Analiza i sinteza sistema u vremenskom domenu

U optem sluaju sistem se moe predstaviti na neki od slijedeih naina:

- U domenu kompleksne promjenljive s pomou Laplace-ove transformacije
- U frekvencijskom domenu ( s j ) pomou Fourier-ove transformacije
- U vremnskom domenu, pomou koncepta prostora stanja

Koncept prostora stanja

Diferencijalne jenaine koje opisuju dinamiko ponaanje sistema se mogu zapisati na

vie naina. Standardni nain zapisa diferencijalne jednaine je u slijedeoj formi:
d n y (t )
f( ,..., y (t ), u (t ), t ) 0
dt n
Kao to je poznato linearni sistem se moe opisati slijdedeom diferencijalnom jednainom:
d n y (t ) d n 1 y (t ) d mu (t )
an an 1 L a 0 y (t ) b m L b0u (t )
dt n dt n 1 dt m
Prethodna diferencijalna jednaina se moe zapisati i slijedeoj (tzv. normalnoj) formi:
dx1
f1 ( x1 ,..., xn , u , t )
dt
dx2
f 2 ( x1 ,..., xn , u, t )
dt
M
dxn
f n ( x1 ,..., xn , u , t )
dt
y (t ) g ( x1 ,..., xn , u , t )
gdje su:
u (t ) - ulaz sistema
y (t ) - izlaz sistema
x x1 L xn
T
- vektor stanja sistema tj. minimalni skup meusobno nezavisnih
koordinata xi (i 1, 2,...n) koje jednoznano opisuju stanje sistema.
Dakle prethodni sistem jednaina se moe zapisati u vektorskoj formi:
x& f ( x , u , t )
gdje su:
x - vektor stanja sistema
f f1 ,..., f n - vektor funkcija
T

Ovakav zapis sistema omoguava slijedee koristi:

1. Rjeavanje sistema je daleko jednostavnije (lake je rijeiti n jednaina prvog reda
nego jednu jednainu n-tog reda)
2. Model u prostoru stanja jednostavno opisuje kako linearne tako i nelinearne sistema i
multivarijabilne sisteme
3. Teorija optimalnog upravljanja sistema zahtijeva matematiki model sistema u
prostoru stanja

104
Matrini modeli linearnih vremenski stacionarnih sistema

Linearni sistem se moe opisati slijedeim sistemom jednaina:

dx1
a11 x1 a12 x2 L a1n xn b1u
dt
dx2
a21 x1 a22 x2 L a2 n xn b2u
dt
M
dxn
an1 x1 an 2 x2 L ann xn bnu
dt
y c1 x1 L cn xn D u

Prethodni sistem se moe zapisati u slijedeoj matrinoj formi:

x& 1 a11 a12 L a 1 n x1 b1
x& a
a22 L a 2 n x2 b
2 21
2
u
M M M O M M M

x&n an1 an 2 L a nn xn bn
x1
x
y c1 c2 L cn 2 d u
M

xn
ili u kraoj formi:
x& Ax B u
y Cx D u
uz poetne uslove:
x&(0) x (0)
gdje su:
A n x n - matrica sistema
B n x1 - vektor ulaza sistema
C 1x n - vektor izlaza sistema
D 1 x1 - vektor ulaz-izlaz sistema
Svali linearni sistem je jednoznano odreen s matricama A, B, C i d .

Rjeavanje diferencijalnih jednaina u prostoru stanja

Diferencijalne jednaine se u optem sluaju mogu rijeavati klasinim putem ili primjenom
neke pogodne transformacije kao to je Laplace-ova transformacija.
Difrencijalnu jednainu:
x& ax
je mogue rijeiti razdvajanjem promjenljivih:
dx dx
ax adt
dt x

105
Rjenje jednaine se dobija jednostavnom integracijom:
x Ce at
pri emu se konstanta C odreuje iz poetnog uslova: x(0) x0 , pa se konano dobija:
x(t ) x0 e at
Analogno se moe rijeiti slijedea diferencijalna jednaina:
x& Ax
uz poetne uslove x (0) x0 .
Sa (t ) je obiljeena matrica e At . Matrica (t ) se definie na slijedei nain:

( At ) n ( At ) 2
(t ) e At I At L
n0 n! 2!
gdje je sa I oznaena jedinina matrica.
Prema tome rjeenje diferencijalne jednaine x& Ax se dobija u slijedeem obliku:
x(t ) (t ) x(0)
Matrica (t ) se naziva matrica prelaza stanja.

Sistem linearnih diferencijalnih jednaina:

x& Ax B u
y Cx d u
u optem sluaju moe biti rijeen na dva naina:
1. Direktno rjeavanje metodom varijacije konstanti
2. Rjeavanje Laplace-ovom transformacijom.

Primjenom metode varijacije konstanti dobija se slijedee:

x& Ax , x(0) x0
odavde slijedi rjeenje homogenog dijela:
x(t ) x(0)e At (t ) x(0)
Konano rjeenje se moe dobiti kao zbir homogenog i partikularnog rjeenja:
t
x(t ) (t ) x0 (t ) Bu ( )d
0
t

homogeni dio (t ) x0 predstavlja uticaj poetnih uslova, a partikularni dio (t ) Bu ( )d

0

predstavlja prinudni reim. x(t ) predstavlja vektor varijabli stanja.

Primjenom Laplace-ove transformacije na sistem:
x& Ax B u
y Cx d u
dobija se slijedee:
sX ( s) x0 AX ( s ) BU (s )
( sI A) X ( s ) x0 BU ( s )
X ( s ) ( sI A) 1 x0 ( sI A) 1 BU ( s )
gdje je:
1
( sI A) 1 adj ( sI A) ( s )
det( sI A)

106
Prema tome, dalje se moe pisati:
X ( s ) ( s ) x0 ( s ) BU ( s )
gdje ( s) ( sI A) 1 predstavlja Laplace-ovu sliku matrice prelaza stanja.
Vektor varijabli stanja u vremenskom domenu se dobija nalaenjem inverzne Laplace-ove
transformacije od X ( s) :
x(t ) L-1 { X ( s )}
Odziv sistema se odreuje iz izraza:
y (t ) Cx (t ) Du (t )
primjenom Laplace-ove transformacije dobija se :
Y ( s ) CX ( s ) DU ( s )
S obzirom da je:
X ( s ) ( s ) x0 ( s ) BU ( s )
Y ( s)
za nulte poetne uslove: x0 0 moe se odrediti prenosna funkcija sistema :
U (s)
Y ( s) CX ( s) DU ( s )
G(s) C ( s) B D
U (s) U ( s)
Primjer:
Nai matricu prelaza stanja datog u prostoru stanja sa:
x&1 0 3 x1
x& 1 2 x
2 2
uz poetne uslove:
1
x0
1

Matrica prelaza stanje se dobija na slijedei nain:

(t ) L-1 { ( s )}
gdje se ( s) rauna kao:
s3 2
s 3s 2 s 3s 2
2 2
( s) ( sI A) 1
1 s
s 2 3s 2 s 2 3s 2
Odavde je:
2e t e 2t 2e t 2e 2 t
(t ) t 2t
e e e t 2e 2 t

Vektor stanja sistema nije jednoznaan, to je posljedica injenice da postoji beskonano

mnogo naina na koje se sistem moe predstaviti.
Neka je sistem dat predstavom u prostoru stanja:
x& Ax Bu
y Cx Du
uz vektor poentnih uslova:
x(0) x0
Smjenom x Tx , gdje je T neka regularna matrica dobija se:

107
 Tx&
ATx Bu
y CTx Du
S obzirom da vrijedi:
x Tx x T 1 x
prethodni sistem se moezapisati u slijedeem obliku:
x&
T 1 ATx T 1Bu
, x (0) T 1 x(0)
y CTx Du
odnosno:
x& Bu
Ax
Du
y Cx
gdje se transformacije:
A T 1 AT
B T 1 B
C CT
D D
nazivaju transformacije slinosti.
Ove transformacije mogu posluiti za dovonje sistema u prostiju formu za svrhe analize.
Jedna od moguih je dijagonalna forma:
1 L 0

A M O M

0 L n n x n
Homogeni dio tada prelazi u slijedei oblik:
x& 1 1 0 L 0 x1
0 L
x& 2 2 0 x2
M M MO
M M

x& 0 0 L n xn
n
odnosno u sistem jednaina:
x&
1 1 x1
M
x&
n n xn
Na osnovu prethodne analize moe se zakljuiti da se pomou dijaginalne matrice sistem reda
n transformie u n diferencijalnih jednaina prvog reda.
Matrica A se moe prevesti u dijagonalnu formu transformacijom slinosti ako ima
jednostruke realne svojstvene vrijednosti ili ako je simetrina.

Naini dobijanja modela u prostoru stanja

a) Dobijanje modela u prostoru stanja direktno iz obine diferencijalne jednaine

sistema
i) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
y ( n ) (t ) an 1 y ( n 1) (t ) L a0 y (t ) u (t )

108
predstava u prostoru stanja se dobija uvoenjem slijedeih smjena:
x1 (t ) y (t )
dy (t )
x2 (t ) x&
1 (t )
dt
M
d n 1 y (t )
xn (t ) x&n 1
dt n 1
d n y (t )
x&n (t ) a0 x1 (t ) a1 x2 (t ) L an 1 xn (t ) u (t )
dt n
Ovaj sistem se moe predstaviti u slijedeoj matrinoj formi:
x& 1 0 1 0 L 0 x1 0
x& 0 0 1 L 0 x
2 2 0 u
M M M MO M M M

x&n a0 a1 a2 L a n 1 xn 1
x1
x
y 1 0 L 0 2 0 u
M

xn
Odgovarajue matrice su:
0 1 0 L 0 0
0 0 1 L 0 0
A , B
M M MO M M

a0 a1 a2 L an 1 1
C 1 0 L 0 , D 0
Primjer:
Za datu diferencijalnu jednainu nai model u prostoru stanja.
d 3 y (t ) d 2 y (t ) dy (t )
3
3 2
4 2 y (t ) u (t )
dt dt dt
Slijedeim smjenama:
x1 y
x2 x&
1 y
&
x3 x&2 & y&
x&3 &
y&
&
dobija se matrini model sistema u prostoru stanja:
x&1 0 1 0 x1 0
x& 0 0 1 x2 0
u
2
x&3 2 4 3 x3 1
x1
y 1 0 0 x2
x3

109
 ii) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:
y ( n ) (t ) an 1 y ( n 1) (t ) L a0 y (t ) u (t ) b1u (t ) L bmu ( m ) (t ) ( n m )
predstava u prostoru stanja se dobija na koritenjem principa superpozicije svojsvenog
linearnim sistemima.
Posmatra se diferencijalna jednaina:
( n ) (t ) an 1 ( n 1) (t ) L a0 (t ) u (t )
Na osnovu prethodnih razmatranja (sluaj i)) dobija se slijedea matrina predstava u prostoru
stanja:
x& 1 0 1 0 L 0 x1 0
x& 0 0 1 L 0 x
2 2 0 u
M M M MO M M M

x&n a0 a1 a2 L a n 1 xn 1
pri emu su varijable stanja izabrane na uobiajen nain:
x1 (t ) (t )
x2 (t ) x&1 (t ) (t )
M
xm (t ) x&m1 (t ) ( m 1) (t )
xm 1 (t ) x&m (t ) ( m ) (t )
M
xn (t ) x&n 1 (t ) ( n 1) (t )
Za linearni sistem vrijedi princip superpozicije:
L(a u1 (t ) b u2 (t )) a L(u1 (t )) b L(u2 (t ))
Prema tome, izlaz sistema se moe pisati u obliku:
y (t ) b0 (t ) b1 (t ) L bm ( m ) (t )
zamjenom derivacija w(t ) sa izabranim varijablama stanja dobija se:
y (t ) b0 x1 (t ) b1 x2 (t ) L bm xm 1 (t )
odnosno u matrinoj formi:
x1
M

xm1
y (t ) b0 L bm 0 L 0
xm 2
M

xn
Primjer:
Za datu diferencijalnu jednainu napisati model u prostoru stanja:
&y&
&(t ) &
y&(t ) y&(t ) 6 y (t ) 3u (t ) 4u&(t )
Zadata diferencijalna jednaina se moe, prema prethodnom razmatranju, zamijeniti
slijedeim jednainama:
&
&&
(t ) &&
(t ) &(t ) 6 (t ) u (t )
4&(t ) 3 (t ) y (t )
Promjenljive stanja se biraju na slijedei nain:

110
 x1 (t ) (t )
&
1 (t ) (t )
x2 (t ) x&
x (t ) x&(t ) &
3 2
&(t )
Odavde je:
x&3 (t ) &
&&
(t ) u (t ) x3 x2 6 x1
Matrini model sistema u prostoru stanja je:
x& 1 0 1 0 x1 0
x&
0 0 1 x2 0 u
2
x&3 6 1 1 x3 1
x1
y 3 4 0 x2
x3

iii) Za sistem opisan slijedeom diferencijalnom jednainom:

y ( n ) (t ) an 1 y ( n 1) (t ) L a0 y (t ) u (t ) b1u (t ) L bnu ( n ) (t )
analogno, kao u prethodnom sluaju data diferencijalna jednaina se moe zamijeniti
slijedeim jednainama:
( n ) (t ) an 1 ( n 1) (t ) L a0 (t ) u (t )
bn ( n ) (t ) bn 1 ( n 1) (t ) L b0 (t ) y (t )
Uvoenjem promjenljivih stanja:
x1 (t ) (t )
x (t ) x&(t ) &(t )
2 1

M
xn (t ) x&n 1 (t ) ( n 1) (t )
odavde moe se pisati:
x&n (t ) u (t ) a0 x1 (t ) L an 1 xn (t )
y b0 x1 L bn 1 xn bn x&n b0 x1 L bn 1 xn bn u (t ) a0 x1 L an 1 xn
sreivanjem, za odziv sistema se dobija:
y (t ) (b0 bn a0 ) x1 (t ) L (bn 1 bn an 1 ) xn (t ) bnu (t )
Sada se sistem moe zapisati u matrinoj formi:
x&1 0 1 0 L 0 x1 0
x& 0 0 1 L 0 x
2 2 0 u
M M M MO M M M

x&n a0 a1 a2 L a n 1 xn 1
x1
x
y (b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) L (bn 1 bn an 1 ) 2 bn
u
M

xn
U optem sluaju nelinearna diferencijalna jednaina oblika:
f ( y ( n ) ,..., y , u , t ) 0

111
moe biti prevedena u prostor stanja ako se moe eksplicitno rijeiti po najviem izvodu tj.
ako se moe prevesti u slijedei oblik:
y ( n ) g ( y ( n 1) ,..., u, t )
Odavde trivijalne smjene:
x1 (t ) y (t )
x2 (t ) x& 1 (t ) y (t )
&
M
xn (t ) x&n 1 (t ) y&n 1 (t )
prevode sistem u prostor stanja.

b) Dobijanje modela sistema u prostoru stanja iz simulacionih dijagrama

Simulacijom dinamikih sistema dobija se rjeenje sistema diferencijalnih jednaina

koritenjem raunarskih maina koje mogu biti analogne ili digitalne.
Osnovni simulacioni elementi su:
- Integrator
- Sumator
- Pojaava
- Nelinearni element (histereza i sl.)

U simulacionim dijagramima se koriste slijedei grafiki simboli:

Simbol Jednaina Naziv

y (t ) x (t )dt Integrator

n
y xi Sumator
i 1

y Kx Pojaalo

Dobijanje modela iz simulacionih dijagrama moe biti izvreno na vie naina:

- Serijsko programiranje funkcije prenosa
- Paralelno programiranje funkcije prenosa
- Direktno programiranje funkcije prenosa

Neka je prenosna funkcija sistema u s domenu data na slijedei nain:

Y ( s) Q( s)
G(s)
U (s) P(s)
Razliiti naini programiranja funkcije prenosa koriste razliite forme predstavljanja prenosne
funkcije.

112
Serijsko programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:
Q( s) K
G(s)
P ( s) ( s s1 )L ( s si )L ( s sn )
pri emu se pretpostavlju realni polovi.
Prenosna funkcija sistema se moe zapisati u obliku:
K 1 1
G(s) L L
( s s1 ) ( s si ) ( s sn )
X (s) 1
Element se moe prikazati simulacionim dijagramom na slijedei nain:
U ( s) s si
X (s ) 1
( s si ) x( s ) U ( s ) x&(t ) si x(t ) u (t )
U ( s ) s si
odavde se dobija:
x&(t ) si x(t ) u (t )
Koristei standardne grafike simbole posljednji izraz se moe grafiki predstaviti:

1
Slika 1. Grafika predstava elementa
s si
Kompletan simulacioni dijagram predstavlja kaskadnu vezu ovakvih elemenata:

K
Slika 2. Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s )
( s s1 )L ( s sn )
Ako se kao koordinate stanja izaberu izlazi integratora iz simulacionog dijagrama dolazi se do
modela sistema u prostoru stanja:
x& 1 s1 1 0 L 0 x1 0
x& 0 s 1 L 0 x
2 2 2 0 K
M M M M O M M M

x&n 0 0 0 L s n xn K
x1
x
y 1 0 L 0 2 0 u
M

xn

113
Paralelno programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:
n
Q( s) Q( s) K
G(s) i
P ( s) ( s s1 )L ( s sn ) i 1 s si
Paralelna forma koristi Heaviside-ov razvoj prenosne funkcije u parcijalne razlomke.
Kompletan simulacioni dijagram se dobija paralelnim vezivanjem pojedinih simulacionih
elementa.

n
Ki
Slika 3. Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s )
i 1 s si
Izborom koordinata stanja kao izlaza integratora dobija se:
x&1 s1 x1 u
M
x&n sn xn u
y K1 x1 K 2 x2 L K n xn
ili u matrinoj formi:
x& 1 s1 0 L 0 x1 1
x& 0 s2 L 0 x2 1
2 u
M M MO M M M

x&n 0 0 L s n xn 1

114
 x1
x
y K1 K 2 L K n 2
M

xn
ovakva forma modela u prostoru stanja (matrica A dijagonalna) naziva se modalna kanonska
forma sistema i najjednostavnija je mogua za analizu sistema. Dijagonalna matrica se moe
dobiti jedino ako prenosna funkcija sistema G ( s ) ima sve jednostruke realne polove.

Direktno programiranje funkcije prenosa koristi slijedeu formu:

Y ( s) bm s m bm 1s m 1 L b0
G(s) n
U (s) s an 1s n 1 L a0
Prenosna funkcija se moe transformisati na slijedei nain:
Y ( s) Y ( s ) V ( s ) Y ( s ) V ( s ) bm s m L b0 1
G(s) n
U ( s) U ( s) V ( s ) V ( s) U ( s) 1 s L a0
Odavde je:
( s n an 1s n 1 L a0 )V ( s) U ( s)
(bm s m bm1s m 1 L b0 )V ( s ) Y ( s )
ili u vremenskom domenu:
v ( n ) (t ) an 1v ( n 1) (t ) L a0v(t ) u (t )
bm v ( m ) (t ) bm1v ( m1) (t ) L b0v(t ) y (t )
Kompletan simulacioni dijagram sistema G ( s ) direktnog programiranja funkcije prenosa za
najoptiji sluaj (n m) je dat na slici 4.

Slika 4. Simulacioni dijagram direktnog programiranja prenosne funkcije

Ako se kao promjenljive stanja izaberu izlazi integratora dobije se slijedei model:

115
 x& 1 0 1 0 Lx1 0 0
x& 0 0 1 Lx2 0 0
2
u
M M M MO M M M

x&n a0 a1 a2 L a n
xn 1
x1
x
y (b0 bn a0 ) (b1 bn a1 ) L (bn 1 bn an 1 ) 2 bn u
M

xn
Ovakva forma matrice A se naziva kontrolabilna kanonska forma.

Analiza stabilnosti dinamikih sistema u prostoru stanja

Analiza stabilnosti sistema u prostoru stanja se provodi za sistem bez ulaznog pobudnog
signala, tj. samo uz dejstvo poetnih slova
Ve ranije je pokazano da je rjeenje diferencijalne jednaine:
x& Ax
uz poetne uslove:
x(0) x0
dato preko matrice prelaza stanja:
x(t ) (t ) x0 e At x0
Za linearni vremensko invarijantni (LVI) sistem se uvode slijedee definicije:
a) LVI sistem dat u prostoru stanja jednainom x& Ax uz poetne uslove x(0) x0 se
kae da je asimptotski stabilan ako za moduo vektora stanja vrijedi:
lim x (t ) 0
t

Ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 5.

Slika 5. Asimptotski stabilan sistem

116
 b) Za sistem se kae da je marginalno stabilan ako je:
lim x (t ) M
t

ovaj sluaj je grafiki predstavljen na slici 6.

Slika 6. Marginalno stabilan sistem

c) Sistem je nestabilan ako je:

lim x (t ) M
t

Slika 7. Nestabilan sistem

S obzirom da je x(t ) (t ) x0 to se moe zakljuiti da stabilnost odreuje matrica prelaza

stanja (t ) e At L-1 {( sI A) 1} .

117
Laplace-ova transformacija matrice prelaza stanja je:
1
( s) ( sI A) 1 adj ( sI A)
det( sI A)
odnosno u optem obliku:
G11 ( s ) K G1n ( s )
1 M O
( s) M
det( sI A)
Gn1 ( s) L Gnn ( s)
Analizirajui ( s) moe se pisati:
X ( s ) ( s ) x0
G11 ( s) K G1n ( s ) X 10
1
X (s) M O M M
det( sI A)
Gn1 ( s ) L Gnn ( s ) X n 0
n
1
X i ( s) Gij ( s) X i 0
j 1 det( sI A)
xi (t ) L-1 X i ( s )
Jednaina:
Ax x
definie sopstvene vektore i sopstvene vrijednosti matrice A.
Dalje se moe pisati:
Ax x 0
x( A I ) 0
det( A I ) 0
Izraz det( sI A) predstavlja polinom n-tog reda.
Sada se dobija:
n

G (s) X
j 1
ij i0

X i ( s)
( s 1 )( s 2 )K ( s i )
gdje su sa i ( i 1, 2,...n ) obiljeene sopstvene vrijednosti matrice A.
Na osnovu prethodnog izlaganja prenosna funkcija sistema se moe dobiti u obliku:
Q( s) Q( s)
G(s)
P ( s) ( s s1 )( s s2 )K ( s sn )
Prema tome, polovi prenosne funkcije predstavljaju sopstvene vrijednosti matrice A.
Za sistem zadat u prostoru stanja:
x& Ax Bu
y Cx
prenosna funkcija se moe odrediti na slijedei nain:
Y ( s)
C ( sI A) 1 B
U (s)
C adj ( sI A) B
G(s)
det( sI A)
Za koordinate stanje se moe pisati:
xi (t ) Ci ei t

118
Odavde se moe zakljuiti slijedee:
lim x(t ) lim
t t
x i
2
0; za svako i 0
lim x(t ) ; ako je bilo koji i >0
t

lim x(t ) M ; ako je neki k 0 , a svi ostali manji od 0

t

Na osnovu ovoga vrijedi:

a) Sistem dat u prostoru stanja sa x& Ax je asimptotski stabilan ako sve sopstvene
vrijednosti matrice A imaju negativne realne dijelove (lijeva poluravan s ravni).
b) Sistem je marginalno stabilan ako matrica A ima jednostruke sopstvene vrijednosti s
nultim realnim dijelom, a sve ostale imaju negativan realni dio.
c) Sistem je nestabilan ako ima bar jednu pozitivnu sopstvenu vrijednost ili viestruke
sopstvene vrijednosti sa nultim realnim dijelom.

Kontrolabilnost i opservabilnost sistema

Neka je sistem dat u prostoru stanja:

x& Ax Bu x(0) x0
y Cx
Kontrolabilnost govori da li je uopte mogue upravljati nekim sistemom.
Za svaki sistem dat u prostoru stanja se kae da je kontrolabilan ako ga je iz bilo kojeg
poetnog stanja x(0) x0 mogueo prevesti u bilo koje drugo krajnje stanje x f (t0 ) za
konano t0 .

Slika 8. Kontrolabilnost sistema

Linearni vremensko invarijantni sistem (SISO) je kotrolabilan ako matrica kontrolabilnosti C:

C B AB A2 B L An 1 B
ima rang n.
Za kvadaratnu matricu uslov rangC n je ekvivalentan uslovu det C 0 (regularna matrica).

119
Opservabilnost sistema pokuava odgovoriti na pitanje da li je mogue na bazi mjerenja izlaza
sistema y (t ) rekonstruisati kompletan vektor stanja x .
Za sistem dat u prostoru stanja moe se pisati:
y (0) C x (0)
dy (0)
C x '(0) C A x(0)
dt
d 2 y (0) d 2 ( x (0))
2
C 2
CA2 x(0)
dt dt
M
d n 1 y (0) d n 1 ( x (0))
n 1
n 1
CAn 1 x(0)
dt dt
Ili u matrinoj formi:
y (0)
dy (0)
C x1 (0)
dt CA x (0)
d y (0)
2 2
CA 2 x3 (0)
dt 2
M M M
n 1
CA n 1 xn (0)
d y (0)
dt n 1
T
Matrica O C CA CA2 L CAn 1 se naziva matrica opservabilnosti.
Sistem je opservabilan ako matrica O ima rang n. Za SISO sistem ovaj uslov je ekvivalentan
uslovu det O 0 .

Stabilnost Lyapunov-a

Prema teoremi Lyapunov-a mogue je ispitati stabilnost sistema ako se moe nai funkcija
V(x) takva da je V(x)>0 i V(0)=0 i ako je mogue pokazati da je:
dV ( x) V dx
0
dt x dt
tada je sistem asimptotski stabilan.
Na slici 9. je prikazano kretanje sistema u prostoru stanja u sluaju stabilnog sistema:

Slika 9. Asimptotski stabilan sistem

120
Vidi se da je nakon nekog vremena vektor stanja sigurno u koordinatnom poetku.
Ako se za sistem x& Ax formira funkcija V ( x ) x T p x (u nastavku vektor x se
obiljeava sa x ) tada je:
dV V dx
x&T px xT px& AT xT px xT pAx xT ( AT px pAx ) xT ( AT p pA) x
dt x dt
gdje je p pT 0 simetrina i pozitivno definitna matrica.
Prema tome, da bi bio ispunjen uslov stabilnosti:
dV ( x)
0
dt
slijedi da matrica: AT p pA Q mora biti negativno definitna, odnosno matrica Q mora
biti pozitivno definitna.
Teorem stabilnosti se moe formulisati i na slijedei nain:

LVI sistem x& Ax je asimptotski stabilan ako za bilo koju simetrinu i pozitivno definitnu
matricu Q (Q QT 0) postoji jedinstveno rjeenje jednaine AT p pA Q po p , tako
da je p pT 0

Sinteza upravljanja u prostoru stanja

Openito problem sinteze upravljanja u prostoru stanja se klasificira u dva problema.

a) tzv. problem regulatora,
b) servo-problem / problem praenja

Problem regulatora
Za sistem dat u prostoru stanja:
x& Ax Bu x(0) x0
y Cx
Problem regulatora se formulie kao:
Potrebno je nai upravljanje u f ( x) odnosno upravljanje u funkciji vektora stanja koje na
eljeni nain karakterie poremeaj tipa poetnih uslova.

Izabere se najjednostavnije mogue upravljanje u formi linearne kombinacije vektora stanja:

u k x
odnosno u razvijenoj formi:
x1
U k1 x1 k2 x2 K kn xn k1 K k n M k T x

xn
gdje je:
T
k - vektor pojaanja dimenzija 1xn
x - vektor koordinata stanja dimenzija nx1

Sada se moe pisati:

x& Ax Bu u kx
x& Ax Bkx x& ( A Bk ) x

121
Dinamika sistema je sada odreena matricom . Ovo je regulator sa postavljanjem polova, jer
se pomou vektora k moe postaviti svaki pol sistema.
Neka je sistem dat u kontrolabilnoj formi:
x&1 0 1 0 L 0 x1 0
x& 0 0 1 L 0 x2 0
2 u
M M M M M M M

x& a0 a1 a2 L an 1 xn 1
y Cx
Prenosna funkcija sistema je:
Q( s)
G(s)
s an 1s n 1 K a0
n

a karakteristini polinom sistema:

( s ) s n an 1s n 1 K a0
Upravljanje u k x u stvari predstavlja povratnu spregu pomou koje se svi polovi
smjetaju na eljene lokacije:
Pd ( s ) ( s 1 )( s 2 )K ( s i ) s n an 1s n 1 K a0
gdje su i (i 1, 2,...n) eljeni polovi.

Dalje je:
x&1 0 1 0 L 0 x1 0
0 x1
x& 0 1 L 0 x 0
2 2 k1 K kn M (1)

M M M M M M M
xn
x& a0 a1 a2 L an 1 xn 1

x&1 0 1 0 L 0 x1
x& 0 0 1 L 0 x
2 2
M M M M M M

x& (a0 k1 ) (a1 k2 ) (a2 k3 ) L (an 1 kn ) xn

Karakteristina polinom ovog sistema je:

Pf ( s) s n (an 1 kn ) s n 1 K (a0 k1 )
a eljeni karakteristini polinom je:
Pd ( s ) ( s 1 )( s 2 )K ( s i ) s n and1s n 1 K a0d
Izjednaavanjem koeficijenata se dobija:
and1 an 1 kn
M
a0d a0 k1
Konano se dobija:
kn and1 an 1
M
k1 a0d a0

122
Ovo je tzv. pole placement regulator i prikazan je na slici 10.

Slika 10. Pole placement regulator

Vektor pojaanja k se moe odrediti pomou tzv. Ackermann-ove formule:

k 0 0 L 1 pc1 q( A)
gdje je:
pc B AB L An 1 B - matrica kontrolabilnosti
q ( A) An and1 An 1 L a0d I - matrini polinom

Problem praenja

Za sistem dat u prostoru stanja:

x& Ax Bu x(0) x0
y Cx
Problem praenja se formulie kao:
Izvriti sintezu regulatora u prostoru stanja tako da sistem prati referentnu ulaznu vrijednost sa
nultom grekom u stacionarnom stanju i eljenim tranzijentnim odzivom.
Ako se eli da sistem prati referentni signal r (t ) const. tada se uvode pomone jednaine:
ery
e& 0 y& y& Cx&
Sada se jednaine sistema u prostoru stanja mogu pisati kao:
x& Ax& Bu&
&
e& Cx&
z
uvoenjem novih promjenljivih i kao: w
z x& w u&
sistem jednaina dobija novi oblik:
z& Az Bw
e& Cz
ili u matrinoj formi:
e& 0 C e 0
z& 0 A z B w

Ako je sistem kontrolabilan, tada se prema prethodnom postupku moe odrediti upravljanje:
w k1 e k T z
koje e obezbijediti asimptotsko praenje referentnog ulaza sa nultom grekom u ustaljenom
stanju.

123
Observeri (estimatori) stanja

Iz prethodnog izlaganja se vidi da je za sintezu regulatora potrebno poznavati koordinate

stanja. Meutim, u praksi nisu sve varijable stanja uvijek dostupne ili se ne mogu mjeriti, pa
ih je potrebno na neki nain odrediti. Koordinate stanja je mogue odrediti (priblino) ako je
sistem opservabilan.
Neka je sistem dat u prostoru stanja:
x&(t ) Ax(t ) Bu (t ) x(0) x0
y (t ) Cx (t )
Ako se procjena koordinata stanja oznai sa x , jednaina estimatora stanja je:
x& (t ) Ax (t ) Bu (t ) k ( y (t ) y (t ))
y (t ) Cx (t )
Ako se greka procjene definie kao:
e(t ) x(t ) x (t )
odavde je:
e&(t ) x&(t ) x&
(t )
zamjenama: x&(t ) Ax (t ) Bu (t ) i x& (t ) Ax (t ) Bu (t ) k ( y (t ) y (t )) u prethodnoj jednaini
i sreivanjem dobija se:
e&(t ) x&(t ) x& (t ) Ae(t ) kCe(t )
e&(t ) ( A k C ) e(t )
Problem sinteze observatora je u odreivanju takvog vektora k da greka to bre konvergira
nuli.
Ako se uzme:
D A kC DT AT C T k T
problem se svodi na problem sinteze regulatora, pa se moe primijeniti Ackermann-ova
formula za odreivanje vektora k T
k T 0 0 L 1 pc1q ( A)
gdje je:
pc C T AT C T L ( AT ) n 1 C T - matrica opservabilnosti
q ( A) ( AT ) n an 1 ( AT ) n 1 L a0 I - matrini polinom
ai ( i 1,..., n 1 ) koeficijenti karakteristinog polinoma za eljene lokacije polova

124