Modelamiento de una planta de control de nivel

mediante identificacin no paramtrica

Modeling a level control plant
by non-parametric identification
Ral Medrano, Ernesto Godinez

Resumen

Para el control automtico de una variable de un pro del proceso de nivel; luego se sintoniz al co box de
ceso identifi
ntrolador en cacin,
industrial se requiere determinar los parmetros de
el proceso simulado y por ltimo se sintoniz luego
con- un con
un contro-
trol, adems de establecer inicialmente el tipo de co trolado
lador industrial para el control del proceso. L r indus
ntrol
os resultados trial Si
ms adecuado para el proceso en particular. Para e-
del presente trabajo comparados con el pro
este mens
cedimiento
propsito es usual la aplicacin de uno de los mto para c
actual, demuestran que efectivamente se ha
dos ontrola
mejorado el
de sintona propuestos por Ziegler & Nichols con el r un m
desempeo del procedimiento de sintona d
fin dulo
el controla-
de calcular los valores de dichos parmetros de un m de pro
dor de procesos y por lo tanto se aplicarn e
odo cesos
stas nuevas
prctico. de Niv
tcnicas en todos los laboratorios del curso.
el con
Una conclu-
En la especialidad de Electrnica Industrial, los estud descar
sin importante es que el uso de la tecnolo
ian- ga por
ga no dara
tes utilizan este procedimiento para sintonizar los co graved
buen resultado sin antes conocer las caracte
ntro- ad.
rsticas pro-
ladores de procesos para nivel, flujo, presin, temper
pias de cada proceso como, por ejemplo, en
atura Abst
el proceso
o velocidad. Si bien es cierto que esta aproximacin
de nivel donde siempre se debe consider
ract
pue-
ar el tiempo
de ser suficiente para la mayora de los casos,un mej For the
muerto a pesar de parecer despreciable en
or co- autom
Plantas muy
nocimiento del comportamiento del proceso a contro
pequeas. Es til indicar que se han usado t ated c
lar
arjetas de ad- ontrol
adems de utilizar software de simulacin con el mo
quisicin de datos NI y el software MATLAB c of a va
delo
on su tool- riable
del proceso puede permitir el ajuste de los parmetr
os de on ind
control en menor tiempo con mayor aproximacin y, Invest Apl Innov 2(2), 2008 ustrial
por pro-
lo tanto, optimizar el aprendizaje de los estudiantes.

En el presente trabajo se aplic la herramienta de id

enti-
ficacin de MATLAB para la identificacin no paramt
rica
cess it is necessary to determine the parameters of control,
in addition to initially establish the kind of control more
suitable for the process in particular. For this purpose, is
generally used one of the tuning methods proposed by
Ziegler & Nichols in order to calculate the values of these
parameters in a practical way.
On the Industrial Electronics Department, students are
using this procedure to tune the processes for controlling
level, flow, pressure, temperature or speed. While it is true
that this approach may be sufficient for the majority of
cases, a better understanding of the behavior of the pro-
cess to check-in addition to using simulation software,
can allow the adjustment of the parameters of control in
less time, with greater approximation and therefore opti-
mizing the control.
In this paper we applied the identification tool of MATLAB
for identifying non-parametric process level, and then
we tuned the controller in the simulated process and fi-
nally tuned an industrial controller to control the plant.
The results compared with the current procedure, show
that actually has improved the performance of the pro-
cedure tuning controller processes and thus will apply
these new techniques in all laboratories of the course. An
important conclusion is that the use of the technology
would not give good results without knowing the specific 79
characteristics of each process as for example in the pro-
cess level, we should always must consider the dead time
despite apparently it is negligible in very small plants. It is

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

important to indicate that we have used NI data a decaimiento.Tales procedimientos son tediosos, p
cquisi-
ues de-
tion board and software MATLAB with his identific
mandan mucho tiempo porque el modelo resulta
ation
nte del
toolbox, then a SIEMENS industrial controller to co
Proceso no es exacto. La propuesta de esta invest
ntrol
igacin
module-level processes with download gravity.

Pa la br a s claves

Identificacin no paramtrica, modelamiento, contr

ol de
procesos, mtodos de sintona, software de simulac
in.

Key words

Non-parametric identification, modeling, process

control,
tuning methods, simulation software.

INTRODUCCIN

Teniendo una Planta por controlar, los estudiant

es de
nuestra institucin realizan la sintonizacin del pr
oceso
en laboratorio usando el mtodo de Curva de Rea
ccin
de Ziegler & Nichols para inferir el modelo, habiend
o de-
terminado previamente la regin lineal. Luego re
alizan
la sintonizacin por el mtodo del tanteo o del
cuarto
de control proporcional, la cual es motorizada y controla- Se observa que, a medida que sube el nivel del lquido,
da por una corriente de 4-20mA. Una bomba instalada al se ejerce mayor presin hidrosttica sobre la vlvula de
interior del reservorio impulsa el agua a la entrada de la salida X2 logrndose,luego,el punto de equilibrio (caudal
vlvula proporcional. que ingresa es igual al caudal que sale). Del conocimiento
de la caracterstica de una planta de nivel [1], trabajan-
Las vlvulas manuales tipo mariposa deben ser conve-
do en la zona lineal encontrada segn pruebas de curva
nientemente ajustadas, de modo tal que se pueda obser- de reaccin, se sabe que es de primer orden con tiempo
var el llenado del depsito hasta un mximo de 0,9m de muerto y que se consigue un control aceptable con el al-
altura para la mxima apertura de la vlvula proporcional. goritmo de control PID.
80 es comprobar que, identificando el modelo del proceso
mediante tcnicas no paramtricas apoyadas por u
n soft- Invest Apl Innov 2(2), 2008
ware de identificacin, se logra obtener un buen m
odelo
de la Planta y, por lo tanto, incrementar el desemp
eo del
estudiante durante el procedimiento de sintonizaci
n del
controlador industrial. Se consigue, adems, mayor
preci-
sin del control de una variable sobre todo el rango
lineal
de control.

FUNDAMENTOS

La Figura 1 muestra el P&ID de la planta de nivel p

ertene-
ciente a la Especialidad de Electrnica Industrial, l
a cual
va a ser usada para determinar la efectividad del
nuevo
mtodo de sintonizacin propuesto. Se observa q
ue la
medida del nivel de agua va a ser obtenida de mod
o indi-
recto por medio del transmisor de presin PT, es de
cir que
para determinado valor de peso de agua correspo
nder
el nivel de lquido respectivo. La altura mxima de
la co-
lumna de agua es de 1m y se considera que el tan
que que
la contiene es de 0,2m de dimetro, entonces se ti
ene un
proceso de capacitancia constante y con regin de
ope-
racin limitada [3]. En este estudio es irrelevante l
a data
del transmisor de flujo FT.La manipulacin del caud
al que
ingresa en la Planta es realizada por medio de la v
lvula
 Figura 1.P&ID del mdulo de la planta de nivel.

Elementos utilizados

2.1 PT:Transmisor de presin, entrada 0 a 0,25bar y sali-

da de 0 a 20 mA
2.2 FT: Transmisor/indicador de flujo, tipo magntico
2.3 Vlvula proporcional, entrada 4 a 20mA y salida 0 a
2 gpm
2.4 Controlador PID industrial, fabricante: SIEMENS, mo-
delo: DR20

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

2.5 Planta de Nivel: Depsito de agua de 1m de alt Curv

ura y
a ca
0.20m de dimetro
ract
2.6 Una computadora personal implementada co 3)
erst
n el
software MatLab
ica
2.7 Tarjeta de adquisicin de datos NI, modelo: del p
PCI- roce
La ecuacin (2) es de primer orden y debido
6221 so
2.8 Mdulo convertidor de 10 Voltios a 4-20mA al recorrido
del lquido en las tuberas ms la posicin de La cur
Linealizacin del proceso de niv los sensores, va car
se debe considerar un tiempo muerto. La n acters
el
o linealidad
con descarga por gravedad tica de
de los procesos es caracterstica comn y po
l proce
r lo tanto es
Modelo no lineal so de
necesario linealizarlo alrededor de un punto
nivel n
de equilibrio
(1)
y controlar en dicho valor. Mientras el proces os per
o tenga ma- mite
En donde: A es el rea transversal del tanque que es
yor caracterstica no lineal es ms difcil de c conoce
cons-
ontrolar [2] y r la di
tante en este caso y proporcional a la capacitanci
por lo tanto son necesarios nuevos algoritmo nmica
a del de la
s de control
sistema [3], k es la constante de apertura de la vlv
avanzado si es que se desea controlar sobre planta,
ula de a parti
el rango total
salida X2, H es la altura del nivel de lquido y Q1 es e
del proceso (extremo superior del tanque). r de la
l cau- cual s
dal de salida. e
identifi
Modelo linealizado alrededor de un punto Q1,0 carn
los tra
Utilizando la serie de Taylor alrededor de un punto p mos li
ara neales
Invest Apl Innov 2(2), 2008
simplificar la no linealidad. de la c
urva p
(2) ara po
der
En donde:
establecer el rango de operacin adecuado sobre el cual voltaje u de entrada el valor porcentual ser v = 57,6u %
se aplicar el algoritmo de control. Segn la Figura 1 que .
muestra el proceso, se trata de un proceso autoregulado.

PROCEDIMIENTO

La Figura 2 representa las conexiones efectuadas. En la

salida del transmisor tenemos di
y(%) 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
sponible la seal de
corriente de 0 a 20 mA, la cual e v(%) 0 0 0 8.8 12 34 50 63 78.4 93.4 94.1
s proporcional al nivel,
esto significa que 0m equivale a 0mA y 2,55m equivale
a 20mA.

Los cables que transportan esta seal se conectan a los

bornes 63(+) y 29(-) de la tarjeta de adquisicin de datos,
en los cuales tambin se instal una resistencia de 248,
de modo que la seal de corriente de 0 a 20mA es con-
vertida en una seal de tensin de 0 a 4,96voltios. De
esta manera ingresa la seal que representa nivel hacia
la computadora. El nivel mximo obtenido fue de 0.88m
lo que corresponde a un voltaje de 1,735V aproximada-
mente. El rango de medicin se expresar en porcentaje, Figura 2.Diagrama P&ID de conexiones

lo cual significa que 0 voltios corresponde a 0% y 1,735 para identificar la planta de nivel.

voltios corresponde a 100%. Luego tenemos que para un

81

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

De otro lado, la salida de la tarjeta de adquisicin de datos

82
es 10 voltios por medio de los bornes 22(+) y 55 (-), que
tambin debe ser escalado, es decir 0% corresponde a
-10 voltios y 100% corresponde a +10 voltios, por lo tanto
para y % de salida tendremos 0,2y-10 voltios, en donde
el rango de y es de 0 a 100%. Este voltaje de 10 voltios
debe ser convertido a corriente de 4 a 20mA mediante el
convertidor de voltaje a corriente. Esta seal de corriente
es la que alimenta a la vlvula proporcional de control.

Configuracin de la tarjeta de
adquisicin de datos

Teniendo en cuenta el prrafo anterior, en la Figura 3 se

muestra que la seal de entrada anloga suministrada
por PT (variable controlada) ingresa en la computadora
por medio de la tarjeta de adquisicin de datos PCI-6221
y es convertida a un valor porcentualv.Luego la saliday
es transformada de valor porcentualy%a voltaje +/-10V
y enviada por la tarjeta de adquisicin de datos hacia el
convertidor V/I para el control de la vlvula proporcional
que controlar el caudal de entrada (variable manipula-
da). Mencionaremos que la tarjeta DAQ ha sido configu-
rada para trabajar en tiempo real (RT) con SIMULINK en el
programa MATLAB.
Curva ca abierto variando y de 0 a 100%, luego se anotan los c
Tabla 1.Curva caracterstica del proceso.
ractersti orres-
ca del pro pondientes valores porcentuales de v, con lo cual se l
Con los valores obtenidos en la Tabla 1 se obtiene la curva
ceso ogra
la Tabla 1. Debemos tener presente que la vlvula ma caracterstica del proceso mostrada en la Figura 4, a par-
Para obtener l nual tir de la cual observamos el rango en el cual la curva es
aproximadamente lineal.El rango de salida y% selecciona-
a curva carac de entrada al tanque X1 debe estar totalmente abier
do es de 40 a 70% y el rango de entrada correspondiente
terstica, se tr ta y
la vlvula manual de salida X2 del tanque debe estar de 12% a 63%. Dicho rango va a ser usado para determi-
abaja en lazo
con nar el modelo matemtico del proceso, aproximndolo a
80% de apertura. La vlvula X3 debe estar cerrada. un sistema con comportamiento lineal y de dicho modo
se podr usar y sintonizar un sencillo controlador PID.

Figura 3.Escalamiento de la interfaz DAQ y software MATLAB.

Figura 4.Curva caracterstica de la planta de nivel.

Figura 5.Configuracin DAQ-SIMULINK para obtener la curva de reaccin.

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Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

Curva de reaccin Aplicacin de Identification Tool-

box de MATLAB
Para obtener la curva de reaccin, vamos a trabaj 12% de acuerdo con la Tabla 1. La configuracin utili
ar en
zada
lazo abierto. Nos basamos en la zona lineal por lo
para obtener la curva de reaccin se muestra en la
que
Figura
cambiamos la salida y% en forma de escaln de
5, en donde la data input (v),output (y) y time
40% a
(t) son
70%. Debemos tener presente que para una salid
guardadas en el block Display. El resultado del pro
a de
cedi-
40%, debemos esperar que se estabilice la entrad
miento se observa en la Figura 6.
a en
 Para usar la herramienta de Identificacin, debemos
cargar los datos guardados en el block Display, abrir el
Toolbox y trabajar en SIMULINK de MATLAB. La Figura 7
muestra la ventana de trabajo con el procedimiento de
carga de datos desde el workspace.Observe que se ha de-
nominado level a la identificacin a ejecutar.

De la forma de la curva de reaccin observada en la Figura

6, se deduce que se trata de un sistema de primer orden y
por lo tanto se van a utilizar en Process Models los tipos
de identificacin sin retardo (P1) y con retardo (P1D), tal
como se ve en la Figura 8. El programa nos proporciona
Figura 6.Curva de reaccin en la regin lineal.
el valor de la ganancia (K), constante de tiempo (Tp1) y
tiempo de retraso (Td) de la Planta de Nivel estudiada. El
objetivo de usar los dos modelos es determinar cul de
estos se aproxima mejor a la data del proceso de nivel real,
la cual se muestra en la Figura 9.Se observa que el modelo
P1D tiene una aproximacin de 91,39 superior que 89,22
del modelo P1.

Entonces, el modelo a trabajar tiene los siguientes par-

metros:
83

(4)

Dicho modelo representa a toda la Planta, es decir: tan-

que, tuberas, vlvulas y transmisor.
Figura 7.Presentacin delIdentification Toolbox de MATLAB.

Figura 8.Modelos sin y con retardo luego de la identificacin.

Invest Apl Innov 2(2), 2008

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica
 Figura 9.Aproximacin de modelos a la data medida de la planta nivel.

Simulacin usando SIMULINK de Resultados del comportamiento del

MATLAB Proceso Simulado y Proceso Real

Con el modelo de la Planta de nivel de la ecuacin Simulacin del proceso de nivel controlado
(4), y
haciendo uso de un controlador PID se realizan las En las Figuras 11, 12 y 13 se pueden observar las respues-
simula- tas del sistema controlado con valores de sintona del
ciones respectivas para un punto intermedio de ref
erencia
(Set Point: S.P.) del rango lineal de control entre 0,4
a 0,5m.
84 Los valores del controlador hallados luego de las pr controlador ajustados segn prrafo anterior.
uebas
de tanteo son: Proporcional=3,5; Integral=1; Derivativo=0.
Adems se simularn para valores de referencia fuera del
rango lineal para niveles de 0,1 a 0,2m; y 0,8 a 0,88m. Lue-
go vamos a comparar con la Planta real controlada por un
controlador industrial. La figura 10 muestra el modelo de
Planta y controlador a simular.

Figura 10.Modelo de planta de nivel a simular con controlador PID.

Invest Apl Innov 2(2), 2008

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

Figura 11.Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,1 a 0,2m.

85

Figura 12.Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,4 a 0,5m.

Figura 13.Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,8 a 0,88m.

Figura 14.Respuesta del sistema simulado controlado con escaln de 0,1 a 0,2m.
 Invest Apl Innov 2(2), 2008

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

Figura 15.Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,4 a 0,5m.

Figura 16.Respuesta del sistema simulado

controlado con escaln de 0,8 a 0,88m.

86 Proceso controlado por controlador RESULTADOS

industrial siemens DR20

se consigue un control aceptable (se pueden re

En las Figuras 14, 15 y 16 se pueden observar alizar ajus-
las res-
te adicionales) y por lo tanto los estudiantes dis
puestas del proceso real con el controlador ajusta
minuirn
do de
sus pasos de sintona para dedicar ms tiempo
acuerdo con los valores Proporcional: 3,5; Integral:
al anlisis
1 y De-
de lo aprendido. Se observan diferencias en el c
rivativo: 0. De las figuras presentadas (planta sim
omporta-
ulada y
miento del modelo identificado y el modelo real,
planta real) se observa que el mtodo propuesto d
pues no
e iden-
se estn considerando el ruido existente en los
tificacin no paramtrica de procesos, cumple el o
sensores,
bjetivo
prdidas en la tubera ante flujo turbulento y fri
principal de optimizar el tiempo de ajuste de par
ccin en
metros
los codos de las tuberas.
del controlador industrial,pues con los valores de si
ntona
del controlador simulado ajustados en el controlado
r real
 Se observa que los tiempos del proceso simulado (Fi-
guras 11 a 13) se encuentran sincronizados al reloj del
Invest Apl Innov 2(2), 2008 programa simulador en la PC y por esa razn difiere
del tiempo visto en el proceso real (Figuras 14 a 16).
Los sobre impulsos y tiempos de asentamiento ob-
servados el proceso simulado (Figuras 11 a 13) son
aproximadamente iguales para cada valor de S.P., es
decir que la dinmica del proceso es constante. En el
proceso real se tiene un resultado completamente di-
ferente (Figuras 14 a 16) y se observan variaciones en
el sobre impulso debido a que la dinmica del sistema,
especficamente la resistencia del proceso, es variable,
dependiendo de la altura del nivel de lquido. La ca-
pacitacin del proceso es constante pues el rea de la
seccin transversal del tanque es constante [3].
DEL DIAGRAMA P&ID (FIGURA 1), SE OBSERVA QUE LA BOM-
ba se encuentra ubicada de modo tal que el ingreso
del lquido es por la parte inferior del tanque, esto
con el objetivo de evitar ruido en la variable de nivel.

Medrano R., Godinez E. Modelamiento de una planta de control de nivel mediante identificacin no paramtrica

Como se trata de un mdulo educativo, de peque el software de identificacin de MATLAB, el

o estudian- m
tamao, se puede despreciar el esfuerzo de poten te deduce un modelo ms preciso de toda i
cia la Planta p
elctrica en la bomba necesaria para sostener la (tanque, tuberas, vlvulas, sensores) y por m
co- lo tanto se
lumna de agua de 0,2m de dimetro. En situacio optimiza el tiempo de sintonizacin de un e
nes controla- r
reales, el ingreso del lquido es por la parte super dor industrial. o
ior. o
LA HERRAMIENTA TECNOLGICA EMPLEADA
Se recomienda instalar una tubera para el ingr l
eso ABRE NUEVAS c
del agua por la parte superior para que as los es interrogantes a responder, como por ejemp
tu- lo: cu- l
diantes puedan investigar las diferencias en cua les diferencias existen si el ingreso del lqui s
nto do es por a
al control del nivel por cada uno de los medios de la parte inferior o superior?, qu sucede e s
in- n cuanto d
greso de agua (superior e inferior), as como al ah al consumo de energa utilizada para cada d
orro modo de c
de energa elctrica conseguido en la bomba. instalacin?, se puede controlar el flujo pa u
ra mejorar a
CONCLUSIONES el control de la variable nivel?, se puede u a
sar un con- e
EL PLANTEAMIENTO PRINCIPAL QUE MOTIV EL trol en cascada?, etctera. Se concluye que
el ahorro
PRESENTE
de tiempo obtenido en las actividades de la
artculo se ha cumplido al comparar los resultado
boratorio
s de
puede ser usado para elevar el racionamien
las Figuras 11 a 13 y 13 a 16, en los cuales se mu
to analti-
estran
co de los estudiantes.
el proceso simulado y real, respectivamente. Aplic
an- SE CONCLUYE QUE UN MEJOR MODELO DE LA
do esta nueva tecnologa de adquisicin de datos
PLANTA USAN-
en
do otras tcnicas de identificacin, tal com
tiempo real mediante el uso de una tarjeta PCI62
o las pa-
21 y
 tipo de controlador PID por otro controlador avanz REFERENCIAS
a-
do se logra optimizar an ms el proceso. [1] Acedo, J (2003). Control Avanzado de Procesos:Teora
y Prctica. En Daz de Santos (Ed.). Comportamiento
de las variables de Proceso (pp. 200-202). Espaa:
Daz de Santos S.A.
[2] Corripio, A (1991). Control Automtico de Procesos:
Teora y Prctica. En Noriega (Ed.). Nivel en un Proce-
so (pp. 116-121). Mxico: Jhon Wiley & Sons, Inc.
[3] Ogata, K (2003). Ingeniera Control Moderna, 4 Ed:
En Prentice Hall (Ed.). Modelado matemtico de Sis-
temas de Fluidos y Sistemas Trmicos (pp. 152-156).
Espaa: Pearson Educacin S.A.

ACERCA D E L0S A U T O R E S

Ral Medrano Tantaruna es inge-

niero electrnico, particip en un
programa de entrenamiento en
tecnologa educativa organizado
por la DSE en Mannheim, Alema-
nia. Es profesor de Tecsup en los
cursos de control electrnico de
potencia, diseo y mantenimien-
to electrnico, ha implementando
varios proyectos para el departamento de Electrnica. Es
miembro de la IEEE. 87

Ernesto Godines De La Cruz es in-

geniero electrnico e ingeniero
electricista, con Maestra en Inge-
niera de Control y Automatizacin.
Es profesor de instrumentacin y
control en Tecsup.
Invest Apl Innov 2(2), 2008