142, SISTEM WAKTUKONTIN 3.8 VARIABEL KEADAAN BAGI SISTEM WAKTU-KONTINU. Bahasan kita mengemal deskrips! variabel-keadaan bagi sistem waktu-kontinu mirip dengan yang untuk kasus waktu-diskret. Memang seperti yang sebelumnya, kita akan dapati bahwa Perhitungan pokoknya menyangkut mencari sebuah fungsi dari matriks. Tinjau sebuah sistem dengan masukan tunggal dan keluaran tunggal yang dilukiskan oleh persamaan (DP + by DIT 4 oo + BD + ILO] = aout) G8.) Untuk: mendapatkan suatu ‘deskripsi variabel-keadaan dari sistem ini maka pertama kita sketsakan suatu diagram blok sistem yang sama dengan diagram-diagram blok yang diguna- kan dalam simulasi komputer analog dari sistem, Integrator-integrator merupakan blok ba. ngunan dasar dari skema. Gambar 3.8.1 menggambarkan suatu pernyataan diagram blok dari (3.8.1). Diagram blok dapat diperoleh dari (3.8.1) dengan mencari pemecahan bagi turunan tertinggi dari y(¢). Turunan tersebut merupakan keluaran dari penjumlah, Untuk mendapatkan (1), maka kita harus mengetahui nilai-nilai awal yang berkaitan dengan tiap- tigp integrator, Karena nilai-nilai tersebut. dapat dicirikan secara:bebas dari masukan, De- nngan perkataan Jain, integeator-integrator tersebut membentuk ingatan (memori) dari sis tem. Jadi adalah wajar untuk memilih isi dari integrator-integrator sebagai keadaan sistem pada sebarang saat r. Ineoorator GAMBAR 38.1 Representasi diagram blok dari persamaan diferensial Komponen-komponen dari vektor keadaan x(¢) kita definisikan sebagai berikut xl) = Wt) x) = YD) = PO all) = YQ) = 9%) all) YM) = XP) ‘Tuliskan kembali (3.8.2), maka x°(¢) dapat kita nyatakan dalam x(¢) sebagai x0 = x20, X30 = 30, (8) = x40) 4) = YO) = aout) (8) =\VARIABEL KEADAAN BAGI SISTEM WAKTU-KONTINU 143 Dalam bentuk matriks, maka (3.8.3) dapat ditulis sebagai o 4 o 0 20) mol xO%) = 0 i Be ee hie ie x(t) = Ax(e) + Bade) Dengan membandingkan (3.8.5) dan (2.9.6), kita mengamati adanya satu perbedaan yng prinsip. Perhatikan bahwa persamaan keadaan dari suatu sistem waktu-kontinu me- fyatakan turunan waktu dari vektor keadaan dalam vektor keadaan dan masukan, sedang- ‘kan persamaan keadaan dari sistem waktudiskret menyatakan keadaan pada suatu saat ter ‘entu dslam keadaan pada saat sebelumnya dan masukan. TTentu saja, ita dapat menyatakan keluaran y(0) dalam keadaan x(¢) dan masukan u(t) sebagai Me) = Cx() + Dutt) G86) dimana dalam rumus di atas, C=[10 0-0, D=0 Sepertisebelumnys, masukan-masukan dan keluaran-keluaran yang berlipat (multiple) da- pat ditangani dengan rumus yang sama, yakni x0) = Ax(f) + Bult) (0 = Cx) + Da) OED i mana untuk m keadaan, 7 masukan, dan s Keluaran, matriks-matriks A, B, C dan D ber- dimensi seperti yang diperlihatkan dalam Gambar 2.9.3. Seperti halnya dengan sistem waktu-diskret, maka variabel keadaan untuk sistem wak- tukontinu dapat dipiih dengan mudah dengan merujuk ke diagram blok, seperti Gambar 3.8.1 atau suatu skema dari sistem. Variabel-variabel keadaan dapat ditafsirkan sebagai "sel sel ingatan” dari sistem. Untuk sistem-sistem waktu-kontinu, maka sel-sel ingatan ini dapat ipiih berkaitan dengan komponen-komponen simpanan energi fisis di sistem. Untuk sis: temsistem mekanis, maka perangkat penyimpan energi adalah pegas dan massa, Untuk sistem listrik, maka perangkat penyimpan energi adalah kapasitor dan induktor. Variabel- variabel keadaan dapat dipilin sebagai besaran fisis yang memadai yang berkaitan dengan perangkat penyimpan energi. Sebagai contoh, pada pegas, maka pemendekan atau peman- jangannya dapat kita plih sebagai suatu variabel keadaan, Contoh berikut menunjukkan pe- nilihan variabel keadaan dalam sistem lisrik. = Contoh 3: ‘Tinjau rangkaian listrik yang diperlihatkan dalam Gambar 3.8.2. Sebagai variabel-keadaan-144 SISTEM WAKTU-KONTINU jerti yang diperlihatkan.* Jika sekarang nya kita pilih tegangan yang melalui Kapasitor se dan Ry sertavantara kita tuliskan persamaan arus Kirchoff pada nodal-nodal antara Rx Re dan Rj, maka kita peroleh persamaan-persamaan 3% = 2[° (0) = x(t) alt) = 2] Rr x0 = é& (oe ge es 0) Keluaran y(¢) adalah sf) = y(0) = (0) G89) 38.8) ye ELI wu! % ky GAMBAR 38.2 Masukan ganda rangkaian RC dari Contoh 3.8.1, Persamaan 3,8.8 dan 3.8.9 dapat ditulis dalam bentuk vektor sebagai 1 (2, yr ia TEARS Ra, Ry RC x(t) + u(t) 1 aia BG . AC g yo =O) 11K) x) = Persamigan-persamean i atas membentuk ramusin ruang-keadaan dari rangkalan, dalam Gambar 3.8.2 3.9 PEMECAHAN PERSAMAAN VARIABEL KEADAAN WAKTU-KONTINU Sekarang kita beralih ke pemecahan persamaan keadaan (3.8 ju pemecahan alamiah (natural) atau tanpa paksaan; yakni, sederhanakan menjadi 5), Kita mulai dengan menin- ‘u(e) = 0. Persamaan 3.8.5 ter x0) = Ax(0) G9.) pads rnokaian dengan inaktansi, maka phan yang memadai bagi variabeLksadaan alah arus yang ‘melalui induktansPEMECAHAN PERSAMAAN VARIABEL-KEADAAN WAKTU-KONTINU 145 vers skalar dari persoalan vektor seringkali merupakan petunjuk yang baik dari pemecahan sebenarnya. Dalam Kasus ini, versi skalar dari (3.9.1) adalah x)(¢) = ax(¢), yang memilikt ae x(t) = ex(0), Andaikan kita mencoba bentuk yang sama bagi pemecahan dari 9.1); yakni, x(t) O° GIB ee geese xn owas 693) Pendefinisian e“* yang diberikan dalam (3.9.3) adalah suatu kasus khusus dari fungsi ma- ‘ks yang telah kita pecahkan sebelumnya ‘dalam Paragraf 2.10. Jika (3. 9.2) adalah suatu femecahan dari (91), maka (3.9.2) juga harus memenuhl (3.91) “Marilah kita periksa: a 7 4 feta Ae ‘Dengan ‘menisubstitusikan e“* dan ‘mendiferensiasikan terhadap ¢ suku demi suku maka kita peroleh mee bee a 8 Pro xo ali, fa |so engin memiskan = 1 pada penjurlhan ues Ki ampal bal ita awa {5 #arr]uo 2 a[ 5 fa fo 94) oi! ra Dalam ruas kiti dari (3.9.4) kita dapat faktorkan satu A dari Ai! untuk mendapatkan: sku seperti pada ruas Kanan, Jadi (3.9.4) merupakan suatu identitas dan kita telah mem. ‘kta bata x(?)= e'x(0) merupakan pemecahan dari (3.9.1). Karena pemecahan dart (G91) adalah unik (tunggal), maka e'x(0) merupakan tanggapan sistem tanpa pakssans ntuk mencari vektor x(0), kita hitung (3.9.2) untuk suatu fo dengan x(¢) yang diketahui. Kita perolet x(tg) = eNx(0) 95) ‘arak mena x(0) dalam (3.9.5), maka kedua rugs dart (3 9.5) kta perkalikan dar sebe- Inh Kanan dengan invers dari matrk e, yaitu (e+) .Jadi x(0) = (e*)" *x(to) tt ‘apa diperihatkan (hat Soal 3.30), bahwa invers dari e** adalah (yt = eM 696) hadi x(0) = 7 “*x(o) B97 é Substitusikan hasil dari (3.9.7) ke dalam (3.9.2), maka pemecahan homogennya adalah x(t) = ee x(to), i = tnt) G98)146 SISTEM WAKTU-KONTINU dengan mengeunakan hen Me = eht-'e) G99) Persamaan 3.9.9 benar Karena A dan —A komutatif (Soal 3.30). ‘Untuk mencari pemecahan lengkap dari (3.8.5), maka haruslah kita cari pemecahan -khusus dari persamaan diferensialnya, Untuk itu kita mengandaikan pemecahan khusus ini berbentuk xf = alo) 9.10), 0. Karena a >a, maka f= 2, PB o> ae ta Jadi kita peroleh $ ABs. 2- p> JP +B yang mana darinya kita peroleh 1 < hag Kesimpulannya adalah bahwa sistem stabil untuk semua e <0 4an BS ¥ . Carian tanggapan tangga dengan’ ménggunakan metode variabel Keadaan bagi ranekaiis sang diperinatkan dalam Gambar 3.9.1. Hitung juga tanggapan impulsny dengan ment: {gunakan dua metode yang berbeda. cari tanggapan impuls dengan dua metode, maka pertama diferensial yang mengaitkan masukan u(¢) dan keluaran ; hukum Kirchhoff arus pada simpul A, maka kita Karena kita ingin untuk men‘ marilah kita turunkan persamaan y(e). Sika kita tuliskan persamaan dar perolehPEMECAHAN PERSAMAAN VARIABEL-KEADAAN WAKTU-KONTINU 181 Rat8 GAMBAR 3.9.1 Rangkaian RLC dari Contoh 3.9.3. 40 HAO + i) = 0 Masing:masing arus diberikan oleh st) ide) 40 = TOR, f _L@ ~ bola = ih ve) de #0 = Eo — 003) imanay, (0) adalah penrunan tegangan yang mealu!induktor i) = CY) kita diferensiasikan (3.9.23), kita peroleh HG) + PO + HO =,0 G9.24) ‘menggunakan pernyataan untuk arus yang diperdleh di atas dan kemudian mensub- 1 #1 LO HORs] + Cy = 0 (0) ~ f (Ockia dapat YMG) + 29M) + 2yfe) = UME) + uM) 9.25) 3.9.25 adalah persamaan diferensial yang mengaitkan masukan u(t) dengan kelu- ((). Persumaan (3.9.25) dapat kita gunakan untuk mencari tanggapan impuls dari sis- ‘menggunakan metode dari Paragraf 3.6. Tetapi, sebelum hal itu kita lakukan, ahulu akan kita hitung tanggapan impuls dengan menggunakarr rumusan ruang- Untuk memperoleh suatu pernyataan ruang-keadaan, kita definisikan arus yang induktor dan tegangan yang melewati kapasitor seperti yang diperlihatkan dalam 3.9.2 sebagai variabel-variabel keadaan. Tuliskan persamaan tegangan Kirchhoff mengellingi loop yang mengandung u(t). h152 ua) = x(0) + (ORs Arus (t) adalah i) = xX) + CO GAMBAR 3.92 Definisl dari variabel keadaan pada rangkaian dari Contoh 3.9.3. Persamaan kedua dapat diperoleh dengan menuliskan. suatu. persamaan tegangan menge- lilingi loop kedua. ‘Dengan menggabungkan (3.9.26) dan (3.9.27), kita peroleh Jelaslah, keluarannya adalah Pada umumnya, untuk syarat awal nol, maka keluaran y(¢) untuk suatu masukan u(*) ads lah Dari @.9.20) kita simpulkan bahwa tanggapan impuls adalah, (hat (3.9.13)] Untuk menghitung A(®) dari(G.9.31), kita memerlukan pemyataan bagi e*! Yad pertams kita cari dahulu nilai-nilai eigen matriks A dari a) = det [A — AI] = 2? + 22 +2PFMECAHAN PERSAMAAN VARIABEL-KEADAAN WAKTU-KONTINU 153 ‘Akarakar dari g(A)= 0 adalah Ay = —1.+/ dandy = — 1 —/, Sekarang, : of = B+ Bad ‘engan 8 dan 8; dicari dari persamaan-persamaan Pm Bo + B= 1 +) ft wm By + B—1— J) Peramsan-persamaan tersebut memberikan Bo = e~'sin t By= e-sin t + cost) Jade adalah matriks q en tt tke [ee ee] ‘ieh Karena itu tanggapan impuls sistem ini adalah _,feost -sin 1 woot malar igh [ih «29 = e-foos t E(t) ¢ 3.9.32) Mariah kita kembali ke persamaan diferensial semula (3.9.25) yang mengaitkan ma- ‘akan dan keluaran. Pertama kita cari pemecahan homogen bagi (3.9.25). Persamaan bantu dari (3.9.25) adalah P 4242-0 ‘yang memiliki akar-akar r, = — 1 +7 dan r, = — 1 — j. Jadi, fungsi tanggapan impuls h(¢) sistem yang dinyatakan dengan y)(c) + 2y(e) + 2y(t) = u(t), diberikan oleh fae) = e“{c,cos t + casin DE(0) etapan ¢, dan ¢ dapat dihitung dengan menggunakan syarat awal h()= 0 dan 0)= 1. Jad, kita peroleh ho) =0-0, HMO) = 1 = eA e,8in 0 + 3008 0) darinya i A) =e ‘sim G.9.33) ‘anggapan impuls yang berhubungan dengan (3.9.25) yang kita peroleh dengan me- operator diferensial (D + 1) pada hit). Jadi Wo)= (D+ EHO] 1 lt) + e008 1&0) + e°'sin £54) + e-'Sin SD), E e'eos #0) (8934, sn membandingkan (3.9.34) dan (3.9.32), kita melihat bahwa keduanya identik.184 4 sistem ini dapat kita peroleh dengan berbagai metode. Mungkin Tonggapan tangga dari fan mengkonvolusikan masukan tanga dengan ‘metode yang paling sederhana adalah deng: fungsi tanggapan-impuls. Jadi Fungsitanggapan tangga dapat juga kita peroleh dari rumusan ruang-keadaa, Dalam kasus | Sbogai bonusnya kita dapeti bahwa2x(¢), yakni arus yang melalui induktor, adalah iio = 40) = SU — e's — eteos ce samaan varigbel-keadaan bagi sistem waktu-kontinu Dirbawah sini kita tuliskan kembali pers atu masukan berbentuk u(t) = A, maka keluaran y(¢) yang ber- J anal bentuk G)e™". Jka kita menganggap pula bahws pemecahan Tunak untuk Keadaan x(2) adalah X(co)e", mak kita dapat Janjutkan sebaga! Dorit Substitusikan ke dalam (3.10.1), #* untuk u(?) dan X(jw)e* untuk x(7). Maka kite peroleh Jika kita mengangeap su: XUe)jwe™ = Axtjoe™ + BelPersamaan ini dapat kita tuliskan dalam bentuk [X(0)jo = AXGovJeo = Bem Dengan mencoretkan e* pada kedua belah ruas, kita peroleh_ (la — A)XUio) = B. atau Xo) = (Wo + A) Selanjutnya ke dalam (3.10.2) kita substitusikan H(jco)e* untuk p(s), X(joo) (), dan e" untuk u(¢), Maka ‘H(ja)el = CX(ja)el + Dei Substitusikan (3.10.3) untuk X(o) dan coretkan suku *, Maka kita peroleh pernyataan yang diinginkan untuk HG), yakni Ho) = Clhjo ~ Ay 1B + D, 3.10.4) ‘Pethatikan kesamaan antara rumusan ini dan pernyataan yang bersangkiitan (2.13.7) bagi sistem waktu-diskret. Perbedaan satu-satunya adalah bahwa jw mengganti &” . Pada sistem ‘waktu-kontinu kita menjelajahi sumbujwo untuk menghitung tanggepan frekuensi. Pada sis- tem waktu-disiret kita menjelajahi lingkaran satuan e!? untuk menghitung tanggapan fre. Juens. Bahasan,ini akan, menjadi lebih jelas apabila kita meninjau tanggapan frekuensi dalam kawasantransformasi, 3.11 RINGKASAN Dalam bab ini telah kita bahas tiga model kawasanwaktu bagi sistem-sistem waktu-konti- fu, Bahasan tersebut sangat mirip dengan yang terdapat dalam Bab 2..Dan memang, proses berfkir kita adalah identik. Hanyalah rinci matematiknya yang berubah. Ide tanggepan fre- ‘Avena telah kta gunakan sebagai pengkait antara ketiga model tersebut. Analisis tanggapan fickuensi menganggap sistemnya linear dan berparameter tetap. Jika sistemnya ubah.waktu time-varying), maka tanggapan frekuensi seperti yang dibahas di sini bukan lagi merupakan “metode yang sahih (valid) untuk mencirikan (characterizing) sistem. Bab-bab yang sisa akan membahas Konsep-konsep yang terlibat dalam melukiskan sis- dalam kawasan transformasi. Kita akan meninjau iagi sistem-sistem waktu-diskret ter- ih dahulu, Pencirian sistem dengan kawasan transformasi ini sangat bermanfaat, Seperti dengan persamaan beda atau diferensial dan model-model tanggapan-impuls, kon- sep ini juga merupakan pencirian masukan-Keluaran dari suatu sistem, Mereka tidak an struktur dalam suatu sistem. Tetapi, mereka memperkenalkan gagasan menge- a iiktitik kutub dan nol dari suatu sistem. Konsep titik-titik kutub dan nol ini dapat di- kan untuk memberikan suatu tafsiran geometris dari suatu tanggapan sistem,