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MOVIMIENTO PLANO RESTRINGIDO O VINCULADO

La mayora de las aplicaciones de ingeniera tienen que ver con cuerpos rgidos
que se mueven bajo restricciones determinadas. Por ejemplo, las manivelas deben
girar alrededor de un eje fijo, las ruedas deben rodar sin patinar, y las bielas
describir ciertos movimientos prescritos. En tales casos, existen relaciones
definidas entre las componentes de la aceleracin del centro de masa G del
cuerpo considerado y su aceleracin angular ; se dice que el movimiento
correspondiente es un movimiento restringido.
La solucin de un problema que implica un movimiento plano restringido requiere
un anlisis cinemtico preliminar del problema. Considere, por ejemplo, una varilla
ligera AB de longitud l y masa m cuyos extremos estn
conectados a bloques de masa despreciable que se
deslizan a lo largo de correderas horizontales y verticales
sin friccin. Se tira de la varilla mediante una fuerza P
aplicada en A (figura 1). Se sabe que la aceleracin del
centro de masa G de la varilla puede determinarse en
cualquier instante dado a partir de la posicin de la varilla,
su velocidad angular y su aceleracin angular en ese
instante.

Suponga, por ejemplo, que se conocen los valores de


, w y en un instante dado, y que se desea determinar el valor
correspondiente de la fuerza P, as como las reacciones en A y B. Primero se debe
determinar las componentes x y y de la aceleracin del centro de masa G.
Despus se aplica el principio de dAlembert (figura 2), utilizando las expresiones
que se obtuvieron para x y y. Las fuerzas desconocidas P, NA y NB se
determinan despus al escribir y resolver las ecuaciones apropiadas.

Supngase ahora que se conoce la fuerza aplicada P, el ngulo y la velocidad


angular de la varilla en un instante dado, y que se desea encontrar la
aceleracin angular de la varilla y las componentes x y y de la aceleracin de su
centro de masa en ese instante, as como las reacciones en A y B. El estudio
cinemtico preliminar del problema tendr como objetivo expresar las
componentes x y y de la aceleracin de G en trminos de la aceleracin angular
de la varilla. Esto se har expresando primero la aceleracin de un punto de
referencia adecuado tal como A en trminos de la aceleracin angular . Las
componentes x y y de la aceleracin de G pueden determinarse entonces en
trminos de , y las expresiones obtenidas incorporarse en la figura 2. Se obtienen
tres ecuaciones en trminos de , NA y NB y se resuelven para tres incgnitas.
Advierta que tambin es posible utilizar el mtodo de equilibrio dinmico para
obtener la solucin de los dos tipos de problemas considerados (figura 3).