OSNOVE MEHATRONIKE

ifra predmeta: ETF EEI OMT 2460

primjeri mehatronikih sistema u elektroenergetici

Nastavnik: Vanr
Vanr.prof.dr
prof dr Mirsad KAPETANOVI,dipl.el.ing
KAPETANOVI dipl el ing
Elektrotehniki fakultet Univerziteta u Sarajevu

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

primjeri mehatronikih sistema u elektroenergetici

Enkoderi
(encoders)

2
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

1
Enkoderi

Enkoderi su ureaji koji na svom izlazu proizvode

signal kao kao rezultat vlastitog linearnog ili
rotacionog kretanja.
Kada enkoderi proizvode signal u vidu niza digitalnih
impulsa onda se obino nazivaju digitalni
enkoderi. Jenostavnim brojanjem pojedinanih
bitova ili dekodiranjem niza bitova, impulsi se
mogu pretvoriti u relativno ili apsolutno mjerenje
pozicije, brzine, ubrzanja i odreivanje smjera
kretanja.
Enkoderi se generalno mogu podijeliti na:
mehanike (enkoderi kontaktnog tipa)
magnetne (linearni diferencijalni
transformatori) i
optike (fotoelektrini enkoderi).
Veina dananjih enkodera radi na principu foto-
elektrinog skeniranja odreene skale tokom
kretanja, zbog ega ih esto nazivamo i digitalni
optiki enkoderi.

3
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Enkoderi

Enkoderi mogu biti:

rotacioni ili
linearni.
Rotacioni enkoderi proizvode digitalne impulse kada se osovina na koju su privreni
rotira. Time se omoguava mjerenje relativnog ili apsolutnog ugla zakretanja osovine.
Linearni enkoderi proizvode digitalne impulse kada se dio na koji su privreni translatorno
pomjera u odreenom pravcu. Time se omoguava mjerenje relativnih ili apsolutnih
koordinata odreene take. ee se koriste rotacioni enkoderi.
Enkoderi se mogu podijeliti u dvije osnovne grupe:
apsolutni enkoderi
relativni enkoderi (inkrementalni enkoderi ili enkoderi prirataja)
Kod apsolutnih enkodera jedinstveni niz bitova (jedinstvena digitalna rije) odgovara
svakoj ugaonoj poziciji osovine kod rotacionih enkodera, odnosno podunoj koordinati u
odgovarajuem mjernom opsegu kod linearnih enkodera. Oni mogu ponovo oitati tanu
poziciju i nakon eventualnog gubitka napajanja
napajanja.
Relativni enkoderi su jednostavniji jer generiu pojedinane digitalne impulse ijim se
brojanjem, uz poznatu rezoluciju, moe pratiti relativno rotaciono ili translatorno kretanje.
U sluaju prestanka napajanja, oni ne mogu ponovo oitati svoju poziciju, ve pokazuju
nulu. Zbog toga se moraju ponovo dovesti na referentnu poziciju.

4
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

2
Rotacioni enkoderi

Veina rotacionih enkodera

radi na principu foto-
elektrinog skeniranja.
Sastoje se od stakleniog ili
plastinog, optikog diska
za kodiranje (optical code
disk) na kojem su
ugravirane ili foto grafiki
nanesene radijalne skale
(scale, pattern) rasporeene
u vie staza (tracks).
Tokom rotacije osovine,
radijalne linije skala u
stazama prekidaju zrak
svjetlosti izmeu
fotoemitera (LED dioda
Light Emitting Diode) i
fotodetektora
(fototranzistor
phototransistor).
Fiksni senzori (par fotoemiter-
fotodetektor) detektuju kod
na osnovu kojeg se
generiu digitalni izlazni
signali.

5
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Dispozicija elemenata kod rotacionih enkodera

skala na disku skala na disku dobo sa skalom

relativnog apsolutnog na traci rotacionog
enkodera enkodera enkodera

Na slici je prikazana tipina dispozicija

elemenata, neovisno od toga da li se
radi o rotacionim ili ugaonima
enkoderima i neovisno od toga da li se
radi o apsolutnim ili relativnim
enkoderima.
6
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

3
Razlika izmeu rotacionih i ugaonih enkodera
Kada rotacioni enkoder ima veliku tanost (bolju od 5
ili broj linija vei od 10000) onda se obino naziva
ugaoni enkoder (umjesto rotacioni enkoder).
Osnovna veliina koju mjere ugaoni enkoderi je ugaona
pozicija, za razliku od rotacionih enkodera kod kojih
je osnovna veliina koju mjere ugaona brzina.
Podruje primjene rotacionih enkodera ukljuuje:
elektrine motore, alatne maine, maine za obradu
drveta, proizvodnju tekstila, robote i maine za
manipulisanje teretom, te razne vrste mjernih i
ispitnih ureaja...
Podruje primjene ugaonih enkodera ukljuuje: navojna
vretena sa preciznom uglovnom podjelom na
alatnim mainama, rotacione ploe na alatnim
ugaoni enkoderi mainama, precizna ugaona mjerenja kod
teleskopa, antena i drugih ureaja...
rotaconi enkoderi

segmentna izvedba ugaonog enkodera

7
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Spajanje rotacionih enkodera

Rotacioni enkoderi sa
spajanjem preko osovine

Spojnica

Rotacioni enkoderi se koriste kao mjerni

senzori za rotaciono kretanje, ali i za
linearno kretanje kada se spregnu sa
navojnim vretenom (spindle).
M
Mogu se spajati
j ti na ureaj
j na d
dva naina:
i
preko osovine i
preko statora
U sluaju spajanja preko osovine, obino se
koriste fleksibilne spojnice.
Rotacioni enkoderi sa
spajanjem na stator

8
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

4
Optiki disk apsolutnog rotacionog enkodera

Optiki disk apsolutnog rotacionog enkodera je dizajniran tako da proizvodi N jedinstvenih digitalnih
rijei prema odgovarajuoj ugaonoj poziciji osovine na kojoj je privren. Naprimjer, enkoder koji ima
8 staza moe razlikovati N=28=256 ugaonih pozicija, to odgovara irini sektora (ugaonoj rezoluciji) od
1.406o (360o/256).
Kod apsolutnih enkodera najee se koriste sljedea dva tipa numerikog kodiranja:
gray kod i
binarni kod
Prednost gray koda je minimalna netanost na prelaznim pozicijama, gdje greka ne moe biti vea od 1,
za razliku od binarnog koda kod kojeg ta greka moe biti mnogo vea.
I pored vee netanosti, binarni kod se esto preferira zbog mogunosti direktnog interfejsa sa digitalnim
raunarima, bez potrebe za dodatnim digitalnim ureajima za konvertovanje gray koda u binarni.
Da bismo uoili razliku u ponaanju ova dva tipa numerikog kodiranja, ilustrovaemo ih na primjeru
jednostavnog 4-bitnog enkodera.

9
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Gray kod

Kao to se vidi sa slike, grey kod je karakteristian po tome to se na svakom prelazu istovremeno moe
mijenjati samo jedan bit u digitalnoj rijei. Dakle, na istoj ugaonoj poziciji samo se u jednoj stazi moe
mijenjati stanje.

Decimalni Binarni Gray

Ugaona pozicija
kod kod kod
0 000.0-022.5 0000 0000

1 022.5-045.0 0001 0001

2 045.0-067.5 0010 0011

3 067.5-090.0 0011 0010

4 090.0-112.5 0100 0110

5 112.5-135.0 0101 0111

6 135.0-157.5 0110 0101

7 157.5-180.0 0111 0100

8 180.0-202.5 1000 1100

9 202.5-225.0 1001 1101

10 225.0-247.5 1010 1111

11 247.5-270.0 1011 1110

12 270.0-292.5 1100 1010

13 292.5-315.5 1101 1011

14 315.0-337.5 1110 1001

15 337.5-360.0 1111 1000

10
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

5
Binarni kod

Za razliku od gray koda, binarni kod moe mijenjati stanje u vie staza istovremeno, to znai da se
istovremeno moe mijenjati i vie bitova u digitalnoj rijei. Zbog toga je posebno izrazen problem netanosti
binarnog koda na pozicijama gdje dolazi do prelaza iz jednog stanja u drugo u vie staza istovremeno.

Decimalni Binarni Gray

Ugaona pozicija
kod kod kod

0 000.0-022.5 0000 0000

1 022.5-045.0 0001 0001

2 045.0-067.5 0010 0011

3 067.5-090.0 0011 0010

4 090.0-112.5 0100 0110

5 112.5-135.0 0101 0111

6 135.0-157.5 0110 0101

7 157.5-180.0 0111 0100

8 180.0-202.5 1000 1100

9 202.5-225.0 1001 1101

10 225.0-247.5 1010 1111

11 247.5-270.0 1011 1110

12 270.0-292.5 1100 1010

13 292.5-315.5 1101 1011

14 315.0-337.5 1110 1001

15 337.5-360.0 1111 1000
11
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Netanost binarnog koda na prelaznim pozicijama

Primjena binarnog koda nije uvijek zgodna zbog problema koji se mogu javiti
na prelaznim pozicijama izmeu dvije digitalne rijei. Ako se optiki
Decimalni Binarni
enkoder disk zaustavi izmeu dva susjedna sektora (ili ako prelazi nisu kod
Ugaona pozicija
kod
perfektno poravnati u istoj liniji) moe se desiti da je u potpunosti
nemogue odrediti ugaoni poloaj osovine. 0 000.0-022.5 0000

Da bismo ilustrovali ovaj problem, posmatrajmo ta se deava kada se ugao 1 022.5-045.0 0001
mijenja sa 179.9o na 180.1o (sa sektora 7 na sektor 8). U odreenom 2 045.0-067.5 0010
trenutku, digitalna rije 0111 mijenja se u 1000. Dakle, na ovoj poziciji 3 067.5-090.0 0011
istovremeno se mijenjaju sva etiri bita da bi se promijenila samo jedna
digitalna rije. Meutim, to se tako ne deava u stvarnosti. U realnom 4 090.0-112.5 0100
enkoderu prelazi u razlicitim stazama nikada nisu perfektno poravnati, 5 112.5-135.0 0101
tako da e se stanje u svakoj stazi mijenjati u razliitom trenutku. 6 135.0-157.5 0110
Naprimjer, neka se promjena stanja deava sljedeim redom: prvo se mijenja
7 157.5-180.0 0111
bit 3, onda bit 1, zatim bit 2 i na kraju bit 0. Enkoder ce u ovom
vremenskom intervalu registrovati sljedei niz digitalnih rijei: 8 180.0-202.5 1000

0111 (poetna pozicija) 9 202.5-225.0 1001

1111 (nakon promjene samo bita 3) 10 225.0-247.5 1010
1101 (nakon promjene i bita 1) 11 247.5-270.0 1011
1001 (nakon promjene i bita 2) 12 270.0-292.5 1100
1000 (konana pozicija nakon promjene i bita 0) 13 292.5-315.5 1101
Kada u tabeli pogledamo ugaone pozicije koje odgovaraju ovim rijeima, 14 315.0-337.5 1110
dobiemo sljedee sektore u nizu: 7, 15, 13, 9, pa tek na kraju sektor 8.
U mnogim sluajevima, ovakvo ponaanje realnog enkodera je 15 337.5-360.0 1111
nepoeljno i moe uzrokovati nepravilan rad ili otkaz sistema.
Naprimjer, ako se enkoder koristi na ruci robota, kontroler e zakljuiti da je
ruka u pogrenoj poziciji i pokuae napraviti korekciju zakreui je za
12 cijelih 180 i tako moda otetiti ruku. Da bi se rijeio ovaj problem,
o

koristi se gray kod umjesto binarnog koda.

Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

6
Stvarni izgled optikih diskova apsolutnog rotacionog enkodera

13
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Optiki disk relativnog enkodera

Optiki disk relativnog enkodera je

jednostavniji od apsolutnog. Sastoji
se od dvije ravnomjerne skale
smjetene u dvije staze (na slici
oznaene sa A i B). Kada osovina sa
diskom rotira, senzorski parovi
p
fotoemiter-fotodetektor izmeu kojih
je smjeten disk, proizvode niz
impulsa frekvencijom koja je
proporcionalna brzini rotacije.
Fazni pomak izmeu signala A i B, koji
iznosi 1/4 rezolucije skale,
omoguava odreivanje smjera
obrtanja.
Brojanjem impulsa, uz poznavanje
rezolucije skale, moe se mjeriti
ugaona pozicija.
i ij
Obino se koristi i trea staza (na slici Na gornjoj slici je, radi jasnoe, prikazana konfiguracija
oznaene sa INDEX), koja slui za sa dvije odvojene staze A i B, ali se u praksi
praenje broja okretaja osovine, redovno koristi samo jedna staza sa dva senzora
tako to proizvodi jedan impuls po meusobno pomjerena za 1/4 rezolucije skale.
okretaju. Ovaj impuls se koristi i kao Optiki enkoder diskovi sa jednom stazom su
referenca za odreivanje nulte jednostavniji i jeftiniji u proizvodnji.
(polazne) pozicije.
14
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

7
Prepoznavanje smjera i poveanje rezolucije relativnog enkodera

Signali A i B koje generie relativni enkoder, A= kada je B=1 B= kada je A=1

osim za odreivanje ugaonog znai rotaciju naprijed znai rotaciju nazad
pomjeranja i ugaone brzine, koriste se i
za odreivanje smjera rotacije.
Smjer rotacije se odreuje na osnovu
j
vrijednosti jjednog
g signala
g u trenutku
kada se mijenja vrijednost drugog.
Naprimjer:
sluaj A= kada je B=1 u modu 1X
deava se samo ako je rotacija osovine
u smjeru kretanja kazaljke na satu (CW
clockwise), a nikada ako je rotacija u
suprotnom (CCW counterclockwise).
Ovaj sluaj zbog toga moe biti
indikator rotacije naprijed (CW).
sluaj B= kada je A=1 u modu 1X,
po istoj logici moe biti indikator
rotacije nazad (CCW).

15
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

ema dekodera signala sa relativnog enkodera

Na slici je prikazana ema kola koje prati

ulazne pravougaone signale A i B koje
generie relativni enkoder u modu 1X.
Kolo proizvodi impulse na specifinim
negativnim ivicama oba ulazna
g
signala.
Flip-flop D deifruje smjer rotacije (CW - u
smjeru kretanja kazaljke na satu, CCW
- u smjeru suprotnom kretanju kazaljke
na satu). Na bazi te informacije
prosljeuje se impuls brojau na gore
ili na dole.
Impuls brojau na gore traje od trenutka
kada opadne vrijednost pravougaonog
signala A, do trenutka kada opadne
vrijednost pravougaonog signala B.
Impuls brojau na dole traje od trenutka
kada opadne vrijednost pravougaonog
signala B, do trenutka kada opadne
vrijednost pravougaonog signala A.
Slina ema moe se napraviti i za signale
A i B generisane u modovima 2X i 4X.

16
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

8
Stvarni izgled optikih diskova relativnog rotacionog enkodera

17
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Linearni enkoderi
Veina savremenih linearnih
enkodera radi na istom
principu kao i rotacioni
enkoderi, tj. na principu
fotoelektrinog skeniranja.
Osnovni elementi linearnih
enkodera su:
staklena ili plastina traka
na kojoj je ugravirana vrlo
fina, linearna skala
zaslon sa etverodijelnom
referentnom skalom
izvor svjetlosti (LED dioda)
sabirno soivo
fotoelije smjetene na
suprotnoj strani linearne
skale
Generalno gledajui, linearni enkoderi se od rotacionih enkodera razlikuju samo po pravolinijskoj izvedbi i
nainu interpolacije i digitaliziranja izlaznih signala. Svjetlost koju emituje LED dioda prolazi kroz sabirno
soivo da bi se dobio snop paralelnih zraka, koje na svom putu nailaze na zaslon i linearnu skalu to stvara
sjenu razliitog intenziteta na svakoj od etiri naspramno postavljene fotoelije.
Fotoelije generiu etiri sinusoidalna signala meusobno pomaknuta za 90oe.
Kada se linearna skala kree, generisani signali se koriste za odreivanje preenog puta, kao i smjera kretanja.
Tako odreenu poziciju prikazuje digitalni pokaziva poloaja postavljen na vidno mjesto.
Referentni znakovi kod apsolutnih enkodera omoguavaju ponovno oitanje tane pozicije i nakon
eventualnog gubitka napajanja, dok kod relativnih, referentni znak samo definie
18
referentnu, odnosno nultu poziciju.
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

9
Princip fotoelektrinog skeniranja

Osnovni princip foto-

elektrinog skeniranja
kod optikih enkodera sa
4-dijelnom referentnom
skalom i etiri fotoelije
prikazan je na slici.
Zaslon ima 4 referentne
f skale
ija je podjela meusobno
smaknuta za po 1/4
koraka podjele, koji se
blago razlikuje u odnosu
na linearnu skalu.
Na nekim mjestima
linije se
preklapaju i tako
dozvoljavaju
prolaz svjetlosti,
dok se na drugim
mjestima
preklapaju linije i
procjepi, to
stvara sjenu.
Odgovarajue fotoelije generiu sinusoidalne signale koji su meusobno fazno
pomaknuti za 90oe (dva zelena i dva plava signala na slici desno). Ovako
generisani signali nisu simetrini u odnosu na nultu liniju. Zbog toga su fotoelije
spojene u tzv. push-pull spoj koji proizvodi dva signala I1 i I2 koji su simetrini u
19 odnosu na nultu liniju sa meusobnim faznim pomakom od 90 (dva crvena
oe

signala).
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Fotoelektrino skeniranje sa jednodjelnom referentnom skalom

Da bi se popravio kvalitet izlaznih signala i
da bi se smanjila osjetljivost optikih
enkodera na optiku kontaminaciju, u
novije vrijeme se koristi fotoelektrino
skeniranje sa jednodjelnom
referentnom skalom na zaslonu, koja
je neto ira (slika gore).
Njen korak podjele se takoe blago
razlikuje od podjele na linearnoj skali,
to stvara sjenu razliitog intenziteta,
kao to je ilustrovano na slici. Ovakav
sistem predstavlja optiki filter koji
homogeni snop svjetlosti pretvara u
optiki signal sa sinusnom
modulacijom.
Umjesto pojedinanih fotoelija, ovdje se
koristi specijalno strukturirani
fotosenzor koji generie etiri
elektrina sinusoidalna signala
elektrina, signala,
meusobno fazno pomaknuta za 90oe.
I ovdje se, na isti nain kao kod skeniranja
sa etverodjelnom referentnom skalom,
etiri signala koriste za generisanje
samo dva izlazna signala (I1 i I2), koji
su simetrini u odnosu na nultu liniju sa
meusobnim faznim pomakom od 90oe
(dva crvena signala). Izlazni signali se
20 mogu digitalizirati po potrebi.
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

10
Izvedbe optikih linearnih enkodera

Prema fizikoj izvedbi linearne skale, optiki linearni enkoderi se mogu podijeliti u dvije osnovne grupe:
linearni enkoderi sa otvorenom skalom (exposed scale) i
linearni enkoderi sa oklopljenom skalom (enclosed scale)

21
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Linearni enkoderi sa oklopljenom skalom

Kod linearnih enkodera sa oklopljenom skalom, skener je smjeten na malim kolicima voenim na
leajevima du linearne skale. Kolica su privrena na kliza maine preko fleksibilne veze koja
kompenzira eventualno loe poravnanje izmeu voica klizaa na maini i linearne skale.
skale
Par zaptivnih usana titi linearnu skalu od raznih vrsta kontaminacije i prljanja.
Ovakva fizika izvedba linearnih enkodera sa oklopljenom skalom, odreuje njihovu primjenu. Redovno se
koriste na alatnim i reznim mainama, gdje su izloeni vodi, ulju i raznim drugim neistoama. Obavezno
se koriste na svim slinim mjestima gdje su uslovi teki i prljavi.
Danas alatne maine zahtijevaju enkodere koji imaju sve veu tanost, brzinu i poveanu trajnost. Zato su
razvijeni optiki linearni enkoderi sa mjernom skalom i rezolucijom manjom od jednog mikrona!
Mikronska rezolucija zahtijeva se naprimjer u pouprovodnikoj i elektronskoj industriji, zatim kod
mikroskopskih mjerenja, kod ultrapreciznog bruenja dijamanata i slino.
22
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

11
Linearni enkoderi sa otvorenom skalom

Linearni enkoderi sa otvorenom skalom se sastoje od linearne skale u obliku trake i skener glave koja
radi bez mehanikog kontakta sa skalom. Linearna skala se privruje direktno za montanu povrinu
zbog ega ona mora biti ravna. Vrlo se lako i brzo montiraju.
Koriste se za mjerenje pozicije du linearnih osa bez dodatnih mehanikih prenosnih elemenata, to
eliminie brojne potencijalne izvore greaka.
Zbog toga su pogodni za primjenu na mjestima gdje se zahtijeva i velika tanost
i velika brzina (ak do 8 m/s).
m/s)
Koriste se za mjerenje pozicije du linearnih osa bez dodatnih mehanikih
prenosnih elemenata, to eliminie brojne potencijalne izvore greaka.
Uprkos izvedbi sa otvorenom skalom, postie se veoma velika neosjetljivost na
razne vrste kontaminacije, zahvaljujui kako veoma visokoj, mikronskoj
rezoluciji linearne skale, tako i fotoelektrinom skeniranju sa jednodjelnom
referentnom skalom. Za razliku od skeniranja sa everodijelnom
referentnom skalom,
lokalna kontaminacija
mjerne skale (otisci
prstiju tokom montae,
ulje sa voica, praina i
slino) utie na intenzitet
svjetlosti, ali sa jednakom mjerom u sva
etiri signala. Zbog toga se deava
samo promjena amplitude signala, ali
ne i faznog stava, tako da signali u
potpunosti zadravaju svoju
interpolabilnost, pa time i veoma mala
poziciona greka.
23
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Princip skeniranja kod linearnih enkodera sa otvorenom skalom

24
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

12
Mjerai duine

Mjerai duine su ustvari posebna konstruktivna izvedba

linearnih enkodera, koji koriste isti princip fotoelektrinog
skeniranja.
Linearna skala je povezana sa klipom na ijem vrhu se nalazi
mjerni kontakt. Klip vode voice koje ini veliki broj
kuglica. Takvo voenje omoguava relativno velike radijalne
sile uz zanemarivo malo trenje. Fotoelektrino skeniranje
vri se bez mehanikog kontakta skenerom koji se nalazi
fiksiran na drau.
Montaa mjeraa duine je vrlo jednostavna uz pomo dva vijka.
Mjerni kontakt se obino izvodi sa kuglicom. Kod pokretnih
povrina se koristi toki (roller) radi smanjenja trenja.

25
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Mjerna petlja sa mjeraem duine

Pored samog mjeraa duine, za tano

mjerenje, veoma je vano da cijela
mjerna petlja koju ine:
mjera,
mjerni objekat,
baza
b na koju
k j se postavlja
t lj mjerni
j i
objekat,
stalak na koji se montira mjera i
displej
mora biti veoma stabilna, neosjetljiva na
vibracije, udarce, na temperaturne
promjene i ne smije se deformisati pod
dejstvom kontaktne sile. Baza mora biti
ravna i okomita na mjera.
Kontaktna sila se obino ostvaruje
oprugom ugraenom na klipu mjeraa.
Sila ne smije biti prevelika tako da
izazove deformaciju povrine mjernog
objekta, ali ne smije biti ni previe mala
jer je potreban potpuni kontakt sa
mjernim objektom.

26
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

13
Digitalni pokaziva pozicije - displej

Digitalni pokaziva pozicije

dekodira elektrine signale koje
generiu linearni i rotacioni
enkoderi postavljeni na alatnim
mainama, te pokazuje oitanje
na displeju.
Sastoje se od dvije komponente:
displej
digitalni enkoder
Klasine skale za oitanje pozicije
postaju suvine kada se koristi
digitalni pokaziva pozicije sa
displejom.

27
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Displej mjeraa duine

a) Displej mjeraa duine moe pokazivati razliite

parametre, ovisno od namjene:
a) maksimalnu i minimalnu vrijednost tokom
serije mjerenja: Vrijednost prvog mjerenja
pohranjuje se u memoriju i kao maksimalna i kao
minimalna. Svako naredno mjerenje poredi se sa
pohranjenim vrijednostima. U sluaju vee ili
manje vrijednosti mijenja se pohranjena
maksimalna, odnosno minimalna vrijednost.
b)
b) sortiranje i provjera tolerancije: Displej
pokazuje dimenzionu tanost mjerenih dijelova i
sortira ih po klasama. Tokom mjerenja poreenje
se vri sa donjom i gornjom tolerancijom koje se
prethodno unesu preko tastature. Rezultat su tri
klase: =, < i >.
c) oitanje razlike ili sume pokazivanja dva
mjeraa: Na osnovu pokazivanja dva mjeraa
c) rauna se razlika ili suma koju pokazuje displej.
Obje vrijednosti mogu se prikazivati i pojedinano.

28
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

14
Primjena: obrada struganjem (turning)

29
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjena: obrada glodanjem (milling)

30
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

15
Primjena: obrada buenjem (drilling)

31
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjena: obrada bruenjem (grinding)

32
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

16
Primjena: obrada erozijom (eroding)

33
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Primjena: mjerenje i kontrola (measuring and inspection)

34
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

17
primjeri mehatronikih sistema u elektroenergetici

Enkoderi na prekidaima VN

35
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Enkoderi na prekidaima VN
Prekidai VN su dinamiki aparati iji
pogonski mehanizam tokom operacija
uklopa i isklopa, velikom brzinom
pokree kontakte sklopnog elementa.
Tokom operacije isklopa, pokretne mase
od nekoliko desetina kilograma, u
vremenu od desetak milisekundi
ubrzavaju se do brzina od preko 10
m/s, da bi se, nakon gaenja luka koji
traje prosjeno petnaestak ms,
zaustavile.
Vrijeme prekidanja ne smije biti due od linearni enkoder
60 ms.
Dinamiki parametri prekidaa:
hodogram kretanja kontakata,
brzine uklopa i isklopa, rotacioni enkoder
vremena uklopa i isklopa,
asinhronizam,
asinhronizam
amortizacija, ...
moraju biti ispravno podeeni, pa je u tu
svrhu je neophodno imati ureaje za
njihovo mjerenje (circuit breaker test
system travel recorder).
Postoje razne vrste tih ureaja, ali svaki
od njih mora imati neku vrstu
rotacionog ili linearnog enkodera.
36
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

18
Ureaj za ispitivanje prekidaa VN
Ureaj za ispitivanje prekidaa (circuit breaker test system)
prikazan na slici povezuje sa rotacionim enkoderom
postavljenim na glavnoj osovini ili sa linearnim enkoderom
direktno vezanim za pokretne kontakte.
Na prikljuke sklopnih elemenata povezuje se tzv. mala struja
koja omoguava odreivanje trenutka dodira kontakata i tako
precizno mjerenje vremena uklopa i isklopa.
Ureaj se preko interfejsa povezuje sa raunarskim sistemom
opremljenog softverom preko kojeg se komanduje
prekidaem, registruju izmjereni podaci, vri analiza i tampa
izvjetaj.

37
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Diagram of speeds with double-speed mechanism

izmjereni podaci
rotacioni

izraunati podaci
enkoder

linearni
enkoder

38
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

19
Enkoderi laboratorije KEMA na prekidaima VN

39
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

Enkoderi sa mehanikim pisaem

na prekidaima VN
LINEARNI

ROTACIONI

40
Vanr.prof.dr Mirsad Kapetanovi

20