R30iA, R30iB

PRIRUNIK ZA SIGURAN RAD

studeni 2014
 B-80687CRO/01

OPENITO
FANUC nije struna institucija za sigurnosne sisteme, sigurnosne
naprave i pribor za siguran rad na radnom mjestu.
Odgovornost korisnika odnosno vlasnika je izvedba svih potrebnih
koraka za osiguranje sigurnog radnog mjesta.
Odgovarajui stupanj sigurnosti za odreeno radno mjesto mogu
definirati jedino za to osposobljeni strunjaci.
FANUC preporua da krajnji korisnik zajedno sa strunjacima s
podruja sigurnosti na radu definira i izvede sve potrebne mjere za
osiguranje sigurnog djelovanja robotskog sistema.
Uz to je vlasnik odnosno korisnik robotskog sistema duan osposobiti
osoblje do pravodobno prepozna te se odazove na mogue opasnosti
koje mogu nastati pri djelovanju robotskog sistema.
FANUC takoer preporua da se osoblje koje je odgovorno za
upravljanje, programiranje, servisiranje odnosno osoblje koje je na bilo
koji nain povezano s djelovanjem robotskog sistema, za taj rad
osposobi na teajevima koje organizira FANUC.
Osoblje koje je zadueno za projektiranje i programiranje robotskih
sistema mora biti u tanine upoznato s aplikacijom.
Karakteristike robotskih sistema se vrlo razlikuju od uobiajenih
strojeva i naprava.

Ovaj prirunik navodi osnovne upute za siguran rad s robotskim

sistemom.

Projektant robotskih sistema duan je uvaavati preporuke u skladu s:

Annex I of Machinery Directive,

EN ISO 10218,
EN ISO 12100 standards.

i-2
B-80687CRO/01

1 FANUC ROBOTSKI SISTEM

1.1 NAMJENA ROBOTSKOG SISTEMA

FANUC robotski sistem moe se koristiti za niz aplikacija kao to su:

- Elektroluno zavarivanje
- Tokasto zavarivanje
- Manipulacija
- Odstranjivanje rubova
- Montaa
- Nanos brtvila
- Bojanje

Funkcionalnost robotskoga sistema za konkretnu vrstu aplikacije je

osigurana odabirom odgovarajue programske opreme robota. U
primjeru, da se projektira aplikacija koja se razlikuje od gore navedenih
potrebno se je savjetovati s strunjacima FANUC-a.

Iako namjeravamo upotrijebiti robot za jednu od gore navedenih

aplikacija potrebno je osigurati da uvjeti upotrebe ne ulaze u dolje
navedene iznimke.
Nepravilna upotreba robota moe naime dovesti ne samo do ozljeda
samog robota nego mogu nastupiti teke ili ak smrtne ozljede za
osoblje.

Iznimke:
Uporaba robota u zapaljivom okruenju
Uporaba robota u eksplozivnom okruenju
Uporaba robota u okruenju gdje nastupa zraenje
Uporaba robota u v vodi i drugim tekuinama
Uporaba robota za prijenos ljudi i ivotinja
Uporaba robota kao pomo pri uspinjanju
Uporaba robota u namjene koje nisu u skladu s preporukama
FANUC-a

FANUC ne preuzima odgovornost za posljedice koje bi mogle nastati

zbog uporabe robota u nedozvoljene svrhe.

Prije uporabe robota potrebno je potanko prouiti njegove specifikacije

i izvesti sve potrebne mjere za osiguranje sigurnog rada.

i-3
 B-80687CRO/01

KONFIGURACIJA ROBOTSKEGA SISTEMA

Slijedee komponente su verificirane u smislu sigurnog djelovanja:

Robot
Robotsko upravljanje i Teach Pendant

Korisnik odnosno projektant obavezan je u skladu s konfiguracijom

robotskog sistema ukljuiti slijedee komponente:
Sigurnosna ograda
Sigurnosna vrata, svjetlosne zavjese

FANUC robotski sistem omoguava prikljuenje navedene opreme

preko odgovarajuih meu-sklopova.

Za slijedee komponente nije posebno odreen nain izvedbe

sigurnosnih mjera:
Alat (prihvat )
Predmet
Ostala periferna oprema

Projektant robotske aplikacije je duan pobrinuti se za sigurnost u

skladu sa standardom EN ISO 10218 i aneksom I of Machinery
Directive.

1.2 OSOBLJE

Osoblje koje radi s robotom moemo podijeliti na:

Operater:
Ukljui i iskljui robotsko upravljanje
Starta robotski program s operacijskog panela

Programer :
Upravlja robotom
Programira unutar radnog podruja robota

Servisni inenjer:
Upravlja robotom
Programira unutar radnog podruja robota
Servisira (podeava, mijenja dijelove)

- Operater se ne smije nalaziti unutar sigurnosne ograde.

- Programer i servisni inenjer smiju obavljati svoj posao unutar
sigurnosne ograde Rad unutar sigurnosne ograde obuhvaa
podeavanja, programiranje, prilagoavanje, odravanje
- Osoblje koje radi unutar sigurnosne ograde mora biti posebno
osposobljeno .

i-4
B-80687CRO/01

Tablica 1prikazuje spisak poslova koji se obavljaju izvan sigurnosne

ograde. Znak oznauje tko smije obavljati odreeni posao.

Tablica 1 Poslovi izvan sigurnosne ograde

Operater Programer Servisni
inenjer
Ukljuenje i iskljuenje robotskog upravljanja
Odabir naina rada (AUTO, T1, T2)
Odabir Remote/Local reima
Odabir robotskog programa s Teach Pendant-a
Odabir robotskog programa s periferne naprave
Start robotskog programa s operacijskog panela
Start robotskog programa s Teach Pendant-a
Reset alarma s operacijskog panela
Reset alarma s Teach Pendant-a
Promjena podataka na Teach Pendant-u
Programiranje Teach Pendant-om
Hitni isklop s operacijskog panela
Hitni isklop s Teach Pendant-a
Hitni isklop otvaranjem sigurnosne ograde
Defektaa s operacijskog panela
Defektaa s Teach Pendant-a

Pri posluivanju, programiranju i izvoenju odravalakih radova mora

osoblje upotrebljavati odgovarajua zatitna sredstva, kao to su:
Radno odijelo
Zatitne cipele
Kaciga

1.2.1 Teaj za rad s robotom

Programer i servisni inenjer moraju biti za rad s robotom

odgovarajue osposobljeni iz slijedeih podruja:

Sigurnost,
Poznavanje gibanja robota u runom reimu,
Poznavanje programiranja i testiranja robotskog programa,
Poznavanje automatskog rada,
Poznavanje konfiguracije i funkcija robotskog sistema,
Poznavanje podeavanja koordinatnih sistema,
Poznavanje komunikacije izmeu robota i periferne opreme,
Poznavanje otklanjanja greaka i alarma,
Poznavanje izvoenja preventivnih pregleda,
Poznavanje osnovnih podeavanja robota,
Poznavanje djelovanja upravljanja,
Poznavanje djelovanja servo sistema,
Poznavanje kalibracije robota,
Poznavanje zamjene dijelova robota (demontaa i montaa).

i-5
 B-80687CRO/01

Za neka od navedenih podruja postoje specijalizirani teajevi u

FANUC servisnim centrima.

Detalji su navedeni u poglavlju 6.

i-6
B-80687CRO/01

1.3 UVAAVANI STANDARDI

FANUC roboti su izraeni ( CE znak ) u skladu s slijedeim

standardima:

- EN ISO 10218-1
- EN 60204-1
- ISO 13849-1 (EN 954-1)

U skladu s ISO 13849-1 (EN954-1), su uvaavani

slijedei sigurnosni razredi:

Dupla kontrola
Model upravljanja Hitni isklop
pozicije (programski)
R-30iA VR 4 VR 3 (opcijski)
R-30iA Mate
(i svi novi budui
modeli)
R-J3iB VR 4 ili VR 3 (*) Ne
R-J3iB Mate Cat. 3 (*) Ne
*) Ocjenu rizika je izradila neovisna institucija

[EMC direktiva]
- EN 61000-6-4
- EN 55011 (Group 1, Class A)
- EN 61000-6-2

Sukladnost s navedenim standardima je certificirala neovisna (TV

Rheinland Japan).

i-7
 B-80687CRO/01

2 PROJEKTIRANJE ROBOTSKOG
SISTEMA
U ovom poglavlju su navedeni zahtjevi za programiranje robotskog
sistema:
- Razmjetaj opreme
- Dovod elektrine energije i uzemljenje
- Druge preporuke

U poglavlju 2.5. su navedene smjernice za oblikovanje prihvata,

predmeta rada i periferne opreme.

Sigurnosna ograda, sigurnosna vrata i ostala zatitna ograda su opisani

u poglavljima 3.4 i 3.5.

2.1 OPENITO

Robotski sistem projektiran, konstruiran i izraen tako da je iskljuena

svaka predvidljiva greka. Nijedna funkcija, pa neka to bude elektrina,
mehanika, pneumatska, ali hidraulina zbog mogue greke ne smije
biti onemoguena. Ako pak do greke usprkos tome doe, tada ta ne
smije uzrokovati opasnost.
Elektrina oprema robotskog sistema mora biti izraena u skladu s
EN60204-1 standardom.

2.2 RAZMJETAJ OPREME

Potrebno je osigurati, da su donji zahtjevi zadovoljeni za svaku
komponentu robotskog sistema.

Sigurnosna ograda mora biti izvedena u skladu s EN ISO 10218 i

aneksom 1 - Strojne direktive. Vidi poglavlje 3.4 i 3.5.

Ocjena rizika mora definirati dodatan prostor uz sigurnosnu

ogradu i zajedno s njom definira sigurnosno podruje.

Operater se mora pri radu nalaziti na sigurnom mjestu:

izvan sigurnosne ograde i ne smije posezati u unutranjost
sigurnosne ograde,
s kojega ima dobar pregled
s kojega moe djelovati bez gubitka vremena,
gdje se ne moe nai u opasnoj situaciji.

i-8
B-80687CRO/01

Oko svake komponente mora biti dovoljno prostora da je

omogueno servisiranje i kontrola.

Gdje je potrebno mora biti izvedena stabilna skela za potrebe

odravanja i kontrole.

Prostor unutar sigurnosne ograde mora sprjeavati pad ili klizanje

osoblja koje izvodi kontrolu i odravanje dijela.

Robotski sistem mora biti postavljen na stabilnu podlogu.

Mehanika jedinica mora biti posebno stabilna (vidi upute u
priruniku za mehaniko odravanje).

Robotski sistem mora biti izraen tako, da ne doe do kolizije

izmeu gibajuih dijelova robota i ostale fiksne ili gibajue
periferije.

Robotski sistem mora biti izraen tako, da ne doe do kolizije

izmeu gibajuih dijelova robota i graevinskih elemenata
(nosei stupovi, grede, strop, pod, ).

Kad je robot u reimu djelovanja T2, mora biti barem 0,45m

prostora izmeu gibajuih dijelova robota i ostale opreme kao i
strukturnim elementima. Ako nije mogue osigurati navedenu
minimalnu udaljenost potrebno je drugim mjerama sprijeiti
dostup osoblja do opasnih mjesta.

Kad je potrebno ograniiti gibanje robota na odreeni dio

prostora, potrebno je upotrijebiti elemente za ogranienje gibanja
primarnih osi robota. To moemo izvesti na slijedee naine:
Mehanike blokade, koje su u stanju zaustaviti gibanje
robota i kod najveih brzina i pri najveem optereenju.
Drugi naini za ogranienje gibanja su dozvoljeni samo ako
su izraeni i instalirani tako da omoguuju jednaki stupanj
zatite kao mehanike blokade.
Izvedba mora biti u skladu sa standardom EN60204-1.

Naprave za ogranienje gibanja moraju biti pravilno podeene i

odgovarajue osigurane!

Kad u runom reimu izvodimo rad s robotom, koje obuhvaa

dizanje i odlaganje predmeta, odnosno teret, potrebno je pri
projektiranju robotskog sistema uvaavati sigurnosne mjere za
sprjeavanje dostupa osoblja u opasno podruje.

i-9
 B-80687CRO/01

2.3 PRIKLJUAK NA EL. MREU I UZEMLJENJE

Prikljuak na elektrinu mreu i uzemljenje moraju biti izvedeni u

skladu s uputama u priruniku za odravanje.

Predviena mora biti svaka opasna situacija koja moe nastati pri
isklopu i ponovnom ukljuenju elektrinog napajanja.
Opasne situacija mogu biti:
Pad predmeta odnosno materijala,
Nedjelovanje sigurnosnih elemenata,

Elektrini prikljuak robota mora biti izveden tako, da su svi

vodii izmeu sebe propisno izolirani. To znai da osoblje u ni
kojem sluaju ne smije biti izloeno opasnosti.

2.4 OSTALE PREPORUKE

Isklop napajanja robotskog sistema mora biti izveden tako da ne

doe do opasnih situacija.

Pri projektiranju je potrebno uvaavati sve mogue utjecaje

okoline. Ti utjecaji mogu, izmeu ostaloga, biti i eksplozivna
atmosfera, vlanost, zapraenost, poviena temperatura,
elektromagnetske smetnje, i vibracije.

Radno mjesto, gdje se tijekom rada robotskog sistema nalazi

operater mora biti odreeno.
Radno mjesto mora ispunjavati slijedee uvjete:
Operateru mora biti omoguen rad s Teach Pendant-om.
Operater mora imati pregled, da se nitko ne nalazi unutar
sigurnosne ograde.
Operater mora imati pregled nad djelovanjem robotskog
sistema.
Operater mora imati mogunost hitno zaustaviti djelovanje
robotskog sistema u sluaju kvara ili nepravilnog djelovanja.

U koliko operater nema pregled nad dogaajima unutar

sigurnosne ograde potrebno je izvesti drugaije sigurnosne mjere:
Gibanje robota mora biti signalizirano svjetlosnim i zvunim
signalima (u skladu s EN standardom).
Osoba, koja bi se nala unutar sigurnosne ograde mora imati
mogunost isklopa djelovanja robotskog sistema.

Ponovni start (reset) koji se izvodi po hitnom isklopu se izvodi

izvan sigurnosne ograde.

Osoblje mora biti na opasnost upozoreno signalnim napravama.

i-10
B-80687CRO/01

Radno podruje robota mora biti propisno osvijetljeno posebno u

sluaju odravalakih radova.

Ako je mogue neka se odravalaki radovi izvode izvan radnog

podruja robota. Ako nije mogue potrebno je uvaavati
sigurnosne mjere pri odravanju.

Ako je nadzor djelovanja robota izveden s dislocirane naprave

(nadreeni sistem ) potrebno je osigurati da ne doe do
nepredvienoga ukljuenja. U takvom sluaju mora postojati
sklopka s kljuem koja onemoguava ukljuenje s dislocirane
naprave odnosno omoguava samo lokalni start.

Neki radovi ( montaa instalacija, ienje, odravanje) nije

mogue izvesti s ukljuenom izvedenom zatitom ( sigurnosna
ograda )
Za provoenje tih radova potrebno je uvaavati odgovarajue
sigurnosne mjere i potivati upute za siguran rad.

Dobavlja robotskoga sistema mora predloiti upute za siguran

rad u skladu sa Strojnim Direktivama Aneks I.

Strojne Direktive Aneks I i standard EN ISO 10218 moraju biti

uvaavane pri projektiranju robotskog sistema.

i-11
 B-80687CRO/01

2.5 ALAT, IZRADAK i PERIFERNA OPREMA

Dunost projektanta robotskog sistema je sigurnosna procjena rizika za

alat, izradak i perifernu opremu.

U nastavku su osnovne upute za izradu ocjene rizika za navedene

komponente.

Alat
Alat mora biti konstruiran, izraen i osiguran tako da:
ispad el. napona ne smije uzrokovati ispadanje predmeta i s
time povezano opasnu situaciju,
statika i dinamika optereenja koja nastaju pri gibanju
robota zbog teine predmeta i alata ne smiju prelaziti najvea
dozvoljena optereenja robota.

U sluaju da koristimo naprave ija je funkcija ogranienje brzine

moramo izabrati takve koje svoju zadau obavljaju sigurno i
pouzdano.

Predmet
Predmet svojim oblikom ne smije prouzroiti opasnost.

Ako predmet ima vrlo visoku ili nisku temperaturu moramo

sigurnosnim mjerama osigurati da osoblje ne doe u dodir s njime.

Periferne naprave (ukljuno s alatom)

Materijal svojim oblikom ne smije uzrokovati opasnost.

Ako se neka od komponenti moe slomiti tijekom djelovanja

potrebno je osigurati da ne doe do ozljeda krhotinama.

Cjevovodi (za tekuine i plinove) moraju biti odgovarajue

dimenzionirani, da mogu podnijeti unutarnja/vanjska tlane
optereenja.

Potrebno je predvidjeti opasnosti koje mogu nastati pri pucanju

cjevovoda zbog brzog gibanja istog ili fluida.

U sluaju upotrebe komprimiranog zraka potrebno je ugraditi

zaporni ventil za komprimirani zrak.

i-12
B-80687CRO/01

Ako se kao izvor energije upotrijebi medij koji nije el. energija
(komprimirani zrak, voda, toplina ) potrebno je izraditi ocjenu
rizika i izvesti odgovarajue mjere za siguran rad.

Sigurnosnim mjerama potrebno je osigurati da ne moe doi do

nenamjerne zamjene komponenti:
odgovarajuom konstrukcijom,
oznakama na pojedinanim komponentama

Sigurnosnim mjerama potrebno je sprijeiti da ne doe do dodira

opasnih komponenti, to moemo izvesti:
odgovarajuom konstrukcijom,
oznakama na pojedinanim cjevovodima, prikljucima,
kablovima

Sigurnosnim mjerama potrebno je sprijeiti da ne doe do dodira s

dijelovima koji imaju ekstremno visoku ili nisku temperaturu.

Sigurnosnim mjerama potrebno je sprijeiti opasnost poara ili

eksplozije.

Vibracije i buku je potrebno smanjiti na minimum.

Ako su u upotrebi laserske naprave, moramo osigurati da:

sprijeimo nepotrebno emitiranje laserske svijetlosti
direktna ili indirektna emisija ne teti zdravlju
laserska svijetlost ne uzrokuje opasnost kod odravalakih
radova.

i-13
 B-80687CRO/01

3 SIGURNOSNE NAPRAVE

3.1 HITNI ISKLOP

Robot ima slijedee elemente za hitni isklop:

tipka za hitni isklop

ulaz za vanjski signal za hitni isklop

Kad pritisnemo tipku za hitni isklop se djelovanje robota trenutno

zaustavi.
Eksterni signal za hitni isklop omoguava upotrebu signala za hitni
isklop s perifernih naprava (sigurnosna ograda, vrata, svjetlosni tepih
) Konektor za prikljuenje signala se nalazi u upravljanju robota.

3.2 SKLOPKA ZA ODABIR NAINA RADA

Sklopka za odabir naina rada nalazi se na operacijskom panelu na

upravljanju robota. Ako odaberemo odgovarajui poloaj i odstranimo
klju robot je zakljuan u tom odabranom poloaju.
Ako promijenimo nain rada, djelovanje se robotskog sistema zaustavi
i pa ekranu Teach Pendant-a se ispie poruka.

Slika 3.2: Sklopka za nain rada

i-14
B-80687CRO/01

3.2.1 Naini rada

Moemo odabrati dva odnosno tri naina rada

AUTO: Automatski rad

Operacijski panel je aktivan.
Robotski program moemo startati s operacijskog panela
pritiskom na tipku ili signalom s periferne naprave.
Sigurnosna ograda je aktivna.
Robot moe raditi najveom brzinom.

T1: Testni nain 1

Robotski program se moe startati jedino s Teach Pendant-a.
Robot moe raditi najveom brzinom od 250mm/sec.
Sigurnosna ograda nije aktivna.

T2 :Testni nain 2
(Opcijsko)
Robotski program se moe startati jedino s Teach Pendant-a.
Robot moe raditi najveom brzinom.
Sigurnosna ograda nije aktivna.

Za detalje vidi prirunik za robotsko upravljanje.

3.3 DEADMAN SKLOPKA

DEADMAN sklopka slui za potvrdu

Kad Je Teach Pendant ukljuen je gibanje robota mogue samo ako je
ukljuena Deadman sklopka. Ako Deadman sklopku ispustimo gibanje
robota se trenutno zaustavi.

Slika 3.3: Deadman sklopka

i-15
 B-80687CRO/01

3.4 SIGURNOSNI ELEMENTI

Sigurnosni elementi obuhvaaju:

sigurnosnu ogradi,
sigurnosna vrata (s sigurnosnom bravom),
sigurnosne konektore,
druge sigurnosne naprave.

Sigurnosni elementi moraju odgovarati EN ISO 10218 i Strojnim

Direktivama Aneks I.
Ovo poglavlje opisuje osnovne smjernice za sigurnosne elemente.

Detalji su navedeni u standardu EN ISO 10218 i Strojnim Direktivama

Aneks I.

Sigurnosne naprave mora u robotski sistem ugraditi za to osposobljena

struna institucija.

3.4.1 Sigurnosna ograda

Sigurnosna ograda mora odgovarati slijedeim sigurnosnim

zahtjevima.

- Sigurnosna ograda mora odgovarati radnim optereenjima i

optereenjima zbog posebnog radnih uvjeta (okoline).
- Sigurnosna ograda ne smije imati otre rubove i ne smije sama
predstavljati opasnost.
- Sigurnosna ograda mora omoguavati dostup u radno podruje
robota jedino kroz za to predviene otvore (vrata), koja su
odgovarajue zatiena dodatnim sigurnosnim elementima.
- Sigurnosna ograda mora biti fiksna, elementi se smiju moi
odstraniti jedino pomou alata.
- Sigurnosna ograda mora omoguiti im bolji pregled nad radnim
procesom.
- Sigurnosna ograda mora biti namjetena na odgovarajuoj
udaljenosti od pokretnih dijelova.
- Sigurnosna ograda mora biti odgovarajue uzemljena.

Za detalje vidi EN294, EN349, EN547.

3.4.2 Sigurnosna vrata i konektori

Zahtjevi za sigurnosna vrata su slijedei:

- Sigurnosna vrata moraju omoguavati automatski rad robota samo

u sluaju da su zatvorena i zakljuana.

i-16
B-80687CRO/01

- Zatvorenost sigurnosnih vrata je samo uvjet i ne smije uzrokovati

poetak automatskog rada.
- Sigurnosna vrata imaju u pravilu utinicu za sigurnosni konektor.
- Sigurnosni konektor i utinica moraju biti izabrani u skladu s
ocjenom rizika za konkretan sluaj.

Sigurnosni sistem mora biti izveden tako da su sigurnosna vrata u toku

rada zakljuana ili pak da se djelovanje robota u sluaju otvaranja vrata
trenutno zaustavi (jednako kao hitni isklop).

Za detalje vidi standard EN1088.

Posebnu pozornost je potrebno posvetiti injenici da aktiviranje

sigurnosnog sistema da se smije uzrokovati dodatne opasnosti u
radnom podruju.

3.4.3 Druge sigurnosne naprave

Sigurnosne naprave moraju biti izraene i integrirane u robotski sistem

tako da:
- gibajui dijelovi ne smiju posezati u doseg operatera,
- nakon starta operater ne smije vie dosei gibajue dijelove,
- sigurnosne naprave se mogu podeavati samo po posebnom
postupku i uz pomo alata,
- odsutnost sigurnosnih naprava mora onemoguiti start robotskog
sistema.

Ako u odreenim sluajevima koristimo senzorske sigurnosne naprave

u smislu sigurnosnih naprava moraju te zadovoljavati slijedee uvjete:
- Sigurnosne naprave koje djeluju na principu prepoznavanja
moraju biti projektirane i podeene tako da osoba ne moe ui ili
dosei u sigurnosno podruje a da pri tome ne aktivira sigurnosnu
napravu. Ako je potrebno se uz sigurnosne naprave koriste i
mehanike prepreke.
- Djelovanje senzorskih sigurnosnih naprava ne smije v nikojem
sluaju biti smanjeno ili onemogueno zbog djelovanja okoline.
- Ako je senzorska sigurnosna naprava aktivirana ponovno se
djelovanje robota smije moi uspostaviti samo ako time ne
uzrokujemo opasnu situaciju.
- U sluaju da senzorsku sigurnosnu napravu odstranimo robot ne
smijemo moi (ne moemo) startati u automatskom reimu.

i-17
 B-80687CRO/01

3.5 POSTUPAK SIGURNOG ULAZA U RADNO PODRUJE

ROBOTA

To poglavlje opisuje siguran postupak ulaza u radno podruje robota.

Samo osoba, koja je odgovorna za programiranje i servisiranje, smije

ui u radno podruje robota!

Ulaz u radno podruje

Robot se nalazi u automatskom reimu rada (AUTO).

1. Zaustavi rad robota.

Djelovanje robota moemo zaustavimo:
pritiskom na tipku za hitni isklop na Teach Pendant-u ili
operacijskom panelu na upravljanju robota
pritiskom na tipko HOLD
ukljuenjem Teach Pendat-a (sklopka poloaj ON)
otvaranjem sigurnosnih vrata
promjenom reima rada sklopkom na operacijskom panelu

2. Preklopimo iz AUTO u T1 ili T2.

3. Odstranimo klju iz sklopke za izbor naina rada.

4. Odstranimo sigurnosni utika 2 iz sigurnosne utinice 2 i

utaknemo ga u sigurnosnu utinicu 4.

5. Odstranimo sigurnosni utika 1 iz sigurnosne utinice 1.

6. Uemo u unutranjost i sigurnosni utika 1 utaknemo u

sigurnosnu utinicu 3.

Vidi sliku 3.5 za detalje i konfiguraciju sigurnosnih utikaa i utinica.

Klju za odabir naina rada i sigurnosni utika 1 mora

uzeti sa sobom osoba koja namjerava ui u unutranjost
sigurnosne ograde. Sigurnosni utika 1 potom utakne u
sigurnosnu utinicu 3 koja se nalazi unutar sigurnosne
ograde.

i-18
B-80687CRO/01

Slika 3.5 Primjer izvedbe sigurnosne ograde i sigurnosnih vrata

i-19
 B-80687CRO/01

4 OPE PREPORUKE
U ovom poglavlju su navedeni zahtjevi glede sigurnog rada za slijedee
poslove:
- Instalacija (4.1)
- Montaa i test funkcionalnosti (4.2)
- Programiranje (4.3)
- Verifikacija (4.4)
- Otklanjanje greaka (4.5)
- Izrada sigurnosne kopije robotskog programa (4.6)
- Automatski rad (4.7)
- Odravanje (4.8)
- Ostale preporuke (4.9)

Korisnik mora osigurati da se predvide i izvode sigurnosne mjere

predvieni i izvoeni za svaki posao koji se odnosi na djelovanje
robotskog sistema. Poseban znaaj je potrebno posvetiti sigurnosti
osoba koje pri svom radu koristi Teach Pendant.

Korisnik mora osigurati da robotski sistem ne moe djelovati bez

prikljuenja Teach Pendant-a na robotsko upravljanje.

UPOZORENJE
Servomotori robota se u toku rada zagrijavaju na
visoku temperaturu. Pozor pred dodirom vruih
dijelova! Ako je potrebno hvatanje vruih dijelova u
sluaju odravanja, pri tom treba primjenjivati
odgovarajue sigurnosne mjere jer moe doi do
ozljede.

4.1 INSTALACIJA

Instalacija robota mora biti izvedena u skladu s FANUC uputama.

Sigurnosna oprema mora biti izvedena u skladu s ocjenom rizika i
analizom moguih opasnosti.
Korisnik se mora pobrinuti da je sva predviena sigurnosna oprema
funkcionalna prije poetka rada.

i-20
B-80687CRO/01

4.2 MONTAA I TEST FUNKCIONALNOSTI

Poslije izvedene instalacije ili premjetanja robotskog sistema

potrebno je izvesti odreene procedure. Te procedure je potrebno
izvesti takoer u sluaju promjena na robotskom sistemu (nadgradnja,
zamjena dijelova ) kao i poslije izvedenih servisnih radova koji
utjeu na rad robota.

4.2.1 Odreivanje opasnog podruja

Ako sigurnosna oprema nije podeena u fazi montae i testa

funkcionalnosti potrebno je prije nastavka radova odrediti i omeiti
opasno podruje.

4.2.2 Zabrana dostupa

Dok sigurnosna oprema ne pone djelovati potrebno je u fazi montae i

testa funkcionalnosti omeiti dostup osoblju.

4.2.3 Sigurnosne mjere kod testa djelovanja

Kod prvog pogona potrebno je posebnu panju posvetiti slijedeim

postupcima:

Pred ukljuenja el. napona provjeri:

- da je robot mehaniki pravilno uvren i stabilan,
- da je el. prikljuak pravilno izveden i da su parametri u
odgovarajuim granicama (el. napon, frekvencija)
- da su ostali mediji (voda, komprimirani zrak) pravilno
prikljueni i da ispunjavaju propisane parametre,
- da je periferna oprema pravilno prikljuena,
- da su pomagala, koja definiraju i omeuju opasno podruje
pravilno podeena,
- da je sigurnosna oprema pravilno podeena,
- da su parametri okoline (osvijetljenost, temperatura, vlanost)
u propisanim granicama.

Po ukljuenju el. napona provjeri:

- da sklopke za start, stop i izbor naina rada pravilno djeluju,
- svaka robotska os djeluje unutar podeenih limita,
- da tipke za hitni isklop pravilno djeluju,
- da je mogue u sluaju potrebe iskljuiti vanjske medije (voda,
zrak),
- da Teach Pendant djeluje pravilno,
- da sigurnosni elementi djeluju pravilno,
- da su ostale sigurnosne priprave podeene (blokade, prepreke),

i-21
 B-80687CRO/01

- da robot kod male brzine normalno djeluje i da je sposoban

podnositi optereenje,
- da v automatskom reimu robot normalno djeluje i da je sposoban
podnositi optereenje.

4.2.4 Ponovni start robotskog sistema

Procedura za ponovni start poslije izvedenih hardwarskih ali

sofwarskih promjena ili izvedenih odravalakih radova, mora
obuhvaati izmeu ostalog i:
- test novo promijenjene opreme pred ukljuenjem el. napajanja,
- funkcionalni test robotskog sistema.

4.3 PROGRAMIRANJE

Kad je mogue, neka se programiranje izvede izvan sigurnosne ograde.

Kad okolnosti zahtijevaju izvedbu programiranja unutar sigurnosne
ograde potrebno je uvaavati slijedee:

4.3.1 Prije programiranja

Programer mora biti osposobljen za rad s robotom i robotskim

sistemom. Takoer mora poznavati odgovarajue programske
procedure i djelovanje sigurnosne opreme.
- Programer mora vizualno provjeriti dali u robotskom sistemu ne
postoje okolnosti koje bi mogle utjecati na siguran rad.
- Prije poetka rada potrebno je testirati djelovanje Teach
Pendant-a.
- Svaka mogua nepravilnost mora biti otklonjena prije ulaska u
radno podruje robota.

Pred ulaskom u radno podruje potrebno je iz AUTO preklopiti u T1

(ili T2).

4.3.2 Tijekom programiranja

V fazi programiranja se jedino programer moe nalaziti unutar

sigurnosne ograde ( u radnom podruju robota) Pri tome je potrebno
uvaavati slijedee:
- Robotski sistem mora biti iskljuivo pod kontrolom programera,
koji se nalazi u radnom podruju robota i koji upravlja Teach
Pendant-om. (Ako je izbran T1 ili T2 nain rada je upravljanje
robota mogue samo Teach Pendant-om)
- Kontrole Teach Pendant-a moraju se koristiti kako je predvieno.
- Robotski sistem se ne smije odzivati na nijedan signal iz
dislociranog upravljanja.

i-22
B-80687CRO/01

- Gibanje ostale opreme unutar radnog podruja robota mora biti

onemogueno ili pod iskljuivom kontrolom programera.
- Svi signali za hitni isklop moraju djelovati neometano.

4.3.3 Povratak u automatski reim

Programer mora pred poetkom automatskog rada sve elemente vratiti

u njihov namjenski nain rada.

4.4 VERIFIKACIJA ROBOTSKOG PROGRAMA

Ako je mogue neka se vizualna verifikacija djelovanja robotskog

programa izvede tako, da se sve osobe nalazi izvan sigurnosne ograde.
Ako je potrebno izvesti verifikaciju unutar sigurnosne ograde potrebno
je uvaavati:
- Verifikacija robotskog programa se izvodi pri snienoj brzini.
- Ako je potrebno testirati djelovanje pri maksimalnoj brzini
potrebno je osigurati da:
preklop iz T1 u T2 reim moe izvesti samo programer,
osoblje unutar sigurnosne ograde mora koristiti napravu za
potvrdu (Deadman sklopku ili slino),
potrebno je potivati propise i upute za siguran rad.

4.5 OTKLANJANJE GREAKA

Postupak otklanjanja greaka je potrebno izvesti izvan sigurnosne

ograde. Ako to nije mogue treba osigurati:
- da navedene radove izvodi osoblje koje je za to posebno
osposobljeno,
- da osoblje koristi Teach Pendant i Deadman sklopku,
- da su potovani propisi i upute za siguran rad.

4.6 IZRADA KOPIJE ROBOTSKOG PROGRAMA

Kad god je mogue potrebno je poslije izvedene promjene pobrinuti se

za kopiju robotskog programa.

Programski kod se moe pohraniti preko I/O naprava na medij

(memorijska kartica, USB ). Medij na kojega smo izradili kopiju
mora biti propisno pohranjen.

4.7 AUTOMATSKI RAD

Automatski rad dozvoljen je tek ako je prethodno izvedeno slijedee:

- sigurnosna oprema podeene i pravilno djeluje,

i-23
 B-80687CRO/01

- osoblje se ne nalazi unutar sigurnosne ograde,

- potovani su propisi i upute za siguran rad.

4.8 ODRAVANJE

Za robotski sistem je propisan postupak i nain kontrole i odravanja.

Plan kontrole i odravanja mora odgovarati uputama proizvoaa
robota i robotskog sistema.

Osoblje, koje izvaa odravalake radove mora biti odgovarajue

osposobljeno.

Osoblje, koje izvaa odravalake radove mora biti odgovarajue

zatieno pred opasnostima.

Ako je mogue neka se odravalaki radovi izvode izvan sigurnosne

ograde.

Kada to nije mogue, potrebno je uvaavati slijedee:

i-24
B-80687CRO/01

Ulaz u radno podruje robota zbog odravalakih radova

1. Zaustavi robotski sistem.

2. Iskljui el. napone i zakljuaj glavnu sklopku u iskljuenom

poloaju.

Ako je u fazi izvoenja odravalakih radova na robotu potrebno

da je pod naponom potrebno je prije ulaska u unutranjost
sigurnosne ograde uvaavati:
- provjeri da li postoje mogue okolnosti koje bi mogle dovesti
do opasne situacije,
- provjeri da li Teach Pendant djeluje pravilno,
- ako otkrije bilo kakvu greku prvo je otkloni.

3. Ui u radno podruje robota (vidi poglavlje 3.5).

4. Po zavretku odravalakih radova uvjeri se da sigurnosna

oprema pravilno djeluje. Ako je bilo koja komponenta bila
iskljuena zbog odravanja, uspostavi prvobitno stanje.

4.9 OSTALE PREPORUKE

Neki modeli robota imaju na pojedinim robotskim osima konice

koje onemoguavaju gibanje kod iskljuenog el. napona.
Dakle robotske osi bez konice se mogu gibati uslijed gravitacije
ako:
- je iskljueno napajanje el. energijom,
- je robot zaustavljen tipkom za hitni isklop.

Zbog toga se je pri odravalakim radovima potrebno pobrinuti

za sigurnost.

i-25
 B-80687CRO/01

5 DNEVNA KONTROLA I ODRAVANJE

5.1 MEHANIKA JEDINICA

Da bi robotski sistem radio sigurno i pouzdano potrebno je pobrinuti se

za izvoenje kontrole i preventivnoga odravanja u skladu s
prirunikom za odravanje.

Robota odravaj u istom stanju i pri tom budi oprezan zbog moguih
ozljeda.

Dnevna kontrola izmeu ostalog obuhvaa:

- Kontrolu el. napona
- Kontrolu tlaka komprimiranog zraka
- Kontrolu oteenja kablova
- Kontrolu konektora
- Podmazivanje
- Kontrolu djelovanja tipaka za hitni isklop
- Kontrolu djelovanja Teach Pendant-a
- Kontrolu djelovanja kljuanice na sigurnosnim vratima
- Kontrolu vibracija i zvuka pri gibanju robota
- Kontrolu djelovanja perifernih naprava
- Privrenost i stabilnost robota i perifernih naprava

5.2 UPRAVLJANJE

Robota odravaj u istom stanju i pri tom budi oprezan zbog moguih
ozljeda.

Kontroliraj:
(a) Prije poetka rada
- Kabel za vezu Teach Pendant-a s upravljanjem (uvijenost!)
- Mogue nepravilnosti na upravljanju i perifernoj opremi
- Djelovanje sigurnosnih elemenata

(b) Po zavretku rada

- Robota zaustavi u osnovnoj poziciji i iskljui upravljanje.
- Ako je ulazni otvor za zrak za hlaenje zapraena, oisti ju.

i-26
B-80687CRO/01

6 KONTAKTI
ADDRESS PHONE
FANUC LTD Oshino-mura, Yamanashi Prefecture 401-0597, TEL:81-555-84-5555
Japan FAX:81-555-84-5512

FANUC Robotics America,
Headquarters
FANUC Robotics America
Southeast Office
FANUC Robotics America
Midwest Office
FANUC Robotics America
Central and Northeast Office
FANUC Robotics America
Toledo Office
FANUC Robotics America
West Office
FANUC Robotics do Brazil, LTDA
FANUC Robotics Canada, Ltd.
FANUC Robotique du Canada, Ltee.
FANUC Robotics Mexico, S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Norte 136
FANUC Robotics Europe S.A.
FANUC Robotics Deutschland GmbH Bernhauser Strasse 22, D-73765 Neuhausen, TEL:49-7158-187-250
FANUC Robotics France SARL
FANUC Robotics UK Ltd.
FANUC Robotics Italia s.r.l.
FANUC Robotics Iberica S.L.
FANUC Robotics Czech s.r.o.
Inc. 3900 W. Hamlin Road Rochester Hills, Michigan TEL:01-248-377-7000
48309-3253
5900 Northwoods Business Parkway, Suite H
Charlotte, NC 28269
1800 Lakewood Blvd.
Hoffman Estates, IL 60195
7700 Innovation Way
Mason, OH 45040
1445 Timberwolf Drive
Holland, OH 43528
25951 Commercentre Drive
Lake Forest, CA 92630
Av. Santa Marina, 1691- gua Branca
So Paulo, SP 05036-001
CEP 02518-000 Sao Paulo - SP
6774 Financial Drive
Mississauga, Ontario L5N 7J6
Succursale du Quebec 1096 Rue Levis,
Suite #6 Lachenaie, Quebec J6W 4L1
Parque Industrial del Valle de Aguascalientes TOLLFREE:
20355 Aguascalientes, Ags. Mexico
Zone Industrielle L-6468
Grand-Duche de Luxembourg
Germany
4, du Bois-Chaland C.E. 2904
Lisses F-91029
Evry Cedex, France
Seven Stars Industrial Estate
Quinn Close
Whitley, Coventry CV3 4LB
Great Britain
Viale delle Industrie 1/A
20020 ARESE (MI), Italy
Ronda Can Rabad, n 23
P. I. "El Cam Ral", Nave n 12
08860 Castelldefels (Barcelona) Spain
V Parku 2308/8
CZ-148 00 Praha 4 Chodov Czech
TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT (76268)
FAX: 01-248-276-4133
TEL: 01-704-596-5121
TEL:01-847-898-6000
FAX: 01-847- 898-6010
TEL:01-513-754-2400
FAX:01-513-754-2440
TEL:01-419-866-0788
TEL:01-949-59 5-2700
FAX:01-949-595-2750
TEL: 55-11-3619-0599
TEL: 01-905-812-2300
TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT
TEL: (450) 492-9001
TOLLFREE:01-800-47-
ROBOT
TEL:52-449-922-8000
01-800-47-ROBOT
Echternach, TEL:352-7277771
FAX:352-727777403
FAX:49-7158-187-253
TEL:33-1-69897000
FAX:33-1-69897001
TEL:+44 2476 63 96 69
FAX:+44 2476 30 43 33
TEL:+39-02.93.45.60.1
FAX:+39-02.93.58.15.98
TEL:+34 93 664 13 35
FAX:+34 93 665 76 41
TEL:+420 234 072 900
FAX:+420 234 072 910

i-27
 B-80687CRO/01

INDEKS

ALAT, IZRADAK I PERIFERNA OPREMA 12

AUTOMATSKI RAD 24

DEADMAN SKLOPKA 15
DNEVNA KONTROLA I ODRAVANJE 26

Druge sigurnosne naprave 17

FANUC ROBOTSKI SISTEM 3

INSTALACIJA 20

IZRADA KOPIJE ROBOTSKOG PROGRAMA 23

KONFIGURACIJA ROBOTSKOG SISTEMA 4

KONTAKTI 27

MEHANIKA JEDINICA 26

MONTAA I TEST FUNKCIONALNOSTI 21

Naini rada 15

NAMJENA ROBOTSKOG SISTEMA 3O

i-28
B-80687CRO/01

OPE UPUTE 20

OPENITO 2, 8

OTKLANJANJE GREAKA 23

Odreivanje opasnog podruja 21

ODRAVANJE 24

OSOBLJE 4

OSTALE PREPORUKE 10, 25

Ponovni start robotskog sistema 22

POSTUPAK SIGURNOG ULASKA U RADNO PODRUJE ROBOTA 18

Povratak u automatski reim 23

Prije programiranja 22

PRIKLJUAK NA EL. MREU I UZEMLJENJE 10

PROGRAMIRANJE 22

PROJEKTIRANJE ROBOTSKOG SISTEMA 8

RAZMJETANJE OPREME 8

SIGURNOSNI ELEMENTI 16

Sigurnosna ograda 16

Sigurnosna vrata i konektori 16

SIGURNOSNE NAPRAVE 14

Sigurnosne mjere pri testu djelovanja 21

Teaj za rad s robotom 5

Tijekom programiranja 22

- 29 -
 ______________________________________________B-80687CRO/01

UVAAVANI STANDARDI 7

UPRAVLJANJE 26

VERIFIKACIJA ROBOTSKOG PROGRAMA 23

Zabrana dostupa 21

- 30 -