Tesis Autonomo

INSTITUTO TECNOLGICO DE LA PAZ
DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

MAESTRA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
CONTROL DISTRIBUIDO PARA VEHCULOS AUTNOMOS BASADO

EN COMPONENTES INTELIGENTES
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

MAESTRO EN SISTEMAS COMPUTACIONALES
PRESENTA:
JUAN FRANCISCO VILLA MEDINA
DIRECTOR DE TESIS DIRECTOR DE TESIS

DR. JOAQUN GUTIRREZ JAGEY DR. SAL MARTNEZ DAZ
MIEMBROS DEL JURADO:
DR. JOAQUN GUTIRREZ, ITESM DR. SAL MARTNEZ, CICESE

PRESIDENTE SECRETARIO
DR. JESS ALBERTO SANDOVAL, UABC DR. ALEJANDRO ISRAEL BARRANCO, CICATA
VOCAL VOCAL SUPLENTE
LA PAZ, BAJA CALIFORNIA SUR, MXICO, FEBRERO 2013.

SEP
--- - - -
Subsecretara de Educacin Superior
Direccin General de Educacin Superior Tccnolgica
Instituto Tecnolgico de La paz
SrCRrTARl A D [
lD UC AC IO N PUBLICA
La Paz, RC.S. , @rmN;;Y"'''1

OFICIO No. DEPI/023/20I3
C. JUAN FRANCISCO VILLA MEDINA,

ESTUDIANTE DE LA MAESTRA EN
SIST EMAS COMPUTACIONALES,
PRESENTE.
Con base en el dictamen de aprobacin emitido por el Com it Tutorial de la Tesis denom inada: "C ONT RO L DISTRIB UIDO
PARA VEHCULOS AUTNOMOS BASADO EN COMPON ENTES INTELIGENTES". mediant e la opcin de tesis (Proyectos
de Investigacin) , entregado por usted para su anlisis, le informa mos que se AUTORIZA la impresin.
ATENTAM EN T E
"Ciencia es Verdad, Tcnica es Libertad"
::~ -~'~
~" 1 ABL PEREZ AL"VAREZ,
JEFE DE LA DIV. DE EST. DE POSGRADO E INV.
iNllTmITO TECNlX.OOIO:l ce LA I\U
DMSlClN DE EST\JOOJS CEPOSGAADl)
E tW'";:S1'lCl,\CDj
C.p. Coordinacin de Maestra.

Cp . Departame nto de Serv icios Escolares.
PPNyptm
Bculevard Forjadores de 8.CS. #4720. Col. 8 de ocr. lera. Seccin CP. 2~08(l
La Paz. 8.C.S. Conmutador (612) 121- 04-24 , Fax: (6 12) 121- 12-95
www.itlp.edu.mx
~~
Direccin General deEducacin Superior Tecnolgica
Instituto Tecnolgico de La Paz
~ frr,rT\IL' O[ Inst it utos Te cno lg icos
ll' (JUc.r:-< I"('BUU.
AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS
SUBDIRECCIN ACADMICA
DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN.
La Paz, 8.C.S., a 31 de enero de 2013.
C. M.C. PABLO PREZ LVAREZ,

JEFE DE LA DIVISIN DE ESTUDIOS DE
POSGRADO E INVESTIGACIN,
P RE S ENTE.
Por medio del presente, informamos a usted que se autoriza la impresin del siguiente trabajo de
tesis:
No. de Control Nombre

M10310004 Juan Francisco Villa Medina
Maestra en: Sistemas Comoutacionales
Ttulo de la tesis:
Control Distribuido para Vehculos Autnomos Basado en Comoonentes Intelioentes
DICTAMEN:
Se autoriza el trabajo de investigacin, en virtud de que realiz las correcciones
corresoondientes conforme a las observaciones planteadas por este Comit Tutoria!.
Atentamente.
"Ciencia es verdad, Tcnica es Libertad"
El Comit Tutorial
Dr. Alejandro Isra
c.c.p, Coordinacin de la Maestra en Sistemas Computacionales.

c.c.p, Departamento de Servicios Escolares.
c.c.p. Estudiante..
ITLP-DEPI-RTT-10 Rev.O
Juan
c Francisco Villa Medina, 2013.
Dedicado a mi familia.
VI
Agradecimientos
Mis agradecimientos al Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste, S.C. (CIB-

NOR) por el apoyo brindado para mi superacion academica. Gracias a mi asesor Dr.
Joaqun Gutierrez por todo el tiempo y apoyo dedicado, por sus consejos y aportaciones

en la direccion de este trabajo. Al Dr. Miguel Angel Porta por todo su apoyo, animo,
consejos y aportaciones. A la Ing. Viviana Flores por su apoyo incondicional durante
toda la realizacion de esta investigacion, por su animo y tiempo gracias.
Al Dr. Sa
ul Martnez por su tiempo y apoyo para mejorar este trabajo.

Gracias a Alfonso Alvarez Casillas y a Jorge Cobos Anaya del taller de maquinados
del CIBNOR por su apoyo en la fabricacion de diferentes piezas utilizadas en este
trabajo.
Gracias a mi familia por su apoyo y motivacion, por su comprension con mi falta
de tiempo libre.
A mis profesores del posgrado del Instituto Tecnologico de La Paz, que a lo largo de
estos dos u
ltimos a
nos amplie mis conocimientos en diferentes areas, gracias. Gracias
a la M.S.C. Iliana Castro por su atencion y apoyo, siempre con buena disposicion.
Gracias a la Direccion General de Educacion Superior Tecnologica (DGEST) por
la beca que me fue otorgada dentro del Programa de Capacitacion Estudiantil de los
Programas de Posgrado 2011.
VII
Resumen
Se formula, implementa y valida una arquitectura de control distribuido para la con-

guracion de vehculos autonomos, donde se integran un conjunto heterogeneo de com-
ponentes inteligentes. Cada componente cumple una funcion particular y su interaccion
en conjunto a traves de peticiones logran un comportamiento autonomo para realizar

la tarea asignada. Un componente inteligente esta basado en un sensor y/o actuador
en particular, mediante el procesamiento de informacion y el control de sus accio-
nes programadas se convierte en un componente autonomo. El componente inteligente
encapsula las caractersticas del sensor o actuador, as como las especicaciones de

operacion.
Se conguran dos vehculos autonomos para realizar tareas de navegacion autonoma
con el desarrollo fsico de los componentes inteligentes. Las tareas de seguimiento de
pared y una trayectoria permiten evaluar el desempe

no de la arquitectura de control.
Con base en los resultados obtenidos se concluye que la arquitectura de control
distribuido basado en componentes inteligentes es una alternativa practica para la im-
plementacion de sistemas roboticos. La comunicacion asncrona basada en peticiones
(comandos abstractos) permite una interaccion conable entre los componentes inteli-
gentes. Tambien la naturaleza modular de la arquitectura de control permite, una vez

que los componentes inteligentes han sido desarrollados y evaluados, ser utilizados en
otros sistemas roboticos en diversas aplicaciones.
VIII
Abstract
Autonomous vehicles are used in diverse applications due to their great potential to
move toward a particular site and perform a specialized task. This thesis formulates,
implements, and validates a distributed control architecture for the autonomous vehi-
cle conguration, which integrates a heterogeneous set of intelligent components. Each

intelligent component performs a specic function and the interaction among the in-
telligent components, by means of petitions, allows achieving an autonomous behavior
to perform the assigned task. An intelligent component is based on a sensor and/or
actuator in particular, by processing information and controlling their actions program-

med becomes an autonomous component. An intelligent component encapsulates the
characteristics of sensor or actuator and the specications of its operation.
Two autonomous vehicles were congured to perform autonomous navigation tasks
with the implementation of the intelligent components. The wall and trajectory fo-
llowing tasks were assigned to evaluate the performance of the distributed control
architecture based on intelligent components.
The major result of this work has been the formulation of the distributed con-
trol architecture based on intelligent components as a practical alternative for the
implementation of robotic systems. The asynchronous communication based on peti-

tions (abstract commands) allows a reliable and robust interaction among intelligent
components. Also the modularity of the control architecture allows the intelligent com-
ponents, formerly they have been developed and evaluated, to be used in other robotic
systems in various applications.

Contenido
Agradecimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VI
Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VII
Abstract . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . VIII
Indice de Figuras XII
Indice de Tablas XVI
1. Introducci
on 1
1.1. Hipotesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2. Propuesta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.3. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.2. Objetivos Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4. Descripcion del Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2. Dise
no: Arquitectura de Control 8
2.1. Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.2. Comunicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.3. Operacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.1. Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.3.2. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . 16
IX
Contenido X
2.3.3. Componente Inteligente Coordinador . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.3.4. Mecanismo de Eleccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3. Desarrollo: Arquitectura de Control 20

3.1. Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.1. Unidad de Procesamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3.1.2. Unidad de Enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.2. Componente Inteligente Coordinador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3.3. Componentes Inteligentes Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.1. Vehculo Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.3.2. Componente Inteligente Traccion . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.3.3. Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.3.4. Componente Inteligente Odometro Ackermann . . . . . . . . . . 30
3.3.5. Vehculo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3.6. Componentes Inteligentes Rueda Izquierda y Derecha . . . . . . 36
3.3.7. Componente Inteligente Odometro Diferencial . . . . . . . . . . 38

3.4. Componentes Inteligentes Comunes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.4.1. Distribucion de Energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4.2. Componente Inteligente Seguidor de Pared . . . . . . . . . . . . 41
3.4.3. Componente Inteligente Evasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

3.4.4. Componente Inteligente Compas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4.5. Componente Inteligente de Comunicacion . . . . . . . . . . . . . 49
3.4.6. Componente Inteligente Camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.5. Vehculos Autonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4. Implementaci
on: Arquitectura de Control 58
4.1.1. Integracion de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . 63

Contenido XI
4.1.2. Consumos Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.2. Experimentos y Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.2.1. Sistema de Registro GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2.2. Seguimiento de Pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

4.2.3. Trayectorias Autonomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.2.4. Seguimiento de Pared con Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2.5. Trayectorias Autonomas con Obstaculos . . . . . . . . . . . . . 71
4.2.6. Traco de Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5. Conclusiones 78
5.1. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
5.2. Trabajo Futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Bibliografa 81
A. Especificaciones para Desarrollar un Componente Inteligente 85

A.1. Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
A.2. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

A.3. Dise
no Base para Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . 88
B. Costo de los Prototipos 90

Indice de Figuras
2.1. Estructura de un Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.3. Conguracion de un Sistema Robotico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.4. Topologa de Red ZigBee . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.5. Distribucion de Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.7. Eleccion por Prioridades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8. Flujo de una Peticion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3.1. Conexion de un Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3.2. Tarjeta Generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.4. Plataforma Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
3.5. Geometra Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
3.6. Conexion del Componente Inteligente Traccion . . . . . . . . . . . . . . 27

3.7. Comportamiento del Componente Inteligente Traccion . . . . . . . . . 28
3.8. Componente Inteligente Traccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.9. Comportamiento del Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . 30
3.10. Conexion del Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . . . . . 31
3.11. Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
XII
INDICE DE FIGURAS XIII
3.12. Comportamiento del Componente Inteligente Odometro Ackermann . . 32

3.13. Componente Inteligente Odometro Ackermann . . . . . . . . . . . . . . 33
3.14. Plataforma Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.15. Dimensiones de la Plataforma Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.16. Geometra Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
3.17. Comportamiento del Componente Inteligente Rueda Izquierda . . . . . 37
3.18. Comportamiento del Componente Inteligente Rueda Derecha . . . . . . 38
3.19. Conexion de los Componentes Inteligentes Rueda Izquierda y Derecha . 39
3.20. Componentes Inteligentes Rueda Izquierda y Derecha . . . . . . . . . . 40

3.21. Componente Inteligente Odometro Diferencial . . . . . . . . . . . . . . 40
3.22. Tarjeta de Distribucion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.23. Tarea Seguimiento de Pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.24. Comportamiento del Componente Inteligente Seguidor Pared . . . . . . 43

3.25. Componente Inteligente Seguidor Pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.26. Tarea Evasion de Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.27. Comportamiento del Componente Inteligente Evasor . . . . . . . . . . 45
3.28. Componente Inteligente Evasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.29. Comportamiento del Componente Inteligente Compas . . . . . . . . . . 47
3.30. Conexion del Componente Inteligente Compas . . . . . . . . . . . . . . 48
3.31. Componente Inteligente Compas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
3.32. Estructura del Componente Inteligente de Comunicacion . . . . . . . . 49
3.33. Conexion del Componente Inteligente Comunicacion . . . . . . . . . . . 50

3.34. Componente Inteligente Comunicacion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.35. Interfaz Graca de Usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.36. Comportamiento del Componente Inteligente Camara . . . . . . . . . . 54
3.37. Componente Inteligente Camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.38. Vehculo Autonomo Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
INDICE DE FIGURAS XIV
3.39. Vehculo Autonomo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.1. Calibracion del Componente Inteligente Odometro diferencial . . . . . . 61

4.2. Calibracion del Componente Inteligente Odometro Ackermann . . . . . 61
4.3. Tiempo de Reenvo de Peticion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.4. Actividad en Componente Inteligente Coordinador . . . . . . . . . . . . 63
4.5. Pruebas de Laboratorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.6. Sistema de Registro GPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.7. Componentes Inteligentes para el Seguimiento sin Obstaculos . . . . . . 67
4.8. Seguimiento sin Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

4.9. Seguimiento sin Obstaculos Ackermann . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.10. Seguimiento sin Obstaculos Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.11. Seguimiento sin Obstaculos Cuadrado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.12. Componentes Inteligentes para Trayectorias sin Obstaculos . . . . . . . 70

4.13. Recorridos Autonomos sin Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.14. Escenario Cuadrado con Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.15. Componentes Inteligentes para el Seguimiento con Obstaculos . . . . . 71
4.16. Seguimiento con Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

4.17. Componentes Inteligentes para Trayectorias con Obstaculos . . . . . . . 73
4.18. Casos Posibles en Recorridos Autonomos . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.19. Giros con Obstaculos por la Derecha . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.20. Giros con Obstaculos por la Izquierda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.21. Ejemplo de Registro de Peticiones Generadas . . . . . . . . . . . . . . . 75

4.22. Distancia Recorrida Junto con el Control de Velocidad . . . . . . . . . 75
4.23. Orientacion Lograda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.24. Peticiones para Giros a Izquierda y Derecha en Recorrido Recto . . . . 76
4.25. Escenario Cuadrado con Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

INDICE DE FIGURAS XV
4.26. Interaccion entre Componentes Inteligentes Evasor y Seguidor de Pared 77
A.1. Estructura de un Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

A.2. Ejemplo de Tarjeta para Desarrollar Componentes Inteligentes . . . . . 89
Indice de Tablas
2.1. Protocolo de Peticion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.2. Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3. Peticion de Giro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.1. Controlador de Motores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
4.1. Calibracion del CI-Odometro Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

4.2. Calibracion del Componente Inteligente Odometro Ackermann . . . . . 61
4.3. Consumo de Corriente del Vehculo Ackermann . . . . . . . . . . . . . 64
4.4. Consumo de Corriente del Vehculo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . 64
4.5. Consumo de Corriente de los Componentes Inteligentes Comunes . . . . 65

4.6. Prioridades de Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
A.1. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

A.2. Protocolo de Peticion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
A.3. Peticiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
B.1. Inversion en las Partes Utilizadas en la Plataforma Ackermann . . . . . 90

B.2. Inversion en las Partes Utilizadas en la Plataforma Diferencial . . . . . 90
B.3. Inversion en los Componentes Inteligentes Comunes . . . . . . . . . . . 91
B.4. Inversion en Bateras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
XVI
Captulo 1
Introducci
on
Los robots son la integracion de componentes mecanicos, electronicos y de procesa-

miento de informacion para desarrollar autonomamente su tarea programada en un
ambiente de trabajo especco. Estos sistemas roboticos han sido utilizados para au-
tomatizar diversos procesos en la industria y para realizar tareas en otros sectores,
como la exploracion aerea, espacial o submarina, as como la b
usqueda y rescate en
siniestros, o bien, la prestacion de servicios en hogares y ocinas. Asimismo, la roboti-
ca que se dene como la ciencia que dise
na, construye, opera e implementa robots,
esta en constante desarrollo e investigacion para satisfacer los retos tecnologicos de

nuevas aplicaciones [27]. Dentro de la clasicacion de robots moviles se encuentran los
vehculos autonomos, vehculos capaces de realizar movimientos inteligentes y actuar
sin requerir una gua o control teleoperado [17].
Un robot realiza su tarea asignada a traves de una arquitectura de control apropiada,

la cual es representada mediante una conguracion que describe la relacion entre los
componentes funcionales (como locomocion, planeacion, navegacion, posicionamiento
y comunicacion) y los componentes mecatronicos (como actuadores/sensores). La con-
guracion es una estructura de diferentes subsistemas, conectados por interfaces fsicas

(hardware) y logicas (software), los cuales desarrollan una funcion especca que es
1
2
implementada por los componentes seleccionados.

Diversos trabajos en la sntesis de sistemas roboticos han sido investigados para denir
la conguracion de un manipulador o de un robot movil. Por ejemplo, la conguracion

de manipuladores se han propuestos a partir de la combinacion de enlaces y articula-
ciones prefabricados [29]. El uso de componentes identicos tambien se ha explorado,
donde los componentes se pueden congurar para la manipulacion de objetos, as como
para generar la locomocion del robot [30].

Otros trabajos han utilizado componentes heterogeneos que incluyen plataformas movi-
les, actuadores, ruedas y sistemas de energa, para seleccionar la conguracion de un
robot mediante el uso de tecnicas de b
usqueda [21] [10].
Por otro lado, diferentes estrategias de control han sido utilizadas para la implementa-
cion de robots, tres clasicaciones pueden denirse: arquitecturas reactivas, delibera-
tivas e hbridas. Las arquitecturas reactivas ofrecen respuestas rapidas, gracias a una
coleccion de reglas embebidas en el sistema robotico y formadas por una condicion que
relaciona una accion, como puede ser Si hay contacto, entonces detener[6] [1]. Sin
embargo, la arquitectura reactiva esta limitada para aprender nuevos comportamientos.

En las arquitecturas de control reactivo se encuentra el modelo de Robotica Basada
en Comportamientos (RBC), la cual consiste en una coleccion de comportamientos
para lograr ciertas funciones, como pueden ser evitar obstaculos, evitar colisiones o
lograr ir a una posicion determinada. Los comportamientos pueden ser implementados

tanto en hardware como en software. Cada comportamiento puede tomar datos de
los sensores del robot, o incluso de otros comportamientos en el sistema, para enviar
su salida al actuador correspondiente o a otros comportamientos. A diferencia de las
arquitecturas reactivas, las cuales son estructuradas y desarrolladas de forma bottom

up, las arquitecturas deliberativas estan basadas en un dise
no de forma top-down y
donde el robot realiza secuencialmente las funciones de sensar-planear-actuar [11] [24]
1.1. Hipotesis 3
[20]. En una arquitectura deliberativa se utilizan los datos provenientes de sensores

para crear un modelo del ambiente, se emplea un modulo planeador para elegir una
accion, la cual es enviada a los actuadores para su ejecucion.

Las arquitecturas hbridas son las que toman ventaja de ambas propuestas reactivas-
deliberativas, al emplear la caracterstica reactiva para el control en un nivel bajo;
mientras que la deliberativa para la planeacion y toma de decisiones en un nivel alto
[18] [13] [3] [25], [7]. Esta estrategia tambien es llamada arquitectura de tres capas
independientes: el planeador, el sistema reactivo y el modulo intermedio.
Recientes propuestas han desarrollado arquitecturas de control compuestas por modu-
los genericos que realizan una funcion especca en la conguracion de robots persona-
les, e incluyen software y hardware que podran acelerar la construccion de un robot

[26]. Por otra parte, tambien se han desarrollados arquitecturas que consideran cada
modulo como un agente para la conguracion de un robot constituido por multiagen-
tes, basadas en el concepto de multiagentes para la colaboracion y coordinacion de
multirobots [4] [22].
En este contexto, es evidente que la robotica ha creado la tecnologa y componentes

necesarios para el desarrollo de sistemas roboticos, como los vehculos autonomos [12]
[9] [23] [5] [8] [28]. Asimismo, para realizar una tarea de forma autonoma depende de la
interoperabilidad de los componentes mecatronicos seleccionados. Sin embargo, en la
implementacion de las estrategias de control y conguracion de robots los componentes

fsicos, como actuadores y sensores con sus caractersticas y especicaciones, son poco
tomados en cuenta en el proceso de dise
no y construccion del sistema robotico.
1.1. Hip
otesis
Se considera que es factible implementar un vehculo autonomo al integrar un conjunto
heterogeneo de componentes inteligentes, distribuidos y asncronos, donde cada com-

1.2. Propuesta 4
ponente cumpla una funcion particular y en su conjunto logran un comportamiento

emergente para realizar una tarea asignada.
1.2. Propuesta
El proposito de este trabajo es formular, implementar y validar una arquitectura de

control basada en componentes inteligentes, donde cada componente se encargue de
una funcion especca, considerando sus caractersticas y especicaciones. Se busca
obtener una relacion distribuida entre componentes para realizar la tarea asignada al
sistema robotico. As cada actuador o sensor tiene su controlador e interface con su

propio procesamiento, y que de forma independiente realice su funcion, manteniendo la
interoperabilidad con el resto de los componentes mediante la comunicacion asncrona
de mensajes y datos.
Inteligencia puede denirse como: La capacidad de un sistema para comportarse apro-

piadamente en un ambiente incierto[2]. En este contexto, los componentes inteligentes
propuestos en el presente trabajo desarrollan un comportamiento apropiado basado en
el analisis de informacion o estmulos de su entorno, mediante su algoritmo programa-
do para la toma de decisiones y acciones con el objetivo de llevar acabo su funcion

especca.
Similares a un agente inteligente los componentes inteligentes realizan una funcion de
forma autonoma, a diferencia de un componente unitario como un motor o circuito
electronico, que por s solos son incapaces de realizar una accion. Se denominan com-
ponentes inteligentes porque cada uno de ellos es un sistema integrado independiente

de otros componentes inteligentes el cual mide, procesa y entrega un resultado. Por
ejemplo un componente inteligente cuya funcion sea evadir obstaculos en la trayectoria
de un vehculo, tiene que medir las condiciones del ambiente de operacion mediante
alg
un sensor y procesar la informacion de acuerdo a un algoritmo determinado y el
1.2. Propuesta 5
resultado es una decision para el exito de la funcion. Los componentes inteligentes

trabajan en diferentes sistemas roboticos y colaboran en la realizacion de una tarea
global.
La estrategia de control propuesta implica que los componentes inteligentes sean se-
leccionados de acuerdo a las especicaciones de la tarea asignada. Se busca una con-
guracion modular con la posibilidad de agregar o retirar componentes sin afectar al
resto del sistema y permitir la escalabilidad, mientras se cumple con la tarea de manera
autonoma y segura. La estrategia de control propuesta se fundamenta en la arquitec-
tura basada en comportamientos con un funcionamiento y conguracion distribuida
constituida por una red de comportamientos e implementados por los componentes
inteligentes. La losofa de esta arquitectura de control es la ejecucion de manera con-

currente de diversas funciones, con el reto de establecer cual componente inteligente
toma el control en cada momento.
La realizacion de este trabajo presenta aportaciones en el area de la experimentacion
e investigacion en robotica movil. Es una opcion viable para desarrolladores que tra-
bajen con vehculos autonomos, como una alternativa para el control de estos sistemas
roboticos. Presenta ventajas al distribuir la tarea a realizar por el robot en diferen-
tes funciones atendidas por diversos componentes inteligentes, con simplicidad en el
desarrollo y depuracion de fallos al trabajar en secciones independientes a la vez.
Los componentes inteligentes, considerados como recursos independientes y exibles

permiten ser reutilizados para la conguracion de diversos robots. Lo cual contribuye
a optimizar recursos para el desarrollo de sistemas roboticos en diversas aplicaciones,
particularmente en la investigacion. Es una arquitectura alternativa para el desarrollo
de sistemas roboticos, en particular de vehculos autonomos, que es conable y robusta.

1.3. Objetivos 6
1.3. Objetivos
1.3.1. Objetivo General
Dise
nar e implementar una arquitectura de control distribuida para vehculos autono-
mos basada en componentes inteligentes. Cada componente inteligente en la congu-
racion de un vehculo autonomo sera un componente autonomo y coordinado bajo un
mecanismo de control descentralizado para proveer un comportamiento emergente para
desarrollar la tarea asignada.
1.3.2. Objetivos Especficos
Dise
nar los componentes inteligentes para implementar la estrategia de control.
Dise
nar la logica de comunicacion y coordinacion para el control distribuido pro-
puesto.
Dise
nar y desarrollar el conjunto de componentes inteligentes para la congura-
cion de un vehculo autonomo.
Implementar la arquitectura de control en un vehculo autonomo.
Evaluar el desempe
no de la arquitectura de control.
1.4. Descripci
on del Documento
En el captulo dos se presenta la descripcion teorica de la arquitectura de control, se

muestra el dise
no de los componentes inteligentes, el protocolo de comunicacion para
la transferencia de mensajes y datos.
El captulo tres describe los modulos desarrollados as como sus componentes, utiliza-
dos para la evaluacion de la arquitectura de control propuesta. Se implementan dos

1.4. Descripcion del Documento 7
vehculos autonomos donde se realizan tareas de exploracion con diversas variantes

como deteccion y evasion de obstaculos, as como recorridos autonomos.
La implementacion de la estrategia de control y el desarrollo de diversos componentes

inteligentes son mostrados en el captulo 4, asimismo los experimentos desarrollados y
resultados.
Las conclusiones obtenidas despues de evaluar la arquitectura de control basada en
componentes inteligentes, las aportaciones de su implementacion y el trabajo futuro

estan en el captulo 5.
Captulo 2
Dise
no: Arquitectura de Control
En este captulo se presenta la logica de operacion de la arquitectura de control basada

en componentes inteligentes distribuidos para congurar sistemas roboticos. Se presenta
la denicion y estructura general de un componente inteligente, as como la manera en

que se comunican y coordinan para realizar la tarea asignada al robot.
2.1. Componente Inteligente
Un Componente Inteligente (CI) esta basado en un sensor y/o actuador en particular

para realizar de manera independiente una funcion especca, mediante el procesa-
miento de informacion y el control de sus acciones programadas, convirtiendose en un

componente autonomo en la conguracion de un robot.
La integracion de un conjunto de CIs conforman un sistema robotico y la interaccion
entre ellos proveen el comportamiento autonomo para llevar a cabo la tarea asignada.
Un CI consta de tres unidades funcionales: Enlace, Procesamiento y Actuador/Sensor
(Fig. 2.1).
8
2.1. Componente Inteligente 9
Unidad
de
Enlace
Unidad
de
Procesamiento
Actuador/Sensor
Figura 2.1: Componente Inteligente conformado por las unidades funcionales de

enlace, procesamiento y actuador/sensor.
Actuador/Sensor. Esta unidad esta constituida por un actuador o un sensor, o

bien la integracion de ambos, y captura los elementos fsicos como sus especica-
ciones y caractersticas. Tambien incluye la interface para la correcta operacion

del actuador o sensor.
Procesamiento. Es la unidad que lleva a cabo la toma de decisiones mediante

un algoritmo apropiado, el cual interpreta los datos provenientes de la unidad
actuador/sensor o atiende comandos de otros CIs, asimismo controla la ejecucion

de las diversas acciones requeridas para realizar la funcion del CI.
Enlace. La unidad provee la transmision/recepcion de informacion entre el CI y

los otros CIs que conforman el sistema robotico, constituyendo una red ad hoc
de componentes inteligentes distribuidos.
Un CI esta organizado en un solo modulo fsico que incluye los elementos fsicos (hard-
ware) y logicos (software) de cada una de las unidades, e incluso los elementos de
energa necesarios para su operacion.
La interaccion entre CIs es a traves de peticiones. Una peticion es un comando abstrac-

to que encapsula una lista estructurada de instrucciones u ordenes, e incluso datos. Un
CI genera las peticiones de acuerdo al analisis de su informacion y las enva al resto de

los CIs del sistema robotico. Las peticiones son recibidas u
nicamente por los CIs que
pueden satisfacer dichas peticiones. Cada peticion es decodica en el CI correspondien-
te y atendida con la ejecucion de las acciones pertinentes. Un CI desconoce al resto
de los CIs que conguran al sistema, dado que cada CI se encargan de una funcion
especca con la dependencia exclusiva del hardware involucrado (sensor o actuador)
en su implementacion.
Los CIs implementados por sensores son los que generalmente transmiten peticiones
(Fig.2.2a), a partir de analizar los datos proveniente del sensor y generar el comando
correspondiente; mientras que los CIs basados en actuadores son los que recibe peticio-
nes (Fig. 2.2b), las cuales son interpretadas y ejecutadas por un algoritmo pertinente
que controla la operacion del actuador. Tambien se pueden implementar CIs hbri-
dos (Fig. 2.2c), los cuales transmiten y reciben peticiones, que cuentan con sensores y
actuadores.
Unidad
Unidad Unidad de
de de Enlace
Enlace Enlace Recibe/Enva
Enva peticiones Recibe peticiones peticiones
Procesamiento
Procesamiento Procesamiento Interpreta peticiones /
Medicin de sensores / Interpreta peticiones / Medicin de sensores /
Toma de decisiones Ejecuta acciones Toma de decisiones
Sensor Actuador Sensor/Actuador
(a) CI que enva peticiones (b) CI que atiende peticiones (c) CI hbrido
Figura 2.2: Tipos de Componentes Inteligentes.

La conguracion de un sistema robotico es un conjunto de CIs distribuidos encargados

de funciones especcas, que son seleccionados a partir de los requerimientos de la
tarea a realizar y del ambiente de operacion. En una conguracion debe existir un CI

para coordinar el intercambio de peticiones entre CIs. Tambien existen CIs particulares
que tienen una relacion fuertemente ligada con el sistema robotico, generalmente una
dependencia con la funcion de locomocion. Asimismo habra CIs comunes que realizan
funciones independientes a la plataforma movil del sistema robotico, los cuales podran
ser removibles e intercambiables en otros sistemas roboticos (Fig. 2.3).
La implementacion de sistemas roboticos basados en componentes inteligentes propor-
ciona una arquitectura de control con un entorno de ejecucion distribuido e indepen-
diente del hardware y del lenguaje de programacion que utilice cada uno de los CIs;
E E
P P
E A S/A E
P P
A E S
E Coordinador E
P P
A S
E E
P P
S/A S
Figura 2.3: Configuracion general de un vehculo aut

onomo con CIs distribuidos. El
sentido de las flechas indica el flujo de peticiones.
2.2. Comunicacion 12
Figura 2.4: Topologa de red ZigBee.
ya que un componente inteligente encapsula las caractersticas del sensor o actuador y
funciona siempre de la misma forma en cualquier conguracion de un robot. En este

contexto, en lugar de considerar las fuertes dependencias entre todo el hardware para el
control de un sistema robotico, puede implementarse el control de un sistema robotico
simplemente como la conguracion de un grupo de componentes inteligentes (recursos)
que desarrollan de manera autonoma determinadas funciones.
2.2. Comunicaci
on
Para llevar a cabo la interaccion entre los CIs se selecciono el protocolo ZigBee [16] (Fig.
2.4) como el medio de comunicacion, debido a que permite crear redes inalambricas de
area personal (WPAN) y presenta bajo consumo electrico en comparacion con otras
alternativas, como Bluetooth [15], IrDA [19], y WiFi [14]. El estandar ZigBee es un
conjunto de protocolos de comunicacion inalambrica que utiliza el rango de 2.4 GHz,
2.2. Comunicacion 13
Avanzar Avanzar
Componente Componente
Traccin Seguidor
Incrementar
Velocidad
Componente
Coordinador
Evasor
Izquierda
Componente
Componente
Odmetro
Direccin Incrementar
Izquierda Velocidad
Figura 2.5: Las peticiones son enviadas al CI-Coordinador y

este las distribuye al CI
correspondiente.
se basa en el estandar 802.15.4 de la IEEE y brinda un enlace seguro con un alcance de

100 m en interiores y de hasta 1600 m en ambientes abiertos con lnea de vista directa.
Un dispositivo ZigBee tiene dos direcciones, su direccion u

nica de 64 bits que lo distin-
gue de cualquier otro dispositivo en el mundo y una direccion de 16 bits que lo identica
dentro de la red donde este conectado. Se tienen principalmente tres funciones que pue-
den cumplir los ZigBee: Coordinador, ruteador o dispositivo nal. Un coordinador es
el que genera la red de trabajo de los ZigBee y elige el canal de transmision, al menos
debe existir uno por red. El ruteador que puede servir para encaminar los paquetes de
comunicacion entre dispositivos-nales y el coordinador. Los dispositivos-nales solo
pueden comunicarse con su nodo padre, ya sea un ruteador o coordinador.
La topologa ZigBee es analoga con la arquitectura de control basada en CIs donde
2.3. Operacion 14
Tabla 2.1: Protocolo de 5 bytes para la transferencia de peticiones entre CIs.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5
Peticion Parametro Prioridad Identicador Terminador
existe un CI-Coordinador con la funcion de distribuir las peticiones. Toda peticion

se enva al CI-Coordinador y este se encarga de renviarla al o a los componentes
inteligentes que puedan atenderla (Fig. 2.5). Se establece que cada CI debe tener un
identicador numerico, as como un nombre, para diferenciarse del resto de los CIs
dentro del sistema robotico.
2.3. Operaci
on
La tarea se desarrolla con la interaccion entre componentes inteligentes, donde se ge-

neran y atienden peticiones de acuerdo a la percepcion del entorno de trabajo.
2.3.1. Peticiones
Para la comunicacion entre los CIs, se implemento un protocolo que establece el conte-
nido de las peticiones en un esquema de 5 bytes (Tabla A.2), que incluyen la peticion
con un n
umero de 8 bits que la identica, un parametro auxiliar que es opcional con
el porcentaje de accion que algunas peticiones requieren, la prioridad de la peticion
requerida para decidir el orden de su atencion, el identicador es el ndice registrado
por el CI-Coordinador y que distingue al CI que solicita la peticion y el u

ltimo dato
corresponde al byte de terminacion.
La Tabla A.3 muestra una lista de peticiones que pueden ser utilizadas en los CIs y en
la Tabla 2.3 se muestra un ejemplo de una peticion, donde el 2 corresponde a girar a
la derecha, el 70 es 70 % de giro en la direccion, el 80 es 80 % de prioridad, el 3 es el

2.3. Operacion 15
Tabla 2.2: Peticiones definidas para un vehculo aut

onomo. NA (No Aplica)
Peticion Descripcion Parametro
0 Centrar Direccion NA
1 Girar Izquierda Porcentaje de giro (1-100 %)
2 Girar Derecha Porcentaje de giro (1-100 %)
3 Detener Motores NA
4 Avanzar Vehculo Porcentaje de potencia (1-100 %)
5 Reroceder Vehculo Porcentaje de potencia (1-100 %)
6 Incrementar Velocidad NA
7 Decrementar Velocidad NA
8 Girar Camara a la Izquierda NA
9 Girar Camara a la Derecha NA
10 Girar Camara hacia Arriba NA
11 Girar Camara hacia Abajo NA
12 Orientar Orientacion deseada (0-359 )
13 Recorrer Distancia a recorrer (1-65535 cm)
14 Reporta Orientacion Orientacion actual (0-359 )
15 Reporta Reccorrido Distancia recorrida (1-65535 cm)
identicador del CI solicitante y el 255 es el terminador.

Cuando un CI requiere que se realice una accion en particular, enva esta peticion al
CI-Coordinador, este renviara la peticion al componente o componentes inteligentes

que puedan atenderla. De este modo, la comunicacion es dinamica y el trabajo se
2.3. Operacion 16
Tabla 2.3: Petici

on para girar a la derecha.
2 70 80 3 255
distribuye entre los CIs existentes en el sistema. Para ello el CI-Coordinador lleva una
lista de todos los CIs existentes en el sistema con la informacion del mismo, a traves
de un proceso de registro que cada CI realiza al integrarse al sistema.
2.3.2. Registro de Componentes Inteligentes
Cada CI que se integra al sistema robotico se registra primeramente ante el CI-
Coordinador para interactuar con el resto de los CIs. Este proceso permite conocer
a todos los CIs, las peticiones que puede atender un CI y las peticiones que puede
enviar, as como la prioridad de cada una de ellas; el nombre del CI tambien es ne-
cesario y al registrarse se le asigna su identicador numerico u
nico. Las direcciones
tanto de 16 como de 64 bits del dispositivo ZigBee de cada CI tambien son requeridas
para mantener la interaccion durante la operacion del sistema robotico (Tabla 2.4). Se
denio el n
umero de peticiones maximas a atender para cada CI en 10, lo que resulta
suciente para el desempe
no apropiado del sistema.
El registro de CIs presenta exibilidad en el sistema robotico, lo cual permite agregar o

retirar CIs sin necesidad de modicar la programacion en cualquier parte del sistema.
Tabla 2.4: Paquete requerido para el registro de CIs.
Direccion Direccion Peticiones Peticiones Prioridad de Nombre

de 64 bits de 16 bits a atender a solicitar peticiones a del CI
solicitar
8 bytes 4 bytes 10 bytes 10 bytes 10 bytes 20 bytes

2.3. Operacion 17
2.3.3. Componente Inteligente Coordinador
Con base en el protocolo denido para esta arquitectura el CI-Coordinador se mantiene

a la escucha de solicitudes de registro o envo de peticiones entre CIs. Si es una solicitud
de registro, se ingresa al CI solicitante con todos sus datos a la lista de CIs. Si es una
peticion, se realiza una revision de la lista de los CIs registrados en busca de aquellos
componentes inteligentes capaces de atender dicha peticion y entonces se les transmite

directamente (Fig. 2.6).
Con base en la tarea a realizar se deben elegir uno o mas CIs que aporten la funcio-
nalidad deseada. Es posible emplear mas de un CI que solicite peticiones a la vez, es
Inicio
En espera de solicitudes de
registro/comandos
No
Registra
Es comando?
componente
Si
Revisar lista de
componentes
No
Atiende este
comando?
Si
Enviar comando
Figura 2.6: Comportamiento del CI-Coordinador.

2.3. Operacion 18
una ventaja pero puede haber conictos si se solicitan peticiones contradictorias como
Avanzar y Detener al mismo tiempo por CIs diferentes.
La estrategia para atender peticiones cuando se tiene a mas de un CI solicitante a la

vez, esta basada en prioridades, se asigna una prioridad a cada peticion en el sistema.
2.3.4. Mecanismo de Elecci

on
Los CIs que atienden peticiones implementan un mecanismo para la eleccion de las
solicitudes a atender. A partir de la prioridad de la peticion solicitada se decide si es
atendida o no.
Inicio
Solicitud recibida
Identificador de
Comando Porcentaje Prioridad
Componente
Si
Prioridad > Prioridad

Atiende Solicitud 1
Anterior?
No
Si
(Prioridad == Prioridad Anterior) y (Id

Atiende Solicitud 1
Componente == Componente Anterior)?
No
Figura 2.7: Elecci

on por prioridades.
2.3. Operacion 19
Cada CI guarda de la u
ltima peticion atendida, la prioridad y el identicador del
componente que la solicito. Se comparan entonces las prioridades entre la u
ltima accion
atendida y la solicitud actual. Es atendida la peticion de mayor prioridad. En el caso

de prioridades iguales, tiene preferencia el componente de mayor antig
uedad (Fig. 2.7).
Por ejemplo el CI-1 toma mediciones del ambiente, esta informacion es analizada para
generar y enviar la peticion correspondiente al CI-Coordinador. Este CI consulta la lista
de los CIs registrados, as como las peticiones que atienden, con lo cual se transmite
la peticion a los CIs que puedan atenderla. Al recibir una peticion un CI, en este caso
CI-3, interpreta dicho comando y decide las acciones a ejecutar con base en la prioridad
de la misma peticion (Fig. 2.8).
Con los CIs dise

nados es posible integrarlos a una plataforma para desarrollar una
tarea especca.
CI-3 CI-Coordinador CI-1

Distribuye Recibe la
la peticin
6 4 peticin
Recibe la peticin 7 Unidad Unidad Unidad
de de de 3 Enva la peticin
Enlace Enlace Enlace
Peticin-1 Peticin-1
Interpreta la
peticin y
aplica el
Unidad de Unidad de Unidad de Percibe el entorno y
mecanismo 8 Procesamiento Procesamiento
5 2 Genera la peticin
Procesamiento
de seleccin
basado en Consulta
prioridades lista de CIs
Realiza la
accin
9 Actuador Coordinador Sensor 1 Medicin
Figura 2.8: Flujo de una petici

on a trav
es de la red de CIs, desde que se genera hasta
que es atendida.
Captulo 3
Desarrollo: Arquitectura de Control
La denicion de la arquitectura de control basada en componentes inteligentes permite

congurar sistemas roboticos. La conguracion de un sistema robotico parte de las
especicaciones de la tarea a realizar as como de los requerimientos del ambiente donde

operara. En este captulo se presenta la conguracion de dos vehculos autonomos para
realizar dos tareas asignadas con el desarrollo fsico de los componentes inteligentes que
los integran. Se describe la lista de componentes inteligentes empleados y su interaccion.
La primera tarea basica es la navegacion autonoma del robot mediante el seguimiento
de una pared y manteniendose a cierta distancia de separacion de esta. La otra tarea

es realizar recorridos autonomos donde se especica una distancia a recorrer con cierta
orientacion. Ambas tareas seran desarrolladas en un ambiente estructurado y dinamico,
lo cual incluye la presencia y ausencia de obstaculos. Adicionalmente, los vehculos
autonomos tendran la capacidad de ser operados a distancia por un usuario con una
retroalimentacion visual.
20
3.1. Componentes Inteligentes 21
3.1. Componentes Inteligentes
Para la implementacion de la mayora de los componentes inteligentes, se desarrollo una

tarjeta generica con los circuitos electronicos necesarios para cubrir los requerimientos
de cada uno de los CIs, con las unidades funcionales de procesamiento y enlace, as co-
mo los puertos de entrada y salida para la conexion de los actuadores y/o sensores
correspondientes.
3.1.1. Unidad de Procesamiento
La unidad de procesamiento es implementada con el microcontrolador PIC24FJ64GB004
fabricado por Microchip . Este microcontrolador es de 16 bits, 44 pines y tecnologa

nanoWatt con caractersticas especiales como USB 2.0, oscilador interno, 5 temporiza-
dores, soporte para modulacion por ancho de pulso, 2 puertos fsicos de comunicacion
serial asncrona, soporte para SPI/I2C, 13 convertidores analogico/digital y un reloj
de tiempo real.
3.1.2. Unidad de Enlace
La comunicacion ZigBee esta dado por los circuitos XBee-PRO fabricados por Digi
International. Estos radio modems permiten una comunicacion punto a punto o punto
a multipunto con velocidades de hasta 250 kbits/s en la frecuencia de transmision de
2.4 GHz y una potencia de 10 mW. Su alimentacion es de 3.3 V y se utilizan dos

lneas de datos (transmision y recepcion). El modulo XBee opera en dos formas de
comunicacion serial basado en el protocolo RS-232: Modo transparente en AT y modo
API. En el modo AT todo lo que se reciba por el puerto de entrada de un radio modem
es transmitido hacia el puerto de salida del otro modulo. En el modo API se requiere
formar un paquete para enviar la informacion, entre otras cosas con la direccion del
Unidad de
Enlace
XBee
Tx Rx
Energa Unidad de
Procesamiento
Microcontrolador
Actuador/Sensor
Figura 3.1: Conexi

on entre las unidades de un CI.
modulo destino.
La tarjeta generica incluye la unidad de procesamiento y enlace, as como una serie
de conectores para realizar la conexion con sensores o actuadores (Fig. 3.1). La comu-
nicacion entre el XBee y el microcontrolador es serial asncrona a una velocidad de
transmision de 9600 bits/segundo, basado en el estandar RS-232 con nivel de 0 a 3.3
V. Utiliza dos reguladores de voltaje, un regulador ADP122AUJZ-3.3-R7 que regula
a 3.3 V y un regulador CP1700 que regula a 2.5 V, as como una serie de resistores
utilizados como de levantamiento (pull-up) o divisores de voltaje para adaptar el nivel

de se
nal entre los circuitos electronicos (Fig. 3.2).
Las unidades de procesamiento de cada CI han sido programadas con los algoritmos
apropiados en el lenguaje C y el compilador CCS, a traves de la interfaz de desarrollo
MPLAB de Microchip. El dispositivo programador utilizado es el Real-Ice de Microchip

por lo que cada tarjeta generica incluye su conector correspondiente de programacion.
3.2. Componente Inteligente Coordinador 23
Figura 3.2: Tarjeta gen

erica utilizada en la implementaci
on de componentes inteli-
gentes.
Figura 3.3: CI-Coordinador, solo requiere la alimentaci

on.
3.2. Componente Inteligente Coordinador
El CI-Coordinador utiliza la tarjeta generica sin elementos adicionales como sensores

o actuadores para interactuar con los demas CIs (Fig.3.3).
El XBee usado en el CI-Coordinador opera al doble de velocidad que los radio modems
de los otros CIs, debido a que este CI tiene el mayor traco de informacion. Tambien
se implementa el control de ujo para la recepcion de datos, se utiliza una lnea de

solicitud de envo (RTS) en el CI-Coordinador, para indicar al XBee el momento en
que pueda enviar informacion, con lo cual se busca garantizar la transmision del total
de peticiones.
3.3. Componentes Inteligentes Especficos 24
Figura 3.4: Plataforma m

ovil TAMIYA modelo TXT-1.
El CI-Coordinador implementa el modo de comunicacion API en el XBee, por lo cual
se requiere generar paquetes bien denidos de informacion para el envo de datos.

Comparado con el modo transparente AT, el modo API aumenta la conabilidad en la
transmision de peticiones.
3.3. Componentes Inteligentes Especficos
Se conguraron dos vehculos autonomos basados en la arquitectura de control distri-
buida con CIs. Se dise

naron y desarrollaron los CIs especcos para ser utilizados en
un vehculo con cinematica Ackermann y otro vehculo con cinematica diferencial.
3.3.1. Vehculo Ackermann
La plataforma movil empleada en este trabajo es un carro electrico de radio control a

escala 1:10 de la marca TAMIYA, modelo TXT-1 (Fig. 3.4). Es un carro todo terreno
con traccion en sus cuatro llantas, impulsado por dos motores de corriente directa
en paralelo para el avance y retroceso. Esta plataforma cuenta con un mecanismo de
direccion para el eje anterior y otro en el eje posterior, controlados por un servomotor
respectivamente.
Las dimensiones del vehculo son de 0.51 m de largo por 0.385 m de ancho, la separacion
entre ejes es 0.33 m, el diametro de las llantas es de 0.165 m. El chasis de la plataforma
es de aluminio. Los motores de traccion tienen una caja de engranes con una relacion
de 67.67:1 con una salida nal de 150 RPM a 12 V, con un consumo de corriente al
aire de 300 mA. Los servos son marca Futaba modelo S3004.
En este trabajo se utiliza u
nicamente el sistema de direccion del eje posterior; por lo
tanto el vehculo se comporta con la cinematica Ackermann, donde las dos ruedas en
el eje anterior brindan la traccion y las ruedas del eje posterior giran sobre un pivote
cambiando la direccion del vehculo.
El vehculo puede desplazarse a cualquier punto (x, y) en el plano (X, Y ). El angulo
es la orientacion del vehculo con respecto al eje X y V representa la velocidad lineal.
El angulo se dene como el angulo de giro del vehculo y L es la distancia entre ejes
(Fig. 3.5). El modelo cinematico del vehculo se deriva de la propiedad de un cuerpo
rgido y esta dado como:
x(t)
= V (t) cos((t))
y(t)
= V (t) sin((t))
= V (t) tan((t))
(t) (3.1)
L
Por lo tanto, la velocidad y la direccion del vehculo Ackermann deben ser atendidas
por un CI-Traccion y un CI-Direccion, respectivamente.
(x, y)
ovil Ackermann.
Figura 3.5: Geometra de la plataforma m
3.3.2. Componente Inteligente Tracci

on
Los motores de traccion y las ruedas del eje conforman el CI-Traccion, con la imple-
mentacion de la interface electronica y logica de operacion. El CI debe atender las

peticiones de Avanzar, Detener, Retroceder, Incrementar y Decrementar Velocidad,
acciones que son programadas en la unidad de procesamiento.
La operacion de los motores se realiza por medio de un controlador puente H a 12 V
modelo EVX 3014 marca Traxxas, a traves de un arreglo de cuatro optoacopladores
4N32 que sirven para aislar el ruido electrico generado por los motores a las unidades
de procesamiento y enlace (Fig. 3.6).
Las se
nales de activacion (A, B, C y D) de los motores son generadas de acuerdo a
la Tabla 3.1 e implementan una modulacion de ancho de pulso (PWM) para regular
la velocidad. La velocidad y el sentido de giro de los motores se establecen con base

en las peticiones de Avanzar, Retroceder o Detener. Asimismo se tiene programado el
mecanismo de seleccion por prioridades para atender dichas peticiones.
Unidad
de
Enlace
Unidad de
Procesamiento
PIC24FJ64GB004
Optoacopladores
Bateras A B C D
para Controlador
motores de Motores
traccin
SAL1 SAL2 SAL3 SAL4
Motor1 Motor2
Actuador
Figura 3.6: Conexi
on general del CI-Tracci
on, Controlador de motores y Motores de
tracci
on.
Para las peticiones de Avanzar y Retroceder se establece la potencia en cada motor
con el valor proporcional al porcentaje del PWM. La accion Detener indica un estado
de alto para cada motor. Para regular una velocidad determinada en el vehculo, el CI-
Traccion modica el porcentaje del PWM con base en las peticiones de Incrementar y
Decrementar Velocidad (Fig. 3.7). Los circuitos del CI Traccion terminados as como
el controlador de motor se muestran en la gura 3.8.
3.3.3. Componente Inteligente Direcci

on
El CI-Direccion atiende las peticiones de Girar Izquierda, Girar Derecha y Centrar

Direccion. Maneja la direccion del vehculo autonomo e integrar el hardware requerido
Inicio
En espera de peticiones
Si
Avanzar? Avanzar Motor 1
No
Si
Retroceder? Retroceder Motor 1
No
Si
Detener? Detener Motor 1
No
Si
Incrementar Aumentar
1
Velocidad? Velocidad Actual
No
Si
Decrementar Disminuir
1
Velocidad? Velocidad Actual
No
Figura 3.7: Comportamiento del CI-Tracci

on.
para el movimiento del sistema de direccion a traves de un servomotor o actuador. Las

peticiones Girar Izquierda o Derecha establecen la direccion seg
un el parametro adjunto
a la peticion. La peticion Centrar Direccion establece al actuador en su posicion central
Tabla 3.1: Combinaciones para el controlador de motores. NI (No implementado).
Estado A B C D SAL1 SAL2 SAL3 SAL4
Avance 0 1 1 0 1 0 1 0
Retroceso 1 0 0 1 0 1 0 1
Alto 0 0 0 0 0 0 0 0
Freno 1 1 0 0 NI NI NI NI
(Fig 3.9).
Para la plataforma movil tipo Ackermann, el CI-Direccion controla dos servomotores
Futaba S3004 colocados en los ejes anterior y posterior. Utiliza una tarjeta generica para
CI y genera los pulsos de control para ambos servomotores con base en las peticiones
recibidas de otros componentes inteligentes en el sistema.
Los servomotores emplean tres cables, dos de alimentacion y uno de control. La ali-
mentacion es a 5 V y la se
nal de control es un pulso digital que genera la unidad de
procesamiento del CI para cada servomotor (Fig. 3.10). La implementacion del CI de
Direccion se muestra en la Figura 3.11.
Figura 3.8: Implementaci

on del CI-Tracci
on.
Inicio
Si
Girar Actuador a la
1
Izquierda? Izquierda
No
Si
Actuador a la
Girar Derecha? 1
Derecha
No
Si
Centrar? Centrar actuador 1
No
Figura 3.9: Comportamiento del CI-Direcci

on.
3.3.4. ometro Ackermann

Componente Inteligente Od
La medicion tanto de velocidad como de distancia recorrida por el vehculo autonomo es

realizada por el CI-Odometro, que al utilizar un encoder montado en el eje de traccion
de las ruedas, calcula con base en el diametro de las mismas la distancia y con relacion
al tiempo la velocidad. Este CI atiende la peticion Recorrer, la cual requiere se le
especique una distancia y a traves del envo de peticiones de Avanzar y Detener se
realiza el recorrido.
Es capaz ademas de regular la velocidad por medio de las peticiones de Incrementa y
CI-Direccin
Unidad
de
Enlace
Unidad de
Energa Procesamiento
PIC 24FJ64GB004
Servomotor Servomotor
Actuador
Figura 3.10: Conexi

on del CI-Direcci
on.

on del CI-Direcci
on.
Inicio
1 2
Espera peticiones Lectura de Codificador ptico
No
Convierte a
1 Recorrer? Distancia
Si
Enviar Comando Actualiza

Avanzar VelocidadActual
Inicializa cuenta
Si
Enviar Comando VelocidadActual <
2
Incrementa Vel VelocidadDeseada
No
Actualiza
DistanciaActual
Si
Enviar Comando VelocidadActual >
2
No Decrementa Vel VelocidadDeseada
DistanciaActual <
DistanciaRecibida ? No
Si
Enviar Comando
Detener
ometro Ackermann.
Figura 3.12: Comportamiento del CI-Od
Decrementa Velocidad. Se compara la velocidad actual con una velocidad denida y se

decide entonces si Incrementar o Decrementar la potencia de los motores para mantener
una velocidad constante. Al presentarse una peticion de Recorrer una distancia, se enva
la peticion Avanzar y se comienza a acumular la distancia recorrida desde ese momento
hasta alcanzar la distancia deseada, y entonces se enva la peticion Detener. El envo de
Incrementa o Decrementa Velocidad se presenta luego de comparar la velocidad actual
con una velocidad previamente establecida, estas solicitudes no son enviadas en caso
de estar dentro de la velocidad deseada (Fig. 3.12).

El encoder consta de un sensor de Efecto Hall colocado de fabrica directamente sobre
uno de los motores de traccion (Fig. 3.13). Se tienen 4331 pulsos por revolucion a la
salida de la caja de engranes. El sensor tiene una resolucion de 64 pulsos por giro del
motor y la caja de engranes una relacion de 67.67:1. Se utiliza un divisor de frecuencia
debido a la alta cantidad de pulsos por revolucion obtenida. Este divisor entre 16 es
implementado con un circuito 74LS93 (Fig. 3.13). La salida del divisor de frecuencia
se conecta a la entrada de la unidad de procesamiento del CI. La alimentacion tanto
del sensor como del divisor de frecuencia es de 5 V.
3.3.5. Vehculo Diferencial
La plataforma diferencial utilizada es tipo oruga (Fig. 3.14), utiliza dos motores de 12
V DC con una caja de engranes con una relacion de 50:1 y una velocidad angular de
120 RPM. Su chasis es de resina de policarbonato y tiene soportes en aluminio, utiliza
polipropileno de uso rudo y moldes durables de plastico ABS en las orugas dentadas.
Figura 3.13: Implementaci ometro Ackermann.

on del CI-Od
Figura 3.14: Plataforma m

ovil con orugas dentadas.
Sus dimensiones son 0.255 m de largo, 0.28 m de ancho, distancia entre ejes de 0.23 m
y una altura sin componentes de 0.12 m (Fig. 3.15).
El vehculo diferencial (Fig. 3.16) puede desplazarse a cualquier punto (x, y) en el plano
(X, Y ), con una orientacion dada por , donde vr y vl son las velocidades lineales de
las ruedas derecha e izquierda, respectivamente; v es la velocidad resultante y b es la
distancia del eje entre el par de ruedas. Esta conguracion del vehculo implementa
giros con radio de curvatura R sobre su propio eje a lo largo del centro instantaneo de
23cm
25.5 cm
28 cm
Figura 3.15: Dimensiones de la plataforma m

ovil diferencial.
Y

L
R
(x, y)
b R X
Figura 3.16: Geometra de la plataforma m

ovil diferencial.
curvatura (ICC) y normal a las ruedas, generados por las velocidades de los motores
para desarrollar una trayectoria. Debido a que la velocidad angular en el ICC es
el mismo para las ruedas, la posicion y orientacion (x, y, ) del robot con respecto
al tiempo t se pueden estimar con el modelo cinematico basado en los parametros de

control vr y vl , dado por:
[vr (t) + vl (t)]

x(t)
= cos((t))
2
[vr (t) + vl (t)]
y(t)
= sin((t))
2
= [vr (t) vl (t)]

(t) (3.2)
b
Las velocidades del vehculo diferencial son atendidas por un CI-Rueda Izquierda y
CI-Rueda Derecha, respectivamente.
3.3.6. Componentes Inteligentes Rueda Izquierda y Derecha
Son CIs basados en un motor de traccion y una rueda, cuya funcion es el control de
la movilidad del sistema robotico. Estos CIs atienden peticiones como Avanzar, Girar
Izquierda, Girar Derecha, Detener y Retroceder. Los CIs implementan el hardware
de control necesario para la operacion del motor de corriente directa con base en sus
especicaciones. Para satisfacer las peticiones de Avanzar y Retroceder, los CIs generan
las se
nales correspondientes para controlar el sentido de marcha y la velocidad del
motor. La peticion Detener indica a los CIs generar las se
nales para detener la marcha
de su motor.
Se tienen dos alternativas: Girar sobre su propio eje o Girar mientras se avanza rea-
lizando una trayectoria curva. Las acciones para peticiones de giros son particulares
para cada CI-Rueda Izquierda y Derecha.
En el caso del CI-Rueda Izquierda, si la peticion es Girar Izquierda y el motor esta de-
tenido se establece las se

nales para controlar un retroceso con el motor; por otro lado,
si el robot esta avanzando la velocidad es disminuida proporcionalmente al porcentaje
de giro de la peticion. Los peticiones de Girar no se consideran al estar el robot re-
trocediendo. Para girar a la derecha la logica es similar al giro de izquierda pero con
la accion opuesta (Fig. 3.17).Las acciones del CI Rueda Derecha en los giros dieren
u
nicamente en la direccion de marcha del motor de traccion (Fig. 3.18).
Los CIs Rueda Izquierda y Derecha controlan tanto la direccion como la traccion del
vehculo. Utilizan la tarjeta generica de componente inteligente, adicionada con un
controlador de motores DC, la unidad de procesamiento del componente se comunica
con el controlador de motor de forma serial a nivel TTL.

El CI implementa el mecanismo de eleccion basado en prioridades al atender peti-
ciones de otros CIs, para decidir que peticion atender. Con base en los parametros
de las peticiones ordena al controlador de motor establecer la velocidad y direccion
Inicio
Si
No
Si
No
Si
No
Si Si
Est Girar Disminuir
1
avanzando? Izquierda? velocidad
No No
Si
Si
Girar Aumentar
1 Retroceder Motor Girar Derecha? 1
Izquierda? Velocidad
No No
Si
1 Avanzar Motor Girar Derecha?
No
Figura 3.17: Comportamiento del CI-Rueda Izquierda.
correspondiente al motor a su cargo.

Se utiliza el controlador MotorMindBe desarrollado por Solutions Cubed, LLC, que
soporta un consumo constante de corriente de 1.75 A y picos de hasta 6 A, para

motores con voltajes de 6 a 36 VDC. Tiene una modulacion por ancho de pulso de 15.5
kHz, la comunicacion entre la unidad de procesamiento del CI y el controlador de motor
es serial a nivel TTL a 9600 bit/segundo. El controlador de motor integra proteccion
por bajo voltaje de entrada, sobre calentamiento as como por consumo excesivo de
corriente.
La conexion entre la tarjeta generica de CI, el controlador de motor y el motor se
Inicio
Si
No
Si
No
Si
No
Si Si
Est Girar Disminuir
1
avanzando? Izquierda? velocidad
No No
Si
Si
Girar Aumentar
1 Retroceder Motor Girar Derecha? 1
Izquierda? Velocidad
No No
Si
1 Avanzar Motor Girar Derecha?
No
Figura 3.18: Comportamiento del CI-Rueda Derecha.
muestra en la gura 3.19.

Los CIs terminados fueron colocados en la seccion inferior de la plataforma movil. Se
desarrollo un peque
no montaje de aluminio y fueron jados con tornillos al chasis (Fig.
3.20). Su ubicacion protege del exterior a los CIs, forman parte de los componentes
particulares para un vehculo diferencial por lo que son no intercambiables.
3.3.7. Componente Inteligente Od

ometro Diferencial
Estima la distancia recorrida al monitorear el n

umero de vueltas que giran los motores
que dan traccion al vehculo diferencial tipo oruga.

Unidad
de
Enlace
Unidad de
Procesamiento
PIC24FJ64GB004
Optoacoplador
FM TM
VMOTOR
Batera para
motor de MMBe
traccin
M+ M-
Motor
Actuador
Figura 3.19: Conexi
on de los CIs-Rueda Izquierda y Derecha.
Se utiliza una tarjeta generica (Fig. 3.21a) para componente inteligente junto con un
sensor optico incremental RE 5622 fabricado por Tosoku montado en el eje de uno de
los motores (Fig. 3.21b). Este sensor requiere una alimentacion de 5 V, cuenta con dos
canales de salida para distinguir en caso de requerirse, la direccion del giro del motor,
en este CI se utiliza un solo canal.
3.4. Componentes Inteligentes Comunes 40

on de los CIs-Rueda Izquierda y Derecha.

on del CI-Od
ometro Diferencial.
3.4. Componentes Inteligentes Comunes
Aquellos componentes que son intercambiables entre sistemas roboticos sin mayor mo-
dicacion que la conexion de energa son los componentes comunes. Principalmente
tienen sensores que con base en su medicion generan y envan las peticiones requeridas
para lograr su funcion.
Figura 3.22: Tarjeta de distribuci

on de energa.
3.4.1. Distribuci
on de Energa
Se desarrollo una tarjeta de distribucion de energa para facilitar la alimentacion de los

CIs que son agregados a un vehculo (Fig. 3.22). Se requiere una de estas tarjetas por
cada vehculo a implementar. Se tienen salidas de 5 y 12 V que son los dos voltajes
requeridos por los CIs.
3.4.2. Componente Inteligente Seguidor de Pared
Tiene como funcion mantener una distancia (ds) entre el vehculo robotico y una pared
a su costado, para realizar un recorrido a su lado (Fig. 3.23). Con la medicion de dos
sensores ultrasonicos el CI genera peticiones con las acciones requeridas como girar,
detener o avanzar para mantener el seguimiento de la pared.

Un sensor ultrasonico colocado perpendicularmente a la plataforma movil se encarga
de medir la distancia ds entre el vehculo y la pared, establecida a 0.5 m, mientras que
otro colocado con cierta orientacion detecta objetos proximos. Se genera la peticion
de girar hacia la pared si el vehculo se aleja, en caso de acercarse gira en direccion

opuesta a la pared. Si se encuentra un objeto proximo en el camino el CI pide girar
para alejarse (Fig. 3.24).
Figura 3.23: Tarea de seguimiento de pared.
Para estimar la distancia a los objetos, los sensores ultrasonicos miden el tiempo desde
que un pulso ultrasonico es enviado hasta que se recibe el eco de vuelta al sensor, luego
de chocar contra un objeto. Con base en ese tiempo y la velocidad del sonido se obtiene
una distancia.
Para construir este CI se utiliza una tarjeta generica de componente inteligente y dos
sensores ultrasonicos, operados por la unidad de procesamiento del CI (Fig. 3.25). Uno
de los sensores es colocado de forma ortogonal al vehculo con direccion hacia el objeto
a seguir, tpicamente una pared. El segundo sensor esta rotado 45 con respecto al
frente del vehculo con direccion al objeto a seguir.
Sensor ultras
onico
Consiste de un transmisor/receptor, modelo Ping))) de la marca Parallax, con un rango

de operacion desde 0.02 m hasta 3 m. Trabaja con niveles de voltaje de 5 V, su salida es
una se
nal con duracion proporcional al tiempo transcurrido entre el pulso ultrasonico
Inicio
Lectura de Sensor 1
Lectura de Sensor 2
Si
Sensor 1 < 75 cm? Girar Izquierda 1
No
Si
Sensor 2 < 50 cm? Girar Izquierda 1
No
Si
Sensor 2 > 50 cm? Girar Derecha 1
No
Centrar Direccin
Figura 3.24: Comportamiento del CI-Seguidor Pared.
y el eco. El pulso ultrasonico de transmision es de 40 kHz y de 5 s de duracion.

Con base en la medicion de ambos sensores ultrasonicos y la logica de operacion descrita
anteriormente para este CI, se generan las peticiones de Girar, Centrar Direccion y
Avanzar para que sean atendidas por los CIs adecuados.


on del CI-Seguidor Pared.
3.4.3. Componente Inteligente Evasor
Este CI se encarga de evitar la colision con obstaculos en la trayectoria del vehculo

robotico. Al utilizar dos sensores ultrasonicos colocados al frente del vehculo es capaz
de detectar objetos y realizar el procesamiento necesario para decidir un movimiento
adecuado para evadirlo.

La salida de este CI son peticiones como Girar Izquierda, Girar Derecha, Centrar
Direccion, Retroceder que deben ser atendidas por los CIs encargados de la locomocion.
El CI-Evasor toma accion cuando se encuentra un obstaculo dentro del rango denido,
se tienen cuatro casos: libre de obstaculos, obstaculo detectado a distancia segura,

evasion y retroceso (Fig. 3.26).
Las distancias de accion se consideran: 1.2 m para entrar en evasion, 0.5 m para re-
troceder e intentar una nueva ruta y las distancias entre 1.2 m y 3 m se considera un
rango seguro, mientras que distancias mayores a 3 m se consideran libres de obstaculos
(Fig. 3.27).
En la implementacion del CI Evasor se utiliza una tarjeta generica de componente
inteligente y dos sensores ultrasonicos para detectar objetos. Su conexion electronica es
similar al CI Seguidor de Pared ya que se utiliza el mismo modelo de sensor, diere en el
comportamiento que presenta as como el montaje fsico de dichos sensores ultrasonicos.

Figura 3.26: Tarea de evasi

on de obst
aculos.
Inicio
Lectura de Sensor Izquierda
Lectura de Sensor Derecha
Si
Sensor Izquierda < 50 cm
O Retroceder Centrar Direccin 1
Sensor Derecha < 50 cm?
No
Si Si
Sensor Izquierda < 120 cm
Sensor Izquierda <
O Girar Derecha 1
Sensor Derecha?
Sensor Derecha < 120 cm?
No No
Centrar Direccin Girar Izquierda
1 1
Figura 3.27: Comportamiento del CI-Evasor.


on del CI-Evasor.
Cada sensor ultrasonico esta montado a cada lado de una base de acrlico dise
nada para
poder colocarse y removerse con facilidad del vehculo robotico en cuestion (Fig. 3.28).
Este CI se coloca al frente del vehculo para detectar obstaculos en el camino, los dos
sensores ultrasonicos permiten distinguir la ubicacion del obstaculo y girar entonces

en direccion contraria a el. El montaje de los sensores permite cambiar su orientacion
as como su inclinacion.
3.4.4. Componente Inteligente Comp

as
Este es un CI de tipo hbrido, brinda al vehculo autonomo la capacidad de orientarse
en una direccion deseada por medio de una br

ujula electronica como sensor. Su sali-
da son peticiones como Girar Izquierda, Girar Derecha y Centrar Direccion. Informa
el azimut actual y puede atender la peticion Orientar acompa
nada de la orientacion
correspondiente. Al recibir una orientacion a la cual dirigirse, compara la orientacion
actual del vehculo y enva peticiones de Girar o Centrar Direccion seg
un sea el caso
(Fig. 3.29).
El CI Compas utiliza una tarjeta generica de componente inteligente y un sensor
HMC6352 fabricado por Honeywell. Este compas combina dos sensores magneto-resistivos
con la electronica analogica, digital, microprocesador y algoritmos requeridos para ob-
tener una orientacion. El sensor esta internamente compensado por temperatura e

incluye algoritmos de calibracion embebidos; su alimentacion es de 5 V, la salida tiene
Inicio
Espera peticiones Lectura de Brjula

Electrnica
No
Enviar Orientacin
Orientar?
Si
1 2
Actualiza
OrientacinActual
Si
Enviar Comando OrientacinActual <
1
Girar Derecha OrientacinDeseada?
No
Si
Enviar Comando OrientacinActual >
1
Girar Izquierda OrientacinDeseada
No
Enviar Comando
Centrar
Direccin
Figura 3.29: Comportamiento del CI-Comp

as.
una resolucion de 0.1 y presenta un consumo de corriente menor a los 10 mA.

El CI se comunica con el sensor HMC6352 por medio de I2 C (Fig. 3.30), la unidad de
procesamiento del CI opera como maestro mientras que el sensor como esclavo. Los
resistores necesarios van incluidos en el modulo del sensor.
El montaje fsico del CI con su sensor es sobre una base de acrlico con un poste de
plastico para alejarlo de otros elementos metalicos del vehculo que puedan afectar su
funcionamiento (Fig. 3.31).
Unidad
de
Enlace
Unidad de
Procesamiento
PIC24FJ64GB004
SDA SCL
HMC6352
Sensor Comps
Sensor
Figura 3.30: Conexi
on del CI-Comp
as.

on del CI-Comp
as.
Computadora
Interfaz Grfica Vehculo Robtico
Componente
Movimientos CI-Comunicacin
Teleoperacin Inteligente
Autnomos
Comunicacin Comunicacin
Inalmbrica Inalmbrica
Componente Componente
Debug Imagen Inteligente Inteligente
Figura 3.32: Estructura del CI-Comunicaci

on.
3.4.5. Componente Inteligente de Comunicaci

on
La interaccion entre un usuario y el vehculo robotico es posible a traves del CI de

Comunicacion. Permite el envo de peticiones as como la recepcion de informacion
sobre el estatus del vehculo autonomo. El CI de Comunicacion esta conformado por
una interfaz graca de usuario (GUI por sus siglas en ingles) as como un enlace de
comunicacion inalambrico de alto alcance. Es un CI del tipo hbrido y es requerido
para complementar ciertos CIs.
La GUI es modular (Fig. 3.32), integra diversas ventanas para comunicarse con el
vehculo robotico. Permite la teleoperacion del sistema robotico as como visualizar la
imagen en tiempo real del CI-Camara. El envo de parametros para realizar recorridos
autonomos es a traves de la ventana de Movimientos Autonomos.
La ventana Debug recibe y registra la actividad del sistema completo, al registrarse
ante el CI-Coordinador comienza a recibir la actividad de peticiones generadas.
La unidad de procesamiento de este CI utiliza un microcontrolador Rabbit, y la comu-

nicacion de alto alcance es a traves de radio modems MaxStream (Fig. 3.33).
Microcontrolador Rabbit
Un microcontrolador RCM4110, marca Rabbit Semiconductor es utilizado en el CI

de Comunicacion. Opera a 29.49 MHz, con 512 kb de memoria Flash para almacenar
Unidad de
Enlace
XBee
Tx Rx
Energa Unidad de
Procesamiento
Microcontrolador Rabbit
Tx Rx
Radio mdem
MaxStream
Figura 3.33: Conexi

on del CI-Comunicaci
on.
codigo y 256 kb de memoria RAM para variables; ofrecen una operacion multitarea,
permite ejecutar mas de un bloque de codigo simultaneamente.
Incorpora 6 puertos que ofrecen diferentes funciones en las que destacan 6 entra-
das/salidas seriales, relojes para comunicacion sncrona, PWM, implementacion maestro-

esclavo, entre otros. El codigo de programacion para este microcontrolador es desarro-
llado en Dynamic C, una variacion del lenguaje de programacion C. La programacion
del circuito es a traves de un puerto serial.
Radio M
odem
El intercambio de informacion entre el vehculo autonomo y una computadora es posible

al utilizar un par de radio modems marca MaxStream modelo 9XTend. Cada radio es
capaz de transmitir con una potencia de salida de hasta 1 Watt a una frecuencia de
900 MHz. El alcance ofrecido por estos radio modems en ambientes interiores/urbanos

on del CI-Comunicaci
on.
es de hasta 900 m y de hasta 60,000 m en ambientes abiertos con lnea directa de

vista. La tasa de transferencia de datos es congurable, desde 900 bps hasta 115200
bps. Por seguridad implementan encriptacion de 256-bits, sensibilidad de recepcion de

-110 dBm. La operacion de estos equipos de comunicacion se basa en un puerto serie
RS-232/485 y el modo de operacion es punto a punto o multipunto.
La integracion tanto del microcontrolador Rabbit como del radio modem Maxstream
fue encapsulada en un contenedor de acrlico (Fig. 3.34) y es jado con velcro en las
plataformas moviles.
Interfaz gr
afica
Permite controlar al robot de forma manual as como visualizar su estado y enviar

peticiones para realizar recorridos autonomos al especicar una distancia y direccion.
Figura 3.35: Interfaz gr

afica de usuario.
Independiente de la plataforma que se utilice, esta interfaz funciona de manera modular;
este CI puede ser agregado o retirado del vehculo en tiempo de operacion.

Cuenta con diferentes modulos como teleoperacion, debug, estatus, recorridos autono-
mos e imagen (Fig. 3.35).
Teleoperacion. Permite por medio del teclado, raton o un gamepad la teleopera-

cion de vehculos autonomos que implementen la arquitectura.
Debug. Muestra y registra el traco de peticiones existentes en el vehculo autono-

mo. Indica la peticion, que componente la genera as como su prioridad. En re-
corridos autonomos muestra la distancia recorrida y su orientacion.
Estatus. Muestra los componentes inteligentes registrados en el sistema junto con
la informacion de peticiones que puede atender y peticiones que puede solicitar.
Recorridos autonomos. Permite enviar peticiones al sistema robotico para recorrer

una distancia determinada dada en centmetros y peticiones para mantener una
orientacion dada.
3.5. Vehculos Autonomos 53
Imagen. Muestra la informacion capturada por la camara montada sobre el CI-

Camara en el vehculo robotico. Desde el modulo de teleoperacion es posible
cambiar el angulo de vision.
3.4.6. Componente Inteligente C

amara
Permite visualizar a distancia el exterior de un vehculo autonomo al utilizar una

camara de video inalambrica colocada sobre dos actuadores para lograr movimientos
horizontales y verticales. Es un CI que atiende peticiones (Fig. 3.36). La imagen cap-
turada es transmitida de manera inalambrica y visualizada en la interfaz graca del

CI de Comunicacion. Atiende peticiones como Girar Camara a la Izquierda, Derecha,
Arriba y Abajo.
Para su desarrollo utiliza una tarjeta generica de componente inteligente y dos servo-
motores para girar la camara de video inalambrica (Fig. 3.37). Este CI esta formado
por dos secciones: la camara colocada sobre dos servomotores en el vehculo robotico
y la contraparte es un receptor inalambrico de video y una tarjeta digitalizadora de
video para computadora.
Un servomotor continuo permite un giro horizontal de la camara de 360 y un ser-

vomotor estandar un giro vertical de 120 . Las peticiones de giro son enviadas por el
usuario desde el CI de Comunicacion. La imagen obtenida se visualiza en el mismo CI
de Comunicacion y se tiene un alcance inalambrico de hasta 25 m.
El montaje de la camara, servomotores y tarjeta generica de CI es sobre acrlico y cuenta
con velcro en la parte inferior para facilitar su colocacion sobre el vehculo autonomo
en cuestion. Un solo cable de 5 V de alimentacion es requerido para su funcionamiento.
Inicio
Si
Girar Cam Actuador a la
1
Izquierda? Izquierda
No
Si
Girar Cam Actuador a la
1
Derecha? Derecha
No
Si
Girar Cam Actuador haca
1
Arriba? arriba
No
Si
Girar Cam Actuador haca
1
Abajo? abajo
No
Figura 3.36: Comportamiento del CI-C

amara.
3.5. Vehculos Aut

onomos
Una vez desarrollados los CIs, son colocados sobre cada plataforma movil los CIs par-
ticulares que correspondan, tanto al vehculo con sistema de direccion Ackermann co-
mo al vehculo con cinematica diferencial. En ambas plataformas se requiere un CI-

Coordinador para operar.

on del CI-C
amara.
Los CIs comunes son intercambiados entre plataformas seg

un se requiera. Se muestran
ambas plataformas moviles con algunos componentes inteligentes incorporados.

Se tiene a la plataforma Ackermann con sus CIs particulares Odometro, Traccion y
Direccion ademas de los CIs comunes de Comunicacion, Evasor, Seguidor de Pared,
Camara y Compas (Fig. 3.38). La energa para este vehculo Ackermann esta dada
por dos bateras de polmero de litio de 11.1 V con capacidad de 5000 mAh cada una.
Los CIs estan energizados por una batera mientras que la segunda batera es para los
motores de traccion.
La plataforma diferencial con sus CIs particulares Rueda Izquierda y Derecha, as co-
mo su CI Odometro puede apreciarse en la Figura 3.39. Se muestran ademas los CIs

comunes de Camara, Seguidor de Pared y Evasor. La energa para esta plataforma
diferencial esta dada por una batera de polmero de litio de 11.1 V con capacidad de
4400 mAh.
onomo Ackermann basado en CIs.

Figura 3.38: Vehculo aut
Figura 3.39: Vehculo aut

onomo diferencial basado en CIs.
Captulo 4
Implementaci
on: Arquitectura de
Control
Se presenta en este captulo la integracion de CIs para implementar la arquitectura de
control de dos plataformas moviles, con cinematica diferencial y Ackermann, respecti-

vamente. Ademas se muestran los resultados de diversas pruebas realizadas a cada CI,
as como el desempe
no de cada plataforma movil realizando ciertas tareas.
4.1. Componentes Inteligentes
La validacion de la arquitectura de control involucro una serie de pruebas realizadas a
cada uno de los CIs desarrollados. Estas pruebas fueron realizadas de forma individual
para comprobar la correcta operacion de cada unidad funcional del CI, tanto de los
elementos fsicos como de los elementos logicos, as como para evaluar el desempe
no de
la funcion de cada CI.
CI-Traccion. Diversas rutinas fueron programadas para vericar que los motores opera-
ran de forma adecuada, capaces de girar en ambos sentidos y a diferentes velocidades,

esto despues de realizar la conexion electronica entre el microcontrolador, optoacopla-
58
dores y puente H. Una vez que se logro el correcto control de los motores de traccion,
se probo la comunicacion inalambrica del CI para recibir peticiones y atenderlas.
CI-Direccion. Se programo una rutina para girar los servomotores de direccion desde
el centro hasta los extremos en peque
nos incrementos con el objetivo de encontrar
los lmites operacionales del vehculo Ackermann en ambos sentidos. El servomotor
del eje anterior se programo de forma ja para evitar forzar los motores de traccion
en giros demasiado cerrados, como se observo en las pruebas realizadas. Se probo la

respuesta del servomotor del eje posterior a peticiones de giro de la direccion de forma
satisfactoria.
CI-C
amara. Los servomotores de giro de la camara inalambrica se operaron por medio
de un programa que permite controlar el angulo de vision. El servomotor de giros

horizontales se hizo operar con peque
nos incrementos por cada peticion de giro recibida,
debido a que es un servomotor continuo que permite realizar giros de hasta 360 . En
el caso del servomotor de movimiento vertical, se encontro de manera experimental el
valor maximo de giro en ambos sentidos para evitar colisiones con la base del CI.
CI-Compas. Se probo la respuesta del sensor de 0 a 359 . Se evaluo el algoritmo que

permite lograr una orientacion deseada al comparar la orientacion actual del vehculo
con la orientacion programada y as generar las peticiones de movimiento necesarias.
CI-Evasor. Se desarrollo un programa para la medicion de dos sensores ultrasonicos
para detectar obstaculos. Se evaluo el algoritmo de evasion, que genera como salida
peticiones para girar el vehculo seg
un sea necesario o bien retroceder para evitar coli-
siones. Se experimento con diferentes valores de distancia hasta encontrar los mejores
resultados de acuerdo a la respuesta del vehculo. Como parte de las pruebas se modi-
co el montaje fsico de los sensores ultrasonicos para permitir orientarlos manualmente

y adaptarlos a la plataforma movil utilizada.
CI-Seguidor de Pared. Originalmente se probo el seguimiento de pared con un sensor
Tabla 4.1: Relaci

on de distancias y pulsos, plataforma Diferencial.
Distancia recorrida Pulsos Contados

39.8 cm 50
109.5 cm 150
214 cm 300
317 cm 450
389 cm 550
ultrasonico colocado de forma ortogonal al vehculo para detectar la pared. Presento un

funcionamiento adecuado excepto en giros cerrados, donde el robot era incapaz de
anticiparse a la forma de la pared por lo que se perda el seguimiento. Se encontro como

solucion colocar otro sensor ultrasonico orientado a 45 respecto a la pared en la parte
frontal del vehculo. Esto permitio anticipar la forma de la pared y dar el giro en
esquinas o irregularidades importantes de manera adecuada.
CI-Odometro. Las pruebas realizadas a los odometros utilizados en ambas plataformas

fueron similares entre s. Primero se midio el pulso generado por los sensores y se obtuvo
una cuenta proporcional a la distancia recorrida. Se ejecutaron recorridos a diferentes
distancias en repetidas ocasiones (Tabla 4.1 y 4.2), se midio la distancia real recorrida
y se relaciono con el conteo de pulsos y se encontro una funcion de tendencia lineal

(Fig. 4.1 y 4.2). Esta fue implementada en los microcontroladores para convertir de
pulsos a centmetros. Para la plataforma diferencial la funcion es:
PDif = 1.4355*D - 6.9871
Para la plataforma Ackermann:
PAck = 2.7898*D - 21.837
Donde PDif y PAck son los pulsos a contar y D la distancia en centmetros a recorrer.
CI-Comunicacion. Se probo la comunicacion entre la interfaz graca y el vehculo
robotico utilizando el radio modem 9XTend al enviar diferentes peticiones y observar
600
Medido
500 y = 1.4*x 7 Estimado
400
300
Pulsos
200
100
100
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Distancia (cm)
Figura 4.1: Funci

on de calibraci
on del CI-Od
ometro diferencial.
on de distancias y pulsos, plataforma Ackermann.

Tabla 4.2: Relaci
Distancia recorrida Pulsos Contados

46 cm 100
183 cm 500
268 cm 1000
1200
Medido
1000 y = 2.8*x 22 Estimado
800
600
Pulsos
400
200
200
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Distancia (cm)
Figura 4.2: Funci

on de calibraci ometro Ackermann.
on del CI-Od
la respuesta por parte del sistema robotico. Por otra parte, se probo la comunicacion
entre el modulo Debug del CI-Comunicacion y el CI-Coordinador por medio de los
XBee. Se comprobo el correcto registro de las peticiones generadas en el sistema.

Adicionalmente, se probo el modulo de Teleoperacion del CI-Comunicacion con un
control comercial para la consola de videojuego XBox, con lo que se logro operar el
vehculo robotico por medio del radio modem 9XTend.
CI-Coordinador. Las pruebas a este CI se enfocaron en revisar el registro de CIs as co-
mo vericar la correcta recepcion y reenvo de peticiones. Se monitoreo el traco de
peticiones con la ayuda de un osciloscopio y se observo que la velocidad de transmi-

sion de datos entre el CI-Coordinador y su XBee es crtica, por lo que se utilizo la
velocidad maxima permitida de 19200 bps para lograr el maximo nivel de atencion del
CI-Coordinador y evitar perdida de informacion.
Figura 4.3: Tiempo entre una petici

on y su reenvo por el CI-Coordinador.
El tiempo que transcurre entre la peticion de alg

un CI y la trasmision del CI-Coordinador
al CI correspondiente es de 23 ms (Fig. 4.3).

Trascurren 50 ms desde que una peticion es enviada hasta que es atendida por otro
CI, incluido el paso por el CI-Coordinador. En la gura 4.4 se muestra la actividad
del CI-Odometro que enva dos peticiones, la primera de Incrementar Velocidad (a)
y la segunda para informar la distancia recorrida (b). El pulso mostrado en la parte

inferior (c) representa la reaccion del CI-Traccion por recibir la peticion de Incrementar
Figura 4.4: Actividad entre el envo y atenci

on de peticiones.
Velocidad.
4.1.1. Integraci
on de Componentes Inteligentes
Figura 4.5: Pruebas de laboratorio.
Una vez que se probaron y se pusieron a punto por separado los CI, se realizaron
pruebas de operacion de la arquitectura de control propuesta con varios CIs para am-
bas plataformas moviles. Desde el CI-Comunicacion en una computadora, se enviaron

peticiones de Avanzar, Detener, Retroceder y Girar (Fig. 4.5). Se comprobo la comu-
nicacion entre el CI-Coordinador y los otros CIs en el sistema.
Se probo la reaccion de los vehculos ante un obstaculo al frente al estar en movimien-
4.2. Experimentos y Resultados 64
Tabla 4.3: Consumo de corriente medido en el vehculo Ackermann.
Componente Inteligente y Motores Consumo electrico (mA)

Odometro 68
Traccion 49
Coordinador 46
Direccion 170
Motores 470
Tabla 4.4: Consumo de corriente en el vehculo diferencial.

Odometro 48
Rueda izquierda 55
Rueda derecha 55
Coordinador 46
Motores 180 x 2
to. Tambien se hicieron pruebas a diferentes distancias y orientaciones en recorridos
autonomos. Con los resultados obtenidos se considero que las plataformas quedaron
integradas adecuadamente para poder llevar a cabo diversas tareas.
4.1.2. Consumos El
ectricos
En sistemas energizados con bateras es importante mantener un consumo de corriente

bajo para aumentar la autonoma, por lo que fueron seleccionados dispositivos de bajo
consumo electrico para ser utilizados en los CIs. Se midio el consumo electrico de los
CIs en operacion y se presentan en las Tablas 4.3, 4.4 y 4.5:
4.2. Experimentos y Resultados
Se desarrollaron experimentos para probar el desempe

no de la arquitectura de control
en las dos plataformas moviles implementadas, ante diferentes escenarios y circunstan-
Tabla 4.5: Corriente medida en los CIs Comunes.

Compas 46
Evasor 76
Comunicacion 152
Seguidor de Pared 90
Camara 120
cias.
Estos experimentos se desarrollaron al aire libre en una cancha de basquetbol debido
a que se utilizo un sistema de posicionamiento global (GPS) para poder registrar los
recorridos y evaluar los resultados de las tareas realizadas por los vehculos.
4.2.1. Sistema de Registro GPS
Se desarrollo un sistema para el registro de recorridos basados en un sistema de posi-

cionamiento global que consta de dos partes: un equipo GPS y una interfaz de registro
(Fig. 4.6).
El equipo GPS se dise

no y desarrollo a partir de un microcontrolador PIC16F690 y
un GPS 15L fabricado por Garmin. El microcontrolador obtiene datos del GPS, ltra
la informacion para obtener tanto la posicion como la hora actual. Estos datos son
enviados a traves de un par de radio modems XBee hacia la interfaz de registro.
La interfaz de registro fue desarrollada en Visual Studio 2010, en particular con el

lenguaje de programacion C. Utiliza un puerto COM generado por la conexion del
radio modem XBee a la computadora. La informacion recibida desde el equipo GPS es
mostrada en la pantalla de la interfaz y se cuenta con un boton para iniciar o detener
el registro de datos en un archivo de texto.

Se utilizo el lenguaje de programacion Matlab para el procesamiento de la informacion
registrada con el sistema GPS. Se desarrollo una funcion para gracar los recorridos y
Equipo transmisor GPS Receptor GPS
XBee
XBee
Interfaz de Registro
Microcontrolador
PIC16F690
GPS 15L
Archivo
(a) Equipo GPS (b) Interfaz de registro

GPS
Figura 4.6: Sistema de registro GPS.
obtener la distancia transitada as como la velocidad de cada vehculo. En cada graca

se muestra tanto la velocidad y trayectoria recorrida como el recorrido ideal.
4.2.2. Seguimiento de Pared
Se realizaron recorridos de seguimiento de pared en diferentes escenarios con ambas

plataformas, preparadas con sus CIs particulares (Coordinador, Odometro, Direccion
y Traccion) ademas del CI-Seguidor de Pared (Fig. 4.7).

Se dise
no una pared seccionada como escenario de pruebas de seguimiento fabricado
con madera y carton. Es sencilla de ensamblar y transportar. La forma de ensamble
esta limitada a las combinaciones posibles con 12 secciones de 1.2 m de ancho por 0.4
m de altura.
El primer escenario sin obstaculos fue un recorrido rectangular de 6 x 1.2 m y otro
escenario de 3.6 x 3.6 m (Fig. 4.8), donde se evaluaron ambas plataformas en operacion.
CI-Direccin CI-Odmetro
CI-Rueda Izquierda CI-Odmetro
E E
E E
P P
P P
E
E
A S/A
A S/A
P P
E E E E
Coordinador Coordinador
P P P P
A S A S
CI-Traccin CI-Seguidor CI-Rueda Derecha CI-Seguidor
(a) Plataforma Ackermann (b) Plataforma Diferencial
Figura 4.7: CIs para el Seguimiento sin obst

aculos.
1.2 m
3.6 m
6m 3.6 m
(a) Escenario rectan- (b) Escenario cuadrado

gular
Figura 4.8: Seguimiento sin obst

aculos.
Al encender cada vehculo, comienza el proceso de registro de CIs ante el CI-Coordinador,

este proceso tiene una duracion aproximada de 30 segundos. El movimiento del vehculo
comienza cuando el CI-Seguidor de Pared toma el control al enviar peticiones de avan-
zar as como de girar la direccion con base a las mediciones de los sensores ultrasonicos.
El CI-Odometro en la plataforma Ackermann regula la velocidad para mantenerla cons-

tante a un valor programado de 0.25 m/s. En el escenario rectangular se obtuvo una
velocidad promedio de 0.27 m/s y una distancia promedio de 27.7 m en varios recorridos
(Fig. 4.9).
8.212
28.2834
8.21
m
8.208
0.26937
8.206
m/s
8.204
8.202
8.2
8.198
8.196
8.194
8.192
25.58 25.575 25.57 25.
aculos Ackermann.
Figura 4.9: Pruebas de seguimiento sin obst
El CI-Seguidor de Pared fue cambiado a la plataforma diferencial y se realizo el re-

corrido. Al encender el vehculo comienza el registro de CIs ante el CI-Coordinador
y segundos despues comienza el seguimiento de pared al igual que en la plataforma

Ackermann. Los CIs-Rueda Izquierda y Derecha en esta plataforma diferencial atien-
den tanto las peticiones de avanzar como de girar. La velocidad promedio en estos
recorridos fue de 0.21 m/s, se recorrio en total una distancia promedio de 26.4 m (Fig.
4.10).
8.212
26.3658
8.21
m
8.208
0.21972
8.206
m/s
8.204
8.202
8.2
8.198
8.196
8.194
8.192
25.58 25.575 25.57 25.

aculos con plataforma diferencial.
Una vez realizadas las pruebas de seguimiento en el escenario rectangular se experi-

mento en un escenario cuadrado de 3.6 X 3.6 m. Se obtuvieron velocidades de 0.22 m/s

en la plataforma diferencial y de 0.25 m/s en la plataforma Ackermann. Las distancias
recorridas fueron de 27 m en promedio por ambas plataformas. En la gura 4.11 se

muestra uno de los recorridos de cada plataforma.
8.212 8.212
27.0935 26.4855
8.21 8.21
m m
8.208 8.208
0.22208 0.25714
8.206 8.206
m/s m/s
8.204 8.204
8.202 8.202
8.2 8.2
8.198 8.198
8.196 8.196
8.194 8.194
8.192 8.192
25.58 25.575 25.57 25. 25.58 25.575 25.57 25.
(a) Plataforma Diferencial (b) Plataforma Ackermann

aculos circuito cuadrado.
4.2.3. Trayectorias Aut

onomas
Se realizaron trayectorias autonomas donde se especica una distancia a recorrer con
cierta orientacion. Se enva por parte del usuario desde el CI-Comunicacion la orienta-
cion en grados (0 359) y la distancia en centmetros a recorrer. En este tipo de recorrido
son utilizados el CI-Odometro para estimar la distancia recorrida y el CI-Compas para
mantener una orientacion dada (Fig. 4.12).
Los recorridos fueron desarrollados en una cancha de basquetbol al aire libre. Se eva-
luo en ambas plataformas moviles con los siguientes resultados (Fig. 4.13).
Se solicito un recorrido de 14 m a 180 (de Norte a Sur), despues de varios recorridos
con ambas plataformas se logran distancias de 14 m con un margen de error de 0.2 m.
CI-Direccin CI-Odmetro
CI-Rueda Izquierda CI-Odmetro
E E
E E
P P
P P
E
E
A S/A
A S
P P
E E E E
Coordinador Coordinador
P P P P
A S A S
CI-Traccin CI-Comps CI-Rueda Derecha CI-Comps
Figura 4.12: CIs para trayectorias sin obst

aculos.
8.212 8.212
14.0236 14.1758
8.21 8.21
m m
8.208 8.208
0.2226 0.22864
8.206 8.206
m/s m/s
8.204 8.204
8.202 8.202
8.2 8.2
8.198 8.198
8.196 8.196
8.194 8.194
8.192 8.192
25.58 25.575 25.57 25. 25.58 25.575 25.57 25.
(a) Plataforma Diferencial (b) Plataforma Ackermann
Figura 4.13: Recorridos aut

onomos sin obst
aculos.
4.2.4. Seguimiento de Pared con Obst

aculos
Se empleo un escenario cuadrado de 3.6 X 3.6 m adicionado con un obstaculo de 0.6
m, ortogonal a la trayectoria del vehculo y una elongacion de la pared a 45 de 0.6 m

(Fig. 4.14).
Diversos recorridos de seguimiento de pared se realizaron, para ello se agrego el CI-
Evasor (Fig. 4.15). Puede apreciarse como con la interaccion de todos los CIs se logra
3.6 m
3.6 m
Figura 4.14: Escenario cuadrado con obst

aculos.
la tarea, en particular el CI-Seguimiento de Pared alterna el control con el CI-Evasor

de obstaculos (Fig. 4.16).
CI-Odmetro
CI-Odmetro
E
E
CI-Direccin P
CI-Rueda Izquierda P
E S/A
E S/A
P E P E
E
E
A
A
P
P
P
P
S
E S
Coordinador E
Coordinador
CI-Seguidor CI-Seguidor
P P
E E
A A
CI-Traccin P
CI-Rueda Derecha P
S S
CI-Evasor CI-Evasor
Figura 4.15: CIs para el Seguimiento con obst

aculos.
4.2.5. Trayectorias Aut

onomas con Obst
aculos
Se realizaron recorridos autonomos ahora con obstaculos colocados en la trayectoria.

Con esta prueba se puede apreciar como existe una interaccion entre los CIs para
realizar el recorrido de manera autonoma, mientras evade el obstaculo y contin
ua con
el recorrido original.
8.212
32.8118
8.21
m
8.208
0.26249
8.206
m/s
8.204
8.202
8.2
8.198
8.196
8.194
8.192
-25.58 -25.575 -25.57
(a) Seguimiento de pared con

obstaculos
(b) Prueba de seguimiento con obstaculos
Figura 4.16: Seguimiento de pared con obst

aculos.
El CI-Evasor tiene prioridad sobre el CI-Compas, al momento de ser detectado un

obstaculo la direccion del vehculo autonomo es controlado por el CI-Evasor (Fig. 4.17).
Al liberarse del obstaculo, el control de la direccion regresa al CI-Compas que retoma
la orientacion solicitada originalmente (Fig. 4.18).
Las pruebas fueron desarrolladas en una cancha de basquetbol al aire libre con obstacu-
los de 0.4 m de altura por 1 m de ancho. El recorrido fue de 14 m a 180 (de Norte a
Sur). Se evaluo en ambas plataformas moviles con los siguientes resultados (Fig. 4.19).
La evasion fue a la derecha del obstaculo.
Se lograron diversos recorridos con obstaculos. La direccion del giro de evasion depende
de la posicion del obstaculo. Se gira hacia donde se encuentre mayor espacio libre. Se
CI-Comps
CI-Comps
E
E
CI-Direccin P
CI-Rueda Izquierda P
E S/A
E S
CI-Odmetro
P E P
E
E E
A
A
P
P
P P
S
E
Coordinador E
Coordinador S
CI-Odmetro
P
P
E E
A
A
CI-Traccin P
CI-Rueda Derecha P
S S
CI-Evasor CI-Evasor
Figura 4.17: CIs para trayectorias con obst

aculos.
Orientacin solicitada
14 m 14 m 14 m
(a) Recorrido sin (b) Con obstaculo sin CI- (c) Obstaculo y CI-Evasor
obst
aculos Evasor
Figura 4.18: Casos posibles en los recorridos aut

onomos.
experimento colocando el obstaculo con sesgo hacia cada lado, que resulto en evasion
por el sentido mas libre, en este caso el giro del vehculo fue por la izquierda (Fig. 4.20).
4.2.6. Tr
afico de Peticiones
El traco de las peticiones generadas por los CIs en el sistema robotico puede ser
registrado con la opcion Debug del CI-Comunicacion. La estructura del registro incluye
8.212 8.212
13.9151 14.0343
8.21 8.21
m m
8.208 8.208
0.22087 0.21591
8.206 8.206
m/s m/s
8.204 8.204
8.202 8.202
8.2 8.2
8.198 8.198
8.196 8.196
8.194 8.194
8.192 8.192
-25.58 -25.575 -25.57 -25.58 -25.575 -25.57
(a) Diferencial (b) Ackermann
Figura 4.19: Recorridos aut

onomos con obst
aculos con giro por la derecha.
8.212
13.9696
8.21
m
8.208
0.25399
8.206
m/s
8.204
8.202
8.2
8.198
8.196
8.194
8.192
-25.58 -25.575 -25.57
Figura 4.20: Recorrido aut

onomo con obst
aculos con giro por la izquierda.
la peticion generada, su parametro opcional, su prioridad as como el identicador del

CI que la genera y la hora en que se presento (Fig. 4.21).
Se puede apreciar a manera de ejemplo en una de las pruebas registradas el comporta-

miento que se obtiene en un recorrido autonomo. Puede observarse el incremento de la
distancia recorrida por el vehculo robotico, que es reportada por el CI-Odometro. El
incremento cambiante en la distancia esta relacionado directamente con la velocidad
del vehculo. Se muestra en azul como la regulacion de velocidad tiene lugar en un

Derecha al 80%, Prioridad 60, idCI 5 12:01:22 p.m.

IncrementaVel al 2%, Prioridad 80, idCI 0 12:01:22 p.m.
Centrar al 0%, Prioridad 0, idCI 7 12:01:23 p.m.
Derecha al 83%, Prioridad 60, idCI 5 12:01:23 p.m.
Figura 4.21: Ejemplo de registro de peticiones generadas.
recorrido y su consecuencia con la distancia recorrida a lo largo del tiempo (Fig. 4.22).
1500
Reg. Velocidad
Distancia (cm)
1000
500
0
10 20 30 40 50 60
Tiempo (Seg)
Figura 4.22: Distancia recorrida junto con el control de velocidad.
La informacion reportada por el CI-Compas muestra el desempe

no logrado en un re-
corrido con una orientacion solicitada de 180 (Fig. 4.23).
Orientacin del recorrido

250
Azimut ()
200
150
100
10 20 30 40 50 60
Tiempo (Seg)
Figura 4.23: Orientaci

on lograda comparada con la orientaci
on solicitada.
La variacion de la orientacion en un vehculo esta directamente relacionada con el

sistema de direccion de la plataforma movil. En estas pruebas se presenta una variacion
de 5 , con la plataforma Ackermann.

Las peticiones generadas por el CI-Compas a partir de la medicion de la orientacion del
vehculo, son enviadas al CI-Direccion para lograr mantener la orientacion solicitada.
Se presenta una graca con las peticiones atendidas por el CI-Direccion para realizar
un recorrido en lnea recta (Fig. 4.24).
Cambio de Direccin
60
40
Derecha
20
0
Izquierda
-20
-40
-60
10 20 30 40 50 60
Tiempo (s)
Figura 4.24: Peticiones para giros a Izquierda y Derecha en un recorrido en lnea

recta.
Se efectuaron recorridos con el vehculo robotico en una trayectoria cuadrada (Fig.

4.25), en donde el punto 1 indica el inicio del recorrido, 2, 4 y 5 son esquinas del
cuadrado, 3 representa un obstaculo y el punto 6 es una elongacion de la pared. Estos

recorridos se analizaron de acuerdo con las peticiones del CI-Seguidor de Pared y el
CI-Evasor, la Figura 4.26 muestra una de las vueltas y la interaccion de las peticiones
de ambos CIs.
4 5
2 6
1
Figura 4.25: Escenario cuadrado con obst

aculos.
Las peticiones del CI-Evasor tienen prioridad sobre el CI-Seguidor de Pared (Tabla
4.6), al presentarse un obstaculo (punto 3) el CI-Evasor inhibe las peticiones de otros
CIs y toma el control, mientras que en la elongacion de la pared (punto 6) la actividad
Actividad entre CIs

1 2 3 4 5 6 1
CI-Seguidor
Ret CI-Evasor
Ava
Peticiones
Det
Der
Cen
Izq
1 42 84 125
Tiempo (s)
Figura 4.26: Interacci

on entre el CI-Evasor y el CI-Seguidor de Pared.
del CI-Evasor es mnima y el control lo efectuo el CI-Seguidor de Pared. Tal como se
aprecia en las esquinas la peticion de Girar Derecha es la que predomina.
Tabla 4.6: Prioridades de las peticiones generadas en la trayectoria de 125 segundos.

CI-Seguidor de Pared CI-Evasor
Peticion Girar Girar Avanzar Girar Centrar Detener Retroceder
Izquierda Derecha Izquierda Direccion
Prioridad 60 60 60 70 0 0 96
Captulo 5
Conclusiones
La arquitectura de control distribuida basada en componentes inteligentes es una alter-

nativa practica para la implementacion de sistemas roboticos. La interaccion entre los
componentes inteligentes de un sistema robotico provee un comportamiento autonomo

para llevar a cabo la tarea asignada.
La comunicacion asncrona basada en peticiones (comandos abstractos) permite una
interaccion robusta entre los componentes inteligentes, aunque estos sean desarrollados
con diferentes unidades de procesamiento o programados en diferentes lenguajes de
programacion.
La naturaleza modular de la arquitectura de control permite, una vez que los compo-
nentes inteligentes han sido desarrollados y evaluados, ser utilizados en otros sistemas
roboticos. Esta exibilidad se debe a que un componente inteligente encapsula las carac-
tersticas del sensor o actuador, as como los requerimientos de operacion mediante un

algoritmo apropiado para llevar a cabo su funcion especca en cualquier conguracion
de un robot.
La independencia entre componentes inteligentes provee un control distribuido robusto
y congurable para el desarrollo de diversos sistemas roboticos, lo cual tambien permite

la identicacion facilmente de una falla o mal comportamiento del sistema robotico.
78
5.1. Contribuciones 79
El resultado de los experimentos muestra la correcta operacion de dos plataformas

moviles que implementan la arquitectura de control distribuida en diferentes tareas.
Se lograron cumplir las tareas impuestas de forma satisfactoria y se demostro una

reaccion e interaccion adecuada entre los componentes inteligentes que conguraron
los vehculos autonomos; como los casos al detectar obstaculos mientras su tarea era
seguir una pared o una trayectoria.
Con base en los resultados obtenidos, se concluye que la arquitectura de control distri-
buida basada en componentes inteligentes cumple satisfactoriamente con las expecta-
tivas planteadas, se conrma la hipotesis y se lograron los objetivos.
5.1. Contribuciones
Se obtuvo una arquitectura alternativa para el desarrollo de sistemas roboticos, en
particular de vehculos autonomos, que demuestra ser conable y robusta. Permite

implementar el control distribuido y construccion de un vehculo autonomo basado en
componentes inteligentes e independientes.
Permite que se reutilicen los componentes inteligentes, al ser considerados como re-
cursos independientes y exibles, para la conguracion de diversos robots. Lo cual

contribuye a optimizar recursos para el desarrollo de sistemas roboticos en diversas
aplicaciones, particularmente en la investigacion.
5.2. Trabajo Futuro
El n
umero de componentes inteligentes que pueden trabajar al mismo tiempo en un
sistema robotico esta limitado por la capacidad del componente inteligente coordinador.
Se pueden emplear dispositivos con mayor capacidad de computo y comunicacion como
coordinador y aumentar el traco de peticiones en el sistema.
5.2. Trabajo Futuro 80
Desarrollar vehculos autonomos a partir de componentes inteligentes que permitan

desarrollar tareas con mayor grado de complejidad y en ambientes dinamicos. Tambien
la implementacion de componentes inteligentes adaptables al entorno y a la congura-

cion de diversos sistemas roboticos, mediante la incorporacion de algoritmos inteligen-
tes.
Investigar un mecanismo de colaboracion entre los componentes inteligentes aplicando
tecnicas desarrolladas en la implementacion de sistemas multi-agentes, para pasar de

una interaccion coordinada a una interaccion colaborativa.
Fusionar la arquitectura de control propuesta con el sistema operativo de robotica
(ROS), destacando las ventajas de ambas alternativas.
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Anexo A
Especificaciones para Desarrollar

un Componente Inteligente
A.1. Componente Inteligente
Un CI consta de tres unidades funcionales: Enlace, Procesamiento y Actuador/Sensor:
Unidad
de
Enlace
Unidad
de
Procesamiento
Actuador/Sensor
Figura A.1: Componente Inteligente conformado por las unidades funcionales de

enlace, procesamiento y actuador/sensor.
Actuador/Sensor. Puede utilizarse el actuador o sensor que se adapte a la funcion que
85
A.2. Registro de Componentes Inteligentes 86
se desea satisfacer. El CI debe incluir las conexiones necesarias tanto de alimentacion

como de comunicacion para el funcionamiento del sensor/actuador.
Procesamiento. Puede utilizarse cualquier modo de procesamiento, desde un microcon-

trolador, una computadora hasta un arreglo de computadoras.
Enlace. Se implementa con el protocolo ZigBee, a traves de dispositivos XBee. Se deben
congurar estos radio modems para que todos funcionen en el mismo canal de operacion
y congurar el parametro Destination Address a la direccion del XBee utilizado como

coordinador. El dispositivo XBee opera a 3.3 V, utiliza RS 232 a un nivel de 3.3 V con
una velocidad de 9600 bps, 8 bits de datos, sin paridad y un bit de parada.
Para desarrollar componentes inteligentes compatibles con esta arquitectura de control
distribuida se deben seguir una serie de especicaciones mnimas para una correcta
operacion. Sin importar la funcion que realice el CI, para interactuar con el resto del
sistema robotico requiere cumplir dos aspectos de comunicacion:
Registro del CI ante el CI-Coordinador.
Envo/Recepcion de peticiones.
A.2. Registro de Componentes Inteligentes
El protocolo para el registro de CIs implica el envo hacia el CI-Coordinador de un

paquete de datos con la siguiente estructura:
Tabla A.1: Paquete requerido para el registro de CIs.
Direccion Direccion Peticiones Peticiones Prioridad de Nombre

de 64 bits de 16 bits a atender a solicitar peticiones a del CI
solicitar
8 bytes 4 bytes 10 bytes 10 bytes 10 bytes 20 bytes

A.2. Registro de Componentes Inteligentes 87
Tabla A.2: Protocolo de 5 bytes para la transferencia de peticiones entre CIs.
Byte 1 Byte 2 Byte 3 Byte 4 Byte 5
Ejemplo:
407101AC Los 8 dgitos menos signicativos de la direccion de 64 bits.
01C7 La direccion de 16 bits del XBee.
255 255 255 255 255 255 255 255 255 255 Peticiones a atender.
00 01 02 255 255 255 255 255 255 255 255 Peticiones a solicitar.
75 75 75 0 0 0 0 0 0 0 Prioridad de las peticiones a solicitar.
En total se envan 62 bytes. Las direcciones del XBee son en caracteres ASCII. El 255
en la lista de peticiones representa que no existe peticion en ese caso.
Despues de enviar el paquete al CI-Coordinador, se recibira un byte con el identicador
que le fue asignado al CI al registrarse, debe guardarse para adjuntar en el envo de
peticiones.
La interaccion entre CIs es con base en peticiones, que deben seguir la siguiente es-
tructura:
Ejemplo:
01 Peticion a solicitar (Girar Izquierda).
80 Girar al 80 % de capacidad.
60 Prioridad de la peticion.
04 Identicador del componente.

A.3. Dise
no Base para Componente Inteligente 88
255 Terminador de paquete.
Las peticiones que pueden utilizarse son:
Tabla A.3: Peticiones definidas para un vehculo aut

onomo. NA (No Aplica)
Peticion Descripcion Parametro

0 Centrar Direccion NA
1 Girar Izquierda Porcentaje de giro (1-100 %)
2 Girar Derecha Porcentaje de giro (1-100 %)
3 Detener Motores NA
4 Avanzar Vehculo Porcentaje de potencia (1-100 %)
5 Reroceder Vehculo Porcentaje de potencia (1-100 %)
6 Incrementar Velocidad NA
7 Decrementar Velocidad NA
8 Girar Camara a la Izquierda NA
9 Girar Camara a la Derecha NA
10 Girar Camara hacia Arriba NA
11 Girar Camara hacia Abajo NA
12 Orientar Orientacion deseada (0-359 )
13 Recorrer Distancia a recorrer (1-65535 cm)
14 Reporta Orientacion Orientacion actual (0-359 )
15 Reporta Reccorrido Distancia recorrida (1-65535 cm)
16 Nueva peticion Nuevo parametro
Si se siguen estas especicaciones se lograra una comunicacion con cualquier sistemas

robotico que implemente esta arquitectura de control.
A.3. Dise
no Base para Componente Inteligente
Es posible utilizar el microcontrolador mas accesible o preferido por el usuario desa-

rrollador, con las conexiones necesarias para comunicarse con el dispositivo XBee y el
sensor o actuador requerido. Se muestra un ejemplo de dise

no base con el microcon-
trolador PIC24FJ64GB004 para desarrollar CIs:
La funcion que realiza el CI puede resolverse con los sensores o actuadores que se
A.3. Dise
no Base para Componente Inteligente 89
Componente
Base
Entradas
analgicas
PIC24FJ64GB004
RTCC SPI
Adaptacin
de seales
(PULL-
Entradas/Salidas
Ups/
digitales
Divisores
de voltaje)
Regulador
2.5 V I2C
XBee
Regulador
3.3 V RS-232
3.3 V / 5 V
Fuente externa
de 5 V
Figura A.2: Ejemplo de tarjeta para desarrollar Componentes Inteligentes.
desee, as como con el procesamiento y hardware deseado, solo es requerido seguir las
especicaciones denidas en este trabajo para lograr una interaccion.
Anexo B
Costo de los Prototipos
En las tablas B.1, B.2, B.3 y B.4 se presentan los costos estimados para diferentes
equipos desarrollados.
on en las partes utilizadas en la Plataforma Ackermann

Tabla B.1: Inversi
Parte Precio (USD)

Plataforma 500
CI-Traccion 60
CI-Direccion 60
CI-Odometro 60
Total 680
Tabla B.2: Inversi

on en las partes utilizadas en la Plataforma Diferencial
Parte Precio (USD)

Plataforma 250
CI-Rueda Izquierda 60
CI-Rueda Derecha 60
CI-Odometro 70
Total 440
90
91
Tabla B.3: Inversi

on en los Componentes Inteligentes Comunes
Parte Precio (USD)

CI-Coordinador 60
CI-Comunicacion 300
CI-Seguidor de Pared 90
CI-Evasor 90
CI-Compas 80
CI-Camara 200
Total 820
Tabla B.4: Inversi

on en Bateras
Parte Precio (USD)

Polmeros de litio de 11.1 V, 4400 mAh 100
Polmeros de litio de 11.1 V, 5000 mAh 120
Total 220
Se estima un total de 2160 USD en partes utilizadas para la implementacion de este

trabajo. Los sensores, microcontroladores y demas equipo pueden ser elegidos a con-
veniencia del desarrollador con base tanto en la precision de los resultados deseados
como en la tarea que se desea realizar.
Vita
Juan Francisco Villa Medina es ingeniero en sistemas computacionales por

parte del Instituto Tecnologico de La Paz, grado obtenido con mencion ho-
norca en 2008. El Ing. Villa Medina trabaja en el Grupo Ingeniera del

Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste, S.C. (CIBNOR) desde
el a
no 2008. Su trabajo incluye el desarrollo e implementacin de sistemas
roboticos para la automatizacion de diversos procesos involucrados en mul-
tiples aplicaciones. Es profesor de asignatura en la Universidad Autonoma

de Baja California Sur (UABCS), donde imparte materias sobre Sistemas
Digitales, Interfaces y Equipos. Es cofundador de 7robot, donde es instruc-
tor de talleres de robotica educativa.
Mailing address:
Instituto Politecnico Nacional No. 195
Col. Playa Palo de Santa Rita sur
La Paz, BCS 23096

Mexico
Email address:
jfvilla@cibnor.mx
Document Log:
Typeset by LATEX- January 2013.
Engineering Group
CIBNOR
E-mail:jfvilla@cibnor.mx

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INSTITUTO TECNOLGICO DE LA PAZ

DIVISIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN

CONTROL DISTRIBUIDO PARA VEHCULOS AUTNOMOS BASADO

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE

DIRECTOR DE TESIS DIRECTOR DE TESIS

MIEMBROS DEL JURADO:

DR. JOAQUN GUTIRREZ, ITESM DR. SAL MARTNEZ, CICESE

LA PAZ, BAJA CALIFORNIA SUR, MXICO, FEBRERO 2013.

La Paz, RC.S. , @rmN;;Y"'''1

C. JUAN FRANCISCO VILLA MEDINA,

C.p. Coordinacin de Maestra.

AUTORIZACIN DE IMPRESIN DE TESIS

La Paz, 8.C.S., a 31 de enero de 2013.

C. M.C. PABLO PREZ LVAREZ,

No. de Control Nombre

Dr. Alejandro Isra

c.c.p, Coordinacin de la Maestra en Sistemas Computacionales.

Mis agradecimientos al Centro de Investigaciones Biologicas del Noroeste, S.C. (CIB-

Se formula, implementa y valida una arquitectura de control distribuido para la con-

en conjunto a traves de peticiones logran un comportamiento autonomo para realizar

encapsula las caractersticas del sensor o actuador, as como las especicaciones de

pared y una trayectoria permiten evaluar el desempe

gentes. Tambien la naturaleza modular de la arquitectura de control permite, una vez

cle conguration, which integrates a heterogeneous set of intelligent components. Each

actuator in particular, by processing information and controlling their actions program-

implementation of robotic systems. The asynchronous communication based on peti-

systems in various applications.

Indice de Figuras XII

Indice de Tablas XVI

1.4. Descripcion del Documento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2.1. Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2.3.2. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . 16

2.3.3. Componente Inteligente Coordinador . . . . . . . . . . . . . . . 17

3. Desarrollo: Arquitectura de Control 20

3.1.2. Unidad de Enlace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3.3.3. Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

3.3.7. Componente Inteligente Odometro Diferencial . . . . . . . . . . 38

3.4.3. Componente Inteligente Evasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

4.1.1. Integracion de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . 63

4.1.2. Consumos Electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

4.2.2. Seguimiento de Pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66

5.2. Trabajo Futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

A. Especificaciones para Desarrollar un Componente Inteligente 85

A.2. Registro de Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

B. Costo de los Prototipos 90

2.1. Estructura de un Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2. Componentes Inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.6. Componente Inteligente Coordinador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3.1. Conexion de un Componente Inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

3.2. Tarjeta Generica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.6. Conexion del Componente Inteligente Traccion . . . . . . . . . . . . . . 27

3.11. Componente Inteligente Direccion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.12. Comportamiento del Componente Inteligente Odometro Ackermann . . 32

3.15. Dimensiones de la Plataforma Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

3.20. Componentes Inteligentes Rueda Izquierda y Derecha . . . . . . . . . . 40

3.24. Comportamiento del Componente Inteligente Seguidor Pared . . . . . . 43

3.28. Componente Inteligente Evasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46

3.33. Conexion del Componente Inteligente Comunicacion . . . . . . . . . . . 50

3.37. Componente Inteligente Camara . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

3.39. Vehculo Autonomo Diferencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

4.1. Calibracion del Componente Inteligente Odometro diferencial . . . . . . 61

4.3. Tiempo de Reenvo de Peticion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62

4.8. Seguimiento sin Obstaculos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67