Rirp - 2 Faza - Tim - 1

Katedra za konstruiranje
Fakultet strojarstva i i razvoj proizvoda

brodogradnje www.cadlab.fsb.hr
Sveuilite u Zagrebu
Projektni zadatak iz kolegija

RAUNALOM INTEGRIRANI RAZVOJ PROIZVODA
ak. godina 2013/14.
SAMOHODNI UREAJ ZA
PREGLEDAVANJE I ULTRAZVUNO
ISPITIVANJE UNUTRANJOSTI CJEVOVODA
Predmetni nastavnik: Prof. dr. sc. Dorian Marjanovi, dipl.ing.

Asistent: Prof. dr. sc. Mario torga, dipl.ing.
Vanja emerin
Dean Dekovi
Perica Hajdarovi
Ivor Mikolevi
Daniel Miler
Zagreb, 25.11.2013.
e me r in , De ko v i , H a jd a ro v i , M iko l e vi , M i le r :
SAMOHODNI UREAJ ZA PREGLEDAVANJE I ULTRAZVUNO ISPITIVANJE UNUTRANJOSTI CJEVOVODA
PROJEKTNI ZADATAK, ak. godina 2013/14.

za sve grupe
Naslov: SAMOHODNI UREAJ ZA PREGLEDAVANJE I ULTRAZVUNO
ISPITIVANJE UNUTRANJOSTI CJEVOVODA
Opis zadatka: Potrebno je konstruirati samohodni ureaj za pregledanje i ultrazvuno ispitivanje
unutranjosti cjevovoda. Potrebno je razmatrati mogunosti pregledavanja i ispitivanja
unutranjosti cjevovoda razliitih promjera.
Podaci za razvoj: Ogranienja: Pregledom i ispitivanjem cjevovoda operater upravlja daljinski. Ureaj u
unutranjost cjevovoda ulazi kroz Y spoj. Razmatrati mogunost pregledavanja i ispitivanja
cijevi unutranjeg promjera 100mm, 200mm i 300mm. Cjevovod se sastoji od kombinacije
horizontalnih i vertikalnih dionica ukupne duine 60m. Zavoji cjevovoda su izvedeni 1,5xD. Za
ispitivanje ultrazvukom potrebno je dovesti vodu izmeu sondi i cjevovoda. Ureaj ne radi
podvodno. Za ispravan rad ureaj za sobom povlai kabele (motora, encodera, limit switcheva, 6
ultrazvunih sondi) koji se nalaze u polimernoj savitljivoj cijevi vanjskog promjera 32mm i
unutranjeg promjera 28mm (ispunjenost otprilike 80%).
Zahtijevani nain rada: Operater (jedan ili vie) prenosi i postavlja ureaj u cjevovod runo, a
kod pregledavanja i ispitivanja ureaj se pomie i uvruje samostalno. Pokretanje i rotaciju
ispitnih sondi ureaj obavlja samostalno uz daljinsko nadgledanje operatera. Nakon
ispitivanja operater skida, rasklapa i odnosi ureaj. Ultrazvuno skeniranje sastoji se od rotacije
(zakret za 3mm luno) sondi na unutranjoj povrini cijevi, te uzdunog gibanja sondi
brzinom 100mm/s pri emu se prikupljaju podaci. Nakon to se provede skeniranje
odreene duine cjevovoda, ureaj se samostalno pomie na novu dionicu ispitivanja.
Okolina: Ureaj i dodatna oprema za pregledavanje i ispitivanje unutranjosti cjevovoda moraju
biti mobilni, te moraju raditi u zatvorenom prostoru (temperatura, vlanost).
Radom je potrebno obuhvatiti slijedee:
Faza Rezultat koji se oekuje Datum izvrenja
1. Analizu trita i postojeih rjeenja, definiciju Pisani izvjetaj

25.11.2013.
problema i izradu tehnike specifikacije PowerPoint prezentacija
2. Funkcijsku razradu, kreiranje koncepta i Pisani izvjetaj

22.01.2014.
raunalno oblikovanje konanog rjeenja. PowerPoint prezentacija
3. Raunalno modeliranje i detaljiranje Pisani izvjetaj ukljuivo 09.07.2014.
odabranog konanog rjeenja ukljuivo tehniku dokumentaciju
potrebne simulacije, te izradu tehnike
dokumentacije. PowerPoint prezentacija
Raunalne modele i tehniku dokumentaciju izraditi pomou jednog od programskih paketa (ProE,
CATIA, SolidWorks) po izboru, uz obavezu koritenja verzije programskih paketa koje su instalirane u
raunalnim uionicama FSB. Dodatne informacije zatraiti od nastavnika i asistenata.
Zadatak zadan: Predmetni nastavnik:

10.10.2013. Prof. dr. sc. Dorian Marjanovi
2
RIR P, F S B, K at ed r a za ko n s t ru i r an je i r az vo j p ro iz vo da w w w. c ad l ab .fs b.h r
SADRAJ:
SADRAJ: .......................................................................................................................................................................... 3
POPIS SLIKA: .................................................................................................................................................................... 5
POPIS TABLICA: ............................................................................................................................................................... 7
1. UVOD ........................................................................................................................................................................ 8
1.1. NERAZORNA ISPITIVANJA ........................................................................................................................... 8
1.2. ULTRAZVUNA METODA ............................................................................................................................. 8
2. DEFINICIJA PROBLEMA .......................................................................................................................................... 9
2.1. TEHNIKI UPITNIK ZA DEFINIRANJE CILJA RAZVOJA PROIZVODA ....................................................10
3. ANALIZA TRIA I POSTOJEIH RJEENJA ..........................................................................................................11
3.1. PATENTI..........................................................................................................................................................11
3.1.1. US 20030089267 ......................................................................................................................................11
3.1.2. US 20130104676 A1 .................................................................................................................................12
3.1.3. US 20130014598 A1 .................................................................................................................................14
3.1.4. US 8525124 B2.........................................................................................................................................15
3.1.5. EP 1373783 B1 .........................................................................................................................................16
3.1.6. EP 2626613 A1 .........................................................................................................................................18
3.1.7. US 6672222 B2.........................................................................................................................................19
3.1.8. US 20130147430 A1 .................................................................................................................................20
3.1.9. US 8289385 B2.........................................................................................................................................21
3.1.10. WO 2013139849 A1 .................................................................................................................................23
3.1.11. US 6545704 B1.........................................................................................................................................24
3.1.12. US 8479577 B2.........................................................................................................................................25
3.1.13. US 6415722 B1.........................................................................................................................................27
3.1.14. PATENT 4576097 ....................................................................................................................................28
3.2. TEHNIKA RJEENJA ...................................................................................................................................32
3.2.1. PIPELINE INSPECTION ROBOT ............................................................................................................32
3.2.2. CRAB ROBOT .........................................................................................................................................33
3.2.3. NEJI - HEBI ROBOT................................................................................................................................33
3.2.4. HELI-PIPE ROBOT ..................................................................................................................................34
3.2.5. SNAKE BOT ............................................................................................................................................35
3
3.2.7. DIAKONT RODIS...................................................................................................................................37
3.2.8. PIPE CRAWLER ULTRASONIC INSPECTION ROBOTS ...................................................................38
3.2.9. HYDRA ....................................................................................................................................................39
3.2.10. MARATHON PIPE LINE MANIPULATOR ........................................................................................40
3.2.11. THE EXPLORER II ..............................................................................................................................41
3.2.12. NANOMAG ..........................................................................................................................................42
3.2.13. MRINSPECT ........................................................................................................................................43
3.3. KRITIKI OSVRT NA TEHNIKA RJEENJA ..............................................................................................47
4. ZAKLJUAK .............................................................................................................................................................49
LITERATURA: ...................................................................................................................................................................93
4
POPIS SLIKA:
Slika 1. Patent US20030089267 ......................................................................................................................... 11

Slika 2. Patent US20030089267 ......................................................................................................................... 11
Slika 3. Patent US 20130104676 A1 .................................................................................................................. 12
Slika 4. Patent US 20130104676 A1 .................................................................................................................. 12
Slika 5. Patent US 20130104676 A1 .................................................................................................................. 13
Slika 6. Patent US 20130014598 A1 .................................................................................................................. 14
Slika 7. Patent US 20130014598 A1 .................................................................................................................. 14
Slika 8. Patent US 20130014598 A1 .................................................................................................................. 14
Slika 9. Patent US 8525124 B2 .......................................................................................................................... 15
Slika 10. Patent US 8525124 B2 ........................................................................................................................ 15
Slika 11. Patent EP 1373783 B1 ......................................................................................................................... 16
Slika 12. Patent EP 1373783 B1 ......................................................................................................................... 16
Slika 13. Patent EP 1373783 B1 ......................................................................................................................... 16
Slika 14. Patent EP 1373783 B1 ......................................................................................................................... 16
Slika 15. Gotovo rjeenje patenta EP 1373783 B1 .............................................................................................. 17
Slika 16. Patent EP 2626613 A1 ........................................................................................................................ 18
Slika 17. Patent EP 2626613 A1 ........................................................................................................................ 18
Slika 18. Patent US 6672222 B2 ........................................................................................................................ 19
Slika 19. Patent US 6672222 B2 ........................................................................................................................ 19
Slika 20. Patent US 6672222 B2 ........................................................................................................................ 19
Slika 21. Patent US 20130147430 A1 ................................................................................................................ 20
Slika 22. Patent US 8289385 B2 ........................................................................................................................ 21
Slika 23. Patent US 8289385 B2 ........................................................................................................................ 21
Slika 24. Patent US 8289385 B2 ........................................................................................................................ 21
Slika 25. Patent US 8289385 B2 ........................................................................................................................ 22
Slika 26. Patent US 8289385 B2 ........................................................................................................................ 22
Slika 27. Patent WO 2013139849 A1 ................................................................................................................. 23
Slika 28. Patent US 6545704 B1 ........................................................................................................................ 24
Slika 29. Patent US 6545704 B1 ........................................................................................................................ 24
Slika 30. Patent US 8479577 B2 ........................................................................................................................ 25
Slika 31. Princip rada patenta US 8479577 B2 ................................................................................................... 25
Slika 32. Patent US 6415722 B1 ........................................................................................................................ 27
Slika 33. Patent US 6415722 B1 ........................................................................................................................ 27
Slika 34. Patent 4576097 ................................................................................................................................... 28
Slika 35. Robot za ispitivanje cijevi ................................................................................................................... 32
5
Slika 36. Crab robot........................................................................................................................................ 33
Slika 37. Neji-hebi robot................................................................................................................................. 33
Slika 38. D-170 HELI-PIPE robot ...................................................................................................................... 34
Slika 39. D-70 HELI-PIPE robot ........................................................................................................................ 34
Slika 40. D-40 HELI-PIPE robot ........................................................................................................................ 34
Slika 41. Snake bot ............................................................................................................................................ 35
Slika 42. Pipe crawling bot ............................................................................................................................ 36
Slika 43. Kotai ................................................................................................................................................ 36
Slika 44. Mehanizam gibanja ............................................................................................................................. 36
Slika 45. Kamera ............................................................................................................................................... 36
Slika 46. Diakont Rodis u presjeku cijevi ........................................................................................................... 37
Slika 47. Slika sa terena i 3D prikaz modela Rodis 18 ........................................................................................ 37
Slika 48. Pipe crawler ........................................................................................................................................ 38
Slika 51. HYDRA - tehnologija za ispitivanje .................................................................................................... 39
Slika 52. EMAT tehnologija .............................................................................................................................. 40
Slika 53. Manipulator ........................................................................................................................................ 40
Slika 54. The explorer II .................................................................................................................................... 41
Slika 55. The explorer II ................................................................................................................................. 41
Slika 56. Nanomag ......................................................................................................................................... 42
Slika 57. Nanomag ......................................................................................................................................... 42
Slika 58. Pantogaph mehanizam......................................................................................................................... 43
Slika 59. Mrinspect ........................................................................................................................................ 43
Slika 60. Prijenos snage ..................................................................................................................................... 43
Slika 61. Mrinspect ........................................................................................................................................ 43
Slika 62. Koncept 1............................................................................................................................................ 62
Slika 63. Rupe za izlaz kablova .......................................................................................................................... 62
Slika 64. Sustav za ispitivanje ............................................................................................................................ 63
Slika 65. Satini lanak ...................................................................................................................................... 64
Slika 66. Sklop s planetarnim ............................................................................................................................. 64
Slika 67. Planetarni prijenosnik .......................................................................................................................... 64
Slika 68. Pogonski sustav................................................................................................................................... 65
Slika 69. Zupanici i uplje vratilo ..................................................................................................................... 66
Slika 70. Pogonski dio ....................................................................................................................................... 66
Slika 71. Kamera za vizualno ispitivanje ............................................................................................................ 66
Slika 72. Sklopna skica koncepta ....................................................................................................................... 68
Slika 73. Presjek kroz ispitivaki modul ............................................................................................................. 68
6
Slika 74. Presjek kroz pogonski modul ............................................................................................................... 68
Slika 75. Koncept 3............................................................................................................................................ 69
Slika 76. Pogonski dio ....................................................................................................................................... 70
Slika 77. Sustav za ultrazvuno ispitivanje ......................................................................................................... 71
Slika 78. Koncept 4............................................................................................................................................ 72
Slika 79. Koncept 5............................................................................................................................................ 74
Slika 80. Koncept 5............................................................................................................................................ 75
Slika 82. Glavni koncept .................................................................................................................................... 80
Slika 86. Glavni koncept - nacrt ......................................................................................................................... 83
Slika 87. Presjek pogonskog dijela ..................................................................................................................... 84
Slika 88. Presjek lanka za ispitivanje ................................................................................................................ 85
Slika 89. Klizni leaj .......................................................................................................................................... 86
Slika 90. Glavni koncept - nacrt ......................................................................................................................... 87
Slika 91. Kotai ................................................................................................................................................. 88
Slika 92. Elektromotor ....................................................................................................................................... 88
Slika 93. Elektoromotor ..................................................................................................................................... 89
Slika 94. Klizne vodilice .................................................................................................................................... 90
Slika 95. Igliasti leaj ....................................................................................................................................... 90
Slika 96. Elektromotor za rotaciju sondi ............................................................................................................. 91
Slika 97. Elektromotor za translaciju .................................................................................................................. 91
POPIS TABLICA:
Tablica 1. Usporedba patenata ............................................................................................................ 31

Tablica 2. Usporedba gotovih rjeenja ................................................................................................. 46
Tablica 3. Morfoloka matrica ............................................................................................................. 61
Tablica 4. Odabir koncepata ................................................................................................................ 78
7
1. UVOD
Samo podruje ispitivanja cijevi je iroko potrebno je ispitivati cijevi izrazito malenih, kao i
velikih promjera, s unutarnje strane, ravnih segmenata i razliitih koljena, one koje sadravaju
plin ili kapljevinu, pod tlakom itd. Specijalni roboti koji se koriste za ispitivanje imaju prilino
kompliciran razvojni proces, budui da je izrazito vano kombinirati vie razliitih znanstvenih
disciplina kako bi koncept, a potom i konstrukcija bili uspjeni. Naalost, konstrukcija se dalje
oteava ukoliko se zahtjeva da manipulator bude prilagodljiv razliitim promjerima cijevi, ako
one nisu samo horizontalne, ili ako imaju zavoje (koljena).
U prvoj fazi zadatka bilo je potrebno tono definirati ciljeve, pomno prouiti principe koji bi
se mogli koristiti kasnije u konstrukciji, te pronai neke proizvode koji su ve na tritu. Nakon
definiranja poetnih parametara (opsenijeg formuliranja problema), razvojni tim se
koncentrirao na pretraivanje trita u cilju pronalaenja to vie koncepata i patenata, kao i
znanstvenih lanaka, kako bi prikupili to veu bazu podataka. Iz te baze podataka, izdvojeni
su neki principi koji bi mogli biti korisni u nekima od buduih koraka, kao i interesantna rjeenja
odreenih problema (npr. skretanje u zavojima, principi pokretanja i dr.). Temeljito su
pretraene patentne baze WIPO, EPA, uz provjeru svega putem Google Patents-a.
Tijekom poetnog pretraivanja, tim je uoio neke probleme koji zahtjevaju vie pozornosti
tijekom konstrukcijske razrade. Patentima pronaenim uz pomo programskog paketa
Goldfire, kao i konzultiranjem raznoraznih akademskih lanaka pronaenih na Google
Academic-u, tim je uoio smjer kojim treba ii da bi se ti problemi rijeili. U daljnjem tekstu
dana je definicija problema, kao i brojna pronaena tehnika rjeenja.
1.1. NERAZORNA ISPITIVANJA

Nerazorna ispitivanja u dananjem su tehnikom svijetu od izuzetne vanosti. Ispituju se
gotovo svi sustavi, bilo da se radi o nuklearnim elektranama, termoelektranama, naftnim
platformama, plinskim i drugim cjevovodima pa sve do najobinijih vratila/osovina. Takoer
nerazorna ispitivanja provode se za praenje kvalitete te takav pristup donosi prednost na
tritu. Takva se ispitivanja provode za pronalaenje volumskih i planarnih nepravilnosti u
materijalu koje su nastale uslijed tehnolokih i eksploatacijskih uvjeta. S obzirom na fizikalne
principe NDT dijelimo u razliite metode ispitivanja kao to su radiografska metoda RT,
vizualna VT, vrtlone struje ET, magnetska metoda MT, penetrantska PT, akustika AT i
ultrazvuna metoda UT. Na robot ispitivat e ultrazvunom metodom.
1.2. ULTRAZVUNA METODA

Ova se metoda temelji na koritenu zvunih valova visoke frekvencije (1-20MHz). Princip je
takav da pomou sonde koja stvara zvune valove (longitudinalni i transverzalni) koji se ire u
nekom sredstvu i reflektiraju se natrag prema sondi nosei tako vrijedne nam signale koje
onda interpretiramo da bi saznali u kakvom je stanju na materijal. Kao to znamo iz fizike da
se energija koju koristimo stalno troi/priguuje zbog nepovratnosti sustava tako se i nai
ultrazvuni signali troe prolaskom kroz materijal. Zbog toga se dodaje kontaktno sredstvo
izmeu UT sonde i predmeta kojeg ispitujemo. Vrlo je bitno spomenuti da rezultati ispitivanja
znaju biti teko itljivi amateru to se dogaa zbog injenice da u materijalu imamo odziv od
nepravilnosti u materijalu koji nazivamo SIGNAL i imamo odziv od samog materijala to
nazivamo UM. Zbog toga je vrlo bitno da ispitivanja provode ljudi koji imaju iskustva i koji
mogu razlikovati signal od uma.
8
2. DEFINICIJA PROBLEMA
Prije nego prionemo na rjeavanje problema, kako bismo izbjegli razne nedoumice
tokom daljnjih analiza, potrebno je isti jasno definirati. Nakon zajednikog promiljanja, iz
teksta zadatka smo uspjeli iitati nekoliko uvjeta koji su potrebni kako bi na proizvod
funkcionirao u skladu sa oekivanjima. Takoer, kako bi se mogli jednostavnije koordinirati,
podijelili smo problem na nekoliko podcjelina.
Pogon manipulatora
Potrebno je pogoniti manipulator kroz cijev, zajedno sa svim kablovima potrebnim za
njegov nesmetan rad.
Manipulator mora imati mogunost savladavanja zavoja u cijevima, ija je najmanja
veliina r = 1.5 D.
Pogon mora biti izrazito precizan, budui da cijelo oploje cijevi mora biti ispitano
U svakom trenutku moramo znati u kojoj je poziciji manipulator
U sluaju kvara, ili pucanja kabla, manipulator se ne smije zaglaviti, tj. jednostavno
izvlaenje mora biti omogueno (na primjer, u sluaju da se kabel prekine, mehaniki
dijelovi koji vre pritisak na kotae moraju isti smanjiti)
Pogon mora omoguiti vertikalno gibanje u oba smjera
Kabel za dobavu energije i vode

Mora biti dovoljno savitljiv kako ne bi stvarao preveliko trenje prilikom prolaska kroz
koljena cijevi (ue mora biti mrtvo).
Poeljan je to manji faktor trenja izmeu cijevi od nehrajueg elika te plata kabla.
Potrebno je obratiti panju na uvijanje kabla.
9
2.1. TEHNIKI UPITNIK ZA DEFINIRANJE CILJA RAZVOJA PROIZVODA
1. to je stvarni problem koji treba rijeiti?

Potrebno je voditi ispitne ureaje kroz cijev komplicirane geometrije, te omoguiti
njihovo pravilno pozicioniranje u odnosu na istu.
2. U kojim smjerovima postoje mogunosti za kreativni razvoj i inventivno

rjeavanje problema?
Mogunosti za kreativni razvoj i inventivna rjeavanja postoje u jednostavnim
metodama pokretanja i mehanizmu za pozicioniranje sondi.
3. Koje karakteristike/svojstva proizvod nuno mora imati?
Savladavanje koljena cijevi, kao i vertikalno pomicanje moraju biti omogueni.
Takoer, ureaj mora imati dovoljno snage da vue dobavne kablove cijelom
duinom cijevi (60 m). Proizvod mora biti vodootporan. Brzina gibanja ureaja mora
biti 100mm/s sa inkrementom od 3mm luno kada se zakreu sonde.
4. Koje karakteristike/svojstva proizvod sigurno ne smije imati?
Kvaliteta signala izmeu senzora i operatera ne smije biti naruena. Proizvod se ne
smije zaglaviti u cijevi, ako doe do kvara mora se moi izvaditi van bez
oteenja/rezanja cijevi na mjestu na kojem je nastupio kvar. Ureaj ne smije voziti
na slijepo, potreban popratni sustav koji kontrolira glavni sustav za navigaciju.
5. Da li su razvojni zadaci postavljeni na prikladnoj razini apstrakcije?
Jesu i razvojni tim ima dovoljno prostora za kreativnu razradu problema.
6. Koji su tehnika i tehnoloka ogranienja naslijeena iz prethodnog iskustva sa
slinim proizvodom?
Ovaj tim nije imao prijanjih iskustava s ovim ili slinim problemima.
10
3. ANALIZA TRIA I POSTOJEIH RJEENJA

3.1. PATENTI
1.2.3. US 20030089267
Slika 1. Patent US20030089267
Slika 1. prikazuje ureaj 10 za gibanje unutar cijevi. Sastoji se od dva lanka, od kojih
je prvi pogonski. U pogonskom lanku 20 kotai su zakrenuti u odnosu na apsolutni smjer
gibanja, te se rotacijom cijelog lanka ostvaruje linearno gibanje ureaja. Ostali kotai slue za
stabilizaciju i daju protumoment elektromotoru. Drugi lanak 50 je spojen elastinom spojkom
75 za prvi 20. Elastina spojka 75 omoguuje savijanje oko uzdune osi robota, ali spreava
rotaciju.
Slika 2. Patent US20030089267
Slika 2. prikazuje detaljnije pogonski lanak. Krajnje glave 22 i 24 pogodni su za

instalaciju ispitnih ureaja. Pozicija 56 predstavlja mjesto pogonskog motora koji je vratilom 26
spojen na prednju glavu i dovodom uzbude ostvaruje rotaciju izmeu glava 22 i 24. Kotai na
poziciji 30 razmjeteni su obodno i razmaknuti za 120, te su ujedno i zakrenuti u odnosu na
uzdunu os cijevi za vrijednost veu od 0 i manju od 90. Sama vrijednost zakreta moe se
regulirati te se tako na jo jedan nain moe kontrolirati apsolutna brzina.
Pozicija 10 robot za gibanje u cijevi Pozicija 22 prednja glava pogonskog lanka

Pozicija 20 pogonski lanak Pozicija 26 stranja glava pogonskog lanka
Pozicija 50 drugi lanak Pozicija 30 zakoeni kotai
Pozicija 75 elastina spojka
11
1.2.4. US 20130104676 A1
Slika 3. Patent US 20130104676 A1
1a + 1b = operacijske jedinice 20 = aktuator

2 = fleksibilni povezni mehanizam 28 = pokreta
10 = komplet ruka 244 = set zupanika
12 = okretna ruica 25 = pogonski kotai
14 = skup poveznih veza/linkova 22 = pogonski motori
16 = klizno vratilo 222 = izlazno vratilo
18 = pogonska jedinica 242 = gonjeno vratilo
102 = noga za kontakt 26a + 26b = lijeva i desna fleksibilna veza
104 = elastina jedinica 24 = elektrini pogonjena jedinica
106 = blok kroz koji se giba 16
12
Ovaj manipulator moe posluiti za

ienje, popravak i pregled cijevi te je
prvenstveno napravljen i pogodan za
gibanje u vertikalnim cijevima te je vrlo
dobar za zavojite cijevi kao i za kose
cijevi. Robot funkcionira kao glista koja
se skuplja i rastee. Patent ima dvije
jedinice pominih ruku koje se gibaju
naprijed ili nazad u radijalnom smjeru
cijevi. Ruke su spojene da se gibaju
kontinuirano jedna u odnosu na drugu, a
spojene su fleksibilnim mehanizmom.
Svaka jedinica za gibanje ruku ima kliza-zglob mehanizam. Svaka jedinica ima noge
za kontakt sa zidom cijevi i elastinu jedinicu opremljenu s elastinim tijelom za elastini
pritisak na cijev. Fleksibilni mehanizam za povezivanje ima aktuatore; fleksibilnu vezu
napravljenu od fleksibilnog materijala koja ima predodreenu duljinu kojom se upravlja preko
aktuatora. Aktuator ima dva zasebna motora i elektriki upravljanu jedinicu koja prenosi
rotacijsku snagu motora do para lijevih fleksibilnih veza i desnih fleksibilnih veza. Elektrini
upravljanja jedinica sastoji se od: 1) dva zasebna,lijeva i desna vratila koja su elektriki
spojena na izlazno vratilo motora 2) kompleta zupanika koji su montirani na oba kraja
pognojenih vratila koji prenose rotacijsku snagu svakog motora do lijevih i fleksibilnih veza 3)
nosaa koji rotacijski potpomae lijevom i desnom rotacijskom vratilu koja imaju na sebi
zupanike.
13
1.2.5. US 20130014598 A1
Slika 6. Patent US 20130014598 A1 Slika 7. Patent US 20130014598 A1
Manipulator je naravljen za ienje, pregled i

premazivanje spojeva cijevi. Ovaj je manipulator u
mnogo emu moderan. Kao prvo zamiljen je da nema
nikakvih kablova koje vue sa sobom nego u
pojedinim lancima ima baterije 110 (iako se moe
napraviti uz male preinake da vue kabel umjesto
baterije). Struja se izmeu pojedinih lanaka motora
prenosi ne kablovima ve pomou mjedenih ili
bakrenih provodnih etkica 430 (moe i conductive
pad ili shoe) Nadalje ima krunu sapnicu 118 koja se
cijelo vrijeme vrti i isputa neki abrazivni materijal (npr.
pijesak) tako istei povrinu cijevi od ope korozije ili
nakupljenih ostataka smea i praine pa je ujedno
onda i lake ispitivanje cijevi. Nastala praina od cijevi
i abrazivni materijal skupljaju se izmeu dvije elastine
brtve 115 koja su takve da se u cijevi ire tako dugo
dok se ne dotaknu unutarnje stjenke cijevi tako
osiguravajui dobro brtvljenje. Pomou puzavca 105
ovaj se manipulator giba kroz cijev, a tog puzavca
naravno pokreu mali elektromotori koji su upravljani
mikroprocesorom npr ARDUINO. Takoer,
manipulator je opremljen wireless opremom za beini
rad.
100 = tijelo manipulatora 130 = jedinica za ienje
105 = puzavac za kretanje 135 = jedinica za premazivanje
110 = lanak s baterijom 430 = konektor za prihvat lanaka
120 = jedinica za ienje 425 = rotacijski lanak
115 = elastine brtve 420 = provodne etkice
118 = kruna sapnica 415 = capacitive pad
127 = sapnica
14
1.2.6. US 8525124 B2
14 = pogonski dio
12 = dio sa senzorima
22 = otvori na traki
18a = prva strana trake prve trake
20 = druga traka
20a = prva strana druge trake
10 = robot
16 = dio za podizanje
Slika 9. Patent US 8525124 B2
Ovaj Crawler tj. puza sastoji se od tri dijela. Dio za senzorima, postolje i dio za
podizanje koji su svi meusobno spojeni mehaniki i elektroniki. Dio sa senzorima ima vie
ureaja za pregled npr. kamera, radar, sonar, IR ureaj, laser). Jedan je pogonski dio koji ima
neto tipa gusjeniin pogon koji je izvrstan za prelaenje preko nekih prepreka koje se nalaze
u cijevi. Pogonski dio 14 sastoji se od prve trake 18 i druge trake 20 koje su identine. Trake
mogu biti od podobnog materijala i izrauju se u obliku remena koji na sebi ima puno malenih
otvora 22 pogodnog oblika i veliine te su poslagani da robot puzi kroz cijev na najbolji mogui
nain. 18a je prva strana trake koja prva dolazi u dodir s cijevi. Statiki koeficijent trenja
izmeu trake i cijevi iznosi 1.0 i omoguuje vrlo dobru adheziju Tvrtka koja je proizvela ovaj
robot, Redzone, patentirala je i vrstu te pokretne trake. Traka je napravljena od elastino
sintetike gume i polimera u koji je dodano malo elika za podizanje vrstoe i izdrljivosti
trake. Ureaj je beini te tako koristi svoju memoriju u koju sprema podatke, bilo sirove ili
obraene.
15
1.2.7. EP 1373783 B1
Slika 11. Patent EP 1373783 B1

Slika 12. Patent EP 1373783 B1
Slika 14. Patent EP 1373783 B1 Slika 13. Patent EP 1373783 B1
Manipulator se sastoji od vie lanaka od kojih su 2 pogonska tj. u dva su lanka motori
koji pogone cijeli robot da se giba kroz cijev (u lancima pod brojem 14 nalaze se motori). Da
bi se robot mogao gibati ima na sebi kotae koji su preko poluge 52 spojeni na oprugu koja
potom daje potrebnu silu trenja dostatnu za vonju po unutarnjoj stjenci cijevi. Eklektina
energija za motore i ostale elektrine ureaje dobavlja se iz baterija koje su smjetene na
sredini manipulatora, a naravno moe i solucija s kablom. Da bi se cijeli manipulator mogao
okretati i savijati u radijusima cijevi koriste se zglobovi 20A i 20B. Svaki stupanj slobode
gibanja koordiniran/programiran je i upravlja se potenciometrom (mjeri se moment i potrebna
pritisna sila na cijev). Ureaj je opremljen 2.4 GHz wireless Ethernet linkom i enkoderima za
beini prijenos podataka i energije. Takoer se koristi i CCD ili CMOS kamera sa TV
rezolucijom od 640H x 480V rezolucije 310 000 pixela kojoj svijetle LED diode 24 da vidimo na
ekranu kuda manipulator ide i dali ima nekih prepreka u cijevi. 54 su korani motori.
16
40 = kuite
10 = lanak za ispitivanje
42 = prednji poklopac
12 = pogonski moduli
46 = optika kupola
14 = moduli s energijom (baterijama)
48 = dra kupole
18 = centralni elektroniki modul
60 = skup elektronike
20 = motorizirani pokretni spojevi
52 = pogonske ruke
20A + 20B = prvi i drugi povezni spojevi
108= ruke na razvlaenje
50 = samo pogonjeni mehanizam
55 = pogonsko vratilo
52 = pogonske ruke
54 = olovni vijak
28 = vuni kotai
56 = motor
16 = ruka za kota napregnuta oprugom
55 = vratilo
104 + 80 = zupanik
106A pogonski zupanik
36 = spoj vie zupanika
Slika 15. Gotovo rjeenje patenta EP 1373783 B1
17
1.2.8. EP 2626613 A1
Slika 16. Patent EP 2626613 A1

Slika 17. Patent EP 2626613 A1
Ovaj manipulator dozvoljava da se ispituje cijev, a da pritom fluid u cijevi nesmetano

struji. Manipulator se za cijev dri pomou aktuatora 8 koji mogu biti elektromagnetski
(solenoidni), moe to biti elektrini motor, a mogu biti i hidrauliki i pneumatski aktuatori.
Aktuatori su kontrolirani servomotorom koji pak je upravljan mikroprocesorom. Aktuatori
omoguuju irenje i stezanje prstena koji se znai ire da se manipulator zaustavi i ispituje u
cijevi. Prvo se tijelo 4 primi za povrinu cijevi te se pomou aktuatora pokreu veze 6 koje
pomaknu tijelo 4 prema naprijed. Ponavljanje tog ciklusa omoguuje da se cijeli robot giba
unutar cijevi
Cijeli se robot giba pomou kotaa 504 koji se spojeni na oprugu koja opet omoguuje
dovoljnu silu trenja za gibanje kroz cijev. Na nogama koje se stisnu o cijev mogu biti magneti
(permanentni ili elektromagneti). Poto potonji manipulator moe imati masu i da 400kg sila
potrebna za gibanje kroz cijev iznosi 860N to je puno, dok se noge pritiskuju o cijev sa silom
od 1kN. Kontrolna jedinica robota je RF interface (e.g. GSM and/or IEEE 102.11x interface).
4 = prvo tijelo
6 = veze
10 = rastezne noge
8 = linearni aktuatori
500 = vrsto tijelo
400 = vrsto tijelo
502 = prianjajui aktuatori
504 = kotai
506 = ploice za trenje
18
1.2.9. US 6672222 B2
Manipulator se giba poput gliste, primiui i razmiui meusobno dva lanka, 2a i 2b,
koji su povezani fleksibilnim spojem 3, pomou pneumatike ili hidraulike. Kotai 5 svakog
lanka usmjereni su paralelno apsolutnom smjeru gibanja i imaju blokadu koja omoguuje
kotrljanje samo u jednom smjeru, pruajui tako oslonac za gibanje drugom lanku. Na Slici
16. prikazana je unutarnja shema ureaja na kojoj se vidi raspored komponenti. Vratila 11
spojena su kardanskim zglobom 13. Primicanje i razmicanje dvaju lanaka omogueno je
klipnim mehanizmom 10. Regulacijskim mehanizmom prikazanim na Slici 17. omoguuje se
blokada kotaa u suprotnu stranu. On djeluje tako da svojim cilindrima 9 simultano zakrene
oba lanka za 180 , mijenjajui tako apsolutni smjer blokade kotaa. Kotai su oprugama
pritisnuti uz stjenku cijevi ostvarujui potrebno trenje.
2a i 2b lanci robota
3 fleksibilni spoj
5 kotai s blokadom u jednom smjeru
13 kardanski zglob
10 pogonski klipni mehanizam
9 cilindri za zakretanje
19
1.2.10. US 20130147430 A1
Ovaj nam patent objanjava kako je mogue beino pogoniti nae manipulatore za
ispitivanje u cijevima. Izvor za emitiranje valova koji se nalazi na poetku cijevi sastoji se od
AC/DC pretvaraa, DC/RF pretvaraa tj. magnetrona i antene za emitiranje signala/energije.
Na robotu se nalazi prijemni RF/DC pretvara i antena. Pri tome se cjevovod koristi za voenje
valova (cjevovod treba biti od metala tj. elika) te kao Faraday-jev kavez. Princip Faraday-
jevog kaveza omoguuje nam da se elektromagnetsko zraenje fokusira unutar cijevi i tako ne
teti radnicima koji ispituju. Patch antena pretvara elektromagnetsko zraenje u elektrinu
energiju koja se moe pohraniti u bateriji ili se direktno koristiti za pogon i ispitivanje.
20
1.2.11.US 8289385 B2
Slika 23. Patent US 8289385 B2 Slika 24. Patent US 8289385 B2
Ovaj patent opisuje nain izvedbe kabla i spoja kabla sa kamerom za inspekciju cijevi.
Kamera se gura kroz cijevi spomenutim kablom. elja je ispitivanje malih prostora, to vodi do
ogranienja u konstrukciji kabla i kamere i njihovog spoja. Sklop kamere (102) gura se kroz
cijev polukrutim kabelom(104), koji slui kao elektromehanika veza izmeu kamere i bubnja
za namatanje kabla (106), te se signal s video-kamere kablom alje izvan cijevi (110) u modul
za obradu video signala na bubnju(108),na ekran i snima u memoriju dostupnu na raunalu.
Kuite kamere titi sklop kamere. Kabel za mora biti dizajniran tako da bude dovoljno
fleksibilan a ipak dovoljno krut da bi doseg kamere u cijevi bio to vei. Takoer,spoj kraja
kabla i kuita kamere mora biti izdrljiv i dovoljno fleksibilan za otre zavoje u cijevi. Zato je
oko kabla stavljena zatitna savitljiva opruga kao spojka (304). Kabel se sastoji od jezgre (208)
(polimerna ica (220) okruena sa 5 uvijenih izoliranih ica za video signal (210, 212, 214,
216, 218)) koja je zatiena poliuretanskom izolacijom (207), te sloja od 12 krutih nemetalnih
uvijenih ica(206) izoliranih ovojnicom od polimera (204). Pozicija 202 je dodatni izolacijski
sloj od polipropilena,uretana ili nekog elastomera. Stezna prirubnica (302) spaja oprugu i icu.
21

Pozicija 100: Ureaj za pregled cjevovoda,sklop
Pozicija 102: Sklop kamere
Pozicija 104: Kabel
Pozicija 106: Bubanj za namatanje kabla
Pozicija 108: Modul za obradu video-signala na bubnju
Pozicija 110: Pregledavana cijev
Pozicija 202: Zadnji izolacijski sloj
Pozicija 204: Ovojnica ica za krutost
Pozicija 206: Nemetalne ice za krutost, x12
Pozicija 207: Poliuretanska izolacija jezgre kabela
Pozicija 208: Jezgra kabela
Pozicija 210,212,214,216,218 :ice za video-signal
Pozicija 302: Stezna prirubnica
Pozicija 304: Zatitna savitljiva opruga
22
1.2.12.WO 2013139849 A1
Slika 27. Patent WO 2013139849 A1
Ovaj nam patent jedino govori da membrana od silikona ima vrlo slina akustina
svojstva kao i voda pa bi se moda mogla koristiti kao sloj umjesto vode ime bi rijeili problem
dobave vode kroz cijev i tako smanjili teinu koju manipulator mora vui za sobom.Za
membranu koja bi se koristila moemo se referencirati na novi patent WO2005102944
TUBULAR MEMBRANE MADE OF SILICONE ELASTOMER.
23
1.2.13.US 6545704 B1
Patent za odreivanje na kojem se mjestu nalazi na manipulator sastoji se od kotaa

na kojem je namotani kabel, senzora i matine ploe. Senzori za odmotavanje kabla 26
smjeteni su na kotau za namatanje kabla te nam detektira koliinu i smjer namatanja kabla.
Takoer na kotau su jo i sat, trajna memorija za spremanje informacija i signala, baterija (u
sluaju da nestane struje iz mree). Matine ploe 52 i 54 slue za programiranje takvih
ureaja. 56 i 58 mogu slati i primati IR signale ( IR radi na frekvenciji od 39 kHz). 52 i 54 nose
elektronike sklopove koji omoguavaju senzorima 26 da detektiraju koliinu i smjer rotacije
kotaa na kojem je kabel i generiraju signale koji se uparuju sa signalima iz kamere koji se
potom uparuju sa signalima od sata i tako se dobiju tone informacije o vremenu i udaljenosti
nae kamere u cijevi.
22 pogonski kota
25 okvir konstrukcije
26 senzori za odmotavanje kabla
52 i 54 matine ploe za programiranje
56 i 58 beskontaktni senzori
24
1.2.14.US 8479577 B2
Patent US 8479577 B2 koristi EMAT (electromagnetic acustic transducer) tehnologiju.

To je tehnologija za koju je potreban magnet, bilo permanentni ili elektromagnet i zavojnica
kroz koju se puta izmjenina struja. Princip je takav da Lorenzova sila koja se javlja u
magnetskom polju stvara UT valove kroz cijev koja je od materijala koji je vodi za elektrinu
energiju; dok se kod materijala cijevi koji su feromagnetini javlja magnetnostrikcija (efekt kod
kojeg se feromagnetni mii kad ih se magnetizira). Ovaj je princip pogodan jer ne trebamo
kontaktno sredstvo (sonda nije u dodiru s cijevi) meu sondama te se moe ispitivati na
temperaturama ispod nitice ili kod velikih temperatura. Na slikama vidimo neke od sljedeih
dijelova: 1 je skup magneta koji je pozitivno nabijen dok su 2 magneti koji su negativno
nabijeni. 118 i 119 su permanentni magneti, 125 i 126 su etkica. Na slici 26 desno pokazan je
smjer magnetskog polja B.
1 + 2 = magneti
3 = EMAT
111 = kuite
113 = feromagnetine ipke
118 + 119 = permanentni magneti
120 = poluga
121 = prirubnica
125 + 126 = etkice
127 = vijci
128 = ureaj za koenje
141 = zglob
Slika 31. Princip rada patenta US 8479577 B2
25
Prednosti EMAT tehnologije:

Nepotrebno kontaktno sredstvo
Nepotreban kontakt izmeu ispitne povrine i sonde
suha inspekcija poto nema kontaktnog sredstva
Manja osjetljivost na stanje povrine tj. Povrina ne treba biti glatka ili
posebno obraena
Nedostaci EMAT tehnologije:

Manja efikasnost pretvaranja signala u potrebna nam informacije to povlai
sa sobom da trebamo imati bolje i sofisticiranije prijamnike dobivenih signala
Primjenjiva samo kod metalnih i magnetinih povrina
Zbog vrlo male piezoelektrine sone koja se pri toj tehnologiji koristi tee je
proizvesti takvu sondu
Oprezno ispitivati zbog manevriranja s magnetima blizu elinih povrina
26
1.2.15.US 6415722 B1
Ovaj patent objanjava izum nastao za potrebe pregleda oteenog cjevovoda za naftu
poloenog na morsko dno. Sam nain pokretanja omoguuje da manipulator sa potrebnim
alatima cilindrinog oblika doe na poziciju koja se nalazi na 8 kilometara od platforme. Veza
potrebnih alata sa bazom uspostavljena je pomou kabla koji se spaja s manipulatorom kroz
vodi kabla (pozicija 10). Manipulator se sastoji od cilindrinog kuita (pozicija 2) koji
okruuje osovinu (pozicija 8) koja se moe zamisliti kao hidraulini klip. Tri glave (pozicija
3,4,5) imaju svaka po tri pomina brijega (pozicija 6). Na kuitu se nalaze dvije glave, dok
se na osovini nalazi jedna. Spomenuti brjegovi slue da bi, aktivirani hidraulikom, rotirali oko
svog leaja(pozicija 7) i tako pritisnuli unutranji promjer cijevi. Alternirajui aktivaciju brjegova
na kuitu i na osovini/klipu,u kombinaciji sa hidraulikim tiskanjem klipa, postie se gibanje u
aksijalnom smjeru cijevi. Slika 29. pokazuje varijantu s kotaima na srednjoj glavi (pozicija
11), u svrhu smanjenja trenja pri gibanju i koja pomo centriranju ureaja.
Pozicija 1 Manipulator Pozicija 7 Leaj brijega

Pozicija 2 Cilindrino kuite Pozicija 8 Osovina mehanizma
Pozicija 3,4,5 Glave za uvrenje brjegova Pozicija 10 Vodi kabla
Pozicija 6 Brijeg krivuljnog oblika Pozicija 11 - Kotai
27
1.2.16.PATENT 4576097
Ovaj patent opisuje nain pokretanja manipulatora na temelju kontroliranja protoka

transportiranog fluida kroz tijelo manipulatora. Tekuina koja se transportira cjevovodom gura
manipulator , koji ima cirkularno rasporeene kanale (pozicija 19) sa leptir-ventilima za
kontrolu brzine. Problem je varijabilnost aksijalne brzine manipulatora, jer je za analizu
povrine cijevi potrebna skoro pa konstantna brzina,ponekad i manja od brzine fluida. Senzor
brzine (pozicija 13) postavljen na poetku manipulatora podatak alje u mikroprocesor koji
aktuatorom (pozicija 21) regulira leptir-ventile (pozicija 20), te time protok fluida kroz kuite
manipulatora. Energija za rotaciju leptir-ventila dobiva se od pritiska fluida. Leptir-ventili su
kuitem (pozicija 1) odvojeni od magnetskih senzora (pozicija 15). Kotai (pozicije 9 i 10)
slue za centriranje ureaja unutar cijevi. Ureaj moe za sobom vui razliite prikljuke
prikopane preko spojke (pozicija 7). Pozicije 2 i 3 su ljebovi pomou kojih manipulator
dobiva potisnu silu za pogon u smjeru strelice (11).
Slika 34. Patent 4576097
Pozicija 1 kuite
Pozicija 2,3 ljebovi
Pozicija 7 spojka
Pozicija 9,10 kotai
Pozicija 11 smjer gibanja
Pozicija 13 senzor brzine
Pozicija 15 magnetski senzori
Pozicija 19 kanali za protok fluida
Pozicija 20 leptir-ventil
Pozicija 21 aktuator
28
Usporedba patenata:
Pokretanje Beino Prolazak Prilagoavanje Jednostavnost Mogunost Mogunost Godina UKUPNO

mehaniki voenje kroz kroz zavoj razliitim centriranja vertikalnog podnoenja
cijev promjerima gibanja patenta
US 20030089267
+ - + - + + + 2003. 3
US 20130104676 A1
+ - - + - + + 2013. 1
US 20130014598 A1
+ + + - - + - 2013 3
29
RIR P, F S B, K at ed r a za kon s t ru i r an je i r az vo j p ro iz vo da w w w. c ad l ab .fs b.h r
US 8525124 B2
+ + + - - - - 2013 -1
EP 1373783 B1
+ + + + +/- - + 2005. 4
EP 2626613 A1
+ - - + + +/- + 2013. 2
30
US 6672222 B2
+ - + - - + + 2004. 1
US 6415722 B1
+ - - +/- +/- + +/- 2002. 0
PATENT 4576097
- - - +/- +/- +/- - 1986. -4
Tablica 1. Usporedba patenata
31
1.3. TEHNIKA RJEENJA
1.3.3. PIPELINE INSPECTION ROBOT
Ovaj je koncept nastao kao potreba za ispitivanjem cijevi u sluajevima gdje je para
izazvala teke ozljede pa ak i smrt.
Koncept ima mogunost ispitivanja promjera od 400 do 600 mm. Ima mogunost manevra u
zavoju od 90 stupnjeva i mogunost vertikalnog i horizontalnog gibanja. Za ispitivanje koristi
magnetski tok i ultrazvune senzore za ispitivanje debljine stijenke cijevi, pukotina i ostalih
greaka.
Pogoni se pomou 8 pogonskih kotaa u prednjem lanku, koji sadri tvrdi disk za spremanje
podataka prikupljenih od strane senzora. Koncept sadri dva brojanika koji omoguuju
odreivanje poloaja robota.
Sastoji se od tri lanka od kojih svaki ima svoju funkciju. Prvi se lanak koristi za pogon i
spremanje podataka, drugi za stvaranje magnetskog toka, a na treem se nalaze ultrazvuni
senzori. lanci su spojeni sa gumenim zglobom. Koncept je pogonjen pomou Li-ion baterija
koje osiguravaju energiju za sve sustave.
Slika 35. Robot za ispitivanje cijevi
32
1.3.4. CRAB ROBOT

Robot namijenjen gibanju kroz cijevi razliitih i promjenjivih promjera. Sastoji se od
jedne jedinice koja ima ulogu pokretanja i vizualnog ispitivanja. Svi kotai su pogonski i
smjeteni su na polugama zasebno optereenim oprugama, te se time ostvaruje pritisak
kotaa na stjenke cijevi i centriranje samog robota na poetku ispitivanja i prilikom nailaska na
neku prepreku. Robot ima mogunost kako horizontalnog, tako i vertikalnog gibanja.
Operativni promjeri kreu se od 50 do 500mm sa najmanjim polumjerom zakreta cijevi
r=1.5xD. Pogon se ostvaruje malim jakim motorima uparenim sa planetarnim prijenosom.
Robot moe biti opremljen razliitim glavama za video nadzor. Maksimalni ostvarivi doseg
varira, zavisno o promjeru cijevi, unutarnjoj povrini cijevi, broju koljena i zavoja koji se trebaju
ispitati. Za podruje koje mi ispitujemo, sa promjerima 100, 200 i 300mm pripadajui dosezi
kabla su 30, 50 i 80m, a spomenute duljine se odnose na ispitivanje se 3-4 zavoja.
Maksimalna brzina gibanja iznosi 4m/min
Slika 36. Crab robot
1.3.5. NEJI - HEBI ROBOT
Robot sastavljen od vie

lanaka od kojih je svaki pogonski.
Kontakt s unutranjosti cijevi je
ostvaren preko kotaa koji su
zakrenuti u odnosu na apsolutni
smjer gibanja, tako da se rotacijom
pojedinog lanka ostvaruje linearno
gibanje robota. Svaki lanak ima
suprotan smjer nagiba kotaa i
okretanja u odnosu na prethodni,
dajui protumoment ostalim
lancima. Kompaktnost svakog
lanka upuuje na visoku gibljivost i
dobru okretljivost u zavojima. Snaga
elektromotora se prenosi
planetarnim prijenosom.
Slika 37. Neji-hebi robot
33
1.3.6. HELI-PIPE ROBOT

Robot sastavljen od lanaka od kojih je samo prvi pogonski. Kotai pogonskog lanka
su zakrenuti u odnosu na apsolutni smjer gibanja tako da se rotacijom lanka ostvaruje
linearno gibanje robota. Kotai drugog lanka su paralelni sa smjerom apsolutnog gibanja te
stabiliziraju robot i daju protumoment. Na kotaima su opruge koje dre konstantan pritisak na
stjenku cijevi bez obzira na eventualnu malu promjenu promjera. Prijenos snage je ostvaren
planetarnim reduktorom. lanci su spojeni kardanskim zglobom. Robot nosi vlastite baterije s
kojima ima autonomije od oko 2 sata. Operativni promjeri su u podruju od 40 do 170 mm sa
zakrivljenostima.
Slika 38. D-170 HELI-PIPE robot
34
1.3.7. SNAKE BOT
Slika 41. Snake bot
Laboratorij za biorobotiku Carnegie Mellon sveuilita je prouavanjem gibanja zmija

doao do zanimljivog rjeenja za gibanje manipulatora kroz uske ili neravne terene. Naime,
razvili su nekoliko varijanti Snake bota, od kojih neke mogu plivati, neke mogu biti korisne pri
traganju za preivjelima nakon potresa, I dr. Nama je najbitnije svojstvo mogunost penjanja
kroz vertikalne cijevi te savladavanja zavoja. Proizvoa navodi da se snake bot moe penjati
sa unutranje strane vertikalnih cijevi, od promjera neznatno veeg od njega, pa sve do
promjera veeg od 200 mm. Sastoji se od 16 servo motora, koji prema eksperimentima,
omoguavaju brzinu do 75 mm/s u PVC cijevi promjera 100 mm.
Specifikacije:
teorijska maksimalna snaga 300 W, prosjena 50 W
senzori: troosni akcelerometar, troosni iroskop, mjerenje temperature, napona, struje

te zakreta
moment: 1,3 Nm
masa modula: 0.16 kg
masa cijelog robota (16 modula): 2.9 kg
dimenzije: promjer 51 mm, duina 940 mm
35
1.3.8. PIPE CRAWLING BOT robot
Slika 42. Pipe crawling bot
Studenti sa sveuilita Florida Atlantic Universityradili su na

slinom projektu kao i mi. Njihov cilj je bio na naprave manipulator koji
moe skretati u zavojima te da se moe gibati horizontalno i vertikalno.
Manipulator ima 3 kotaa na oprugama kao i heli-pipe robot. Nisu htjeli
stavljati motore je bi bilo preteko i preskupo pa su stavili 3 slobodne
kotae koji su vezani za vratilo od kojih je svaki malo zarotirani za
otprilike 10 stupnjeva. Manipulator ima samo 2 motora i to prvi i zadnji
lanak koji su pogonski.
Manipulator je vezani sajlom da ga mogu izvui van. Prema bruju metara

sajle koja je ula u cjevovod znaju gdje se nalazi manipulator unutar
cijevi. Na manipulatoru se nalaze monokrom kamera osjetljiva na IR
signale, sa LED lampicama.
Problem im je bio da su se prilikom vrtnje kabeli zapetljavali. To su rijeili
na nain da su stavili uplje vratilo kroz koje su provukli kabele i koji se onda Slika 43. Kotai
nisu zapetljavali pa su na taj nain mogli puno lanaka spojiti bez problema.
Sve skupa su pogonili sa 15 V i 10A.
Brzinu i smjer manipulatora su kontrolirali preko H-bridge
module.
Slika 44. Mehanizam gibanja

Slika 45. Kamera
36
1.3.9. DIAKONT RODIS
Diakont je ruska tvrtka koja svoj portfolio bazira na proizvodima za razliite vrste
inspekcija i sustavima za prikupljanje podataka te popravke na temelju dobivenih rezultata.
Serija proizvoda za inspekciju razliitih promjera cijevi su Rodis manipulatori. Cijela serija
pokriva promjere cijevi od 400 do 1300 mm. Proizvod je izriito namijenjen pregledu cijevi
pomou ultrazvunih sondi, eddy struja, lasera za snimanje hrapavosti zavara te kamere.
Navedenim metodama detektiraju se greke u materijalu veliine do 0.5 mm bez oteivanja
cijevi. Manipulator moe savladati vertikalno gibanje, koljena R<0.5D, segmentirane cijevi, te
se ubacuje u cjevovod bez poetne i zavrne stanice. Senzori uoavaju gubitak materijala na
vanjskom i unutranjem promjeru,koroziju,defekte (pucanje cijevi uslijed napetosne korozije,
laminacije, pittinga itd.), pogreke u zavarivanju. Od mjesta ubacivanja manipulator ima doseg
od 300m.Brzine gibanja su 3040mm/min horizontalno te 1520mm/min vertikalno. Operativna
temperatura je od -5 do 40 C
Slika 46. Diakont Rodis u presjeku

cijevi
Slika 47. Slika sa terena i 3D prikaz
modela Rodis 18
Tehnike specifikacije:
Raspon pregleda (promjer cijevi) : 400 do 1300 mm
Nain pregleda cijevi: UZV sonde, Eddy struje,laseri za snimanje hrapavosti,kamera
Veliina detektiranih greaka: od 0.5 mm na vie
Doseg : 300 m (od mjesta ubacivanja u cjevovod)
Mogunosti i brzina gibanja: koljena R<0.5D, segmentirane cijevi, bez poetne i zavrne stanice,
3040 mm/min horizontalno te 1520 mm/min vertikalno
Operativna temperatura: -5 do 40 C
37
1.3.10.PIPE CRAWLER ULTRASONIC INSPECTION ROBOTS
Pipe Crawler je fleksibilni i samohodni robot koji se koristi za temeljito ispitivanje

cjevovoda. Konstruiran je tako da ima mogunost kretanja u cijevima zavoja promjera 1.5D,
kao i mogunost vertikalnog ispitivanja cjevovoda. Koristi se za ultrazvuno ispitivanje
cjevovoda ispitivanje od 6'' (152 mm) do 30'' ( 762 mm). Moe se primjenjivati u cjevovodima
duine do 300 m. Na modulu sa ultrazvunim sondama ima montiranu i kameru koja
omoguuje dodatni pregled cjevovoda. Robot moe ispitivati unutarnju i vanjsku koroziju, a
promjene promjera mu ne predstavljaju problem. Sastoji se od 3 elementa za vonju koji su
spojeni pomou fleksibilni sklopivih bellows i jednog ultrazvunog modula koji se sastoji od
rotirajuih ultrazvunih senzora za mjerenje debljine stjenke na kojem se nalaze i kamere.
Moe putovati u horizontalnom i vertikalnom smjeru brzinom od 200 m/h. Motor se okree sa
100 okr/min. Podaci koji su prikupljaju ultrazvukom mogu se odmah vidjeti on-line. Robot je
spojen s kontrolnim jedinicama sa kablom od staklenih vlakana pa je zbog glatke povrine
kablova mogue ispitati duge cjevovode sa puno zavoja.
Slika 48. Pipe crawler
38
1.3.11.HYDRA
Inteligentna tehnologija ispitivanja koritena za ispitivanje nedostupnih cjevovoda u

nuklearnim i kemijskim postrojenjima. To je hibridni alat koji kombinira funkcionalnost
ultrazvunog ispitivanja grijaa i laganog runog alata za ultrazvuno ispitivanje erodiranja
cijevi kod teko dostupnih cijevi u naftovodima. Razvijen za specifine teko dostupne
cjevovode kao to je i na sluaj.
Proizvoa navodi da obavlja 100 % vanjsku i unutarnju kontrolu. Pokree se pomou medija.
Prua 100 % prekrivanje cjevovoda koritenje od 48 168 ultrazvunih pretvaraa
(transducers). Moe ispitivati cijevi promjera od 76 mm - 609mm. Brzina ispitivanja je do 0.6
m/s . Moe ispitivati cjevovode od nekoliko metara pa do nekoliko kilometara. Moe ispitivati
cijevi razliitih materijala: ugljini elik, nehrajui elik, aluminij, bakar
Slika 51. HYDRA - tehnologija za ispitivanje
39
1.3.12. MARATHON PIPE LINE MANIPULATOR
Proizvod tvrtke Marathon Pipe Line koristi se za ispitivanje cjevovoda i naftnoj i plinskoj
industriji. Moe ispitivati cjevovode promjera od 150 do 600 mm cjevovoda sa zavojima do 1.5
D. Radi na principu EMAT tehnologije (electromagnetic acustic transducer) tehnologiju. To je
tehnologija za koju je potreban magnet, bilo permanentni ili elektromagnet i zavojnica kroz koju
se puta izmjenina struja. Princip je takav da Lorenzova sila koja se javlja u magnetskom
polju stvara UT valove kroz cijev koja je od materijala koji je vodi za elektrinu energiju; dok
se kod materijala cijevi koji su feromagnetini javlja magnetnostrikcija (efekt kod kojeg se
feromagnetni mii kad ih se magnetizira). Ovaj je princip pogodan jer ne trebamo kontaktno
sredstvo (sonda nije u dodiru s cijevi) meu sondama te se moe ispitivati na temperaturama
ispod nitice ili kod velikih temperatura. Koristi se za ispitivanje smanjena stjenke, korozije,
puknua, udubljenja i oteenja.
Slika 52. EMAT tehnologija
Slika 53. Manipulator
40
1.3.13.THE EXPLORER II
Razvijen od strane Carnegie Mellon sveuilita iz Pittsburgha, Explorer II je beini,
daljinski upravljani robot koji je sposoban ispitati kilometre cijevi u jednom punjenju. Minimalni
promjer cijevi kroz koji moe prolaziti iznosi 6 (152 mm). Postavljen na 15 nogu, od kojih 6
pogonskih, sposoban je savladati zavoje do 90. Svaka noga se moe posebno uvlaiti i
izvlaiti, to omoguava ispitivanje cijevi promjenjivog promjera (promjene promjera su,
dodue, ograniene). Uretanski kotai iroki 25 mm u dodiru sa elikom imaju visoki faktor
trenja, to omoguava penjanje vertikalnim cijevima.
Osvrt:
Iako prvotno namijenjen za vizualno
ispitivanje kamerama, zbog svoje
modularnosti, mogue je dodavati i
oduzimati module, to znai da bi bilo
mogue dodati lanak sa ureajem za
ultrazvuno ispitivanje. Poto podaci o
snazi pogona nedostaju, upitno je da li bi
se ovaj manipulator, inae namijenjen za
beino kretanje, mogao vui masivni
kabel koji je nama kljuan.
Specifikacija:
15 kotaa, 6 pogonskih
Modularan
Promjenjivi promjeri
Uretanski kotai
Moe savladavati zavoje
Slika 54. The explorer II Minimalni promjer: 154 mm
Slika 55. The explorer II
41
1.3.14.NANOMAG
Slika 56. Nanomag
Slika 57. Nanomag
Nanomag je minijaturni robot sa ugraenim magnetima pa moe putovati okomito,

vodoravno, pa aki i naopako i na onojenim metalima. Standardna operma mu je kamera
naprijed a navigacija straga. Iako je prvotno dizajnira da za pregledavanje vrha nuklearnih
reaktora, idealan je za pregeld bilo koje eline konstrukcije gdje je potrebni vertikalni pomak.
Doseg mu je 30 m, teina 2,27 kg, a moe ispitivati do 1,5 m u minuti. Snaga motora je 88 W.
Prednosti:
visoka kvaliteta slika
malena dimenzija (476 x 146 x 304 mm)
lagan
snani magnet
mogunost horizontalnog i vertikalnog keratanja
precizna kontrola pomaka
Primjena:
glava reaktor
inspekcija dizala
posuda pod tlakom
inspekcija cisterni
procjena korozije
povrine elika,
Radna okolina:
Temperature od 0C do 50C
Namijenjen je samo za ispitivanje po suhom
42
1.3.15.MRINSPECT
MRINSPECT je robot koji se sastoji od tijela okvira na koji je postavljena CCD

kamera i sklop modula za vonju koji je postavljen na razmaku od 120 stupnjeva i koji se
moe neovisno kontrolirati i na taj nain pruiti bolja upravljaa sposobnost, bolja kontrola
vune sile. MRINSPECT IV je sastavljen kao zglobna struktura koja se pokree kao zmija.
Prednji i stranji modul su pogonski. Sustav ima izvrsnu mobilnost, i lako se nosi sa
promjenama promjera. Moe ispitivati promjere od 50 do 150 mm. pogonjen je na baterije,
drugi modul mu je baterija.
Slika 58. Pantogaph mehanizam
Slika 59. Mrinspect
Specifikacije:
Brzina: 3 m/min
Snaga motora 4.5 W
Teina modula: 1.1 kg
Sila pritiska na povrinu 200 N
Slika 60. Prijenos snage
Najmanji promjer ispitivanja: 50 mm
Najvei promjer ispitivanja: 150
Razmak kotaa 128 mm
Slika 61. Mrinspect
43
Usporedba postojeih tehnikih rjeenja:
Dimenzije Brzina gibanja Mogunos koljena Prilagoavanj Doseg Mogunos Mogunost UKUPNO
t a razliitim t vertikalnog
Promjera (mm/s) r<=1.5D
ispitivanja promjerima centriranja gibanja
(mm)
Pipeline inspection
robot
- -
+ + + + + 3
(400-600) (baterije)
Crab robot
+ - -
+ + +/- + + 3
(50-500) (66mm/s) (vizualna)
Neji-hebi robot
- + + + + 3
Heli - pipe robot
+/- -
- + + + + 2
(40-170) (baterije)
44
Snake bot
+/- - -
+ + - - + -1
(60-200) (75mm/s) (vizualna)
Pipe crawling bot
-
+ + + + 3
(vizualna)
Diakont rodios
+
- - +
(uzv,eddy,lase + + + + 4
(400-1300) (50,6 mm/s) (300m)
r, kamera)
Pipe crawler
+/- - + +
+ + + + 5
(152-762) (55mm/s) (sonde) (300m)
45
Hydra
+ + +
+ + + + + 8
(76-609) (600mm/s) (uzv)
Rosen manipulator
+/- +
+ + + + 5
(150-600) (emat)
The explorer II
+/- -
+ +/- + + 2
(od 154- ) (kamera)
Nanomag
- -
- + - +/- - + -2
(25mm/s) (vizualna)
Mrinspect
- -
+/- + + + + 2
(50mm/s) (vizualna)
Tablica 2. Usporedba gotovih rjeenja
46
1.4. KRITIKI OSVRT NA TEHNIKA RJEENJA
Kao to se iz tablice usporedbe moe vidjeti svako rjeenje ima svojih prednosti i
nedostataka. Neke od kljunih usporedba bile su nam po dimenzijama, brzini ispitivanja,
prolasku kroz koljenja i mogunosti vertikalnog gibanja gdje moemo vidjeti da nam mnoga
rjeenja zadovoljavaju ove potrebe, ali ima i onih koja ne zadovoljavaju pa se mogu upotrijebiti
za neke druge stvari.
Prvi od postojeih rjeenja nam je pipeline inspection robot koji je prevelikih dimenzija za
nae cjevovode, ali je uglavnom lako prenosiv i fleksibilan jer je na baterije to je opet
nedostatak kad je u pitanju doseg od 60 m.
Crab robot kao drugi proizvod koji smo pronali ima sposobnost efikasnog gibanja
kako u horizontalnom tako i u vertikalnom smjeru. Problem se javlja kod ne postojanja
mjesta za instalaciju sondi za ispitivanje ultrazvukom ili kojom drugom metodom osim
vizualne, tako da bi se eventualno mogao koristiti kao dio za pokretanje, ''lokomotiva''.
Vrlo je dobar po pitanju dimenzija jer je prilagodljiv za nae promjere, ali ne zadovoljava
po pitanju brzine ispitivanja i dosega.
Neji-hebi robot je gibak i pogodan za primjenu i u cijevima i u skuenim prostorima
zahvaljujui suprotnom smjeru okretanja svakog lanka i orijentiranosti kotaa svakog
lanka. Pogon je efikasan i kontinuiran te se lako kontrolira poloaj robota u prostoru.
Zanimljivo bi bilo vidjeti stvarnu snagu pod optereenjem i ostvarivi domet robota. Neki
dijelovi, npr. prva dva lanka, mogli bi se iskoristiti za pogon naeg ispitnog ureaja.
Nedostatak robota jest to su mu potrebni prednji stabilizatori kako bi se kontrolirala
rotacija lanaka i kako se ''glava'' ne bi okretala. Robot nije u mogunosti korigirati
centriranost u cijevi niti kretanje preko prepreka zbog nedostatka elastinosti u vezi
kotaa i nosive konstrukcije.
Heli-pipe robot je sastavljen od lanaka koji su spojeni kardanskim zglobom te dobro
savladava koljena u cijevi. Gibanje ostvareno okretanjem lanka i njegovih zakoenih
kotaa omoguuje kontinuiranost i lako odreivanje apsolutne pozicije. Opruge na
kotaima dobro centriraju robota u cijevi neovisno o manjim neravninama. Familija
proizvoda omoguuje nekoliko operativnih promjera cijevi. Nedostatak robota jest
napajanje preko baterija koje nemaju veliki domet i potrebno je dovoditi vodu do sonde
za istraivanje UZV-om. Robot, ili njegov pogonski dio mogu posluiti za kretanje naeg
ispitnog ureaja.
Snake bot je kao proizvod vrlo zanimljiv i ekstravagantan, no sumnjamo da je
mogue ga primijeniti za na problem prvenstveno zbog toga to bi bilo izrazito teko
postii snagu dovoljnu za povlaenje kabela. No, zanimljiv princip savladavanja zavoja I
prilagodbe promjenama promjera cijevi bi nam mogao biti koristan u daljnjem razvoju.
Pipe crawling bot je manipulator koji za pogon koristi heli-pipe robot. To je
manipulator koji se moe prilagoditi razliitim dimenzijama cjevovoda zbog opruga na
kotaima. Manipulator za ispitivanje koristi samo kameru pa je pitanje kako bi uspjeli na
njega montirati sonde, a i mogui problem je kretanje do duljine 60 m.
47
Diakont Rodis je jedan od najkompletnijih robota koji smo nali za ispitivanje

cjevovoda. Na sebi ima ureaje za ultrazvuno ispitivanje, eddy, lasere za snimanje
hrapavosti i kameru. Njegov nedostatak su dimenzije, jer moe ispitati samo cjevovode
od 400 mm na vie. Takoer je za na sluaj sa brzinom od 50.6 mm/s prespor za
ispitivanje, ali sa dosegom od 300 m je vrlo zanimljiv za nas jer moemo primijeniti
njegov nain pogona do tih duina cjevovoda.
Pipe Crawler je takoer jedno od kompletnijih rjeenja primjenjivih za na

manipulator. Njegov problem su takoer dimenzije jer sa najmanjom dimenzijom od 152
mm nam ne odgovara za ispitivanje cjevovoda od 100mm, ali treba uzeti u obzir da mu
je mogunost ispitivanja do 300 m cjevovoda pa treba dobro prouiti njegov nain
kretanja kroz cijevi.
Hydra tehnologija za ispitivanje je jedino od rjeenja koje je dobilo sve ocjene
pozitivne, ali je problem to ne odgovara zahtjevima naega zadatka, a to je da se
manipulator mora pogoniti vodom. To ima svoje prednosti i nedostatke. Prednost bi bila
da ne trebamo vui kable za manipulatorom jer se pogoni sa vodom, a nedostatak bi
bio problem koji moe nastati ako se u cjevovodu nalazi velika rupa zbog koje moe
pasti pritisak vode ispod razine potrebne za pogon manipulatora pa bi mogao ostati u
cjevovodu a mi ne bi znali gdje se nalazi pa bi nastao vei problem nego korist od
njega.
Marathon pipe line manipulator je manipulator koji se koristi emat tehnologijom za
ispitivanje, to je i moda jedina novost kod njega. Pogon mu je pomou elektromotora i
ima mogunost vertikalnog i horizontalnog gibanja. Manipulator je napravljen tako da se
prednji modul moe izmjenjivati i na njega postavljati razliiti ureaji za ispitivanje pa za
na sluaj nemamo problema sa postavljanjem glave sa sondama naprijed.
The explorer II je daljinski upravljivi robot sa jako puno lanaka spojenih u jednu
cjelinu. Robot je prilagodljiv razliitim dimenzijama cjevovoda poevi od minimalnog
154 to nam samo djelomino odgovara. Zbog sastavljanja u lanke je vrlo dobar za
prolazak kroz zavoje. On takoer naprijed ima samo kameru ali je ona na posebnom
lanku pa smatramo da bi se za na sluaj naprijed mogla staviti glava sa sondama.
Nanomag je robot koji se prema naoj tablici usporedba pokazao kao najloije
rjeenje. To je zbog doga to robot nije prilagodljiv razliitim dimenzijama promjera,
spor je i njegov doseg je samo 30 m. No stavili smo za u naa rjeenja jer ima vrlo
zanimljiv nain kretanja po vertikali. Robot na kotaima ima magnete koji se prime za
podlogu i na taj nain ne moe pasti dolje ak ni ako ispituje po stropovima. Problem bi
mu bio ispitivati u cjevovodima jer mu prianjanje nije najbolje zato to je cijev obla.
Dosta je malih dimenzija i vrlo je lagan, ali moe ispitivati samo po suhom i nema
mogunost postavljanja sonda na njega.
Mrinspect je robot koji nam moe posluiti samo za pogon, jer prikazuje vrlo dobar
nain prilagodbe razliitim promjerima. To je mogue zbog pantograf mehanizma koji
omoguuje promjene promjera ak i tijekom ispitivanja. Svaki pogonski kota moe
imati svoju brzinu okretanja pa nema problema sa prolaskom kroz zavoje. Problem je
to je izvor energije baterija pa je upitan doseg, a i mala je snaga motora. Sila pritiska
na povrinu ovisi o sili u opruzi pa je pitanje kolika se sila ostvaruje prilikom ispitivanja
najveih promjera, no vrlo zanimljivo rjeenje i moe posluiti u naem sluaju.
48
4. ZAKLJUAK PRVE FAZE

Nakon zavrenog ispitivanja trita moe se rei da je dostupno mnogo patenata i
rjeenja za dani problem. Neka od pronaenih tehnikih rjeenja su vie, a neki manje
primjenjiva na isti. Nakon to su svi patenti analizirani, kao najbolji nain pogona nametnuo se
patent EP 1373783 B1 prvenstveno zbog svoje jednostavnosti, mehanikog pokretanja, te
jednostavnog savladavanja zavoja. Takoer, patent je modularan, te se mogu prema potrebi
mijenjati glave sa sondama. Nadalje, patent uvodnog kabla US 8289385 B2 zastupljen je u
veini rjeenja te bi bio koristan u primjeni.
to se tie postojeih tehnikih rjeenja, nakon provedene analize trita, usporedbom
patenata najviu ocjenu dobio je robot Hydra. No, uzimajui u obzir zadane uvjete zadatka,
Hydra ne zadovoljava jer je za njenu upotrebu cijev potrebno potopiti, to kod nas nije
mogue, ali je savren za ispitivanje naftovoda i plinovoda.
Kod patenta EP1373783 B1, kao i kod ostalih postoje mnoga zanimljiva tehnika
rjeenja koja bi mogla biti korisna u daljnjem razvoju. Primijeeno je da je mehaniki pogon
pomou rotirajueg lanka na kojem su zakoeni kotai u odnosu na os gibanja efikasan i
pogodan za kontrolu, jer omoguava montiranje elektromotora veih dimenzija, te se sila
pokretanja znatno poveava sa smanjenjem koraka navoja. Ogranienje kod tog patenta je
iskljuivo faktor trenja izmeu kotaa i cijevi, to se moe jednostavno rijeiti veom
normalnom silom na stjenku cijevi.
5. FAZA 2
Nakon provedene analize trita, postojeih rjeenja i patenata, daljnji razvoj e ii u smjeru
razvoja ureaja za ispitivanje promjera cjevovoda 200 mm.
Naputke koje smo dobili su:
- voditi rauna o masi i gabaritima ureaja
- voditi rauna o prolasku kroz zavoje i vertikalne dionice
- ispitivanje de provodi kombinacijom rotacije i translacije sonde po segmentu cjevovoda
- voditi rauna o problemu nestanka struje (potrebno omoguiti kontrolirano izvlaenje iz
cjevovoda)
- uzeti u obzir voenje i smjetaj kablova za upravljene, napajanje, vizualno
nadgledavanje, crijeva za medij pod tlakom ukoliko se koristi
- pokretanje ureaja ostvariti prijenosom momenta motora na kotae, te trenjem sa
kotaa na stjenku cjevovoda
49
6. FUNKCIJSKE DEKOMPOZICIJE
50
51
52
53
54
55
7. MORFOLOKA MATRICA
P1. ELEKTRINU ENERGIJU PRIPREMITI
UVODNICI LUSTER KLEMA KOPE
1.Elektrinu
energiju
prihvatiti
IZOLACIJA ICA IZOLACIJA

MANUPULATORA
2.Korisnika od
elektrine
energije zatititi
ICE
3.Elektrinu
energiju voditi
RAZVODNIK
4.Elektrinu
energiju
razvoditi
P2 Manipulator regulirati
ARDUINO TEXAS INSTRUMENTS ATMEL
P3 Gibanje manipulatora omoguiti

HIDRAULIKI KLIP PNEUMATSKI KLIP OPRUGE ELEKTROMAGNETI
CILINDRINA TLANA TANJURAS

TA
5.Potrebnu silu
ostvariti
KOTAI GUSJENICA
METALNI GUMENI POLIMERNI
6.Moment na
podlogu
prenIjeti
56
SFERNI ZGLOB ZRANI JASTUK I GUMA HARMONIKA OKRETNI ONI VIJAK KARDANSKI ZGLOB
8.Prolazak kroz
zavoje
omoguiti
P4 Prijenos snage omoguiti

ELEKTROMOTOR ZRANI MOTOR
9.Elektrinu u
mehaniku
energiju
rotacije
pretvoriti
FREKVENCIJSKI MIJENJAKA KUTIJA REDUKTOR U SKLOPU

PRETVARA MOTORA
10.Moment i
broj okretaja
regulirati
MOMENTNA MOMENTNA SPOJKA S TARNA SIGURNOSNA SPOJKA S GUMENIM KANDAMA

SPOJKA S KUGLICAMA SPOJKA ( LAMELNA )
PLASTINIM
ELEMENTIMA
11.Pogon
manipulatora
od
preoptereenja
zatititi
VRATILO REMEN TARNI PRIJESNOS
SAVITLJIVO KRUTO ZUPASTI KLINASTI PLOSNATI
12.Moment i
broj okretaja na
pokretni dio
dovesti ZUPANICI LANANIK
STOASTI PUNI ELNICI
VENTILATOR REBRA NA KUITU HLAENJE VODOM STLAENI ZRAK

MANIPULATORA
13.Toplinu
odvesti
57
GUMENI ULOAK OPRUGE MASOM

MANIPULATORA
VLANO TLANA PROGRESIVNA

14. Vibracije
priguiti
P5 Koenje ostvariti
HIDRAULIKI KLIP PNEUMATSKI KLIP ELEKTROMAGNET VRETENO POLUGA
15. Energiju u
energiju
koenja
pretvoriti
VIJCI SVORNJACI UTOR KOPE STEZNI SPOJ
16. Prihvat
konice
omoguiti
TARNE POVRINE ELEKTOROMOTOR (GENERATORSKO

KOENJE )
DISKOVI BUBANJSKA KONICA V-BRAKE
17. Koenje
ostvariti
OPRUGA HIDRAULIKI KLIP PNEUMATSKI KLIP POLUGA ELEKTORMOTOR

TLANO PROGRESIVNA
VLANA
18. Koenje
regulirati
OPRUGA GUMENI ULOAK
19. Vibracije
priguiti
58
VENTILATOR REBRA VODA STLAENI ZRAK
20. Toplinu
odvesti
Ispitivanje provesti
P6 Vizualno ispitivanje provesti
KAMERA SA SVJETLIMA
Cijev vizualno
ispitati
P7 UZV ispitivanje provesti

VIJCI SVORNJACI STEZNI SPOJ UTORI (KOPE)
21. Prihvat
sondi omoguiti
KORANI ELEKTROMOTOR
22. Elektrinu
energiju u
rotaciju
pretvoriti
ELEKTORMOTOR (LINEARNI) LINEARNI AKTUATOR ROTACIJSKI

ELEKTROMOTOR
23. Elektrinu
energiju u
translaciju
pretvoriti
ZUPASTI REMEN ULEITENO VRATILO PLANETARNI PRIJENOSNIK
24. Rotaciju
sondi omoguiti
GRANINIK (SKLOPKA) INDUKTIVNI SENZORI CHERRY OSJETNIK GIBANJA
25. Rotaciju
sondi ograniiti
59
ZUBNA LETVA I ZUPANIK REMEN I NOSAI KUGLINO VRETENO LANANIK LINIJSKI MOTOR
26. Translaciju
sondi omoguiti
GRANINIK (SKLOPKA) INDUKTIVNI SENZORI CHERRY OSJETNIK GIBANJA
27. Translaciju
sondi ograniiti
OPRUGA GUMENI ULOAK
28. Vibracije
priguiti
VENTILATOR REBRA VODA STLAENI ZRAK
29. Toplinu
odvesti
P8 Medij dovesti
PLASTINE SAVITLJIVE CIJEVI
31. Dovod
medija
omoguiti
UVODNICI BRTVE HIDROFOBNI NANO

PREMAZ
PRSTENI OD SIEMERING O BRTVA PROFILNE BRTVE
PUSTA
32. Dijelove
manipulatora
od medija
zatititi
CIJEV KANALI U KUITU PLASTINE CIJEVI FIKSNE U PROSTORU
33. Medij
razvoditi
60
MLAZNICA CIJEV S RUPICAMA
34. Medij na
sonde dobaviti
P9 Izvlaenje manipulatora omoguiti
STEZALJKE VIJANI SPOJ KOPA ONI VIJAK
35.Prihvat
elementa za
izvlaenje
omoguiti
NAVOJEM (SVORNI SVORNJAK + USKONIK OBLIKOM PLANINARSKI SKF MATICA

VIJAK)
36. Element za
izvlaenje od
ispadanja
osigurat
OBLOENA SAJLA SAJLA S KOTAIMA
37. Trenje
elementa za
izvlaenje
smanjiti
SAJLA SA KARAMA
39. Smanjenje
sile pritiska
kotaa na cijev
omoguiti
Tablica 3. Morfoloka matrica
61
8. KONCEPTI
8.1. KONCEPT 1 VANJA EMERIN
Koncept 1 sastoji se od nekoliko lanaka; lanak za pogon manipulatora kroz cijev, lanak za
ultrazvuno ispitivanje unutranjosti cijevi te lanka za vizualnu inspekciju cijevi. Cijeli
manipulator ima dva pogonska lanka zbog potrebe za veom silom pokretanja manipulatora
kroz vertikalne dionice cjevovoda. Cijeli je manipulator napravljen od materijala koji je
doputen za ispitivanje sekundarnog kruga cijevi (ono to na manipulator mora ispitati) u
nuklearnim elektranama a mi smo izavrali aluminijevu leguru oznake 6061 po ANSI standardu.
Slika 62. Koncept 1

Kod konstruiranja smo naili na problem sa icama koje vode sruju, signale od ultrazvunih
sondi te vodu koju je potrebno dovesti na povrinu ultrazvune sonde da bi ispitivanje bilo
mogue (ultrazvuni signal puno se bolje prenosi kroz vodu nego kroz zrak; kroz zrak su vei
umovi, a time i vee pogreke u ispitivanju). Postoji i solucija gdje se na sonde uope ne
dovodi voda ve se na povrinu sondi zalijepi silikonska folija koja ima gotovo identinu brzinu
propagacije ultrazvunih signala kao i voda. Problem je rijeen na nain da su sve osovine i
vratila na manipulatoru uplja te se kroz unutranjost tih osovina provuku ice koje prilikom
rotacije sustava za ultrazvuno ispitivanje ostaju mirne tj. ne rotiraju se te se rijeio problem
zapetljavanja ica.
Naknadno smo na svaki lanak

manipulatora stavili spojnicu kroz koju
je probuena rupa kroz koju se onda
mogu provui ice do sljedeeg
lanka na manipulatoru.
Skretanje u zavoju i moguu rotaciju
lanaka omoguili smo jednostavnim
kardanskim zglobom koji je u ovakvim
sluajevima idealno (jednostavno i
jeftino) rjeenje.
RUPE ZA IZLAZ KABLOVA
Slika 63. Rupe za izlaz kablova

62
SUSTAV ZA ISPITIVANJE
Sustav za ispitivanje sastoji se od vie dijelova. To su dva krajnja statina (ne rotiraju se) dijela
u kojima je smjeten elektromotor za omoguavanje linearnog gibanja sondi te sredinjeg
dijela na kojem su sonde. Sredinji dio se naknadno sastoji od jednog para planetarnih
prijenosnika te prstena na kojem se nalaze ultrazvune sonde.
EM ZA
POKRETANJE
VRATILA
STATINI
DIO
ELNA
KOTAI ZA
CENTRIRANJE
DIO SA SONDAMA
Slika 64. Sustav za ispitivanje
Statini dio sa elektromotorima ima

na sebi kotae koji nisu pokretani nikakvim
aktoratorom ve slue samo za centriranje
tog lanka u cijevi; naravno kotai su spojeni
oprugom te se tako osigurava konstantna
normalna sila na ispitivanu cijev. Rotacija
sondi omoguuje se preko malo
elektromotra (na slici crveno) koji je spojem
preko zupanikog para na sredinje vratilo
ovog lanka. Naknadno je vratilo uklinjeno
na sredinji zupanik planeratnog
prijenosnika te se preko planetarnog
prijenosnika moe precizno upravljati
zakretom sondi (odabir odgovarajuih
zupanika tj. broja zubi zupanika itd.).
Ovdje sam naiao na problem kod rotacije dijela sa sondama tj. nisam htio da mi se
prilikom rotacije dijela sa sondama rotira i cijeli lanak za ultrazvuno ispitivanje. Rjeenje se
nalazi na sljedeoj slici.
63
Statini lanak sastoji se od niza kotaia

koji rotiraju po unutranjoj stijenci potonjeg.
Statinost smo postigli spajanjem ploe na
kojoj je elektromotor (na slici svjetlo
smee) s glavnim vratilom pomou elne.
Tako prilikom rotacije dijela sa sondama
nama sam statini lanak ostaje miran dok
cijeli sustav kotaa s ploom i
elektromotorom rotira kao i sonde.
Linearno gibanje manipulatora omogueno
je preko seta zupanika i zupastog
remena koje je spojen na nepominom
lanku te na dijelu sa sondama. Zupasti
se remen pokree elektoromotor koji je
smjeten na nepominom lanku.
ZUPANIK ZA ELEKTROMOTOR ZA
ZUPASTI REMEN POGON ZUPASTOG
REMENA
Slika 65. Satini lanak

Planetarni prijenosnik sastoji se od tri zupanika s vanjskim ozubljenjem i vanjskim
zupanikom (plavi na slici) s unutarnjim ozubljenjem te od statinog trokuta koji povezuje tri
manja zupanika. Glavno je vratilo uklinjeno na sredinji smei zupanik dok je trokut statian
te se na taj nain postie rotacija vanjskog plavog zupanika, a samim time i sklopa na kojem
su sonde. Na planatarnom zupaniku nalaze se dva zupanika na koji dolazi zupasti remen
koji je spojen na dio koji je prije opisan te smo tako dobili eljenu i translaciju i rotaciju sondi.
ZUPANIK ZA
ZUPANIK S ZUPASTI
UNUTARNIIM STATIAN TROKUT
REMEN
OZUBLJENJEM
Slika 66. Sklop s planetarnim

prijenosnikom
Slika 67. Planetarni prijenosnik
64
POGONSKI SUSTAV
Pogonski sustav sastoji se dvaju veih dijelova. To su elektromotor i pokretni dio s kotaima. Na dijelu
koji ima u sebi elektromotor nalaze se kotai koji slue samo za centriranje tog dijela u cijevi te za
mogunost prolaenja tog dijela u zavojima cijevi. Svaki je kota preko osovine i opruge spojen na
kuite koje dri elektromotor tako da uvijek imamo dostatnu normalnu silu na cijev te smo sigurni da
e nam elektoromotor uvijek biti u sreditu cijevi smanjujui time rizik od zapinjanja u zavojima.
DIO S
ELEKTROMOTORO
M
DIO NA KOJEM
SU KOTAI
POD KUTOM
Slika 68. Pogonski sustav
Pokretanje manipulatora ostvario sam na sljedei nain. Umjesto direktnog dovoenja

momenta elektromotora do kotaa sustavom sloenih zupanika pronaao sam jednostavnije
rjeenje koje je prikazano na donjoj slici. Kotai su statini te su zakrenuti u odnosu na
aksijalnu os manipulatora za odreeni kut. Pokretanje manipulatora vri se rotacijom cijelog
dijela na kojem su spojeni kotai. Dio na kojem se nalaze kotai vijano je spojen sa
zupanikom s vanjskim ozubljenjem (smei na slici). Plavi zupanik s unutarnjim ozubljenjem
preko vratila od elektromotora dobiva moment koji zatim prenosi na smei zupanik koji je
stegnut na dio s kotaima te tako dobivamo rotaciju cijelog dijela na kojem se nalaze kotai.
Manipulator se giba zbog zakrenutosti kotaa te dostatne sile pritiska kotaa na cijev koju
postiemo oprugama i malim linearnim aktuatorima. Ovdje se takoer pojavio problem sa
icama koji smo takoer rijeili upljim vratilom koje se rotira kroz leaj koji se nalazi na dijelu
s kotaima.
65
ZUPANIK S
UNUTARNJIM
LEAJ OZUBLJENJEM
ZUPANIK S
VANJSKIM
UPLJE VRATILO OZUBLJENJEM
Slika 69. Zupanici i uplje vratilo
Slika 70. Pogonski dio
SUSTAV ZA VIZUALNU INSPEKCIJU
Slika 71. Kamera za vizualno ispitivanje

Sustav za vizualnu inspekciju satoji se samo od jednog lanka koji je napravljen od aluminijske
legure i stakla. U tom je lanku naravno kamera sa potrebnim svjetlima koja se moe rotirati te
nam je tako omogueno vizualno ispitati cijev po cijelom unutarnjem obodu. Takoer lanak na
sebi ima rupe kroz koje se mogu provui kablovi potrebni za napajanje kamera i svjetla.
66
8.2. KONCEPT 2 DEAN DEKOVI

Koncept 2 je sastavljen od 2 modula, pogonskog i ispitivakog. Pogonski modul sadri
sklop pogona, upravljaku jedinicu, kameru. Sklop pogona sastoji se od 3 gusjenice (1)
rasporeene na 3x120. Svaka gusjenica ima svoj elektromotor (2), reduktor(3), konicu(4),
sigurnosnu tarnu spojku(5), remenski prijenos(6) te leajna mjesta. Ostvarivanje sile na
podlogu rijeeno je oprugom (7) na stranjem kotau gusjenice te principom poluge (stranji
kota je vertikalno pomian, prednji djeluje kao zglob).Kad manipulator nije u cijevi pogonski
modul ima oblik strijele, gusjenice stre kao pic. Upravljaka jedinica (8) smjetena je
vertikalno na limu koji osigurava krutost po vertikali. Konstrukcija modula izgleda kao
esterokutni kavez obloen limovima koji slue kao temelj za pojedine sklopove
pogona.esterokutni oblik odabran je da bi 3 gusjenice mogle biti smjetene na razmaku od
120, te da osiguraju krutost modula.Kamera (9) je smjetena na samom poetku modula u
predvienom utoru te osigurana od ispadanja.
Ispitivaki modul je odvojivim kardanskim zglobom spojen na pogonski. Sredinja
osovina (Du=35mm) (12) ispitivakog modula je uplja za prolaz kablova, te su na nju fiksno
spojena dva poklopca cilindrinog oblika (11). Na sredinju osovinu uleiteno je sfernim
kliznim leajevima nazubljeno vratilo (13).Ti leajevi su klizni leajevi (14) od para
elik/sinterirana bronca, te ne zahtjevaju odravanje i imaju brtvene prstenove na oba kraja.
Na nazubljeno vratilo uleitena su spomenuta dva poklopca. Na prednji poklopac uvren je
korani elektromotor (15), te remenskim prijenosom odgovarajueg omjera pokree
nazubljeno vratilo, omoguavajui kutni zakret od 3 stupnja luno.Remen je zupasti radi
sigurnog prijenosa snage. Zakret se kontrolira sklopkama (16) na remenici. Na nazubljeno
vratilo uvrena su dvije linearne klizne vodilice (17) za uleitenje konstrukcije koja podupire
sonde. Ta konstrukcija je cilindrina, sa sjeditem za elektromotor i pripadni zupanik (18).Oni
su izolirani fiziki od tekueg medija koji pada sa sondi. Zupanik se kree po nazubljenom
vratilu omoguavajui translaciju konstrukcije u aksijalnom smjeru modula a time i 6 sondi
koje su smjetene po obodu cilindra svakih 60.
Mlaznice (19) za dovod medija su privrene na postolje sondi te se njihova cijev
savija kako se sonde translatiraju i rotiraju. Sonde su uloene u gumene tuljce koji kontroliraju
protok medija oblikom, te su gumeni tuljci steznim spojem uvreni u postolje. Ispitivaki
modul ima gumene kotae za voenje. Na stranji poklopac je vijcima privren i svornim
vijcima osiguran element za izvlaenje.
Element za izvlaenje (20) je uplja duga aksijalno porezana cijev koja oblae glavni
kabel, iste krutosti i vee vrstoe, jer preuzima optereenje u sluaju sigurnosnog
izvlaenja.Kablovi se na izlasku iz cijevi odvajaju zahvaljujui rezu na cijevi za izvlaenje, te se
namataju na zasebne bubnjeve.Normalna sila na podlogu je u sluaju nestanka struje ouvana
oprugama na gusjenicama pogonskog modula. Na svakih nekoliko metara kabla stavljeni su
diskovi s kotaima koji centriraju glavni kabel i njegovu ovojnicu u cijevi, te smanjuju trenje s
podlogom. Duljina svakog modula je do 200mm, a promjer do 180. Koriteni materijali bili bi
nehrajui elik, AlSi 304, te odgovarajui polimeri, ovisno o funkciji dijela.
67
Slika 72. Sklopna skica koncepta
Slika 73. Presjek kroz ispitivaki modul
Slika 74. Presjek kroz pogonski modul
68
8.3. KONCEPT 3 PERICA HAJDAROVI
Slika 75. Koncept 3

Manipulator se sastoji od dva pogonska motora i dijela za ispitivanje. Pogonski se dio sastoji
od 3 posebna pogonska dijela koji svaki ima svoj motor za pogon kotaa. Na taj nain moe
svaki elektromotor imati svoju brzinu vrtnje i neovisno se kontrolirati, a to poveava
upravljaka svojstva, odnosno bolju kontrolu vune sile. Moment se sa elektromotora prenosi
na zupanike i na puni prijenos. Na taj nain se povea moment, a smanji se brzina vrtnje
elektromotora. Sa prednjeg pogoda na traenje ide vratilo koje preko punog para ostvaruje
pogon stranjih kotaa. Kotai mogu bili od raznih materijala, ali trebaju biti obloeni gumom
zbog boljeg trenja. Normalna sila na cijev ostvaruje se preko tlane opruge i mehanizma.
Mehanizam ima dva dijela; jedan statiki i jedan koji moe kliziti po cijevi i na taj nain se
jednostavno prilagoditi promjeru cijevi i zavoju. Tlana opruga nalazi se na sredinjoj cijevi
pogonskog mehanizma. Na prednjem pogonskom dijelu se nalazi kamera za vizualno
ispitivanje. Koenje se odvija pomou elektromotora, a i puni par se moe izvesti na nain da
bude samokoan pa u tom sluaju ako nestane struje manipulator nee pasti dolje. Prednost
ovakvog pogona je jednostavno prilagoavanje razliitom promjeru cijevi i lako upravljanje.
Izmeu lanaka se nalaze kardanski zglobovi da bi manipulator mogao bez problema prolaziti
kroz zavoje. Sigurnosno izvlaenje se vri pomou sajle i bubnja, dok je sila na podlogu
ouvana pomou opruga i u sluaju nestanka struje.
69
Slika 76. Pogonski dio
Sredinji dio izveden je na nain da se naprijed nalazi korani motor pomou kojega se
ostvaruje kontrolirano okretanje sondi za 3 nakon svakog prolaska. Okretanje dijela za
ispitivanje je omogueno tako da je korani motor preko zupanog para spojen na dio sa
sondama. Zupanik 2 je uvren preko vijaka na dio za sonde, a zupanik 1 se nalazi na
vratilu koranog motora. Zupanik 2 lei na kliznom leaju to omoguuje da vratilo koje
prolazi kroz dio za sonde miruje,a to nam omoguuje provlaenje kabla na prednji dio. Vratilo
je uplje po sredini i na sebi ima rupice kroz koje se provuku ice. lanak sa sondama izveden
je na nain da se na njemu nalazi glava sa sondama na kojoj se nalazi 6 sondi dimenzija
15x15x18 mm i one se mogu linearno pomicati za 100 mm pomou linearnog motora i
trapeznog vretena. Linearni motor je uvren vijcima na vodilicu. Glava sa sondama se
nalazi na kliznim vodilicama. Sonde se nalaze u polimernom kuitu kako se ne bi otetile koje
se pomou opruga pritiu na cijev i na taj nain se mogu prilagoditi cijevi.
70
Slika 77. Sustav za ultrazvuno ispitivanje
71
8.4. KONCEPT 4 IVOR MIKOLEVI
Slika 78. Koncept 4

Manipulator ine dva lanka od kojih je prvi pogonski a drugi ispitivaki. lanci su meusobno
povezani sfernim zglobovima koji omoguavaju nesmetani zakret oko velikog broja osi. Kabel
s napajanjem i dovodom medija prikljuen je na ispitivaki lanak i prolazi kroz njega. Prije
prikljuenja i na samom mjestu spajanja na manipulator, kabel ujedno slui i kao sredstvo
pomou kojeg se isti izvlai u sluaju kvara.
U prvom lanku nalaze se dva elektromotora radijalno odmaknuta od sredinje osi zbog
prolaska kabela za kameru i hidraulickog ulja. Na lanak je spojen modul s kotaima preko
valjnih leajeva. Kotai su zakrenuti u odnosu na uzdunu os cijevi, tako da se rotacijom
modula postie vijano gibanje (gibanje vijka kroz maticu). Modul s kotaima preko zupanog
para dobiva snagu s oba elektromotora istovremeno (dijeljenjem snage smanjuju se dimenzije
pojedinanog elektromotora). Preoptereenje elektromotora je sprijeeno momentnom
spojkom s kuglicama koja preskae u sluaju preoptereenja. Sila u pravcu normale na
stijenku cijevi se ostvaruje hidraulikim cilindrima, tako da se u sluaju prekida napajanja
manipulatora odri konstantan iznos sile. Resolver je sa elektromotorom spojen takoer preko
zupanog para. Osim ostalih komponenti nunih za gibanje manipulatora, prvi lanak sadri
nosive kotae koji ujedno slue i za davanje protumomenta elektromotoru i zakrenutim
kotaima. Koenje se odvija preko elektromotora.
Glavni dijelovi ispitivakog lanka su pogoni za translaciju i rotaciju sondi, te sonde s
dovodom medija za ispitivanje, a sam ispitivaki lanak se sastoji od 3 modula. Dok
manipulator vri ispitivanje on cijeli miruje, osim srednjeg modula ispitivakog lanka koji se
odvojeno translantira i rotira. U sredinjem su modulu sonde, svaka sa svojim nosaem,
72
spojene na prsten preko 2D zgloba (pozicija B), to omoguuje zakret svake sonde i njeno
praenje konture cijevi u zavoju. Prsten se sastoji od 2 manja prstena spojena paocima kroz
koje su provedeni dobava medija i kablovi za sonde. Ovakva konstrukcija smanjuje masu a
manji unutarnji prsten slui za zatitu glavnog kabla koji prolazi kroz cijeli lanak. Svaki nosa,
osim sonde, ima i elastomere koji slue za djelomino brtvljenje tokom ispitivanja i kao oslonci
za praenje konture cijevi, te male mlaznice/otvore kroz koje se dobavlja medij. Prsten, na koji
su spojeni nosai sa sondama, je ujedno i matica s kuglicama kroz koju prolaze vretena, ijim
se zakretanjem on linearno giba. Vretena su uleitena u vanjskim modulima ispitivakog
lanka s leajima kojima se vanjski prsten giba po utoru/stazi. U modulu na kraju manipulatora
(gdje je prikljuen kabel za napajanje i dovod medija) vretena su uleitena u prstenu s
unutarnjim ozubljenjem. Spomenuta vretena dobivaju snagu preko elektromotora, remenica i
zupastog remena. Sam elektromotor za translaciju je radijalno odmaknut od sredinje linije,
te je spojen na rotirajui prsten zajedno s osovinama vretena. Elektromotor za rotaciju je
takoer radijalno razmaknut
od sredinje osi manipulatora i u zupanom je paru s prstenom s unutarnjim ozubljenjem, tako

da se rotacijom prstena zakreu i elektromotor za translaciju i vretena koja zakreu modul sa
sondama koji se ujedno i translantira po istim vretenima.
Izvlaenje manipulatora u sluaju kvara odvija se preko kabla s napajanjem. Samo
napajanje i dovod medija su smjeteni unutar vanjskog kabla napravljenog od materijala boljih
mehanikih svojstava koji preuzima vlanu silu izvlaenja manipulatora. Du kabla su
rasporeeni mali nosai s radijalno smjetenim kotaiima koji slue za smanjenje trenja te
tako i potrebne sile izvlaenja. Ovim se rjeenjem znatno dobiva na dometu manipulatora.
Vanjski kabel ima ispunu od 95% radi lakeg izvlaenja napajanja i dobave medija u sluaju
kontrole ili zamjene.
Sredinji vod, spoj dva lanka i mehanizam kretanja manipulatora napravljeni su od aluminija
zbog potrebne vrstoe i krutosti. Svi kotai, osim zakrenutih za kretanje, su od polimera
dovoljne vrstoe obloenih elastomerom. Zakrenuti kotai su od aluminija da bi prenijeli
normalnu silu na stijenku cijevi. Zupani par za rotaciju, remenice i sredinji modul lanka za
ispitivanje napravljeni su od polimera radi to lake konstrukcije. Nosiva konstrukcija je
napravljena od aluminija zbog zahtjeva za vrstoom.
73
8.5. KONCEPT 5 DANIEL MILER
U ovom konceptu prednost je davana to jednostavnijim rjeenjima, te je sa istima pokuano

postii ispunjavanje kompleksnog zadatka kao to je to ispitivanje cjevovoda. Manipulator se
sastoji od tri lanka i dva kratka nastavka. Prvi i trei lanak slue za pogonjenje, sadre
kotae i elektromotore, te slue za pomicanje sondi koje su smjetene na drugom lanku. Na
prednjem kraju manipulatora na prvi pogonski lanak se s prednje strane nalazi nastavak koji
na sebi ima kameru. Isto tako, sa zadnje strane manipulatora, kabal se privrava na
harmoniku, te osigurava od ispadanja. lanci su meusobno vezani sfernim zglobovima,
budui da oni ne zauzimaju mnogo mjesta, to pojednostavljuje raspodjelu kablova, a niti
ograniavaju gibanje u zavojima. Sigurnosno izvlaenje se vri pomou sajle i bubnja, dok je
sila na podlogu ouvana i u sluaju nestanka struje (opruge).
Slika 79. Koncept 5
Pogonski lanak
Osnova pogonskog lanka je cijev promjera 32/36 mm, duljine 180 mm. Namjenjena je
za pojednostavljenje prolaska kabla, te njegovu zatitu od okretnih dijelova. Prije ulaska u nju,
dijelovi kabla koji su potrebni u segmentu se odvajaju i vode van do svojeg konanog cilja
(elektromotori, konice, ureaji za ispitivanje....). lanak na sebi nosi 6 kotaa, od kojih su 3
pomina i 3 nepomina. Ovakav raspored je odabran budui da je za pokretanje manipulatora
odabran sistem vijka tri kotaa se okreu oko uzune osi manipulatora, de su blago
zakrenuti u odnosu na plohu normalnu na uzdunu os, te opisuju zavojnicu. Druga trojka
kotaa daje reakcijske sile, kako se lanak ne bi okretao oko uzdune osi.
74
Slika 80. Koncept 5

Normalna sila na podlogu u nepominim kotaima se ostvaruje vlanom oprugom,
preko mehanizma koji poveava silu. Tri kotaa su, kao i mehanizmi, jednoliko rasporeeni
oko normalne osi (svakih 120). Nainjeni su od gume kako bi koeficijent trenja bio to vei
(ime bi zahtjevana normalna sila bila nia).
Na ranije spomenutu cijev promjera 32/36 mm prevuen je igliasti leaj. Na njega je

pak navuen elini prsten na kojemu je s jedne strane izdubljeno unutranje ozubljenje preko
kojeg elektromotor sa reduktorom vri pokretanje lanka. Prilikom ovog prijenosa takoer
imamo odreenu redukciju. Motor je zamaknut od mehanizama za pritiskanje nepominih
kotaa za 60 (motor je izmeu dva mehanizma). U sluaju da elektromotor nije u stanju
ostvariti dovoljan moment, isti se moe utrostruiti dodavanjem jo dva motora izmeu ostalih
mehanizama, te njihovim prikljuivanjem na isto unutranje ozubljenje. Prilikom odabira
motora paziti na dimenzije te otpornosti na vlanost, a snaga bi se tono izraunala tokom
daljnje detaljnije razrade. Proizvoai: Festo, Nema, Maxon.
Pritisak pogonskih kotaa na stjenku cijevi se vri tako da se dva kotaa uope ne
pomiu u radijalnom smjeru cijevi (normalnom na povrinu cijevi), dok je na treem snana
vlana opruga koja je na njega privrena preko poluge. Mogua je i izvedba u kojoj bismo
ostvarivanje normalne sile prepustili elektromotoru koji bi vretenom gurao klin, koji bi potom
poveavao prednaprezanje tlane opruge.
75
lanak za ispitivanje
lanak za ispitivanje je kao i prethodni, pogonski, baziran na cijevi promjera 32/36 mm,
duljine 180 mm. Cijev je s obe strane zaglodana za 1 mm, kako bi se na jedano zarezano
mjesto mogla ugraditi mikro vodilica tvrtke Bosch-Rextroth duljine 176 mm, standardne
veliine 7 (standardni dio). Na drugu stranu cijevi (zakrenuto 180) zavarena je zupasta
letva. Ova dva dijela slue za ostvarivanje linearnog gibanja vodilica odrava tonu poziciju,
dok je preko zupaste letve omoguen pogon.
Na kolica vodilice je spojena glavina, koja je zapravo (pored cijevi) osnovni dio lanka.
Preko glavine je prevuen igliasti leaj unutarnjeg promjera 80 mm (vanjski 110 mm, irina
25 mm; SKF standardni dio).
Na vanjsku stranu leaja je prevuen prsten na kojemu su mehanizmi za ostvarivanje

blagog pritiska sondi o podlogu, te ozubljenje koje omoguava zakretanje tog prstena oko
igliastog leaja.
Na glavini se nalaze dva korana elektromotora. Na jednom je zupanik koji slui za
ostvarivanje linearnog pomaka du zupaste letve, a na drugom zupanik koji slui za
okretanje prstena koji nosi sonde. Vano je primjetiti da se niti glavina, niti elektromotori ne
rotiraju, ve samo prsten na kojemu se nalaze sonde. Odabrani su motori Nema 8 za linearni
pogon, te Wantai za okretanje. Na svakom kraju vodilice su limit switchevi koji osiguravaju
sustav od mehanikog oteenja prilikom eventualnog udara.
76
Sonde su smjetene na mehanizmu koji ih pomou vlane opruge blago pritie uz

povrinu. Po obodu prstena, rasporeeno je 6 takvih mehanizama (naravno, svakih 60).
Smjetene su u polimerna kuitia kako se ne bi otetile. Omogueno im je blago zakretanje
oko svornjaka na koji im je kuite prikljueno za mehanizam, dok im je radijalni pomak
(pomak normalan na povrinu cijevi) omoguen oprugama, to je kljuno za uspjeno i

potpuno ispitivanje cijevi u zavojima. Kamera za vizualno ispitivanje sa svjetlima je smjetena
na prvi lanak, na uzdunoj osi prednjeg pogosnkog lanka. Na sebi ima integrirana svjetla.
Zakljuak:
Raspored lanaka: pogonski ispitivaki pogonski
Tri pomina i tri nepomina kotaa po pogonskom lanku
Samo jedan od pominih kotaa se prislanja uz podlogu, ostala dva prenose
reakcijske sile na podlogu i njima ostvaruju trenje
Na ispitivakom lanku se rotira samo prsten sa sondama, dok se isti translatira
preko glavine i leaja pomou zupaste letve
Zbog oprunih mehanizama, sonde su i prilikom prolaska kroz zavoje prislonjene
uz podlogu
Kabeli se provode iskljuivo kroz sredinju cijev manipulatora
Sigurnosno izvlaenje sajlom
Obratiti pozornost da dijelovi moraju biti vodonepropusti
77
9. ODABIR KONCEPTA
KONCEPT 1 KONCEPT 2 KONCEPT 3 KONCEPT 4 KONCEPT 5
Ostvarivanje sile na podlogu 4.5 4.25 4.5 2 4.5

Jednostavnost sklapanja 3.75 4.25 3.75 2.75 4
Izvedba pogona 4.5 4 3.5 3.75 4.5
Jednostavnost linearnog
2.5 4.75 4.25 4 4.75
pomaka sondi
Jednostavnost rotacije sondi 4 3.75 3 3 4.25
Kompaktnost 3.25 3.5 3 3.75 3.75
22.5 24.5 22 19.25 25.75
Tablica 4. Odabir koncepata
Nakon to je svaki lan tima izradio i svoj koncept, bilo je potrebno dogovoriti kriterije koji e se
vrednovati, kako bi se prema njima koncepti mogli vrednovati te zatim usporediti. Odabrani su
kriteriji: efikasnost ostvarivanja sile na podlogu, jednostavnost sklapanja, izvedba pogona,
kompaktnost, te jednostavnost izvedbe linearnog i rotacijskog gibanja sondi.
Slijedei korak je bila podjela ocjena, te je odabrana skala od 1 (nefunkcionalno) do 5
(kvalitetno rijeenje). Kako bi vrednovanje bilo to nepristranije i objektivnije, svaki lan tima je
prezentirao svoj koncept dok su ostala etiri lana davali ocjene. Aritmetika sredina te etiri
ocjene je prikazana u tablici. Kao nabolje ocjenjen se pokazao Koncept 5, no poto je i on
imao manjkavosti, bilo ih je potrebno ispraviti. To je uinjeno tako da su mu pridrueni bolje
ocjenjeni dijelovi ostalih koncepata.
Na temelju ocjenjivanja i procjene koncepata zakljuili smo da svaki od koncepata ima

odreeni dio tj.lanak najbolje rijeen. Tako smo od koncepta 1 uzeli dio pogona i prepravili ga
da bude jo bolji. Od koncepta 5 uzeli smo cijeli sustav za ispitivanje te smo jo od svakog
koncepta uzeli manje sklopove i iskoristili ih u konanom konceptu. Zavrni je koncept
napravljen od aluminija oznake 6062 po ANSI standardu te cijeli manipulator ima osam
kilograma te smo na temelju tog podatka radili proraun i odabirali elektromotore koji mogu
pokretati na manipulator kroz cijev.
78
10. PRORAUN I DETALJNA RAZRADA KONCEPTA
Proraun elektromotora za pogon:

-ukupna okvirna masa manipulatora 8kg
-najgori sluaj optereenja- ureaj se nalazi na vertikalnom segmetnu cijevi
Sila kojom kotai pokuavaju proklizati u uzdunom smjeru cijevi
Potrebna normalna sila
Normalna sila po kotau

Masa dijela kabla po 1m- 1.216kg
Razmak meu diskovima- 1000mm
- otpor vonje jednog diska s kotaima
- 60 diskova-
Duljina koja se vue po segmentu
Trenje ukupnog dijela to se vue
Ukupni otpor kabla

Potrebna tangencijalna sila na obodu cijevi
Moment okretanja
Brzina gibanja maniopulatora = brzina ispitivanja
Okvirna snaga motora za gibanje
79
Slika 83. Glavni koncept
80
lanak za ispitivanje
lanak za ispitivanje je kao i prethodni, pogonski, baziran na cijevi promjera 32/36 mm,
duljine 180 mm. Cijev je s obe strane zaglodana za 1 mm, kako bi se na jedano zarezano
mjesto mogla ugraditi mikro vodilica tvrtke Bosch-Rextroth duljine 176 mm, standardne
veliine 7 (standardni dio). Na drugu stranu cijevi (zakrenuto 180) zavarena je

zupasta letva. Ova dva dijela slue za ostvarivanje linearnog gibanja vodilica odrava tonu
poziciju, dok je preko zupaste letve omoguen pogon.
Na kolica vodilice je spojena glavina, koja je zapravo (pored cijevi) osnovni dio lanka.
Preko glavine je prevuen igliasti leaj unutarnjeg promjera 80 mm (vanjski 110 mm, irina
25 mm; SKF standardni dio).
Na vanjsku stranu leaja je prevuen prsten na kojemu su mehanizmi za ostvarivanje blagog
pritiska sondi o podlogu, te ozubljenje koje omoguava zakretanje tog prstena oko igliastog
leaja
Na glavini se nalaze dva korana elektromotora. Na jednom je zupanik koji slui za
ostvarivanje linearnog pomaka du zupaste letve, a na drugom zupanik koji slui za
okretanje prstena koji nosi sonde. Vano je primjetiti da se niti glavina, niti elektromotori ne
rotiraju, ve samo prsten na kojemu se nalaze sonde. Odabrani su motori Nema 8 za linearni
pogon, te Wantai za okretanje. Na svakom kraju vodilice su limit switchevi koji osiguravaju
sustav od mehanikog oteenja prilikom eventualnog udara.
Sonde su smjetene na mehanizmu koji ih pomou vlane opruge blago pritie uz povrinu.
Po obodu prstena, rasporeeno je 6 takvih mehanizama (naravno, svakih 60). Smjetene su
u polimerna kuitia kako se ne bi otetile. Omogueno im je blago zakretanje oko svornjaka
na koji im je kuite prikljueno za mehanizam, dok im je radijalni pomak (pomak normalan na
povrinu cijevi) omoguen oprugama, to je kljuno za uspjeno i potpuno ispitivanje cijevi u
zavojima
81
Pogonski lanak sastoji se od dijela sa zakrenutim kotaima koji na sebi imaju opruge za
ostvarivanje kontakta izmeu cijevi i kotaa te dijela sa kotaima koji koji slue za dranje
manipulatora u vertikalnim dionicama cijevi. Kotai za dranje manipulatora u vertikalnim
dionicama cijevi imaju polugu spojenu na oprugu te smo se tako osigurali od ispadanja.
Pokretanje tog dijela vri se rotacijom dijela na kojem su zakrenuti kotai kokji su statini.
Pokretanje manipulatora ostvareno je na sljedei nain. Umjesto direktnog dovoenja
momenta elektromotora do kotaa sustavom sloenih zupanika pronali smo jednostavnije
rjeenje koje je prikazano na gornjoj slici. Kotai su statini te su zakrenuti u odnosu na
aksijalnu os manipulatora za odreeni kut. Pokretanje manipulatora vri se rotacijom cijelog
dijela na kojem su spojeni kotai. Dio na kojem se nalaze kotai vijano je spojen sa
zupanikom. Drugi manji zupanik zupanik preko vratila od elektromotora dobiva moment koji
zatim prenosi na vei zupanik koji je stegnut na dio s kotaima te tako dobivamo rotaciju
cijelog dijela na kojem se nalaze kotai. Manipulator se giba zbog zakrenutosti kotaa te
dostatne sile pritiska kotaa na cijev koju postiemo oprugama i malim linearnim aktuatorima.
Ovdje se takoer pojavio problem sa icama koji smo rijeili upljim vratilom koje se rotira kroz
leaj koji se nalazi na dijelu s kotaima.
82
Slika 87. Glavni koncept - nacrt
83
Slika 88. Presjek pogonskog dijela
84
Slika 89. Presjek lanka za ispitivanje
85
11. STANDARDNI DIJELOVI

11.1. KLIZNI LEAJ PCM 353920 B SKF
Slika 90. Klizni leaj
86
11.2. OPRUGA ZA KOTAE

Prema proraunu smo dobili da bi sila u oprugi morala biti 16N na svakom paru kotaa..
Unutranji promjer mora biti vei od 15mm, vanjski 18mm, visina opruge 20mm.
Odabrana Dunut=15.29mm, Dv=18.29mm, dice=1.5mm,
Cijena pribl. 30 za 25 komada, jer je to najmanja narudba
Slika 91. Glavni koncept - nacrt
87
11.3. KOTAI
ROBOT STORE (HK) PL3111230 vanjski promjer

23mm
Slika 92. Kotai
11.4. ELEKTORMOTOR
Slika 93. Elektromotor
88
Cijena elektromotora je 500.

Slika 94. Elektoromotor
89
11.5. KLIZNE VODILICE

Klizna vodilica R044570231, duljine 176 mm
1. IGLIASTI LEAJ
Slika 95. Klizne vodilice
11.6. IGLIASTI LEAJ SKF NKI80/25
Slika 96. Igliasti leaj
90
11.7. ELEKTROMOTOR ZA ROTACIJU SONDI WANTAI MOTOR- 35BYG304
Slika 97. Elektromotor za rotaciju sondi
11.8. ELEKTROMOTOR ZA TRANSLACIJU SDP-SI - D33S57M28F0052
Slika 98. Elektromotor za translaciju
91
12. ZAKLJUAK
Nakon kompletne analize trita ta baze patenata svaki je lan tima odluio kakav e
koncept otprilike imati. Poto nismo zajedno odluivali kakva e tko koncept imati, pojedini
koncepti su vrlo slini, a neki dijelovi na konceptima potpuno identini to je dokaz da imamo
slino razmiljanje kako bi na najjednostavniji i najekonominiji nain rjeili zadani problem.
Iako u tablici ocjenjivanja koncepata vidimo da je po ocjenama najbolji koncept 5 ipak smo za
zajedniki koncept odabrali od svakog koncepta najbolji dio i upotrjebili ga za taj koncept.
Nakon kompletnog konstruiranja zajednikog koncepta i zadavanja materijala koji smo htjeli
koristiti (to je u naem sluaju ANSI 6062) dobili smo masu manipulatora od osam kilograma.
Na temelju tog podatka izraunali smo koja nam snaga elektromotora treba za pogon naeg
manipulatora. Nakon finalnog razmatranja i dikutiranja uvidjeli smo da bi se na zajednikom
konceptu moglo jo podosta toga pojednostavniti i rijeiti na drugaiji nain; npr. koristiti vie
standardnih dijelova da bi cijena manipulatora bila manja; to planiramo uzeti u obzir u drugoj
fazi razvoja kod zavrnog modeliranja manipulatora i razrade tehnike dokumentacije.
92
13. LITERATURA:
[1.] https://www.google.com/?tbm=pts
[2.] http://www.patentinspiration.com/
[3.] http://www.productioninspiration.com/
[4.] programski paket GOLDFIRE
[5.] http://www.wipo.int/portal/en/index.html
[6.] http://www.epo.org/
[7.] http://scholar.google.hr/
[8.] http://www.questintegrity.com/technology/process-piping-inspection-HYDRA
[9.] http://www.inspector-systems.com/video_robots.html
[10.] http://biorobotics.ri.cmu.edu/projects/modsnake/pictures.html
[11.] http://makezine.com/2012/04/23/pipe-crawling-bot/
[12.] http://www.mechatronics.me.kyoto-u.ac.jp/
[13.] http://www.sdp-si.com/
93

Rirp - 2 Faza - Tim - 1

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Rirp - 2 Faza - Tim - 1

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Katedra za konstruiranje

Fakultet strojarstva i i razvoj proizvoda

Projektni zadatak iz kolegija

Predmetni nastavnik: Prof. dr. sc. Dorian Marjanovi, dipl.ing.

PROJEKTNI ZADATAK, ak. godina 2013/14.

Radom je potrebno obuhvatiti slijedee:

Faza Rezultat koji se oekuje Datum izvrenja

1. Analizu trita i postojeih rjeenja, definiciju Pisani izvjetaj

2. Funkcijsku razradu, kreiranje koncepta i Pisani izvjetaj

Zadatak zadan: Predmetni nastavnik:

POPIS SLIKA: .................................................................................................................................................................... 5

POPIS TABLICA: ............................................................................................................................................................... 7

1.1. NERAZORNA ISPITIVANJA ........................................................................................................................... 8

1.2. ULTRAZVUNA METODA ............................................................................................................................. 8

2. DEFINICIJA PROBLEMA .......................................................................................................................................... 9

2.1. TEHNIKI UPITNIK ZA DEFINIRANJE CILJA RAZVOJA PROIZVODA ....................................................10

3. ANALIZA TRIA I POSTOJEIH RJEENJA ..........................................................................................................11

3.1.1. US 20030089267 ......................................................................................................................................11

3.1.2. US 20130104676 A1 .................................................................................................................................12

3.1.3. US 20130014598 A1 .................................................................................................................................14

3.1.4. US 8525124 B2.........................................................................................................................................15

3.1.5. EP 1373783 B1 .........................................................................................................................................16

3.1.6. EP 2626613 A1 .........................................................................................................................................18

3.1.7. US 6672222 B2.........................................................................................................................................19

3.1.8. US 20130147430 A1 .................................................................................................................................20

3.1.9. US 8289385 B2.........................................................................................................................................21

3.1.10. WO 2013139849 A1 .................................................................................................................................23

3.1.11. US 6545704 B1.........................................................................................................................................24

3.1.12. US 8479577 B2.........................................................................................................................................25

3.1.13. US 6415722 B1.........................................................................................................................................27

3.1.14. PATENT 4576097 ....................................................................................................................................28

3.2. TEHNIKA RJEENJA ...................................................................................................................................32

3.2.1. PIPELINE INSPECTION ROBOT ............................................................................................................32

3.2.2. CRAB ROBOT .........................................................................................................................................33

3.2.3. NEJI - HEBI ROBOT................................................................................................................................33

3.2.4. HELI-PIPE ROBOT ..................................................................................................................................34

3.2.5. SNAKE BOT ............................................................................................................................................35

3.2.7. DIAKONT RODIS...................................................................................................................................37

3.2.8. PIPE CRAWLER ULTRASONIC INSPECTION ROBOTS ...................................................................38

3.2.9. HYDRA ....................................................................................................................................................39

3.2.10. MARATHON PIPE LINE MANIPULATOR ........................................................................................40

3.2.11. THE EXPLORER II ..............................................................................................................................41

3.2.12. NANOMAG ..........................................................................................................................................42

3.2.13. MRINSPECT ........................................................................................................................................43

3.3. KRITIKI OSVRT NA TEHNIKA RJEENJA ..............................................................................................47

Slika 1. Patent US20030089267 ......................................................................................................................... 11

Tablica 1. Usporedba patenata ............................................................................................................ 31

1.1. NERAZORNA ISPITIVANJA

1.2. ULTRAZVUNA METODA

Kabel za dobavu energije i vode

2.1. TEHNIKI UPITNIK ZA DEFINIRANJE CILJA RAZVOJA PROIZVODA

1. to je stvarni problem koji treba rijeiti?

2. U kojim smjerovima postoje mogunosti za kreativni razvoj i inventivno

3. ANALIZA TRIA I POSTOJEIH RJEENJA

Slika 1. Patent US20030089267

Slika 2. Patent US20030089267

Slika 2. prikazuje detaljnije pogonski lanak. Krajnje glave 22 i 24 pogodni su za

Pozicija 10 robot za gibanje u cijevi Pozicija 22 prednja glava pogonskog lanka

Slika 3. Patent US 20130104676 A1

Slika 4. Patent US 20130104676 A1

1a + 1b = operacijske jedinice 20 = aktuator

Ovaj manipulator moe posluiti za

Slika 5. Patent US 20130104676 A1