1 Koncepti automatskog upravaa

U zavisnostiod neophodnih informacija koje se koriste za formirae

upravaa u sistemu automatskog upravaa postoji vixe koncepata
automatskog upravaa. Da bi se oni lakxe razumeli bie dat jedan ilus-
trativni primer.
Cela procedura se zasniva na projektovau sistema automatskog uprava-
a koja je uobiqajena u praksi. Stoga prelazimo na prvi deo koji se odnosi na
usvajae objekta automatskog upravaa. Posmatra se protoqni rezervoar
2 vazduha pod pritiskom sa jednom dovodnim vodom i jednim odvodnim vodom
slika 1.

Pr = Xi

Y = Z2 Pi = Z3

3 Potroxa vazduha
pod pritiskom.

Pu = Z1 U
#u = Z4 2 #o = Z5

Dovod vazduha 1
pod pritiskom.

Slika 1: Protoqni rezervoar pod pritiskom kao objekt automatskog uprav-

aa

Na dovodnom cevovodu se nalazi ventil 1 dok je na odvodnom cevovodu ven-

til obeleen sa 3. Veliqina koja nam je od interesa je pritisak u rezervoaru
Pr . Zato ega usvajamo za izlaznu veliqinu u oznaci Xi . Pritisak vazduha u
rezervoaru se oqitava na manometru na vrhu. Rezervoar se snabdeva vazduhom
pod pritiskom od izvora preko dovodne cevi. Pritisak vazduha u dovodnoj
cevi je Pu . Budui da promena ovog pritiska ima direktnog uticaja na pri-
tisak vazduha u rezervoaru u emo deklarisati kao poremeajnu veliqinu u
oznaci Z1 . Vazduh se iz rezervoara xae potroxaqima putem odvodne cevi.
Pritisak vazduha u izlaznom cevovodu je obeleen sa Pi . I promena ovog
pritiska ima direktnog uticaja na pritisak u rezervoaru Pr stoga se i ona
deklarixe kao poremeajna veliqina Z3 . Na pritisak u rezervoaru utiqu i
pomeraa ventila 1 i 3 oznaqena sa U i Y sledstveno. Pomerae ventila
U biramo da bude upravaqka veliqina dok e pomerae ventila Y biti

1
poremeajna veliqina o oznaci Z2 . Temperatura ulaznog vazduha u = Z4 i
temperatura okolnog vazduha o = Z5 predstavaju takoe poremeaje koji
utiqu na pritisak vazduha u rezervoaru. Sada je mogue da se nacrta dija-
gram objekta automatskog upravaa koji je prikazan na slici 2. Sada emo

Y = Z2 #u = Z4
Pu = Z1 Pi = Z3 #o = Z5

U Pr = Xi
O

Slika 2: Dijagram protoqnog rezervoara pod pritiskom.

da razmatramo uslove u kojima posmatrani objekt radi i na koji naqin moe

da se ostvari ci a to je da pritisak vazduha u rezervoaru Pr = Xi bude u
svakom trenutku jednak zadatom pritisku u oznaci Pz ili Xiz .
1. sluqaj. Svih pet poremeajnih veliqina se tokom vremena ne meaju
tj. Pu (t) = Z1 (t) = const, Y (t) = Z2 (t) = const, Pi (t) = Z3 (t) = const, u =
Z4 = const i 0 = Z5 = const. Zadata vrednost izlaznog pritiska se bira
da je nepromeniva u vremenu tj. Pz = Xiz = const. U ovom sluqaju nije
neophodno dodavati bilo koje druge upravaqke komponente za dobar rad
sistema. Samo je potrebno u poqetnom trenutku rada pomeraem ventila 1
u oznaci U podesiti da u rezervoaru vlada pritisak Pr = Xi = Pz = Xiz pa
da i u narednim vremenskim trenucima prethodna relacija ostane da vai.
Ovde se ceo sistem automatskog upravaa svodi samo na objekt automatskog
upravaa.

1.1 Otvoreni sistemi automatskog upravaa

2. sluqaj. Svih pet poremeajnih veliqina se tokom vremena ne meaju tj.
Pu (t) = Z1 (t) = const, Y (t) = Z2 (t) = const, Pi (t) = Z3 (t) = const, u = Z4 = const i
0 = Z5 = const. Zadata vrednost izlaznog pritiska se bira da je promeniva
tokom vremen tj. Pz = Xiz = const. U ovom sluqaju objekt sam od sebe ne
moe da oztvari eeno dinamiqko ponaxae. Stoga se uvode dodatne kom-
ponente u smislu pravilnog rada sistema prema zahtevima. Zakon promene
zadatog pritiska u rezervoaru se ostvaruje posredstvom bregaste ploqe 4 i
dve opruge 4a i 4b. Bregasta ploqa se oblikuje tako da verno reprodukuje
promenu zadatog pritiska Pz (t) = Xiz (t). Ona se okree konstantnom ugaonom
brzinom u naznaqenom smeru. en doi kraj je osloen na oprugu 4a. Xto
je breg vixi to je opruga sa gore strane vixe deformisana pa deluje veom
silom na polugu 5. Poluga se u ovome sluqaju okree oko svog oslonca u
smeru kazake na satu. Na taj naqin sabija i dou oprugu 4b do novog
ravnotenog poloaja. Sledei element je pneumatska mlaznica 6. Ona se
napaja vazduhom pod pritiskom za upravaqke komponente PN = const. Vazduh
prolazi kroz prvu priguxnicu a zatim i kroz mlaznik u atmosferu. Priti-
sak iza mlaznika je u direktnoj vezi sa rastojaem poluge od ega. Kada se
poluga odmiqe od mlaznika tada pritisak iza mlaznika opada u suprotnom

2
 PN Pr = Xi
US

4 Y = Z2 Pi = Z3
7
6
4a
5
3
4b Potroxa vazduha
pod pritiskom.

Pu = Z1 U 8

#u = Z4 2
#o = Z5

Dovod vazduha 1
pod pritiskom. O

Slika 3: Otvoreni sistem automatskog upravaa pritiska vazduha u pro-

toqnom rezervoaru bez kompenzacije poremeaja.

se poveava. Ove promene pritiska su veoma male pa se taj signal pojaqava

u pneumatskom pojaqavaqu 7. Iz pojaqavaqa signal se vodi ka membranskom
pneumatskom motoru 8. On se sastoji iz kuixta, membrane, opruge i vretena
koje je povezano sa ventilom 1. Poveavae pritiska vazduha iznad membrane
motora rezultuje u poveau sile koja sabija oprugu a samim tim se zatvara
ventil 1 i obratno. Na ovaj naqin se promena zadate vrednosti koja je ure-
zana na bregastoj ploqi prenosi do ventila 1 a samim tim se i pritisak u
rezervoaru mea tako da je Pr (t) = Xiz (t) Pz (t) = Xiz (t).

Xiz 5 U Xi
4 4a 4b 6 7 8 1 2

US O

Slika 4: Strukturni dijagram otvorenog sistema automatskog upravaa

pritiska vazduha u protoqnom rezervoaru bez kompenzacije poremeaja.

Ovakav sistem se naziva otvoreni sistem automatskog upravaa bez

kompenzacije poremeaja. On moe uspexno da radi ako je ispuena
sledea pretpostavka.
Pretpostavka: Svi poremeaji koji deluju na objekt automatskog uprav-
aa imaju nominalne vrednosti:

Zk (t) = ZkN (t), t [0, +].

3
U naxem primeru ova pretpostvka povlaqi da je:

Z1 = Pu PuN , pritisak dotoqnog vazduha,

Z2 = Y YN , pomerae ventila na izlaznom cevovodu,
Z3 = Pi PiN , pritisak vazduha na odvodnoj cevi,
Z4 = u uN , temperatura dotoqnog vazduha,
Z5 = o oN , temperatura okolnog vazduha.

Nadae treba da se uvede i sledea pretpostavka vezana za fiziqku ost-

varivost posmatranog sistema:
Pretpostavka: Ulazni nominalni pritisak vazduha PuN mora da bude
znatno vixi od najveeg zadatog pritiska Pizmax .
U ovom primeru upravaqki sistem (US) pamti, skladixti informaciju
o zadatom pritisku i putem ostalih komponenti je prenosi do pneumatskog
membranskog motora 8 koji deluje na ulazni ventil 1 u ciu ostvarivaa
zadate promene pritiska u rezervoaru.
3. sluqaj. U praksi postoji veoma malo sluqajeva kada se sve poremeajne
veliqine nalaze na svojim nominalnim vrednostima za sve vreme kada sistem
automatskog upravaa radi. Stoga emo uzeti za primer da se ulazni
pritisak vazduha tokom vremena mea tj. Z1 = Pu = PuN dok se svi ostali
poremeaji nalaze na svojim nominalnim vrednostima. Sistem automatskog
upravaa sada izgleda:

US PN Pr = Xi

4 Y = Z2 Pi = Z3
7
6
4a
5
3
4b 9 Potroxa vazduha
pod pritiskom.

Pu = Z1 U 8
2
#u = Z4 #o = Z5

Dovod vazduha 1 O
pod pritiskom.

Slika 5: Otvoreni sistem automatskog upravaa pritiska vazduha u pro-

toqnom rezervoaru sa direktnom kompenzacijom poremeaja.

Promena poremeajne veliqine Pu se meri pomou meha 9. Naime ako se

vrednost ulaznog pritiska Pu povea meh e delovati na polugu 5 poveanom
silom tako da se ista pomera u suprotnom smeru od pomeraa kazake na satu.

4
 To znaqi da se kraj poluge primiqe mlazniku 6 xto uzrokuje porast pritiska
iza ega. Ovako poveani pritisak se pojaqava u pojaqavaqu 7 i deluje na
pneumatski motor u smislu pritvaraa ventila 1 qime se odrava priti-
sak u rezervoaru na zadatoj vrednosti. Ovakav sistem se naziva otvoreni
sistem automatskog upravaa sa direktnom kompenzacijom poremeaja
krae OSAUSDKP. Strukturni dijagram je prikazan na sledeoj slici.

9 Z1

Xiz 5 U Xi
4 4a 4b 6 7 8 1 2

US O

Slika 6: Strukturni dijagram otvorenog sistema automatskog uprava-

a pritiska vazduha u protoqnom rezervoaru sa kompenzacijom merenog
poremeaja.

1.2 Osobine otvorenih sistema automatskog upravaa

1. a) Kod otvorenih sistema automatskog upravaa bez kompenzacije
poremeaja vektor upravaa se formira samo na osnovu poznavaa
zadatog izlaza xto se pixe:

U = U(Xiz ).

b) Kod otvorenih sistema automatskog upravaa sa direktnom kompen-

zacijom poremeaja vektor upravaa se formira na osnovu poznavaa
zadatog izlaza i merenih poremeaja Z:

U = U(Xiz , Z).

2. a) Kod otvorenih sistema automatskog upravaa sa direktnom kompen-

zacijom poremeaja upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti

X U =U (X iz )
iz X i
US O

OSAUBDKP

Slika 7: Strukturni dijagram otvorenog sistema automatskog upravaa

bez direktne kompenzacije poremeaja.

b) Kod otvorenih sistema automatskog upravaa sa direktnom kompen-

zacijom poremeaja upravaqki sistem i objekt su redno spregnuti po
Xiz a paralelno i redno u odnosu na mereni poremeaj Z.

5
 Z
U =U (X ,Z)
iz
X i
X iz US O

OSAUSDKP

Slika 8: Strukturni dijagram otvorenog sistema automatskog upravaa

sa direktnom kompenzacijom poremeaja.

3. Poxto se kod otvorenih sistema automatskog upravaa sa direkt-

nom kompenzacijom poremeaja upravae formira direktno, na osnovu
uzroka poremeenog rada objekta (merenih poremeaja Z) kae se da se
ostvaruje direktna kompenzacija dejstva poremeaja.

4. Naqelno je mogue da se ostvari podudarnost stvarnog i zadatog di-

namiqkog ponaxaa objekta tj. Xi (t) Xiz (t).

5. Ne postoji povratno dejstvo objekta na upravaqki sistem. Ovo povlaqi

da stabilnost upravaqkog sistema i objekta ponaosob garantuje sta-
bilnost celog sistema automatskog upravaa. Zato se projektovae
sistema svodi na projektovae upravaqkog sistema i objekta zasebno.

6. Ako na objekt deluje nemereni poremeaj onda upravae u otvorenom

sistemu automatskog upravaa ne moe da obezbedi zadovoavajui
rad objekta.

1.3 Zatvoreni sistemi automatskog upravaa

Iz prethodnog izlagaa se vide sve dobre i loxe osobine otvorenih sistema
automatskog upravaa. Sada emo u primeru protoqnog rezervoara pod
pritiskom da promenimo uslove u kojima radi. Naime dozvoliemo da se sve
navedene poremeajne veliqine meaju tokom vremena.
Pretpostavka: Svi poremeaji koji deluju na objekt automatskog upravl-
jaa su vremenski promenivi:

Zk (t) = ZkN (t).

U naxem primeru ova pretpostvka povlaqi da je:

Z1 = Pu = PuN , pritisak dotoqnog vazduha,

Z2 = Y = YN , pomerae ventila na izlaznom cevovodu,
Z3 = Pi = PiN , pritisak vazduha na odvodnoj cevi,
Z4 = u = uN , temperatura dotoqnog vazduha,
Z5 = o = oN , temperatura okolnog vazduha.

4. sluqaj. U ovome sluqaju sistem automatskog upravaa protoqnog

rezervoara dat je na slici 9. Kako se vidi dodat je jedan meh oznaqen brojem
10 koji je povezan sa protoqnim rezervaorom. Znaqi da on meri promene

6
 PN Pr = Xi
US

4 Y = Z2 Pi = Z3
7
6
4a
5
3
10 Potroxa vazduha
4b
pod pritiskom.

Pu = Z1 U 8
2
#u = Z4 #o = Z5

Dovod vazduha O
1
pod pritiskom.

Slika 9: Zatvoreni sistem automatskog upravaa pritiska vazduha u pro-

toqnom rezervoaru.

vrednosti pritiska Pr u rezervoaru. Pretpostavimo da se pritisak Pr u

rezervoaru smaio. Ne ulazimo u to koji od poremeaja je uticao na to ili
je to uticaj promene vixe poremeajnih veliqina. To znaqi i da se pritisak
u mehu 10 smaio pa on deluje silom maeg intenziteta na polugu 5. Ovo za
posledicu ima okretae poluge 5 u smeru kazake na satu. Znaqi da se poluga
5 odmiqe od mlaznice 6 xto rezultuje smaeem pritiska iza mlaznice.
Ova promena pritiska nanie se pojaqava u pojaqavaqu 7 tako da se iznad
membrane pneumatskog motora 8 smauje pritisak pa egova opruga otvara
ventil 1 sve dok se pritisak Pr ne dovede na zadatu vrednost. Strukturni
dijagram ovog sistema je dat na sledeoj slici.

Z2 Z3 Z4

Z1 Z5
3
Xiz 5 U Xi
4 4a 4b 6 7 8 1 2

US O

10

Slika 10: Strukturni dijagram zatvorenog sistema automatskog upravaa

pritiska vazduha u protoqnom rezervoaru.

7
1.4 Osobine zatvorenih sitema automatskog upravaa
Zatvoreni sistemi imaju sledee osobine:

1. Kod zatvorenih sistema automatskog upravaa se upravaqki signal

formira na osnovu grexke upravae veliqine odnosno
U = U(Xiz Xi ) = U().

2. Upravaqki sistem i objekt su povratno spregnuti sa negativnom

X U =U (")
iz " X i
US O

ZSAU

Slika 11: Strukturni dijagram zatvorenog sistema automatskog upravaa.

povratnom spregom da bi bilo mogue formirae vektora grexke.

3. U ZSAU se ostvaruje indirektna kompenzacija dejstva poremeaja, ne
meri se ni jedan poremeaj ve se upravae formira na osnovu pozna-
vaa grexke .
4. Poxto upravaqki sistem reaguje na osnovu grexke xto je posled-
ica delovaa vektora poremeaja Z ni naqelno nije mogue ostvariti
podudarnost zadatog Xiz i stvarnog Xi dinamiqkog ponaxaa objekta u
sluqaju da deluje bar jedna poremeajna veliqina na objekt ili da se
Xiz mea u vremenu.
5. Zbog postojaa povratne sprege u ZSAU, stabilnost objekta i uprav-
aqkog sistema ponaosob ne garantuje stabilnost celog sistema.
6. Upravaqki sistem ostvaruje kompenzaciju svih poremeaja koji deluju
na objekt dokle god su ihovi intenziteti u dozvoenim granicama.

Osnovni problem dinamiqkog ponaxaa ZSAU

Na sledeem grafiku su prikazani razliqiti sluqajevi dinamiqkog
ponaxaa ZSAU na primeru protoqnog rezervoara pod pritiskom. Zadato
dinamiqko ponaxae Xiz je nacrtano crnom isprekidanom linijom. Do
trenutka 1 sve poremeajne veliqine su bile na svojim nominalnim vred-
nostima Zk ZkN a Xi (t) = Xiz (t). Od trenutka 1 do trenutka 2 jedan ili
vixe poremeaja uzimaju vrednosti razliqite od nominalnih pa je Zk = ZkN
xto za posledicu ima da Xi (t) = Xiz (t). U trenutku 2 svi poremeaji uzimaju
svoje nominalne vrednosti Zk ZkN meutim postoji razlika izmeu Xi i
Xiz u oznaci xi0 = Xi Xiz . Budui da trenutak 2 smatramo za poqetni tada
je xi0 poqetno odstupae izlazne veliqine odnosno pritiska u rezervoaru.

8
Xiz
Xi

Zk =ZkN Zk =ZkN
2
Xi 1

Zk =ZkN
3

Xiz

T t
1 2= 0

Slika 12: Stvarno i eeno dinamiqko ponaxae protoqnog rezervoara pod

pritiskom.

1. Ako je promena izlazne veliqine takva da asimptotski tei ka zadatom

izlazu (zelena kriva obeleena sa )1 tada se kae da je zadato di-
namiqko ponaxae asimptotski stabilno xi0 .

2. Ako je promena izlazne veliqine takva da divergira od Xiz (plava kriva

)
2 tada se kae da je zadato dinamiqko ponaxae nestabilno.

3. Ako je promena izlazne veliqine takva da osciluje priblino konstant-

nom amlitudom (crvena kriva )3 tada se kae da je eeno dinamiqko
ponaxae stabilno ali nije privlaqno.

1.5 Kombinovani sistemi automatskog upravaa

Zatvoreni sistemi automatskog upravaa reguju promenom upravaqkog
sistema tek kada se pritisak u rezervoaru promeni.
Sluqaj 5. Ponovo emo pretpostaviti da se svi poremeji meaju tokom
vremena ali da najvei uticaj na promenu pritiska u rezervoaru Pr ima
ulazni pritisak vazduha Pu = Z1 . ega nazivamo dominantnim poremeajem.
U tom sluqaju se egov uticaj kompenzuje direktno dok se uticaj svih os-
talih poremeaja (zajedno sa dominantnim) kompenzuje uvoeem negativne
povratne sprege. Jasno je da ovaj sistem predstava kombinaciju otvorenog
i zatvorenog sistema automatskog upravaa pa otuda i egov naziv kom-
binovani sistem automatskog upravaa. egova funkcionalna xema je
prikazana na slici 13. Za meree dominantnog poremeaja se koristi meh 9
dok se za meree pritiska vazduha u rezervoaru koristi meh 10. I porast
pritiska Pu i porast pritiska Pr za rezultat imaju pritvarae ventila 1 i
dovoee pritiska Pr na zadatu vrednost i obratno. U sluqaju da ima vixe
dominantnih poremeaja svaki od ih bi morao da se meri i na neki naqin

9
 US PN Pr = Xi

4 Y = Z2 Pi = Z3
7
6
4a
5
3
9 10 Potroxa vazduha
4b
pod pritiskom.

Pu = Z1 U 8
2
#u = Z4 #o = Z5

Dovod vazduha 1
pod pritiskom. O

Slika 13: Kombinovani sistem automatskog upravaa pritiska vazduha u

protoqnom rezervoaru.

ukuqi u upravaqki sistem. Jasno je da ovakav sistem automatskog uprav-

aa poseduje dobre osobine i otvorenih i zatvorenih sistema automatskog
upravaa.

1.6 Osobine kombinovanih sistema automatskog upravaa

Kombinovani sistemi automatskog upravaa imaju sledee osobine:

1. Upravaqki signal se formira na osnovu poznavaa signala grexke kao

i signala merenih poremeaja

U = U(Xiz , Xi , Z) = U(, Z).

2. U KSAU se ostvaruje direktna kompenzacija dejstva merenih

poremeaja i indirektna kompenzacija dejstva i merenih i nemerenih
poremeaja.

3. Ako na objekt deluju samo mereni poremeaji onda je naqelno mogue da

se ostvari podudarnost zadatog i stvarnog dinamiqkog ponaxaa Xi =
Xiz objekta. U sluqaju kada deluju nemereni poremeaji ta podudarnost
ni naqelno nije mogua.

4. Zbog postojaa povratne sprege, stabilnost US i O ponaosob ne garan-

tuje stabilnost celog KSAU.

10
 Z
X iz U =U (" Z) X i
US O
"

KSAU

Slika 14: Strukturni dijagram kombinovanog sistema automatskog upravl-

jaa.

5. KSAU moe da obezbedi boi kvalitet rada nego OSAU i ZSAU ali
na raqun vixe cene i sloenosti upravaqkog sistema.

2 Funkcije i struktura upravaqkih sistema

Da bi upravaqki sistem ostvario zadatak odreen egovom definicijom on
mora da izvrxi niz funkcija od kojih neke zavise a neke ne zavise od koncepta
upravaa zastupenog u sistemima automatskog upravaa.
Definicija: Deo upravaqkog sistema koji u celosti izvrxava jednu
egovu funkciju se naziva organ upravaqkog sistema.
Detani strukturni dijagram upravaqkog sistema je prikazan na slici
15.

Z
6
z
X iz iz " U
1 2 3
4
i
X i
US 5

Slika 15: Strukturni dijagram upravaqkog sistema.

Opxte funkcije upravaqkog sistema

1) Upravaqki sistem treba da primi informaciju o eenom di-
namiqkom ponaxau objekta (Xiz ) da je zapamti u vidu signala iz i prenese
do uporeivaqa 4. Organ koji izvrxava ovu funkciju je zadavaq (oznaka 1 na
slici 15). Ako je iz = iz (t) onda se on naziva programator. Na funkcional-
noj xemi sa slike 13 ovaj element je predstaven bregastom ploqom 4.
2) Upravaqki sistem treba da ostvari zakon, algoritam upravaa.
Ovu funkciju ostvaruje korekcioni organ 2 sa slike 15. Na funkcionalnoj
xemi sa slike 13 tu spadaju obe opruge (4a i 4b) zatim mlaznica 6 i pojaqavaq
7.

11
 3) Upravaqki sistem treba da stvori upravae dovonog intenziteta u
svakom trenutku. Ovu funkciju ostvaruje izvrxni organ 3. Na funkcional-
noj xemi sa slike 13 to je membranski pneumatski motor 8.
4) Da bi mogli da se uporeuju signali neophodno je da postoji uporei-
vaq. On postoji i kod OSAU i kod ZSAU kao i kod KSAU. Oznaqen je brojem
4. Na funkcionalnoj xemi sa slike 13 to je poluga oznaqena sa 5.

Posebne funkcije upravaqkog sistema

5) U OSAUSDKP i KSAU upravaqki sistem treba da meri neke od
poremeaja Z i koristi signal z o ima. Ovu funkciju ostvaruje merni
organ poremeaja 6. Na funkcionalnoj xemi sa slike 13 to je meh 9.
6) U ZSAU i KSAU upravaqki sistem treba da izmeri stvarnu vrednost
izlaza Xi i koristi signal i o emu. Ovu funkciju ostvaruje merni organ
izlaza 5. Na funkcionalnoj xemi sa slike 13 to je meh 10.

12