Controlling the Helicopter Takeoff and Landing with

Fuzzy Logic System

Murat HACIMURTAZAOLU*, Novruz ALLAHVERD+
*
Computer Technology Department, Recep Tayyip Erdogan University, Rize, TURKIYE
murat.hacimurtazaoglu@erdogan.edu.tr
+
Computer Engineering Department, KTO Karatay University, Konya, TURKIYE
novruz.allahverdi@karatay.edu.tr

Abstract Bu almada, helikopterin ini ve kalklarnn
bulank mantk yoluyla salanmas iin bulank uzman sistemi
tasarlanmtr. Bu amala, helikopter hareketlerinin test
edilebilecei bir model helikopter ve test platformu
oluturulmutur. Oluturulan test platformu ile helikopterin,
drt serbestlik derecesiyle, bulank mantk kontrol sistemi ile
belirlenen eksen zerinde dikey hareket kontrol salanmtr.
Helikopter model kontrol iin arduino ve c sharp programlar
kullanlarak bulank mantk kontrolcs tasarlanm ve hareket
kontrollerinin analizi yaplmtr.
Yaplan almalar dorultusunda helikopterin gerek zamanl
kontrol oluturulan test platformu zerinde deneysel olarak
incelenmitir.
Helikopter kontrolnde, model zerine yerletirilen IMU ile
helikopterin eksen deerleri, ultrasonik mesafe sensr ile mesafe
deerleri arduino ile okunup bilgisayara gnderilmitir. Okuna
bu deerlerin bilgisayarda anlaml bir hale getirilmitir. Anlaml
hale getirilen veriler tasarlanan kontrolc program ile ilenerek
giri deerleri meydana getirilmitir. Girdi deerlerinin
gelitirilen kontrolc algoritmalar ile ilenmesi ile net deerler
elde edilmitir. Elde edilen net deerler arduino yardmyla model
zerindeki motorlara iletilerek model helikopterin hedef
dorultuda hareket kontrol salanmtr.
Sonu olarak helikopterin dikey eksen zerindeki hareket
kontrol deneysel ve simlasyon olarak incelenmitir.
Keywords Bulank kontrol, bulank mantk kontrol sistemi,
helikopter ini ve kalk, helikopter kontrol, helikopterin
bulank mantk kontrol
I. GR
Helikopterler, alan ve zemin tipi ayrmakszn ini ve kalk
hareketleri yapabilme ve havada askda kalabilme kabiliyetine
sahip olmalarndan dolay havaclk alanndan yararlanan pek
ok sektrde ska kullanlan hava aralardr. sensrler yerletirilerek konum ve mesafe deerleri
Helikopterlerin itki, kaldrma ve kontrol kuvvetleri dner
kanatlar sayesinde salanmaktadr. Dner kanatl aralar eksen
zerine uygulanan kuvvet haricinde dier eksenler zerinde
istenmeyen etkilerinden kaynaklanan hareketlerin meydana
gelmesiyle kontrol edilmesi olduka zor hava aralardr. Bu
dorultuda hava aracnn belirtilen konum dorultusunda
hareketini salanmas, ok ynl kontrol hareketlerinin
yaplmas ve bu hareketleri destekleyecek kontrol sistemlerinin
gelitirilmesini gerekli klmaktadr [1].
Helikopterler pek ok ekil ve boyutta olabilirler. Ancak
hepsinde ayn ana bileenler kullanlr. Helikopteri oluturan
bileenler, yk ve mrettebatn tand kabin; motor gibi
eitli paralarn eklendii gvde; motordan gelen gc,
helikopterin uu aerodinamiini salayan ana rotora tayan
sistem (transmission); uzunlamasna, yanlamasna ve dikey
itkiyi salayan ana rotor; pervanelerin dnmesiyle oluacak
olan torku dengelemek iin ters tork oluturmak amacyla, baz
tip helikopterlerde kullanlan kuyruk rotor sistemi (tail rotor
system); kzak, tekerlek, kayak ya da yzebilen ini takmlar
olarak snflandrlabilir [2].
Kalk yaplacak ortamn uygunluu, dikey kalkn, havada
askda kalma durumunun, kendi etrafnda dnme, yan gidi,
dk hzda hareket gibi helikoptere zg hareketlerin
gereksinim duyulduu durumlarda insansz helikopterlerin
kullanlmas avantaj salamaktadr.
nsansz helikopterlerin kontrolleri ile ilgili yaplan
almalarda, helikopterin dorusal olmayan bulank
modellemeleri ve performans analizleri ile ilgili almalar [3],
[4], [5], [6] kaynaklarnda, helikopter modelleri ve test
platformlar zerinde yaplan kontrol almalar [7], [8], [9]
kaynaklarnda, helikopter uu simlatrleri ve kontrolcler
kullanlarak yaplan kontrol almalar [10], [11], [12], [13]
kaynaklarnda, eksenler zerindeki hareket analizleri ve kontrol
uygulamalar [14], [15], [16] kaynaklarnda incelenmitir.
Bu almada, kendi oluturduumuz test platformu
zerinde, helikopter modeli iin tasarladmz uzman sistem
ile helikopterin kalk ve ini hareketlerinin kontrol
amalanmtr.
Tasarlanan sistem sonucunda, belirtilen konum
dorultusunda helikopterin ini ve kalk hareketini salayacak
dzenein bulank uzman sistemi (bus) yardmyla yaplmas
ngrlmektedir. Yaplan almada model helikopter zerine
okunmaktadr. Okunan deerler kontrol kart (arduino) ile ana
bilgisayara gnderilmekte ve bilgisayar zerinde kontrol ilemi
gerekletirilmektedir. Belirtilen hedef konum zerinde
hareket kontrolleri iin motor pozisyon deerleri retilerek
kontrol kart zerinden model zerindeki motorlar kontrol
edilmektedir. Kontrol sisteminin tasarm ve testler iin gerek
zamanl bir test platformu gelitirilmitir. alma sonular
test platformu zerinde gerekletirilerek sonular
incelenmitir.
 II. MATERALS AND METHODS TABLO I

Bu blmde insansz helikopterin ini ve kalk MODEL HELKOPTERN TEKNK ZELLKLER

kontrollerinin bulank uzman sistemi ile salanmas iin Uzunluk: 863 mm
yaplan almalar belirtilmektedir. Kontrol ilemlerini test Ykseklik: 285 mm.
amacyla helikopter uu test dzenei oluturulmutur. Ana Bak Uzunluu: 425 mm.
Oluturulan test platformu zerinde kontrol almalar Ana Rotor ap: 989 mm.
gerekletirilmitir. Bu dzenek zerinde helikopterin dikey Kuyruk Rotor ap: 206 mm.
olarak ve x, y ve z ekseni zerindeki konum ve irtifa kontrolleri Arlk (Motorlu): 1210 g.
salanmaktadr. Kontrol ilemleri bilgisayar zerinde 500 MX Frasz Motor (1600 KV)
gereklemektedir. DS515M Dijital Servo X 3 Adet
DS525M Dijital Servo
Helikopter in Uu Test Platformu RCE BL70G Frasz ESC
T REX 500 Dominatr Set
Tasarladmz helikopter uu test platformu helikopterin Microbeast PLUS Flybarless Sistemi
dikey hareket kontroln gerekletirmektedir. Tasarlanan 425 Karbon Fiber kanat
helikopter uu test platform ekil 1de gsterilmektedir.

ekil 2 Model helikopterin teknik ekil gsterimi

Helikopterin irtifa kontrol iin MaxSonar mesafe lm

sensr [17] ve koordinat kontrol iin Pololu marka imu [18]
sensor nitesi kullanlmaktadr.
Helikopter ana rotoru ve kuyruk rotoru kontrol iin Align
500 MX frasz motor ve motor hz kontrol iin 70 Amper
ekil 1 Helikopter uu test platformu elektronik hz kontrolcs (esc) kullanlmaktadr.
Rotor kontrollerini gerekletirmek iin 4 adet servo motor
Platform, helikopterin dikey hareketine imkan salayan i kullanlmaktadr. Kullanlan servo motorlardan 3 adeti ana
ie gemi plastik ve alminyum ieren borulardan rotoru kontrol etmek iin helikopterin n ksmna ve bir adeti
olumaktadr. Helikopter platforma eksenler zerindeki kuyruk rotoru kontrol etmek iin helikopterin arka ksmna
hareketlerine imkan salayan ahap bir balant aparat ile yerletirilmitir. Servo motorlarn helikopter zerindeki
balanmaktadr. Bilye sistemi ile oluturulan helikopter yerleimleri ekil 3te gsterilmektedir.
balant aparat, helikopterin x ve y ekseni zerindeki
hareketlerini gerekletirebilecek ekilde tasarlanmtr.
Helikopterin z ekseni zerindeki hareketi bal olduu dzenek
zerinde gerekletirilmektedir.
Helikopterin kontrolsz hareketini engellemek iin
platformun bal olduu kutu iine arlklar yerletirilmitir.
Model helikopter kontrol sistemi
Test platformunda, yaplan kontrol almasn test etmek
amacyla Align marka T-Rex 500 RC model helikopter
kullanlmaktadr. Model helikopterin kumanda sistemi devre
d braklmtr. Helikopterin kontrol bilgisayar ile
gerekletirilmitir. Helikopter ile bilgisayarn haberlemesi
helikopter zerine yerletirilen kontrol kart (Arduino Mega ekil 3 Servo motorlarn helikopter zerinde yerleimleri
2560) ile gerekletirilmektedir.
Model helikopterin oluturulmas iin kullanlan ekil 3te helikopter zerinde yerleimleri gsterilen servo
malzemenin teknik zellikleri Tablo 1de ve teknik ekil motor tanmlar ve hareket kontrolleri Tablo 2de
gsterimi ekil 2de gsterilmektedir. gsterilmektedir.
 TABLO II kontrol kart yardmyla, helikopter zerindeki sensrlerden
MOTOR TANIMLARI VE HAREKET KONTROLLER girdi deeri olarak okunmakta ve bilgisayara aktarlmaktadr.
Kontrol bilgisayar girdi olarak ald verileri bulank kontrol
Motor Tanm Hareket Kontrol nitesinde ileyerek servo ve ESC net deerleri elde etmektedir.
Elevator M1 Helikopterin ne arkaya cylic hareketi Elde edilen bu net k deerleri kontrol kartna iletilmekte ve
helikopter zerindeki servolarn konumlar ve ESC deeri
Pitch M2 Pal asnn, uygulanacak kaldrma
kuvveti orannn belirlenmesi yenilenmektedir. ekil 4te kontrol sisteminin blok yaps
Aileron M3 Helikopterin saga sola yatay hareketi grlmektedir.
Tail M4 Kuyruk servo, Dnme hareketi kontrol

Sensrlerden giri deeri olarak okunan irtifa ve koordinat

verilerinden yararlanlarak, helikopterin hedeflenen konum
dorultusunda hareket etmesini salamak iin ana rotoru
kontrol edecek motor hareket kontroleri Tablo 3te
gsterilmektedir.
TABLO III
ANA ROTOR KONTROL N MOTOR HAREKETLER

Hareket Aleron Elevator Pitch

Sa yat hareketi + () () + ()
Sol yat hareketi () () ()
leri hareket + () () ()
Geri hareket () + () + ()
ekil 4 Helikopter kontrol sistemi blok yaps
Ykselme () () + ()
Alalma + () + () ()
1) Giri ve k Deerlerinin Tanmlanmas
Giri deerleri, helikopterin konum deerlerini veren x, y ve
Helikopter Kontrol ve Haberleme z koordinat deerleri ile irtifa (Rm) deerleri zerinde meydana
Helikopter, Microsoft Visual Studio 2010da C# ile yazlan gelen anlk deiimleri veren hata ve hata deerinde meydana
kontrol program ile bilgisayar zerinden kontrol edilmektedir. gelen anlk deiimleri veren hata deiim deerlerinden
Bilgisayar ile helikopterin haberlemesi Arduino Mega 2560 olumaktadr.
kontrol kart ile gerekletirilmektedir. Kontrol kart ile Rxe, Rye, Rze ve Rme giri deerleri, referans konum
bilgisayar haberlemesi Usb 3.0 portu zerinden deerleri ile anlk elde edilen konum deerleri arasndaki fark
gereklemektedir. ifade etmektedir.
Kontrol kart ile helikopter zerinden okunan deerler rn. Rxe giri deeri iin hesaplama:
kontrol bilgisayarna gnderilmektedir. Bilgisayarda
yorumlanan deerler ile motorlarn hz ve a deerleri Rxe = referans x koordinat deeri anlk x koordinat deeri
hesaplanmaktadr. Belirlenen deerler kontrol kartna
gnderilerek motorlarn hz ve a deerleri deitirilmektedir. Rxce, Ryce, Rzce ve Rmce giri deerleri anlk hata deeri
ile bir nceki hata deeri arasndaki fark ifade etmektedir.
rn. Rxce giri deeri iin hesaplama:
Bulank Uzman Sistem Tasarm
Helikopterin istenilen konum dorultusunda kalk ve Rxce = Rxe bir nceki Rxe
iniinin kontrolnde kullanlacak bulank uzman sistemi;
gerek giri ve k deikenleri ile bu deikenlerin almas k deerleri, helikopterin belirtilen konum ierisinde
muhtemel deer aralklarnn tanmlanmas, giri ve k hareketini kontrol etmek amacyla servolarn ve rotor hznn
deikenlerinin leklendirilmesi, her bir giri ve k kontroln gerekletirecek pwm sinyal kontrol bilgilerini
deikenlerinin bulanklatrlmas iin bulank yelik iermektedir. Koordinat ve mesafe bilgilerine gre ana rotor ve
fonksiyonlar, bulank kontrol kural taban, bulank karm ve kuyruk rotoru kontrol edilmektedir ve ana rotor dn hzn
durulama blmlerinden meydana gelmektedir. kontrol amacyla esc, kuyruk rotor servosunu kontrol etmek
Tasarlanan bulank uzman sistem, helikopterin belirli bir amacyla ts, aileron servosunu kontrol etmek amacyla as,
konum dorultusunda istenilen ykseklie kalk ve ini elevator servosunu kontrol etmek amacyla es ve pitch alarn
hareketini gerekletirecek biimde tasarlanmtr. kontrol etmek amacyla ps kontrol deerlerinden olumaktadr.
Helikopterin koordinat ve ykseklik konum verileri, arduino
 2) Giri ve k deerlerinin bulanklatrlmas Pozisyon Negatif
Byk(NB),
Bulanklatrma ileminde saysal deer olarak okunan giri
Pozisyon Negatif
ve k deerleri sembolik olarak ifade edilen deerlere Orta(NO),
dntrlmektedir. Pozisyon Negatif
Bulank uzman sistemi biriminde her bir konum deerine ait (esc, ts, as, 6=0 (( | |))
Kk(NK), 5
giri deerleri ve giri deerlerinin ilenmesi sonucu elde es, ps) kt
Pozisyon Sfr(S),
parametresi
edilecek olan bulank uzman sistemi k deikenleri iin Pozisyon Pozitif 6=0 (( + |

iin |))
7er adet bulank alt kme tanmlanmaktadr. Giri deerlerine Kk(PK), 5

ait bulank alt kmeler Forml 1de gsterildii ekilde, k Pozisyon Pozitif
deerlerine ait bulank alt kmeler Forml 2de gsterildii Orta(PO),
ekilde hesaplanmaktadr. Pozisyon Pozitif
Byk(PB)

=0 (( | |)) (1) Giri deerlerine ait hata ve hata deiim younluk

parametreleri iin giri deerleri bulank kmelerinin grafiksel
grnm ekil 5te; k deerlerine ait younluk
=0 (( | |)) (2) parametreleri iin bulank kmelerin grafiksel grnm ekil

6de gsterilmektedir.
Burada t bulank alt kme deer aralklarnn
tanmlanmasnda, kontrol edilmek istenen alt kme says (0 bir
deer olduu iin bulank alt kme says 7 olan bir
hesaplamada t=6 olur), s younluk parametrelerinin deiim
deer aral, m ise kontrol edilen deikenin olmas
hedeflenen normal deer (hedef deer) aral olarak ifade
edilmektedir.
Tablo 4te giri parametreleri iin tanmlanan bulank
kmelerin girdi deerleri, bulank alt kmeleri ve deiim
aralklar; Tablo 5te k parametreleri iin tanmlanan
bulank kmelerin k sinyal deerleri, bulank alt kmeleri
ve deiim aralklar gsterilmektedir. Bulank alt kmelerin ekil 5 Giri deikenleri iin bulank kme
szel ifadeleri ayn olduu ve tanml deiim aralklar ayn
forml ile hesaplanaca iin her bir girdi deikenleri tek
alanda sunulmutur.
TABLO IV
GR DEKENLER N BULANIK KMELER

Girdi Bulank Kmeler Deiim Aral

Konum Negatif
Hata Byk
(NHB) Konum
Negatif Hata Orta
(NHO) Konum
(RXe, RYe, ekil 6 k deikenleri iin bulank kme
Negatif Hata 6=0 (( | |))
RZe, RXce, 5 5
Kk (NHK)
RYce, RZce,
Konum Hata Sfr
RMe, RMce)
(HS) Konum 3) Bulank kurallarn oluturulmas ve bulank karm
girdi
6=0 (( + | |))
Pozitif Hata
parametresi
Kk (PHK)
5 5 Belirlenen kurallar tm farkl olaslklar ierecek biimde
iin kurgulanmaktadr. Sistem, hesaplama ve performans asndan
Konum Pozitif
Hata Orta (PHO) sistemi en iyi karakterize edecek kurallarn seimi sonucu
Konum Pozitif oluturulmutur ve tm olaslklar deerlendirilerek en iyi
Hata Byk performans salayacak sonular kartlacak ekilde
(PHB) tasarlanmtr.
TABLO V Bulank kurallarn oluturulmasyla kontrol kartnn en ksa
srede hassas bir ekilde uyarlmas salanmtr.
IKI DEKENLER N BULANIK KMELER
Tasarm ve kontrol gerekletirilen bulank uzman sistem
Girdi Bulank Kmeler Deiim Aral biriminde, asal kontrol birimleri, esc deeri ve servo mortor
pozisyonlar iin 49ar adet bulank denetim kural
kullanlmtr.
 TABLO VI elde edilen anlk koordinat ve konum verileri ile hesaplanarak
KURAL TABLOSU elde edilmektedir.
Giri parametrelerinin ilenmesi sonucu motorlar zerine
e etki edecek pwm sinyal deiim deerleri her bir motor iin net
NHB NHO NHK HS PHK PHO PHB
ce
k deeri olarak hesaplanmaktadr.
NHB PB PB Hesaplanan deerler ile motor pozisyon bilgileri
NHO
gncellenerek kontrol ilemi gerekletirilmektedir.
Hesaplamann bulank uzman sistemi ile gereklemesini
NHK PK gsteren giri deerlerinin bulanklatrlmas ve net deer elde
HS S edilmesi ekil 7de gsterilmektedir.
PHK
PHO
PHB NB NB

Tablo 6da mesafe ve konumdaki hata ve konum hata

deiimlerinin kontrol edildii kural izelgesi gsterilmektedir.
Elde edilen hata deeri e ve hata deiim deeri ce ile
gsterilmektedir. Tablo iinde yer alan net deerlerin tamam
belirtilmek istenmediinden tablo iinde yer almamtr. ekil 7 Giri deerlerinin bulanklatrlmas ve durulama

Kontrol ilemini gerekletirmek amacyla hesaplamada

4) Durulama kullanlacak referans deerler x ekseni iin 94,09 derece, y
Bulank karm nitesinden elde edilen bulank k ekseni iin 94,77 derece, z ekseni iin 122,31 derece ve hedef
deerlerinin kontrol sistemine gnderilmeden nce irtifa deeri 150 cm olarak belirlenmitir. Bulank alt kmelerin
leklendirilerek gerek saysal deerlere dntrlme hesaplanmas iin hassasiyet (s) deeri 10 ve alt kme (t) deeri
ileminin yapld alan ifade etmektedir. 6 ( 0 6, toplam 7 adet alt kme) olarak belirlenmitir.
Durulama ileminde, her kural iin hata ve hata deiiminin TABLO VII
yelik arlk dereceleri hesaplanarak, bu deerlerin mantksal BULANIK KMELER VE DEM ARALIKLARI
birleim kmesi zerinde netletirilmesi ile tek k deeri
Etiket Aklama X ekseni Y ekseni Z ekseni Mesafe
bulunarak bulank mantk denetleyicisinin kontrol sistemine (x) (y) (z) (m)
uygulayaca k deeri tespit edilmektedir. Negatif
almada durulama ilemi iin arlk merkezi yntemi NHB
Hata [< -9,41 v - [< -9,48 v - [< -12,23 v [< -15,00 v
kullanlmtr. Byk 6,27] 6,32 ] -8,15] -10,00]

Tablo 6da gsterilen kural izelgesi gz nnde Negatif

bulundurularak kurallar Forml 3te gsterildii gibi ifade NHO Hata Orta
[-9,41 v - [-9,48 v - [-12,23 v - [-15,00 v -
3,14] 3,16] 4,08] 5,00]
edilmektedir.
Negatif
T(p)={min[NHB(x),NHB(z)], . min[PHB(x),PHB(z)]} (3) Hata [-6,27 v [-6,32 v [-8,15 v [-10,00 v
NHK
Kk 0,00] 0,00] 0,00] 0,00]

Forml 3ten elde edilen ifadeler ksaltldnda Forml

Hata Sfr [-3,14 v [-3,16 v [-4,08 v [-5,00 v
4teki gibi ifade edilirler. HS 3,14] 3,16] 4,08] 5,00]
Pozitif

=1 ( ) Hata [0,00 v [0,00 v [0,00 v [0,00 v
T(p) =
(4) PHK
Kk 6,27] 6,32] 8,15] 10,00]
=1 ( )

Pozitif
[3,14 v [3,16 v [4,08 v [5,00 v
PHO Hata Orta
III. REAL-TIME EXPERIMENTAL RESULTS 9,41] 9,48] 12,23] 15,00]

Bu blmde, helikopter uu test dzenei kullanlarak Pozitif

[6,27 v [6,32 v [8,15 v [10,00 v
bulanklatrma ve durulatrma ilemlerinin uyguland PHB Hata 9,41 >] 9,48 >] 12,23 >] 15,00 >]
Byk
gerek zamanl kontrol ileminde elde edilen sonular
incelenmektedir.
Forml 1den yararlanlarak bulank alt kmeler
Helikopterin ulamas istenen irtifa ve zerinde hareket
hesaplandnda giri deerleri iin elde edilen bulank kmeler
etmesi istenen konum bilgileri referans deer olarak
ve deiim arallar Tablo 7de gsterilmektedir.
belirlenmektedir. Giri deiken deerleri, belirlenen referans
Tablo 7ye gre, x ekseninin kontrol ilemi iin giri hata ve
deerler ile helikopter zerinde yerlemi olan sensrlerden
hata deiim deeri deiim aral Forml 5te ve x ekseni
giri deeri yelik fonksiyonu grafii ekil 8de durumda hata ve hata deiim deerleri aadaki gibi
gsterilmektedir. hesaplanmaktadr.

-9,41 < hata (e) < 9,41 Hata (e1) = 3,36

-9,41 < hata deiim (ce) < 9,41 (5) Hata (e2) =2,08
Hata deiim (ce) = -1,28

Hata ve hata deiimi giri deerleri iin keskin deerler

hesaplandnda aadaki sonular elde edilmektedir.

e = HS iin (e=2,08) = 0,34

e = PHK iin (e=2,08) = 0,66
ce = NHK iin (ce=-1,28) = 0,41
ce = HS iin (ce=-1,28) = 0,59

Bilgi tabanndan elde edilen bulank kurallarn ve

ekil 8 X ekseni giri deerleri iin yelik fonksiyonu grafii bulanklatrma biriminden gelen dilsel deikenlerin ilenmesi
sonucu mantksal karm mekanizmas kontrol aksiyonu
oluturulmaktadr.
Motorlara etki edecek k pwm sinyal deerlerinin
Oluturulan kontrol aksiyonuna gre x ekseni zerinde
hesaplanmasnda hedef deiim deeri 0, hassasiyet deeri 7 ve
meydana gelen hata ve hata deiim ilemleri yrtlmeye
alt kme deeri 6 olarak belirlenmektedir.
devam edildiinde e = 2,08 ve ce = -1,28 keskin deerleri iin
Forml 2den yararlanlarak bulank alt kmeler
karm tablosundan yararlanlarak aadaki kurallar elde
hesaplandnda net k deerleri iin elde edilen bulank
edilmektedir.
kmeler ve deiim arallar Tablo 8de gsterilmektedir.
TABLO VIII Kural 1 : min( ((e=2,08) = 0,34) , ((ce=-1,28) = 0,41) )
IKI KMELER VE DEM ARALILARI = 0,34 (pwm=PK)
Kural 2 : min( ((e=2,08) = 0,34) , ((ce=-1,28) = 0,59) )
Etiket Aklama k
NB Negatif Byk [ -5,14 ]
= 0,34 (pwm=S)
NO Negatif Orta [-3,43] Kural 3 : min( ((e=2,08) = 0,66) , ((ce=-1,28) = 0,41) )
NK Negatif Kk [-1,71] = 0,41 (pwm=S)
S Sfr [0] Kural 4: min( ((e=2,08) = 0,66) , ((ce=-1,28) = 0,59) )
PK Pozitif Kk [1,71] = 0,59 (pwm=NK)
PO Pozitif Orta [3,43]
PB Pozitif Byk [5,14]
Bulank mantk denetleyicisinin, x ekseni kontrol iin
uygulanacak k pwm keskin deerinin hesaplanmasnda
Tablo 8e gre, pwm sinyal deiken deerlerini kontrol
kontrol sistemine uygulayaca k deerinin tespiti Forml
edecek k deikeninin deiim aral Forml 6da ve k
4te gsterilen formlden yararlanlarak hesaplandnda x
deeri yelik fonksiyonu grafii ekil 9da gsterilmektedir.
eksenine etki edecek net pwm k deeri -0,25 olarak
hesaplanmaktadr.
-5,14 < pwm < 5,14 (6)
Hesaplama sonucu elde edilen net k deeri pwm sinyal
deerine eklenerek x eksen kontrol salanmaktadr.
A. Gerek Zamanl Simlasyon Sonular
Helikopterin yalpalama hareketinde, uygulamann herhangi
bir zaman diliminde alnan, x eksen konumu hata ve x eksen
konumu hata deiimi girdi verilerinin bulanklatrlmas
sonucu, durulatrma ilemi sonucunda elde edilen pwm sinyal
deerindeki deiiklikler ekil 10da gsterilmektedir.

ekil 9 k deerleri yelik fonksiyonu grafii

X ekseni iin:
X ekseni zerinde meydana gelen deiiklikler sonucu anlk
x1 deeri 90,73 ve x2 deeri 92,01 olarak okunmutur. Bu
 ekil 10 X eksen deiimi sonucu pwm sinyal deeri deiim grafii
Helikopterin ynelme hareketinde, uygulamann herhangi
bir zaman diliminde alnan, y eksen konumu hata ve y eksen
konumu hata deiimi girdi verilerinin bulanklatrlmas
sonucu, durulatrma ilemi sonucunda elde edilen pwm sinyal
deerindeki deiiklikler ekil 11de gsterilmektedir.
ekil 11 Y eksen deiimi sonucu pwm sinyal deeri deiim grafii
Helikopterin dnme hareketinde, uygulamann herhangi bir
zaman diliminde alnan, z eksen konumu hata ve z eksen
konumu hata deiimi girdi verilerinin bulanklatrlmas
sonucu, durulatrma ilemi sonucunda elde edilen pwm sinyal
deerindeki deiiklikler ekil 12de gsterilmektedir.
ekil 12 Y eksen deiimi sonucu pwm sinyal deeri deiim grafii
Helikopterin dikey hareketinde, uygulamann herhangi bir
zaman diliminde alnan, mesafe hata ve mesafe hata deiimi
girdi verilerinin bulanklatrlmas sonucu, durulatrma ilemi
sonucunda elde edilen pwm sinyal deerindeki deiiklikler
ekil 13te gsterilmektedir.
ekil 13 Mesafe deiimi sonucu pwm sinyal deeri deiim grafii
IV. CONCLUSONS
Bu almada, helikopterin ini ve kalklarnn bulank
mantk yoluyla salanmas iin bir bulank uzman sistem
tasarlanmtr. Bu amala, helikopter hareketlerinin test
edilebilecei bir model helikopter ve test platformu
oluturulmutur. Oluturulan test platformu ile helikopterin,
drt serbestlik derecesiyle, bulank mantk kontrol sistemi ile
belirlenen eksen zerinde dikey hareket kontrol salanmtr.
Helikopter model kontrol iin arduino 2560 kontrol kart ve
Visual Studio 2010 C Sharp programlar kullanlarak bus
kontrolcs tasarlanm ve hareket kontrollerinin analizi
yaplmtr.
Yaplan almalar dorultusunda helikopterin gerek
zamanl kontrol oluturulan test platformu zerinde deneysel
olarak incelenmitir. Helikopter kontrolnde, model zerine
yerletirilen imu ile helikopterin eksen deerleri, ultrasonik
mesafe sensr ile mesafe deerleri kontrol kart yardmyla
okunup bilgisayara gnderilmitir. Okunan bu deerlerin
bilgisayarda anlaml bir hale getirilebilmesi iin c#
programnda kodlar yazlmtr. Anlaml hale getirilen veriler
tasarlanan kontrolc program ile ilenerek giri deerleri
meydana getirilmitir. Girdi deerlerinin gelitirilen kontrolc
algoritmalar ile ilenmesi ile net deerler elde edilmitir. Elde
edilen net deerler arduino kontrol kart yardmyla model
zerindeki motorlara iletilerek model helikopterin hedef
dorultuda hareket kontrol salanmtr.
REFERENCES
1. Hacmurtazaolu, M., Fuzy Logic for Automatic Landing and
Takeoff of Helicopters to be Provided Through, in The Graduate
School of Natural and Applied Science of Selcuk University. 2016,
Selcuk University. p. 122.
2. Anonymous, Rotorcraft Flying Handbook. Flight Standards Service.
2000, Federal Aviation Administration: U.S. Department of
Transportation.
3. Iakovou, D., Fuzzy control for helicopter aviation. Control
Engineering, 2002.
4. Tanaka, K., H. Ohtake, and H.O. Wang, A practical design
approach to stabilization of a 3-DOF RC helicopter. IEEE
transactions on control systems technology, 2004. 12(2): p. 315-325.
5. Kadmiry, B. and D. Driankov, A fuzzy flight controller combining
linguistic and model-based fuzzy control. Fuzzy Sets and Systems,
2004. 146(3): p. 313-347.
6. Franko, S., nsansz Helikopterin Model ngrl Kontrol, in Fen
Bilimleri Enstits. 2010, stanbul Teknik niversitesi.
7. Fogh, M., et al., Autonomous Helikopter. 2004: Aalborg University.
8. Jensen, R. and A.K.N. Nielsen, Robuts Control of an Autonomous
Helicopter. 2005: Aolborg University. p. 89.
9. Hoffmann, G.M., et al., Precision flight control for a multi-vehicle
quadrotor helicopter testbed. Control engineering practice, 2011.
19(9): p. 1023-1036.
10. Molenaar, P.Z., Model Predictive Control to Autonomous
Helicopter Flight. Technische Universiteit Eindhoven, Eindhoven,
2007.
11. Raptis, I.A., et al., System identification for a miniature helicopter
at hover using fuzzy models. Journal of Intelligent and Robotic
Systems, 2009. 56(3): p. 345-362.
12. Camilleri, M., K. Scerri, and S. Zammit. Autonomous flight control
for an RC helicopter. in 2012 16th IEEE Mediterranean
Electrotechnical Conference. 2012. IEEE.
13. Khizer, A.N., et al., Takagi-Sugeno Fuzzy Model Identification for
Small Scale Unmanned Helicopter. Indonesian Journal of Electrical
Engineering and Computer Science, 2014. 12(1): p. 487-495.
14. Kadmiry, B. and D. Driankov. Fuzzy control of an autonomous
helicopter. in IFSA World Congress and 20th NAFIPS International
Conference, 2001. Joint 9th. 2001. IEEE.
15. mrl, V.E., et al., nsansz Drt Rotorlu Hava Aralar in
Deiken Serbestlik Dereceli Yere Sabit Uu Kontrol Sistemi. 2009,
TOK.
16. Ye, J., et al. Fuzzy control of small-scale unmanned helicopter. in
2013 25th Chinese Control and Decision Conference (CCDC).
2013. IEEE.
17. Corporation, P. XL-MaxSonar-EZ0 Sonar Maxbotix XL-
MaxSonar-EZ0 Sonar Range Finder MB1200 2001-2016 [cited
2013 06,10,2013]; Sonar Range Finders]. Available from:
https://www.pololu.com/product/1650.
18. Corporation, P. MinIMU-9 v3 Gyro, Accelerometer, and Compass
MinIMU-9 v3 Gyro, Accelerometer, and Compass (L3GD20H and
LSM303D Carrier) 2001-2016 [cited 2013 06,10,2013];
Accelerometers, Gyros, & Compasses]. Available from:
https://www.pololu.com/product/2468.