U-2 2010 Master Rad PDF

UNIVERZITET U NIU
MAINSKI FAKULTET
PROGRAMIRANJE NUMA
Programiranje NU glodalica pomou
programskog paketa Shop Mill
MASTER RAD
Kandidat: Mentor:
ZLATICA S. GEROV Prof.dr. MIODRAG MANI
U-2/2010
NI, oktobar, 2011

PROGRAMIRANJE NUMA NI, oktobar, 2011
UNIVERZITET U NIU
MAINSKI FAKULTET
PROGRAMIRANJE NUMA
Programiranje NU glodalica pomou programskog paketa Shop Mill
MASTER RAD
ZLATICA S. GEROV
NI, oktobar, 2011
Tema ovog master rada su numeriki upravljane maine i njihovo programiranje. Kroz ovu temu bie dat osvrt
na osnovne koncepcije numerikog upravljanja, zatim na savremene maine i ono to je najvanije, bie u
potpunosti pojanjeni principi CAM programiranja numeriki upravljanih glodalica na jednom konkretnom
primeru. Dinamian razvoj NUMA zahteva od izvrioca vii nivo znanja u poreenju sa klasinim procesima. Cilj
ovog rada je da doprinese u sagledavanju ove oblasti.
The theme of this master thesis are numerically controlled machines and their programming. The theme will
be a review of the basic concepts of numerical control, modern machines and most importantly, the principles
of CAM programming in numerically controlled milling machines will be fully explained in one concrete
example. A dynamic development of NUMA requires its user to have a higher level of knowledge compared to
classic processes. The aim of this paper is to contribute to the perception of this area.
Page 2
SADRAJ:
1. UVOD.......................................................................................................................................... 4
2. NUMERIKI UPRAVLJANE MAINE............................................................................................. 5
Numeriki upravljane maine za obradu rezanjem.............................................. 5
Numeriki upravljane maine za obradu deformisanjem.................................... 6
Numeriki upravljane merne maine................................................................... 7
2.1. PRIMENA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA........................................................... 8
2.2 PREDNOSTI I NEDOSTACI NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI....................... 8
2.3. STRUKTURA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI........................................... 9
2.3.1. Pogonski sistemi......................................................................................... 9
2.3.2. Merni sistemi.............................................................................................. 10
2.4. NUMERIKI UPRAVLJANA MAINA UPRAVLJANI SISTEM........................................ 11
2.4.1. Nosei i osloni elementi.............................................................................. 11
2.4.2. Klizne voice............................................................................................... 12
2.4.3. Sistemi za izmenu alata............................................................................... 13
2.4.4. Sistemi za podmazivanje............................................................................. 14
2.4.5. Sistemi za hlaenje..................................................................................... 14
2.5. NUMERIKA UPRAVLJAKA JEDINICA......................................................................... 14
2.5.1. Nain rada numerike upravljake jedinice................................................ 15
2.5.2. Komandna tabla.......................................................................................... 15
2.5.3. Vrste upravljanja......................................................................................... 16
2.5.4. Interpolacija................................................................................................ 17
2.5.5. Proizvoai numeriki upravljakih jedinica............................................... 18
2.6. SAVREMENE RAUNAROM UPRAVLJANE GLODALICE................................................ 21
3. METODE PROGRAMIRANJA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI................................... 22
3.1. RUNO PROGRAMIRANJE........................................................................................... 23
3.2. STRUKTURA PROGRAMA............................................................................................. 24
3.3. PROGRAMIRANJE U POGONU..................................................................................... 25
3.4. PROGRAMIRANJE NUMA POMOU RAUNARA......................................................... 26
4. CAM SISTEMI............................................................................................................................... 26
5. PRIMER PROGRAMIRANJA GLODALICE ZA KONKRETAN DEO POMOU SinuTrain softvera...... 29
6. ZAKLJUAK................................................................................................................................... 58
7. LITERATURA 58
Page 3
1. UVOD
Savremeno trite i njegova globalizacija postavlja zahteve za sve sloenijim proizvodima i velikim
brojem razliitih varijanti projektnih reenja, a sve to kako bi se zadovoljili specifini zahtevi krajnjeg kupca.
Konkurencija na globalnom svetskom tritu posebno je izraena u mainogradnji, aeroindustriji, autoindustriji,
elektronskoj i ostalim industrijama, pri emu se kao jedan od prioriteta postavlja zahtev za stalnim poveanjem
kvaliteta proizvoda, uz nezaobilazan pritisak za smanjenjem cene, kao i skraenjem vremena potrebnog za
izlazak proizvoda na trite, to je nemogue ostvariti bez fleksibilnih proizvodnih sistema (FPS).
Sa tehniko-tehnolokog aspekta, opstanak na tritu uslovljen je stalnim uvoenjem novih
tehnologija, kao to su programabilna i fleksibilna automatizacija, raunarski integrisana proizvodnja (CIM
Computer Integrated Manufacturing) i novih koncepta, kao to su holoniki proizvodni sistemi (HSM Holonic
ManufacturingSystems), agilni proizvodni sistemi (AMS - Agile Manufacturing Systems), inteligentni proizvodni
sistemi (IMS - Intelligent Manufacturing Systems) i sl. Uvoenje ovakvih sistema vodi u pravcu razvoja fabrika
XXI veka. U oblasti projektovanja i izrade novih proizvoda i tehnologija primena raunara kroz uvoenje
sistema, kao to su raunarski podrano projektovanje (CAD - Computer AidedDesign), raunarski podrana
proizvodnja (CAM - Computer Aided Manufacturing), raunarski podrano konstruisanje (CAE Computer
Aided Engineering) i drugih slinih sistema i njihova integracija kroz CIM, je imperativ u odravanju
konkurentnog poloaja na tritu.
Od svoje pojave ranih ezdesetih godina prolog veka do danas, CAD/CAM tehnologije su imale i imaju
neizmeran uticaj na razvoj proizvoda. Oko 75 % proizvodnih kompanija u SAD i preko 80% kompanija u
Nemakoj (koja se smatra jednom od vodeih ekonomskih sila ujedinjene Evrope) koriste implementirane
CAD/CAM tehnologije. Kao rezultat ovog uticaja, CAD/CAM tehnologije se smatraju najveim inenjerskim
dostignuem u XX veku, a sigurno je da e se njihov razvoj nastaviti i u budunosti.
Primena raunara danas je prisutna kod projektovanja proizvoda, inenjerskih prorauna i analiza,
projektovanja tehnolokog procesa (CAPP Computer Aided Process Planning), upravljanja informacijama
(EDM Engineering Data Management, PDM ProductData Management). Uopte, kompletna proizvodnja je
integrisana i podrana raunarom. Naime, u razvijenim zemljama je nezamislivo vratiti se na nain proizvodnje
od pre samo nekoliko godina.
Razvoj novih sredstava, kako softverskih i hardverskih, tako i maina i robota, kao i njihovo
usavravanje, ima za cilj da se smanji direktno angaovanje oveka u procesima rada. Njihovom primenom u
procesu proizvodnje oslobaa se ljudska snaga kao izvor energije i ovek kao izvrilac odreenog rada, a ulogu
izvora energije i neposrednog izvrioca rada preuzima maina.
Razvijajui pomona sredstva, ovek razvija i njihove sisteme upravljanja. Sistemi upravljanja treba da
ga zamene u upravljanju mehanizmima i mainama. Maine i procesi izrade se tako automatizuju, ime se
menja i uloga oveka u procesu proizvodnje: ovek od izvrioca postaje organizator i kontrolor radnog procesa.
Sve ovo omoguuju odreeni sistemi upravljanja mainama. Time se ostvaruju procesi izrade delova sa
unapred zadatim operacijama, bez uea oveka. ovek ne upravlja svim pokretima, svim radnjama, nego kao
organizator rada zadaje maini odreeni program rada koji ona samostalno obavlja. Mere koje omoguuju da
se neki proces sa odreenim operacijama realizuje samostalno, bez uea oveka, a koji se moe ponavljati i
vie puta, odreuju stepen automatizovanosti maina.
Odnos broja automatizovanih funkcija maine i ukupnog broja funkcija maine odreuje stepen
automatizovanosti maine. Prema tome se vri gruba podela automatizovanosti maine na sledei nain:
v osnovni ili prvi nivo automatizovanosti maine je izvravanje zadatih informacija (mehaniki
automati, maine sa kontaktnim ubadanjem kao i maine sa kopirnim sistemom upravljanja);
v srednji ili drugi nivo je prenoenje i izvravanje zadatih informacija (numeriki upravljane
maine koje pored izvravanja i prenose odreene informacije);
v vii ili trei nivo je stvaranje, prenoenje i izvravanje informacija (numeriki upravljane maine
koje imaju potpuno ili delimino upravljanje u sprezi sa raunarom).
Upravljanje alatnom mainom koja je potpuno ili delimino u sprezi sa raunarom pomou unapred
pripremljenog programa poznato je kao raunarsko numeriko upravljanje (CNC Computer Numerical
Control). Klasine, standardne ili konvencionalne maine alatke, koje su dopunjene specijalnim motorima,
senzorima i upravljakim jedinicama predstavljaju numeriki upravljane maine alatke (NUMA).
Iako je postignut veoma visok nivo primene informatikih tehnologija u proizvodnim procesima kada
su u pitanju projektovanje proizvoda i inenjerski prorauni i analize, u oblasti projektovanja CNC tehnologija
Page 4
kvalitet NC programa jo uvek zavisi u velikoj meri od znanja i iskustva inenjera. Putanja alata se pri obradi
prostorno sloenih povrina automatski generie primenom CAD/CAM sistema. Meutim, za pravila nizbor
vrsta obrade, redosleda operacija, alata i reima obrade jo uvek je odgovoran inenjer,
enjer, u odnosu na ono to
mu nude savremeni programi. Sama struktura NC programa zahteva da se tehnoloki parametri definiu po
odreenom redosledu, a da se pokazatelji tehnolokog procesa (ukupno vreme obrade, stepen iskorienja
obradnih centara, iskorienje
ienje zadate postojanosti alata, koliina alata, itd.) sagledaju tek na kraju izrade
programa.
2. NUMERIKI UPRAVLJANE MAINE
Izlazne karakteristike kod standardnih, konvencionalnih maina alatki usko su vezane za sposobnost
posluioca maine koji ih runo upravlja. Runo upravljanje nije vrsta obrade, ve skup akcija tokom vremena s
namerom da se ostvare ciljevi procesa obradeobrade. Prema tome, ni umeriko upravljanje ne predstavlja vrstu
obrade, ve specijalni koncept upravljanja mainom. Smatra se da je mainska inska obrada jedan od
najraznovrsnijih procesa, jer se moe koristiti za dobijanje itavog spektra oblika i povrina.
Na osnovu jedne od definicija mainske obrade koja kae da je mainska obrada proces proizvodnje
kojim se dobijaju eljeni oblici materija
materijala na tri naina:
v skidanjem materijala, odnosno rezanjem (promena zapreminematerijala),
v deformisanjem materijala (promena oblika materijala) i
v nekonvencionalnim metodama,
sve NU maine mogu da se podele na:
v numeriki upravljane maine za obradu rezanjem,
v numeriki upravljane maine za obradu
deformisanjem,
v numeriki upravljane maine za nekonvencionalnu
obradu i
v numeriki upravljane merne maine.
Upravljanje izvrnim organima numeriki upravljane
maine alatke je automatsko. Za numeriki upravljanu
mainu alatku, ija je ema data na slici 1, generalno se
moe rei da se sastoji iz dve funkcionalne celine, a to su:
1. numeriki upravljaka jedinicaa NUJ i
2. mehaniki
ehaniki deo koji je sainjen od podsistema,
sklopova i podsklopova i drugih prateih elemenata
kao kod konvencionalnihmaina alatki. Slika 1. Opta ema numeriki upravljane maine
Numeriki upravljane maine za obradu rezanjem
Osnovne metode obrade rezanjem su: struganje, rendisanje, glodanje, buenje i bruenje. Numeriki
upravljane maine za obradu rezanjem su:
v NC strug, horizontalni, vertikalni ili pod uglom, sa 2, 3 ili 4 upravljane ose (slika 2). Ovo je
najrasprostranjeniji tip numeriki upravljanih maina. Obrauju se delovi krunica, konusa, cilindara i
navoja.
Slika 2. NU strug ije jee postolje konstrukcijski izvedeno:(a) horizontalno, (b) vertikalno i (c) pod uglom
Page 5
v NC builica, horizontalna ili vertikalna (slika 3), uglavnom je koordinatna builica, osposobljena za rad
sa velikom tanou za buenje otvora ili za operacije srodne buenju (zabuivanje, uputanje,
proirivanje,
nje, razvrtanje,izrada navoja).
o
Slika 3. NU builica koja moeda vri buenje pod uglom do 70 Slika 4. NU vertikalna glodalica
v NU glodalica. Glodalice zahtevaju upravljanje sa funkcionalnom zavisnou vie osa da bi se izvela
obrada po pravoj liniji ili konturi. Glavno kretanje glodalice je uvek obrtanje glavnog vretena sa alatom
(slika 4).
v NC cilindrina brusilica (slika 5). Ova maina funkcionie kao maina za struganje, s tim to je alat
drugaiji.
rugaiji. Za razliku odstruga kod brusilice je alat tocilo.
Slika 5. NU brusilica
Numeriki upravljane maine za obradu deformisanjem
Cilj razvoja ovih maina je da se bez posebnih tekoa, vremenskih i drugih gubitaka, mogu prilagoditi
brzim i jednostavnim promenama izrade delova, najee od elinih limova i slinih materijala. Oblikovanje
deformisanjem pomou odreenog relativnog kretanja izmeu alata i obratka pokazuje analogiju sa numeriki
upravljanim mainama za obradu delova rezanjem. Na Najee se izrauju:
v NU maine alatke za obradu probijanjem, krzanjem i prosecanjem NU prese (slika 6).
Slika 6. NU presa za obradu probijanjem i krzanjem

v NU maine alatke za obradu savijanjem (slika 7). Savijanjem se najee obrauju profilisani delovi.
Slika 7. NU maina za obradu cevi savijanjem i razliiti oblici izradaka dobijenih savijanjem
Page 6
v NU maine alatke za obradu izvlaenjem
izvlaenjem-pritiskivanjem. Primenjuju
rimenjuju se u obradi izradaka rotacionog
oblika priblino iste debljine sa ili bez venca.
v Numeriki upravljane maine za nekonvencionalnu obradu obradu. Mehanika svojstva materijala alata za
konvencionalnu obradu (vrstoa, tvrdoa, postojanost na toplotu i otpornost na habanje) ne mogu da
prate tehnologiju obrade novih teko obradivih materijala koji se sve vie primenjuju u savremenoj
industriji. Kod nekih metoda obrade, efekat skidanja (odnoenja) materijala zasniva se na korienju
fizikih i hemijskih pojava i procesa, korienjem razliitih vrsta energije: elektrine, topolotne,
hemijske, svetlosne i druge:
obrada
rada elektroerozijom (slika 9),
laserska obrada (slika 8),
obrada plazmom (slika 10) i
obrada pomou CO2 (slika 11).
Slika 8. NU maina za seenjelaserom Slika 9. Maina za elektroerozionu obradu

icom
Slika 10. NU maina zaseenje plazmom Slika11. Obrada (seenje) materijala pomou CO2
Numeriki upravljane merne maine
Kontrola pomou raunara (CAI - Computer Aided Inspection) i ispitivanje pomou raunara (CAT( -
Computer Aided Testing) izvode se automatski korienjem najnovije tehnologije raunara i senzora. CAI i CAT
su posebni sistemi kojii obezbeuju raunarom podranu kontrolu kvaliteta (CAQC Computer Aided Quality
Control). Numeriki upravljana maina za merenje (s (slika
lika 12) je karakterisitan primer opreme koja se u
savremenoj proizvodnji koristi za kontrolu dimenzija radnih delova. Karakteriatino je da je njoj potrebno
izmeu 5% i 10% od vremena koje se troi kod tradicionalnih mernih sistema.
Slika 12. NU merne maine

Uloga maina alatki se menja tokom vremena. Osim toga to su postale automatizovane konstruiu se
tako da mogu da kombinuju nekoliko operacija na jednom obratku, za ta je ranije bilo potrebno nekoliko
razliitih maina. Takoe se ide ka tome da se smanjuju pomona vremena, za izmenu alata ili stavljanje i
Page 7
sklanjanje obratka. Ove promene su integrisane na novoj vrsti maine za obradu, iji koncept nije bio mogu
pre nastanka i razvoja tehnologije numerikog upravljanja,
a to je obradni centar (slika 15).
Obradni centar je maina alatka koja moe da
izvede nekoliko mainskih operacija na istom obratku bez
dodatnog podeavanja. U takvim obradama uestvuju
rotacioni alati za operacije poput glodanja i buenja, a ono
to omoguava izvoenje vie operacija bez dodatnog
podeavanja je automatska izmena alata. Danas postoji
veliki broj proizvoaa numeriki upravljanih obradnih
centara. Neki najpoznatiji su: Gentiger Machinery Ind. Co.,
Ltd., Fulland Machinery Co., Ltd., Denver Ind. Co., Ltd.,
Leaderway Machinery Co., Ltd., Jeenxi Technology Co., Ltd.,
Slika 13. Obradni centar C-TEK Technology Corporation, Mikrosam i drugi.
2.1. PRIMENA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA
Najee se primena numerikog upravljanja povezuje sa upravljanjem maina alatki u industriji

obrade metala ili nekog drugog materijala (na primer drveta). Mainska obrada jeste bila oblast prve primene
NC tehnologije i jo uvek je jedna od najvanijih i najdominantnijih. Meutim, numeriki upravljane maine
imaju primenu u svim granama industrije, samo to tamo ne vre neposrednu obradu. Tako su, na primer, u
tekstilnoj industriji nale masovnu primenu u upravljanju procesima seenja, pletenja, tkanja i slino. Takoe i
u ostalim granama industrije: farmaceutskoj, procesnoj, elektroindustriji i u drugim granama.
CNC tehnologija i NU maine koriste se i u izradi umetnikih dela (slika 14).
(a) (b)
Slika 14. Primena CNC tehnologije i NU maina u umetnosti Slika 15. NU maina za balansiranje alata (a) i primena NU
kod skeniranja (b)
Razliiti vidovi primene CNC tehnologije kod poslova gde se ne vri neposredna obrada materijala
prikazani su na slici 15. Naravno, mogunosti primene CNC tehnologije i numeriki upravljanih maina svakim
danom postaju sve vee.
2.2 PREDNOSTI I NEDOSTACI NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI
Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajueg vida u metalopreradi, uspeno se

izvodi primenom numeriki upravljanih maina alatki. One se odlikuju poveanom produktivnou i tanou.
Njihova primena podie metalopreradu na vii nivo. Pri tome, treba sagledati prednosti i nedostatke primene
numeriki upravljanih maina alatki.
Osnovne prednosti primene numeriki upravljanih u odnosu na konvencionalne maine alatke su:
v poveanje produktivnosti smanjenjem ukupnog vremena, usled smanjenja glavnog i pomonog
vremena,
v visoka tanost obrade i neznatna kontrola obratka,
v obrada delova sloenijih profila koji teko mogu da se ostvare na konvencionalnim mainama,
v poveanje vremenskog stepena iskorienja maine,
v smanjenje broja i trajanja pripremnih operacija (obeleavanje, zabuivanje i sl.),
v jednostavnije upravljanje procesom proizvodnje,
v izbegnuta potreba za visokostrunim posluiocem maine alatke,
v posluilac maine alatke ima vie slobodnog vremena i moe da prati rad druge maine i tako dalje.
Page 8
Nedostaci primene su:
v obavezno planiranje rada do detalja, kao kod svake automatizovane proizvodnje,
v veliki investicioni trokovi poveavaju trokove mainskog sata,
v potreba za visokostrunim programerima,
v pouzdanost numeriki upravljane u odnosu na konvencionalnu mainu alatku moe biti nia,
v vei efekti se ostvaruju u automatizaciji velikoserijske proizvodnje i tako dalje.
Uporedna analiza korienja maina pokazuje da jedna numeriki upravljana maina zamenjuje 3 do 8
konvencionalnih maina alatki, to omoguuje smanjenje opreme, proizvodnog prostora, radne snage i drugo.
Produktivnost se poveava do 50%, tanost izrade delova poveava se 2 do 3 puta, a broj i cena naknadnih
operacija smanjuje se 4 do 8 puta. Vremenski stepen iskorienja numeriki upravljane maine treba da je
veliki, jer se numeriki upravljana maina alatka ve posle 5 godina smatra zastarelom. Na skraivanje veka
trajanja maine utie i stalna pojava novijih, savremenijih i produktivnijih tipova maina alatki.
2.3. STRUKTURA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI
Numeriki upravljani sistem je skup podsistema sa odreenim konstruktivnim karakteristikama koji su

meusobno funkcionalno povezani u celinu, ali tako da se svaki podsistem moe tretirati kao posebna celina sa
potpunom strukturom podsistema.
S obzirom da se numeriki upravljana maina moe smatrati kao numeriki upravljani obradni sistem,
to je njena opta strukturna ema prikazana na slici 16. Strukturu numeriki upravljane maine alatke ine:
v numeriki upravljaka jedinica - NUJ,
v pogonski sistem - PS,
v upravljani sistem - US i MERNI SISTEM - MS
v merni sistem MS.
MAINA Merni element NUMERIKI
ALATKA UPRAVLJAKA
-MA- JEDINICA
Pogonski motor
-NUJ-
POGONSKI SISTEM - PS
Slika 16. Opta strukturna ema numeriki upravljanog obradnog sistema

Programiranje obradnih procesa na numeriki upravljanim obradnim sistemima obuhvata niz
aktivnosti na sistematizaciji obradnih informacija, njihovom ispisivanju odreenim redosledom prema
pravilima programskog jezika u formi upravljakog programa. Preko upravljakog programa numeriki
upravljana maina dobija, na odreeni nain kodirane, sve potrebne informacije za automatsku obradu nekog
elementa. To su informacije o potrebnim kretanjima (glavnim i pomonim), informacije za ukljuivanje i
iskljuivanje izvrnih organa maine, poetak i zavretak programa, informacije za automatsku izmenu alata,
podatke o reimima obrade i dr.
Upravljaki programi unose se u numerikom obliku u numeriki upravljaku jedinicu NUJ.
Upravljaka jedinica tako pripremljene informacije obrauje i prema stepenu prioriteta saoptava izvrnim
organima maine. Na taj nain se ostvaruje upravljanje procesom obrade radi ostvarenja potrebne
konfiguracije izratka. Pogonski sistem - PS treba da realizuje naredbe dobijene od NUJ. On vri pokretanje
radnih organa maine, brzinama i pomacima datim upravljakim programom, vodi ih po zadatim putanjama i
dovodi u zadate poloaje. Upravljani sistem - US ini maina alatka. Ona treba da ostvari programom zadate
naredbe. Na nju se postavljaju alati i pripremak koji, vrenjem relativnih kretanja, formiraju konturu izratka.
Tano voenje i dovoenje radnih organa u zadate poloaje znaajno je za tanost oblika i veliina izratka. Tu
ulogu preuzima merni sistem - MS koji daje signal o poloaju, poziciji ili stanju radnog organa maine.
2.3.1. Pogonski sistemi
Pogonski sistem PS ima za zadatak da realizuje naredbe dobijene od upravljake jedinice. On pokree
radne organe maine brzinama i pomacima prema programu, vodi ih i dovodi u zadate poloaje. Pri tome treba
da omogui:
v ostvarenje bestrzajnog pokretanja, promenu smera i zaustavljanje,
v linearnu zavisnost izmeu ulaznog i izlaznog signala,
Page 9
v visok stepen reagovanja na upravljake signale,
v visok stepen iskorienja,
v male gabaritne veliine i
v pouzdanost u radu.
U procesu obrade, u obradnom sistemu, dolazi do gubitaka energije. U prenosnicima snage,
leajevima, voicama i u drugim elementima deo energije se troi na savlaivanje otpora trenja. Pogonska
snaga maine i stepen korisnog dejstva su vane karakteristike obradnog sistema. U optem sluaju, pogonska
snaga maine alatke, kao ulazna snaga u obradni sistem, sastoji se od korisne snage rezanja kao izlazne snage i
snage koja se troi na savlaivanje otpora u celom sistemu. Parametri za izbor pogonskog sistema kod NU
maina alatki su sledei:
v zahtevana snaga za proces obrade,
v raspoloiva snaga i
v dinamike karakteristike pogonskog sistema.
Pogonski sistemi kod numeriki upravljanih maina alatki u zavisnosti od izvora energije mogu biti:
elektromotori jednosmerne i naizmenine struje, korani motori, hidrauliki motori, pneumatski motori i drugi,
a prema funkciji koju obavljaju mogu biti za glavna i pomona kretanja. U primeni su najee: elektromotori
jednosmerne struje ili DCmotori (Direct Current), elektromotori naizmenine struje ili AC-motori (Alternate
Current) i korani motor (Stepping).
Prenosnici za glavna i pomona kretanja su posebne celine NU maine iji je zadatak prenos snage na
izvrne organe maine. Glavno kretanje kod maina alatki omoguuje ostvarivanje samog procesa obrade (npr.
rezanja), a izvodi ga alat ili obradak, i moe biti kruno i pravolinijsko. Pomono kretanje je ono kretanje alata
ili obradka koje omoguuje ostvarivanje kontinuiteta procesa obrade. Pomonih kretanja moe biti vie i mogu
biti takoe kruna i pravolinijska.
Prenosnik za glavno kretanje ostvaruje razliite brzine kretanja glavnog vretena za koje se preko
posebnog pribora privruje alat ili obradak. Najee se brzine kretanja glavnog vretena menjaju promenom
broja obrtaja izlaznog vratila prenosnika glavnog kretanja. Glavno vreteno se pokree pomou motora i
prenosnika izmeu kojih se nalazi i ureaj za merenje brzine kretanja.
Prenosnik za pomono kretanje, bez obzira ko vri pomono kretanje, obradak ili rezni alat, treba da
obezbedi kruno ili pravolinijsko kretanje. Ukoliko obezbeuje pravolinijsko kretanje onda se za transformaciju
krunog u pravolinijsko kretanje koristi sklop navojnog vretena i recirkulacione navrtke, koja je u vrstoj vezi sa
pokretnim delom maine. Za pogon pomonog kretanja najee se koriste motori jednosmerne struje ili
korani motori.
Upravljanje glavnim i pomonim kretanjem vri se iz upravljake jedinice pomou odgovarajuih
naredbi u programu. Kod NU maina glavno kretanje moe se ostvariti obrtanjem u smeru kazaljke na satu ili u
suprotnom smeru od kretanja kazaljke na satu, gledano iz pravca glavnog vretena. Elektromotor zajedno sa
prenosnikom prima od upravljake jedinice naredbu za jedno ili drugo obrtanje. Naredba zavisi od
konstruktivnih karakteristika maine i od same vrste obrade
2.3.2. Merni sistemi
Osnovni zadatak mernog sistema NU maine je da brzo i precizno izmeri odgovarajue pomeranje
izvrnih organa maine i da tu izmerenu veliinu u odreenom obliku i na adekvatan nain prosledi
upravljakoj jedinici. Prilikom upravljanja mehanikim sistemima najvanija su merenja duine ili ugla
meusobnog pomeranja pokretnih delova sistema i merenje brzine ovih pomeranja. Kako je upravljaka
jedinica elektronski ureaj, to je potrebno da se informacija o izmerenoj veliini prikae u obliku elektrinog
signala koji moe lako da se obradi. Zbog toga se kod NU maina uglavnom koriste elektronski merni sistemi, ili
sistemi koji kao izlaznu veliinu imaju elektrini signal. Merni ureaji mora da rade u takozvanom online
reimu. To znai da izmerenu veliinu odmah alju u upravljaku jedinicu kako bi se ona uporedila sa zadatom,
jer se upravljanje izvodi na osnovu razlike zadate i ostvarene koordinate pomeranja.
Tano voenje i dovoenje radnih organa u zadate poloaje od posebnog je znaaja za oblik, tanost i
kvalitet izratka. Zahtevi koje treba da ispune merni sistemi su:
v osetljivost treba da odgovara traenoj tanosti NU maine,
v treba da budu osetljivi na promenu smera kretanja - obrtanja,
v frekvencija slanja signala treba da odgovara zahtevima upravljake jedinice i
Page 10
v pouzdanost u radu.
Savremeni merni sistemi mogu da rade i kao viestepeni, prvo kao merni sistemi za grubo i srednje fino
pozicioniranje u blizini zadate take, a zatim i kao merni sistemi za fino i vrlo fino pozicioniranje, tj. za
dovoenja alata u zadatu taku sa visokom tanou.
Slika 17. Ugaoni i linearni enkoderi Slika 18. Laserski enkoder za vieosno pozicioniranje
Danas se najee koriste merni sistemi sa fotoelektrinim oitavanjem optikih reetki kod lenjira ili
diskova (slika 17).
Merenje pomeranja izvrnih organa NUMA moe da se vri i pomou laserskih interferometara (slika
18). Ovakav nain je veoma pogodan kod velikih pomeranja izvrnih organa maine (10m i vie), kada druge
metode ne daju dovoljnu tanost zbog sumarne greke usled velikih pomeranja.
2.4. NUMERIKI UPRAVLJANA MAINA UPRAVLJANI SISTEM
Deo obradnog sistema pod nazivom maina alatka je jedna ili vie maina alatki sa prateim ureajima
kao posebnim celinama i sa odgovarajuim instalacijama. Maina alatka treba da ostvari programom zadate
naredbe, tj. na njoj se vri neposredna obrada materijala. Da bi ona ostvarila tehnoloku funkciju obrade u
okviru nje se nalaze izvrni organi, pribori, alati kao i polazni materijal za obradu - pripremak. Izvrne organe
maina alatki pokreu pogonski sistemi i to na osnovu naredbi dobijenih od upravljake jedinice. Povratne
informacije o postignutim poloajima i tekuim pozicijama izvrnih organa upravljakoj jedinici alju merni
sistemi koji se takoe nalaze na maini alatki.
Alat i pripremak izvode relativno kretanje, jedan u odnosu na drugi. Ovo kretanje moe da izvodi:
v samo alat,
v samo obradak i
v istovremeno i alat i obradak.
Relativno kretanje izvodi se u pravcu jedne ili vie osa istovremeno u zavisnosti od vrste maine i eljene
konfiguracije obratka. Obradak je ogranien povrinama, a obrada se izvodi po tim elementarnim povrinama,
odnosno zahvatima koji formiraju odreene elementarne povrine. Logian redosled zahvata je radni program
koji obuhvata sve geometrijske i tehnoloke informacije potrebne maini alatki za obavljanje radnog zadatka
Ako se maina alatka posmatra kao sistem, onda ona ima podsisteme koji su posebne celine i ine komponente
maine alatke i to:
v nosei i osloni elementi,
v klizne voice,
v sistemi za izmenu alata,
v sistemi za podmazivanje,
v sistemi za hlaenje,
v pogonski sistemi,
v merni sistemi i
v numeriki upravljaka jedinica.
2.4.1. Nosei i osloni elementi
Postolja, kuita, stubovi i poprene grede su nosei i osloni elementi strukture maine alatke.
Dimenzije, oblik i krutost zavise od uloge koju elementi imaju u procesu obrade materijala, od teine
pripremka i od veliine sila koje se javljaju pri obradi. Elementi strukture mogu biti statiki i pokretni. Statiki
elementi oblikuju deo strukture koja moe da bude otvorenog ili zatvorenog tipa (ram, postolja i kuita).
Page 11
Pokretni elementi su nosa alata i/ili nosa obratka. Statiki elementi strukture spajaju se elementima vrste
razdvojive veze i formiraju ram maine. Pokretni delovi strukture, koji mogu biti pomerljivi tokom procesa
obrade ili pre i posle obrade, oslanjaju se i vode pomou voica na strukturi. Kod voenja se koriste principi
klizanja, kotrljanja ili plivanja, od ega zavisi oblik konstrukcija voice. U navedenim sluajevima zahtevi
statike i dinamike krutosti, kao i geometrijske tanosti, moraju da budu ostvareni.
Svi elementi strukture, pokretni i nepokretni povezani u celinu, zajedno sa alatom i obratkom,
zatvaraju tok sila i naprezanja unutar strukture, a na temelj se prenosi samo teina maine i obratka, u reim
sluajevima i inercijalne sile. Elementi strukture maine alatke izvode se livenjem i zavarivanjem od sivog liva i
u kombinaciji raznih materijala, koji su prirodnim ili vetakim putem, osloboeni napona unetih u materijal
tokom procesa livenja, zavarivanja i procesa obrade.
Reenja postolja mogu biti razliita, a kakva e konstrukcija biti zavisi od namene maine alatke. Pri
tome treba voditi rauna o statikom i dinamikom optereenju maine alatke, koja se ponaa kao elastini
sistem koji ima odreenu statiku i dinamiku krutost. Kako se konfiguracija numeriki upravljane maine
alatke bitno razlikuje od konfiguracije konvencionalne, postavlja se problem brzog i efikasnog odvoenja
strugotine iz zone rezanja. Tako se izrauju postolja pod uglom i vertikalna, koja omoguuju da se strugotina
udaljava iz zone obrade slobodnim padom i doputa se posluiocu laki pristup obratku i alatima. Konfiguracija
horizontalnog postolja obezbeuje bolji oslonac za klizae i nosa alata, ali tee odvoenje strugotine.
2.4.2. Klizne voice
Voice i nepokretni elementi kod konvencionalnih maina alatki su u direktnom kontaktu. Kod
numeriki upravljanih maina alatki brzine pokretnih delova su daleko vee, a i uestalije im je kretanje, pa se
za klizne voice postavljaju stroiji zahtevi u odnosu na konvencionalne maine. Osnovni zahtevi za klizne
povrine su otpornost na habanje, visoka krutost i dobre karakteristike priguenja.
Kod pravolinijskih voica, trenje klizanja zamenjeno je trenjem kotrljanja. U sistem voica za
translatorna kretanja ugrauju se kotrljajni elementi (slika 19). U novije vreme kod teih maina ugrauju se
hidrostatika i aerostatika voenja. Smatra se da je vazduh u prednosti jer se posle jedne upotrebe ne vraa u
kompresor, a ulje treba da se ohladi posebnim agregatom i ponova vraa u instalaciju.
Slika 19. Kotrljajni elementi za pravolinijske voice Slika 20. Zavojno vreteno sa recirkulacionom navrtkom
Vrlo esto se izmeu pokretnih i nepokretnih klizaa postavljaju plastine mase, i to na dva naina.
Prvi je, kada se trake lepe na krai pokretni deo klizaa ime se dobija klizni par: metal - plastina masa. Drugi
nain je da, kada se kliza postavi na voice po kojima klizi, mali zazor izmeu povrina za naleganje ispuni
nalivnom masom, posle ega se povrine naleganja malo poprave i prilagode voicama. Oba ova reenja su
dobra, ali ipak su loija od kotrljajnih, aero i hidrostatikih reenja.
Zavojno vreteno, koje se nalazi na veini konvencionalnih maina alatki, nije pogodno za numeriki
upravljane maine alatke. Veliko je trenje i habanje, veliki je zazor, koristi se za relativno male brzine, ne
obezbeuje eljenu tanost i zato je zamenjeno zavojnim vretenom sa recirkulacionom navrtkom (slika 20).
Kod ove vrste zavojnih vretena trenje klizanja efikasno je zamenjeno trenjem kotrljanja.
Zavojno vreteno i navrtka imaju precizno izraene zavojne lebove po kojima cirkuliu kuglice.
Geometrijski oblik zavojnog leba moe biti polukrug ili gotiki luk. Krutost pogonskog sistema i tanost
pozicioniranja moe se poveati prednaprezanjem sklopa zavojno vreteno - navrtka. Prednaprezanje se
ostvaruje pomou dve navrtke kojese postavljaju tako da se izmeu njih ostvari prednaprezanje na istezanje ili
pritisak. Stvarna elastina linija vretena odrava se u dozvoljenim granicama odstupanja od ose vretena, to
povoljno utie na tanost pozicioniranja. Ovo je posebno vano za numerike maine alatke sa indirektnim
mernim sistemima. Zavojna vretena sa recirkulacionom navrtkom imaju vrlo mala trenja, tako da su gubici
energije i stvaranja toplote u njima zanemarljivo mali.
Page 12
2.4.3. Sistemi za izmenu alata
Sistemi za izmenu alata u automatizaciji procesa obrade imaju bitnu ulogu. Sve vei zahtevi za
tanou i sloenijom konfiguracijom delova nameu potrebu obrade iz jednog radnog poloaja - jednog
stezanja, a sa druge strane se zahteva upotreba vie razliitih alata. Smanjenje pomonog vremena donosi
odgovarajue utede i direktno opravdava uvoenje sistema za izmenu alata. Rezne alate moe da zameni i
posluilac maine runo. U praksi takva izmena je kod nekih NU glodalica i NU builica. Ovo je mogue zato to
su njihovi nosai reznih alata lako pristupani. Meutim, NU strugovi i obradni centri za potrebe
automatizovane proizvodnje po pravilu poseduju automatske ureaje za izmenu reznih alata, koji zavisno od
konstrukcije, mogu da prime razliit broj reznih alata.
Za automatsku izmenu alata u primeni su:
v revolverske glave i
v magacini alata.
Slika 21. Obradni centar sa tri revolverske glave Slika22. Tip lankastog magacina alata
Revolverska glava je posebna celina maine alatke (slika 21). Ona omoguuje automatsku izmenu
alata. Veina NU strugova ima jednu ili dve revolverske glave koje mogu biti horizontalne i vertikalne. Da bi se
poveala produktivnost u upotrebi su konstrukcije sa dva ili vie nezavisno upravljanih revolvera koji rade
simultano. Drai alata su standardizovani i proizvoaima revolverskih glava nameu se zahtevi u odnosu na
sisteme stezanja, odnosno aure za prihvat alata. Mogunost privrivanja reznih alata u revolveru je razliita.
Na primer, svaki alat ima svoju kasetu, kasetni sistem, ili moe biti revolver sa direktnim stezanjem i spajanjem
sa izmenljivim standardizovanim draima.
Magacin alata je poseban funkcionalni sistem kod NU maina. Sloeniji izradak zahteva vei broj
razliitih alata za obradu. Revolveri sa velikim brojem alata postaju glomazni, zahtevaju vie prostora i
oteavaju pristup radnom prostoru maine. Zbog toga se za smetaj veeg
broja alata kod sloenijih maina koriste magacini alata. Primena im je kod
sloenih obradnih sistema, obradnih centara. Magacin ima najee
lankasti oblik tj. oblik gusenice (slika 22). Kretanje im je upravljivo.
Konstruktivno reenje je takvo da eliminie probleme sudara alata i
obratka pri izmeni alata. Kod nekih obradnih centara magacin alata moe
biti u obliku karusela (slika 23).
Magacini alata zahtevaju poseban pribor za manipulaciju alatima.
To je manipulator hvata, takoe upravljani, koji ima ulogu da u toku
izvoenja operacije, izmeu dva zahvata iz steznog pribora izvadi
Slika 23.Magacin alata u obliku prethodno korieni alat, a da iz magacina uzme drugi i postavi ga u isti
karusela stezni pribor radi ostvarenja
novog zahvata (slika 24). U
toku novog zahvata, hvata e ostaviti prethodni alat u magacin.
Ovde postoje dva naina: prvi, kada se alat ostavlja na tano
odreeno mesto u magacinu koje pamti upravljaka jedinica i drugi
nain, kada se alat ostavlja na najblie mesto u magacinu a usput se
saoptava upravljakoj jedinici na kom mestu se nalazi taj alat.
Sistem za izmenu alata mora da poseduje logiku smera, da omogui
najkrai put do eljene pozicije. Iz izloenog moe se rei da sistem
za izmenu alata treba da ispuni odreene uslove:
Slika 24. Sistem za izmenu alata
Page 13
v laku i brzu izmena alata,
v pristupanost obradi,
v dobru snabdevenost sredstvom za hlaenje,
v ponovljivost pozicioniranja istih alata i
v pristupanost posluiocu maine
2.4.4. Sistemi za podmazivanje
Za dobar i pouzdan rad NU maine potrebno je ispravno podmazivanje svih pokretnih sklopova.
Podmazuju se sve klizne povrine, prenosnici i vretenita, recirkulacione navrtke, kao i drugi vitalni elementi
maine. Podmazivanje moe biti runo i automatsko. Runo podmazivanje izvodi posluilac maine u
odreenom vremenskom intervalu, sredstvima instaliranim na samoj maini. Runo podmazivanje u
potpunosti je odvojeno od sistema za upravljanje mainom. Najee se koriste zupaste pumpe koje se
aktiviraju runim obrtanjem, a u upotrebi mogu biti i klipne pumpe. Automatsko podmazivanje ima znatno
veu efikasnost u odnosu na runo i vie je u primeni kod NU maina, ne zavisi od posluioca, vri se sa
centralnog mesta, a kontrolie ga upravljaka jedinica.
2.4.5. Sistemi za hlaenje
Osnovni zadatak sistema za hlaenje je dovoenje sredstava za hlaenje u zonu rezanja (slika 25). NU
maine u odnosu na konvencionalne imaju vee brzine rezanja, rezne alate od novijih materijala i zahtevi za
hlaenjem su vei. Tenost za hlaenje cirkulie pomou pumpe koja je
smetena ispod nivoa reetke za skupljanje tenosti. U rezervoaru se
tenost cedi, taloi, hladi i filtrira. Ukljuivanje i iskljuivanje sistema za
hlaenje moe se aktivirati programski, naredbom upravljake jedinice ili
tasterom na komandnoj tabli.
Za pravilno funkcionisanje sistema neophodno je redovno
odravanje: ienje rezervoara, promena sredstava za hlaenje u
odreenom vremenu, kontrola nivoa i odravanje filtera.
Slika 25. Dovoenje sredstva za hlaenje
2.5. NUMERIKA UPRAVLJAKA JEDINICA
Numerika upravljaka jedinica NUJ je posebna celina obradnog sistema i ima tri osnovna zadatka:
v prijem,
v obradu i
v izdavanje podataka.
Osposobljena je da primi podatke u vidu gotovog programa, informacije od mainskog sistema, kao i druge
instrukcije. Program se moe saoptiti na vie naina preko posebnog njenog dela za prijem podataka, i to se
ini:
v runo pomou tastature,
v pomou buene trake (ako postoji ita trake),
v pomou magnetne trake (ako postoji kasetna jedinica),
v pomou diskete (ako postoji disketna jedinica) i
v direktno kablom, vezanim direktno za neki raunar.
Upravljakoj jednici zadaje se program u simbolikom jeziku koji ona prevodi na "svoj"- mainski jezik. Program
se dekodira i obrauje. Mainski jezik je u vidu instrukcija, impulsa koji se prosleuju izvrnim organima -
pogonskim sistemima i drugim organima maine.
Osim to prima instrukcije, upravljaka jedinica prikazuje posluiocu maine informacije o trenutnom
poloaju alata, broju obrtaja, eventualnoj greci u programu, kvaru u nekom podsistemu i tako dalje.
NUJ je okrenuta posluiocu komandnom tablom i raznim prikljucima za perifernu opremu. Drugim
delom, NUJ je okrenuta maini alatki delom za prilagoavanje i ukljuivanje osnih kretanja i delom za
napajanje energijom.
Postoji vie tipova numerikih upravljakih jedinica kako po stepenu automatizovanosti ostalih funkcija
tako i po konfiguraciji izratka. Njihova podela na tipove zasniva se prema:
v vrsti upravljanja (koordinatno, linijsko i konturno),
Page 14
v vrsti obrade (buenje, struganje, glodanje i drugo),
v broju upravljanih osa i
v stepenu automatizovanosti ostalih funkcija.
Sa aspekta razvoja elektronike NUJ razlikuju se sledei sistemi:
v NC sistem hardverski bazirane NUJ koje itaju spolja sainjene programe (eksterno) i
v CNC sistemi softverski bazirane NUJ, raspolau raunarom koji omoguuje posluiocu da startuje,
menja i prekida program.
Jednom sainjen upravljaki program mogue je preneti i arhivirati pomou razliitih nosaa podataka. Na
primer: buena traka, magnetna traka, disketa ili noviji nosai informacija. Da se sve to ostvari CNC upravljake
jedinice mora da poseduju odgovarajue prikljuke (interface) za prenos podataka. Za te prikljuke postoje
standardi koji obezbeuju da se razmena podataka izmeu upravljake jedinice i eksternog ureaja odvija
besprekorno.
2.5.1. Nain rada numerike upravljake jedinice
NUJ se sastoji iz niza konstruktivnih delova. Jezgro ini raunar, koji obavlja sva izraunavanja i logika
povezivanja. Kako je NUJ izgraena na modularnom principu, mogue je da jedna upravljaka jedinica ima i
vie mikroprocesora ije su funkcije podeljene. Na primer NUJ moe da sadri tri mikroprocesora: centralni,
drugi za izraunavanje konturnih problema i trei za interpolaciju. Sastavni delovi numerike upravljake
jedinice prikazani su na slici 26. Na istoj slici vidi se veza posluioca i maine alatke.
Centralni mikroprcesor obrauje programske podatke koji su na adekvatan nain uneti u memoriju.
Obraeni podaci u vidu komandnih impulsa upuuju se maini alatki. Komandni impulsi su u principu elektrini
Slika 26. Sastavni delovi

numerike upravljake
jedinice
impulsi odreenog nivoa i vremena trajanja. Neprestano, u kratkim vremenskim intervalima, proverava se da li
su komandni impulsi stigli do izvrnih organa. Nain rada upravljake jedinice moe biti objanjen na primeru
pozicioniranja ose na slici 27.
Slika 27. ema pozicioniranja osa
2.5.2. Komandna tabla
Komandna tabla NUJ moe biti oblikovana na vie

naina. Njeni elementi mogu se grubo podeliti na sledei
nain (slika 28):
Slika 28. Elementi komandne table uprvaljake jediniice:

1- elementi za pokazivanje i praenje, 2 - prekidai za izbor naina rada,
3 - elementi za pogramiranje (tasteri), 4 - tasteri za korekciju i skraeni
unos podataka, 5 - pokaziva optereenja motora, 6 - elementi za
upravljanje mainom (taster - stop), 7 - ukljuivai broja obrtaja i
koraka, 8 - tasteri za aktiviranje odreenih funkcija maina, 9 - toki za
runo aktiviranje pomonih kretanja maine.
Page 15
v Elementi za pokazivanje i praenje: ekran, digitalna polja ili razne signalne sijalice. NUJ novijeg datuma
imaju i mogunost simuliranja programa na ekranu, pri emu na pogodan nain prikazuju svako pomeranje
alata.
v Prekidai za izbor naina rada, koji se bira u zavisnosti od reenja komandne table okretanjem ukljuivaa
ili pritiskom odgovarajueg tastera. Informacija o nainu rada dobija se preko odreene signalne lampice ili
po prikazanom tekstu i brojevima na ekranu odnosno digitalnom polju. Nain rada maine grubo se moe
podeliti na sledei nain:
v automatski rad , u kojem se realizuje napisani program za NU mainu alatku,
v runi reim rada (za konvencionalno upravljanje mainom alatkom),
v zadavanje mera reznih alata u odnosu na jednu referentnu taku nosaa alata, kao i
odstupanja mera reznih alata nastalih kao posledica habanja u procesu obrade, takozvane
korekcije alata,
v zadavanje podataka maini alatki u kojem se definie
referentna taka obratka ili zadavanje parametara
ija je uloga znaajna pri realizaciji ciklusa obrade u
parametarskom programiranju.
v Elementi za programiranje su tasteri pomou kojih posluilac
maine unosi i koriguje program i zadate podatke (pomou
alfanumerike tastature).
v Elementi za upravljanje mainom - namenjeni su za direktno
aktiviranje odreenih funkcija maina alatki, na primer,
ukljuivanje rashladnog sredstva, promena broja obrtaja koji je Slika 29. Izgled komandne table za
dao programer, korekcija programiranih vrednosti pomaka i CNC upravljanje proizvoaa
SCHLEICHER ELECTRONIC
slino.
Raunar NUJ ne moe na maini alatki direktno da aktivira sve funkcije. Za to je potreban posrednik.
Zadatak posrednika je da strujne impulse iz NUJ transformie za potrebe maine alatke, i to tako da ona
reaguje na svaki strujni impuls koji joj zadaje program ili posluilac. Primajui informacije NUJ prima zadatak
relativnog voenja alata i obratka po zadatom programu radi ostvarenja potrebne konfiguracije izratka. Da se
obavi ovaj odgovorni zadatak treba da postoje uporeivai, pojaivai i pretvarai. Na primer, nivo signala
moe biti nedovoljan za upravljanje motorima NU maine alatke i signale treba pojaati, a neki signali se ne
mogu uporediti i treba ih pretvoriti u pogodne za uporeenje.
Pojaavai impulsa imaju ulogu da strujne impulse niske snage pretvaraju u strujne impulse visoke
snage. Pretvarai mogu biti tipa A/D ili D/A za pretvaranje analognih u digitalne veliine, i obratno. Uporeivai
(diskriminatori) imaju ulogu poreenja zadatih i ostvarenih pozicija radnih organa radi formiranja upravljakog
signala. Na primer, ako od NUJ stie strujni impuls za pogon pomeranja du X-ose, proverava se da li su
ispunjeni i drugi uslovi za obavljanje kretanja kao to je odgovarjui poloaj titnika radnog prostora, ukljueno
sredstvo za hlaenje, za podmazivanje i slino. Ako su uslovi ispunjeni, pogon za pomeranje startuje, ali
uslovno mora da su ukljuene i druge mainske funkcije, to se vidi preko odgovarajuih svetlosnih signalnih
sijalica. Pri tome mora da se vodi rauna da ne doe do istovremenog izvrenja mainskih funkcija koje
iskljuuju jedna drugu. Na primer, stezai stezne glave kod struga ne smeju se otvarati dok se glavno vreteno
obre.
2.5.3. Vrste upravljanja
NUJ kao posebna celina NU maine alatke ima osnovni zadatak da upravlja putanjom, bez obzira ko
izvodi to kretanje (obradak ili alat), geometrijskim uslovima upravljanja i da usaglaava meusobno razne
mainske funkcije. Proces obrade moe da zahteva, a i ne mora, meusobno zavisna kretanja izvrnih organa
maine u koordinatnim pravcima. Prema tome, postoji:
v upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti i
v upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnou u pojedinim koordinatnim pravcima.
Upravljanje kretanjem bez funkcionalne zavisnosti zove se jo i poziciono. Zavisno od relativnih kretanja
izmeu alata i obratka, odnosno da li su alat i obradak pri kretanju u zahvatu ili ne, poziciono upravljanje moe
biti koordinatno i linijsko.
Page 16
Koordinatno upravljanje (upravljanje taka po taka, point-to-point) omoguuje pozicioniranje alata na
programiranu taku, a rezni alat nije u zahvatu. Kod ovog upravljanja nije bitan oblik putanje do postizanja
zadate pozicije, ve tano pozicioniranje. Pogoni pojedinih osnih kretanja, zavisno od modela NUJ, mogu se
ukljuivati ili odvojeno ili istovremeno, sve dok se ne ostvare svi pojedinani poloaji. Poto alat nije u zahvatu,
ovo upravljanje uvek se ostvaruje maksimalnom brzinom. Kretanje moe biti u pravcu jedne a zatim u pravcu
druge ose, ili istom brzinom pozicioniranja u oba pravca do postizanja zadate vrednosti jedne koordinate, a
zatim u pravcu samo jedne ose do postizanja zadate vrednosti i druge koordinate. Primenjuje se pri buenju,
takastom zavarivanju, probijanju, prosecanju i tako dalje. Minimalan broj upravljanih osa kod NU maina je
dve ose upravljanja, X i Y - osa za builicu, X i Y- osa za NU presu, X, Y i Z- osa za glodalicu.
Linijsko upravljanje omoguuje kretanje du date linije primenom linearne interpolacione funkcije, uz
istovremenu obradu, i to sve do postizanja zadate vrednosti na liniji. To je najrasprostranjeniji nain kretanja
kod NU maina. Nain kretanja od jedne do druge take obavlja se po unapred zadatoj liniji, koja moe biti
prava ili kriva, a obe koordinate u svakom trenutku mogu menjati vrednost.
Upravljanje kretanjem sa funkcionalnom zavisnou ima osobinu da se kretanja radnih organa u svim
pravcima mogu odvijati u meusobno funkcionalnoj zavisnosti. Ima primenu kod maina predvienih za
obradu krivih povrina, kontura i zove se jo konturno ili krivolinijsko upravljanje. Omoguava pozicioniranje
pri brzom hodu, pomeranje paralelno osama i pomeranje prema proizvoljnim takama obratka. Prema broju
nezavisnih i istovremeno upravljanih osa, razlikuje se konturno upravljanje sa dve fiksne ose, dve promenljive
ose, tri i vie osa upravljanja.
Glavna karakteristika bilo koje NU maine alatke je broj upravljanih osa. Opte poznato je da kretanje u
prostoru ima tri translacije, du osa prostornog sistema (X, Y i Z) i tri rotacije oko svake od ovih osa. Oznaka
upravljivosti D odreuje sa koliko komponenti se moe upravljati. Broj istovremeno upravljanih osa zavisi od
tipa i namene NUJ. Strug ima najee 2D-ose upravljanja jer se strugarski no pomera uzduno i popreno u
istoj ravni. Glodalica moe biti konstruisana tako da sva tri pomona kretanja ostvaruje obradak, privren za
radni sto ili to ini alat sa glavnim vretenom, a mogue su i druge kombinacije i tada ima 3D-ose upravljanja u
okviru svog radnog prostora. Postoji i reenje glodalice koja ima 2,5D-ose upravljanja. Ova oznaka znai da na
toj maini postoje tri ose upravljanja, ali da sve tri ne mogu biti istovremeno aktivne. Na primer, kretanje je u
ravni X-Y, a du Z-ose pomeranja nema, ili X-Z ose su aktivne, a Y-osa miruje, ili Y-Z ose aktivne, a X-osa miruje.
Postoji glodalica koja ima 4D-ose upravljanja, radni sto pomera se du X,Y i Z-osa i rotira oko Z-ose,znai
rotacija u horizontalnoj ravni i to je etvrta osa upravljanja, dakle postoje tri translacije i jedna rotacija. Postoje
maine alatke i sa vie od 6D-osa upravljanja. To su maine alatke koje imaju dva ili vie nosaa alata.
Osim isto geometrijskog upravljanja kretanjem alata ili obratka, postoji i upravljanje mainskim
funkcijama. Broj mainskih funkcija ne zavisi samo od maine alatke ve i od upravljake jedinice. One mogu
biti pogramirane kao pomone i dodatne funkcije. Ukoliko je vei broj mainskih funkcija koje se mogu reiti
pomou upravljake jedinice, utoliko je ta upravljaka jedinica pogodnija za automatizaciju procesa obrade.
Na primer, mainske funkcije mogu biti:
v ukljuivanje glavnog vretena i regulacija broja obrtaja,
v pozicioniranje glavnog vretena,
v ukljuivanje sredstva za hlaenje i podeavanje eljenog pritiska,
v odravanje pomaka konstantnim,
v ukljuivanje dodatnih ureaja,
v upravljanje mernim ureajima i ureajima za izmenu obratka, za dotur materijala, sortiranje, transport
strugotine i drugo.
2.5.4. Interpolacija
Upravljanjem se ostvaruju programom zadate putanje alata, odnosno obratka. Da bi se ostvarila stroga
zavisnost izmeu pomeranja u pravcima pojedinih koordinatnih osa, NUJ treba da sadri:
v regulator brzine pomonog kretanja, koji preko odnosa komponenata brzine u pravcu osa, odreuje
pravac tangente u svakoj taki konture, odnosno odreuje pravac brzine alata, i
v interpolator koji definie koordinate taaka konture od poetne do ciljne take.
Na crteu izratka, odreene konturne povrine prikazuju se pomou skupa elementarnih geometrijskih
primitiva koje predstavljaju kontinualne linije ili povrine u prostoru. Pogonski sistemi numeriki upravljanih
maina mogu da ostvare kretanje (alata - izratka) kao skup diskretnih taaka od startne take (A) do ciljne
take (B). Taj skup taaka treba da aproksimira sa odgovarajuom tanou eljenu liniju ili povrinu na
Page 17
obratku. Postupak aproksimacije kontinualnih elemenata (linija - povrina) skupom diskretnih taaka naziva se
interpolacija. Prema vrsti funkcionalne zavisnosti izmeu kretanja kod numeriki upravljanih maina koriste se:
v linearna,
v kruna i
v parabolina interpolacija.
Kod svake vrste interpolacije NUJ izraunava niz taaka koje lee na putanji. Ako je putanja alata izmeu dve
susedne take pravolinijska, onda je to linerana interpolacija, ako je kruna ili parabolina onda je to kruna ili
parabolina interpolacija. Tokom rada NUJ neprestano kontrolie i doteruje osna kretanja usaglaavajui
izraunatu putanju sa ostvarenom.
Slika 30. Primena linearne interpolacije od A do B alat se kree

po pravim linijama: 1-2, 2-3, 3-4, 4-5 i aproksimira krunu putanju
Slika 31. Kruna interpolacija: a) smer kretanja kazaljke sata i b)

Slika 32. Parabolina interpolacija
obrnuti smer od kretanja kazaljke sata.
2.5.5. Proizvoai numeriki upravljakih jedinica
Pojava standarda u arhitekturi upravljakih sistema i upotreba koncepcije otvorene arhitekture je

uzrok pojave otre konkurencije na tritu, kao i nastanka velikog broja manjih proizvoaa, uglavnom poteklih
iz istraivakih institucija, koji do sada nisu bili sposobni da sami razviju kompletno upravljanje. Pri tome treba
imati na umu da vodei svetski proizvoai, kao to su Siemens, Fanuc i Fagor, svojim istraivanjima diktiraju
dalji razvoj ove oblasti.
panski proizvoa elektronskih ureaja FAGOR od sedamdesetih godina dvadesetog veka proizvodi i
CNC upravljake jedinice i digitalne upravljake i merne elemente neophodne u industijskoj upotrebi. Iako
spada u red manjih proizvoaa CNC upravljakih jedinica,
Fagor intenzivno istrauje uvoenje novih tehnologija i standarda u
koje spada i otvorena arhitektura. Trenutno su najvie u upotrebi
dva tipa CNC upravljakih jedinica ovog proizvoaa, baziranih na
otvorenoj arhitekturi i Windows operativnom sistemu: FAGOR
8055 CNC i FAGOR 8070 CNC sa razliitim mogunostima izbora
pojedinih komponenti.
Kao i veina vodeih proizvoaa i Fagor je upravljaki
sistem koncipirao kao dvodelni (slika 33), sastavljen iz CNC panela
sa PC funkcijama, koji je postavljen na samoj maini, i CNC jedinice
(centralne upravljake jedinice) koja se nalazi u komandnom
ormanu, dok vezu izmeu njih ine visokobrzinska serijska veza ili
Slika 33. CNC jedinica i CNC panel FAGOR
neki drugi vid komunikacije.
FAGOR 8055 CNC upravljaka jedinica (slika 34) je namenjena konstrukciono jednostavnijim
konvencionalno graenim CNC mainama alatkama, kao to su: strugovi i obradni centri za struganje, glodalice
i obradni centri za glodanje, kao i za brusilice. Upravljaka jedinica 8055 CNC ima mogunost kontrole i
upravljanja do etiri ose upravljanja, a opciono postoji mogunost povezivanja do 7, uz dva radna vretena,
Page 18
kompenzacija greke ose je u 256 taaka po osi, SERCOS
interfejs za digitalne komunikacije izmeu upravljakog
sistema i digitalnog servo ureaja koji funkcionie na bazi
optikih kablova.
FAGOR 8070 CNC upravljaka jedinica spada u
grupu naprednijih upravljakih jedinica namenjenih
mainama alatkama za visokobrzinsku obradu. Osnovna
njena karakteristika je velika brzina izraunavanja veliina Slika 34. Monitori namenjeni upravljakom sistemu 8055
neophodnih za izvravanje komandi. U ovom sluaju je vreme izraunavanja pojedinanih
blokova programa svedeno na jednu milisekundu. Ostale napredne funkcije koje su
ugraene u ovu upravljaku jedinicu su:
v napredni algoritmi za kontrolu putanje obrade,
v kontrola greaka za prevenciju greaka u kretanju,
v splajn interpolacija,
v post-interpolacioni filteri za eliminisanje rezonance.
Ova upravljaka jedinica (slika 35) je zasnovana na Pentium procesorima (postoji
Slika 35. Monitor za mogunost izbora) sa Windows operativnim sistemom, to pored svih prednosti PC
upravljaki sistem tehnologije ukljuuje i mreno povezivanje sa drugim raunarima.
Poznati japanski proizvoa FANUC ve godinama predstavlja jednog od lidera u proizvodnji i razvoju
upravljakih sistema. Njihovo primarno trite ine Azija i Severna Amerika, gde su njihovi sistemi
preovlaujui u primeni u mainama alatkama i robotskim sistemima. Nova serija Fanuc-ovih upravljakih
sistema baziranih na otvorenoj arhitekturi (160i, 180i, 210i, kao i 160is, 180is, 210is) predstavlja integraciju
konvencionalne CNC upravljake jedinice i PC raunara. Kao i u drugim sluajevima i Fanuc je naprednije
modele upravljakih sistema ove, nove generacije upravljakih jedinica koncipirao
iz dva dela: tankog panela koji se ugrauje na mainu i CNC jedinice koja se
postavlja u upravljaki orman, dok vezu izmeu njih ini visokobrzinska serijska
komunikacija (slika 36).
Ovakav koncept je
primenjen na modele 160i, 180i i
210i koji spadaju u upravljake
sisteme visokih performansi, na
kojima se nalaze verzije
Windows 2000 i Windows XP
Slika 36. FANUC upravljaki sistem nove generacije operativnog sistema i koji imaju
vee zahteve za elementima PC Slika 37. CNC jedinica
raunara. Upravljaki sistemi koji imaju zahteve za povienom pouzdanou imaju FANUC sa integrisanim
oznaku s, pa su tako nastali sistemi 160is, 180is i 210is. Ova grupa upravljakih LCD displejem
sistema moe biti konfigurisana na dva naina: kao sistem koji objedinjuje CNC
jedinicu sa LCD displejem (slika 37), i kao razdvojeni sistem koji se sastoji od nezavisnog CNC panela sa PC
funkcijama, koji je povezan sa posebnom CNC jedinicom. Ova varijanta upravljakog sistema koristi operativni
sistem Windows CE koji je poznat po svojoj kompaktnosti i ne zahteva hard disk to ini sistem veoma
pouzdanim za primenu na mainama alatkama.
Savremeni upravljaki sistemi Fanuc otvorene arhitekture zbog svojih karakterisitka imaju integrisan
itav niz novih tehnologija iji je zadatak poveanje tanosti i efikasnosti maina alatki. Tu spadaju:
v nano interpolacija,
v HRV (High Response Vector) kontrola vretena i pogona osa,
v sistem za utedu energije,
v dvostruki nadzorni sistem.
Nano interpolacija predstavlja matematiki algoritam za znatno tanije definisanje pozicije alata i
Slika 38. ematski prikaz nano interpolacije Slika 39. Rezultati primene nano interpolacije
Page 19
radnog predmeta, pri emu se na osnovu upravljakog programa definiu pozicije u nanometarskim jedinicama
i kao takve se prosleuju sistemu za kontrolu pozicije, a zatim i samoj maini (slika 38). Na ovaj nain se
ostvaruje mnogo tanije pozicioniranje radnog predmeta i alata, kao to se na slici 39 i vidi.
HRV kontrola vretena i pogona pojedinih osa ima zadatak da u kombinaciji sa nano interpolacijom
omogui primenu veih brzina obrade istovremeno poveavajui preciznost i tanost pozicioniranja. Ovaj tip
kontrole se koristi za kontrolu pomaka i za kontrolu vretena. Visoka preciznost pomaka se ostvaruje
kombinacijom jedinstvene strukture servo motora, davaa visoke rezolucije i HRV kontrole.
Uteda energije se ostvaruje korienjem efikasnijeg servo sistema ime se skrauje ciklus obrade, a
samim tim dobija i uteda u energiji.
Dvostruki nadzorni sistem predstavlja paralelnu primenu CNC i nadzornog procesora u procesu
provere podataka i kretanja.
Primena svih ovih novina u CNC tehnologiji, uz maksimalno korienje komunikacionih mogunosti PC
raunara i olakanoj gradnji upravljakog softvera primenom za konvencionalne raunare uobiajenih
programskih jezika i jezika makroa, omoguili su da ova grupa upravljakih jedinica bude veoma konkurentna i
po mogunostima meu dominantnijim na tritu. Upravo to zahteva postojea reputacija firme Fanuc.
Nemaka firma SIEMENS danas u Evropi, a i u veem delu sveta, predstavlja najzastupljenijeg
proizvoaa upravljakih komponenti za CNC maine. U skladu sa tim, istraivanja koja sprovodi ovaj
proizvoa diktiraju razvoj celokupne oblasti upravljakih sistema u svetu. Siemens je do sada na trite
plasirao vei broj upravljakih jedinica zasnovanih na otvorenoj arhitekturi, koji su svoje mesto nali u
univerzalnim i specijalnim mainama alatkama konvencionalne arhitekture, mainama alatkama na bazi
paralelnih mehanizama i u svetu sve popularnijem retrofitingu (rekonstrukcija starijih maina alatki). Trenutno
su na tritu najaktuelniji modeli iz serija Sinumerik 840D i 840C.
Upravljaki sistemi novije generacije se u kombinaciji sa novim modelima servo motora (SIMODRIVE)
mogu koristiti za gradnju maina alatki koje po dananjim kriterijumima imaju ekstremne karakteristike. To
podrazumeva, u teorijskom smislu, brzine obrade do 300 m/min, ubrzanja do 45G i sl. Primena upravljakih
sistema Sinumerik omoguava korisniku korienje itavog niza naprednih funkcija od kojih su neke ukljuene
u osnovnu konfiguraciju sistema, a neke su date opciono. Tu spadaju: 2D spiralna interpolacija, programabilno
ubrzanje, nadzor procesa obrade, nadzor alata, kompenzacija greke po kvadrantima, kontrola 10 kanala i 31
upravljanu osu/vretena (opciono), spline interpolacija (opciono), kompenzacija duine alata (opciono).
Upravljaka jedinica SIEMENS 840D (slika 40) omoguava upravljanje do 31 ose ili vretena sa 10 kanala.
Zasnovana je na PC platformi, za do 31 osu/vreteno i primenljiva je za sve tehnologije. Nova PCU (Personal
Computer Unit) postoji kako u varijanti bez hard diska (PCU 20), tako i u varijanti sa hard diskom (PCU 50) i
sadri u integralnoj formi razne mogunosti komunikacije (Ethernet, MPI, PROFIBUS DP). Operativni sistem je
Windows NT.
Slika 40. Upravljaki sistem Siemens 840D Slika 41. Kontrolni panel upravljakog sistema Siemens 840C
Upravljaka jedinica SIEMENS 840C (slika 41) je predviena za reavanje sloenijih upravljakih
zadataka koji ukljuuju upravljanje digitalnim i analognim pogonima. To podrazumeva kontrolu do 30 osa i 6
vretena, razliite vrste interpolacija (ukljuujui i krivolinijsku spline interpolaciju) i mogunosti upravljana
visokobrzinskim obradama (predviena je kontrola vretena od 0,1 do 99000 o/min).
a b c
Slika 42. Prikaz softverskih dodataka za upravljake sisteme novije generacije
Page 20
Osim fleksibilnosti upravljakih sistema, kod ovog proizvoaa se moe primetiti prisustvo veeg broja
softverskih dodataka za same upravljake jedinice, koji su uobiajeni u konvencionalnim PC raunarima, ali se u
upravljakim sistemima prvi put pojavljuju. Mogue je na samoj upravljakoj jedinici, uz pomo video linka
komunicirati sa inenjerima iz odeljenja tehnologije (slika 42a), proitati dodatna uputstva dobijena u
elektronskoj formi (slika 42b) ili pokrenuti CAM programski paket GIBBS za 2,5 osno programiranje i definisati
tehnologiju za jednostavnije delove (slika 42c).
Osim pomenutog u ponudi Siemens-a se nalazi niz upravljakih sistema koji su prilagoeni primeni u
oblasti modernizacije maina alatki (retrofitinga). Sama kompanija Siemans je u praksi realizovala
modernizaciju oko 5000 maina alatki najrazliitije namene (poev od builica, pa do transfer linija) i stepena
automatizacije (rune pa do CNC). Pored gore navedenih postoji jo veliki broj proizvoaa numeriki
upravljakih jedinica, od kojih treba spomenuti: MITSUBISHI ELECTRIC, HEIDENHAIN, ACU-RITE, AMK, MDSI,
MAZAK, NUM, SCHLEICHER, FIDA, SELCA, SONY i mnogi drugi.
2.6. SAVREMENE RAUNAROM UPRAVLJANE GLODALICE
Savremene raunarom upravljane glodalice se izrauju u razliitim varijantama. Jedno od reenja

prikazanao je na slici 43. Savremene raunarom upravljane
glodalice imaju po pravilu, pored ostalog, cikluse za obradu
otvora i ljebova, zatim mogunost korekcije radijusa glodala i
kompenzaciju duine usled habanja, a mogu se koristiti i
glodala razliitih prenika. Glavno kretanje glodalice je uvek
obrtanje glavnog vretena sa alatom. U zavisnosti od toga
kakva je funkcionalna zavisnost voenja osa, postoje 2-osne,
3-osne, 4-osne, 5-osne i 6-osne glodalice. Naravno, treba
Slika 43. Savremena raunarom upravljana glodalica napomenuti da, na primer, kod 3-osne glodalice sve tri ose
5D proizvoaa MIKROSAM rade sinhronizovano, ali ako maina radi u ravni, onda je to 2,5-
osna glodalica (ima 2,5D upravljanih osa, gde je D broj upravljanih osa). Ove glodalice mogu da rade i kao
builice. Jedne od najmonijih numeriki upravljanih maina su 6-osne raunarom upravljane glodalice.
Pomou njih mogu da se izrade najkomplikovanije povrine i oblici, koji drugim mainama alatkama ne mogu
da se dobiju. Na slici 45 dati su primeri razliitih konstrukcijskih i namenskih izvoenja savremenih glodalica.
Slika 45. Razliite vrste i konstrukcije raunarom upravljanih glodalica proizvoaa BERMAQ: (a) vertikalna 4D-upravljana glodalica, (b)
5D-upravljana glodalica za izradu velikih delova, (c) glodalica sa dve glodake glave
Kako bi se utedelo vreme potrebno za izradu nekog dela glodanjem napravljene su i glodalice sa dve
glodake glave koje mogu da rade simulatano (slike 46 i 47), a koje su, naravno, upravljane raunarom.
Slika 46. Glodalica sa dve glodake glave Slika 47. Dva glodala u zahvatu
Na prethodnim slikama izvoenje glodalica je vertikalno. Meutim, kao i kod konvencionalnih maina
alatki, postoje i CNC glodalice horizontalnog tipa. Na slici 48ai 48b dati su primeri raunarom upravljanih
glodalica BED tipa, a na slici 48c i 48dBRIDGE tipa.
Page 21
Slika 48. (a) i (b) Raunarom upravljana glodalica tipa BED,(c) i (d) tip BRIDGE
3. METODE PROGRAMIRANJA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI
Program za NU maine alatke treba da bude optimalan, ekonomian i bez greaka. Programiranje
obradnih procesa na numeriki upravljanim mainama obuhvata niz zahvata na sistematizaciji obradnih
informacija, njihovom ispisivanju odreenim redosledom i kodom prema pravilima programskog jezika u formi
upravljakog programa. U realnoj industrijskoj praksi primenu ima:
v runo programiranje,
v programiranje u pogonu,
v mainsko (kompjutersko) programiranje.
Bez obzira o kom obliku programiranja se radi, NU maina alatka dobija sve potrebne informacije za
automatsku obradu nekog elementa. To su informacije o potrebnim glavnim i pomonim kretanjima,
informacije zaukljuivanje i iskljuivanje izvrnih
organa maine alatke, za automatsku izmenu alata i
obratka, za poetak i kraj programa.
Upravljake jedinice obrauju pripremljene
informacije i prema stepenu prioriteta saoptavaju
izvrnim organima maine alatke, pa se na taj nain
ostvaruje upravljanje procesom obrade. Princip
programiranja obradnih procesa na numeriki
upravljanim alatnim mainama u jednom optem
pristupu prikazan je naslici 49.
Za izradu programa potrebne su informacije o
odreenom tipu maine, alatima i ureajima,
materijalima, parametrima obrade, raznim
preporukama i slino. Ove informacije se
sistematizuju u obliku baza podataka i programer ih
po potrebi koristi. U tehnolokoj bazi podataka
informacije se nalaze u obliku karti alata, maina,
kataloga, tabela ili se nalaze u datotekama raunara i
koriste se po potrebi. Ureene upravljake
informacije u formi programa potrebno je preneti na
Slika 49. Osnovni princip programiranja obradnih procesa nosa informacija preko koga e biti uneene u
numeriki upravljanih maina alatki memoriju upravljake jedinice na dalje procesiranje.
Pre unoenja programa za rad NU maine
alatke treba izvesti sledee aktivnosti:
v Podeavanje maine alatke prema listi za podeavanje. Lista sadri spisak potrebnih alata i njihovih draa i
stezaa obratka.
v Za maine alatke koje nisu opremljene apsolutnim mernim sistemom, posle podeavanja, klizai se dovode
do nulte take radi usaglaavanja mernog i upravljkakog sistema.
v U sluaju otkaza alata, posluilac maine mora biti spreman da prekine program obrade. Posle zamene alata
ili okretanja ploice, program treba da startuje od prvog glavnog bloka pre prekida procesa obrade.
v Simulacija procesa obrade treba da omogui verifikaciju kvaliteta programa. Maina se ukljui da radi bez
izratka iposmatraju se definisana kretanja.
Page 22
3.1. RUNO PROGRAMIRANJE
Runo programiranje prvo je nalo primenu u poetnim fazama korienja NU maina alatki. Danas ima
primenu u radnim organizacijama koje imaju mali broj NU maina alatki. Kod ovog naina programiranja sve
geometrijske i tehnoloke zadatke realizuje izradom programa progamer-tehnolog. Na slici 50 prikazan je
postupak runog programiranja. Runo programiranje poinje uzimanjem podataka sa crtea i izraunavanjem
podataka o broju zahvata, dubini i brzini rezanja, brzini pomonog kretanja, zatim podataka o alatu i priboru za
stezanje kao i u sluaju
konvencionalnog naina izrade
tehnolokog postupka.
Tehnoloki postupak koji
se radi usko je vezan za NU mainu
alatku za koju se radi upravljaki
program. Programer-tehnolog
mora da raspolae svim potrebnim
podacima o NU maini alatki za
koju se radi program. Na osnovu
podataka o NU maini alatki,
steznom priboru i na osnovu plana
obrade, formira se plan stezanja.
On obuhvata informacije o
poloaju obratka, koordinatnim
osama, dimenzijama obratka i
steznog pribora, kao i o broju
radnih poloaja - stezanja. Na
osnovu plana stezanja, informacija
o alatu i reimu obrade, formira se
plan alata. Plan alata sadri
informacije o vrsti alata, preniku
alata, dimenzijama alata, drau
alata, rastojanju izmeu vrha alata
i referentne ravni radnog vretena i
tako dalje.
Podeavanje alata je
najee u radijalnom i aksijalnom
pravcu pomou specijalnih ureaja
za podeavanje alata. Na osnovu
navedenih podataka, programer
popunjava tehnoloki programski
list. Kodiranjem ovog lista, dobija
se izvorni program. Pomou
Slika 50. Runo programiranje
buaa trake, izvorni program
prenosi se na buenu traku koja sadri sve informacije pomeranja i ukljuivanja, i njenim postavljanjem u ita
informacija zavrava se spoljanja obrada podataka. Runo programiranje se primenjuje u uslovima izrade
programa gde se ne angauje raunar i prihvatljivo je za proizvodne pogone koji imajudo 10 NU maina alatki.
Ako je broj maina alatki vei ili postoji mogunost korienja raunara, onda se primenjuje mainsko
programiranje.
Programer-tehnolog za izradu upravljakog programa mora da zna:
v tehnike karakteristike sistema maina alatka - upravljaka jedinica,
v poloaj osa maine alatke,
v ulazne veliine,
v dozvoljeni broj karaktera u rei,
v nain pisanja blokova (fiksne ili promenljive duine),
Page 23
v nain kodiranja pojedinih mainskih funkcija,
v nain programiranja koraka i broja obrtaja,
v nain kodiranja pomonih funkcija,
v sistem mera, apsolutni ili inkrementalni - relativni,
v vrste interpolacije,
v karakteristike upravljake jedinice i drugo.
3.2. STRUKTURA PROGRAMA
Pri runom programiranju pie se i dobija izvorni program koji se moe preneti na buenu traku.
Izvorni program sadri sve informacije potrebne za proces obrade. Svaka elementarna operacija je definisana
preko reenica. Vie reenica ine blok koji predstavlja odreeni zahvat na maini alatki. Svaka informacija u
okviru reenice daje se preko rei. Re se sastoji iz adrese i pripadajueg broja sa opcionim predznakom.
Adrese su slovni simboli koji predstavljaju odreenu funkciju i uvek se nalaze na poetku rei. Redosled rei u
reenici je propisan. Rei mogu imati modalni ili periodini nain dejstva. Modalna re ostaje memorisana sve
dok se ne izbrie ili ne zameni drugom. Rei sa periodinim dejstvom deluju samo u reenici u kojoj su
programirane, to znai da, po potrebi, mora ponovo da se programiraju.
Adrese i kodne oznake prema ISO preporukama objanjavaju se nasledei nain:
N Broj reenice i predstavlja redni broj. Neke upravljake jedinice imaju ureaj za traenje reenica i
doputaju proizvoljan redosled pisanja reenica.
G Funkcija instrukcije pomeranja, uslova puta i informacija o putu predstavlja geometrijski deo
programa. Uslovi puta odreeni su adresom G i dvocifrenim brojem. Na primer: G00 - pozicioniranje brzim
hodom, G90 - programiranje u apsolutnim vrednostima, G01- linearna interpolacija i tako dalje. Ova funkcija
daje informacije o nainu kretanja.
X, Y, Z Koordinate. Ove adrese definiu glavne ose usvojenog koordinatnog sistema za putanje
kretanja, daju informacije o kretanju.
I, J, K Adrese, pomoni parametri za krunu interpolaciju, pri emu parametar I odgovara X-osi, J Y-
osi i K Z-osi. Predstavljaju rastojanja od poetne take interpolacije do centra krune linije mereno u pravcu
odgovarajue ose. Predznak + je ako je to rastojanje mereno u + smeru odgovarajue ose, minus je suprotan
smer.
S Adresa za definisanje broja obrtaja. Zavisno od vrste upravljake jedinice i od toga da li maina
alatka poseduje prenosnik sa kontinualnom promen ombroja obrtaja ili ne, postoji mogunost zadavanja broja
obrtaja direktno u o/min. Na primer za n = 1120 o/min sledi da je S1120.
F Adresa za definisanje pomonog kretanja, posmaka u mm/min. Na primer F100 - predstavlja
brzinu pomonog kretanja od 100mm/min.
T Adresa za definisanje broja alata. Naredba ima slovni simbol i dva, tri ili etiri cifarska mesta.
Ovom naredbom se definie broj alata kao i broj pripadajueg para korekturnih prekidaa. Tako na primer
T0202 znai poziv alata broj 2 i korekturnog para broj 2, ili T0203 poziv alata broj 2 i poziv korekturnih
prekidaa broj 3, a ako je T0200 znai brisanje korekture 2 ili 3. Ukljuivanje i iskljuivanje korekture vri se van
zahvata alata. Kod nekih maina alatki za upisivanje korekture koriste se druge adrese, dok naredba za poziv
alata ostaje ista - T.
M Adresa za definisanje pomonih ili dodatnih funkcija: ukljuivanje i iskljuivanje glavnog vretena,
izmena alata, oznaavanje kraja bloka i drugo. Na primer: M00 - programsko zaustavljanje, M06 - izmena alata,
M30 - kraj programa i tako dalje.
L Adresa za definisanje "skoka", na primer, koraka pri probijanju, pomeranje probojca za istu
veliinu koraka u pravcu kretanja jedne upravljane ose.
Elementi programa i njihov tok su standardizovani. Program je sainjen od reenica - blokova. Jedna
reenica sadri sve podatke neophodne za sprovoenje jednog radnog zahvata. Programske reenice mogu biti
programirane sa promenljivim brojem znakova. Svaka reenica sastoji se od vie rei, a svaka re ima odreeno
znaenje. Programska re je osnovni nosilac informacija. U programiranju su tano definisani oblik pisanja,
duina i sadraj rei. Programska re predstavlja kombinaciju slova, znakova i cifara. Na primer, reenica moe
biti napisana u slobodnom formatu, sa varijabilnom duinom rei i ima oblik:
N5 G01 X85 Y42,5 F80
Primeri nekih programskih rei pri programiranju prikazani su u tabeli T-1
Page 24
Tabela T-1
Glavne funkcije ili funkcije uslova kretanja

oznaavaju se slovnim simbolom G i dvocifrenim
brojem. Funkcije su definisane odgovarajuim
uputstvom za rukovanje odreenom mainom.
Kako postoji razlika izmeu pojedinih upravljakih
jedinica, tako postoji i razlika u znaenju glavnih
funkcija. Glavne funkcije po nameni mogu biti:
v funkcije za definisanje sistema
programiranja (apsolutni inkrementalni),
v funkcije za uspostavljanje naina kretanja,
brzi korak, interpolacija, rezanje navoja i drugo,
v funkcije za definisanje korekcije alata,
korekcije poluprenika alata, korekcije duine
alata,
v funkcije za definisanje standardnih ciklusa
pri obradi buenjem ili obradi struganjem i drugo.
Definiu su adresom, slovnim simbolom G i
dvocifrenim brojem.
Pomone funkcije iskljuivo slue za
davanje instrukcija maini alatki. Broj pomonih
funkcija je razliit, to zavisi od upravljake
jedinice, od namene maine alatke, od obima
pomonih instrukcija, dodatnih ureaja i slino.
Definisane su, kao i glavne funkcije, adresom,
slovnim simbolom M i dvocifrenim brojem. Dele se
na:
v funkcije zaustavljanja,
v funkcije ukljuivanja i iskljuivanja,
v funkcije za izmenu i korekciju alata,
v ostale pomone funkcije kao i
v funkcije za kraj upravljakog programa.
Pregled pomonih funkcija je dat uputstvom za
rukovanje mainom alatkom.
3.3. PROGRAMIRANJE U POGONU
Razvoj elektronike uticao je i na razvoj CNC upravljakih jedinica NUMA. One su pretrpele bitna
poboljanja i danas su to uglavnom snani vieprocesorski i mikroprocesorski sistemi sa kompjuterskom
grafikom. Zato veina proizvoaa upravljakih jedinica NUMA obezbeuje kao standardnu verziju mogunost
programiranja u pogonu, tzv. "radioniko programiranje". Kod ovakvih upravljakih jedinica mogue je
direktno unoenje programa preko tastature na samoj maini korienjem specijalno razvijenih menija koji
olakavaju rad programeru. Takoe je mogue opisivanje kontura obrade korienjem predefinisanih
elementarnih geometrijskih primitiva kao to su cilindar, kupa, kugla, razni oblici ljebova i useka, oborene i
zaobljene ivice, navoji i slino. Njihov broj i oblik zavise od vrste NUMA i njenih tehnolokih karakteristika, kao i
kvaliteta same upravljake jedinice. One se biraju iz menija i vri se komponovanje konture obrade njihovim
slaganjem i zadavanjem konkretnih dimenzija.
Upravljaka jedinica je snabdevena programima koji automatski, na osnovu opisa konture, definiu
putanju alata i sraanuvaju sve potrebne koordinate. Takoe postoje odreene programske rutine koje
generiu oblik reenice za unete podatke. U upravljaku jedinicu se unose datoteke materijala, alata i reima
tako da se odreeni tehnoloki parametri obrade mogu direktno da sraunavaju za vreme programiranja.
Page 25
Poto imaju displeje za prikazivanje slika velike rezolucije, pojedine upravljake jedinice imaju posebno
razvijene i ugraene programe za grafiku simulaciju toka tehnolokog procesa obrade, kao i kontrolu putanje
alata, pre nego to pone obrada kako bi se unapred otklonile eventualno unete greke u programu.
3.4. PROGRAMIRANJE NUMA POMOU RAUNARA
Osnovni nedostaci runog programiranja mogli bi da se iskau sledeim konstatacijama:
v programer mora da menja kote sa crtea i da ih prilagoava koordinatnom sistemu maine,
v programer mora sam da definie geometriju dela, tj. da izraunava pojedine karakteristine kote i da do
najsitnijih detalja definie put alata,
v svaki zahvat ili pokret alata, ili klizaa, mora se posebno definisati i ifrirati saglasno iframa koje "razume"
upravljaka jedinica maine,
v reime obrade programer mora sam da definie i
v svaki proizvoa maine ima svoj specifian nain programiranja i kodiranja informacija.
Kao posledice ovih nedostataka mogu da se navedu sledee konstatacije:
v runo programiranje kod veeg broja maina i komplikovanijih delova postaje "usko grlo",
v potrebno je vie kvalifikovanih programera,
v sam tehnoloki postupak izrade delova traje due usled sporog programiranja, to poskupljuje
proizvod,
v vea je mogunost greaka, naroito kod sloenijih delova.
Ciljevi automatskog programiranja NUMA uz pomo raunara mogu se iskazati na sledei nain:
v automatski proraun putanje alata na osnovu to kraeg i jednostavnijeg opisa eljene putanje alata,
v automatsko definisanje zahvata obrade i njihovog redosleda u sluajevima kada je redosled standardan
(npr. kod izrade navoja u otvoru postoji standardni postupak koga ne treba uvek ponavljati ve se poziva iz
datoteka postupaka),
v sam problem programiranja definisati opisno korienjem pravila specijalno razvijenog simbolikog jezika,
v automatizovano odreivanje reima obrade,
v automatizovani izbor reznog alata i steznog pribora,
v automatsko preraunavanje koordinatnog sistema.
Prednosti primene automatskog programiranja NUMA su:
v bra i jeftinija izrada programa,
v programi su krai i nezavisni od proizvoaa maine,
v manja je mogunost unosa greaka prilikom raunanja,
v bolje je iskorienje programera,
v omogueno je upravljanje i prostornim (konturnim) sistemima obrade.
4. CAM SISTEMI
Kada se zavri razvoj konstrukcije pojadinanih delova i sklopova proizvoda, u smislu detaljne razrade,
analize i optimizacije geometrije i fizikih osobina, pristupa se njihovoj izradi. Drugim reima, potrebno je
definisati proces transformacije od apstraktne (elektronske) forme modela ka fizikoj formi gotovog proizvoda.
S obzirom da, po prirodi stvari, u ivotnom ciklusu proizvoda izrada predstavlja jednu od kljunih faza, od
velikog je znaaja obezbediti uslove za prethodnu proveru svih relevantnih aspekata proizvodnje. Time se
mogunost pojave nekvalitetnih proizvoda, nepovoljnih tokova materijala, povreda pri radu i slinih problema
svodi na najmanju meru. To, dalje, rezultira uskraenju vremena od ideje do pojave proizvoda na tritu,
smanjenju ili potpunom izostajanju izmena tokom realne proizvodnje, znaajnom redukovanju parcijalnih i
ukupnih trokova itd.
U svetlu raunarske podrke i integracije relevantnih proizvodnih funkcija i aktivnosti za ovu namenu
koriste se CAM sistemi, odnosno programski sistemi za raunarom podranu proizvodnju. CAM sistemi imaju
iroko znaenje, s obzirom da, u optem sluaju, pokrivaju veliki broj funkcija i aktivnosti koje pripadaju
razliitim oblastima proizvodnih sistema, tehnika i tehnologija. Generalno, CAM sistemi predstavljaju
programske alate koji podravaju intenzivnu upotrebu raunara za planiranje i projektovanje proizvodnih i
tehnolokih procesa i operacija i upravljanje proizvodnjom, odnosno proizvodnim procesima.
Osnovne funkcije CAM sistema vezane su za planiranje proizvodno-tehnolokih procesa. Meu njima su:
v generisanje pripremka,
v generisanje i optimizacija putanja alata,
Page 26
v kreiranje i korienje baza podataka i kataloga reima i alata,
v proraun vremena izrade,
v generisanje NC programa,
v simulacija i vizuelizacija procesa izrade,
v generisanje proizvodne dokumentacije,
v brza izrada prototipova (rapid prototyping),
Geometrijski model proizvoda predstavlja finalni oblik koji treba postii nakon izrade, a pripremak od
koga nastaje pojedinai mainski element drugaijeg je oblika. CAM sistemi imaju mogunost za automatsko
generisanje pripremka na osnovu geometrijskog modela proizvoda. Ova funkcija zasniva se na tzv. logici
dodataka za obradu, odnosno logici standardnih dimenzija materijala. Koristei gabaritne dimenzije
geometrijskog modela CAM sistem generie model pripremka i pridruuje ga proizvodno-tehnolokom
modelu. U nekim sluajevima pripremak poprima veliinu gabaritnih dimenzija modela, a ima standardni oblik
paralelopipeda (za prizmatine modele) ili valjka(za rotacione modele). Automatsko generisanje pripremka nije
uvek mogue, ili nije uvek poeljno, pa je korisniku ostavljena mogunost direktne intervencije i kreiranja
pripremka.
Generisanje i optimizacija putanje alata je funkcija CAM sistema koja se najee izvodi u okviru
tehnolokog planiranja. Meutim ima proizvodnih situacija koje zahtevaju naknadnu proveru putanja alata i
njihovu eventualnu korekciju i regeneraciju. One se uglavnom sprovode prilikom izrade sloenijih proizvoda,
kada su putanje alata ograniene, ne samo konfiguracijom proizvoda, ve i konfiguracijom maina, opreme i
radne okoline.
Kreiranje i korienje baze podataka i digitalnih kataloga maina,opreme, alata, pribora, reima rada i
drugih bitnih elemenata proizvodnog procesa od vitalnog je znaaja za brzo i efikasno modeliranje i simulaciju
proizvodnje. CAM sistemi poseduju posebne module za tu namenu.
Proraun vremena izrade izvodi se automatski na osnovu ostalih proizvodno-tehnolokih parametara,
uzimajui u obzir veliinu i konfiguraciju proizvoda. U optem sluaju, vreme izrade, pored glavnog vremena,
ukljuuje sva pripremna, pomona i zavrna vremena, kako obradnog podsistema, tako i montanog,
transportnog i drugih podsistema proizvodnog sistema. Pre izrade programa za NUMA i drugu proizvodnu
opremu (robote, transportna sredstva i sl.) i pre konanog generisanja proizvodne dokumentacije, potrebno je
izvriti simulaciju pojedinanih tehnolokih procesa, kao i itavog proizvodnog procesa. CAM sistemi poseduju
veoma dobre funkcije za tu namenu koje korisniku omoguuju uoavanje nepravilnosti u inicijalno kreiranom
proizvodno-tehnolokom postupku. Cilj je da se eventualne izmene po poetku stvarne proizvodnje u
potpunosti izbegnu, ili da se svedu na najmanju moguu meru. Tokom simulacije CAM sistem vizuelno
prikazuje sve relevantne informacije, posebno oznaavajui mesta moguih problema i nedostataka.
Generisanje NC programa kojim se vri raunarsko upravljanje proizvodnom opremom u potpunosti je
automatizovano. To se izvodi posebnim funkcijama CAM sistema, na osnovu geometrijskog i tehnolokog
modela. Ovo je veoma vana funkcija CAM sistema i treba napomenuti da se NC programi odnose i na drugu
proizvodnu opremu, kao to su NU merne maine, roboti, transportna sredstva i td. Savremeni MDPA sistemi
poseduju veoma mone module za itav niz vrsta obrada, a naroito su moni oni za obradu struganjem,
glodanjem, buenjem i elektroerozijom. Ove module podravaju, uglavnom, sve CNC upravljake jedinice, pa
zato primena ovakvog pristupa modeliranju obradnog procesa i koristi koje on prua, najeene zavise od
proizvoaa proizvodne opreme (maina).
Generisanje proizvodne dokumentacije u savremenim CAM sistemima odnosi se, pre svega, na
formiranje dokumentacije u elektronskom obliku pogodnom za razmenu izmeu razliitih uesnika u razvoju
proizvoda. Kako se danas komunikacija ove vrste izvodi u Internet okruenju to se generisanje proizvodne
dokumentacije odnosi na automatsko kreiranje (hiper tekst) dokumenta u HTML formatu. Tako, na primer, za
operaciju glodanja nekog prizmatinog mainskog elementa generie se dokument koji sadri sve relevantne
podatke o toj operaciji.
Brza izrada prototipova je nova tehnologija kojom se stvaraju fiziki modeli i funkcionalni prototipovi
direktno na osnovu CAD modela proizvoda. Za izradu ovakvih prototipova nije potrebna proizvodna oprema,
kao to su alati i pribori, niti je potrebno generisati NC programe. Procesi brze izrade prototipova mogu se, u
optem sluaju, podeliti u dve osnovne kategorije:
v brza izrada prototipova sa dodavanjem materijala u:
tenom stanju,
prakastom stanju,
Page 27
lisnatom stanju (laminatno) i
brza izrada prototipova sa uklanjanjem materijala.
Prikupljanje informacija o delu podrazumeva povezivanje CAM programa sa programom za

geometrijsko modeliranje. Bez obzira u kom programu se vri geometrijsko modeliranje, pri dimenzionisanju i
postavljanju relacija karakteristinih oblika u okviru modela, neophodno je voditi rauna o tome u kom
kontekstu e kasnije taj model biti korien. Crte dela ili podaci o delu iz CAD datoteke, predstavljaju ulazne
informacije u sistem, koji sadri informacije o obliku dela i njegovim dimenzijama, podatke o tolerancijama,
kvalitetu obraenih povrina kao i specijalne tehnoloke karakteristike. Pored forme modeliranog dela
prikupljanje informacija o delu sadri i analizu ostalih podataka u skladu sa postojeim tehnikim, tehnolokim,
proizvodnim i drugim uslovima.
Usvajanje parametara obrade podrazumeva tip obrade kao i izbor maine sa setom alata i
odgovarajuim pomonim priborom. Potrebno je odrediti da li se deo obrauje na glodalici ili strugu, ime se
definie postupak obrade glodanjem ili struganjem. Pravilan izbor redosleda, veliine, duine meusobnog
zahvata alata i predmeta odluuju o krajnjim pokazateljima jednog postupka obrade. Izbor standardnog seta
alata koji ide uz tu mainu biramo iz tehnoloke baze podataka, kao i odgovarajui NC kontroler koji je
odgovoran za postupak postprocesiranja i izradu numerikog koda na usvojenoj maini.
Uz definisanje pripremka opredeljujemo se za materijal obratka, u zavisnosti od mehanikih svojstava i
hemijskog sastava. Materijal biramo iz raspoloive tehnoloke baze podataka. Dodaci za obradu, odnosno
dubina rezanja, najee su uslovljeni geometrijskim karakteristikama dela i vrstom obrade, tako da se ona
najee usvaja na osnovu optih podataka o uslovima obrade. Za svaku povrinu u zavisnosti od nazivnog,
nominalonog prenika i ukupne duine izratka, bira se potreban dodatak. Konane mere pripremka se dobijaju
kada se na mere gotovog dela dodaju odgovarajui dodaci, pri emu se prenici usklauju sa postojeim
standardnim prenicima alata smetenim u tehnolokoj bazi podataka.
Page 28
5. PRIMER PROGRAMIRANJA GLODALICE ZA KONKRETAN DEO POMOU SinuTrain softvera
Upravljake jedinice SINUMERIK 810D, 840D i 840Di se odlikuju velikom "otvorenou", odnosno mogu
biti konfigurisane od strane proizvoaa i delimino od strane korisnika u skladu sa njihovim sopstvenim
zahtevima. Na taj nain one mogu efikasno da se koriste u mnogim oblastima primene, kako u maloserijskoj,
tako i u potpuno automatizovanoj proizvodnji.
Upravljake jedinice 810D, 840D i 840Di se mogu koristiti za upravljanje mnogim procesima obrade. U
ovom radu bie obraen primer glodanja za zadati deo. Primer je uraen korienjem programa SinuTrain
ShopMill V 05.03.
U radu je dat primer pisanja programa na konkretnom primeru i reim simulacije. Moe se videti da je
to, u stvari, pisanje plana rada, a ne programa.
Konkretan deo za koji je uraen primer prikazan je na slici 51.
Slika 51. Radioniki crte dela
Page 29
Aktiviranjem programa Sinu Train, na Desktop-u se otvara dijalog 1, prikazan na slici. Nakon izbora
eljene verzije programa, otvara se dijalog 2, gde najpre
trebamo aktivirati MENU SELECT. Onda se dobija dijalog 3, u
kome trebamo aktivirati Program Menager da bi dobili novi
dijalog. U njemu je potrebno aktivirati Example_Files i kliknuti
na taster New. Tako dobijamo dijalog 4, u kome trebamo dati
naziv novom programu. U ovom sluaju, program je nazvan
POKLOPAC, kao i sam deo. Naziv trebamo potvrditi klikom
mia na taster OK. Nakon toga otvara se novi, dijalog 5, u
kome definiemo dimenzije pripremka, kao i apsolutne
koordinate take u donjem levom uglu u odnosu na izabrani
koordinatni poetek (vidi sliku 52).
Dijalog 1
Dijalog 2
Dijalog 3
Page 30
Dijalog 4
Dijalog 5
Page 31
Donji levi ugao
Koordinatni
poetak
Slika 52. Prikaz koordinatnog poetka
Kada definiemo pripremak, trebamo ga potvrditi klikom mia na Accept, nekon ega se pojavljuje dijalog 6.
Sada je potrebno definisati konturu koju treba obraditi u prvom zahvatu. To je glodanje spoljanjek
udubljenja (kanala sa leve), to emo definisati konturnom linijom oznaenom na slici 53.
Linija oko koje

treba da proe
glodalo
Poetna taka
konture
Slika 53. Prikaz prve konturne linije i njene poetne take
Page 32
U dijalogu 6 najpre biramo Contour milling, pa New contour, nakon ega nam se otvara dijalog 7 u kome
trebamo dati naziv konturi. Nazvaemo je POKLOPAC_1 i potvrdiemo klikom mia na OK.
Dijalog 6
Dijalog 7
Page 33
Nakon potvrivanja naziva konture, pojavie nam se dijalog 8, gde trebamo definisati koordinate
poetne teke konture prikazane na slici 53. Nakon upisas koordinata, prihvatamo ih klikom mia na Accept.
Dijalog 8
Zatim biramo pravac linije konture klikom mia na , kao na slici u dijalogu 9.
Dijalog 9
Page 34
U dijalogu 10, koji se pojavljuje nakon klika mia na Accept utreba upisati koordinate poslednje take tog
vertikalnog pravca (u ovom sluaju to je vrednost 0 po apsolutnim koordinatama):
Dijalog 10
Prihvatamo dosadanju konturu klikom mia na Accept i u novom dijalogu kliknemo na , jer je
sledei deo konture polukrug. Pojavie nam se dijalog 11.
Dijalog 11
Page 35
Najpre klikom na Alternat. Trebamo promeniti smer u kome e ii polukrug (vidi dijalog 11), a zatim ukucamo
vrednost poluprenika, kao i apsolutne koordinate poslednje take polukruga kako pokazuje dijalog 12.
Prihvatanjem dosadanje konture klikom mia na Accept otvorie nam se dijalog 13.
Dijalog 12
Dijalog 13
Page 36
Sada ponovo biramo vertikalni pravac za nastavak konture i ukucavamo koordinatu y poslednje take
vertikalnog dela konture, koja je istovremeno i poslednja taka itave prve konture (dijalog 14). Prihvatanjem
(klikom mia na Accept) zavravamo konturu. Pojavie nam se dijalog 15. Jo jednim klikom mia na Accept
prihvatamo gotovu konturu i pojavie nam se dijalog 16.
Dijalog 14
Dijalog 15
Page 37
Dijalog 16
Sada trebamo izabrati alat i reime rezanja. Klikom mia na Path milling u dijalogu 16, otvorie nam se novi
dijalog. U njemu najpre trebamo izabrati alat. Klikom mia na Tools otvorie nam se dijalog 17.
.
Dijalog 17
Page 38
Imajui u vidu da je irina kanala koji se obrauje u ovom zahvatu 18, mogli bi izabrati glodilo veeg prenika
20, ali u gornjem delu, gde imamo polukrug, irina materijala koji se skida je znatno vea. Zato biramo glodalo
prenika 60, kretanjem strelicama sa tastature, a ubaciemo ga u program klikom mia na To program (vidi
dijalog 18).
Dijalog 14
Dijalog 18
Prihvatanjem odgovarajueg glodala pojavljuje se dijalog 19, u kome treba uneti ostale reime obrade.
U datom primeru nije izabran materijal pripremka, niti vrsta ni kvalitet alata, pa samim tim ni reimi
rezanja nisu stvarni, jer se oni biraju iz kataloga proizvoaa alata ili proraunom. Ali, dubina rezanja je
stvarna, i ona, po relativnim (inkrementalnim) koordinatama iznosi 20mm. U pitanju je gruba obrada, to je
definisano simbolom , a opcija Radius compens nam simbolom pokazuje smer kretanja alata i sa koje strane
konture se alat nalazi. Klikom mia na Accept prihvatamo sve podatke o obradi i javlja nam se dijalog 20.
Dijalog 19
Page 39
Prednost ovakvog naina programiranja, izmeu ostalog, je i u tome to posle svakog zahvata moemo
aktivirati simulaciju rada maine klikom mia na Simulation i pratiti rad. Ovog puta elimo da proverimo da li je
glodalo uspelo da skine sav materijal u gornjem delu (kod polukruga) slika 54.
Slika 54. Pogled odozgo na obradak posle prvog zahvata

U dijalogu 20 vidimo da je za konturu POKLOPAC_1 vezana obrada Path milling. Poto je ova povrina kvaliteta
N10, nije potrebna fina obrada, i ovo je kraj prvog zahvata. Za drugi zahvat definiemo drugu konturu izborom i
klikom mia na Contour milling, pa na New contour (u dijalogu 20) i dajemo naziv novoj konturi
POKLOPAC_2. To e biti gornji unutranji leb (slika 55).
Dijalog 20
Page 40
Poetna taka
konture
Slika 55.Druga konturna linija.

.
Naravno, i sada najpre treba definisati koordinate poetne take (vidi sliku 55) dijalog 21. Dalje emo
konturu, u ovom sluaju, crtati u smeru kazaljki na satu. Sada najpre idemo horizontalno, to emo izabrati
klikom na i dobiemo dijalog 22. Unosimo koordinatu x krajnje leve take, ali poto kontura tu zavrava
radijusom R10 (vidi sliku 55), uneemo u dijalog 22 i vrednost radijusa. Radijus e se prikazati na skici tek u
dijalogu 24 kada preemo na sledei deo konture.
Dijalog 21
Dijalog 22
Page 41
Sledei korak je izbor naredne linije konture, a to je polukrug klikom mia na . Otvorie se novi,
dijalog 23. Moramo obratiti panju na smer u kome je radijus. Menjamo ga klikom na Alternat.
Slika 56.
Zatim treba uneti vrednost poluprenika, koordinate poslednje take ovog dela konture, kao na slici 56 ali i
vrednost poluprenika radijusa kojim zavrava ovaj radijus. Meutim, na slici 56 vidimo da je trenutno aktivna
mogunost zavretka linije sa zakoenjem. To emo promeniti klikom mia na Alternat., ime emo dobiti
dijelog 24, gde emo upisati vrednost tog radijusa na kraju ovog dela konture.
Dijalog 23
Page 42
Dijalog 24
Sada ponovo biramo horizontalnu liniju klikom na i dobijamo dijalog 25, gde dajemo x koordinatu
poslednje take.
Dijalog 25
Prihvatanjem (klikom mia na Accept) zavravamo konturu. Pojavie nam se dijalog 26. Jo jednim klikom mia
na Accept prihvatamo gotovu konturu i pojavie nam se dijalog 27.
Page 43
Dijalog 26
Dijalog 27
Sada treba izabrati alat, ali za glodanje konture sa unutranje strane klikom mia biramo Solid machin vidi
dijalog 27. Otvorie nam se novi dijalog. U njemu takoe, najpre trebamo izabrati alat, klikom mia na Tools -
otvorie nam se dijalog 28. Ovom prilikom biramo glodalo prenika 10mm, jer trebamo obraditi leb sa merom
R12 vidi sliku 55.
Page 44
Dijalog 28
Dijalog 29
Povrina po obodu (zidu) ovog udubljenja je kvaliteta N7, tj. neophodna je i fina obrada. To emo definisati
izborom wall klikom mia na Alternat. vidi dijalog 30. Naravno, za finu obradu biramo manji posmak,
a veu brzinu rezanja.
Page 45
Dijalog 30
Prihvatanjem (klikom mia na Accept) dobijamo novi, dijalog 31, u kome vidimo da su i gruba obrada i fina
obrada zida vezane za konturu POKLOPAC_2.
Dijalog 31
Sada prelazimo na novu konturu. To e biti donji unutranji leb, dimenzija 80x38x12, prikazan na slici 57.
Naziv novoj konturi dajemo POKLOPAC_3 u dijalogu 32.
Page 46
Poetna taka
konture
Slika 57. Trea kontura
Dijalog 31
I, kao i u prethodnim sluajevima, najpre definiemo koordinate poetne take, to se vidi u dijalogu 32.
Dijalog 32
Page 47
Konturu emo poeti horizontalnom linijom u desno, koja zavrava radijusom (dijalog 33), nastavljamo
vertikalnom linijom na dole koja takoe zavraava radijusom (dijalog 34), zatim horizontalnom u levo sa
radijalnim zavretkom (dijalog 35), pa vertikalnom na gore sa radijusom na kraju(dijalog 36) i, konano,
horizontalnom u desno do zatvaranja konture (dijalog 37). Konana kontura za prihvatanje moe se videti u
dijalogu 38.
Dijalog 33 Dijalog 34
Page 48
Sada opet treba izabrati alat. Kao i u prethodnom zahvatu, za glodanje konture sa unutranje strane klikom
mia biramo Solid machin vidi dijalog 39. Otvorie nam se novi dijalog. U njemu takoe, najpre trebamo
izabrati alat, klikom mia na Tools - otvorie nam se dijalog 40. I ovom prilikom biramo glodalo prenika 10mm,
jer trebamo obraditi leb sa merom R10 vidi sliku 57.
Dijalog 39
Dijalog 40
Page 49
Reime obrade za grubu obradu biramo u dijalogu 41, a poto je dno, prema crteu na slici 51, kvaliteta
obraenih povrina N7, to emo uraditi ponovnim izborom klikom mia na Solid machin, izborom
bottom klikom mia na Alternat. - dijalog 42.
Dijalog 40
Dijalog 40
Page 50
Moemo aktivirati simulaciju rada maine klikom mia na Simulation i pratiti rad slika 58.
Slika 58. Pogled odozgo na obradak posle izvrenja programiranog dela obrade
Isti obradak moemo videti i izometrijski, ali i u tri projekcije, gde moemo videti vizuelno da li su kanali
adekvatno udubljeni slika59.
Slika 58. Obradak u tri projekcije posle izvrenja programiranog dela obrade
Page 51
U dijalogu 41 moemo videti da su i gruba obrada i fina obrada dna vezane za konturu POKLOPAC_3.
Dijalog 41
Ostalo je jo buenje malih otvora po spoljanjem lebu. Buenje emo aktivirati klikom mia na Drilling -
otvara se dijalog 42. Ali, najpre treba izvriti zabuivanje klikom mia na Centering otvara se dijalog 43 u
kome biramo alat pomeranjem strelica sa tastature.
Dijalog 42
Page 52
Dijalog 43
Kada izaberemo zabuiva, definiemo reime i prenik do kog zabuiva ulazi dijalog 44.
Dijalog 44
Page 53
Onda klikom mia idemo na Drilling pa na Drilling Reaming (dijalog 45), pa na Tools, da bi izabrali alat u
dijalogu 46. Ovog puta za alat uzimamo burgiju prenika 10mm, koliki je i prenik otvora (slika 51).
Dijalog 45
Dijalog 46
Page 54
Kada ubacimo alat u program, trebamo definisati reime i dubinu buenja (u naem sluaju inkrementalnom
koordinatom 38 vrha burgije na kraju prolaza) vidi dijalog 47.
Dijalog 47
Dijalog 48
Page 55
Ostalo je jo da definiemo poziciju buenja. Moemo davati pozicije buenja svakog otvora pojedinano ili
jednom definisati poloaj svih otvora. Naravno da se odluujemo za drugu varijantu. Izabraemo klikom mia
Drilling pa Position (vidi dijalog 48) i dobiemo dijalog 49, gde emo klikom mia na izabrati cik-cak
raspored, gde emo definisati dubinu buenja, kao i koordinate centra svakog otvora.
Dijalog 49
Na kraju aktiviramo simulaciju i moemo videti pogled gotovog dela odozgo (slika 59) ili u tri projekcije
(slika60).
Slika 59. Pogled odozgo na gotov deo
Slika 60. Gotov deo u tri projekcije
Page 56
Moemo videti i izometrijskog izgleda gotovog dela nakon simulacije slika 61 i uporediti gasa izometrijskim
izgledom radionikog crtea slika 62.
Slika 61. Izometrijska slika gotovog dela Slika 62. Izometrijska slika gotovog dela nakon
nakon simulacije simulacije
A na slici 63 moemo videti kako jednostavno izgleda sam program.
Slika 60. Program obrade na NU glodalici za dati deo
Page 57
6. ZAKLJUAK
U vremenu intenzivne digitalizacije celokupnog ivota, pa i proizvodnih sistema, jedan od najveih

izazova sa kojim se svet suoava jeste oblast proizvodnje. iroka upotreba raunara dovela je do prave
revolucije u tehnologiji. Transformisan je celokupni proces projektovanja proizvoda, analize i proizvodnje. Da bi
industrija funkcionisala potrebni su dobro obueni strunjaci. Obrazovanje se danas posmatra kao jedan
kontinualni i dugoroni proces. Otud i vanost praenja i prouavanja novih tendencija u razvoju CNC
tehnologije, kao i njene primene u naim uslovima. Projektant danas mora da raspolae znatno veim znanjem
nego to je raspolagao pre samo par godina, da bi koristio sve postojee alate, potencijal i mogunosti CNC
tehnologije. Zbog toga mora biti spreman na doivotno uenje.
7. LITERATURA
1) Numeriki upravljane maine, Miodrag T. Mani, Duan N. Spasi, Ni 1998

2) Softverska reenja CAD/CAM sistema, Devedi G.; Kragujevac, 2004.
3) Internet prezentacije:
http://www.masfak.ni.ac.rs/sitegenius/article.php?aid=2692
http://www.scribd.com/doc/57986455/PROGRAMIRANJE-NUMERI%C4%8CKI-UPRAVLJANIH-
GLODALICA-POMO%C4%86U-CAM-SISTEMA
http://cent.mas.bg.ac.rs/nastava/teh_mas_obrade/prezentacije/lab4.pdf
http://www.directindustry.com/tab/cnc-control-unit.html
http://www.directindustry.com/tab/cnc-control-unit-_2.html
Page 58
Zlatica Gerov
BIOGRAFIJA
Datum roenja: 11.03.1966.godine

Adresa: Sastavak bb, 19350 Knjaevac
Telefon: 019/732880, 064-8859-403
E-mail: zlatica.gerov@gmail.com
Radno iskustvo
Od 1989. do danas Tehnika kola, Knjaevac
Radno mesto: Profesor strunih predmeta mainske struke
Obrazovanje
Diplomirani inenjer mainstva (1989.), Mainski fakultet u Niu, Univerzitet u Niu.
Matematiko tehniki saradnik (1984.), Tehnika kola, Knjaevac
Poznavanje jezika
Engleski jezik (poetni nivo)
Francuski jezik (teno znanje pisanja, itanja i konverza
konverzacije)
Rad sa raunarom
MS Office, ProDESKTOP, AutoCAD, MatCad (napredni nivo),
ProENGINEER, Solid works, Solid EDGE (srednji nivo),
Programiranje u jezicima Basic, C++
Nagrade
Pohvalnica Microsoft-aa za uspeh na konkursu Kreativna kola
Dva rada u Bazi znanja
anja na sajtu www.kreativnaskola.com
Seminari i kursevi
Seminari: - Kompetentan nastavnik izmeu teorije i prekse
- Testovi znanja
- Ocenjivanje u srednjoj koli
- Nastavnik u funkciji odeljenjskog starei
stareine
- Metodologija razvoja novih planova i programa
- Izrada nastavnih materijala
- Novi nastavni metodi i motivacija uenika u obrazovnom procesu
- Tehnike ocenjivanja u oglednim odeljenjima
- Aktivna nastava
- Organizaciona kultura u srednjim kolama u Srbiji
Line osobine
Timski rad, upornost, inicijativnost, komunikativnost.
Hobiji
Volonterski rad u Centru za socijalni rad na pomoi deci bez roditeljskog staranja.
etnje u prirodi
Ostalo
Vozaka dozvola B kategorije (aktivan voza).
Page 59

U-2 2010 Master Rad PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

U-2 2010 Master Rad PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET U NIU

NI, oktobar, 2011

NI, oktobar, 2011

2. NUMERIKI UPRAVLJANE MAINE

Numeriki upravljane maine za obradu rezanjem

Numeriki upravljane maine za obradu deformisanjem

Slika 6. NU presa za obradu probijanjem i krzanjem

Slika 8. NU maina za seenjelaserom Slika 9. Maina za elektroerozionu obradu

Numeriki upravljane merne maine

Slika 12. NU merne maine

2.1. PRIMENA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA

Najee se primena numerikog upravljanja povezuje sa upravljanjem maina alatki u industriji

2.2 PREDNOSTI I NEDOSTACI NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI

Automatizacija maloserijske i serijske proizvodnje kao dominirajueg vida u metalopreradi, uspeno se

2.3. STRUKTURA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI

Numeriki upravljani sistem je skup podsistema sa odreenim konstruktivnim karakteristikama koji su

Slika 16. Opta strukturna ema numeriki upravljanog obradnog sistema

2.3.1. Pogonski sistemi

2.3.2. Merni sistemi

2.4. NUMERIKI UPRAVLJANA MAINA UPRAVLJANI SISTEM

2.4.1. Nosei i osloni elementi

2.4.2. Klizne voice

2.4.4. Sistemi za podmazivanje

2.4.5. Sistemi za hlaenje

2.5. NUMERIKA UPRAVLJAKA JEDINICA

2.5.1. Nain rada numerike upravljake jedinice

Slika 26. Sastavni delovi

Slika 27. ema pozicioniranja osa

2.5.2. Komandna tabla

Komandna tabla NUJ moe biti oblikovana na vie

Slika 28. Elementi komandne table uprvaljake jediniice:

2.5.3. Vrste upravljanja

Slika 30. Primena linearne interpolacije od A do B alat se kree

Slika 31. Kruna interpolacija: a) smer kretanja kazaljke sata i b)

2.5.5. Proizvoai numeriki upravljakih jedinica

Pojava standarda u arhitekturi upravljakih sistema i upotreba koncepcije otvorene arhitekture je

2.6. SAVREMENE RAUNAROM UPRAVLJANE GLODALICE

Savremene raunarom upravljane glodalice se izrauju u razliitim varijantama. Jedno od reenja

3. METODE PROGRAMIRANJA NUMERIKI UPRAVLJANIH MAINA ALATKI

3.1. RUNO PROGRAMIRANJE

3.2. STRUKTURA PROGRAMA

Glavne funkcije ili funkcije uslova kretanja

3.3. PROGRAMIRANJE U POGONU

Prikupljanje informacija o delu podrazumeva povezivanje CAM programa sa programom za

Slika 51. Radioniki crte dela

Donji levi ugao

Slika 52. Prikaz koordinatnog poetka

Linija oko koje

Slika 53. Prikaz prve konturne linije i njene poetne take

Slika 54. Pogled odozgo na obradak posle prvog zahvata

Slika 55.Druga konturna linija.

Slika 57. Trea kontura

Slika 59. Pogled odozgo na gotov deo

Slika 60. Gotov deo u tri projekcije

A na slici 63 moemo videti kako jednostavno izgleda sam program.

Slika 60. Program obrade na NU glodalici za dati deo

U vremenu intenzivne digitalizacije celokupnog ivota, pa i proizvodnih sistema, jedan od najveih

1) Numeriki upravljane maine, Miodrag T. Mani, Duan N. Spasi, Ni 1998

Datum roenja: 11.03.1966.godine

You might also like