederemos a
configurarla; una vez que le demos clic al botn OK, nos aparecer una ventana en la cual
debemos configurar ciertos parmetros. El primero que debemos configurar el puerto de
comunicacin en nuestro caso el puerto de comunicacin por el cual esta conectado el PLC es el
COM2; no siempre este ser el puerto de comunicacin puede ser que el mismo en otro PC este
cambie por lo tanto debemos buscar cual es el puerto de comunicacin con el PLC. Los dems
parmetros se dejan intactos. Luego de hacer esto hacemos clic en el botn Auto Configure.
Paso 39: Si la conexin fue exitosa hacemos clic en OK y nos quedara la configuracin de la
conexin de la siguiente forma:
Paso 43: Seleccionamos el icono del modulo con el nombre 01,1756-L55/A LOGIX555, en ese
momento se activara el botn Descargar, en el cual debemos hacer clic.
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Paso 45: Esperamos que se realice la descarga y revisamos que esta hala sido exitosa, en caso de
lo contrario debemos revisar con cautela todos los pasos anteriores. La ventana de errores se
encuentra en la parte inferior del panel principal del RSLogic.
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Paso 46: Luego para correr el programa nos vamos a la parte superior, y hacemos clic el icono en
Paso 47: Nos aparecer una ventana de confirmacin si queremos cambiar a Modo Marcha
Remota, y pulsaremos sobre el botn Si.
Una vez realizado todos los pasos que se han mostrado anteriormente tendremos corriendo un
controlador PID en el PLC, antes de correr el programa es necesario identificar los mdulos de
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ANEXO A
La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel.
Operandos:
L
.OUT 60 REA Salida %
L
.PVH 64 REA Lmite alto de alarma de variable del proceso
L
.PVL 68 REA Lmite bajo de alarma de variable del proceso
L
.DVP 72 REA Lmite de alarma de desviacin positiva
L
.DVN 76 REA Lmite de alarma de desviacin negativa
L
.PVDB 80 REA Banda muerta de alarma de variable del proceso
Descripcin:
La instruccin PID controla variables del proceso como el flujo, la presin, la temperatura
o el nivel. La instruccin PID normalmente recibe la variable del proceso (PV) desde un
module de entrada analgica y modula una salida variable de control (CV) en un module de
salida analgico a fin de mantener la variable del proceso en el punto de ajuste deseado.
El bit .EN indica el estado de ejecucin. El bit .EN se establece cuando la condicin de
entrada del rengln cambia de falso a verdadero. El bit .EN se restablece cuando la condicin
de entrada del rengln se hace falsa. La instruccin PID no usa un bit .DN. La instruccin
PID se ejecuta en cada escn siempre que la condicin de entrada del rengln sea verdadera.
Ejecucin:
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Condicin Accin
Preescn La condicin de salida del rengln se
establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
falsa establece en falsa.
La condicin de entrada del rengln es La condicin de salida del rengln se
verdadera establece en verdadera.
Condiciones de Fallo:
El control de lazo cerrado PID retiene una variable del proceso en un punto de ajuste
deseado. La siguiente figura muestra un ejemplo de rgimen de flujo/nivel de fluido:
En el ejemplo anterior, el nivel del tanque se compara con el punto de ajuste. Si el nivel es ms
alto que el punto de ajuste, la ecuacin PID aumenta la variable de control y causa que se abra la
vlvula de salida del tanque; disminuyendo as el nivel del tanque.
La ecuacin PID usada en la instruccin PID es una ecuacin en formato de posicin con la
opcin de usar ganancias independientes o ganancias dependientes. Cuando se usan ganancias
independientes, las ganancias proporcional, integral y derivada slo afectan sus trminos
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CONFIGURANDO PID:
En las pestaas que se encuentra en la parte superior del panel de programacin del RSLogic,
en la librera Especial se encuentra el PID, lo seleccionamos y lo insertamos en la lnea de cdigo
del editor de programacin que estamos trabajando. Previamente se debieron haber configurado
los tag correspondientes a la variable controlada y la salida del controlado para la cual se usaron
Cuando se haya hecho esto se debe hacer click en el elemento insertado (PID), como se
muestra en la figura:
Haga Click aqu para
configurar la
instruccin PID.
1. Ecuacin PID
Use Independientes cuando desee que los tres trminos de ganancia (P, I y D) funcionen
independientemente. Use Dependientes cuando desee una ganancia general del controlador que
afecte a los tres trminos de ganancia (P, I y D).
2. Accin de control
3. Derivada de
Indica si el trmino derivada en la ecuacin PID afecta a los cambios en los valores de Variable
de proceso (PV) o Error.
Introduzca el tiempo de actualizacin (.UPD) para la instruccin (mayor que o igual a 0,01
segundos).
En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.
El mnimo valor permitido para la variable de control. ste es el valor de CV mnimo que puede
tolerar el sistema. La instruccin PID no establecer una salida de CV menor que el lmite bajo.
En el cuadro de dilogo Configuracin de PID, los bits de alarmas son los campos ubicados a la
derecha en el rea de estado. Hay ocho bits de estado. Estos bits estn dentro del miembro .CTL
del tag PID. Estos bits se describen bajo la estructura PID dentro de la instruccin PID.
El rango de error por encima y por debajo del punto de ajuste. Introduzca "0" para inhibir la
banda muerta. Si ha sido escalada, la banda muerta tiene las mismas unidades de escala que el
punto de ajuste.
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.
Impide que PID use el paso por cero. Esto causa que la instruccin PID considere que el error es
cero cada vez que la variable del proceso est dentro de la banda muerta; de lo contrario la PV no
es considerada en la banda muerta durante el perodo despus que entra en el rango de banda
muerta y antes que cruce el SP.
Indica si esta instruccin PID es un lazo en cascada. Un "1" indica S; "0" indica NO.
Indica el tipo de lazo, si la instruccin PID es parte de un lazo en cascada; 1 indica Maestro, 0
indica Esclavo.
2. % de salida establecido:
La salida PID para el modo establecer salida manual del software. Use este valor para evitar
perturbaciones en el control al cambiar el modo de control nuevamente a automtico.
3. Polarizacin de salida:
Introduzca un porcentaje de polarizacin de salida (.BIAS). Este valor se usa para la salida
durante el modo manual mediante software.
4. Ganancia proporcional:
5. Ganancia integral:
6. Tiempo de derivada:
7. Manual:
El modo manual anula el modo manual mediante software si ambos estn seleccionados.
Se usa para simular una estacin de control manual. "No" indica que el sistema est en el modo
Automtico; "1" indica que el modo Manual mediante software est habilitado.
9. Restablecer:
Haga clic en este botn para restablecer los valores de ganancia a los valores mostrados al entrar
en este cuadro de dilogo. Cuando se realizan cambios en los valores de ganancia, stos no se
hacen efectivos inmediatamente; haga clic en el botn Aplicar para aplicar y guardar los cambios.
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4. Desviacin positiva:
5. Desviacin negativa:
5. Mx.:
6. Mn.:
7. Mx.:
8. Mn.:
9. PID inicializada:
2. Variable de proceso:
3. Error:
4. Salida:
5. Valor retenido:
6. Modo:
7. Alarma PV:
lo establecido por .MAXO y .MINO. El trmino integral acumulado permanece esttico hasta que
la salida CV cae a menos de su lmite mximo o sube a ms de su lmite mnimo. Entonces la
acumulacin integral normal contina automticamente.
Tambin conocido como modo de salida. Permite que el usuario establezca el % de salida
mediante el software. El valor de salida establecida (.SO) se usa como la salida del lazo. El valor
de salida establecida normalmente viene desde una entrada de operador desde un dispositivo de
interface de operador.
Obtiene el valor retenido, como entrada, y ajusta sus variables internas para generar el mismo
valor en la salida. La entrada de valor retenido a la instruccin PID se escala a 0-100% segn los
valores de .MINTIE y .MAXTIE y se usa como la salida del lazo. La entrada de valor retenido
generalmente viene desde la salida de una estacin manual/automtica de hardware, la cual est
ignorando la salida desde el controlador.
Nota: el modo manual anula el modo manual mediante software si ambos bits de modo estn
activados.
Puesto que la instruccin PID usa una base de tiempo en el clculo, es necesario sincronizar la
La manera ms fcil de ejecutar la instruccin PID es poner la instruccin PID en una task
peridica. Establezca el tiempo de actualizacin (.UPD) igual al rgimen de la task peridica y
asegrese de que la instruccin PID se ejecute en cada escn de la task peridica. Por ejemplo,
use un rengln de lgica de escalera incondicional.
Cuando use una task peridica, asegrese de que la entrada analgica usada para la variable del
proceso se actualice a un rgimen significativamente ms rpido que el de la task peridica. Lo
ideal es que la variable del proceso se enve al procesador a un rgimen por lo menos cinco a diez
veces ms rpido que el de la task peridica. Esto minimiza la diferencia de tiempo entre los
muestreos de la variable del proceso y la ejecucin del lazo PID. Por ejemplo, si el lazo PID est
en una task peridica de 250 milisegundos, use un tiempo de actualizacin de lazo de 250
milisegundos (.UPD = 0.25) y configure el module de entrada analgica para producir datos por
lo menos cada 25 a 50 mseg.
Otro mtodo un poco menos preciso de ejecutar una instruccin PID es colocar la instruccin en
una task continua y usar un bit de efectuado de timer para activar la ejecucin de la instruccin
PID. En este mtodo, el tiempo de actualizacin de lazo de la instruccin PID se debe establecer
igual al valor preseleccionado del timer. Al igual que en el caso de usar una task peridica, se
debe establecer el module de entrada analgica para que produzca la variable del proceso a un
rgimen significativamente ms rpido que el tiempo de actualizacin de lazo. Slo se debe usar
el mtodo de timer para ejecucin de PID en el caso de lazos con tiempos de actualizacin que
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son por lo menos varias veces ms largos que el tiempo de ejecucin de la task continua en el
peor de los casos.
Para asegurarse de no omitir muestras de la variable del proceso, ejecute la lgica a una velocidad
ms rpida que el tiempo RTS. Por ejemplo, si el tiempo RTS es 250 mseg, se puede poner la
lgica PID en una task peridica que se ejecute cada 100 mseg para asegurarse de que nunca se
omitir un muestreo. Tambin puede poner la lgica PID en una task continua, siempre que se
asegure que la lgica se actualizar con ms frecuencia que una vez cada 250 milisegundos.
La banda muerta ajustable le permite seleccionar un rango de error por encima y por debajo del
punto de ajuste donde la salida no cambia, siempre que el error permanezca dentro de este rango.
Esta banda muerta permite controlar la precisin de la variable del proceso con el punto de ajuste
sin cambiar la salida. La banda muerta tambin ayuda a minimizar el desgaste del dispositivo de
control final.
El paso por cero es el control de banda muerta que permite que la instruccin use el error para
fines de clculo a medida que la variable del proceso cruza a la banda muerta hasta que la
variable del proceso cruza el punto de ajuste. Una vez que la variable del proceso cruza el punto
de ajuste (el error cruza el cero y cambia de signo) y siempre que la variable del proceso
permanezca en la banda muerta, la salida no cambiar.
La banda muerta se extiende por encima y por debajo del punto de ajuste segn el valor
especificado. Introduzca cero para inhibir la banda muerta. La banda muerta tiene las mismas
unidades de escala que el punto de ajuste. Puede usar la banda muerta sin la funcin de paso por
cero seleccionando la opcin "Banda muerta sin paso por cero" en la ficha Configuracin o
establezca el bit .NOZC en la estructura PID.
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Si est usando la banda muerta, la variable de control debe ser REAL o se forzar a 0 cuando el
error est dentro de la banda muerta.
Se puede realizar el feedforward de una perturbacin desde el sistema alimentando el valor .BIAS
al valor de feedforward/sesgo de la instruccin PID.
El valor de feedforward representa una perturbacin alimentada en la instruccin PID antes que
la perturbacin pueda cambiar la variable del proceso. La accin de feedforward generalmente se
usa para controlar procesos con un retardo de transporte. Por ejemplo, un valor de feedforward
que representa "agua fra echada en una mezcla templada" puede reforzar el valor de salida ms
Un valor de polarizacin se usa generalmente cuando no se usa un control integral. En este caso,
el valor de polarizacin puede ajustarse para mantener la salida en el rango requerido a fin de
mantener la PV cerca del punto de ajuste.
La instruccin PID pone dos lazos en cascada asignando la salida en porcentaje del lazo maestro
al punto de ajuste del lazo esclavo. El lazo esclavo convierte automticamente la salida del lazo
maestro en las unidades de ingeniera correctas para el punto de ajuste del lazo esclavo, en base a
los valores del lazo esclavo de .MAXS y .MINS.
La instruccin PID puede interactuar con modules de salida analgica 1756 para proporcionar un
reinicio sin perturbaciones cuando el controlador cambia del modo Program al modo de Marcha o
cuando el controlador se activa.
Cuando un module de salida analgica pierde comunicaciones con el controlador o detecta que el
controlador est en el modo Program, el module de salida analgica establece las salidas en los
valores de condicin de fallo especificados cuando se configur el module. Cuando el
controlador regresa al modo de Marcha o restablece las comunicaciones con el module de salida
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Puede establecer un lmite de salida (porcentaje de salida) para la salida de control. Cuando la
instruccin detecta que la salida ha llegado a un lmite, establece un bit de alarma y evita que la
salida exceda el lmite inferior o superior.
Puede mantener dos valores en una relacin usando una instruccin MUL con los siguientes
parmetros:
Valor no controlado
Valor controlado (el punto de ajuste resultante que va a ser usado por la instruccin
PID)