11.12.

2012

MKM 311 Sistem Dinamii ve

Kontrol

Kontrol Organ (Kontrolr) Tipleri

Prof. Dr. Recep Kozan

Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

KONTROL ORGANI (KONTROLR)

TPLER
Kontrol byklnn kontrol edilebilmesi iin yani
istenen deere (referans deerine) getirilebilmesi iin
mevcut kontrol hatasnn kltlmesi mmknse sfr
yaplmas amacyla bir kontrol organna (kontrolre)
ihtiya vardr.
llen
Referans Bozucu
Deer
Giri Byklk

Karlatrma Kontrol Kumanda lme

Sistem
Eleman Eleman Eleman Eleman

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

1
 11.12.2012

KONTROL ORGANI (KONTROLR) TPLER

Kontrolr hatay giri olarak alr.
Hatann ekline ve kendi transfer fonksiyonuna bal bir karar
(k) hazrlar.
Kontrolrn k bir kumanda sinyali eklinde kumanda
elemanna gnderilir.
Bylece fiziksel olarak bir hareket salanr. rnein vana alr-
kapanr veya bir elektrik motor alr.
Sonuta kontrol edilen sitemin giriinde hatay kltecek bir
deime meydana gelmi olur.
llen
Referans Bozucu
Deer
Giri Byklk

Hata Kontrol Kumanda Sistem lme

Eleman Eleman Eleman

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

KONTROL ORGANI (KONTROLR)

TPLER
Kontrolrler dinamik davranlar bakmndan iki ana
snfa ayrlr:

1. kili alan kontrolrler

2. Srekli alan kontrolrler

Bir kontrol organnn dinamik davran, dorudan

kontrol sisteminin tipini ve etkinliini belirler.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

2
 11.12.2012

KL ALIAN KONTROLR
kili alan kontrolr sadece iki belirli konumda bulunur;
kontrolr devrede veya devrede deildir. Bu yzden on-off
kontrol olarak da bilinir.
Bir sl sistem rnei; bir depo iindeki sv scaklnn ikili
kontrol ile sabit tutulmasn inceleyelim.

Temas
termometresinin
temas yerleri
(kontaklar) istenen
scaklk deerine
gre ayarlanr.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

KL ALIAN KONTROLR
Depo iindeki sv scakl ykselince termometre iinde
genleen civa kontaklar rter ve solenoid devresini
kapatr. Elektrik enerjisi alan solenoid alteri aar ve stc
devre d kalr.
Depo iindeki sv souyarak scaklk istenen deerin altna
dnce civa aa iner, solenoid devresi alr ve bir yay
etkisiyle stc
devresinin alteri
kapanr, stc devreye
girer. Bylece depo
iindeki sv scakl
max ile min arasnda
korunur.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

3
 11.12.2012

KL ALIAN KONTROLR
Bir hidrolik seviye kontrol rnei; bir depo iindeki sv
seviyesinin ikili kontrol ile sabit tutulmasn inceleyelim.
Depodaki seviyeyi len amandrann bir elektrik alterini
kapatp amasyla solenoid valf devresine elektrik enerjisi
verilmekte veya kesilmektedir. Sv seviyesi ykselir ve
hmax deerine ularsa
alter elektrik devresini
kapatr. Bylece
solenoid valf kapanarak
giri debisi kesilir.
Sv seviyesi dnce
alter devreyi aar,
solenoid valf tam alr
ve sv girii salanr.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

KL ALIAN KONTROLR
amandra kolunda yatak m
srtnmeleri yoksa ve elektriksel e(t) kili m(t) M1
kontaklar ark yapmyorsa devreye Giri kontrolr k
giri ve k ani olur.
e
Seviyede oluan deiime karn
srtnme nedeniyle amandra
hemen tepki veremez. Yani seviye
ykselerek istenen deere ulatnda
amandra belli bir gecikmeyle alteri
kapatr, seviye bir miktar daha
ykselir. Seviye alaldnda da istenen
deerin altna dtkten sonra alter
alr, sv girii salanr. Devrenin
kapan ve al arasnda histeresis
oluur. Buna diferansiyel aralk denir.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

4
 11.12.2012

KL ALIAN KONTROLR
kili kontrolrn sk sk devreye girerek abuk anmasn nlemek
iin ou zaman diferansiyel aralk kastl olarak salanr. Yoksa
kontrolr srekli titreim yaparak (ak-kapal) devrededir ve
cihazn mr ksalr.
Genellikle sistemdeki l zaman etkileri nedeniyle diferansiyel
aralk alr. Valf ile depo arasndaki borunun uzun olmas valfin
kapatld halde depoya sv girmesine ve seviyenin ykselmesine
sebep olur. Seviyenin alalmas durumunda ise amandra valfi
at halde borudaki nakil
gecikmesi (l zaman)
nedeniyle seviye hmin in altna
indikten sonra depoya sv girer.
Diferansiyel aralk l zaman
nedeniyle daha geni olur.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Srekli alan kontrolr devaml devrede olup, devaml
hatay kltc kumanda salar.
Kontrol tipleri, kontrolrn Gk(s) transfer fonksiyonu ile
ortaya kar.
E(s) M(s)
Gk(s)
Hata Kumanda

Endstride en ok kullanlan srekli alan kontrolr tipi,

P-I-D etkilerinin eitli kombinasyonlar ile oluur.
Proportional ( Oransal )
Integral ( ntegral )
Deriative ( Trevsel-Diferansiyel )
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

5
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

P-I-D Kontrol eitleri

Orant tipi kontrol organ (P-tipi)

ntegral tipi kontrol organ (I-tipi)

Orant ve ntegral tipi kontrol organ (PI-tipi)

Orant ve Trev tipi kontrol organ (PD-tipi)

Orant, ntegral ve Trev tipi kontrol organ (PID-tipi)

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant Tipi (P tipi) Kontrolr (Kararllk)
Kontrolrn girii hata, sabit bir say ile arplr.
E(s) M(s) m(t) = Kp e(t)
Kp
e(t) m(t) M(s) = Kp E(s)
K orant kazanc veya orant saysdr.
P tipi kontrol kararl bir alma salar.
Daima bir daimi rejim hatas (offset) vardr.
K kazancnn artrlmasyla bu hata kltlebilir.
Ancak K ok byk alnrsa sistem davran kararsz olabilir.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

6
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant Tipi (P tipi) Kontrolr (Kararllk)
P kontrol organnn hatada birim basamak deimesi
olduu zaman nasl bir kumanda hazrlad, cevabnn ne
olduu ekilde gsterilmitir.
E(s) M(s) m(t) = Kp e(t)
Kp
e(t) m(t) M(s) = Kp E(s)
e(t)
m(t)

m(t) = Kp u(t)
K
e(t) = u(t)
1

0 t
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

ntegral Tipi (I tipi) Kontrolr (Hassasiyet)
Kontrolrn girii hatann, integralini alr.
E(s) 1 M(s)
e(t) i s m(t)
t
1 1
i 0
m(t ) e(t )dt M (s) E (s)
is
i integral zaman olarak adlandrlr.
I tipi kontrol sistemdeki hatay SIFIR yapar.
Fakat yava bir kontrol salar.
Sebebi sisteme 90 derece faz gecikmesi getirmesidir.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

7
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

ntegral Tipi (I tipi) Kontrolr (Hassasiyet)
I kontrol organnn hatadaki birim basamak deimesine
(birim basamak girie) cevab ekilde gsterilmitir.
E(s) 1 M(s)
e(t) i s m(t)
e(t)
m(t)

e(t) = u(t)
1

0 t
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Trev (D) Etki (Hz)
Kontrolrn girii hatann, trevini alr.
E(s) M(s)
e(t)
d s m(t)

m(t) d de(t) M (s) d sE(s)

dt
d diferansiyel zaman olarak adlandrlr.
D etki kontrol sisteminin HIZLI almasn salar.
Sisteme 90 derece faz avans getirir.
Hata SABT ise D etkinin salayaca kumanda SIFIR olur.
Bu yzden kontrol organlarnda D etki tek bana kullanlmaz.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

8
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral Tipi (PI tipi) Kontrolr
Orant etkide ortaya kan kalc durum hatas integral etkinin
ilavesiyle giderilmitir.
E(s) 1 M(s)
Kp1

e(t) is m(t)
t
1

Kp
m(t ) Kpe(t ) e(t )dt M ( s ) Kp1 E (s)

i 0 i
s
t
K
m(t ) Kpe(t ) K i e(t )dt 0
M ( s ) Kp i E ( s )
s

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral Tipi (PI tipi) Kontrolr
PI kontrol organnn hatadaki birim basamak deiimine
(birim basamak girie) cevab ekilde gsterilmitir.
E(s) 1 M(s)
Kp1

e(t) is m(t)
e(t)
m(t)

K
e(t) = u(t)
1

0 t
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

9
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral Tipi (PI tipi) Kontrolr
Uzun sreli proseslerde ve sapma istenmeyen durumlarda seilir.
y

yref

t
Oransal Integral Kontrol Kullanlan Prosesin Cevap Grafii
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + Trev Tipi (PD tipi) Kontrolr
P etki kararll, D etki ise hzl almay salar.
Ancak sistemde sfr yaplamayan bir daimi rejim hatas vardr.
E(s) M(s)
Kp 1 d s
e(t) m(t)

de(t )
m(t ) Kpe(t ) Kp d M ( s ) Kp 1 d s E ( s )
dt

m(t ) Kpe(t ) K d
de(t ) M ( s ) Kp K d s E ( s )
dt
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

10
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + Trev Tipi (PD tipi) Kontrolr
PD kontrol organnn hatadaki birim basamak deiimine
(birim basamak girie) cevab ekilde gsterilmitir.
E(s) M(s)
Kp 1 d s
e(t) m(t)
e(t)
m(t)

m(t)
K
e(t) = u(t)
1

0 t
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + Trev Tipi (PD tipi) Kontrolr
Hzl deiimlerin olduu ksa sreli proseslerde kullanlr.
y

yref
ofset

t
Oransal Trevsel Kontrol Kullanlan Prosesin Cevap Grafii
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

11
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral + Trev Tipi (PID tipi) Kontrolr
P, I ve D etkilerin bir araya gelmesiyle oluur.
Her bir etkinin davran zelliklerine sahiptir.
E(s) 1 M(s)
K 1 d s
e(t) is m(t)
t


Kp de(t ) 1
m(t ) Kpe(t ) e(t )dt Kp d M ( s ) Kp1 d s E ( s )
i 0 dt is
t
K

de(t ) M ( s ) Kp i K d s E ( s )
m(t ) Kpe(t ) K i e(t )dt K d
dt s
0

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral + Trev Tipi (PID tipi) Kontrolr
PID kontrol organnn hatadaki birim basamak deiimine
(birim basamak girie) cevab ekilde gsterilmitir.
E(s) 1 M(s)
K 1 d s
e(t) is m(t)
e(t)
m(t)

K
e(t) = u(t)
1

0 t
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

12
 11.12.2012

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral + Trev Tipi (PID tipi) Kontrolr
Kontrol edilen deikenin istenen deerine;
Minimum zamanda
Minimum st ve alt tepe deerlerinden geerek ulamasn salarlar.
y

yref

t
Oransal ntegral Trevsel Kontrol Kullanlan Prosesin Cevap Grafii
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

SREKL ALIAN KONTROLR

Orant + ntegral + Trev Tipi (PID tipi) Kontrolr
Kullanlacak kontrolrn iyi sonu verecek ekilde yani
optimum dzeyde ayarlanmas olduka nemlidir.

Kontrolrn tipine bal olarak, orant kazanc K nn,

integral zaman i nin ve diferansiyel zaman d nin optimum
ayar iin deneysel ve hesaba dayanan metotlar
gelitirilmitir.

Burada Ziegler-Nichols yntemi ele alnacaktr.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

13
 11.12.2012

PID PARAMETRELERNN AYARLANMASI

Ziegler - Nichols Yntemi
Bu metod 2 ekildedir.

1. Metod: Ak evrimli sistemde kontrolrn k yani

sistemin giriine bir basamak deimesi
uygulanr. Sistem k (kontrol bykl)
erisi S-biimli bir eridir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

PID PARAMETRELERNN AYARLANMASI

Ziegler - Nichols Yntemi 1. Metod
S biimindeki eri iki c(t)
parametre ile ifade
edilebilir. Bunlar: K
L zaman gecikmesi ve T
zaman sabitidir.
Bu eit bir sistemin
transfer fonksiyonu, birinci
mertebeden bir sistemle
yaklak olarak belirlenebilir.
C s Ke Ls

U s Ts 1
L T

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

14
 11.12.2012

PID PARAMETRELERNN AYARLANMASI

Ziegler - Nichols Yntemi 1. Metod
Kontrolrn optimum ayar c(t)
deerleri aadaki gibi
hesaplanr: K

L T

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

PID PARAMETRELERNN AYARLANMASI

Ziegler - Nichols Yntemi
2. Metod: PID kontrolrn I ve D katsaylar sfr yaplr.
P sistem osilasyona girene kadar yava yava arttrlr.

Sistem osilasyona gittii andaki P deerine Ku,

osilasyon frekansna Pu denir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

15
 11.12.2012

PID PARAMETRELERNN AYARLANMASI

Ziegler - Nichols Yntemi
2. Metod: Kontrolrn optimum ayar deerleri aadaki gibi
hesaplanr.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Basit bir ktle, yay ve tampondan
oluan bir problemimiz olduunu
varsayalm.
Bu sistemin model denklemi;

Yukardaki denklemin Laplace

dnmn alrsak;

Yer deiim X(s) ve giri F(s)

arasndaki transfer fonksiyonu:
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

16
 11.12.2012

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

M = 1kg , b = 10 N.s/m , k = 20 N/m , F(s) = 1 olarak alp
deerleri yerine koyduumuzda transfer fonksiyonu
aadaki gibi olur:

Bu problemin amac Kp, Ki ve Kdnin her birinin

Hzl ykselme zaman,
Minimum ama ve
Kararl hal elde etmedeki faydalarn grmektir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Ak dng adm tepkisi:
Sistemin birim basamak
girie cevab ekildeki
gibidir. Ykselme zaman
yaklak 1 saniye ve
yerleme zaman yaklak
1.5 saniyedir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

17
 11.12.2012

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal (P) Kontrol:

Sistemin oransal kontrol kapal dng transfer fonksiyonu

aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300e eit kabul edelim ve referans giri

birim basamak cevabn inceleyelim.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal (P) Kontrol:
Grafik bize oransal
kontrolrn ykselme
zamann ve kararl hal
hatasn drdn,
amay arttrdn ve
yerleme zamann az bir
miktarda drdn
gstermektedir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

18
 11.12.2012

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal Trevsel (PD) Kontrol:

Sistemin oransal trevsel kontrol kapal dng transfer

fonksiyonu aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300 Trevsel kazanc (Kd) 10 alalm ve

referans giri birim basamak cevabn inceleyelim.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal Trevsel (PD)
Kontrol:
Grafie gre trevsel
denetleyici ama ve
yerleme zamann azaltr,
ykselme zamann ve
kararl hal hatasn ok az
etkiler.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

19
 11.12.2012

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal ntegral (PI) Kontrol:

PI kontroll sistemin kapal dng transfer fonksiyonu

aadaki gibidir.

Oransal kazanc (Kp) 300 ntegral kazanc (Ki) 70 alalm ve

referans giri birim basamak cevabn inceleyelim.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal ntegral (PI)
Kontrol:
Grafie gre integral
kontrolrn kararl hal
hatasn yok ettiini grlr.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

20
 11.12.2012

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal ntegral - Trevsel (PID) Kontrol:

PID kontroll sistemin kapal dng transfer fonksiyonu

aadaki gibidir.

Birka denemeden sonra istenilen tepkiyi elde etmek iin

kazanlar Kp=350 Ki=300 Kd=50 olarak alalm ve referans
giri birim basamak cevabn inceleyelim.
Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

P, PI, PID KONTROL UYGULAMASI

Oransal ntegral -
Trevsel (PID) Kontrol:
Bu durumda ama
olmayan, hzl ykselme
zamanna sahip ve kararl
hal hatas olmayan bir
sistem elde edilir.

Sakarya niversitesi
Prof. Dr. Recep Kozan
Mhendislik Fakltesi
Yrd.Do.Dr. Aysun Erist Tiryaki
Makine Mhendislii Blm

21