ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΠΛΟΙΩΝ

protes-selides.
qxd 19/6/2014 12:20 Page 1

protes-selides.qxd 19/6/2014 12:20 Page 2
2002
2009
ISBN: 960-337-048-7
Copyright 2009
,
, . ( 3 . 2121/1993).
, , -

.
, -
,
.
, 1956 ,
. , .

. 1981 2000 -
. -.
,
, .
,

.
,
,

, .
. 61288/5031, 9 1966,
, -
.

, : ) 30
(1967 1979). ) ( -
) 54 (1981 2001).
,
,

,
.
,
, -
,
.
. 2111.1/2/99/28-05-1999 ( 1168/14-6-99) ,
...
. 3611.2/05/05/16-12-2005 ( 1942/30-12-2005
169 /13-02-2006),

21
.
-
,
. -

, .
,
,
.

, , .
, . .
, .. (..)
, .., . . . ......
. . , .
.
, .
-
, ...

. (1955-1959) , . (1957-1970) , .
(1955-1983) , . (1955-1984) . . , . (1970-2003)
. , . (1958) /, . (1959-1966) /, /
. ., . . (1967-1969) , / . ., . (1967-1969)
, . (1969-1971) ., / . ., .
(1971-1972) .., / . ., . (1972-1974)
.., / . ., . (1974-1977) .., /
. ., . (1977) .., / . ., .
(1977-1979) .., / . ., . (1979-1981) .
., / . ., . (1981-1982) .., / . ., .
(1982-1984) .., / . ., . (1983-2008) .
, . (1984-1986) .., / . .,
. (1986-1988) .., / . ., . (1988-1989)
.., / . ., . (1989) .., /
. ., . (1989-1992) .., / . ., . (1992-
1993) .., / . ., . (1993-1994) .., / .
., . (1994-1995) .., . (1995-1996) .., /
. ., . (1996-1998) .., / . ., . (1998-
2000) .., / . ., . (2000-2001) .., /
. ., . (2001) .., / . ., . (2001-2003)
.., / . ., . (2003-2004) .., / .
., . (2003-2004) .., / . ., . (2004-
2005) .., / . ., . (2005-2008) .., / .
..
.

. .

.
..
.
.
.

2009
,

. , -
, -
( ..
8 )
.
, -
.
. -

.
,
.


.
.
.
-
. (-
) ( ).
(
).
( ), -
.
()
-
. -
.
, -
.
, :
.

.
,
( ).
-
, .
, -
.
,
. -
, , -
.
.

, -
.
-
.
, ,
. ... .
.
, -
. , -
.

Kefalaio 1.qxd 19/6/2014 12:20 Page 9

1
1.1 . ,

- , (. 369-381). -
- -
, -
- . , -
. -
,
- . -
, -
. -
. -
, -
- , -
,
-
. -
-
, -
().
-

(. 1.2). -

,

-
(18 19

). -
-
-
.
- -

,
.
. 1.2.
1.2 . -
.
- , -
.
. .
10
.

,

, -
(1 - 2 . ..),
-
. ,
, -
-
. . 1.2.
- .
, , -
, -
, . ,
, , - .
,

. 1868, Lap-
lace ,
- -

(1572-1633 ..). 1681
.. Mason.
. 1769 .., - 19 -

- . -
-
. - Bell Telephone
, .. -
-
-
. -
- . , -
, -
, . .
-
( )
(. 1.2). - ,
, (-
1765. Laplace).
: - -
. -
, , . -
- -
, - ,
. , -
1868 .. -
- .
. - -
- / -
11
.
. - (system in-
put).
-
. , ,
. - , -
- .
. -
- .
: :
-
. 1.3.1 (open loop).
- 1.3
. , -
. (controller).
- . -
.
- . ,
. -
- .
/. ,
().
. -
- , -
, , ..
( ).
-
,
, , - -
- u(t) -
/ -
. .
1.3 1.3.2 (closed loop).

. -
- ,
-

-
().
. 1.3.
( ,
, .
, -
.
), r(t) u(t) y(t)
- (-
)
(. 1.3).
(process),
(block), . 1.3.
.
12

r(t) + e(t) u(t)

y(t)

_

. 1.3.
.
, system), ,
. , e(t)
(. 1.3).
(on line). , 1.3 -
- (+ )
, - . -
: (negative feedback),
,
. (
, 1.3 () -
(+) -
. ).

1.4
,
. .
(feedback) - -
. ,
- ,
, - (de-
. - tector) (comparator).
, , -
- ,
.

.
-
, . -
.
- .
, - -
. -
- -
-. ,
- .

. -
- ,
, , , , -
(feedback control ..
13
1.5 .
.
-
: 4) -
.
1) .
-
- , ,
. -

-
(. 1.5). .
2) . , -

(. 1.5). .
,
3) .
(. 1.5 1.5). -
- ,
,
-
. -
(. 1.5). . ,

+
(
()
_ )

()
()
x

(. , ,
. 1.5. )
.
. 1.5.
.

()
()

. 1.5.

.

() ()
x

. 1.5. . 1.5.
. .
14
(. 1.6 .
1.5 1.5).
1. -
5) .
;
- 2. ;
3. ;
(. 1.5). 4. -
6) . ;
5. ;
-
6. -
. /
;
, -
( ). 7.
-
(sensor), - . (-
/ ).
8.
. - -
- . -
(. 1.5). ( ).

+

(. ) Y
_ ()

()

. 1.5.
.
/

(-
()
)
()
. 1.5.
.
Kefalaio 2a.qxd 19/6/2014 12:20 Page 7
2.1 Laplace.
2 + jr
1
L1 : F(s) L1 [F( s)]= lim F(s) e st ds
2.1.1 . 2 j r jr
Laplace (, (2.2)
Laplace) - O Laplace
, - f(t)
F(s)
. - () s.
L
. - f(t) F(s) (2.3)
Laplace
Laplace :

(
2.1. t -
s).
( -
t s
Laplace -
).
/L
-

.

.
, -

/L
Laplace -

-
-
Laplace .
( - )
-
. 2.1. F(s) , ..
Laplace. s, s2, s
Laplace t.
Laplace -
2.1.2 Laplace.
:

L : f(t) L [f (t)]= f(t) e st dt = F(s) ( 2.1) Laplace :
0
Laplace dy
A f (t) = y(0) = 0 F(s) = sY(s) (2.4)
: dt
t 1 2.1.2.
f (t) = y()d F(s) = Y(s) (2.5) Laplace.
0 s
/ t s
Laplace -
t - 1 S(t) 1
2 1 1/s
s: 3 t 1 / s2
4 tn n! / sn1
t Laplace s 5 et 1 / (s+)
d/dt L s 6 t et 1 / (s+)2
7 sin (t) / (s2+2)
dt L 1/s 8 cos (t) s / (s2+2)
9 sin (t+) [s sin()+ cos()] / (s2+2)
10 et sin (t) / [(+s)2 + 2]
2.1.1 - 11 et cos (t) (s+) / [(+s)2 + 2]

(
2.1.2). i(t) > I(s) u(t) > U(s)
: :
t Laplace s
) :
dy/dt+a y(t)=b x(t) L (s+a) Y(s)=b X(s)
1t L 1
u(t) = i(t ) d U(s) = I(s) (2.6)
Laplace C0 sC
i(t) -
u(t) , - ) :
-
I(s) U(s) - di L
u( t) = L U(s) = Ls I( s) (2.7)
. dt
2.1.1.
Laplace.
/ t s
1 a y(t) a Y(s)
2 y1(t)+y2(t) Y1(s)+Y2(s)
3 1 dy/dt = y(t) sY(s) y(0)
4 2 d2y/dt2 = y(t) n
s Y(s) s y(0) y(0)
5 n dny/dtn = yn(t) sn Y(s) sn1 y(0)...yn1(0)
6 y()d 1/s Y(s)
7 y(t) (1/) (s/)
8 y(tT) esT Y(s)
9 et y(t) Y(s+)
10 y(t) x() d Y(s) X(s)
11 y(0) = lim y(t) lim sY(s)
t0 s0
12 y() = lim y(t) lim sY(s)

t s
) : 1, 2,..., n
L :
u( t) = R i( t) U(s) = R I( s) (2.8) P(s)
=
(s p1 ) (s p 2 )...(s p n )
(2.14)
(. 2.1) A1 A2 An
= + + ... +
: s p1 s p 2 s pn
di L

R i(t) + L = e(t) (R + Ls) I(s) = E(s) (2.9)
dt (2.14)
Laplace. , Heaviside -
R
.
+
2.2 .
L
(t) _

- -
. 2.1.
. -
R-L.

2.1.3 Laplace. Laplace -
.
- Laplace -
Laplace :
L1 g, -
F( s) f(t) = L1 [F( s)] (2.10)
t,
s
Laplace
s (. 2.2).

g
Laplace
:
( 2.1.1 2.1.2).
- dn y d n 1 y dy
Laplace - + n 1 + ... + 1 + 0 y(t) =
dt n dt n 1 dt
s - (2.15)
dx dm x
. = b 0 x(t) + b1 + ... + b m
F(s) - dt dt m
p1, p2,..., pn: M Laplace

P(s) P(s) g s :
F(s) = = (2.11)
Q(s) (s p1 ) (s p 2 )...(s p n )
Y(s) (s n + n 1 sn 1 + ... + 1 s + 0 ) =
(2.16)
Heaviside m
= X(s) ( b 0 + b1 s + ... + b m s )
:
A1 A2 An : y(0) = y 0(0) = ... = y (n 1)(0) = 0 (2.17)
F(s) = + + ... + (2.12)
s p1 s p 2 s pn

L
- X(t)

(t) X(s) G(s) (s)

(2.12) : g
p t p t . 2.2.
f ( t) = A 1 e 1 + A 2 e 2 + ... + A n e p n t (2.13)
s.
Kefalaio 2b.qxd 19/6/2014 12:20 Page 10
10
(transfer function) Laplace -

- :
( R + L s) I( s) = E( s) (2.20)
Laplace -
Laplace , :
I(s) 1
( ). - G( s ) = = (2.21)
E(s) R + L s

: ,
Y(s) G(s)
G(s) = =
X(s)
(2.18) sn Y(s) n- y(t):
b m s m + b m 1 s m 1 ... + b1 s + b 0
= I( s) 1
s n + n 1 s n 1 + ... + 1 s + 0 G( s ) = = ( R + L s) I( s) =
E( s) R + L s (2.22)
(2.18) - di
= E( s) R i( t) + L = e( t)
dt
s, Y(s) -
X(s), . G(j)
(s) -
- .
. G(s)
G(s) s=j, s
, -
. -
. , -
, - -
. ,
-
- . ..
. G(s) - R-L :
, -
I( s) 1 I( j)
, G( s) = = G( j) = =
t. E( s) R + L s E( j)
(2.23)
.. - 1
=
R-L (. 2.2), - R + j L
: -
di :
R i( t ) + L = e( t) (2.19)
dt 1
M() = G( j) = (2.24)
R 2 + L2 2
R
G(j) :
+
L
L
E(s) I(s) 0() = arctan (2.25)
(t)
_
G(s)
R
, (2.24) (2.25)

. 2.2.
R-L. [e(t)=y(t)=sin(t)]:
Kefalaio 2b.qxd 19/6/2014 12:20 Page 11
11
i(t) = M sin(t + 0) = j
1 L Y( s) 1
= sin(t arctan ) (2.26) G( s ) = = (2.30)
R 2 + L2 2 R X( s) s + p
[G(s) = Y(s)/X(s)],
X(s) -
0, 1, 2,...,n1, _p 0

. 2.2.
b0, b1,b2,..,bm. (charac-
teristic equation) -
- j
: Y( s) s + z
G( s ) = = (2.31)
X(s) = s n + n 1 s n 1 + ... + 1 s + 0 = 0 (2.27) X( s) s + p

:
0
dn y d n1y dy _z _p
n
+ n 1 n1
+ ... + 1 + 0 y(t) = 0 (2.28)
dt dt dt . 2.2.
-
.
X(s), Y( s ) 1
j
G( s) = = =
, - X( s) s2 + o2
(poles), p1, p2,...,pn. - 1 (2.32)
, p1 = j =
( s jo ) ( s + jo )

0
. n -
p2 = _ j
-
n -
. . 2.2.

: j
(s z1 ) (s z 2 ) ... (s z m ) Y( s ) 1
G( s ) = K G( s) = =
(2.29) X ( s ) s ( s + p1 ) ( s p 2 )
( s p1 ) (s p 2 ) ... (s p n )
(2.33)
z1, z2,...,zm
[Y(s)=0] -
. - _p _p _p
(gain) . 2 1 0
(n+m+1) . 2.2.
-
-
s. 2.3 .
G(s) -
- 2.3.1 .
,
=1, (time response)
(pole-zero configuration). - , -
x - (. )
2.2, 2.2, 2.2 2.2. ..: . -
Kefalaio 2c.qxd 19/6/2014 12:21 Page 12
12
(tran- U(t) (t)

g
sient response) (steady state
response).
U

, U(t)
, (t):
(. 2.3).

- 0 t
u(t)
. 2.3.
. - .
-
. u
2.3.2 . u(t)
1
-
t
: 0
1 t 0
. 2.3.
u( t) = .
(2.34)
0 t < 0

(t)

) M (unit step
function). -
-
t=0 (. 2.3). 0 t
) (unit impulse
. 2.3.
function) (delta function). -
.
-
t=0 (. 2.3).
r
t = 0 r(t)

( t) =
0 t 0
(2.35)

t
( t)dt = 1 0

. 2.3.
) .
(unit ramp function). -
p
- p(t)
u(t) (2.34) (. 2.3).
t t 0
t
r( t) = u( t)dt = (2.36)
0 0 t < 0

0 t
) , . 2.3.
(. 2.3): .
13
1 t 2 t 0 1 1
2
y(t) = L1[Y(s)] = L 1[ ] = 1 e t/T (2.41)
1+ T s s
p( t ) = (2.37)
0 ,
t < 0
63,7 % -
,
2.3.3 . (2.41) t=T. :

y( T) = 1 e 1 = 0,637 (2.42)

- ) (. 2.3).
. :
) (free response) x(t) = r(t) = t :
- 1 1
x(t)=0 y( t) = L1[Y(s)] = L1 [ 2]=
1+ Ts s
(2.43)
: y(0), y(0), ..., yn1(0). = t T + T et / T , t 0
) (forced response)
e(t) :

e( t) = r( t) y ( t) = T (1 e t / T ) , t 0 (2.44)

To :
: y(0)=yo(0)= ...= yn1(0) = 0. ess =lim e(t)=T.
- t

: y(t)
1
y( t) = y free ( t) x ( t ) = 0 + y forced ( t) y = 0 (2.38)
0

.
0,63
1) 1 .
1
t
0 T1 T2 T3
1 :
. 2.3.
dy dy
+ y ( t ) = b u( t ) T + y ( t ) = A u( t ) y(t)
dt dt 1<2<3.
( 2.39)
=1 :
y(t)
Y(s) 1
G( s ) = = (2.40)
X(s) 1 + T s
.
Y(t)

,
. 0 t
) (. 2.3). . 2.3.
x(t)=u(t) : y(t).
14
2) 2 . ) Y > 1.
-
2 -

(2.48) -
2 (. 2.3):
:
d2 y dy
dt 2
+ 1
dt
+ 0 y( t) = b 0 u( t) [
y( t) = 1 e n t cosh( n t 2 1 ) +
(2.49)
d2 y
2 2 +
n dt
2 dy
1
+ y ( t) = A u( t)
n dt
(2.45)
+
2
sinh( n t 1 ) ]
2 1
:
) = 1.
n (natural frequency).

(damping ratio).
G(s) n,
.
:
:
s1 = s2 = n (2.50)
Y( s ) 2n
G(s) = = 2 (2.46)
X(s) s + 2 n s + 2n :
- y( t) = 1 e n t (1 + n t) (2.51)
: ) < 1.
-
s 2 + 2 2n s + 2n = 0 (2.47)
:
G(s) -
, : s1,2 = n jn 2 1 (2.52)
s1,2 = n n 2 1 (2.48) :
2 e n t
y(t) = L1[Y(s)] = 1 sin( t + ) (2.53)
. - 1 2
, -
1 2
0 = tan 1
. , - : (2.54)
-
.
Y(t)/ Y0 = n 1 2 (2.55)
(2.55) -
=0,7
=1 n -
= 1,2 (undamped natural frequency).
-
2
(.
0 t
2.3):
1) O (overshoot coef-
ficient):
y y 2
= 0,12 u= m = e / 1 (2.56)
ym
. 2.3.
2 u(t)=0. 2) (rise time):
Kefalaio 2d.qxd 19/6/2014 12:21 Page 15
15
y(t) ym =C(s)/G(s)
(2.59) :
1,05
1
} u y(t)
u(t) E ( s) =
1
1 + G( s)H( s)
R( s ) (2.60)
0,95
-
()
. ,
(2.60) 1+G(s)(s)
. , ,
0,10
0
(s)=1, :
Tr t
E = R(s) C(s) (2.61)
Ts
. 2.3. 2.4.2
- .
2 . -
:
1 + 2 ,5 (2.57)
Tr = 1)
n .
3) (setting time)
e= 5%: G(s)
,
3 ,
Ts = (2.58)
n
,
2.4 X ..
. -
.
2.4.1 . , -

.
- (2.59), G(s)H(s)>>1. -
. - :
, ,
- G(s) = [1/H(s)] R(s) (2.62)
. - (2.62) -
-
o G(s),
(feedback). - (s), -
. (2.62)
.
+ E
R G C
, _
(. 2.4).
H
: H
G(s)
C( s ) = R(s) (2.59) . 2.4.
1 + G(s)H(s) .
16
- -
- , -
,
. - . -
G(s)H(s)>>1 .

4) .
, - -
. , - , ,
-
G(s) . - - .
, - -
, -
,
G(s). .
, - :
G(s) (s) = [1C(s)] R(s) (2.63)
.
[
2) - H(s)=1] :
. (s) = [1/{1 + G(s)}] R(s) (2.64)
H - -
, , :
lim e(t) = lim s E ( s) (2.65)

, t 00 s 0
-
. , - M
- ,
- :
(). e() = lim s [1 G(s)] 1 / s =
s 0
3) . = lim [1 G( s)] = 1 G( 0) (2.66)
s0

:
(perturba-
e( ) = lim s[1 / {1 + G( s)}]. 1 / s = 1 / [1 + G( 0)] (2.67)
tion). - s 0
-
. - G(0)
, , .. 20, , -
radar .. - (2.66) (2.67), -
-
- -
. ,
.
G(s)
2.4.3 -
. , ,
.
,
' ,
. - (),
. .
17
. .

G(s) G(s)/[1+G(s)H(s)]. 2.4.5 .
2.4.2 -
, -
, . -
. (2.66) (2.67) , -
,
, ,
.
, - ,
. -
, - , (
. =1), (2.64) -
2.4.4 - : (s) = [1 / {1 + G(s)}] R(s),
.
( 2.65).
H - ,
=1, -
- . ,
. ,

/. 2.4.1, R(s)=A/s,
- R(s)s=A/s2 -
/
R(s)=A/s3. A, -
. -

, -
-
-
.
.
-
:
-
. - G(s) = A(s)/B(s) = [(s+sz) / sN(s+sp)] (2.69)
, , -
, - , 0, 1 2.
,
- .
. -
(sensitivity) -
, - -
S, ( =1).
G / G p G
S= = (2.68) 1) [R(s) = A/s].
p / p G p
To
G p -
:
.
ess (t) = lim [(sA/s)/(1+G(s)] = A/1+G(0) (2.70)
- H G(0) -
. (position error constant) -
, SGp<<1. p. =0 -
(2.69) :
18
=0, ess (t) = /(1+p) ,

ess (t) = 0 >0 (2.71) .
,
2) (R(s) = A/ s2). -
.
:
2.5 E .
ess (t) = lim [(sA/s2)/1+G(s)] = lim [A/s+sG(s)]
= lim A/[sG(s)] (2.72)
2.5.1 (stability).
H lim [sG(s)] = v -
(velocity error constant)
v. - ,
(2.69), : ' .
, -
=0, ess(t)=, =1 ess(t)=/v , -
=2 ess (t) = 0 (2.73) , -
3) [R(s) = A/ s3]. . ,
-
- ,
: .
ess (t) = lim [(sA/s3) (1+G(s))] = .
= lim A/[s2G(s)] (2.74) 2.5 -
2 () , ,
H lim [s G(s)] = -
(acceleration error . -
constant) . () ,
(2.69), : , -
1, ess (t) = =2 ,
ess(t) = / (2.75) . -
2.4.1 () , -
, - , -
Kp, Kv, K .
-
.
. 2.5
,

, -
.

(), () () ()
. 2.5.
2.4.1. .

(=1). + E
R(s) G C(s)

_

0 A (1+Kp)
H
1 0 A / Kv
2 0 0 / . 2.5.
.
19
. . -
(2.59) : s (<0), -
C(s) = [{G(s)/ (1 + G H(s))} R(s)] (2.76) ,
j, -
E (2.76) s,
: . -
C(s) = [p(s) / q(s) ] R(s) (2.77) ,
-
U(t), : , s, -
R(s) = L [U(t)] = 1/s (2.78)
C(s) -
R(s) (2.77),
s. -
:

C(s) = 1/s [p(s) / q(s)] (2.79) ,
(2.79) -
Heaviside, : .
C(s) = 1/s [p(s)/q(s)] =(msm+m1sm1 + -
+1s+o)/(s(bnsn+bn1sn1++b1s+bo) = , -
, -
=1/bn [Ko/s + K1/ss1 + K2/ss2 + +
,
+ Kn/ssn] (2.80) , .. ,
: -
. -
c(t)=L1 [C(s)] = 1/bn [Ko+K1es1t + K2es2t +
2.5
+ K3es3t++ Knesnt] (2.81)
s1,s2,,sn - .
-
(2.76), ,
1+G(s)H(s), - q(s),
. ,
, . ,
: , -
, , -
sk = k + jk (2.82)
O
j
:
/bn e(kjk)t = (KK/bn ekt)ejt (2.83)
(2.83)

, k
, -
. ,
k>0,
. k ,
-
, -

.
2.5, - . 2.5.
- s -
s, - .
20
. - 2.5.1.
Routh, . Routh.

sn n n2 n4 .
-
, . sn1 n1 n3 n5 .
- sn2 bn1 bn3 bn5 ....
: s sn3 cn1 cn3 cn5 .
.
-
.
,
.
. s1 gn1
s0 hn1
2.5.2 Routh.
Routh -
, . 2.5.2.
, Routh.
(2.27)
/
X(s) = q(s) = nsn ++ 1s+0 = 0
,
1. ,
.
: .
-
(2.27) , -

( 2.5.1): 2. ,
: .
n n 3
b n 1 = n 1 n 2 (2.84)
n 1

nn 5 3. .
b n 3 = n 1 n 4 (2.85) ,
n 1
.
b n 1b n 3
c n 1 = n 1 n 3 (2.86)
b n 1 (absolute stability)
.
Routh ( 2.5.2) , , -
, (relative stability) .
Routh - -
. -
s -
(2.27).
Routh.
. -
2.5.3 .

, -
. .
21
, -
- .
, - (transient response) -
.., s -
, -
s , .
(. 2.5). (steady state response)

2.5.4 Nyquist. , ,
Nyquist -
, .

Nyquist s (-
).
j
( ) -
. Nyquist (. 2.5)
, -
_ 0 0
j + -
.
() ()
) Nyquist .
: =+ . 2.5.
: ) p ( Re(p)<a). )
G(s)H(s) - p=+j ( /=).
s.
(1,0)
G(j)H(j).
Z
1+G(s)H(s)=0 s. R
, -
: o
= =0
Nyquist
G(j)H(j) -
(1,0), . . 2.5.
1+j0=(1,0) . Nyquist.
) Nyquist .
, - j
-
(. 2.5).

: _1 0
x
G(j)=M()ej() = x+jy (2.87)
()<180
:
()=1 0
() < 180 M() =1

2.5.5 .
. 2.5.
Nyquist.
22
X(t)=t (t)=M(t+)
. G(s)

Y(t)=y.(t) lim Y=0 + y (t) . 2.6.

t .
2.6 A .
M()
2.6.1 .
( -
) -
,
, -
0
1 2 3 4 5
. 2.2
- . 2.6.
, - .
[G(j)], -

. ()
=j,
0 1 2 3 4 5
(. 2.6).
2.6.2 - . 90o

, - 180o
, , -
-
. - 270o

. 2.6.
(. 2.6 2.6). .

, -
(2.88): .
P( s) (s z1 )...( s z m )
G( s) = K =K (2.88)
Q(s) (s p1 )...(s p ) 2.7
.

( j z1 )...( j z m ) 2.7.1 .
G( j) = (2.89)
( j p1 )...( j p )
( -
: ) -
: = () = G(j) (2.90) -
:
= () = G( j) = + z1 + ... +
(2.91) (block diagram Algebra).
+ zm p1 ... pn
-
23
Laplace. , -
:
.
Y1 = G1 U , Y2 = G 2 U (2.94)
, Y = Y1 + Y2 = (G1 + G 2 ) U
-,
(. 2.7). -
, :
K G = G1 + G 2 (2.95)
()
jLs + (L + R) +s
3) (. 2.7).
K / jL
P E () +
s (s + b) (s _ ) G
G U Y
U _ Y 1+GH
. 2.7.
. ) . )

.
. 2.7.
, B .
-
, - :
) .
.
Y = GE, E = UHY
:
: Y = G(UHY) = GUGHY =>
1) (. 2.7).
GU=(1+GH)Y
U1 U2 U3 U3 :
G1 G2 G 1G 2
G
G o = (2.96)
. 2.7. 1 + GH
.
) .
-
: Y = GE, E = U+HY
Y = G(U+HY) = GU+GHY =>
U 2 = G1 U1 , U3 = G2 U2 (2.92) => GU = (1GH)Y
U 3 = G1 G 2 U 1
:
- G
G = (2.97)
: 1 GH
G = G1G2 (2.93)
) (=1).
2) (. 2.7). :
G
G = (2.98)
G1
+
1+G
U Y
U G1G2 Y
+ 4) .
G2

. 2.7. -
. .
24
)
(. 2.7). (. 2.7).
U3 U3
I: U2 = AU1
+ U1 +
G G
U1 _ _
(. 2.7).
U2 U2

. 2.7.
U2
)
(. 2.7).
U1
U1 U2 U1 U2
G G
U3
. 2.7.
U2 U1 .
. 2.7. U2
)
U1
(. 2.7).
U1 U2 U1 U2 U3
G G
. 2.7.
1/G .
U1 U1
. 2.7. U2
2.7.2 .
U1
S.J.Mason
-
. U3
. 2.7.
.
s
.

-
, . - U1 U2
()
. 2.7.
:
.
1) :

(. 2.7). U2 B U3
2) : ,
U1 U4

(. 2.7).
3) : , . 2.7.
(. 2.7). .
25
-
(. 2.7): . -

U2 = G21 U1 Mason.
H Mason :
U1 U2
1
G T= Tn n (2.99)
n
G21=G
:
T -.
U1 U2
. 2.7. :
. = 1 L1 + L2 L3 + (2.100)
( 2.7.1):

( - 2.7.1.
): .
) (. 2.7).
(L1)
L1
U1 U2 U3 U1 U3 .
G1 G2 G1G2 (L2)
L2
. 2.7.
.
.
(L3)
) (. 2.7). L3
G1 .
U Y
U Y
G1G2 n '
G2
, .
. 2.7.
.
n
n-
) (. 2.7). .
U1
1 2.8 .
_
Y= U1 U 2 + U3
U2 _1 1. N Laplace -
(t) Dirac.
1
:
U3 (t) o
, , t
. 2.7.
. , t=0.
:
( t) = 0, t 0
Mason.
0+
( t )dt = 1
, - 0
Kefalaio 2e.qxd 19/6/2014 12:22 Page 26
26
:
0+
F(s) = L [(t ) ]= (t)e st dt = (t)e s 0 + 0e st dt = 1
0 0 0
: L[(t)]=1
2. N Laplace f(t)=et, t 0, >0.

:
+ + 1 ( + s)t +
F(s) = L(e t ) = e t e stdt = e ( + s)tdt = e =
0 0 + s 0
_1 U _1 1
_ _
= lim e (a+s)t = lim (+s)U _1 =
+s 0 +s s+
1
L( et) =
s+
3. N Laplace f(t)=t, t 0.
:
+
L(t)= t estdt = lim [1/(s2+2) est(stt) ]U0 =
0
2+2) esu
= lim [1/(s (suu) + /(s2+2)] = /( s2+2)
L(t) = /( s2+2)
f(t)=t => L(t) = s/(s2+2).
4. Laplace: L1 7 1 .
s 2 s + 1
:
7 1 1
: L1 L
2t
= 7e e
t
s2 s+1
L1
7 1 2t t
= 7e e
s 2 s +1
5. Laplace ( Heaviside) :
3s 2 6
F( s) = 3
s 7 s 2 + 7 s + 15
:
P( s) 3s 2 6
: F(s) = = 3 (1)
Q( s) s 7 s 2 + 7 s + 15
E P(s)= 3s26, Q(s)= s37s2+7s+15 Q(s) Q(s)= 3s214s+7.

O Q(s) 1=1, 2=3, 3=5.
(1) s 1, 3, 5 :
27
P( s) 3s 2 6 1 1 21 1 69 1
F( s) = = 3 2
F( s) = +
Q( s) s 7 s + 7 s + 15 8 s + 1 8 s 3 12 s 5
:
1 1 21 1 1 69 1 1 1 t 21 3 t 69 5t
L1 [F(s)]= L1 L + L = e e + e = f ( t)
8 s +1 8 s 3 12 s5 8 8 12
6. (. 2.8):
F(t)
X(t)
. 2.8.
:
. -
:
(d2x / dt) +Kx(t) = f(t)
H :
X(s)
G( s ) = = 1 /( Ms2 + K )
F( s)
H ( ) (. 2.8):
F(s) (s)
G(s)
. 2.8.
7. 2.8:
R1
R2
U1 U2
C
. 2.8.
:
2.8
(Lag circuit). ( Kirchoff):
U2 R 2 + 1 / Cs 1 + R 2 Cs
= =
U1 R1 + R 2 + 1 / Cs 1 + (R1 + R 2 )Cs
28
:
1 + Ts 1 s + 1/ T
G( s ) = =
1 + Ts s + 1 / T
:
R1 + R 2
= 1, T=R2C.
R2
8. 2.8:
C
U1 U2
R
. 2.8.
:
2.8 (differential circuit).
( Kirchoff):
U2 R RCs
= =
U1 1 / Cs + R 1 + RCs
:
Ts
G( s) =
1 + Ts
T=RC.
9. 2.8:
R2 R1
L1 L2
U2 2 1 U1

1

. 2.8.
:
2.8 (DC)
. -
e (e = ).
:
29

/
( ) Laplace
di 2
U2 e = L 2 + r2 i 2 U2E = (L2s+R2)I2
1. dt
2. M=K i2 M=K I2
d
3. M=J + B M=(Js+B)
dt
:
K
G( s ) = =
U 2 KK + (L 2 s + R 2 )( Js + B)
(. 2.8):
U2 + U2 _ E 2

. 2.8.
10.
(=1):
k
G( s ) =
s( Ts + 1)
:
) ;
) o T
0,8 0,4;
:
) :
k
G( s ) =
s( Ts + 1)
:
G( s) k k/T
F( s) = = =
1 + G( s) Ts + s + k s 2 + 1 s + k
2
T T
:
k
n =
T
30
k: ,
1 1
= = .
2n 2 kT
) 1=0,8 2=0,4 k :
1
1 =
2 kT1 1 2 0,8
= = = 2 2 = 41
1 1 1 0,4
2 =
2 kT2
11. Routh :
(s) = s4+2s3+3s2+8s+2=0
:
Routh:
1 1 3 2
2 2 8 0
3 1 2 0
4 12
5 2
(2,3 ),
.
12. (. 2.8).
:
) .
) .
) 1.(t)=u(t), 2.(t)=(t).

1 2
Q input
y C
Q output
2 . 2.8.
:
) :
31
dy( t) , (-)
C = q i ( t) q o ( t ) :
dt .
e( t) = ( t) k f y( t) : , () (k
).
p(t)=Ke(t), qi(t)=Kvp(t), y(t)=Rqo(t): - - .
Laplace :
L [CsY(s)=qi(s)qo(s)]
L [e(s)=(s)KfY(s)]
L [p(s)=KE(s)]
L [qi(s)=Kvp(s)]
L [Y(s)=R qo(s)]
Mason, -
:
Y(s) T11
F(s) = =
( s)
: 1=vR, =1L1

L1=vf RCs => =1+vfR+RCs, 1=1(0)=1
:
Y( s ) K K v R
F(s) = =
(s) 1 + RCs + K K v K f R
) ( Laplace) (. 2.8):
(s) 1 e(s) K p(s) Kv qi(s) 1 q(s) R (s) 1 (s)
Kf
_
Kf . 2.8.
) :
1) (t)=u(t)=1/s , :
K K v R K K v R
F(s) Yu (s) = (s) =
1 + RCs + K K v K o R s(1 + RCs + K K v K o R )
lim yu(t) = lim sYu(s) = 0

K K v R
lim yu(t) = lim sYu(s) =
1 +K K v K oR
, yu(t) (. 2.8).
32
Yu(t)
KR
1+ K0R
. 2.8.
0 t
2) (t)=(t)=1 :
K K v R K K v R
F(s) Y ( s) = ( s) =
1 + RCs + K K v K o R 1 + RCs + K K v K o R
lim y(t) = lim sY(s) = 0

K K v
lim y(t) = lim sY(s) =
C
, y(t),( ) (. 2.8):
Y(t)
0
t . 2.8.
13. ( ):
dy
2 (d2x/dt2) + 3 (dx/dt) +x(t) = 1 t=0, x=0,5, =1
dt
:
Laplace :
1
2[s2X(s)sx(0)x(1)(0)]+3[sX(s)x(0)]+X(s) =
s
1
2s2X(s)2s0,52+3sX(s)3(0,5)+X(s) =
s
1 1
X(s)[2s2+3s+1]s3,5 = => X(s)( 2s2+3s+1)(s+3,5) =
s s
1 1
X(s)( 2s2+3s+1)(s+3,5) = => X(s)( 2s2+3s+1) = + (s+3,5)
s s
1
X(s)( 2s2+3s+1) = + (s+3,5) => X(s) = (s2+3,5s+1) / [s(2s2+3s+1)]
s
33
O 2s2+3s+1 1=1, 2=0,5
X(s) = (s2+3,5s+1) / [s(2s2+3s+1)] => (s2+3,5s+1) / [s(s+1)(s+0,5)]
c c c3
X ( s) = 1 + 2 +
s s + 1 s + 0 ,5
c1 = lim sX(s) = lim [((s2+3,5s+1) / (s+1)) (s+0,5)] = 2

c2 = lim (s+1)X(s) = lim [(s2+3,5s+1) / s(s+0,5)] = 3
c3 = lim (s+0,5)X(s) = lim [(s2+3,5s+1) / s(s+1)] = 2
2 3 2
o X(s) = + => x(t) = 23et+2et/2
s s + 1 s + 0 ,5
14. 2.8 .
+ +
(s) G1 G2 G3 Y(s)
_
. 2.8.
:
) ( ) (. 2.8):
+ G2G3
(s) Y(s)
1 + G2G3
+
. 2.8.
:
G1G 2 G 3
Y( s) 1 + G 2G3 G1G 2 G 3
G( s ) = = =
( s) 1 + G1G 2 G 3 1 + G 2 G3 + G1G 2 G 3
1 + G2G3
) (. 2.8):
+
(s) G1 G2 G3 Y(s)
_
_
1
G1
. 2.8.
34
1
G1G2G3 ( +1)
G1
Y( s) G1G 2 G 3 G1G 2 G 3
G( s ) = = =
( s) 1 + G G G ( 1
1 2 3 + 1) 1 + G 2 G 3 + G1G 2 G 3
G1
15. , 2.8. -
,
2 1.
i1,
mz,
. :
) .
)
) .

x
v + i1
Q
+ R
v ve v1 mz, fmz, k
1 L
_
vb _

2 . 2.8.
:
) ( ) t s
( Laplace) :
Laplace
v (t) = v (t) _ v (t)
e r b V (s) = V (s) _ V (s)
e r b
v1(t) = 1 ve(t) V1(s) = 1 Ve(s)

v1(t) = R i1(t) + L di1(t)/dt V1(s) = (R + L s) I1(s)
fs(t) = Ks i1(t) Fs(t) = Ks I1(s)
2 2
fs(t) = MZ d x(t)/dt + fmz dx(t)/dt + kx(t) Fs(s) = (MZs2 + fmz s +k) X(s)
q(t) = k1 x(t) Q(s) = K1 X(s)
(t) = k2 q(t) (s) = K2 Q(s)
vb(t) = E2 v(t) Vb(s) = E2 V(s)
v(t) = k (t) V(s) = K (s)
35
) :
Ve(s) V1(s) I1(s) Fs(s) (s) Q(s)

V(s) (s)
1 1/(R +Ls) Ks 1/(s2 + fmzs + k) K1 K2
Vb(s)
V(s)
2 k
1 Ve(s) 1 V1(s) 1/R +LS I1(s) ks Fs(s) 1/s2 + fmzs + k (s) k2 (s) 1
(s)
V(s)
- 2 k
Ve(s)
) :
G(s) = (s) / Vr(s) = 1 1 /
:
1 = 1 ks k1 k2 / {(R+Ls) (MZs2 + fmz s + k)}
= 1 L1

L1 = ks k1 k2 E2 k E1 / {(R+Ls) (MZs2 + fmzs + k)}
1 = 1 (0) = 1
, L1, 1 Mason :
G(s) = (s) / Vr(s) = 1 ks k1 k2 / {(R+Ls) (MZs2 + fmzs + k) + 1 2 ks k1 k2 k}
16. 2.8 (motor). :

) .
)
) .
J
E(s) V1(s)
R(s) 1 T1s +1 / T2s +1 2
. 2.8.
:
:
V1(s) = {E1 E2 (T1 s +1) / T2 s + 1} E(s)
(s) = R (s) (s)
Tm (s) = J s2 (s) + f s (s)
Tm (s) = J s2 (s) + m s (s)
36
:
(s) = [J s2 + (f- m) s] (T2 s +1) R (s) / [k E1 E2 (T1 s +1) {J s2 + (f m) s} (T2 s +1)]
) To :
ess,p = 0
) To :
ess,v = (f m) R1 / k E1 E2
) To :
ess, =
2.9 E.
1. Laplace :
t2et, e5t3t, e2tU(t), et9t, e5(t1)U(t1)
2. Laplace :
3 5 s s(s + 1)
F( s) = , F(s) = , F(s) = , F(s) = , F(s)= 1 / s2+3s8
s1 s(s + 6) s( s 1) (s + 1)(s 7 )
3. N :
) RLC (. 2.9).
U1 U2
C
L
. 2.9.
) - (. 2.9).
R1
C2
U1 C1 U2
R2
. 2.9.
) - (. 2.9).
Y1(t) Y2(t)
m1 m2 F1(t)
K1 K2
. 2.9.
37
4. ;
5. ;
6. ;
7. ;
8. ;
= n 1 2 (2.55)
9. ;
10. ;
11. ;
12. Routh :
) (s)=s6+3s5+4s4+6s3+15s2+21s+10=0
) (s)=s4+s3+s2+s+2=0
) X(s)=6s2+12=0
13. ;
14. Nyquist;
15. ;
=++1
16. ;
17. ;
18. MASON; .
19. H :
G(s)= k / s2+5s+k
k -
. k=10, k=20, k=50 :
) .
) n.
) .
) .
) .
) Routh.
) k .
20. :
k
G( s ) =
s(s + 1)
, , .
21. o ( ):
38
dy
) [d2x/dt2] + 5 [dx/dt] +4x(t) = 2 t=0, x=0,5, =1
dt
dy
) 2[d2x/dt2] + [dx/dt] 3x(t) = 1 t=0, x=1, =1
dt
22. 2.9:
2 / G4
R
_ C
G3 G4
G1 G2 _
_ 1 G3 G4 H1
3 . 2.9.
3.1 .

3

. -
,
,
-
. . -
:
- . Vab
- Rab ab -
.
(transducers) - b . -
(detectors). 0- Volt.

, (com- 3.2.2 (-
parators). ).
- -
, . -
(amplifiers).
,
- .
(actu- 3.2
ators) (controllers).
O
, ,
.
3.2 - Vab
.
3.2.1 . . 3.2.
.
-
, -
. V U + e e1

- _
,
.
-
B
-
, - . 3.2.
(. 3.2). - .
40
. -
U - :
U hc
. - W= (3.2)
Kirchoff, -
:
, : W (j),
H Planck (6,63*10-34 j-s),
+eU=0 U=e (3.1)
(m)
c (300.000 m/s).
.

3.2.3 . (photo-detector) -
-
(transducers) -
. -

(..
. -
). -
-
-
-
, -
.

(, , -
.
)
, -
, -

.
(. 3.2). -
-

:

-
,
,

.
, :
-
- U = Uo ln (I) (3.3)
. :
. (W/m2),
. Uo (V)
, U (V).
.
2) .
1) .
(thermocouple) -
- , -

. -
, +_
_
+_
_
. - P +_ +_
+ +
-
-
V
. _
+
, -

(source)
(detector). H - . 3.2.
.
(photons).
41

1 2
I
1
2
3
B
. 3.2.

.
.
, -
, . 3.2.
.
, -
. (piezoelectric ac-
(. 3.2) celerometer) (. 3.2).
Seebeck. 1 -
1 2 - , . -
2,
, (seismic mass) -
Ohm . -
.
1, 2 , . R , -
. . -
3 - , -
, F=ma,
.
. -
.

(+) () .
. ,
, -
, -

-
Peltier. , -
. -
3.2
mV. -
, 1, -
5 k, -
,
o
1 . ,
.
, -
. 3.2.4 .
-
-
.
, -
1>2,
, -
.
-
.
,
, -
.
. -
-
Thomson.
, -
3) . (synchros). -
:
. ) -
- .
42
) , - -
- -
. -
) - , -
, . -
. -
- (differential synchro) (. 3.2).
(. 3.2), - -

, - . -
. - . -
- -
, - -
, , - . -
. -
, -
.. . ,
-
. - , -
.
(error voltage),
. - .
, -
, 120 - .
. -
3.2.5 .
. (servomotor)
- :
,
1) .
-
.
-
, . -
- ,
. , -
-
-
.

. 3.2. . 3.2.
. , .
43
. n -
: ,
:
= 1 (3.4)
dn (3.10)
T = + n
: dt
) . :
,

-
dn/dt .
(armature voltage).
3.2
-
,
-
.
.
, : ) .
-
= (3.5) -
: =. .
(3.4) (3.5) : :
.
= 1 (3.6)

1, . : , -
.
= (3.7)

: = 1 = . :
(back emf) -
= 1 (3.11)
-
, :
= n (3.8) . , -
.
,
U ,
, -
:
. -
(disturbance torque), U = L [dl/dt] + R (3.12)
, :
: dl/dt
= (3.9) .
3.2 -

-
. -

_ n
,
U- TK

KK
(,)
U _ +
(L,R)
U _ n

(,)
(L,R) +

. 3.2. . 3.2.

. .
44
, - n,
. ,
2) .
U

- U
,
. 3.2.
90 (. 3.2). .

,
U. , -
U -
, U . U=U
(U) , U=0,7U
. 3.2 -
U=0,3U
-
, -,
U=0
.
U 0 . 3.2.
, . -
.
- n
-
.

UK
3.2.6 .
U
(tachometer), -
- . 3.2.
. .
3.3 .
-
. 3.3.1 .
(. 3.2).
- (operational amplifiers)
-
-
.

uII -
(, , , )
. -

,
. -

.
, ,
u
.
. , - 3.3 -
.
:
u = n (3.13) () (+) -
: (inverting input) -
, (non inverting input).
n . ,
45
(Vo) - )
. .
Vo, ( ),
(+) - (. 3.3).
(). , - )
- .
(+) (). ) ,
. ,
- Ohm :
+V V.
- U U
Vo = AU ( o ) Zo (3.15)
(gain), R2
U1 U2
. - :
- ,
.
.
- +V
U1
+UK U (. 3.3). _
, -

,
3.3. - +
_
U2 V
. -
R2 . 3.3.
, .
R1 Ui -
. -
(summing point). - +U K
, :
_
U1 U 2
(+), 0

_
, - UK
,
, =0. . 3.3.
, - -
.
: 1 + 2 = = 0. -
Ohm R2
:
I2
R I1 _
U o = 2 Ui (3.14) Ui
R1 R1

3.3, R2 < R1, +
(attenuation).
-
- . 3.3.
(. 3.3): .
46
R2 R2
I2
R1 2
1 _
U
U
Z
Ui
Zo +
AU
R1
()
I1
Uo . 3.3.
+U
.

R2
Uo
U1 _ U2 R1
_
U1
(U1 _ U2 ) U
U2
+
R1
_
U R2
()
. 3.3.
. ) . ) - . 3.3.
. .
3.3.2 . 3.3.3 .
(. 3.3) -
To -
.
3.3. Ohm,
:
:
R2
R Uo = (U 2 U1 ) (3.17)
U o = (1 + 2 )U i (3.16) R1
R1
R2/R1
(3.16)

. -
R2/R1, , -
, . ,
. , '
- -
,
, . -
. (voltage followers) (. 3.3),
47
-

. _
3.3.4 . U
Ui
- +
-
. 3.3.
( .
) (inte-
grator) (. 3.3). - C
IC

(.
3.3). : R
IR _
Ui
1
Uo =
RC
U i dt (3.18) U
Uo
(1/RC),
. - . 3.3.
. .
3.3.5 .
R
IR

,
C
(. 3.3) - IC _
Ui
(differentiator)
U
. :
+
dU i
U i = RC (3.19)
dt
RC - . 3.3.
. .
3.3.6 . (I to P converter).
,
4-20 mA,
, , -
-, --
(. 3.4).
.., - ( 100 k-
. Pa)
.
3.4 .
,
3.4.1 . -
- , .
,
4-20mA .
20-100kPa . ,
.
48

4-20 mA

(134 kPa) (20-100 kPa)
()
()

()
. 3.4.
. ) -
. ) .
()
:
. 3.4.
. ) . ) - p1 p2 (Pa),
. (m2)
F ().
3.4.2 . , -
(pneumatic actua- ,
tor) ,
-
, , 20-100 kPa.
. -
(control
.
valves). 3.4,

(direct).
,
3.4()
:
-
F = (p1 p2) A (3.20) , 3.4() -
49
.
, - .
. ,
-
: (. 3.5).
,
A , -
x = p (3.21)
K .
, '
: ' . -
x (m),
p (Pa)
(m2).
C
T
(reverse actuators).
3.5 .
3.5.1 .

.
,
. . 3.5.
- -
. .
-
-
. ,
-

L
(. 3.5). . 3.5.
, -
- .
, .
,

, ,
- A
(. 3.5).

3.5.2 .
(strain gage)

.
, , , 5 - 50 mm
. - . 3.5.
, - -
- .
50

m m
() ()
. 3.5.
. ) . ) .
R C
-

_
R1 R2
+
_
t
U = adt
U
o
+

. 3.5.
.
-
, -
, -
. (. 3.5). (3.23) -
, - x , -
- ,
. ,
. m
(test mass) -
3.5.3 .
(seismic mass).
(accelerometers) - -
, . , -
, -
.. (. 3.5).
(F=m)
Hooke (F=Kx). , 3.5.4 .
: (pressure transduc-
Kx = m (3.22) er),
: . -
,
k (. 3.5).
= x (3.23)
m ,
51
, 3.5.6 .
:
-
F = (P1 P2) A (3.24)
: .
(m2) -
P1, P2 (N/m2, Pa). (-
).
Hooke. , -

.
- P1=P2 P1>P2

(Bourdon tube). 3.5 -
, -
-
. P1 P2
. -

.
. 3.5.
3.5.5 . .

.
(m/s) (m3/s)
(kg/s).
.
3.5,

(P2P1). -

Pi
.
-
(, - . 3.5.
, ..) - .
, ..
-
, -
.
- 1 2
, .
Q = C p (3.25)
: p
Q ,
C o . 3.5.
p (P1P2). .
52
. - -
. - ,
3.5. .
.
, .
3.6 .
-

:
.
N 2 = 1 (3.26) :
) (Thermometer) (.
3.6).
N
n = n K ( 1 ) (3.27) . -
N2 .
3.5.7 . 500 C, -
39C, 62C
(. 3.5) 90C.
, ) (Resistance tempera-
ture DetectorRTD) (. 3.6).
(.. , -

. 3.5.
.

. 3.6.
.
M,
1
2
. 3.5. . 3.6.
. .
53
, ) , , -
- (),
. -
. , - -.
-
, .
,
-
.
,
. -

.
) (hermistors) (. 3.6). -
,
, , ,
.
- . 3.6.
C.
, .

, , -
.
, ,
80C 300C . -
-

. -
-
,
,
-
,
. 3.6.
, .

.
) (Semicon-
ducting Thermometer) (. 3.6).
, -
(0,8% C),

.

, -

.
) (Radiation Pyrome-
ter) (. 3.6).
. . 3.6.
, . .
54
3.7 . -
;
1. - 9.
; ;
2. 10.
; -
3. ; ;
4. 11. -
; ;
5. 12.
; ;
6. - 13.
; ;
7. - 14. ;
; 15. ;
8. - 16. ;

4
4.1 . 4.2 .
,
- ,
, - -
. - . -

. .
, - -
() -
(controller) - . -
. , , , -
() ,
-
. -
. - : , ,
.
(. . 1.3.2) -
4.2.1 .

(. 4.1). (single-loop control)
. -
, , -
18 . ,
- .
(, - -
, , , ..) , ,
- . 4.2
. -

,

.

u(k) y(k)
w(k)
. 4.1. . 4.2.
. .
56
. -
- .
:

. , -
.
, -

-
. - .

4.3 .
.

4.2.2 . . :
(ratio control), 1) .
-

.
(.. ) -
4.2.3 . -

(cascade control), , -
- . -
. , . -
, -
. 4.2 -
. , -
.

- . -
. -
4.2.4 . .
(blend control) 2) .
-
, -
. .
: -
, -
,

( -),
-

-
,

,
, -
.

. 4.2. -
. .
57
4.4 . Pb.
:
(Proportional, Integral
plus Derivative - PID) - u+ u = K Pb (4.2)
. (u+ u) 100% -
, - :
.
= 100 / Pb (4.3)
-
, : , -
, -
(soft saturation).
, . -
:
20 .
u = C (e) = Ke + ub (4.4)
-
:
-
1) (Proportional control) - P.
, .
. -
2) (integral control) -
(reset control) - I.
, -
- -
. -
. . -
, e - .
. 4.4 .
, - -
-: ,
u = C(e) (4.1) () -
,
.
,
u+ u -
, . .
-
3) - - PI.
,
-:
t
u+ 1
u ( t ) = K[e( t ) +
Ti
e( )d] (4.5)
0
ub =
PI, -
u_
-
. 90%
e
.

Pb
,
. 4.4. ,
. . ,
58
-
, -
, . .
,
4) (differential control) -

(rate control) -D.
- , -
, (P-I-D)
- :
,
t
1 de(t)
. , PI u(t) = K[e(t) +
Ti e(t)d(t) + Td dt
] = P+I+D
- 0
. - (4.7)
, H u(t)
- .
. ,
(anticipatory y(t) -
control), - y y(t). H , -
. ,
D : , (. -
), (. -
)
- D ( ).
. -
- : , -
, D i Td.
:
-
. D 1
C(s) = K(1 + + TdS ) (4.8)
. TiS
,
PD, - :
: (. 4.4), (. 4.4), -
de( t )
u( t ) = K[e( t ) + Td ] (4.6)
dt
e + u
4.4 K 1/Ti s
+
+
D.
5) P-I-D.
Td s
E
. 4.4.
.
t

T ds 1/T i s
e + + u
t K
D
+ +
. 4.4. . 4.4.
D. .
59
. . 4.5 .
Ti, Td
:
. , , -
, .

. 4.5.1 (-
- ).
, :
-
(Td + Ti )
K = K
Ti (. 4.5).
Ti = Td + Ti (4.9)
Td Ti ,
Td = ,
Td + Ti
.
, , - -
1950
-
.
. -
, -
-
(drive elements)
(z1, z2)
(actuators) , -
.

Ki k ,
C(s) = K p + + K d s = (s + z1 )(s + z 2 ) (4.10) , ..
s s
,

,

, /

..
. 4.5.
.
60
- . -
, : , ,
. - ,
- (ON/OFF).
, (directional
(single-acting cylinders) - control valves). ,
(double-acting cylinders), ,
, (signaling elements)
(control elements). -
(rotary actuators) (connections ports)
(compressed-air motors). (switching positions).

. (path) " /" "-
". 3/2
. , ( ,
), 5/2 (
. ) (. 4.5) ..
(direc- (cylinder).
tional control valves), , -
(flow-control valves), (check .
valves) (pressure-
control valves). (. 4.5).
- -

, :
(press and re- ,
lease control) ( -
). -
(hold on control) (2 m)
(sequence control) ( (3000 kp).
ON/OFF ).
, , -
3/2
:
() (.
,
4.5).
.
- 2 4 2

14 12
-
.
1 5 1 3
,
3/2 5/2

. . 4.5.
, - .

.
.

:
(air-service unit). . 4.5.
.
61
V2
G
V1 R
F
. 4.5.
3/2 () .

,
, ,
, -
.
-

, ,
-
,
. -

,

.
-
, ,
-

, -
. -
.
-
: -
. 4.5.
-

, 3/2 .

, .
-
3/2
4.5.
62
4.5.2 .
- .
. - ,
, -
, - .
. 4.5.3 .

ON-OFF (. 4.5), -
.
,
,
-, -

.

, -
.
.
, -

. -

,
-
.

(. 4.5). -
- . 4.5.
. - ON-OFF, -
.
, -
-
, .

:
,

-

. -

,
.

240V (EP)
, -
.
-

.

-
. 4.5.
. .
63
. -

. -
,
,
-

{

(. 4.5).

( )

.

(%)
0-100%.
. . 4.5.
, - .

. -
_
+
,
. -
R +V
,
- +
R
+
. -
, - _ _
-
. -
. 4.5.
-
.
-
-
,
.
/

, 1.
.

.

.
(. 4.5). 2.
.
-

ON-OFF .

, -
3.
.
-
(bimetallic strip) -
(mercury switch) . 4.5.

(. 4.5). -
ON-OFF .
64
(, - (0)
) (. 4.5). - .
R2 - U :
. -
, U (0 U). R2
Uo = U i + U(0) (4.12)
R1
V
-
,
, 0-
(U)
U, 0-100%
(. 4.5). .
- ,
P,I,D, : . R2/R1
1) (). -
-
(. 4.5) : .
2) ().
= e + (0) 4.11)
(. 4.5)
:
0%-100%, .
,
e . -
R2
R2 R2
U(0)
R1 R3 R
Ui R
_
_ R
V
+ Ui _ V
R
+ R1
_
Uo
+ Uo
+

U

. 4.5. . 4.5.
ON-OFF . .
_
U(0)
C

R1 R1
Ui _ R1
Uo i _
R i
+ V Uo

+

U U

. 4.5. . 4.5.
ON-OFF. .
65
RC. : R2
1 R R
Uo =
RC
U i dt + U(0) (4.13) C
Ui _ R
R C R1 _
, - + V Uo
+
, -
,

. 1/RC ,
. 4.5.
, -
(D).
(overshoot) -
.
3) (D).

:

dU i + + +
U o = R 2C + U(0) (4.14) _ +

dt

:

R2C (derivative constant).
To (. 4.5)
,
-
. R1
. 4.5.
.
, Ui -
.
, f 2f -
R1C<<1. ,
- ,
. -
PI, PD, PID (. 4.5). ,
. -
4.5.4 .
(PLC) -
-
.
-
-
, , , .
:

. - 1) (Data Acquisition System
'60 DAS).
- -
, ,
. (-
, ..).
'70,
- , -
. ,
- .
66
4.5 ,
.
. ,
, - -
. - (set points).
(com-
, puter supervisory control) (. 4.5). -
(multiplexer). , -
- -
(address line) , ..
-
. ,
5000 -
, . .
.
-
(A/D Converter),

,
.
-

. , -

-
, -

.
, A/D Converter
'
, -

.
- -
.
:

.
. . 4.5.
.
. ,
-
1
. ,

(peripheral units), - 2
.
.
, , - .
3
, (- . .
.
),
.
.
N
2) .
, - . 4.5.
, .
67
3) (Direct Digital Control,

DDC).

(. 4.5)
-

. ,
-

, -

D/A A/D
Converter Converter
,
.
. 4.5.
, - .
(set points) -
, -
.
PLC PLC .......... PLC
4)
(Supervisory Control & Data Acuisition
SCADA).

(SCADA) (. 4.5). To
SCADA :
, MIS
..........
(PLC), -
(industrial network), . 4.5.
. - .
-
(multitasking)
UNIX, Windows-NT ..
- .
. - SCADA
- ,
(data base) -
(real time), - ,
.
PLC. -
(rela- -
tional data base), -
- -
. - . , SCADA
- -
, - (an-
(informa- agement nformation System MIS).
tion network) .
- 4.6 .
(client-server), -
. - 1. -
- ;
68
2. ; 9.
3. ; - ();
. 10.
4. -
; .
11. ON-OFF -
;
.
5. -
12. -
.
. 13. (DAS);
6. - 14. (DDC);
; 15. SCADA -
7. D; -
8. PID; E . .
5.1 .
5
-
, 1960 -
- -
- . s
, Laplace -

. , -
( - . , -
), -
. - -
- . -

- , -
, - -
, .. ,
, .
-
. - ,
, , - . -
, ,
. -
, - ,
Laplace.
.
.
-
. - RLC 5.2.
-
. x1, x2,
, x1 -

L
(Fuzzy Logic) L. Zadeh
+
60. , - ic
iL
i(t)
, Vc(t) C R V0(t)

.
_
5.2 .
. 5.2.
- RLC.
70
(vc) x2 - T 5.2 . -
(iL). Kirchhoff , , -
1, :

dv c ( t ) , -
ic (t) = = i( t ) i L ( t ) (5.1)
dt -
-
O Kirchhoff .
, :
5.3 .
di L (t)
v c (t) + L + Ri L (t) = 0 (5.2)
dt , -
- Laplace
: -
v0(t) = R iL (t) (5.3) . -
-
A (5.1) (5.2) - .
x1 x2 ,
: -
dx 1 x i(t) ,
= 2 + (5.4)
dt C C .
-
dx 2 x 1 R , ,
= x2 (5.5) (--
dt L L
) -
H : (. 5.3). -
v0(t) = R x2 (5.6) X(t)
-
(5.4) (5.5) -
x1(0) x2(0), -
.
,
- t
. ,
. ()
X(k)
-
, RLC
. , -
. ..
5.2
x1 -
x2 , k
: T
x 1 = 1/C [ x dt + x (0)]
1 1 (5.7)
()
. 5.3.
) . )
x 2 = 1/L [ x dt + x (0)]
2 2 (5.8)
-
.
71
: e(k) -
-
i (k+1) = i (k) + 100 k +1 (5.9)
.
: (5.11) -
i , Z. z
, :
k .
-
- Z[ f(k) ] = e(k)e k
(5.13)
.
K -
. , - Z -
: e(k)
y (k+1) y (k) = 3k + 5 (5.10) e(t) ,

y e(kT).
k. -
, 5.4 .
-
. -
. - -
-
, .
. , - 5.4, -
. ,
, .
z-k e(t)
e(k), m(t), -
: . -
E(z) = Z [ e(k)] = ,
= e(0) + e(1)z-1 +e(2)z-2+e(3)z-3+.. (5.11) ,
[ ] - ,
Z. -
(5.9) -
, : . -
.
E ( z ) = Z [ e( k ) ] = e( k ) z k

(5.12)

,
k =0

- .
, -
, -
. , .
z ,
r(t) +
. A/D / D/A
c(t)

- e(t) e(k) m(k)
-
z, , -

s,
Laplace. . 5.4.
Z .
72
- (PC) -
-
.
/

- . -
(signal processing) -
. 5.4.
.
. (interface electronic)

(. 5.5). -
(A/D-Analog to Digital)

-
,

(-

, , ,
(D/A-Digital to Analog) -
).
. -

-
.
, :
-
.
(ADC-Analog to Digital
.
Converter), ,
.
-
-
.
.
5.5

ADC (). -
.
-
-
Vin

, .
. -
ADC
, -
, Ferranti ZN245,
,
- E
.

X V

/

-
.
. 5.5.
5.4 -
.

(step motor)

-
Vin =1
Vin>VR
.
. +
VR _

A/D D/A -
, -
(PC card).

{
5.5 (inter-
face).
. 5.5.
ADC .
73
ADC
.
-

-
- TTL TTL
- . 5.5.
.
.
() ) 100
20 Kbauds
-
(20 Kbits/s ).
.

-
-
(. 5.5)
.
(8
(GPIB General
) .
Purpose Instrument Bus)
, - 1978 -488 (. 5.5). -
- (bus)
, . (.. PC) 20 -
-
. GPIB
(EIA Electronic Industrial Associa- , -
tion). -
- RS-
RS-232, RS-422 232C ( 2 MBit/s). GPIB 25
RS-423 - , 8
8 .
. -
- () () -
. RS-232 D , -
25 (pin), . -
. - PC,
Intel 8291,
, - 8292 GPIB 8293 G-
(modem), - PIB. PC
(plotter) . (software). GPIB -
( -
/

Turbo 488

GPIB GPIB

488
GPIB
GPIB

PC/AT
. 5.5.
-GPIB .
74
-
( 20 m). .
-
5.6 . (x, ) -
(x) . -
- -
. , -
, . 3 :
, ) .
() )
. - -
, - .
) x x -
(). x x, -
, , .
- -
- ,
. . 5.6 -
. -
.
. .
, -
, . . ,
-
- , -
. x -
- x.
:
. , -
. , .
. 5.6()
. .
. ,
. 5.6()
, ,
. -
- .
. , - 5.6() ,
. -
- .
, -
, x
Lyapunov.
.
,
- x
.
-
,
. . 5.6.
. - .
75
x x x
x x x
t=0 A
() () ()
. 5.6.
.
5.7 .
. -
- -
Lyapunov, .
.
, (, ),
- (, , , , ,
. ).
, - -
, -
. -
, - .
,
, . ,

. , -
-
. ,
Lyapunov. -
, ..
, -
V(x) : . , , -

V(x) = 0 x = 0 -
V(x) > 0 x = 0 .
V(x) |x| -
W = dv/dt 0 x 0 (5.14) -
. : . ,
-
W = dv/dt < 0 x 0 (5.15)
. -
o . :
,
W = dv/dt = 0 x=0
-
W < 0 x 0

W |x| (5.16)
. , -
V>0. , -

-
- -
Lyapunov . .
. , -
76
, , - .
-
, - . -
. - ()
, - (. 5.7):

. - -
.
, , - -
-
. -
-
- .
, - -
Lotfi Zadeh () -
. , -
, - .
- .
. -
J. Lukasiewicz -
20.
- -
- -
, - , -
(/). . -
-
- ,
. , , -
. ..
. - . ,
-

. : , .. -
, . -

, -
.
, ..
, -
.

80, -
, ..
,
. -
-
, ,
.. ,
.

,
-
.

. 5.7.
- .
77
-
( , - i ,
). - wij. H f
. ,
, xi(n) -
(- , ,
). - f(u) .
50 , - f(u) -
( ) 5.8 :
( ). - ) Mc Cullogh-Pitts, f(u)
- .

1 u>0
- f(u) = (5.19)
25% 0
.
(-
, , ,
..).

5.8 .

, . 5.8.
.
u1
.
wi1
(. 5.8).
yi
u2
, -
f
, . wi2
. - .
, - wiM
. ,
u3
, . 5.8.
. .
,
f(u)
. -
1
. - ()
.

1
- u
()
(. 5.8). ,
1
, : 1 u
()
yi(n)= f [xi(n)] (5.17)
M u
x i (n) = Wij u j (n) (5.18)
. 5.8.
j=1
-
xi(n) - .
78
) , f(u) - . -
: -
-
0 u =< 0
:
f(u) = u 0 =< u =< 1
1 u >= 1 (5.20) -
, -
) . - -
- -.
. S-,
. .
: -

1
f(u) = (5.21) , -
1 + e u .
-
K +, - -
Mc Cullough-Pitts. .
:
1 e u ,
f(u) = (5.22) .
1 + e u
-
-
, - .
. , - -
, - , -
, . -
-
.
: , -
.
, -
, , -
5.9 .
. -
. 1. -
, - ;
- 2. /D D/A
. - ;
- 3. GPIB;
Hopfield. 4. ;
, 5.
- ;
, 6. ;
, - 7. -
. - ;
(VLSI) 8. .
- 9. -
- ;
, 10. -
,
, -
, , ;
6.1 .

6
, ,
), -
-
. .
, - ) -
, - (..
-
- -
, - ).

GRAF- 6.3 -
CET. .
-
- -
.
(PLC). , -

6.2 . . , -

: -
28 C.
. , (. )
(. ). -
(
6.2) ,
, . -
( 6.2). : (true -1)
, - (false - 0). -
- , -
: Boole.
) -
(.. - , -
:

) N -
. -

- - K
-
- K
, -
. 6.2. . -
. .
80
I1 1
I2

I3 2
() ()

I1
I2 1
I3
. 6.3.
. I1
I2 2
I3
) N
. . 6.3.
--

.
.
- ,
, -
. - ,
. . , -
- -
, .
6.3, , -
, .
,
Input. , -
. I1,
. I2, I3 .

6.3.1 .

- -,
6.3.
6.3
(truth table). - .
: , -
1) -.
- (0 1) -
. , -
-
. -
() -
. , - . -
-
. .
2) .
. , - -
O, Output -
(.. Q, . ,
-
0). , : 1 0. ,
O1, O2, O3 .
81
. ,
. , -
, ... - . -
2 - ,
. - ().
.
, -
6.3, 23=8 - ( ): -
, -
3+2=5 , . , -
( )
- ( ). -
. ,
6.3.1 ( .
- -
). , -
,
. :
- . -
, , -
, ( )
. , -
(. 6.3). (- . , -
) -
. 6.3. -
, . ..
.

-

.

-
.
6.3.1.

6.3.
. 6.3.
1 2 3 1 2 .
0 0 0 0 1
()
0 0 1 1 0

0 1 0 1 0

1 0 0 0 1 B
0 1 1 1 1
1 1 0 0 1
()
1 0 1 0 0

1 1 1 0 1 . 6.3.
.
82
(2) - 6.3.2 .
-

(1) - .
. , : (AND),
6.3 . (OR) (NOT).
(X-
- OR). .
(. 6.3)
, (. 6.3) 1) (AND).
. - AND -
, - () -
- (). -
. , ,
22=4 - . -
AND
. - ( . ).
, AND
- AND,
, - 6.3.
. -
1
AND
- 2
:
) . - 1= I1. I2
- 1
2
- 2
. , . . 6.3.
) . AND.
,
. - 6.3.3
- AND.
. 6.3.3.
( 0). AND.
6.3.2 - 1 2 1
.
0 0 0
0 1 0
6.3.2.
. 1 0 0
1 1 1 1
1 1 2

2) (OR).
OR -
0 0 0 0 () -
0 1 0 1 (). -
1 0 1 0 -
.
1 1 0 1 OR -
83
(, +), - 6.3.5.
. OR .
OR, -
1 1
6.3.
0 1
I1
>=1 O1 1 1
I2
4) (EXOR).
1= 1 + I2 XOR -
I1
O2 ()
I2
().
. 6.3. -
R.
() ,
.
6.3.4 - XOR ,
OR. .
6.3.4. XOR
OR. XOR,
6.3.
1 2 1
0 0 0 1
O1
=1
2
0 1 1

1 0 1
1= 1 + 2
1 1 1 1
O1
2
3) (NOT). . 6.3.
NOT - EXOR.
()
(). , 6.3.6
OR.
, .
NOT 6.3.6.
() - OR.

(), - 1 2 1
.
NOT 0 0 0
NOT, 6.3. 0 1 1
1 0 1
1 1 O1 1 1 0
6.3.3 .
1 = 1
,
1 O1 AND, OR, OR, NOT, ,
,
. 6.3. .
. -
. -
6.3.5 .
. , , -
84
, - -
- ,
, .. = 1 (2+3) 4. , -
. ,
. -
, , .

. . 6.4,
. -
: -
= AND.
+=+ OR. .
A (B+C)=A C+A C .
6.4.1 GRAFCET.
A (B C)=(A B) C=A B C -
AND.
A+(B+C)=(A+B)+C=A+B+C - : , -
OR. , , ,
A B = +
-
.
+ = De Morgan
-
6.4 A . ,
.
-
o
, GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande E-
, - tape Transition). GRAFCET -
: . -
, - (AFCET)
,
.
, -
. 6.4 - . -
-
,
() Start START
Stop.

STOP
: Start, -
.
Stop -
. 6.4.
, . .
-
, ..

-

.
, -
, - ()
. , . 6.4.
. , - .
85
GRAFCET, .
- ,
6.4, : , ,
) . 6.4.
-
2) .
.
, ,

. -
. 6.4 - .
(3 8) -
( ). 3

) .
.
, - PRESS
. -
, 8

. 6.4.
. 6.4 - GRAFCET.

3 8.
) . = ()
}
8 3
. -
7
, - =
.
. 6.4, -
, =
PRESS .
6.4 - PRESS =
-
=
GRAFCET.
. 6.4.
6.4.2 GRAFCET.
GRAFCET.
GRAFCET
, ,
().

(),
-
( ).
-
-
. -
,
GRAFCET, .
1) .
- . 6.4.
, - .
86
2 2 2 2 2

2
=1 0 =0 =1 =1 0

2 3
3 3 3 3
() () () ()

3
. 6.4. 3
.

6.4 -
. () - . 6.4.
2/3.
2/3 (
), 2 , -
. () . 6.4 -
, 2 ,
, . 2 3.
() -
, - 6.5 .
: 2 -
. () - 1. -
- ;
: 2 2.
3 . (-
).
3) . 3. ND, OR, EXOR;
, 4. -
GRAFCET;
- 5.
. GRAFCET.
kefalaio 7.qxd 19/6/2014 12:24 Page 87

7
7.1 .

() (Programmable Logic Controller-PLC) (.
7.1) ,
,

.

, -
-- . 7.1.
. - ().
. . -
,
, .. -
- , ..
. - . ,

. . ,
,
- (
- ) -
. . -
(. 7.2) :
. ) . -
10 , - (),
. ,
, - -
. , , -
- , , .
) .
(), - -
, - . -
..
.
7.2 . ,
.
, ) . -
-
.
88
() -
(), -
8, 16 32 .
1 2
5V .

-
-
,

, . -
,

10% -
.
7.3 .
(-)
-
. 7.2. , ,
. , -
.
, , ,
. , - . ,
,
, ...
, , -
. - .
, .
. -
- :
- ) Ladder diagram (LADDER). -
. - -
- ,
. -
.

.
, , .
- ) Control system flow chart (CSF). -
- -
- ,
(, , , AND, OR, NOT .
, .). ) Statement List (STL). -
-
7.2.1 .
, Statement List
- .
, - -
(chip) - (.. BASIC, PASCAL).
. 7.3 -
OR -
1 2, .
1cm2 , OR ,
(transistor). 1 2, Q1
- . -

. LADDER.
89
+24V -
I1 .
I1 I2
AND I1 , ,
OR I2 -
Q1 = Q1
I2 ....
. , -
Q1
.
LADDER Assembly
. 7.3.
OR. .
,
, 7.4, . -
. 1 -
, -
() . . 1 , -
1.
: 1 , -
) - 0.
-
-
. - -
. . ,
) ,
, - . 7.4
-
. .
) - +V
. -
0
, -
.
K1
1
/

(, -
K1
, ..). , -
GND
, -
, , - . 7.4.
, .
.
+V
7.4 .

H -
,
. , -
-

-
(GND)
. . . 7.4.
.
90
byte
0 1. byte -
- . 7.4.1
bit (binary digit). - bytes
Bit - 64 KByte.
, 7.4(). byte
bit bit -
byte [. 7.4()]. . bit 2
Byte byte 8 bit,

28, 256 .
. -
byte
byte Kbyte
(kilobyte). - 0
byte, M- 255 -
byte (megabyte). . 7.4.2
103 (-
MByte. 01100111) byte.
byte - , byte , -
. 0
, , 99 BCD (Binary Cod-
byte. (address) ed Decimal). BCD -
0 1 7.4.1.
1
() bits .
1
0 1
?
???????? ?????? byte
00000 0010 1010

() 1 1 0 1 0 1 00001 0001 0010
00002 1110 1001
() byte
... ...

() byte + byte =
(word)
... ...
65533 0001 0010
() + =
(word) (word) (double word)
65534 1011 0010
. 7.4. 65535 0011 0101
: bit, byte, word.
7.4.2.
byte.
0 1 1 0 0 1 1 1 bit byte
7 6 5 4 3 2 1 0 2
128 64 32 16 8 4 2 1
0 64 32 0 0 4 2 1
103
91
7.4.3.
BCD byte.
0 1 1 0 0 1 1 1 bit byte
3 2 1 0 3 2 1 0 2 ( )
8 4 2 1 8 4 2 1 ( )
0 4 2 0 0 4 2 1 ( )
6 7
1 0 10
10 1
60 7

67
- 7.4.1 .
4 bit. -
-
7.4.3
67 (. BCD 01100111) byte. Char Code Char Code Char Code
, byte <space> 32 @ 64 ` 96
256 (, ! 33 65 a 97
34 B 66 b 98
, ), # 35 C 67 c 99
- $ 36 D 68 d 100
% 37 E 69 e 101
. & 38 F 70 f 102
ASCII (American Standard Code for Information 39 G 71 g 103
Interchange), - ( 40 H 72 h 104
) 41 I 73 i 105
7.4. * 42 J 74 j 106
byte - + 43 K 75 k 107
44 L 76 l 108
. - 45 M 77 m 109
, - . 46 N 78 n 110
, / 47 O 79 o 111
0 48 P 80 p 112
byte - 1 49 Q 81 q 113
(word). 2x8=16 - 2 50 R 82 r 114
bit 65536 - 3 51 S 83 s 115
4 52 T 84 t 116
, - 5 53 U 85 u 117
0-65535. 6 54 V 86 v 118
7 55 W 87 w 119
- 8 56 X 88 x 120
- 9 57 Y 89 y 121
2x16=32 bit, : 58 Z 90 z 123
; 59 [ 91 { 124
(double word). - < 60 \ 92 | 125
= 61 ] 93 } 126
4.294.967.296=2321, >
?
62
63
^
-
94
95
~
<delete>
127
128
4 - . 7.4.
. ASCII.
92

. - Move Ladder.
Move
, () ().
7.4: ,
3.1 ()
1) . MOVW,
- (word) (-
L (Load) - ) 130 -
, - 142. W
. Load - (MOVW
Bit. MOV)

2) . word. , DW (Data
- Word)
- word.
=, - ) (Load-
, Store).
. =
bit.
. -
. - (regis-
, - ter). ,
: -
.
. -
) (Move). Load
, LD.
, -
. .
Move Store -
MOV. ST.
Move,
() Load+Store, (-
. , )
: - . ,
MOV, :
. 7.4 LD ST,
MOVW
3.1

()
DW130 DW142
MOVW
3.1 DW 130

DW 142
()
. 7.4. . 7.4.
. Move.
93
. 7.4 ,
:
ladder. -
, -
() (). .
, ,
3.1 (), ,
LDA. .
(word) -
() 130
. - -
, , . .
A -
7.4
(LDA LD L) -
-

. -
A . -
, STA, - (
- byte). -
142. ,
A .
STA ST - 14 16 bit.

A .

()
LDA
. - 3.1
DW130 DW 130
DW142.
Move, STA

DW142

. -
-
()
byte, word double word - LDA
DW130
3.1
.
7.4 LDA -
STA
325 DW142
DW130 -
. ,
DW142.

()
, - LDA
# 325
, 3.1

.
STA
DW142
7.4.2 -
.
. 7.4.
. - , Load-Store.
94
(word)
byte 2 byte 1

BCD

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1
3 0 2 5
s/10 25
. 7.4.
.
(word)
byte 2 byte 1

0 1 1 1 0 0 0 0 0 0 1 0 0 1 0 1
39
. 7.4.
.
7.4 . O -
-
. . H
-
,
( 5 ) - .
word.
-
.
10 16 bit. .
, -
7.5 . 200-250 .
(sub-programme)
(sub-routine)
(programme block).
. H - -
-
, - .
- -
.
, .
95
: 2 -
) (Organization 1.
Block) OB. -
) .
(Programme Block), PB. ,
) (Function (
Block) FB. 7.5).
, -
, - : .
- -
. , -
- . ,
,
,
. , .
-
() -
. 01 00.
7.5 - ,
.
- .
, -
.
-

,
. PB 02
, END -
BE Block
End ( ). - L 2.1
A. 3.1
(02 ).
= Q1.2
, -
.........
- = Q2.3
. 7.5 - END
-
.
1 - . 7.5.
. - .
2, (
1
).
2
END 2,
-
. END
1, {
( ).
1 -
,
-
1 . 7.5.
2. -
, .
96
, 7.5 ( - -
). - , -
, ,
... - . ,
-
- -
. . 7.5,
-
7.5.1 .
-
- -
. .
unconditional jump un- 7.5 -
conditional call - , . -
, JU, -
- Start, Stop, Relay,
. .
7.5 ,

(OB01), -
PB08. (
).
(Load I3.2 -
)
JU PB08.
- - -
-
PB08 ( Set M1.0 7.5). 1 2 3
-
( END PB08), - -
-
4 5
( Load I2.6 6
7.5)
END . . 7.5.
. ( ).

. - 01
PB08
, -
. -
L 3.2 5 M1.0
conditional jump conditional
call
JC
.
- JU PB08
( L 2.6 R Q1.7
-
END
) , -

. END
7.5.2 (function).
. 7.5.
- .
97
. . .
#1 #2 #3 #4 #5
L I 1.1 L I 1.7 L I 1.5 L I 2.1 L I 2.3
S Q 2.1 S Q 2.7 S Q 2.6 S Q 2.2 S Q 2.5
LN I 1.2 LN I 1.4 LN I 2.2 LN I 2.4 LN I 1.3
R Q 2.1 R Q 2.7 R Q 2.6 R Q 2.2 R Q 2.5
. 7.5.
().
. . .
#1 #2 #3 #4 #5
Start I 1.1 I 1.7 I 1.5 I 2.1 I 2.3
Stop I 1.2 I 1.4 I 2.2 I 2.4 I 1.3
Relay Q 2.1 Q 2.7 Q 2.6 Q 2.2 Q 2.5
L Start
S Relay
LN Stop
R Relay
. 7.5.
().
, - -
,
(function blocks). .
-
FB 24
, -
(formal parameters). , - NAME: ONOFF
, - PARAM01: START
PARAM02: STOP
. - PARAM03: RELAY
, -

.
L START
7.5
S RELAY

LN STOP
. R RELAY
END
- . 7.5.
. - .
98
7.6 . . -

- C (
- counter ), -
, - -
, .. .
, - , .. C56, -
,
. , - .
. - 7.6 -
- .
(counters). - , -
, : . -
(up counters).
12 16 bit.
bit -
. . 12 bit -
(down counters). -
BCD. , -
- 2, 1 5. ,
. 215.
(up-down coun-
ters) . -
, , -
, - 0-999. , -

. bit -
.
( byte) 7.6 -
, .

7.6.2 .
.
:
) - .
.
) 1) .
, -
. ( ) .
) , R
, - ( reset)
. RESET
) ( ) - flip-flop -
. ,
46 (-
. -
!)
7.6.1 .
R C46
- 7.6
bit - ( ),
- C46. -
99
C34
byte 2 byte 1
BCD
X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
2 1 5
215
. 7.6.
.
(
).
BCD, - 0 999 854
bit ( 12 bit) 500 499 40
BCD, - 0 9999 1234
bit ( 16 bit) 5000 4999 2567
0 1023 678
(10 bit)
512 511 456
0 4095 38567
(12 bit)
2048 2047 1753
0 65535 38567
(16 bit)
32768 32767 1753
. 7.6.
, .
C46
BCD

X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
215 ( BCD)

X X X X 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 ()
. 7.6.
.
100

LDA
1 0 0 1 0 0 1 0 1 0 1 1 0 1 0 1
16 bit
LDA
1 0 0 1 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
215 ( BCD)
C46 STA
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
0 (.. )
C46 STA
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
215 ( BCD)
. 7.6.
.

. .
STORE -
2) . -
- . -
. C46 -
, .
STA C46
. 7.6 -
, - -
. - ( )
LOAD, - C46.
. .
,
(), 3) .
-
,
. - .
, (LDA) CU (
215. KC Counter Up). ,
- -
. 46.
CU C46
, 7.6
- ( )
, , , C46. -
.
LDA KC215 .
101
C46
BCD

X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
215 ( BCD)

X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 1 0
216 ( BCD)
. 7.6.
.
C46
BCD

X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1
215 ( BCD)

X X X X 0 0 1 0 0 0 0 1 0 1 0 0
214 ( BCD)
. 7.6.
.
4) . -
.
. ,
CD ( - , ..
Counter Down). , - -
.
46 . -
CD C46 . -
7.6 C46 -
( ) DW187.
C46. - MOV C46 DW187

. -
, : (0),
5) . (1)
. ,
102
C46 -
Q3.4. DW165
A C46 DW274 ,
S Q3.4 , Q3.2.
7.6.3 . LDA DW165
LDB DW274
<=?
- S Q3.2
. .. - ,
- DW165.
- , -
- DW274. ,
. -
-
(comparators). . ,
, -
: .
=
, -
<>
-
>

>=
< . -
<=
,
. -
- . 7.6.1
.
- .
, .
3 : ,
, - LDA, LDB, LDC .,
. LD,
I 7.6.1.
.
=?
.
<>?
.
>?
.
>=?
.
<?
.
<=?
.
103
. -
- -
, .
. - (-
, ) , -
. -
, - .
7.7
- .
. , - -
, - (.. )
, : -
LD DW165 .
LD DW274
<=? .
S Q3.2 ) (sensor) -
-
, - . , -
LD DW274. -
DW274 -
( .
) (amplifier)
).

LD DW165. -
,
-
-
. -
. -
- ,
. ( )
-
7.7 . .
) -
- (analog to digital converter) -
- , -
. .

- . -
. , - 7.7.1 -
, . -
-
, . -
,
,
-
. -
,
, -

, ..
-

- . 7.7.
bit. .
104
7.7.1.
( ).

[V]
[]
[m, rad]. [kg/m3] []
[Pa] [F]
[m/s, rad/s]. [m3/s]
[m/s] () []
[m/s2, rad/s2]. [cSt]
[N/m) [A/m]
[Hz].

[N, Nm].
[Wb]
-

[Cd]
[C]

[W] [rad] [mole/m3]
[Bq] [PH]
() [W] [rad] [V]

() [W]
: , , , 7.7()
. , , 5 x 104 -
- 3 +5 Volt. ,
. -
, Vin=V+V
. , . -
- , Vin=1 mV -
- 50 V ,
, - ,
( ) - , 3 V
.
.
7.7().
7.7.1 - . 7.7()
-
- Vin .
, - , V+>V 5 V
. V+<V 3 V. -
(OpAmp, operational amplifier) -
105 . ,

.
. , -
-

. . , -
105
5 0 V, Vref/4,
Vref/2 3Vref/4.
(True) (False) .
- - . -
. -
. Ve. -
-
. . ,
(flash conversion),

. . 7.7
S0, S1, S2
. -
. -
7.7 - - Ve /Vref.
7.7 -
0 Vref , -
(b1 b0]. ( 00 11).
bit 22=4 S0,
( -
/ ). Vref

Vref , -
. - 52
, -
.
Vref/4 - 51
b1
.
1 >=1 b0
+5V . and
50
A
Ve
Vin
Vout
(GND)
5 x104
. 7.7.
M-
_3V . - bit.
()
Vout
S2
+5V
Vin
S1
S0
V/Vref
_ 0 1/4 1/2 3/4 1
3V
() 00 01 10 00
. 7.7. . 7.7.
. .
106
S1 S2 - (bit).
b1 b0, 7.7.2. -
, .
7.7. (function
- blocks)
o- - .
- :
(s). ) -
- ()
-
. .
- )
, - .
(. bit
), 7.7.2.
- .
. - Ve/Vref
bit 21 S2 S1 S0 b1 b0
2 . .. - 0 1/4 0 0 0 0 0
Byte -
1/4 1/2 0 0 1 0 1
255 256 !
1/2 3/4 0 1 1 1 0
7.7.2 .
3/4 1 1 1 1 1 1
-

( 7.7.3). 7.7.3.
- .
(),
. -
- 50 mV
- 500 mV
:
) - 1 V
- 5V
- 10 V
. -
20 mA
4-20 mA
. , -
-
.
) ,
-
-
. ..
. -
2
. ..

, - ()
-

- bit.
7.7
,
, - . 7.7.
- - .
107
- .
- -
-
.
- (.. )
..
LDA PW125 (.. -
, - ).
- :
- ) -
. (digital to analog converter)
-
- .
. ) (amplifier)
-
7.8 . -
. -
, , -
, . ,
,
. - ( ) -
, -
, - .
) (actuator)
: , ( -
, , .. - ) . -
.
-
.
.
, - 7.8.1 .
- -
. , - -
- , -
/ . 7.8 -
/. - .
-
Rf
(..
- (feedback). -
) -

Rin.
.
, -
- -

, -

. (-
)
-

. . 7.8.
7.8 .
108
Rf
Rin R1 Rf
_ f
Vin V1 _
+ Vout Vout
in
+
V2
R2
. 7.8. . 7.8.
. .
- -
, . 7.8 -
- -
( V1 V2.
). , -
, :
-
, - R R
Vout = f V1 + f V2
. V+ R1 R2 (7.5)
, V -
( ). R R R
Vout = f V1 + f V2 + ... + f VN
R1 R2 RN
Rf Vout,
: -
Vout = If . Rf (7.1) ,

Rin - -
Vin: ( Rf/RN).
Vin = Iin. Rin (7.2) 7.8 -
. ,
,
-
, -
, .
.
7.8.2 .
:
- -
If = Iin (7.3)
,

, - .
: -
Vout = Vin . Rf / Rin (7.4) , bit
7.8 - .
7.8 - -
Rf/Rin, , -
( - ,
). - (b3, b2, b1 b0),
, 0 75 V.
5 V, -
bit.
. , -
,
109
200 k 200 k
7.8.1.
.
100 k
Vout
50 mV
50 k
500 mV
25 k 1 V
_
5V 5 V
. 7.8. 10 V
- bit.
50 V
: 100 V
200 200 200 200 20 mA
Vout = Vb3 + Vb2 + Vb1 + Vb 0
25 50 25 200 4-20 mA
(7.5)
Vout
0
Vb = (7.6) 75V
5V
7.8.3 .
. ..

. ..
-
10V
( 7.8.1).
5V
-
(),
0
0 1 2 3 ..... 14 15

.
. 7.8.
-
: .
-
tion blocks),
- .
. -
, :
, - -
- -
, -
. - .
bit.
7.8 - .
, -
, - ,

-
bit - , -
0-75 V. .
-
. - , ..
(func- STA PW127
110
- - -
- . -
- , . -
PW127,
. :
- ) .
- .
( )

.
-
-
7.9 .
. -
(memory OK),

(Processor OK), (battery

. - OK) (power supply OK). -
, - , -
, (watchdog timer)
. .
- -
- , -
:
.
. - , , -
- -
, , .
. .
- ) /. -
-
RUN -

- -
.
- ,
(/) - :
. - -.
- -.
. .

. -
-
.
.
- 7.10 .

-
1. ;
.
2. -
CRT (
), - ;
. 3. ;
, 4. ;
5.
. ;
6.
, -, ;
8.1 . -

- . ,
-
- ,
(), - .

(). - 8.3 .
-
,
, - . -
: -
.
.
8.2 .
8.3.1 .
- -
, -
- .
. , - , -

, : . , -
-
-
.
- .
. 8.3 -
.
. .
,
, -
. (
. )
- -
. ,
: . -
. , .
-
. , -
. , .
. -
112
,
. -

,
, .
8.3.2 .

,
.

,

-
. -

,
, - . 8.3.
. () .

-
:

) -

.
-

20 . -

.
) -
70 C. -

. . 8.3.
.
)
,
, -
. , -
- .
. , -
8.3,
- :
, - , -
. -
-
8.4 .
, -
- -
.
, ,
8.4.1 .

.
. , .
-
113
S3
S4
S1 S2
. 8.4. . 8.4.
. .
. ,
, . , ,
, , -
, - -
- -
. . 8.4.1 -
.
S1 S2,
, .
() . -
8.4 -
, - ,
. , , 8.4.
- , -
. - -
, - .
8.4.2
S3 S4,
.
- .
8.4.1.
S1 S2.

(AP) - 0 12 V (/) (12 V),

S1 , . . . (0 V) .
() - 0 12 V (/) (12 V),

S2 . . (0 V) .
, .
8.4.2.
S3 S4.

, 0 12 V (/) (12 V), -

S3
S3. . . (0 V) .
, 0 12 V (/) (12 V), -

S4
S4. . . (0 V) .
114
8.4.3.
.

- 20 220 C. -
TMP 0 10 V
. 0,05 Volt .

,

, -
8.4. - ()

,

. . 8.4.
8.4.3 - .
TMP, -

.

( )
8.4.2 .

, -

-
.

-
.
( )
,
, -
, -
. ,

.

,
, . 8.4.
. 8.4 - .

. .
-
- ,
.
( ). - 8.4 -
.
, -
, 1 -
.

, - . , -
. 2
, , . 3
115
8.4.4.
.

, -
1 0 24 V
. .
, -
2 0 24 V
. .
,

3 0 24 V 220 V ( )
.
.
,
+24v 220V

.
1 2 3 1
-

.
H -
R 70 C -
20 ,
.
(GND)

. 8.4. .
. -
, -
H. .
( 1 ) 8.5
-
, -
.
1
8.4.4

. 2

8.5 .
- 3
-
,
4
.
>70C
> 20s
, -
5
-
.
,
. 8.5.
. - (GRAFCET) -
- .
116
I 8.5.1.
GRAFCET.

1 , . 1/2
S1 S2.
, 2/3
2
1. 2/4 S4.
, TMP
3 3/5
3. 70 C.
20 -
4 4/5
, . 20 .
,
5 5/1
2 S3.
, ( )
(GRAFCET). - (.. S2). -
. -
-
() .
. , 8.5.1 - 8.6.1
S1, S2, S3 S4 -
-
, - 1
. -
. (True False)
0 12 V .
8.6 . -
( -
- ), 4.
, - ,
, 0 10 V -
, bit,
. - 0 255. ,
20 -
- , 0,1 V
, , - 200 . 70
, (70 20)x 0,05 = 2,5 V.
. 255x2,5/10=64.
8.6.1 1 2 ,
, . -
- 0 24 V -
. -
- ( 8.6.1 250
, - mA). 3, -
(.. 1.2). , -
-
117
8.6.1.
.
I1.1 S1 0 12 V ( #1).
I1.2 S2 0 12 V ( #1).
I1.3 S3 0 12 V ( #1).
I1.4 S4 0 12 V ( #1).
DW4.2 TMP 0 255 ( bit ), -
0-10 V ( -
#4).
Q2.1 K1 0 24 V, 250 mA ( #2).
Q2.2 K2 0 24 V, 250 mA ( #2).
Q3.1 K3 0 24 V, 100 mA ( #3).
1 - 0 100 sec.
, 3 . -----------------------------------
- A I1.3 .
. R Q2.2 .
----------------------------------- 8.7 : .
A I1.1 .
A I1.2 . -
A I1.3 . ,
S Q2.1 . . -
-----------------------------------
A I1.4 .
S Q3.1 . .
----------------------------------- 8.7.1 -
I1.4 . .
KT 20S 20 sec.
SD 1 - 8.7
1. (
----------------------------------- ) .
L T1 - ,
.
S Q2.2 . : (-
R Q3.1 .
-----------------------------------
L DW4.2 . H

L KD64 64.
>= .
S Q2.2 . . 8.7.
R Q3.1 . .
118

) ( -
). S2

.
:
) -
S1
.
) , ,
. 8.7.
-
.
.
8.7.2 .
A
(On/Off) - OPEN
. , -

( ) - CLOSE

,
,
. 8.7.
8.7. - .
( ),
.
, ,
- .
, - 8.7.1
, S1 S4
8.7. - -
- .
8.7.1.
.
cywlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

bpir{ozitimtxyn wz itwtprh twpr{z snpy{z 9
9y}tnwz
6 zqynzy|ximynz {it{wrhs}uuiy|ximynp{wy{upwtwpr{z
xnui{wz
|xnptlnpvo6 9y{otnsnqnxoqyo
bpir{ozitimtxyn wz itwtprh twpr{z snpy{z 9
9y}tnwz
6 z qynz iwrisn {it {w rhs}uui iwuirx}tqn i {w y{upw
xnui{wz
z|xnptlnpvo6 twpr{z9y{otnsnqnxoqyo
sr{xwnt{wszy|xi wz itwtprh twpr{z snpy{z 9
9y}tnwz
6 mynz |xnp tlnpvo {it pn{ip i {w npxpy{ twpr{z 9
xnui{wz
&/26( y{otnsnqnxoqyo
sr{xw nt{wsz iw wz itwtprh twpr{z snpy{z 9
9y}tnwz
6 risnz|xnptlnp {it pn{ip i {w npxpy{ twpr{z 9
xnui{wz
vo23(1 y{otnsnqnxoqyo
119
8.7.3 .
-
-
. 8.7
-

.
A
,

:

() . . 8.7.
8.7 -
. .

, 1 - +24v

"" 1 2 3 4 5

. , 2
"" -
. ,
"" ""
3 5 -

: "", "" (GND)
-
8.7. . 8.7.
8.7.2 .
8.7.2.
1, 2 3.
vwlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

c|ywt ntip soqz wp ni|z {w} otw}
dsnr{xwtuwz {xw|wlwy
lpi{iyyw}t{otwspr{o{i{ozosnr{xprz{xw
. iz{w}rpto{xi{w}uoitp 9
|wlwyiz{w}rpto{ximpiun{irtoyo{w}ri
yuw|xnptlnpvof
suui{wzxwz{iixpy{nxhy|xhmpyo
c|ywt ntip soqz wp ni|z {w} otw}

dsnr{xwtuwz {xw|wlwy
lpi{hyyw}t{otwspr{o{i{ozosnr{xprz{xw
. iz{w}rpto{xi{w}uoitp 9
|wlwyiz{w}rpto{ximpiun{irtoyo{w}ri
yuw|xnptlnpvobc
suui{wzxwz{ilnvphiy}xyo
c|ywtntipsoqzwosnr{xwtuwzixnp
dsnr{xwtuwz|{nptznt
. 9 {xw|wlwyi y{ot ntlnpr{pr s}ti snpy{
lnvnzsnpy{
{w}tiri
c|ywtntipsoqzwosnr{xwtuwzixnp
dsnr{xwtuwz|{nptznt
. 9 {xw|wlwyiy{otntlnpr{prs}titwpr{
lnvnztwpr{
{w}tiri
dsnr{xwtuwzoo{przyo c|ywtntipsoqzwosnr{xwtuwzixnp
9
uhtynz {xw|wlwyiy{otoo{prtlnpvoynpxti
120

. 1
8.7.4 . "PEN"
H -
2
-
. S2
-
. 3
"CLOSE"
OPEN,
() . 4
AP

S1
(-
). . 8.7.
, - (GRAFCET).
.

CLOSE, -
( ) , -
.
.

(). , 8.7.5 .
8.7.4 -
. ,
8.7 -
.
(GRAFCET). - ,
. -
- (.. 1.2).
-
8.7.3, - ( )
8.7.3.
GRAFCET.
ghyo n{hkiyo
hs}uuirsnpy{d|{npttlnpvosnpy{ ctnxmwwoyo {w} lpir{o sr{xw}

y{wttirinsmw}ripnpxpyuwntipntnxm 2SHQ
toyo {w} risuui{wz xwz {i lnvph osn
r{xwtuwz rptynz bc ntip ntnxmz rip o ctnxmwwoyo{w}lpir{oqynz6
oo{prtlnpvoynpxtiyouitnp
hs}uuiitwpr{d|{npttlnpvotwpr{ ctnxmwwoyo {w} lpir{o sr{xw}

y{wttirinsmw}ripnpxpyuwntipntnxm &ORVH
toyo {w} risuui{wz xwz {i ixpy{nxh
osnr{xwtuwz rptynz f ntip ntnxmz rip ctnxmwwoyo{w}lpir{oqynz6
ooo{prtlnpvoynpxtiyouitnp
121
8.7.4.
.
tuo ui clwz nxpwsnp{w}xmizuwthli

, 6 wmprnywlwz 9rhx{inpylt
, 6 wmprnywlwz
, 6 wmprnywlwz
, 6 wmprnywlwz
4 . wmprvwlwz 9P$rhx{invlt
4 . wmprvwlwz
4 . wmprvwlwz
4 . wmprvwlwz
4 . wmprvwlwz
(.. S2). A I1.1

- R Q2.1
R Q2.5
() . S Q2.3 ""
, (
S1, S4) - 8.8 : .

1
.
(True False) - ,
0 12 V . , - .
( 1 5)
- .
. 0 8.8.1 -
24 V - .
-
( 100 mA). 8.8

. (.. ).
-
-------------------------- , ,
A I1.4 OPEN .
S Q2.2
S Q2.5 220 V
---------------------------------
A I1.2 - A
R Q2.2

R Q2.5

S Q2.3 ""
---------------------------------
A I1.3 CLOSE
S Q2.1
S Q2.5 . 8.8.
--------------------------------- .
122

:
)
, S1
.
) , ,
, S2
-
, , -
S3
.
8.8.2 .
. 8.8.
.
(On/Off)
. , -
+24v 220 V
, -
, 2 1
, -
8.8.
( ), LL
.

8.8.1
S1 S3 -

.
. 8.8.
,
.
,
8.8.
8.8 -
. .
2 -
, 1 - "LL" -
- .
8.8.1.
.
cywlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi
bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z

9y}tnwzxn
6 xynz{ozit{i{ozy{hquoz 9{itws{xizit}qntwp
ui{wz
|xnptlnpvo6 r{z9y{otnsnqnxoqyo
bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z

9y}tnwzxn
6 xynz {oz uyoz y{hquoz 9{itws{xizit}qntwp
ui{wz
|xnptlnpvo6 r{z9y{otnsnqnxoqyo
bpir{ozs{xiitimt wzitwtprhsnpy{ztwpr{z
9y}tnwzxn
6 xynz {oz ri{{nxoz y{hq 9{itws{xizit}qnsnpy{z
ui{wz
uoz|xnptlnpvo6 9y{otnsnqnxoqyo
123
8.8.2.
1 2.
vwlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi
dsnr{xwtuwz{xw|wlwy c|ywtntipsoqzwpni|z{w}otw}y}t
. iz{w}rpto{xi{ozit{s 9 lw}t{otosnr{xprixwun{omxiuu{xw|w
iz|xnptlnpvo3803 lwyiz{w}rpto{xi{ozit{sizsoxynz
dsnr{xwtuwzntlnvnz c|ywtntipsoqzwpni|z{w}otw}ntnx
. 9
iuosy{hquo mwwpwt{o|{nptripoo{prtlnpvo
8.8.2

. 1 ""

8.8.3 .

H -

-
. 3

. - 2

-

, .
-
,
.
. 8.8.
, (GRAFCET).
.
8.8
8.8.3,
(GRAFCET). -
. -
,
8.8.3.
GRAFCET.
ghyo n{hkiyo
i{hy{iyo{ozlnviuntzynupiritwtpry{hq
ctnxmwwoyo{w}lpir{os{xi
uoun{iv{ozuyozrip{ozit{i{ozdit{sirip
ri{{nxozy{hquoz
wpntlnvnpzlntsnp{w}xmwt

bpiy{yoiuoszy{hquozd|{nptripooo ctnxmwwoyo{w}lpir{os{xi
rip
{prtlnpvontnxmwwpwt{ip uyozy{hquoz

np{w}xmi soxynz {oz lnviuntz d it{si ctnxmwwoyo{w}lpir{os{xi

snp{w}xmn it{i{ozy{hquoz
124
8.8.4.
.
tuo ui clwz nxpwsnp{w}xmizuwthli
, 6 wmprnywlwz 9rhx{inpylt
, 6 wmprnywlwz
, 6 wmprnywlwz
4 . wmprvwlwz 9P$rhx{invlt
4 . wmprvwlwz
(
. 100 mA).

8.8.4 .
.
8.8.4
, ---------------------------------
- A I1.2
. - S Q3.1
- R Q3.2
, - ---------------------------------
(.. 1.2). A I1.2
R Q2.1
( ) ------------------------------
(.. S2).
A I1.3

S Q3.2

() .
8.9 .
, -
1. -
1
;
.
2. -
(True False) -
0 12 V . , ( );
3. -
. ;
0 24 V 4. 8.5.1 -
- GRAFCET (. 8.5).
9.1 .
9
-
-
- -
. - , ,
- Diesel .
, - ,
. -
.
, .. -
. , 9.2.1 .
(-
- ), -
, (boiler drum),
. , -
. , -
. , ,
, .
, ., , -
, -.
- , -
. - -
.
-
. , - -
.
, - -
. , -
- . , -
, :
. , -
, - ,
, ,
. 9.2.
,
9.2 -
. .
-
- , -
- -
126

-
-

FT

FT

LT

LC

. 9.2.
. 9.2.
.
.
, -
. -
- :
. (Level Transmitter
, - LT). -
- , -
, - .
- -
- -
. - (temperature
, equalizing column)
, - .
- (Flow Transmit-
- ter FT) . ,
. ,
-
(calibrated orifice).
:
-
,
, .

.
-
-
. -

. -
- .
(feedwater), (Level Controller LC),
. -

( ).
, -
- 9.2. -
.
()
9.2.2 .
()
9.2 .
127
,
, -
. - -
- ,
- -
. - -
, :

. dy(t) 1
= [Q w (t) Q sw (t)] (9.3)
- dt A
- :
, 9.2
: [m2].
e(t) = yref (t) y (t) (9.1) Qsw , -
(-
u(t) = k1 e(t) + k2 Qs (t) k3 Qw (t) (9.2)
) [m3/s].
: ,
y [m]. -
yref [m]. ,
e [m]. . ,
u=Qw -
[m3/s]. -
ki (i = 1,2,3). , :
Qs -
[m3/s]. Qsw (t) Qs(t) (9.4)
-
/ -
.
FT
,
()

() FT :
() LT k2
1
E(s) (1 + k 3 )
=
() Q s (s) A s + k1 (9.5)
. 9.2.
A(1 + k 3 )

. (9.5) -
Qs
u=Qw y e. ,

ki .
K3
-
K2 Qs

.
_ _
+ yref

+
K1
+
1) .
. 9.2.
. P, -
128
- ,
. (k2=k3=0), -
. -
, -
2.
-
E(s) A
= (9.6) . -
Q s (s) s + k 1 A
,
,
, -
- -
(.. ) . ,
(9.4)
. -
- .
( k1) .
, - -
. . , -
, - -
, ,
, - .
, (9.5),
.. . k3Qw -

2) . .
O -
-, - 9.2.3 .
Qs.
-
.
. , -

-
. - .
(k3=0),
: -, -
k
1 2 .
E(s)
= (9.7) -
Q s (s) A k1
s+ -
A
,
,
, .
k2
9.3 (Wo-
(9.7), - odward Governor).
.
-
3) .
-
- , . -
129
-- -
, . -
,
. . , -
-
9.3.1 . .
( ) ,
-
-
,
(.. ). ()
- ()
-
, : ()
, . 9.3.
. -
.

.

, -
. -
,
.
,
-
:
(),
(turbines) -
(gaz generators), -
, . 9.3.
.. .
Bosch.
( -
), -
.
,
-
9.3. -
() -
() , -

.
9.3.2 .

James Watt 1788

, ,
(. 9.3). . 9.3.
9.3 -
. - ( Watt).
130
1.

2. 7.
()

4.

( )

3.

5.

( )

6.

. 9.3.
- .
. , -
.
-
-
. Watt -

(..
), -
. Adam Woodward
1970 ,
Watt -
, . 9.3.
. Woodward.
-
Wood- -
ward (governor ) , .
( -
). 9.3 .
9.3 -
2)
Woodward.
.
-
:
(..
1) -
, ). -
.
, , -
131
- .
. -
, - ,
- -
. .
3) (r.p.m.). 7) ().
-
, . . -
,
- ( )
- . -
.
(set point refer- .
ence) .
- . ,
,
. - .

9.3.3 .
.

4) ( ).
-
-
, . -
. - Woodward, -
-
, ,
.
.
9.4 -
5) .
.

-
. - ,
-
- () .
. K ,
, -
, .

9.4.1 .
,
- -
, -
. . -
, -
6) .

-
,
- . ,
-
132
. -
, -
, (). -
, -
- .

9.4.2 .
, .
, , - 9.4
-
. - . :
, - (Tem-
. - perature Transmitter, TT). -
, -
,
- .
- .
. :
, - .
: -
- -
.
- . -
-
.
, , .

. -
- , -
, .
, -
. ,
(), .
. 9.4.
.
133
- -
9.4. ,
() .
() -
, P -
.
.
P :
9.5 .
e(t)=ref (t) (t) (9.8)
u(t)=ke(t) (9.9) ,
: , -
( ) -
(degC). -
ref ( . -
(degC).
e - , -
(degC). .
u=Qw
(m3/s). 9.5.1 .
k (m3/s.degC). -

9.4. . , -

9.4.3 .
- .

.
-
()

()
. -
()
-
() -
: .
. 9.4. ,

.
, , -
.

ref + u=Qw -
e
k
-
_ .
,
,
. 9.4. ,
- .
.
134
UA

-
. SG

L
9.5.2 - n
. +
9.5 -
. _
- . 9.5.
- .
,
-
VC (1+1/TcS) VSG/1+TSGS .
UA -
n
. UA E SG A
:
(Sawtooth GeneratorSG) - V T
. Sawtooth Generator -
, . 9.5.
, - -
.
, -
9.5.3 .
. ,
, . -
L
. - , -
SG . -
,
.
(RPM) -
- () .
.
- 9.6 .

(), . -
- -
-
: , . -
. -
-
.
9.5. 9.6.1 .
-
(Uc), - -
c . , ..
, , , -
-
, - . -
M=c . - ,
, - -
. .
, - (rudder).
. 9.6,
135
-
: -
(heading) 250.000 ,
-
( ), . , -
r .
.
- 9.6.2 .

, 9.6 -
. -
, - . -
, () :
. , Gp(s) , -
-
(t).
Gc(s) ,
, : -
-
(s) K .
G p (s) = = (9.10)
r (s) s(Ts + 1) R(s) , -
.
E(s) R(s)C(s),
, - -
- .
. - U(s) ,

(, .
). D(s) , -
(9.11)
Gp(s), .
- C(s) , -
, - .

9.6.3 .
.
(s) ,
G p (s) = = -
r (s)
,
3.2587 10 4 (s + 2.551 10 2 ) -
=
s (s + 3.33 10 1 ) (s + 5.3288 10 2 ) (s + 6.8624 10 3 ) .
D(s)
(9.11)
+
R(s) (s) U(s) C(s)
Gc(s) Gp(s)
+ _ +
. 9.6. . 9.6.
() - -
. .
136
9.7 . 10.
; -
1. -
- ;
; 11. -
2. ;
; - ;
; 12. -
3. , ;
k2;
13. o -
k2;
;
4. -
14. -
-
;
;
15. -
5.
( ) ;
16. -
-
. ;
,
k1, k2 k3; ;
6. 17. ,
; ;
7. 18.
Woodward; -
8. - ;
; ;
9. 19.
; ;
10

MATLAB
10.1 . dow) , -
:
- Commands to get started: intro, demo, help.
Commands for more information: help, whatsnew,
MATLAB. info, subscribe.
, >>

- MATLAB -
. :
- >>quit
, -
, - >>exit
.
MATLAB 10.2.2 .
, , - MATLAB -
- , -
, - . , :
, ,
, - 1

x = 2
.
3
,
- :
, >>x = [ 1; 2; 3]
. :
x =
10.2 MATLAB.
1
MATLAB - 2
3
. - >>
:
,
10.2.1 MATLAB. . , -
, :
(mouse) >>x=[1 2 3]
MATLAB (icon), - x =
(command win- 1 2 3
138
>> >>x=linspace(2,20,10)
. x =
who - 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
. , >>
, -
: -
>>who :
Your variables are: >>x=logspace(-2,2,5)
x x =
>> 0.0100 0.1000 1.0000 10.0000 100.0000
>>
, -
, x. , :
x , A = [ 1 2 3 ];
:
>>x
x =
1 2 3 . -
>> MATLAB
- 10.2.1.
- 10.2.1.
whos : .
>>whos

Name Size Elements Bytes Density Complex
x 1by3 3 24 Full No 1 ^
Grand total is 3 elements using 24 bytes 2 *
>>
3 /
, -
x 1x3. 4 +
5
MATLAB on-line
. , , .
whos - ,
:
.
>>help whos
WHOS 10.2.3 .
List information about current variables.
WHOS is a long form of WHO.
:
It lists all the variables in the current
1 2 3
workspace, together with information about
their size, density, complexity, etc. x = 4 5 6

>>
7 8 9
, -
: MATLAB, :
help >>= [1 2 3 ; 4 5 6 ; 7 8 9]
=
10 - 1 2 3
2 20 - 4 5 6
:
139
7 8 9 ans =
>> 0.3723
- 5.3723
- >>
. -
: MATLAB.
>>= n x
= n eye(n), :
1 4 7 >>eye(3)
2 5 8 ans =
3 6 9 1 0 0
>> 0 1 0
: 0 0 1
>>C=A*B >>
C = O ones(n,m) zeros(n,m) -
14 32 50
32 77 122 n x m :
50 122 194 >>zeros(2,3)
>> ans =
- 0 0 0
0 0 0
MATLAB -
>>ones(3,2)
, -
ans =
: 1 1
>>D=[1 2 ; 3 4]; 1 1
>>E=[4 5 ; 6 7]; 1 1
>>D.*E >>
ans =
4 10 10.2.4 .
18 28 MATLAB -
>> -
- , sin, cos, tan, log, log10, exp, sqrt .
: ..
>>D^3 >>cos(pi/4)
ans = ans =
0.7071
37 54
81 118
pi=3.1416

>>
,
- help. :
:
help sin
>>inv(D) SIN Sine
ans = SIN(x) is the sine of the elements of X.
2.0000 1.0000

1.5000 0.5000
,
>>
-
( , -
=0):
>>eig(D) .m ( m-files).
140
M-file : grid
function [ - ] = -m- (. 10.2):
-file () >>plot (t,y,')
MATLAB
>>grid
function -
,
MATLAB -
:
. -file,
- >>title(Test time plots');
(x2+x+), - >>text(2.2,.5,text1')
(editor) MATLAB ( file, New, M-
file) :
function [r1,r2]=equ2rizes(a,b,c)
% plot MATLAB -
% x2+x+ loglog, semilog
[riza1,riza2] = equ2root(a,b,c) semilogy.
% (=2-4) :
diacr=b^24*a*c; G(s) = 1 / 1+s (10.1)
r1=(b+sqrt(diacr)/(2*a);
r2=(b-sqrt(diacr)/(2*a); -
:
, directory,
( file, Save As).
G(j) = 20log 1 + 2 dB (10.2)
(equ2rizes) extension -
.m (M-file). % -
MATLAB - :
.
>>w=logspace(1,1,40);
-
>>G=20*log 10[sqrt(1+w.^2)];
help.
>>semilogx(w,G)
10.2.5 . >>
y

MATLAB

. , -
sin(2t)
. , -
: t
>> t=linspace(0,1,100); . 10.2.
.
- y
:
>>y=sin(2*pi*t);
,
:
>>plot(t,y)
10.2.
t
plot , . 10.2.
, .
141
:
10.2. & AND
10.2.6 LB. OR
~ NOT
MATLAB - if-elseif-end,
, :
.
if
for :

for = elseif B

.. else

end end
: switch,
= : : :
Switch
= : case A
case B B
1. case
while otherwise
: end
While -
MATLAB,
x :
function xf=fact(x)
end %
- % x >=0
: xf=1;i=1;
while (i<=x)
xf=xf*i;
: i=i+1;
== end
<=
>= 10.2.7 .
~= :
<
(p)=p2+2p2 (10.3)
>
To MAT-
w 0 LAB [1 2 2],

. -
_ 10
:
(p)=p5+2p32
_ 25 :
10-1 100 105 >>x=[1 0 2 0 0 2]
G
. 10.2. x=
- 1 0 2 0 0 -2
. >>
142
- -
p=1, : conv [convolution (-
>>polyval(x,1) )] :
ans= >>a=[1 1 1]
1 a=
>> 1 1 1
E , - >>b=[1 0 0 0 1]
b=
: 1 0 0 0 1
>>conv(a,b)
()=5+232
ans=
: 1 1 1 0 1 1 1
>>A=[1 0; 1 1] >>
A=
1 0 10.2.8 .
1 1

>>polyvalm(x,A) % m

ans=

1 0
. ,
11 1
, -
>>
fopen,
poly :
(n,n), -
()=IA fid = fopen ( , )
>>x=poly(A)
x= . r (read)
1 2 1 w (write) -
>>poly2str(x,') . , -
ans= :
^22+1
error = fclose(fid)
O -
: fid , -
fopen error -
>>x=[1 0 1]
1, MATLAB
x=
0, -
1 0 1
.
>>roots(x)

ans=
fprintf , -
1.0000
. :
1.0000
>> fprintf (fid, , )
>>x=[1 0 1] string, -
x= -
1 0 1 , 10.2.
>>roots(x)
ans= fscanf,
0+1.0000i fprintf:
01.0000i
>> fscanf (fid, , )
i= (-1) . -
143
MATLAB
.
fprintf(fid, `%10.3 f %10.1 e\n', metabl1, metabl2);
,
:
>>simulink

.
simulink, -
. 10.2. 10.3:
String .
blocks -
save : Simulink, :
Sources
save
Sinks
Discrete
: Linear
.mat. , - Nonlinear
Connections -
, :
load Extras .
-
block
, block. , -
[0,].
% block .
% [0,]
fid=fopen(sin_x.m',w'); -
if fid = = 1 ,
disp( ') New File menu ( Ctrl+N).
end ,
t=linespace(pi,nsimia);
simulink -
fprintf[fid, %10s %10s \n', t', sin(t)'];
for i=1:nsimia .
fprintf[fid, %10.2f %10.2f \n', :
t(i), sin(t(i))] block, -
end .
lathos=fclose(fid);
if lathos=0

disp( ') .
end
-
10.3 (SIMU- .
LINK). -

Sources Sinks Discrete Linear Nonlinear Connections Extras
. 10.3.
Simulink.
144
, :
>>A=[1 1; 1 0];
1
s+1
>>B=[1; 0];
>>C=[1 0];
Sine Wave Transfer Fun Graph >>D=[0];
>>[n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
. 10.3. n=
N Simulink. 0 1.0000 0.0000
d=
block - 1.0000 1.0000 1.0000
,
block.
>>num=[10];
block (. 10.3).
>>den=[111];
, -
>>[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A=
,
1 1
. Pa-
1 0
rameters menu Simulation
B=

1
.
0
start menu Sim-
C=
ulation,
1 0
.
D=
10.4 MATLAB. 0
>>
MATLAB
, - , -
MATLAB (Con- c2dm (numc,denc,T),
trol System Toolbox). -
-
10.4.1 . nymc/denc ,
: ,
G(s)=s / s2+s+1 :
H - >>numc=1;
MATLAB : >>denc=[1 1];
>>[numd,dend]=c2dm,denc,1)
>>num=[1 0];
numd=
>>den=[1 1 1];
0 0.6321
num - dend=
den 1.00 -0.3679
. >>
, d2cm (nu-
( md,dend,T) -
), : .
tf2ss(num,den) 10.4.2 .

MATLAB
ss2tf(A,B,C,D)

: ss=state spase tf=transfer function. ,
145
. U(S) (S)
(. 10.4, 10.4, 10.4): 1 2
>>[num,den]=series(num1,den1,num2,den2) . 10.4.
>>[num,den]=cloop(num1,den1) .
>>[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2)
, -
10.4. :
1
G(s)= 1 / s(s+5)(s+10)
:
. 10.4.
GC(s)=KC
.

-
- 1
(AB).
GAB(s)= GC(s)G(s)= KC / s(s+5)(s+10)
() 2
:
. 10.4.
GKB(s) = GKB(s) / [1+G(s)] .
= KC / (s3+15s2+50s+KC)
- 1
-

,

(numoplp,denoplp). . 10.4.
(numcllp, (, ) .
dencllp). 10.4.3 .
>> KC =50.;
>>numc= KC ; -
>>denc=1;
>>numg=1; -
>>deng=[1 15 50 0]; -
>>[numoplp,denoplp]=series(numc,denc,
numg,deng) . -
numoplp= ,
0 0 0 50 .
denoplp=
1 15 50 0 , -
>>[numcllp,dencllp]=cloop(numoplp, k -
denoplp) , -
numcllp=
0 0 0 50 k. ,
dencllp= k -
1 15 50 50 . -
>> k, -
146
>>title( -
(gain factor compensation). ');
, ,
P(s), , - k,
- MATLAB r =
Y(s) X(s) ( ), pragm+sqrt(1)*fad,
: = pragm / fad. , -
(s)+KX(s). :
:
>>plot (k,abs(pragm(2, :) )./abs(r(2, : )));
P(s)= 1 / [s(s+2)(s+4)] >>xlabel(k');
, >>ylabel (Damping ratio');
- 10.4.

=0.5. - 10.4.4 PID .
: PID -
>>den=[1 6 8 0]; -
>>num=[0 0 0 1]; . -
>>k=logspace(2,2,50) (autotuning) PID
>>for n=1:50
r(:,n)=roots[den+k(n)*num];
end PID .
>> -
PID -
: Zeigler-Nichols (). -
>>pragm=real(r); Cohen Coon
: RLMS (Rovipa, Lopez, Murrill, Smi-
th) ,
>>fad=imag(r);
.
:
>>plot(pragm,fad,b+'); u
>>xlabel('); u . ,
>>ylabel(');
- :
10.4, - C = u / (10.4)
:
>>plot[pragm(2,:), fad(2,: ),b+']; 1=4 D = u / (10.5)
4 1

0 0.5
_
4
_ _ _ 0
7 4 2 0 1 0 50 100
k
. 10.4. . 10.4.
. .
147
2, 2.2 1.7 PID , 10.4.

P, PI PID , - P=1
1.2 PI 2 , .
PID . - =15.
PID : , 10.4.
10.4
GC(s) = KC +[1+ 1/ 1s + Ds ] (10.6) Pu 0,42 sec. ,
PID - PID :
simulink : =0.6 u=9
GC(s) = KP + KI/s + KDs (10.7) = / (u/2)=45
KD= (u/8)=0.47
:
KI= KC/ (10.8) PID -
1
KD=KC D (10.9) , 10.4.

+
- PID G(s)
_
(Astrom, Hang Ho, ..). Step
input PID Transfer
PID - Sum
Controller Function Graph
simulink .
.
. 10.4.
, -
simulink.
PID (10.7):
GC(s) = KP + KI/s + KDs
: 2 0,42 sec
-
1,5
(KI=KD=0).
H , 1
0,42 sec
-
. 0,5
u, - 0 0,5 1,0
Nyquist ()
(1,0).
. 10.4.
Pu, -
simulink.
.
-

PID : 2
=0.6 u (10.10) 1,5
= / (u/2) (10.11) 1
0,5
KD= (u/8) (10.12)
: 0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4 1,6
()
G(s) = 300 / (s3+ 30s2+200)
. 10.4.
- .
148
10.5 .
1. Simulink.
.
1
TransferFcn : GC ( s ) =
s
2 : GP ( s ) = 30 . Scope -
2
s + 6s + 13
(. 10.5):
1 1
s+1 s+1
Step TransferFcn TransferFcn1

:

(step function)
. 10.5.
(open loop) SIMULINK.
(feedback) (Sum), (
Simulink => Math Operations).
Step TransferFcn, ,
, 10.5.

(sum)
1 1
+ s+1 s+1
+
Step TransferFcn TransferFcn1 Scope
. 10.5.
SIMULINK.
, .
(mouse) TransferFcn1 Scope1,
, ,
, .
(. 10.5):

(sum)
1 1
+ s+1 s+1
+
Step TransferFcn TransferFcn1 Scope
. 10.5.
SIMULINK.
149
,
. , Trans-
ferFcn, TransferFcn (Block Parameters:transfer Fcn),
Numerator () Denominator ()
Gc(s), MATLAB, (. 10.5).
Gp(s) TransferFcn1.
. 10.5.
E TransferFcn SIMULINK.
, , .
, List of Signs, ++, + .
, Step ,
: (Step time), (Initial value)
(Final Value). , , (de-
fault values) . ,
. untitled
Simulation => Simulation Parameters :
(Start time) (Stop time) ,
(Solver Options),
. 15.
(. 10.5):

( 15)
. 10.5.
SIMULINK.
150
, untitled, File => Save As

, .. paradeigmaSIM1. SIMULINK o
paradeigmaSIM1.mdl. ,
Scope ( )
. ()
paradeigmaSIM1: Simulation => Start.
2. - .
MATLAB
pole zero. Command Window MATLAB:
s 2 + 2s + 3
G (s) =
s 3 + 4 s 2 + 5s + 6
gs=tf([1 2 3],[1 4 5 6]);

, :
pole(gs)
MATLAB :
ans =
-3.0000
-0.5000 + 1.3229i
-0.5000 - 1.3229i
, , :
zero(gs)
MATLAB :
ans =
-1.0000 + 1.4142i
-1.0000 - 1.4142i
pzmap:
pzmap(gs)
- G(s) (. 10.5).
3. -file.
MATLAB step, impulse lsim
. ,
,
. , :
gs = tf([10],[1 2 10])
:
figure(1), step(gs)
, :
figure(2), impulse(gs)
.
151
-
1,5

0,5
-0,5
-1
-1,5
-3,5 -3 -2,5 -2 -1,5 -1 -0,5 0
. 10.5.
- .
-file MATLAB
(, , ..). -file lsim
. -file
( Command Window File =>New=>M-file
) = rad/sec,
lsim .
-file:
clear all, close all, clc
w = pi; % rad/sec
f = w/2/pi; % cycles second
T = 1/f; % cycle secs;
Dt = T/20; %
time = [0:Dt:15]'; %
u = sin(w*time); %
gs = tf([10],[1 2 10]); %

y = lsim(gs,u,time); %
subplot(2,1,2), plot(time,u) %

xlabel(' (secs)') %
ylabel(' ') %
subplot(2,1,1), plot(time,y) %

xlabel(' (secs)') %
ylabel(' ') %
title(' -
') %
-file, (. 10.5):
152
-
2
-1
-2
0 5 10 15
(secs)
1
E
0,5
-0,5
-1
0 5 10 15
(secs)
. 10.5.
.
10.6 .

1. -
:
y(t)=e2tcos(2t), 0 t 2
Z=f(x,y)=(x48x2+15)(y3y21),
4 x 4, 4 y 4.
2. . 10.6.
10.6.
: G(s) = 1 / [(5s+1)(2s+1)(10s+1)]
: N PID
G(s) = 1 / s2+5. Zeigler-Nichols
: GC(s)=KC. sinulink
: GF(s)=s+2.
3. : : Ku=12.6, Pu=15.1.
lexilogio.qxd 19/6/2014 12:25 Page 153
, sensor
sequential system
block algebra
, feedback
analog element
analog system
proportional controller
- D converter
open loop
back emf
compensation
compensator
counter
up counter
up-down counter
down counter
, gain
absolute stability
frequency tranfer function
superposition principle
fuzzy logic
boiler drum
closed loop automatic control
, block
step response
step motor
linearisation
linear system
block diagram
signal flow diagram
state vector
pole-zero configuration
perturbation
derivative controller
differentiator
154
process
control action
binary control
input
reference input
system input
controller
following controller
controlled variable
control
feedback control
proportional control (P)
cascade control
differential control (D)
two point control
ratio control
integral control (I)
on-off on -off control
PID control
actuator
free response
amplifier
forced response
attennation
state equation
output
superisory control
sensitivity
stability
intelligent system
thermocouple
noise
gain
closed loop
saturation
functional block diagram
transient response
converter (A/D D/A)
flash conversion
detector
strain gage
magnitude
non linear system
unit ramp function
unit step function
155
unit impulse function

steady state response
transducer
integrator
integral controller
impulse response
source
truth table
polar plot
multivariable system
multiple control
poles
multiplexer
programmable logic controller
, roots, zeros
regulation
regulator
speed governor
seismic mass
servomotor
set point
o thinking control system
time constant
actuator
comparator
synchro
differential synchro
weight function
delta function
transfer function
combinatorial control
damping ratio
overshoot coefficient
control system
SCADA
control error
relative stability
perational amplifier
artificial intelligence
, overshoot
sub-programme
programm block
function block
organization block
sub-routine
156
, phase, phase angle

natural frequency
, photo-detector
characteristic equation
time variables coefficient
time response
rise time
digital control
periexomena.qxd 19/6/2014 12:25 Page 157
., , , 1983.
A., , . , 1997.
., , 1, 2, . , 1991.
. ., , . , 1994.
. ., , . . , 1998.
., . . , ,
, . , 2000.
., , . , 1999.
., . , . .. , ,
, . , 2001.
., , , . , 2004.
., , , , 1994.
., , , 1991.
., , 1, 2, , 1986.
A. ., - , , . , 2003.
. ., -, . . , . 7
, . , , -
, 2007.
. ., . ., MATLAB, , 2003.
. ., , -- MATLAB, , 2003.
., , 1,2,3, -, 1975.
., CAD-CAM, . , 2003.
., ., ., Matlab,
, , ,
2005.
A., K., , ,
/ , , 2003.
Haberle G., , . , 1996.
1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.1 (open loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3.2 (closed loop) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.1 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.2 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1.3 Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.1 (stability) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5.2 Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.5.4 Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.6.2 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
160
3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.2 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.2.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
3.5.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
4.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5.1 () . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
161
5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.5 (interface) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
5.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
5.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
6.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
6.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
6.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
6.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.4.1 GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
6.4.2 GRAFCET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
6.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
7.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
7.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
7.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
7.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
7.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.5.2 (function) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
7.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
7.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
7.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
7.7.1 - . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
7.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
7.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
7.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
7.8.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
7.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
7.10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
162
8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
8.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
8.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
8.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
8.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
8.7. : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117
8.7.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
8.7.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.7.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.7.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
8.8 : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.8.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
8.8.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
8.8.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
8.8.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
8.9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
9.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.2.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
9.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
9.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.3 (Woodward Governor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
9.3.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.3.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
9.3.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
9.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
9.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
9.5.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.5.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.6.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
9.6.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.6.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

MATLAB
10.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.2 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.2.1 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
10.2.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
163
10.2.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
10.2.4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
10.2.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
10.2.6 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
10.2.8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
10.3 (SIMULINK) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
10.4 MATLAB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.4.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.4.2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
10.4.3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
10.4.4 PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
10.5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
10.6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159

ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΠΛΟΙΩΝ

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

ΑΥΤΟΜΑΤΙΣΜΟΙ ΠΛΟΙΩΝ

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

protes-selides.

qxd 19/6/2014 12:20 Page 1

1.3 1.3.2 (closed loop).

12 y() = lim y(t) lim sY(s)

(transfer function) Laplace -

(tran- U(t) (t)

=0, ess (t) = /(1+p) ,

() < 180 M() =1

Y(t)=y.(t) lim Y=0 + y (t) . 2.6.

2. N Laplace f(t)=et, t 0, >0.

E P(s)= 3s26, Q(s)= s37s2+7s+15 Q(s) Q(s)= 3s214s+7.

(s) 1 e(s) K p(s) Kv qi(s) 1 q(s) R (s) 1 (s)

lim yu(t) = lim sYu(s) = 0

lim y(t) = lim sY(s) = 0

O 2s2+3s+1 1=1, 2=0,5

X(s) = (s2+3,5s+1) / [s(2s2+3s+1)] => (s2+3,5s+1) / [s(s+1)(s+0,5)]

c1 = lim sX(s) = lim [((s2+3,5s+1) / (s+1)) (s+0,5)] = 2

v1(t) = 1 ve(t) V1(s) = 1 Ve(s)

Ve(s) V1(s) I1(s) Fs(s) (s) Q(s)

16. 2.8 (motor). :

R(s) 1 T1s +1 / T2s +1 2

(mercury switch) . 4.5.

3) (Direct Digital Control,

v0(t) = R x2 (5.6) X(t)

00000 0010 1010

S Q 2.1 S Q 2.7 S Q 2.6 S Q 2.2 S Q 2.5

LN I 1.2 LN I 1.4 LN I 2.2 LN I 2.4 LN I 1.3

R Q 2.1 R Q 2.7 R Q 2.6 R Q 2.2 R Q 2.5

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

B15 B14 B13 B12 B11 B10 B9 B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

(AP) - 0 12 V (/) (12 V),

() - 0 12 V (/) (12 V),

, 0 12 V (/) (12 V), -

, 0 12 V (/) (12 V), -

Q2.1 K1 0 24 V, 250 mA ( #2).

Q2.2 K2 0 24 V, 250 mA ( #2).

Q3.1 K3 0 24 V, 100 mA ( #3).

cywlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

vwlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

c|ywt ntip soqz wp ni|z {w} otw}

tuo ui clwz nxpwsnp{w}xmizuwthli

(.. S2). A I1.1

cywlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z

bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z

vwlwz xmitw dsnr{xpryui np{w}xmi

Sources Sinks Discrete Linear Nonlinear Connections Extras

2, 2.2 1.7 PID , 10.4.

=0.6 u (10.10) 1,5

Step TransferFcn TransferFcn1

Step TransferFcn TransferFcn1 Scope

Step TransferFcn TransferFcn1 Scope

, untitled, File => Save As

gs=tf([1 2 3],[1 4 5 6]);

unit impulse function

, phase, phase angle

You might also like

c|ywt ntip soqz wp ni|z {w} otw}

tuo ui clwz nxpwsnp{w}xmizuwthli

bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z

bpir{ozs{xiitimt wz itwtprh twpr{z snpy{z