Nalovna stranica

Ime ustanove

Svoje ime

Naslov teme

Mostar, mjese, datum

(Valjda?)
UVOD

Primarna ideja ali i glavna namjena ovog koncepta satelitske navigacije bila je vojna
upotreba. U toku Hladnog rata izmeu SAD-a i SSSR-a, uporedo sa osvajanjem svemira
i utrkivanju u proizvodnji novih ubitanijih vrsta naoruanja javila se potreba za
razvojem satelitske navigacije. Prema veini dostupnih podataka, poetkom
sedamdesetih godina dvadesetog stoljea kao glavni inicijator ali i financijer razvoja
ovog projekta pojavljuje se Ameriko ministarstvo odbrane. Poetni radovi na razvoju
GPS sistema zapoinju sada ve davne 1973. godine, dok se lansiranje prvih
navigacionih satelita u zemljinu orbitu desilo tokom 1978. godine. Od tada pa do danas
GPS navigacija doivjela je niz unapreenja ali i niz znaajnih transformacija.
Bespotedna utrka u naoruanju kao i dugogodinja bipolarizacija svijeta izmeu dva
globalna rivala, rezultirala je identinim odgovorom iz Rusije na razvoj amerikog
sistema navigacije. Rusija je istovremeno razvijala vlastiti sustav satelitske navigacije
pod imenom GLONASS. Ovaj sistem koristi skoro iste principe rada kao i ameriki
GPS sistem navigacije, s tim da postoji jo uvijek velika razlika u tome da GLONASS
sistem nije doivio svoju potpunu transformaciju kao ni civilnu komercijalnu upotrebu
kao to je sluaj s GSP-om.
1. GLONASS

GLONASS (rus. Globalnaya Navigatsionnaya Sputnikovaya Sistema) je ruski

ekvivalent amerikom GPS-u. Princip rada je vrlo slian GPS-u, s nekim tehnikim
iznimkama. Sustav se planirano sastoji od minimalno 24 satelita razmjetenih u 3
orbitalne putanje na visini 19 140 km iznad povrine Zemlje.

Period orbite iznosi 11 sati i 15 minuta, te svaki satelit takoer emitira na dvije razliite
frekvencije. Ovdje se sustav poneto razlikuje od GPS-a. Identifikacija satelita se odvija
na temelju odailjake frekvencije, jer je odailjaka frekvencija satelita jedinstvena za
pojedini satelit i slui za identifikaciju. Navigacijska poruka traje otprilike dvije
sekunde i sadri sline podatke kao i kod GPS-a. Sadri trenutne podatke o satelitu koji
je poslao poruke i podatke o ostalim satelitima u sazvijeu.

Sustav takoer ine tri segmenta; zemaljski, svemirski i korisniki. Zemaljski sustav je
u cijelosti smjeten na prostoru Ruske Federacije, sa sjeditem u Moskvi. Zemaljski
sustav takoer prua kontrolu integriteta, a takoer kontrola se odvija i u samom
korisnikom segmentu, unutar prijemnika.

Jedna od bitnijih razlika izmeu ova dva sustava je u koritenju razliitog referentnog
elipsoida za potrebe navigacije. Ruski sustav koristi i njihov elipsoid PZ-90 (rus.
Parametry Zemli 1990). Unato nekim razlikama, pretvaranje pozicije iz jednog u drugi
sustav je lako ostvarivo unutar prijamnika. Kompatibilnost GPS-a i GLONASS-a je sve
bolja u dananje vrijeme, pa tako ak i iPhone i iPad koji su amerike proizvodnje i
namijenjeni za masovnu upotrebu u sebi sadre prijamnik za GPS i GLONASS.
2. Povijest GLONASS sustava

Drugi sustav za globalno pozicioniranje je GLONASS (eng. Global Orbiting Navigation

Satellite System), postavljen u orbitu od strane bie Sovjetske unije opisuje. Danas ga
odrava, unaprjeuje i nadzire Republika Rusija.

Prvi radio-satelitski navigacijski sustav proizveden od strane Sovjetske unije bio je

Tsiklon. Nije bio uinkovit za navoenje, posebno ne za nove generacije
interkontinentalnih raketa. Zbog toga se u razdoblju od 1968-1969 osnovao projekt za
novi navigacijski sustav. Uvjeti su ispunjeni ve sljedee godine te je 1976. g donesena
odluka o lansiranju navigacijskog sustava GLONASS. Po projektu morao je sadravati
24 satelita na visini od 20000 km. Originalno je trebao davati tonost od 65 m, ali je u
realnosti imao tonost od 20 m za civilne usluge te 10 m za vojne potrebe.

U ranim 80-im NPO PM dobio je prve prototipove satelita, koji su zbog loe kvalitete
morali biti redizajnirani. Dana 12.10.1982. lansirana su tri satelita (Kosmos
1413,1414,1415). Lansiranje je u nekoj mjeri bilo tajno, jer se znalo samo za jedan
satelit. Od 1982.- 1992. g Sovjetska unija uspjeno je lansirala ukupno 43 GLONASS
satelita plus 5 testnih. Kasnije, konstelaciju je preuzela Ruska federacija te nastavila
unaprjeivanje. Sustav se kasnije sastojao od 12 operativnih satelita, te je 1993. g
proglaen operativnim. Broj satelita je 1995. g povean na optimalan broj 24 ime je
postigao kvalitetu amerikog GPS-a.

Sustav je zbog krize u razdoblju od 1989-1999. g, odnosno zbog malog ulaganja u

odravanje i razvoj spao na svega 6 operativnih satelita u 2001. godini. Kada se
financijska situacija popravila, 2003. g lansirana je druga generacija satelita
GLONASS-M. Na zahtjev politiara 18.5.2007. g sustav je osloboen svih restrikcija.
Prijanji precizni vojni sustav s tanou od 10 m bio je dostupan civilnoj upotrebi. [8]
U junu 2008. g sustav se sastojao od 16 satelita od kojih je zdravih bilo 12. U septembru
iste godine sredstva za razvoj sustava poveana su s ciljem postavljanja 24 satelita do
2010. godine. U oktobru 2011.g lansiran je posljednji 24 ti satelit. Iako je potpuno
operativan, nije komercijaliziran kao ameriki GPS.
3. Karakteristike GLONASS sustava

GLONASS koristi 24 satelita rasporeena u 3 orbite, za razliku od GPS gdje ih postoji

6. To znai da postoji 8 satelita po orbiti (4 GPS). Svaka orbita ima nominalnu 15
inklinaciju od 64.8 i period od 11 sati i 15 minuta.
GLONASS-ove orbite imaju manji radijus nego gps orbite, oko 25510 km. Ovaj je
sustav pogodniji za vee zemljopisne irine. Koordinate pozicije ne dobivaju se u WGS-
84 sustavu na kojem se temelji GPS i veina karata pa je potrebno uvesti korekcije.
Temelji se na sovjetskom geocentrinom sustavu iz 1985.g SGS 85 ili od 1993.g u
novom PZ-90 sustavu.
Kontrolni segment nalazi se podruju biveg Sovjetskog saveza. Glavni kontrolni centar
nalazi se u Moskvi, dok se telemetrijski i nadzorni centri nalaze u St. Petersburgu,
Ternopolu, Eniseisku, Komsomolsk-na-Amure.

4. GLONASS Signali

Slino kao i kod GPS-a GLONASS sateliti emitiraju dvije vrste signala:
1. SP (eng. Standard Precision) Standardna preciznost;
2. HP (eng. High Precision) Visoka preciznost.

Signali koriste slino DSSS kodiranje i BPSK modulaciju kao i GPS signali. Svi sateliti
alju isti kod kao njihov SP signal, ali svaki alje na razliitoj frekvenciji koristei
tehniku frekvencijske raspodjele s viestrukim pristupom (eng. Frequeny Division
Multiple Access, FDMA) s poetkom na 1602 MHz. Ova frekvencija predstavlja L1,
1602 MHz je centralna frekvencija, a ostale frekvencije su 1602 MHz + n * 0,5625
MHz, gdje je broj kanala frekvencije satelita.

Transmisija signala obavlja se u konusno u iznosu od 38 stupnjeva koristei desnu

cirkularnu polarizaciju s iznosom EIRP izmeu 25 i 27 dBW. HP signali (L2) ire se u
fazi kvadratno s SP signalom (QPSK), koristei isti signal nositelj ali s 10 puta veim
pojasom nego SP signal. Kao i L1 i L2 koristi FDMA ali s centralnom frekvencijom
1246 MHz odnosno jednainom 1246 MHz + n * 0,4375 MHz,

Najvea tanost SP signala iznosi 5-10 m horizontalno i vertikalno 15 m. Ovi podaci su

za prvu generaciju satelita. GLONASS-M jo dodatno popravlja rezultate. HP signali
dostupni su autoriziranim korisnicima (Ruska vojska). Za razliku od P kodova koji su
kriptirani, HP signali osiguravaju se tako da se slobodno alju kao nejasni prijamnicima
za koje nisu namijenjeni. Civilni se SP signali emitiraju u na L2 isti kao i na L1. Brzina
slanja navigacijske poruke iznosi 50 baud (simboli/sek). Ostala analiza signala slina je
kao i kod GPS-a. Novi GLONASS sustav sadri i L3 i L5 signale koje se odailju na
razliitim frekvencijama.

Slka 1. Usporedba frekvencijskih spektara signala GPS, GLONASS i GALILEO

(Izvor: http://www.kowoma.de/en/gps/waas_egnos.htm)
5. Poboljanja satelitskih navigacijskih sustava

Postojei satelitski navigacijski sustavi, ameriki GPS i sovjetski GLONASS ne

zadovoljavaju ove zahtjeve za sve faze leta i plovidbe, pogotovo ne za precizni prilaz
pri slijetanju i za pribliavanje obali. Podatci o poziciji dobiveni satelitskim
navigacijskim sustavom mogu posluiti u zrakoplovstvu tek nakon to se usporede s
drugim provjerenim navigacijskim sustavom. I pomorstvo ubrzano zahtijeva sve
precizniju navigaciju.

GPS-sustav bio je zamiljen kao globalno dostupan satelitski navigacijski sustav

prvenstveno za vojne, a tek poslije i za civilne korisnike. Za ispravan rad cjelokupnog
sustava vano je da sateliti emitiraju tone podatke na temelju kojih prijamnici
izraunavaju poziciju. Niti GPS niti GLONASS satelitski navigacijski sustavi ne
omoguuju za civilne korisnike dostatan uvid u stanje ispravnosti satelita, pa korisnik ne
zna za eventualne probleme s podatcima i pogreke u podatcima zbog kvara na satelitu.

GLONASS dobro pokriva viu zemljopisnu irinu, odnosno polove. Poto GLONASS
ima manje satelita u orbiti u odnosu na druge navigacijske sustave, moe doi do
potekoa pri spajanju na raspoloivi satelit. To potencijalno moe dovesti do smanjena
preciznosti pozicioniranja.

Jedna od moguih izvedbi poboljanja i dopune satelitskih navigacijskih sustava koristi

se geostacionarnim satelitima Inmarsat (International Mobile Satellite System).
Inmarsat-sateliti omoguuju uvoenje diferencijskih usluga satelitskih navigacijskih
sustava za iroko podruje uporabe. Geostacionarna satelitska nadopuna GPS i
GLONASS-sustava za civilnu navigaciju uvedena je kako bi korisnici dobili dodatne
podatke koji omoguuju postizanje strogih zahtjeva pouzdanosti i cjelovitosti
informacija i navigacijskih podataka.

Dodatni navigacijski signali generiraju se u zemaljskim stanicama i emitiraju uzlaznom

(uplink) vezom do Inmarsat-3 satelita. Inmarsat-3 sateliti imaju repetitorske kanale za
reemitiranje navigacijskih signala korisnicima. Takva dopuna omoguuje sljedee
usluge:
1) emitiranje informacija o cjelovitosti i ispravnosti svakog GPS i GLONASS-
satelita u realnom vremenu,
2) emitiranje dodatnih navigacijskih signala radi poveanja dostupnosti GPS-
signala, to rezultira poveanjem RAIM (Receiver Autonomous Integrity
Monitoring) dostupnosti,
3) emitiranje diferencijskih korekcija na irokom prostoru za GPS i GLONASS-
korisnike, kako bi se poveala tanost civilnih GPS i GLONASS-signala.

Tablica 2. Saetak rezultata testiranja GSP-a, GLONASS-a i Galileo-a

(Izvor http://rxnetworks.com/test-confirms-that-galileo-increases-the-accuracy-of-location-
basedservices/

6. Zakljuak
Navigacija je neizbjena kako bi se promet te ostale operacije gdje je bitan podatak o
poloaju odvijao optimalno. Postoje mnogi sustavi koji omoguuju odreivanje pozicije
na razliite naine. Najpopularniji navigacijski sustav je ameriki GPS, kojeg
karakterizira dobra pokrivenost satelitima i tonost. Sastoji se od dva koda odnosno
dvije razine tonosti. Koristi se u svim podrujima gdje je potrebno pozicioniranje, od
vojske koja koristi precizniji P kod do civilne upotrebe za koju je namijenjen C/A kod.
Konkurentski sustav je ruski GLONASS kojeg karakterizira slian princip rada kao
GPS sustav. Razlikuje se u konstelaciji satelita i signalima na drukijim frekvencijama.
Ovaj je sustav manje komercijaliziran, ponajvie zbog financijskih problema u prolosti
zbog ega nije bila postignuta puna funkcionalnost. U zadnjih nekoliko godina sustav je
obnovljen te se u njega puno uloilo zbog ega je postigao punu funkcionalnost, pa se u
zadnje vrijeme sve vie koristi. Trei slian sustav je europski GALILEO koje jo
uvijek nije postigao punu funkcionalnost, pa se ne koristi u komercijalne svrhe.
Naime, poto se signali ovih sustava ire iz svemira postoje odreene smetnje odnosno
prirodni utjecaji kao to su utjecaj ionosfere, troposfere, zemljina zakrivljenost, greke
geometrije, greke sata. U loim uvjetima dolazi do greaka ime se javlja potreba za
kompenzacijom. Koristei sustave pozicioniranja u svrhe dinamikog pozicioniranja
potrebna je ekstremna tonost u svim uvjetima kako bi se postigla sigurnost i
pouzdanost operacija u tijeku. Postoji vie tehnika poboljanja preciznosti, a najee se
koristi diferencijalni DGPS/DGLONASS sustavi.
LITERATURA

- Mobinder, S. Grewal; Lawernce, R. Weill; Angus, P.Andrews : Global

Positioning Systems, Inertial Navigation, and Integration, Second Edition, John
Wiley & Sons, Canada, 2007.
- Kujawa, L.; Rogowski, J.B.; Kopanska, K.: Positioning using GPS and
GLONASS systems, TransNav Vol.3, 2009.
- Location-Based Services (The Morgan Kaufmann Series in Data Management
Systems), Autori: Jochen Schiller, Agnes Voisard, USA 2004. oujak 2016
- D. Kgler, Integration of GPS and Loran- C/Chayka: A European Perspective,
NAVIGATION, Journal of the Institute of Navigation, Vol. 46, No. 1, Spring
1999, pp. 1-11

Internet
- http://www.kowoma.de/en/gps/waas_egnos.htm
- http://rxnetworks.com/test-confirms-that-galileo-increases-the-accuracy-of-
location basedservices/
- http://geoawesomeness.com/knowledge-base/location-basedservices/location-
based-services-components/ -
- http://www.nels.org/Source/eurofix_service.htm