Elektricni Pogoni Subotica Vezbe PDF

Via tehnika kola S u b o t i c a
ELEKTRINI POGONI
Beleke sa vebanja
Milan Adi
Subotica januar 2007. god.

RAUNSKE VEBE IZ ELEKTRINIH POGONA PREDGOVOR
PREDGOVOR
Ove beleke namenjene su studentima Vie tehnike kole u Subotici i namena im je da

olakaju pripremu i praenje auditornih raunskih vebi iz predmeta Elektrini pogoni. Zadaci u
belekama izlagani su na raunskim vebama u toku kolske 2005/2006 godine i sreeni su po
tematskim celinama za razliku od zvanino izdate zbirke reenih ispitnih zadataka, gde to nije
sluaj.
U Subotici, januara 2007. godine Milan Adi
I
RAUNSKE VEBE IZ ELEKTRINIH POGONA SADRAJ
SADRAJ
as Strana
1. Jednaina kretanja, vrste optereenja, svoenje momenta optereenja i

momenta inercije ............................................................................................. 1-1-11
2. Statika pogona sa motorima jednosmerne struje .............................................. 2-1-14
3. Statika pogona sa motorima naizmenine struje ............................................... 3-1-20
4. Statika stabilnost ............................................................................................. 4-1-9
5. Dinamika pogona, vreme zaleta i koenja ........................................................ 5-1-11
6. Dinamika pogona sa motorima jednosmerne struje .......................................... 6-1-10
7. Dinamika pogona sa motorima naizmenine struje .......................................... 7-1-10
8. Gubici tokom zaleta, koenja i reverziranja pogona ........................................ 8-1-7
9. Zagrevanje i hlaenje elektrinih motora ......................................................... 9-1-12
10. Izbor motora metodima ekvivalentnih veliina ................................................ 10-1-14
11. Izbor motora prema radnim reimima .............................................................. 11-1-12
12. Izbor zatite motora .......................................................................................... 12-1-7
13. Sloeniji zadaci iz izbora motora ..................................................................... 13-1-18
14. Regulacija brzine obrtanja u pogonima sa motorima jednosmerne struje ....... 14-1-16
15. Regulacija brzine obrtanja u pogonima sa motorima naizmenine struje ........ 15-1-23
P1 Literatura ........................................................................................................... P1-1
II
RAUNSKE VEBE IZ ELEKTRINIH POGONA 1 AS
1. JEDNAINA KRETANJA, VRSTE OPTEREENJA, SVOENJE

MOMENTA OPTEREENJA I MOMENTA INERCIJE
Osnovne jedinice (U SI sistemu):
Duina l [m]
Masa m [kg]
Vreme t [s]
Koliina elektriciteta Q [C]
Ugao [rad]
Izvedene jedinice (Vane za EMP):
Sila F = ml / t2 [kg m / s2] [N]

Moment M = Fr [Nm]
Ugaona brzina =/t [rad / s] [ s-1]
Brzina obrtanja [obrt / min] [ min-1]
n = N / t= 60
2
Snaga [ Nm / s] [ W]
P = Fv=M = M n
30
30 10 3
P[kW ] = M [Nm]n [ min-1]

Energija W = Pt [ Ws] [ J]
1[kWh] = 3.6 10 6 [J ]
Moment inercije J = mr2 [kg m2] [Nms2]
Zamajni moment GD2 = mg(2r)2=4gJ [Nm2]
Struja I=Q/t [C / s] [ A]
Napon U=P/I [W / A] [ V]
Paralela izmeu veliina karakteristinih za pravolinijsko i rotaciono kretanje:
Pravolinijsko kretanje Rotaciono kretanje

dv d
a= [m / s2] Ubrzanje = [rad / s2] Ugaono ubrzanje
dt dt
ds d
dt
= = dt
dt
v= = adt [m / s] Brzina [rad / s] Ugaona brzina
s = vdt [m] Put = dt [rad] Ugao
FM FT
m m
1-1
dv
F d = FM FT = ma = m / R FM
dt m
dv FT
F d R = FM R FT R = ma = mR
dt s
ds d R
s = R v = =R = R
dt dt
dv d
=R
dt dt
d
M d = M M M T = mR 2
dt
Uvoenjem vrednosti momenta inercije za

materijalnu taku: J=mR2 opta dinamika jednaina
krunog kretanja dobija oblik:
d
M d= M M M T = J = J
dt
m [kg] Masa J [kg m2] Moment inercije

F d = ma [N] Sila M d = J [Nm] Obrtni moment
P = Fd v [W] Snaga P = M d [W] Snaga
W = Fd s [J] Rad W = M d [J] Rad
1 2 1 1 1
mv = m(R ) = mR 2 2 = J 2
2
Wk =
2 2 2 2
1 2 Kinetika 1 Kinetika
Wk = mv [J] Wk = J 2 [J]
2 energija 2 energija
Njutnova jednaina kretanja:
d
Pravolinijsko kretanje (mv ) = m dv + v dm = Fi
dt dt dt i
d d dJ
Rotaciono kretanje (J ) = J + = M i = (M Mi M Ti )
dt dt dt i i
Otporni momenti
Motorni momenti
Obino je promena momenta inercije = 0
Retko je razliita od nule (Kod centrifuga,
namotavaa, robota .......)
Uticaj trenja: M tr = k x za x = 1 vai ako se iz otpornih momenata izdvoji moment trenja:
d
J + k = M M M T
dt
1-2
1. zadatak.
U koordinatnom sistemu (M,) oznaili smo dogovorno jedan smer obrtanja sa +, a
moment sa +M. U kojem kvadrantu se nalazi konstantni moment tereta reaktivnog karaktera:
a) za pozitivan smer obrtanja,
b) za negativan smer obrtanja.
Prikazati momente skicom.
Reenje:
a) I kvadrant.
b) III kvadrant.
+
II kvadrant I kvadrant
MT = konst
-M +M
-MT
III kvadrant IV kvadrant

-
2. zadatak.
U koordinatnom sistemu (M,) oznaenom kao u prethodnom zadatku, treba odrediti za
potencijalni moment optereenja konstantnog iznosa, koji se suprostavlja pozitivnom smeru
obrtanja, u kojem kvadrantu se nalazi konstantni moment tereta reaktivnog karaktera:
a) za pozitivan smer obrtanja,
b) za negativan smer obrtanja.
Prikazati momente skicom.
Reenje:
a) I kvadrant.
b) IV kvadrant.
+
II kvadrant I kvadrant
MT = konst
-M +M
III kvadrant IV kvadrant

-
1-3
3. zadatak.
Nekom elektromotornom pogonu u stanju mirovanja prikljui se motor na mreu, sa
tendencijom okretanja napred. Motor razvija ma osovini motora moment MM = 1500 [Nm].
Reaktivni moment tereta iznosi u mirovanju MT = 3250 [Nm].
a) U kom e se smeru okretati elektromotor.
b) U kom se kvadrantu odvija pogon.
Reenje:
a) Motor se nee pokrenuti odnosno ostae u mirovanju (MT > MM ).
b) Elektromotorni pogon stoji u osi apcise, odnosno na granici I i II kvadranta.
4. zadatak.
Nekom elektromotornom pogonu dizalice u stanju mirovanja prikljui se motor na mreu sa
tendencijom dizanja. Motor razvija ma osovini motora moment MM = 260 [Nm], a potencijalni
moment tereta iznosi MT = 410 [Nm].
Trai se:
a) U kom smeru e se okretati motor?
b) Koliki je poetni moment ubrzanja?
Reenje:
a) Motor e se okretati u suprotnom smeru, odnosno smeru sputanje (MT > MM ).
b) M d = M M M T = 260 410 = 150[Nm]
5. zadatak.
Koliki moment ubrzanja deluje u elektromotornom pogonu dizalice pri pokretanju (n = 0),
ako je moment motora MM = 500 [Nm], a moment tereta MT = 300 [Nm]
a) u spoju motora koji obezbeuje sputanje,
b) u spoju motora koji obezbeuje dizanje.
Reenje:
a) M d = M M M T = 500 300 = 800[Nm]
b) M d = M M M T = 500 300 = 200[Nm]
6. zadatak.
Koliki je poetni moment ubrzanja pogona elektrokolica (na ravnoj podlozi) pri pokretanju
(n = 0), ako je moment motora MM = 200 [Nm], a otporni moment trenja kolica u mirovanju MT =
200 [Nm]
a) pri kretanju napred,
b) pri kretanju nazad.
Reenje:
a) M d = M M M T = 200 135 = 65[Nm ]
b) M d = M M M T = 200 ( 135) = 65[Nm ]
7. zadatak.
Koliki je moment koenja elektromotornog pogona, sa bilo kojom vrstom elektromotora, u
spoju elektrodinamikog koenja (stezaljke otspojene od mree i spojene na otpornik) pri brzini
obrtanja nM = 0 [min-1].
Reenje:
MM = 0 [Nm] jer nema indukovanog napona zbog nM = 0.
1-4
8. zadatak.
Odrediti moment inercije bubnja u obliku upljeg valjka ukupne mase mb = 40 [kg],
spoljnjeg prenika Ds = 400 [mm] i unutranjeg prenika Du = 200 [mm], ako rotira oko ose
simetrije.
Reenje:
Moment inercije jednog segmenta dm na udaljenosti
r od ose rotacije (prema slici), iznosi:
r
dJ = dm r = (2rldr )r = 2lr dr
2 2 3
dr
dm
gde je - specifina masa.

Moment inercije dobijamo integraljanjem:
Ds Ds Ds
2 2 4
r 2
J = dJ = 2lr 3 dr =2l r 3 dr = 2l =
l
L Du Du 4 Du
2 2 2
4 4
1 D Du
= l s =
2 16
2 2 2 2
1 Ds Du Ds + Du
= l = Du
2 4 4
2 2 Ds
1 D + Du 1 0.4 2 + 0.2 2
= mb s = 40 =
2 4 2 4
[
= 5 (0.16 + 0.04 ) = 5 0.2 = 1 kgm 2 ]
9. zadatak.
Odrediti moment inercije valjka duine l = 1000 [mm], spoljnjeg poluprenika R = 500 [mm]
u koji su radi olakanja ubuene tri rupe itavom duinom unutranjeg poluprenika r = 200 [mm],
iji su centri ravnomerno rasporeeni po krugu prenika s = 250 [mm], prema slici. Osa rotacije
prolazi kroz osu simetrije. Specifina masa materijala od kojeg je cev izraena iznosi = 4.5
[kg/dm3].
r
A A A
l = 1000 [mm]
R = 500 [mm]
r = 200 [mm]
s = 250 [mm]
1-5
Reenje:
Segment mase m iji je moment inercije Js za osu rotacije oko ose simetrije segmenta S,
ima moment inercije za osu rotacije A paralelnu sa osom simetrije na rastojanju s, kao na slici,
odreen relacijom:
m
S
J = J s + ms 2
Moment inercije punog valjka poluprenika R iznosi:
1 1
JR = m R R 2 = lR 4
2 2
Moment inercije punog valjka poluprenika r iznosi:
1 1
Jr = mr r 2 = lr 4
2 2
Momenat inercije buenog valjka je prema tome:
1
( ) 1 1 1
J = J R 3 J r + mr s 2 = lR 4 3 lr 4 + lr 2 s 2 = l R 4 3r 2 r 2 + s 2 =
2 2 2 2
[ 3 4
(2 2
)]
= 1 4.5 10 0.5 0.5 3 0.2 0.5 0.2 + 0.25 = 301.829 kgm
2
[ 2
]
10. zadatak.
Za pogon sa kainim prenosom na slici odrediti:
a) Brzinu obrtanja izlaznog vratila ako se motor okree brzinom od n1 = 500 [min-1].
b) Moment motora, pod pretpostavkom da nema gubitaka u prenosnom mehanizmu a da
je moment optereenja radne maine reaktivan.
c) Ukupan moment inercije optereenja sveden na pogonsko vratilo, pod pretpostavkom
da motor i prenosni mehanizam imaju zanemarljiv moment inercije.
1-6
D1 = 0.80 [m]
n1 n1
MOTOR
1
D
D2 = 0.20 [m]
v
RADNA D2
MAINA
n2 n2
MT = 10 [Nm]
JT = 5 [kgm2]
Reenje:
a) Prenosni odnos, odnosno odnos brzina obrtanja osovina prenosnih mehanizama, pa i kainog
prenosnika, nalazimo iz uslova jednakosti obodnih brzina:
1 n1 R2 D2
v = v1 = v 2 = R1 1 = R2 2 i = = = =
2 n 2 R1 D1
Iz toga sledi da je traena brzina obrtanja osovine radne maine:
n2 =
D1
D2
n1 =
0.8
0.2
500 = 4 500 = 2000 min 1 [ ]
Izlazna brzina kainog mehanizma je vea od ulazne, to znai da je mehanizam

multiplikator.
b) Moment motora, odnosno svedeni moment optereenja nalazimo iz uslova jednakosti snage
na ulazu i izlazu prenosnog mehanizma, poto u njemu nema gubitaka:
2 MT MT MT
M M 1 = M T 2 M M = M T = = =
1 1 n1 i
2 n2
D1 0.8
M M = MT' = MT = 10 = 10 4 = 40[Nm]
D2 0.2
c) Izraz za svedeni moment inercije optereenja na osovinu motora nalazivo iz uslova jednakosti
kinetike energije na fiktivnom momentu inercije na ulazu u prenosnik i kinetike energije radne maine:
2
J 12 J T 22 JT JT J
= J = J T 2 = = = 2T
1
2 2
2 2 1 n1 i

2 n2
1-7
2 2
D
J = J T ' = J T 1
0.8
= 5 = 5 4 = 80 kgm
2 2
[ ]
D2 0 . 2
11. zadatak.
n1 R1 R2 n3
n2
MOTOR
10:1 20:1
Jm= 1 [kgm2]
Jr1= 0.2 [kgm2] Jr2= 0.64 [kgm2]
J2= 10 [kgm2]
J1= 5 [kgm2]
Za pogon na slici odrediti:

a) Ukupan moment inercije sveden na pogonsko vratilo.
b) Brzinu obrtanja izlaznog vratila ako se motor okree brzinom od nm = 1000 [min-1].
c) Kinetiku energiju na izlaznom vratilu pri ovoj brzini.
d) Kao pod c), samo ukupnu kinetiku energiju pogona.
Napomena: Momenti inercije reduktora uvek se daju svedeni na ulazno vratilo.
Reenje:
a) Iz zakona o odranju kinetike energije sledi relacija za odreivanje ukupnog momenta
inercije svedenog na pogonsko vratilo:
J 12 ( J m + J r1 ) 12 ( J 1 + J r 2 ) 22 J 2 32
= + +
2 2 2 2
2 2 2

J = ( J m + J r1 ) 1 + ( J 1 + J r 2 ) 2 + J 2 3 =
1 1 1
J + J r2 J2 J +J J2
= J m + J r1 + 1 + = J m + J r1 + 1 2 r 2 + =
1
2
1 2
2
i1 (i1i2 )2

2
2 3
= 1 + 0.2 +
5 + 0.4
+
10
= 1.2 + 0.054 + 0.00025 = 1.25425 kgm 2 [ ]
10 2
(10 20) 2
b) Brzina obrtanja izlaznog vratila posle dva stepena redukcije iznosi:
n3 =
n1
=
n1
=
1000
i1i2 10 20
= 5 min 1 [ ]
n1 n2

n2 n3
c) Kinetika energija na izlaznom vratilu pri ovoj brzini je prema tome:
2 2
1 1 2n3 1 5
W3 = Wt = J 2 32 = J 2 = 10 = 1.37[J ]
2 2 60 2 30
1-8
d) Ukupna kinetika energija pogona iznosi:
2 2
1 1 2n1 1 1000
Wm = Wd = J 12 = J = 1.25425 = 6877,1952[J ] 6.877[kJ ]
2 2 60 2 30
Primetimo da je ukupna kinetika energija pogona mnogo vea od kinetike energije na

izlaznom vratilu Wm W3 zbog kvadratine zavisnosti kinetike energije od ugaone brzine 2 .
12. zadatak.
Odrediti ukupan moment inercije pogona sveden na vratilo motora i brzinu obrtanja
pogonskog izlaznog vratila ureaja sa zupastim prenosom prikazanim na slici. Brzina obrtanja
osovine motora iznosi nnom = 960 [min-1].
2 4 6
1
3 5
z1 = 20 J1 = 0.1 [kgm2]
Pogonsko z2 = 40 J2 = 0.16 [kgm2] Izlazno
vratilo z3 = 12 J3 = 0.08 [kgm2] vratilo
z4 = 36 J4 = 0.25 [kgm2]
z5 = 16 J5 = 0.11 [kgm2]
z6 = 64 J6 = 0.288 [kgm2]
Reenje:
Prenosni odnosi pojedinih parova zupanika iznose:
z 2 40 z 4 36 z 6 64
i1 = = = 2[ ] i2 = = = 3[ ] i3 = = = 4[ ]
z1 20 z 3 12 z 5 16
Svedeni moment inercije pogonskog mehanizma na vratilo motora iznosi:
J2 + J3 J4 + J5 J6
J = J1 + 2
+ 2 2
+ 2
2 2
=
i1 i1 i2 i1 i2 i3
= 0.1 +
0.16 + 0.08 0.25 + 0.11
+ +
0.288
= 0.1 + 0.01 + 0.0005 = 0.1705 kgm 2 [ ]
2 2
(2 3) 2
(2 3 4) 2
Izlazna brzina pogonskog mehanizma iznosi:
nizl = n6 =
n1 n
= nom =
960
i1i2 i3 i1i2 i3 2 3 4
= 40 min 1 [ ]
1-9
13. zadatak.
Na slici je dat pogonski sistem za podizanje tereta, sa sledeim podacima: maksimalna masa
tereta mmax = 3058 [kg]; prenik doboa D = 500 [mm]; prenosni odnos reduktora ired = 20 [ ];
koeficijent korisnog dejstva reduktora red = 0.75 [ ].
Odrediti:
a) Moment motora, njegovu brzinu obrtanja i snagu pri dizanju maksimalnog tereta
brzinom v = 31.4 [m/min].
b) Moment motora, njegovu brzinu obrtanja i snagu pri sputanju maksimalnog tereta
brzinom v = 27.9 [m/min].
M ired D
Reduktor
red
v v
m m
Reenje:
a) Maksimalna sila i momenat tereta iznose:
Fmax = mmax g = 3058 9.81 = 29998.98[N ]

D 0.50
M max = Fmax = 29998.98 = 7499.745[Nm]
2 2
Svedeni moment optereenja i moment motora u stacionarnom stanju su isti i iznose:
M max 7499.745
= 499.983[Nm]
'
Mm = Mt = =
ired red 20 0.75
Brzina dizanja preraunata u [m/s] je:
m 31.4 m
v = 31.4 = = 0.5236
min 60 s
Ugaona brzina bubnja je prema tome:
v 2v 2 0.5236 rad
B = = = = 2.0944
R D 0.500 s
Brzina obrtanja bubnja:
nB =
B 30 2.0944 30

=

[
= 20 min 1 ]
1-10
Iz prenosnog odnosa lako izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:
m m
ired = = = 20
T B
rad
m = ired B = 20 2.0944 = 41.888
s
[
nm = ired n B = 20 20 = 400 min 1]
Prema tome pri dizanju motor razvija snagu:
Pm = M m m = 499.983 41.888 = 20943.288[W ] 20.95[kW ]
b) Slinim postupkom kao pod a) pri sputanju dobijamo za traene vrednosti:
M max 7499.745
0.75 = 281.240[Nm]
'
Mm = Mt = red =
ired 20
27.9 m
v= = 0.465
60 s
v 2v 2 0.465 rad
B = = = = 1.86
R D 0.500 s
= 17.762[min 1 ]
30 1.86 30
nB = B =

rad
m = ired B = 20 1.86 = 37.2
s
= 355.234[min 1 ]
30 37.2 30
nm = m =

Pm = M m m = 281.240 37.2 = 10462.128[W ] 10.46[kW ]
U koordinatnom sistemu moment ugaona brzina grafiki pretstavljeni potencijalni

momenti za dizanje, odnosno motorni reim rada i za sputanje, odnosno generatorski reim rada,
su kao na sledeem dijagramu:
Mm = 499.98 [Nm]
-M +M
Mm = 281.24 [Nm]
1-11
2. STATIKA POGONA SA MOTORIMA JEDNOSMERNE STRUJE
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom:
Fluks = kf If
Indukovana elektromotorna sila E = k E n = k E k f I f n = U (Ra + R pp )I a
Moment M m = k M I a = k M k f I f I a
2
Razvijena mehanika snaga Pm = EI a = M m = M mn
60
Korisna mehanika snaga P = UI a
U
Brzina obrtanja u praznom hodu n0 =
k E
(R a + R pp )I a (R a + R pp )M m
Brzina obrtanja n = n0 = n0
kE k E k M
60
Veza izmeu konstanti kM = kE
2
Ua
Uf
If
E
Rf
n Ra Ia
Rpp
Jednosmerni motor sa serijskom pobudom:
Fluks = k f Ia
E = k E n = k E k f I a n = U (Ra + R pp + Rs )I a
2
Indukovana elektromotorna sila
2
Moment M m = k M I a = k M k f I a
2
Razvijena mehanika snaga Pm = EI a = M m = M mn
60
Korisna mehanika snaga P = UI a
2-1
60
Veza izmeu konstanti kM = kE
2
Ua
E
Rf
n Ra Ia
Rpp
1. zadatak.
Radni mehanizam promenljivog optereenja od Pt = 2 [kW] do 10 [kW] trebao bi da se
okree sa priblino konstantnom brzinom od n = 2200 [min-1] do 2400 [min-1]. Na raspolaganju
imamo jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom, sa sledeim nazivnim podacima: nominalna
snaga Pnom = 10 [kW], nominalni napon Unom = 220 [V], nominalna rotorska struja Ianom = 52.4 [A],
nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1].
Potrebno je zakljuiti koje su verovatne granice promene brzine obrtanja i odgovaraju li
traenim granicama. Sa obzirom na konstrukciju motora, verovatna je pretpostavka da se gubici u
armaturnom kolu kreu u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka.
Reenje:
Koeficijent korisnog dejstva motora iznosi:
Pnom 10000
= = = 0.867[ ]
U nom I anom 220 52.4
Prema tome nominalni gubici su:
Pnom 1 1
Pgnom = Pel Pnom = Pnom = Pnom 1 = 10000 1 = 1534.025[W ]
0.867
Poto se gubici u armaturnom kolu kreu u granicama od 40% do 70% ukupnih gubitaka,
njihova vrednosti se kree u granicama:
PCunom = (0.4...0.7 )Pgnom = (0.4...0.7 ) 1534.025 = 613.61...1073.8175[W ]
2-2
Iz toga sledi da se vrednost otpornost rotorskog i kompenzacionog namotaja kree u

granicama:
PCunom 613.61...1073.8175
Ra + R pp = 2
= = 0.223475...0.39108[]
I anom 52.4 2
Koeficijent k E se prema tome kree u granicama:
U (Ra + R pp )I anom
kE =
nnom
U (Ra '+ R pp ')I anom 220 0.223475 52.4
k E ' = = = 0.09257[Vmin]
n nom 2250
U (Ra ' '+ R pp ' ')I anom 220 0.39108 52.4
k E ' ' = = = 0.08867[Vmin]
n nom 2250
A brzina obrtanja u praznom hodu kree se u granicama:
U
n0 =
kE
n0 ' =
U
=
220
k E ' 0.09257
= 2376.58 min 1 [ ]
n0 ' ' =
U
=
220
k E ' ' 0.08867
= 2481.11 min 1 [ ]
Vrednost rotorske struje za minimalno optereenje od Pt = 2 [kW] nalazimo priblino iz
relacije:
I a 2 kW 0.2 I anom = 0.2 52.4 = 10.48[ A]
I na kraju brzina obrtanja uz uslove postavljene u zadatku za minimalno optereenje

verovatno se kree u granicama:
U (Ra + R pp )I a 2 kW
n 2 kW =
kE
U (Ra '+ R pp ')I a 2 kW
n 2 kW ' =
k E '
=
220 0.223475 10.48
0.09257
[
= 2351.27 min 1 ]
U (Ra ' '+ R pp ' ')I a 2 kW
n2 kW ' ' =
k E '
=
220 0.39108 10.48
0.08867
[
= 2434.88 min 1 ]
Pri maksimalnom optereenju od Pt = 10 [kW] motor se obre nominalnom brzinom obrtanja
nnom = 2250 [min-1], to pretstavlja minimalnu oekivanu brzinu obrtanja. Maksimalna oekivana
brzina obrtanja pri minimalnom optereenju iznosi nmax = 2434.88 [min-1].
Na osnovu prethodnog razmatranja zakljuujemo da verovatne granice promene brzine
obrtanja od n = 2250 [min-1] do 2434.88 [min-1] ne odgovaraju traenim granicama n = 2200 [min-1]
do 2400 [min-1].
2-3
2. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni rotorski napon
Unom = 180 [V]; nominalna snaga Pnom = 4.25 [kW]; brzina praznog hoda n0 = 750 [min-1];
nominalna brzina obrtanja nnom = 725 [min-1]; napaja se iz monofaznog punoupravljivog tiristorskog
ispravljaa prikljuenog je na mreu napona Umre = 220 [V].
M
M
Odrediti za koliko e se promeniti ugao paljenja tiristora pri nominalnoj brzini obrtanja pri
promeni optereenja od nula do 150% nominalnog (od Mm = 0 do Mm = 1.5Mnom).
Reenje:
Srednja vrednost izlaznog napona iz punoupravljivog tiristorskog ispravljaa odreena je
relacijom:
1
+
2 + 2 2
U sr = 2U mre sin (t )d (t ) = U mre [ cos(t )] = U mre cos = U dco cos

Gde je Udc0 maksimalni izlazni jednosmerni napon:
2 2
U dco = U mre = 0.9U mre = 0.9 220 = 198[V ]

Iz toga proizlazi da pri optereenju od MM = 0 ugao paljenja tiristora proizlazi iz sledeih

relacija:
U sr ' = E nom = U dco cos '

U
E nom = k E mnom nnom = nom n nom
n0
E U n U n
' = ar cos nom = ar cos nom nom = ar cos nom nom = ar cos
U dco U dco n0 U dco n0
180 725
198 750
= 0.8787 = 28.50 []o
Pri optereenju od MM = 1.5 Mnom i pri nominalnoj brzini obrtanja, ugao paljenja tiristora
proizlazi iz sledeih relacija:
Ia MM
= = 1.5 I a = 1.5 I anom
I anom M nom
U sr ' ' = E nom + (Ra + R pp )I a = E nom + 1.5(Ra + R pp )I anom = U dco cos ' '
2-4
n
(R a + R pp )I anom = U nom E nom = U nom
U nom
nnom = U nom 1 nom
n0 n0
U nom n n
U sr ' ' = nnom + 1.5U nom 1 nom = U nom 1.5 0.5 nom = U dco cos ' '
n0 n0 n0
n
' ' = ar cos
U nom
U dco
1.5 0.5 nom = ar cos
n0
180
198
1.5 0.5
725
= ar cos 092424 = 22.445
750
[]
o
Prema tome pri nominalnoj brzini obrtanja, promena optereenja od nula do 150%
nominalnog (od MM = 0 do MM = 1.5Mnom) izazvae promenu ugla paljenja tiristora sa 28.50 na
22.445 stepeni.
3. zadatak.
Ureaj za vertikalni transport tereta pokree se pomou motora jednosmerne struje sa
nezavisnom pobudom ima sledee podatke: nominalni rotorski napon Unom = 440 [V]; nominalna
rotorska struja Ianom = 25 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1360 [min-1]; otpor namotaja rotora i
pomonih polova Ra + Rpp = 1.64 []. Teret se pokree uetom koji se namotava preko doboa
prenika D = 2.0386 [m], spregnutim sa motorom preko reduktora sa prenosnim odnosom ired =
1000 [ ]. Otporni moment reduktora i doboa reaktivne prirode je priblino konstantan i sveden na
pogonsko vratilo motora iznosi MT1 = 30 [Nm].
M ired=1000
D=
2.0386[m]
Reduktor
FT=mg FT
m m
Odrediti radne take pogona u stacionarnom stanju, na mehanikoj karakteristici pri

sputanju i dizanju tereta, ako je:
a) ma = 2 [t]
b) mb = 4 [t]
U kakvim reimima radi motor u ovim radnim takama?
Reenje:
Sila sa kojom deluje teret je sila zemljine tee:
FT = mg = m 9.81[N ]
Moment tereta je prema tome:
D D
M T = FT = mg [Nm]
2 2
2-5
Svedeni moment optereenja ima dve komponente, jednu reaktivnu i drugu potencijalnu:
' ' MT mgD 9.81 2.0386

M T = M T1 + M T 2 = M T1 + = M T1 + = 30 + m =
ired 2ired 2 1000
= 30 + 0.009999 m 30 + 10 2 m[Nm]
Pri emu znak plus odgovara dizanju, a minus sputanju tereta, poto se reaktivna
komponenta suprotstavlja kretanju. Svedeni moment optereenja i moment motora u stacionarnom
stanju su isti:
'
M M = MT
Mehanika karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom odreena je relacijom:
(R a + R pp )I a (R a + R pp )M m (R+ R pp )M m
a
n = n0 = n0 = n0
k E k E k M 30
(k E )2

Konstantu k E i brzinu praznog hoda n0 nalazimo iz naponske jednaine:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 440 25 1.64 = 399[V ]

E nom 399
E nom = k E nnom k E = = = 0.2934[Vmin ]
n nom 1360
U = E 0 = k E n0 n0 =
U
=
U
k E E nom
n nom =
440
399
1360 = 1499.78 1500 min -1 [ ]
Mehanika karakteristika motora je prema tome odreena relacijom:
(R a+ R pp )M M 1.64
n = n0 = 1500 M M = 1500 1.9953 M M
30 2
(k E ) 2 30

399

1360
gde znak plus odgovara dizanju, a minus sputanju tereta.

Posebno za traene reime i terete ma = 2 [t] i mb = 4 [t] vai:
a) Za dizanje vae sledee relacije:

M T ' = +30 + 10 2 ma = 30 + 10 2 2000 = 50[Nm ] = M M
n da = +1500 1.9953 M M = 1500 1.9953 50 = 1400.235 1400 min 1 [ ]
Za sputanje vae sledee relacije:
M T ' = 30 + 10 2 ma = 30 + 10 2 2000 = 10[Nm] = M M
n sa = 1500 1.9953 M M = 1500 1.9953 ( 10) = 1480.047 1480 min 1 [ ]
b) Za dizanje vae sledee relacije:
M T ' = +30 + 10 2 ma = 30 + 10 2 400 = 70[Nm ] = M M
n db = +1500 1.9953 M M = 1500 1.9953 70 = 1360.329 1360 min 1 [ ]
Za sputanje vae sledee relacije:
2-6
M T ' = 30 + 10 2 mb = 30 + 10 2 400 = 10[Nm ] = M M

[
n sb = 1500 1.9953 M M = 1500 1.9953 10 = 1519.953 1520 min 1 ]
Reimi rada motora za sluaj a) radne take A i B i sluaj b) radne take C i D prikazani su
na sledeoj slici:
n
A (50,1400)
C (70,1360)
MT2a'
n = +1500-1.9953MM
MT2b'
+MT1
0 Mm
MT2a'
MT2b'
-MT1 n = -1500-1.9953MM
B (-10,-1480)
D (10,-1520)
4. zadatak.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke: rotorski napon Unom =
230 [V], rotorska struja Inom = 100 [A], omski otpor rotora Ra = 0,2 [], nominalni brzina obrtanja
nnom = 1200 [min-1], pobudna struja Ipob = 1 [A]. Gubici u gvou i mehaniki gubici se zanemaruju.
Motor pogoni radnu mainu koja ima linearnu momentnu karakteristiku MT = kn, gde je k = 0.12
[Nm/min-1].
a) ta treba uraditi da bi se pogon obrtao sa n = 1000 [min-1]? Koliku e motor vui
struju u tom sluaju?
b) ta treba uraditi da bi se pogon iz prvog zadatka obrtao sa n = 1400 [min-1], u sluaju
da se vrednost rotorskog napona ne moe poveati iznad nominalne vrednosti? Koliku
e motor vui struju u tom sluaju?
Reenje:
a) Elektromotorna sila u nominalnom reimu iznosi:
E nom = U nom Ra I nom = 230 0.2 100 = 210[V ]
Prema tome moment u nominalnom reimu iznosi:
2-7
Pnom E nom I nom 30 210 100 15 35

M nom = = = = = 167.11[Nm ]
nom 2 1200
nnom
60
Moment tereta u traenoj radnoj taki je:
M T 1 = kn1 = 0.12 1000 = 120[Nm ]
Pri tome vrednost struje rotora motora naiemo iz sledeih relacija:
M T1 I
M nom = k M nom I nom M 1 = M T 1 = k M nom I 1 = 1
M nom I nom
M T1 120
I1 = I nom = 100 = 71.81[ A]
M nom 167.11
U tom reimu vrednost elektromotorne sile nalazimo primenom sledeih relacija:
E1 n
E nom = k E nom n nom E1 = k E nom n1 = 1
E nom nnom
n1 1000
E1 = E nom = 210 = 175[V ]
nnom 1200
Dakle, promenu brzine treba ostvariti smanjenjem napona dovedenog motoru na:
U 1 = E1 + Ra I 1 = 175 + 0.2 71.81 = 189.36[V ]
Druga, neekonomina mogunost je da se umesto smanjenja napona u kolo rotora doda

dodatni otpornik otpornosti:
U nom E1 230 175

Rd = Ra = 0.2 = 0.566[ ]
I1 71.81
b) Moment tereta u traenoj radnoj taki je:
M T 2 = kn2 = 0.12 1400 = 168[Nm]
Poto je brzina obrtanja vea od nominalne, oigledno je da treba da slabimo pobudu. Pri
tome vrednost struje rotora motora naiemo iz sledeih relacija:
MT2 2 I2
M nom = k M nom I nom M 2 = M T 2 = k M 2 I 2 =
M nom nom I nom
E2 2 n2
E nom = k E nom nnom E 2 = k E 2 n2 =
E nom nom nnom
M T 2 E nom I n
= 2 nom
M nom E 2 I nom n2
M T 2 n2
E nom I nom = E 2 I 2 = (U nom Ra I 2 )I 2 = U nom I 2 Ra I 2
2
M nom nnom
2-8
2 U nom M n E
I2 I 2 + T 2 2 nom I nom = 0
Ra M nom nnom Ra
Reenje ove kvadratne jednaine je:
2
U nom U M n E
nom 4 T 2 2 nom I nom
Ra Ra M nom n nom Ra
I2 = =
2
2
U U M n E
= nom nom T 2 2 nom I nom =
2 Ra 2 Ra M nom n nom Ra
2
230 230 168 1400 210
= 100 = 575 330625 123152.41 =
2 0.2 2 0.2 167.11 1200 0.2
119.51[ A]
= 575 207472.58 = 575 455.49 =
694.51[A]
Reenje od I2 = 694.51 [A] je neprihvatljivo, tako da je:
I 2 = 119.51[ A]
Potreban odnos slabljenja polja nalazimo iz ve izvedene relacije za odnos momenata:
2 M I 168 100
= T 2 nom = = 0.841[ ]
nom M nom I 2 167.11 119.51
Odnosno struja pobude mora da se slabi na vrednost:
2 C p I p2
= I p 2 = 2 I pnom = 0.841 1 = 0.841[ A]
nom C p I pnom nom
5. zadatak.
Dva jednaka jednosmerna motora sa nezavisnom pobudom sa podacima: nominalna snaga
Pnom = 14 [kW]; nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 75 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1025 [min-1]; spojeni su mehaniki preko zajednikog vratila i
elektrino povezani u paralelu. Otpor namotaja rotora i pomonih polova iznosi Ra + Rpp = 0.2 [].
Prilikom pokretanja motora u kolu rotora jednog od motora ostao je prikljuen otpornik od
Rd = 0.4 []. Odrediti brzinu obrtanja i raspodelu optereenja oba motora ako je ukupno
optereenje Mopt = 170 [Nm].
Reenje:
Iz podataka za nominalni reim nalazimo:
U = E nom + I nom R1 = k E nom nnom + I nom (Ra + R pp )

U I nom (Ra + R pp ) 220 75 0.2 205
k E nom = = = = 0.2[V min ]
nnom 1025 1025
2-9
Na osnovu datih uslova mogu se napisati naponske jednaine posebno za oba motora:
n1 = n2 = n E1 = E 2
U = E1 + I 1R1 = k E nom n + I 1 (Ra + R pp )
U = E 2 + I 2 R2 = k E nom n + I 2 (Ra + R pp + Rd )
Iz ovih jednaina moemo izraziti vrednosti pojedinanih struja motora:
U k E nom n
I1 =
Ra + R pp
U k E nom n
I2 =
Ra + R pp + Rd
Iz uslova da je moment optereenja jednak zbiru pojedinanih momenata motora dobijamo:
M 1 = k M nom I 1
M 2 = k M nom I 2
U k E nom n U k E nom n
M opt = M 1 + M 2 = k M nom (I 1 + I 2 ) = k M nom + =
R +R Ra + R pp + Rd
a pp
1 1
= k M nom (U k E nom n ) +
R +R R + R + R
a pp a pp d
Dalje reavanjem postavljenih relacija, po brzini obrtanja dobijamo:
M opt
U k E nom n =
1 1
k M nom +
R +R Ra + R pp + Rd
a pp
U M opt
n=
k E nom 1 1
k E nom k M nom +
R +R Ra + R pp + Rd
a pp
U M opt
n=
k E nom 1 1
k E nom k M nom +
R +R R + R + R
a pp a pp d
2 30
P = EI a = k E nom nI a = M = k M nom I a n k M nom = k E nom
60
U M opt Ra (Ra + R pp + Rd ) 220 170 0.2 (0.2 + 0.4)
n= = =
k E nom 30 2
[
(k ) 2(R + R ) + R 0 .
]2 30 0 . 2 2
(2 0 . 2 + 0 . 4 )

E nom a pp d
170 0.2 0.6

= 1100 = 1100 66.759 = 1033.241[min 1 ]
30 0.04 0.8
Iz toga sledi da su vrednosti pojedinanih rotorskih struja:
2-10
U k E nom n 220 0.2 1033.241 13.3518

I1 = = = = 66.759[ A]
Ra + R pp 0.2 0.2
U k E nom n 220 0.2 1033.241 13.3518
I2 = = = = 22.253[ A]
Ra + R pp + Rd 0.2 + 0.4 0.6
I na kraju vrednosti traenih momenata motora dobijamo iz odnosa:
M1 k M nom I 1
=
M opt k M nom (I 1 + I 2 )
I1 66.759
M 1 = M opt = 170 = 170 0.75 = 127.5[Nm ]
(I 1 + I 2 ) 66.759 + 22.253
M 2 = M opt M 1 = 170 127.5 = 42.5[Nm ]
6. zadatak.
Serijski motor jednosmerne struje ima otpornost rotorskog i kompenzacionog namotaja Ra +
Rpp = 0.12 [] i otpornost pobudnog namotaja Rs = 0.08 []. Motor razvija pri nominalnoj struji od
Ianom = 41 [A] i brzini nnom = 916 [min-1] moment Mnom = 176 [Nm].
a) Ako se moment optereenja smanji na MT = 70 [Nm], odrediti novu brzinu i struju
motora pri istom naponu napajanja.
b) Ako motor treba da razvije nazivni moment pri brzini od n = 1500 [min-1], odrediti
potrebnu vrednost napona napajanja motora.
Reenje:
a) Nominalni moment serijskog motora jednosmerne struje zadovoljava relaciju:
2
M nom = k M nom I anom = k M k I anom I anom = C M I anom
Slinu relaciju zadovoljava i smanjeni moment optereenja:
2
M T = M m = k M I a = k M k I a I a = C M I a
Deljenjem ove dve relacije dobijamo relaciju za vrednost struje motora pri smanjenom
optereenju:
2
MT CM I a MT 176
= 2
I a = I anom = 41 = 26.46[ A]
M nom C M I anom M nom 70
Nominalnu vrednost elektromotorne sile nalazimo iz naponske jednaine:
E nom = U nom I anom (Ra + R pp + Rs ) = 420 41 (0.12 + 0.08) = 411.8[V ]
Vrednost elektromotorne sile pri smanjenom optereenju nalazimo iz naponske jednaine:
E = U nom I a (Ra + R pp + Rs ) = 420 26.46 (0.12 + 0.08) = 414.7[V ]
Brzinu motora pri smanjenom optereenju nalazimo iz sledeih relacija:
2-11
E nom = k E nom n nom = k E k I anom nnom = C E I anom nnom

E = k E n = k E k I a n = C E I a n
E
=
CE I a n
E nom C E I anom n nom
n=
E I anom
E nom I a
nnom =
414.7 41

411.8 26.46
[
916 = 1429.4 min 1 ]
b) Motor i pri brzini od n = 1500 [min-1] e vui nominalnu vrednost struje Ianom = 41 [A] iz mree,
poto treba da razvije nazivni moment, pri emu iz prethodnih relacija moemo pronai potrebnu vrednost
elektromotorne sile:
C E I anom n n 1500
E= E nom = E nom = 411.8 = 674.3[V ]
C E I anom n nom nnom 916
Iz toga proizlazi da nova vrednost napona napajanja treba da bude:
U = E + I anom (Ra + R pp + Rs ) = 674.3 41 (0.12 + 0.08) = 682.5[V ]
7. zadatak.
Elektromotorni pogon sa ventilatorskom karakteristikom MT = k.n2 ostvaren je sa serijskim
motorom jednosmerne struje. Rotorski i kompenzacioni namotaj imaju otpornost Ra + Rpp = 0.3 []
a pobudni namotaj ima otpornost Rs = 0.2 []. Pri naponu mree Uan = 500 [V] ventilator se okree
brzinom obrtanja n = 900 [s-1], pri emu motor vue struju od Ia = 100 [A].
Sa kojom e se brzinom obrtanja okretati ventilator i koliku e struju motor vui iz mree
ako se pobudni namotaj entira sa paralelno vezanim otpornikom otpornosti Rd = 1 [].
Reenje:
Oznaimo vrednosti promenljivih u prvoj radnoj taki sa neentiranom pobudom sa
indeksom 1, a vrednosti promenljivih u drugoj radnoj taki sa entiranom pobudom sa indeksom 2.
Na sledeoj slici prikazana je uproena ema napajanja serijskog motora jednosmerne struje sa
neentiranom pobudom, sa naznaenim karakteristinim veliinama.
I1
E1 1
Rs
n1 Ra
Rpp I1
U sluaju neentirane pobude, u stacionarnoj radnoj taki vrednost razvijenog motornog

momenta motora jednaka je vrednosti momenta optereenja, odnosno vai sledea relacija:
2 2
M 1 = k M 1 I 1 = k M k I 1 I 1 = C M I 1 = M T 1 = kn1
2-12
Na sledeoj slici prikazana je uproena ema napajanja serijskog motora jednosmerne

struje sa entiranom pobudom.
Is
E2 2 I2 - Is
Rs
n2 Ra Rd
Rpp I2
Iz uslova jednakosti pada napona pobudnom namotaju i dodatnom otporu proizlazi relacija,
odnosa struje pobude i rotorske struje, pri emu je, radi uproenja dalje analize, sa A oznaen
pogodan odnos:
I2 I R 0.2
R s I s = R d (I 2 I s ) I s ( R s + R d ) = R d I 2 I s = = 2 A = 1+ s = 1+ = 1.2
Rs A Rd 1
1+
Rd
Ekvivalentna paralelna otpornost pobudnog namotaja i otpornika za entiranje nalazi se iz

relacije:
R s Rd Rs R
Rs 2 = = = s
R s + Rd R A
1+ s
Rd
U sluaju entirane pobude, u stacionarnoj radnoj taki vrednost razvijenog motornog

momenta nalazi se iz sledee relacije:
2
I2 I 2
M 2 = k M 2 I 2 = k M k I s I 2 = C M I s I 2 = C M I 2 = C M 2 = M T 2 = kn2
A A
Iz relacija za momente za entirani i neentirani sluaj nalazimo relaciju za izraunavanje

veliine rotorske struje za entirani sluaj:
2 2
M 1 AC M I 1 kn n
= 2
= 1 2 I 2 = I1 2 A
M2 CM I 2 kn2 n1
Dalje iz relacija za elektromotorne sile za entirani i neentirani sluaj, pogodnim

manipulacijama nalazimo relaciju za izraunavanje traene brzine obrtanja za entirani sluaj:
E1 = k E 1 n1 = k E k I 1 n1 = C E I 1 n1 = U I 1 (Ra + R pp + Rs )
2-13
n2 = U I 2 (Ra + R pp + Rs 2 ) =
I2
E 2 = k E 2 n1 = k E k I s n2 = C E I s n2 = C E
A
R
= U I 2 Ra + R pp + s
A
E1 AC E I 1 n1 U I 1 (Ra + R pp + Rs ) AI n U I 1 (Ra + R pp + Rs )
= = 1 1 =
E2 C E I 2 n2 R I 2 n2 R
U I 2 Ra + R pp + s U I 2 Ra + R pp + s
A A
AI 1 n1 U I 1 (Ra + R pp + Rs )
=
n2 n2 Rs
I1 An 2 U I 1 A Ra + R pp +
n1 n1 A
R
n1
2
n1

A
2
[
A U I 1 2 A Ra + R pp + s = n2 U I 1 (Ra + R pp + Rs )
n
]

R
AI 1 Ra + R pp + s
2 A 2 U A
n2 + n2 n1 n1 =0
U I 1 (Ra + R pp + Rs ) U I 1 (Ra + R pp + Rs )
Relacija pretstavlja kvadratnu jednainu, ije pozitivno reenje odreuje vrednost traene
brzine obrtanja:
0.2
1.2 100 0.3 +
2 1.2 500 1.2
n2 + n 2 900 900 2 =0
500 100 (0.3 + 0.2 ) 500 100 (0.3 + 0.2)
2 1.2 900 100 0.467 500 1.2
n2 + n2 900 2 =0
450 450
2
n2 + n 2 112.08 492950.30 = 0
112.08 112.08 2 + 4 492950.30 112.08 1984363.13
n2 = = =
2 2
=
112.08 1408.67
2
[
= 648.29 min 1 ]
Vrednost rotorske struje koju motor vue iz mree nalazimo iz ve prethodno odreene
relacije uvrtavanjem reenja za traenu brzinu obrtanja:
n2 648.29
I 2 = I1 A = 100 1.2 = 78.90[ A]
n1 900
2-14
3. STATIKA POGONA SA MOTORIMA NAIZMENINE STRUJE
Asinhroni motor
60 f
Sinhrona brzina obrtanja ns =
p
n n
Klizanje s= s
ns
Frekvencija klizanja (u rotoru) f r = sf
Korisna mehanika snaga P = 3UI cos
p Rr ' 2
Razvijeni mehaniki moment Mm = 3 Ir'
s s
60 P
Moment M =
2 n
n n
Moment za n n s M = s M nom
n s nnom
2 M kr
Moment za n n s uz zanemarivanje M =
s s
statorskih gubitaka i struje magneenja + kr
s kr s
2
Kritini moment u funkciji napona U
M kr = M krnom
napajanja U nom
2
Kritini moment u funkciji frekvencije u f
M kr nom M krnom
podruju slabljenja polja f
1. zadatak.
Trofazni asinhroni motor sa podacima Pnom = 100 [kW], fnom = 50 [Hz], nnom = 970 [min-1]
die preko reduktora teret GT brzinom od vT = 1.2 [ms-1], pri emu se vrti brzinom od nmd = 983
[min-1]. Vlastiti gubici motora zbog trenja i ventilacije su Ptrv = 1.8 [kW], a gubici reduktora i
prenosnog mehanizma su Pr = 4.2 [kW], i moemo ih smatrati da su priblino konstantni pri
nominalnoj brzini obrtanja. Pretpostaviti da su momenti trenja i gubitaka reduktora i prenosnog
mehanizma u prvom i drugom reimu rada konstantni.
Kolikom brzinom e se sputati teret GT uz iste uslove rada (generatorsko koenje).
Reenje:
Nominalni moment motora odreen je relacijom:
60 Pnom 30 100000
M nom = = = 984.664[Nm ]
2 n nom 970
Moment gubitaka trenja i ventilacije motora prema uslovu zadatka je konstantan i iznosi:
60 Ptrv 30 1800
M trv = = = 17.720[Nm ]
2 nnom 970
3-1
Prema tome proizvedeni moment motora u nominalnoj radnoj taki iznosi:
M mnom = M nom + M trv = 984.664 + 17.720 = 1002.384[Nm]
Moment gubitaka reduktora prema uslovu zadatka takoe je konstantan i iznosi:
60 Pr 30 4200
Mr = = = 41.347[Nm ]
2 nnom 970
Vrednost proizvedenog moment motora pri dizanju brzinom obrtanja motora nmd = 983
-1
[min ], dobijamo iz proporcije iz dijagrama linearne aproksimacije momenta u funkciji klizanja u
okolini sinhrone brzine obrtanja:
+M
Mmnom
Mmd
ns nsp
+s nnom nd -s
Mmsp
-M
M mnom M md M mnom M md
= =
s nom sd n s nnom n s n d
n nd 1000 983
M md = s M mnom = 1002.384 = 567.902[Nm]
ns nnom 1000 970
Iz toga sledi da svedeni moment tereta iznosi:
M T ' = M md (M trv + M r ) = 567.902 (17.720 + 41.347 ) = 508.835[Nm ]
Proizvedeni moment motora pri sputanju u generatorskom reimu, e biti prema tome:
M msp = M T '+ (M trv + M r ) = 508.835 + (17.720 + 41.347 ) = 449.768[Nm ]
Iz proporcije slino kao za sluaj dizanja nalazimo brzinu obrtanja motora pri sputanju:
M mnom M msp M mnom M msp M msp

= = n s n sp = (n s nnom )
s nom s sp n s nnom n s nsp M mnom
3-2
M msp
n sp = n s (n s nnom ) = 1000 449.768 (1000 970) =
M mnom 1002.384
= 1000 + 13.453 = 1013.453 min [ 1
]
Prema tome teret e se kretati brzinom shodno izrazu:
v d v sp
=
nd n sp
v sp =
nsp
nd
vd =
1013.453
983
1.2 = 1.237 ms 1 [ ]
2. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D ima polaznu struju 5Inom upotrebljen je za pogon radne maine sa
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Odrediti do koje brzine obrtanja e se
ubrzati motor ako je otporni moment radne maine MT = 20 [Nm].
Smatrati da su otpor statora i struja magneenja zanemarljivi.
Reenje:
Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne eme asinhronog
motora za sluaj u kom se otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubici magneenja
zanemaruju, to je u zadatku i sluaj. Iz injenice da je proizvedena mehanika snaga motora
jednaka snazi razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni
mehaniki moment obrtnog polja:
Is Ir'
Xs Xr'
Rr'/s
Uf
Rr
Rr I r (s )
2
PRr R 3p s
M m (s ) = = 3 p r I r (s ) =
2 2
=3 Uf
s s s s s s Rr
2
+ (X s + X 'r )
2
Maksimalna odnosno kritina vrednost momenta dobija se za vrednost kritinog klizanja skr
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema reciprone funkcije, koji se lake
nalazi:
2
Rr
+ (X s + X 'r )
2
d 1 d s s

= =
ds M m (s ) ds 3 pU f 2 Rr
s
3-3
d s Rr 2 d Rr 2
s + ( X s + X ' r ) = Ks + ( X s + X ' r ) =
2 2
=
ds 3 pU f 2 Rr s ds s
d Rr 2 R 2 2
2
= K + s ( X s + X ' r ) = K r2 + ( X s + X ' r ) = 0
ds s s
Rr
s kr =
X s + X 'r
Sama vrednost kritinog momenta iznosi:
Rr Rr
3p 2 s kr 3p 2 s kr 3p 2 1
M kr = Uf = Uf = Uf
s Rr
2
s R
2
s R
+ ( X s + X ' r )2 2 r 2 r
s kr
s kr s kr
Prema tome odnos razvijenog i kritinog momenta e biti:
Rr
s
2
Rr Rr Rr
2
Rr
+ (X s + X 'r )
2
2 2
M m (s ) s s s kr ss kr 2
= = = =
M kr 1 Rr
2 2
Rr Rr
2
s kr s
+ (X s + X 'r ) +
2
Rr + s s kr
2 s s s kr
s kr
Prethodna jednaina pretstavlja uproenu Klosovu jednainu za izraunavanje statike

karakteristike momenta asinhronog motora, koju emo dalje koristiti, radi lake analize.
Nominalni noment i klizanje motora iznose:
Pnom 60 Pnom 30 4000

M nom = = = = 26.526[Nm]
nom 2 n nom 1440
n n nom 1500 1440 60
s nom = s = = = 0.04[ ]
ns 1500 1500
Polazei od opeg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment uz

uslov da su vrednosti statorske i svedene rotorske struje iste:
R R Rr
'
2 2
M pol = 3 p r I pol M nom = 3p r I nom
s s s s s nom
Deljenjem ove dve relacije i daljim reavanjem dobijamo vrednost polaznog momenta:
2
I pol
2 2
M pol I pol
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M nom
1 5
= 2
M pol = M nom s nom
M nom I nom I nom 1
s nom
3-4
Primenom Klosovog obrasca za dve poznate radne take na momentnoj krivi, u ovom
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja i
momenta:
1 s kr
+
2 M kr 2 M kr M s kr 1
M nom = M pol = nom = =1
s nom s 1 s kr M pol s nom s kr
+ kr + +
s kr s nom s kr 1 s kr s nom
1 s kr s nom s
+ = + kr s kr s nom
s kr 1 s kr s nom
2 2 2
s kr s nom + s nom s nom s kr = 0
s kr (1 s nom ) s nom (1 s nom ) = 0
2
s kr = s nom = 0.04 = 0.2

M pol 1 s kr 26,526 1
M kr = + = + 0.2 = 68.968[Nm]
2 s kr 1 2 0.2
Ponovnom primenom Klosovog obrasca za zadati otporni moment odreujemo traenu

brzinu obrtanja:
2 M kr s s 2M kr 2 2 M kr 2
MT = T + kr = 0 s kr sT sT s kr sT + s kr = 0
sT s kr s kr sT MT MT
+
s kr sT
3-5
M kr
2
M kr 68.968
sT = s kr 1 = 0.2 3.4484 2 1 = 0.0296 1.349
MT MT 20

nT = n s (1 s t ) = 1500(1 0.0296 ) = 1455.6 min 1 [ ]
3. zadatak.
Motor iz prethodnog zadatka uputa automatskim uputaem zvezda trougao. Koliki
maksimalni otporni moment radne maine u tom sluaju moe da savlada pogonski motor pri
polasku.
Reenje:
Ako se motor uputa sa uputaem zvezda - trougao, tokom uputanja u zvezdu smanjuje se
njegov napon po fazi, pa se smanjuje i momenat motora. Poto momenat zavisi od vrednosti napona
na kvadrat, vai da je:
2
M polz Uz
= 2

M polt Ut
2 2 2
U 1
= 26.525
220 26.526
M polz = M polt z = 26.526 = = 8.842[Nm ]
Ut 380 3 3
Prema tome sa uputaem motor moe da savlada samo manji moment od:
M T < M polz = 8.842[Nm ]
4. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, ima podatke Pnom = 6.7 [kW],
Unom = 380 [V], Inom = 12 [A], fnom = 50 [Hz], nnom = 1440 [min-1], Xs = Xr = 3 [], Rs = 1 []. Gubici
u gvou i mehaniki gubici se mogu zanemariti. Odrediti da li ovaj motor moe startovati pri
nominalnom momentu optereenja ako napon napajanja padne za 15%.
Reenje:
Sinhroni broj obrtaja motora iznosi:
ns =
60 f 60 50
p
=
2
= 1500 min 1[ ]
Vrednost klizanja pri nominalnom broju obrtaja iznosi:
n s n nom 1500 1440

s nom = = = 0.04[ ]
ns 1500
Nominalni moment iznosi:
Pnom Pnom 60 6700

M nom = = = = 44.430[Nm ]
nom 2 2 1440
nnom
60
3-6
Da bi motor mogao da startuje mora da proizvede polazni moment Mpol vei ili jednak od
Mnom. Vrednost polaznog momenta u funkciji vrednosti efektivnog napona napajanja nalazimo na
osnovu ekvivalentne eme i injenice da proizvedena mehanika snaga motora je jednaka snazi
razvijenoj na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, odnosno:
Is I r'
Rs Xs X r'
R r'/s
Uf
Rr R 3p 2 Rr
I r (s ) = 3 p r I r (1) =
2 2
M pol = 3 p Uf
s s 1 s s (Rs + Rr ) + ( X s + X ' r )2
2
Za izraunavanje polaznog momenta, fali nam svedena vrednost rotorskog otpora. Iz izraza
za nominalni moment, postupno moemo nai svedenu vrednost rotorskog otpora.
Rr
Rr 3p 2 s nom
I r (s nom ) =
2
M nom = 3 p Uf
s nom s s R
2
Rs + r + ( X s + X ' r )2
s nom
2 2
R 3 p U f Rr
Rs + r + (X s + X 'r ) = 0
2
s nom s M nom s nom

Rr 3 p U f
2 2
Rr
+ + Rs + ( X s + X ' r ) = 0 s nom
2 2 2
2 Rs
s nom s nom s M nom
3 p U f
[ ]
2

Rr + Rr 2 Rs s nom + Rs + ( X s + X ' r ) s nom = 0
2 2 2 2
s M nom

Rr + Rr 2 1
2 3 2

220 2
2 50 44.43
[ ]
0.04 + 12 + (3 + 3)2 0.04 2 = 0

Rr + Rr (2 20.805) 0.04 + [1 + 36] 0.04 2 = 0
2
Rr Rr 0.7522 + 0.0592 = 0
2
0.7522 0.7522 2 4 0.0592 0.7522 0.57359 0.6629[]

Rr1 / 2 = = =
2 2 0.0893[ ]
Drugo reenje daje suvie malu vrednost, pa na osnovu izraunate vrednosti svedene
rotorske otpornosti, sledi da vrednost polaznog momenta pri nominalnoj vrednosti napona napajanja
iznosi:
3-7
3p 2 Rr
M polnom = U fnom =
s (Rs + Rr ) + ( X s + X ' r )2
2
3 2 0.6629
= 220 2 = 15.809[Nm]
100 (1 + 0.6629)2 + (3 + 3)2
A pri snienom naponu za 15%:
M pol = 0.85 2 M polnom = 0.85 2 15.809 = 11.422[Nm ]
Prema tome ak i pri nominalnom naponu motor ne moe da se pokrene sa nominalnim

momentom optereenja.
5. zadatak.
Pogon je ostvaren sa trofaznim asihronim 10-polnim motorom od Pnom = 850 [kW], Unom =
6000 [V], Inom = 101 [A], fnom = 50 [Hz] i okree se u trajnom pogonu sa n = 590 [min-1]. Dobavlja
daje ove podatke Ir = 450 [A], Rs = 0.6 [], Xs = 4.17 [], Rr = 0.025 [], Rr' = 0.69 [], Xr' = 4.15
[], Ptrv = 1% Pnom .
Odrediti snagu i rezervu kojom radi motor.
Reenje:
Vrednost momenta u funkciji klizanja nalazimo na osnovu ekvivalentne eme asinhronog
motora za sluaj u kom se induktivnost i gubici magneenja zanemaruju, to je u zadatku i sluaj. Iz
injenice da je proizvedena mehanika snaga motora jednaka snazi razvijenoj na ekvivalentnoj
otpornosti rotorskog kruga, sledi izraz za razvijeni mehaniki moment obrtnog polja:
Is Ir'
Rs Xs X r'
R r'/s
Uf
Rr
Rr I r (s )
2
PRr R 3p 2
M m (s ) = = 3 p r I r (s ) = s
2
=3 Uf
s s s s s s Rr
2
+ ( X s + X 'r )
2
Rs +
s
koje nalazimo na osnovu ekstrema prethodne funkcije, odnosno ekstrema funkcije reciprone
prethodnoj:
3-8
2
R
Rs + r + ( X s + X ' r )
2
d 1 d s s
= =
ds M m (s ) ds 3 pU f 2
Rr
s
d s Rr
2
d Rr
2

+ (X s + X 'r ) = + ( X s + X 'r ) =
2 2
= s Rs + Ks Rs +
ds 3 pU f Rr
2
s ds s
d 2 R 2 2 R 2 2
2
= K sRs + 2 Rs Rr + r + s( X s + X ' r ) = K Rs r2 + ( X s + X ' r ) = 0

ds s s
Rr
s kr =
Rs + ( X s + X ' r )
2 2
Rr Rr
3p 2 s kr 3p 2 s kr
M kr = Uf = Uf
s Rr
2
Rr Rr
2
+ ( X s + X ' r ) + + ( X s + X ' r )
s
Rs + 2 2
Rs + 2 Rs
2
s kr s kr s kr
Poto vai iz uslova za ekstrem funkcije:
2
Rr
= Rs 2 + ( X s + X ' r )2
s kr
sledi:
Rr
3p 2 s kr 3p 2 1
M kr = Uf = Uf
s Rr R
2
s R
2 Rs + 2 r 2 Rs + r
s kr s kr s kr
Rr
s
Rr
2
R R
+ ( X s + X 'r ) 2 r Rs + r
2
Rs +
M m (s ) s s s kr
= = =
M kr 1 Rr
2
+ (X s + X 'r )
2
Rs +
Rr s

2 Rs +

s kr
R R R 1 R
2 r Rs + r 2 Rs + r s kr 21 + s s kr
=
s s kr
= s kr Rr
= Rr =
2
Rr Rr
2
R r sR r 1 s kr s Rs
+ + 2 Rs s + +2 s kr
+ Rs
2
Rs + s s kr 2 Rr
kr
s s kr Rr
s kr s
3-9
2(1 + )
=
s kr s
+ + 2
s s kr
Prethodna jednaina pretstavlja Klosovu jednainu za izraunavanje statike karakteristike

momenta asinhronog motora, gde je sa oznaen faktor:
Rs Rs
= s kr =
Rr Rs + ( X s + X ' r )
2 2
U naem sluaju kritino klizanje skr i faktor iznose, uzimajui u obzir njihove pozitivne
vrednosti poto se radi o motornom reimu:
Rr 0.69
s kr = = = 0.0827[ ]
Rs + ( X s + X ' r ) 0.6 2 + (4.17 + 4.15)
2 2 2
Rs 0.6
= = = 0.0719[ ]
Rs + ( X s + X ' r ) 0.6 2 + (4.17 + 4.15)
2 2 2
Sinhroni broj obrtaja motora iznosi:
ns =
60 f 60 50
p
=
5
= 600 min 1 [ ]
Gubici u bakru rotora iznose:
PCu 2 = 3Rr I r = 3 0.025 450 2 = 15187.5[W ]

2
Gubici trenja i ventilacije iznose 1% od nominalne snage, odnosno:
1 850
Ptrv = Pnom = = 8.5[kW ] = 8500[W ]
100 100
Proizvedena snaga obrtnog polja je:
Pmnom = Pnom + PCu 2 + Ptrv = 850 + 15.1875 + 8.5 = 863.6875[kW ]
Vrednost klizanja pri nominalnom broju obrtaja iznosi:
PCu 2 15.1875
s nom = = = 0.0176[ ]
Pmnom 863.6875
Nominalni broj obrtaja je:
n nom = n s (1 s nom ) = 600 (1 0.0176 ) = 589.44 min 1 [ ]

Razvijeni mehaniki moment pri nominalnoj brzini iznosi:
3-10
Pnom + Ptrv Pnom + Ptrv 30 (850000 + 8500)

M mnom = = = = 13908.239[Nm]
nom 2 589.44
n nom
60
Iz Klosove jednaine dobijamo vrednost kritinog momenta:
s kr s 0.0827 0.0176
+ nom + 2 + + 2 0.0719
s nom s kr
M kr = M mnom = 13908.239 0.0176 0.0827 = 32798.155[Nm ]
2(1 + ) 2 (1 + 0.0719 )
Vrednost klizanja pri zadatom broju obrtaja iznosi:
ns n' 600 590

s' = = = 0.0167[ ]
ns 600
Pri toj broju obrtaja motor razvija moment:
2M kr (1 + ) 2 32798.155 (1 + 0.0719 )
M m '= = = 13272.003[Nm]
s kr s 0.0827 0.0167
+ + 2 + + 2 0.0719
s s kr 0.0167 0.0827
Traena mehanika snaga motora pri toj brzini je:
2 '
Pm ' = M m ' m ' Ptrv = M m ' n Ptrv = 13272.003 590 8500 = 811506.134[W ]
60 30
3-11
Traena rezerva motora je prema tome:
Prez = Pnom Pm ' = 850000 811506.134 = 38493.866[W ]

P Pm ' 38493.866
Prez % = nom 100 = 100 = 4.529[%]
Pnom 850000
6. zadatak.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima: fazni napon Us = 220 [V];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1400 [min-1]; induktivnosti rasipanja Ls = Lr' = 8.8 [mH];
zajednika induktivnost Lm [mH]; otpornost statora Rr' 0 []; otpornost rotora svedena na
stator Rr' = 2.5 []; nominalna uestanost fs = 50 [Hz], puta se u rad pomou rotorskog otpotnika
(simetrino ukljuivanje otpornika). Odrediti:
a) Vrednost otpora koji treba ukljuiti u rotor da se ostvari polazak sa najveim moguim
polaznim momentom.
b) Vrednost otpora za koji se dobija najvei moment pri brzini od nb = 600 [min-1].
c) Vrednost najvee brzine pri kojoj se moe postii najvei mogui moment motora.
d) Zato se za brzine vee od one izraunate pod c), ne moe dobiti maksimalan moment
motora.
e) Vrednost statorske struje u sluajevima a), b) i c)? Komentarisati dobijene rezultate.
Koliki je najvei moment motora?
Reenje:
a) Najvei moment motora je kritini moment M max = M kr . Da bi se ostvario uslov zadatka u
rotorsko kolo treba dodati otpor, tako da kritino klizanje bude jednako polaznom klizanju spol = 1,
odnosno, da vai:
Rr '+ Rda '

= 1 Rda ' = s (Ls + Lr ') Rr '
s ( L s + Lr ' )
Rda ' = 2 50 (2 0.0088) 2.5 = 3.029[]
b) Vrednost otpora treba smanjiti na vrednost pri kojoj kritino klizanje je jednako klizanju pri
brzini od nb = 600 [min-1].
n s nb 1500 600 900 3

sb = = = = = 0.6
ns 1500 1500 5
Rr '+ Rdb '
= 1 Rdb ' = s b s (Ls + Lr ') Rr '
s b s (Ls + Lr ')
Rdb ' = 0.6 2 50 (2 0.0088) 2.5 = 0.818[]
c) Najvea brzina sa kritinim momentom je brzina koja odgovara ovom momentu na

prirodnoj karakteristici, a to je brzina:
Rr ' 2.5
s kr = = = 0.452
s (Ls + Lr ') 2 50 2 0.0088
[
nkr = n s (1 s kr ) = 1500 (1 0.452 ) = 821.78 min 1 ]
d) Jer je Rr min ' = Rr ' .
3-12
e) U optem sluaju vai, poto su za vrednost kritinog klizanja, vrednosti omskih i

induktivnih otpora iste:
Us Us 220
i si = = = = 28.13[A]
Rr '+ Rda ' s ( L s + Lr ' ) 2 2 50 (2 0.0088) 2
+ s 2 (Ls + Lr ')2
si
i = a,b,c
Vrednost maksimalnog prevalnog momenta iznosi:
2 2
3p Us 1 3 2 220 1
M kr = = = 83.67[Nm]
2 s Ls + Lr ' 2 2 50 2 0.0088
7. zadatak.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 3 [kW]; nominalnog faznog napona Unom
= 220 [V]; sa nominalnom vrednou struje Inom = 6.3 [A]; nominalne brzina obrtanja nnom =
1400 [min-1] i frekvencije mree fs = 50 [Hz] ima sledee parametre ekvivalentne eme: Rs = 1.54
[]; Rr = 2.55 []; Ls = Lr = 8.758 [mH]; Lm = 207 [mH], napaja se iz strujnog izvora, nominalnom
strujom i frekvencijom. Odrediti:
a) Vrednost polaznog momenta, momenta pri nominalnoj brzini, kritini moment i brzinu
pri kojoj se postie kritini moment.
b) Vrednost druge brzine pri kojoj se postie nominalni moment.
c) Vrednost napona na motoru pri kojoj se postiu traeni momenti.
d) Skicirati momentnu karakteristiku i komentarisati je.
Reenje:
Vrednost momenta u funkciji konstantne vrednosti statorske struje, nalazimo na osnovu
ekvivalentne eme i injenice da je proizvedena mehanika snaga motora jednaka snazi razvijenoj
na ekvivalentnoj otpornosti rotorskog kruga, odnosno da vai da je:
'
R
3 r '
P 2 3 p Rr 2
= s Ir
' '
Mm = = Ir
s s s s
p
I r'
Rs Xs X r'
R r'/s
Im
Uf U r'
Xm
Is
Veliinu svedene vrednosti rotorske struje nalazimo iz relacije:

3-13
R ' ' R '

U r ' = I r ' r + jX r = I m jX m = I s ( ) '
I r ' jX m I r ' r + j X r + X m = I s jX m ( )
s s
jX m
I r '= I s '
Rr
s
(
'
+ j Xr + Xm )
Xm s Lm
Ir '= Is = Is
' 2 2
Rr Rr '

s
+ Xr' + Xm
2
( ) 2 '
s + s Lr + Lm ( )2
Iz tog proizlazi da je vrednost momenta odreena izrazom:
'
Rr
' 2 2
3 p Rr 2 s Lm 2 2 s
Mm = Is = 3 pI s s Lm
s s Rr '
2
Rr '
2

s
+ s 2 L r ' + Lm
( )2

s
+ s 2 L r ' + Lm
( )
2
koje nalazimo na osnovu ekstrema funkcije, odnosno ekstrema reciprone funkcije, koji se lake
nalazi:
( )
2
Rr 2 ' 2
+ s Lr + L m
d 1 d 1 s
= =
ds M m (s ) ds 3 pI s s Lm2 2
Rr
s
Rr 2 Rr 2
) =
2
=
d
2
1
2
2 ' d
s + s Lr + Lm = Ks + s Lr + Lm
ds 3 pI s s Lm Rr s
2 '
( ) ( 2
ds s
d Rr 2 R 2 2
( ) ( )
2
2 ' 2 '
= K + s s Lr + Lm = K r2 + s Lr + Lm = 0
ds s s
Rr Rr
s kr = =
s (L' r + Lm ) X'r + X m
Rr
'
Rr
2 2 s kr 2 2 s kr 2 2 1
M kr = 3 pI s s Lm = 3 pI s s Lm = 3 pI s s Lm =
Rr '
2
R
2
Rr

s
+ s 2 Lr ' + L m
( )2
2 r 2
s kr
kr s kr
2
2 Lm
= 3 pI s
( '
2 Lr + Lm )
3-14
Rr
s
( )
2
Rr Rr Rr
2
Rr 2 ' 2
+ s Lr + L m 2 2
Mm s s s kr ss kr 2
= = = =
1 s kr s
( )
2 2
M kr Rr
2
Rr Rr
2 '
+ s L r + Lm
2
+ +
R s s kr
2 r s s s kr
s kr
Prethodna jednaina pretstavlja Klosovu jednainu za izraunavanje momenta koja vai i

kod napajanja sa konstantnom vrednou napona, ali sa drugaijim izrazima za kritini moment i
klizanje.
a) Kritino klizanje pri strujnom napajanju iznosi:
Rr 2.55
s kr = = = 0.03763[ ]
s (L' r + Lm ) 2 50 (0.008758 + 0.207 )
Kritini moment pri strujnom napajanju iznosi:
2
Lm 0.207 2
= 23.64[Nm ]
2
M kr = 3 pI s = 3 2 6.3 2
( '
2 Lr + Lm ) 2 (0.008758 + 0.207 )
Kritina brzina obrtanja iznosi:
nkr = n s (1 s kr ) = 1500 (1 0.03763) = 1443.5 min 1 [ ]

Polazni moment iznosi:
2 M kr 2 23.64
M pol = M m (s = 1) = = = 1.776[Nm ]
s kr 1 0.03763 1
+ +
1 s kr 1 0.03763
Nominalni moment pri nominalnom klizanju iznosi:
n s n nom 1500 1400 1

s nom = = = = 0.0666 [ ]
ns 1500 15
2M kr 2 23.64
M nom = = = 20.24[Nm ]
s kr s nom 0.03763 0.0666
+ +
s nom s kr 0.0666 0.03763
b) Drugu vrednost klizanja odnosno brzine pri kojoj se postie nominalni moment nalazimo iz
Klosovog obrasca:
2M kr s s M 2 M 2
M nom = kr + b 2 kr = 0 s kr s b sb 2 kr s kr sb + s kr = 0
s b s kr s b s kr M nom M nom
+
s kr sb
3-15
M
2 23.64 2 0.0666[ ]
M 23.64
sb = s kr kr kr 1 = 0.003763 1 =
M nom M nom 20.24 20.24 0.02124[ ]

Prvo reenje pretstavlja nominalnu brzinu obrtanja a drugo traenu brzinu:
[
nb = n s (1 s b ) = 1500 (1 0.02124) = 1468.13 min 1 ]
c) Radi lakeg izraunavanja vrednosti napona, pronaimo prvo impredanse:
X s = s Ls = 2 50 0.008758 = 2.75[ ]
X m = s Lm = 2 50 0.207 = 65[ ]
X r ' = s Lr ' = 2 50 0.008758 = 2.75[ ]
Impredansa koju vidi strujni izvor odreena je relacijom:
Rr ' '
jX m + jX r
s
Z uk = Z s + Z mr = Rs + jX s + '
Rr
s
( '
+ j Xr + Xm )
Dok je napon na motoru odreen sa:
U f = Z uk I s U f = Z uk I s
Prema tome naponi na motoru pri kojima se postie kritian moment, polazni moment i
nominalni moment za obe brzine obrtanja iznose:
2.55
j 65 + j 2.75
Z uk (s = s kr ) = 1.54 + j 2.75 + 0.3763 = 32.72 + j 36.25 = 48.83e j 47.92 [ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.3763
U f (s = s kr ) = 48.83 6.3 = 307.629[V ] >> U fnom = 220[V ]
2.55
j 65 + j 2.75
Z uk (s = s pol ) = 1.54 + j 2.75 +
1
= 3.89 + j 5.42 = 6.72e j 54.60 [ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
1
U f (s = s kr ) = 6.72 6.3 = 42.337[V ]
2.55
j 65 + j 2.75
0.0666 = 28.23 + j 20.44 = 34.85e j 35.91 [ ]
Z uk (s = s nom ) = 1.54 + j 2.75 +
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.0666
U f (s = s no ) = 34.85 6.3 = 219.55[V ] U fnom = 220[V ]
3-16
2.55
j 65 + j 2.75
0.02124 =
Z uk (s = s b ) = 1.54 + j 2.75 + 28.12 + j 53.01 = 60e j 62.06 [ ]
2.55
+ j (2.75 + 65)
0.02124
U f (s = s no ) = 60 6.3 = 378[V ] >> U fnom = 220[V ]
e) Uporedno momentne karakteristike za strujno napajanje i naponsko napajanje prikazane su na

sledeem dijagramu:
Trofazni strujni izvori koji ostvaruju napajanje konstantnom strujom motora, ostvaruju se
primenom posebnih pretvaraa postavljenih izmeu trofazne mree, koja pretstavlja naponski izvor
i motora. Takvi sistemi ne mogu da obezbede vii napon na svom izlazu od nominalnog napona
mree tako da u realnom sistemu deo karakteristike desno od nominalne radne take je nemogue
ostvariti. Za pogon desno od nominalne radne take u tom sluaju pogon se izvodi po prirodnoj
momentnoj karakteristici vaeoj za konstantni prikljuni napon.
8. zadatak.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sledeih podataka: Pn = 2.5 [kW], nnom =
960 [min-1] upotrebljen je za pogon prirune dizalice koja se koristi pri izgradnji manjeg
graevinskog objekta. Ako se zna da se sa otporom Rd' = 2Rr' = 0.2 [] dodatim u svaku fazu
rotora, motor obre brzinom n = 900 [min-1] i podie teret brzinom v = 2 [m/s], odrediti teinu tereta
koji se podie. Prenik bubnja oko koga se namotava elino ue pri podizanju tereta je Db = 0.2
[m], a eksperimentalno je utvreno da je najvea vrednost optereenja koju motor moe podii bez
dodatnih otpora u kolu je mmax = 180 [kg]. Debljina elinog ueta, mehaniki gubici i gubici u
statoru motora se zanemaruju.
Reenje:
Pri brzini dizanja tereta v = 2 [m/s], bubanj se okree brzinom obrtanja, koja sledi iz relacije:
3-17
v = b
Db 2
2
=
60
D
nb b nb =
2
60v
=
60 2 600
Db 0.2
=

= 190.99 min 1 [ ]
Prema tome izmeu motora i bubnja nalazi se reduktor sa prenosnim odnosom:
n 900
ired = = = 4.71[ ]
nb 190.99
Maksimalni moment na bubnju, pri kom motor moe da kree bez dodatnog otpora, je
prema uslovima zadatka:
Db D 0.2
M max = F = mg b = 180 9.81 = 176.58[Nm ]
2 2 2
Poto postoji reduktor, moment na vratilu motora, koji je ujedno i polazni moment, iznosi:
M max 176.58
M pol = = = 37.49[Nm]
ired 4.71
Nominalni moment i nominalno klizanje motora iznose:

M nom = = = = 24.86[Nm]
nom 2 nnom 960
n n nom 1000 960 40
s nom = s = = = 0.04[ ]
ns 1000 1000
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja:
s nom s
+ kr
2 M kr 2 M kr M pol s s nom 37.49
M pol = M nom = = kr = = 1.5
1 s kr s nom s M nom 1 s kr 24.86
+ + kr +
s kr 1 s kr s nom s kr 1
1.5 s s
+ 1.5s kr = nom + kr s kr s nom
s kr s kr s nom
s kr 1.5s nom + 1.5s nom s nom s kr = 0 s kr (1 1.5s nom ) s nom (1.5 s nom ) = 0
2 2 2 2
s nom (1.5 s nom ) 0.04(1.5 0.04 ) 0.0584

s kr = = = = 0.247
(1 1.5s nom ) 1 1.5 0.04 0.96
Prema tome kritina vrednost momenta iznosi:
M pol 1 s kr 37.49 1
M kr = + = + 0.247 = 80.52[Nm ]
2 s kr 1 2 0.247
U traenom reimu, kritino klizanje zbog dodatog otpora Rd' = 2Rr' iznosi:
3-18

Rd + Rr 2 Rr + Rr 3R r
s krd = = = = 3s kr = 3 0.247 = 0.741[ ]

Xs + Xr Xs + Xr Xs + Xr
Zbog dodavanja otpora, kritina vrednost momenta se ne menja, a klizanje je:
ns nd 1000 900 100

sd = = = = 0.1[ ]
ns 1000 1000
Iz toga sledi da se na vratilu motora razvija moment:
2 M kr 2 80.52
Md = = = 21.34[Nm ]
sd s krd 0.1 0.741
+ +
s krd sd 0.741 0.1
Na bubnju se razvija moment:
M bd = M d i red = 21.34 4.71 = 100.51[Nm]
Prema tome teret iznosi:
M bd 2 M bd 2 100.51
mT = = = = 102.46[kg ]
Db gDb 9.81 0.2
g
2
9. zadatak.
Dvobrzinski trofazni asinhroni motor pokree optereenje koje ne zavisi od brzine. Motor se
napaja iz mree 3x380 [V], 50 [Hz]. Na veoj brzini nominalna brzina je nnom1 = 1410 [min-1],
sprega je zvezda, a kritini moment se ima pri 62% od sinhrone brzine. Na manjoj brzini
nominalna brzina je nnom2 = 940 [min-1], a sprega je trougao.
a) Kada je motor ukljuen na veu brzinu izmerena je elektrina snaga P = 4 [kW] i brzina
motora n = 1390 [min-1]. Koliki je kritini moment motora i koliki je moment kojim je
optereen motor?
b) Odrediti brzinu obrtanja kada je motor ukljuen na manju brzinu obrtanja.
Smatrati da su otpor statora i struja magneenja zanemarljivi, a da su ostali parametri motora
priblino jednaki na obe brzine i da je stepen iskorienja = 0.8 u svim uslovima rada.
Reenje:
a) Mehaniki noment i klizanje motora, u sluaju da je on prikljuen na veu brzinu, iznose:
Pa 60 Pel 30 4000 0.8

Ma = = = = 21.984[Nm ]
a 2 n a 1390
n n a 1500 1390 110
sa = 1 = = = 0.07333[ ]
n1 1500 1500
Kritina vrednost brzine postie se pri 62% od sinhrone brzine, pa prema tome kritino
klizanje iznosi:
3-19
n1a nkr 1500 0.62 1500 1500 930 570

s kr = = = = = 0.38[ ]
n1a 1500 1500 1500
Na osnovu poznatog momenta, klizanja i kritinog klizanja, primenom Klosovog obrasca

dobijamo vrednost kritinog momenta:
Ma s a s kr 21.984 0.07333 0.38

M kra = + = + = 59.07[Nm ]
2 s kr s a 2 0.38 0.07333
b) Kako se parametri motora, u sluaju da je on prikljuen na manju brzinu ne menjaju, to

kritino klizanje ne menja vrednost, ali se menja kritina vrednost momenta jer se menja i broj pari
polova i napon po fazi. Prema tome iz izraza za kritini moment za manju i veu brzinu, vai da je:
2
3 U fb
pb
2 2 L + L 2 2
3 220 3
2
M krb s
s r
pbU fb 3 380 9
= 2
= 2
= = =

M kra 3 U fa p aU fa 2 220 2 220 2
pa
2 2 L + L
s
s r

9
M krb = M kra = 4.5 59.07 = 265.815[Nm ]
2
Traenu brzinu obrtanja, moemo nai preko klizanja, ponovnom primenom Klosovog
obrasca, uz uslov postavljen zadatkom, da se moment optereenja ne menja:
2 M krb s s 2 M krb 2 2 M krb 2

Mb = Ma = b + kr = 0 s kr s b sb s kr s b + s kr = 0
s b s kr s kr s b Ma Ma
+
s kr s b
M kr
2
1 = 0.38
M krb 265.815
sb = s kr 12.0912 1 = 0.01596 9.1732
Ma Ma 21.984

[
nb = n sb (1 s b ) = 1000(1 0.01596 ) = 984.04 min 1]
3-20
4. STATIKA STABILNOST POGONA
Uslov stabilnosti pogona
M d M M ( ) M T ( )
<0 , <0

dM d dM M ( ) dM T ( )
<0 , <0
d d d
dM d
Granina vrednost = 0 nije doputena jer pogoni moraju posedovati pouzdanu
d
rezervu.
Stabilne radne take

MM MT MM MT MM MT
Md Md Md
S + A A A M d
<0
-
Md Md Md
MS MS MS M
Labilne radne take

MT MM MT MM MT MM
Md Md Md
S + B B B M d
- >0

Md Md Md
MS MS MS M
1. zadatak.
Trofazni asihroni motor sa rotorom u kratkom spoju pokree radnu mainu iji se otporni
moment moe predstaviti sledeim analitikim izrazom Mt = 0.0795 n + 1.667 . 10-5 n2 (n u [min-1],
Mt u [N/m]). Podaci asinhronog motora su: Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], Inom = 9 [A], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], Mkr / Mnom = 3 [ ]. U reimu u kojem je motor prikljuen na nominalni
napon pri nominalnoj uestanosti izmerena je brzina obrtanja od n1 = 600 [min-1].
4-1
a) Dali je posmatrani reim stacioniran?

b) ta je karakteristino za rad motora u ovom reimu?
c) Analizirati opisani reim sa stanovita stabilnosti, uz pomo brojnih vrednosti.
Zanemariti otpornost statorskog namotaja, induktivnost i gubitke magneenja.
Reenje:
Nominalni moment i klizanje motora iznose:

M nom = = = = 26.526[Nm ]
nom 2 n nom 1440
n n nom 1500 1440 60
s nom = s = = = 0.04[ ]
ns 1500 1500
Kritino klizanje nalazimo primenom Klosovog obrasca:
2 M kr s s M
M nom = kr + nom 2 kr = 0 s kr s nom
s nom s s nom s kr M nom
+ kr
s kr s nom
2 M 2
s kr 2 kr s kr s nom + s nom = 0
M nom

0.2331[ ]
( )
2
M M
s kr = s nom kr kr 1 = 0.04 3 3 2 1 =
M nom M nom 0.00686[ ]

Drugo reenje je besmisleno pa prema tome kritina vrednost brzine obrtanja iznosi:
[
n kr = (1 s kr )n s = (1 0.2331) 1500 = 1150.29 min 1 ]
a) Klizanje u radnoj taki n1 = 600 [min-1] iznosi:
n s n1 1500 600
s1 = = = 0.6[ ]
ns 1500
Motor u toj radnoj taki izdaje moment:
M kr
2 M nom
2 M kr M nom 2 3 26.527
M m1 = = = = 53.71[ Nm ]
s1 s kr s1 s kr 0.6 0.2331
+ + +
s kr s1 s kr s1 0.2331 0.6
Dok se teret suprotstavlja sa momentom:
M t1 = 0.0795n + 1.667 10 5 n 2 = 0.0795 600 + 1.667 10 5 600 2 = 53.71[Nm ]
Poto su oba momenta jednaka po vrednosti Mm1 = Mt1 = 53.71 [Nm] reim je stacioniran.
b) Kako je u datom reimu klizanje motora vee od prevalnog klizanja, motor radi sa:
loim stepenom iskorisenja i
4-2
mogua je pojava nestabilnog rada.
c) Do potrebnog kriterijuma stabilnosti moemo doi linearizacijom Newton-ove jednaine u

radnoj taki:
d
Md = Mm Mt = J
dt
2 d (n) d (n) dM m dMt dM m dMt
J = Tm = n n = n = kn
60 dt dt dn dn dn dn
Reenje ove diferencijalne jednaine je:
k
t
n = n0e Tm
gde je n0 - vrednost poremeaja brzine za t = 0. Sistem je stabilan ako je k < 0 odnosno:
dM t dM m dM d dM m dM t
> = <0
dn dn dn dn dn
nestabilan ako je k > 0:
dM m dM t dM d dM m dM t
> = >0
dn dn dn dn dn
Pa vai:
4-3
dMt
=
d
dn n = n1 dn
(
1.667 10 5 n 2 + 0.0795n
n = n1
)= 2 1.667 10 5 n + 0.0795
n = n1
=
Nm
= 2 1.667 10 5 n1 + 0.0795 = 2 1.667 10 5 600 + 0.0795 = 0.099504
min
1
dM m dM m ds
=
dn ds dn
2M kr dM m 2M kr 1 s kr
Mm = =
2
2
s s kr ds s s
s kr kr s
+ +
s kr s s s
kr
n n ds 1
s= s =
ns dn ns
dM m 1 2M kr 1 s kr
= 2
2
dn ns s s s kr s
+ kr
s kr s
dM m dM m 1 2 M kr 1 s kr 1 2 M kr 1 s kr
= = 2 = =
dn n = n1 dn s = s1 ns s 2 2 s s 2
s kr s kr s1 ns 2 M kr kr 1
1
+
s kr s1 M m1
1 M m1 1 s kr 1 1 s kr
2 2
M m1
= =
ns 2 M kr s kr s1 n s
2
M kr s s 2 =
2 M nom kr 1
M nom
53.712 1 0.2331 Nm
= 2
0.044483
min
1
1500 2 3 26.527 0.2331 0.6
Prema tome vai:
dM t Nm dM m Nm
= 0.099504 1
> = 0.044483
min
1
dn min dn
to znai da je pogonski reim stabilan.
2. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D sa polaznim momentom jednakim nominalnom, upotrebljen je za
pogon radne maine sa konstantnim otpornim momentom Mt = 30 [Nm] nezavisnim od brzine
obrtanja. Analizirati mogu stacionaran reim rada sa stanovita stabilnosti.
Reenje:
Nominalni moment i klizanje motora iznose:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn = = = = 26.526[Nm ]
n 2 n n 1440
n n n 1500 1440 60
sn = s = = = 0.04[ ]
ns 1500 1500
4-4
Iz uslova jednakosti nominalnog i polaznog momenta primenom Klosovog obrasca

dobijamo relacije za izraunavanje kritinog momenta i klizanja:
1 s kr
+
2M kr 2M kr Mn s kr 1
Mn = Mp = = =1
s n s kr 1 s kr Mp s n s kr
+ + +
s kr s n s kr 1 s kr s n
1 s kr s s
+ = n + kr s kr s n
s kr 1 s kr s n
s kr s n + s n s n s kr = 0 s kr (1 s n ) s n (1 s n ) = 0 s kr = s n = 0.04 = 0.2
2 2 2 2
M p 1 s kr 26,526 1
M kr = + = + 0.2 = 68.968[Nm ]
2 s kr 1 2 0.2
Ponovnom primenom Klosovog obrasca dobijamo dve stacionarne radne take pri brzinama
obrtanja nt1 i nt2:
2M kr s s 2 M kr 2 2 M kr 2
Mt = t + kr = 0 s kr s t st s kr s t + s kr = 0
s t s kr s kr s t Mt Mt
+
s kr st
M kr
2
M kr 68.968 0.04578
st = s kr 1 = 0. 2 2. 2989 2
1 =
Mt M t 30 0.8738

[
nt1 = n s (1 s t1 ) = 1500(1 0.04578) = 1431.33 min 1 ]
[
nt 2 = n s (1 s t 2 ) = 1500(1 0.8738) = 189.33 min 1 ]
4-5
Uslov stabilnosti je:
dM t dM m
>
dn dn
dM t
M t = const =0
dn
dM m dM m ds
=
dn ds dn
2M kr dM m 2M kr 1 s kr
Mm = = 2
s s ds s s
2
s kr s
+ kr + kr
s kr s
s kr s
n n ds 1
s= s =
ns dn ns
dM m 1 2M kr 1 s kr
=
2
2
dn ns s s s
kr s
+ kr
s kr s
Za radnu taku nt1 = 1431.33 min 1 vai: [ ]

dM m 1 2 M kr 1 s kr 1 2 M kr 1 s kr
= = =
dn ns s 2 s 2 n 2 s 2
s = st 1 s kr kr st1 s 2 M kr kr s t1
t1
+
s kr s t1 Mt
1 M t 1 s kr
2
= 30 2 1 0.2
= 2
0.3934 < 0
n s 2M kr s kr 2
s t1 1500 2 68.968 0.2 0.04578
odnosno ona je stabilna.

Za radnu taku nt 2 = 189.33 min 1 vai: [ ]
dM m 1 Mt
2
1 s kr 30 2 1 0.2
= =
1500 2 68.968 0.2 0.8738 2 0.0206 > 0

dn n s 2 M kr s 2
s = st 2 kr st 2
odnosno ona je nestabilna.
3. zadatak.
Dva trofazna asihrona motora sa rotorom u kratkom spoju, sa istim tipskim podacima
(nominalna snaga Pnom = 4 [kW], nominalni prikljuni napon Unom = 380 [V], nominalna struja Inom
= 9 [A], nominalna brzina obrtanja nnom = 1440 [min-1], nominalna frekvencija fnom = 50 [Hz],
preopteretljivost do kritinog momenta Mkr / Mnom = 3 [ ]), spregnuta su mehaniki i pokreu radnu
mainu sa konstantnim momentom optereenja.
Prvi motor prikljuen je na napon nominalne vrednosti i nominalne frekvencije. Drugi motor
prikljuen je na napon U2 = 167.2 [V] frekvencije f2 = 22 [Hz]. Smerovi obrtnih magnetnih polja,
odnosno smerovi obrtanja osovina, oba motora se poklapaju.U opisanom reimu izmerena je brzina
u stacionarnom stanju n1 = 600 [min-1].
a) Odrediti kako motori dele optereenje.
4-6
b) Opisati reime u kojima rade pojedinani motori.

c) Analizirati opisani reim sa stanovita stabilnosti.
Reenje:
Nominalni moment i klizanje oba motora iznose:

M nom = = = = 26.5277 [Nm ]
nom 2 nnom 1440
n n nom 1500 1440 60
s nom = s = = = 0.04[ ]
ns 1500 1500
Kritino klizanje nalazimo primenom Klosovog obrasca:
2 M kr s s M
M nom = kr + nom 2 kr = 0 s kr s nom
s nom s s nom s kr M nom
+ kr
s kr s nom
1 s kr s s 2 M 2
+ = n + kr s kr s nom s kr 2 kr s kr s nom + s nom = 0
s kr 1 s kr s n M nom

0.2331[ ]
( )
2
M M
s kr = s nom kr kr 1 = 0.04 3 3 2 1 =
M nom M nom 0.00686[ ]

Drugo reenje je besmisleno pa prema tome kritina vrednost brzine obrtanja iznosi:
[
n kr = (1 s kr )n s = (1 0.2331)1500 = 1150.29 min 1 ]
Kritini moment iznosi:
M kr
M kr = M nom = 3 26.5277 = 79.5831[Nm ]
M nom
Prvi motor radi u radnoj taki sa klizanjem i motornim momentom:
n s n1 1500 600 900

s1 = s(600) = = = = 0.6[ ]
ns 1500 1500
2M kr 2 79.5831
M m1 = M m (600) = = = 53.733[Nm ]
s1 s kr 0.6 0.2331
+ +
s kr s1 0.2331 0.6
Za drugi motor vai sledei odnos frekvencije i napona:
f nom 50 U nom 380

= = = = 2.2727273
f2 22 U2 167.2
Odnosno motor radi na vestakoj karakteristici translatorno pomerenoj u odnosu na prirodnu

sa sinhronom brzinom:
4-7
f nom 50 1500 1500

= = ns 2 = 22 = 660[min 1 ]
f2 22 ns 2 50
Prema tome, drugi motor radi u u radnoj taki sa sledeim klizanjem i motornim
momentom:
n s 2 n1 660 600 60
s 2 = s (600) = = = = 0.090909 [ ]
ns 2 660 660
f nom
s kr 2 = s kr = 2.2727273 0.2331 = 0.529857[ ]
f2
2 M kr 2 79.5831
M m2 = M m 2 (600) = = = 26.5277[Nm ]
s2 s kr 2 0.090909 0.529857
+ +
s kr 2 s2 0.529857 0.090909
f nom
Odnosno Mm2(600) = Mnom, to se slae jer je s2 = snom
f2
a) Poto je n1 = 600 [min-1] stacionarna brzina obrtanja, moment tereta iznosi:
M t = M m1 + M m 2 = 53.733 + 26.5277 = 80.2607[ Nm]
pri emu prvi motor razvija moment Mm1 = 53.733 [Nm] a drugi Mm2 = 26.5277 [Nm].
4-8
b) Prvi motor radi sa klizanjem veim od kritinog, znai da radi sa loim stepenom
iskorisenja a sem toga njegov rad moe da bude nestabilan, a drugi radi sa klizanjem manjim od
kritinog to znai da je stabilan.
c) Uslov stabilnosti je:
dM t dM m1 dM m 2
> +
dn dn dn
U naem sluaju poto je moment tereta konstantan vai:
dM t
=0
dn
Izvod momenta motora po brzini obrtanja nalazimo iz Klosovog obrasca:
dM m dM m ds
=
dn ds dn
2M kr dM m 2M kr 1 s kr n n ds 1
Mm = = 2 s = s =
s s ds s s
2
s kr s ns dn ns
+ kr + kr
s kr s
s kr s
dM m 1 2M kr 1 s kr
=
dn n s s s s kr s 2
2
+ kr
s
kr s
Pa za prvi motor vai:
dM m1 dM m1
= =
dn n = n1 dn s = s1
1 2 79.5831 1 0.2331371 Nm
= 2
2 = 0 . 044 min 1
1500 0.6 0.2331371 0.2331371 0.6
0.2331371 + 0.6
Za drugi motor vai:
dM m 2 dM m 2
= =
dn n = n1 dn s = s 2
1 2 79.5831 1 0.529857 Nm
= 2
= 0.417
min
1
660 0.0909091 0.529857 2 0.529857 0.0909091
0.529857 + 0.0909091
Poto je 0 > 0.044 - 0.417 = -0.379 pogon je stabilan.
4-9
5. DINAMIKA POGONA, TRAJANJE ZALETA I KOENJA
Dinamika jednaina krunog kretanja:
d dn
M d= M M M T = J = J
dt 30 dt
Vreme zaleta od nulte brzine do brzine zaleta nzal :
n zal
J dn
t zal =
30
0
Md
Vreme zaleta za konstantan dinamiki moment:
J
t zal = n zal
30M d
Broj obrtaja za vreme zaleta od nulte brzine do brzine zaleta nzal :
n zal
J n
N zal =
30 60
0
Md
dn
1. zadatak.
Koliki moment treba dovesti na vratilo bubnja, prenika D = 0.5 [m], dizalice sa protiv
tegom na slici, da bi se ostvarilo dizanje tereta sa poetnim ubrzanjem a = 2 [m/s2], a zatim sa
stalnom brzinom v = 2 [m/s]:
a) Kada je masa tereta jednaka masi protiv tega mt = mpt = 500 [kg].
b) Kada je masa tereta mt = 750 [kg].
c) Kada je masa tereta mt = 250 [kg].
d) ta e se dogoditi u gornjim sluajevima ako se na vratilo ne deluje nikakvim
momentom?
Zanemariti masu ueta, sva trenja i momenat inercije bubnja.
D=0.5 [m]
a v
mpt mt
5-1
Reenje:
Za kretanje stalnom brzinom potreban je moment:
D
Ms = (mt m pt ) g
2
Za kretanje sa stalnim ubrzanjem potrebna je jo jedna dodatna komponenta momenta:
D
Md = (mt + m pt )a
2
a) Za sluaj kada je masa tereta jednaka masi protiv tega mt = mpt = 500 [kg] vai:
mt = m pt = 500[kg ]
D 0.5
Ms = (mt m pt ) g = (500 500) 9.81 = 0
2 2
D 0.5
M d = (mt + m pt )a = (500 + 500) 2 = 500[ Nm]
2 2
M s + M d = 0 + 500 = 500[ Nm]
b) Za sluaj kada je masa tereta mt = 750 [kg] vai:
mt = 750[kg ] m pt = 500[kg ]
D 0.5
Ms = (mt m pt ) g = (750 500) 9.81 = 613.125[ Nm]
2 2
D 0.5
M d = (mt + m pt )a = (750 + 500) 2 = 625[ Nm]
2 2
M s + M d = 613.125 + 625 = 1238.125[ Nm]
c) Za sluaj kada je masa tereta mt = 250 [kg] vai:
mt = 250[kg ] m pt = 500[kg ]
D 0.5
Ms = (mt m pt ) g = (250 500) 9.81 = 613.125[ Nm]
2 2
D 0.5
M d = (mt + m pt ) a = (250 + 500) 2 = 375[ Nm]
2 2
M s + M d = 613.125 + 375 = 238.125[ Nm]
d) Iz Newton-ve jednaine:
d
Mm Mt = J
dt
za na slucaj, gde je Mm = 0, dobijamo:
d
Mt = J
dt
5-2
D d
(mt m pt ) g
=J
2 dt
d dv 2 dv
= =
dt Rdt D dt
Iz zakona o odranju energije:
J 2 mv 2
= => J = mR 2
2 2
dobijamo izraz za moment inercije:
mt + m pt
J= D2
4
te kombinujui prethodne izraze dobijamo:
D (mt + m pt ) D 2 dv
2
(mt m pt ) g =
2 4 D dt
izraz za ubrzanje za sluaj kad ne delujemo nikakvim momentom:
dv m m pt
a= = g t = const
dt mt + m pt
Zakljuujemo da u tom sluaju dobijamo jednako ubrzano kretanje pod uticajem

gravitacione sile.
Za nae sluajeve posebno vai:
a) mt = m pt = 500[kg ]
mt m pt 500 500
a = g = 9.81 =0
mt + m pt 500 + 500
Znai da teret miruje.
b) mt = 750[kg ] m pt = 500[kg ]
mt m pt 750 500
a = g = 9.81 = 1.962[m / s 2 ]
mt + m pt 750 + 500
Teret se ubrzava na dole.
c) mt = 250[kg ] m pt = 500[kg ]
mt m pt 250 500
a = g = 9.81 = 3.27[m / s 2 ]
mt + m pt 250 + 500
5-3
Teret se ubrzava na gore, poto pretee protivteg.
2. zadatak.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom od Pnom = 50 [kW], prikljunog napona Unom
= 220 [V], nominalne rotorske struje Ianom = 250 [A], nominalne brzine obrtanja nnom = 580 [min-1],
ima kompenzacioni namotaj. Otpor armature je Ra + Rpp = 0.05 [], a moment inercije motora
je Jm = 3 [kgm2]. Radna maina ima moment inercije Jt = 17.75 [kgm2] a suprotstavlja se sa
otpornim momentom od Mt = 330 [Nm]. Zaletom upravlja regulacioni ureaj koji dri
konstantnu struju na vrijednosti od Iamax = 320 [A]. Trai se:
a) Koliko traje zalet motora od n = 0 do n = 500 [min-1].
b) Kolika je stacionarna brzina obrtanja.
Reenje:
a) Nominalni moment motora iznosi:
60 P 50000
M nom = = 9.550 = 823.275[ Nm]
2 n nom 580
Polazni moment motora nalazimo iz odnosa polazne i nominalne struje:
I a max 320
M pol = M max = M nom = 823.275 = 1053.79[ Nm]
I anom 250
Zbog strujnog ogranienja vai:
M d = const = M pol M t = 1053.79 330 = 723.79[ Nm]
Vreme zaleta nalazimo jednostavno, poto je dinamiki moment nezavistan od brzine

obrtanja:
d J
M d = J dt = dn
dt 30M d
J n I (3 + 17.75)
t zal =
30M d 0
dn =
30M d
n=
30 723.79
500 = 1.505[ s]
b) Struju motora u stacionarnom stanju nalazimo iz uslova da su tada motorni moment i

moment tereta isti:
Mt 330 250
Ia = I anom = = 100.21[ A]
M nom 823.275
Traena brzina obrtanja je prema tome:
U nom (Ra + R pp )I a
n=
k e
U nom (Ra + R pp )I anom 220 0.05 250
k e = = = 0.3577586
nnom 580
5-4
U n (Ra + R pp )I
n=
k e
=
220 0.05 100.21
0.3577586
[
= 600.935 min 1 ]
3. zadatak.
Radni ciklus elektromotornog pogona sastoji se od zaleta na nz = 1100 [min-1], a zatim se
posle toga zalet prekida i nastupa koenje do stanja mirovanja. Ubrzanje izvodi sam motor, a u
koenju mu pomae mehanika konica. Radni mehanizam (optereenje) prua konstantni otpor
kretanju u iznosu od Mt = konst = 120 [Nm] a mehanika kocnica od Mk = konst = 330 [Nm].
Momentna karakteristika motora n = f (Mm) data je na slici. Ukupni moment inercije pogona
sveden na osovinu motora iznosi J = 6.25 [kgm2].
a) Odrediti trajanje i broj obrtaja u intervalu zaleta.
b) Odrediti trajanje i broj obrtaja u intervalu koenja.
+n
1100 [min-1] Ubrzanje
Koenje
-M +M
-600 [Nm] 0 150 [Nm] 700 [Nm]
Reenje:
a) U intervalu ubrzanja momentnu karakteristiku motora dobijamo iz dijagrama u I
kvadrantu:
M m = a1n + k1
Za nultu brzinu vai:
M m (0) = 700[Nm] = k1
Za brzinu nz = 1100 [min-1] vai:
150 700 Nm
M m (1100) = 150[Nm ] = a11100 + k1 = a11100 + 700 a1 = = 0.5
min
1
1100
Dakle, moment motora se moe predstaviti sledeom relacijom:
M m = 700 0.5n[Nm]
Poto je moment optereenja Mt = konst = 120 [Nm] vai:
d J dn
M d = M m M t = 700 0.5n 120 = 580 0.5n = J =
dt 30 dt
pa se vreme zaleta od nulte brzine do nz = 1100 [min-1] nalazi integraljenjem prethodnog izraza po dt:
5-5
tz nz nz
J dn J dn
t z = dt = 0 M d = 30 580 0.5n
0
30 0
Integral reavamo smenom:
580 0.5n = t n = 2 580 2t dn = 2dt

580 0.5 n z
J 2dt 2J 580 0.5n z 2J
tz = = ln t = [ln(580 0.5n z ) ln 580] =
30 580 t 30 580 30
2J 580 2 6.25 580 580
= ln = ln = 1.30899 ln = 3.8770[s ]
30 580 0.5n z 30 580 0.5 1100 30
Broj obrtaja za vreme zaleta nalazimo iz sledeih relacija:
Nz nz
n dN n n J J n
=
60 dt
dN =
60
dt =
60 30M d
dn N z = 0 dN = 30 60 0 M d dn
U sluaju zaleta vai: M d = 580 0.5n pa se broj obrtaja pri zaletu od nulte brzine do
brzine nz = 1100 [min-1] nalazi iz izraza:
nz
J n
Nz =
30 60 0 580 0.5n
dn
580 0.5n = t n = 2 580 2t dn = 2dt

580 0.5 n z 580 0.5 n z
J
Nz =
2 580 2t
( 2dt ) = 2 2J
580
1dt =
30 60 580 t 30 60 580 t
2 2J 580 0.5n z
= (580 ln t t ) =
30 60 580
2 2J
= [580 ln(580 0.5n z ) 580 ln 580 (580 0.5n z 580)] =
30 60
2 2J 580
= 580 ln 0.5n z =
30 60 580 0.5n z
2 2 6.25 580
= 580 ln 0.5 1100 = 50.9575[obrtaja ]
30 60 580 0.5 1100
b) U intervalu koenja momentnu karakteristiku motora dobijamo iz dijagrama u II

kvadrantu:
M mk = a 2 n + k 2
Za nultu brzinu vai:
M mk (0) = 0[Nm ] = k 2
5-6
Za brzinu nz = 1100 [min-1] vai:
600 Nm
M mk (1100) = 600[Nm ] = a 2 1100 + k 2 = a 2 1100 + 0 a 2 = = 0.5454
min
1
1100
Dakle, moment motora u reimu koenja se moe predstaviti sledeom relacijom:
600
M mk = n = 0.5454n[Nm ]
1100
Poto je moment optereenja Mt = konst = 120 [Nm] i moment konice Mk = konst = 330 [Nm]
vai:
600 600 d J dn
M dk = M mk M t M k = n 120 330 = 450 n = J =
1100 1100 dt 30 dt
pa se vreme koenja od brzine nz = 1100 [min-1] do nulte brzine nalazi integraljenjem po dt:
tk
J 0
dn J 0
dn
t k = dt = n M dk = 30
30 n z 450 +
600
0 z n
1100
600 t 450 1100

450 + n=tn= dn = dt
1100 600 600
1100
J 450
1100 dt J 1100 450
tk =
30 600 600 t =
30 600
ln t
450 +
600
nz
=
450 + nz 1100
1100
600
450 + nz
J 1100 600 J 1100 1100 =
= ln 450 ln 450 + nz = ln
30 600 1100 30 600 450
600
450 + 1100
6.25 1100 1050
= ln 1100 = 1.19999 ln = 1.01668[s ]
30 600 450 450
Broj obrtaja za vreme koenja nalazimo na slian nain kao pod a):
Nk
n dN n n J J 0 n
=
60 dt
dN =
60
dt =
60 30 M dk
dn N k = dN =
0
30 60 n M dk
dn
z
600
Za reim koenja vai: M dk = 450 n pa se broj obrtaja pri koenju od brzine nz =
1100
1100 [min-1] do nulte brzine nalazi iz izraza:
J 0 n
Nk =
30 60 n 600
dn
450
z n
1100
5-7
600 t 450 1100

450 + n=tn= dn = dt
1100 600 600
1100
2
J 450
t 450 1100 J 1100 450
450
Nk =
30 60 600 600 600 dt =
30 60 600
1

dt =
t
450 + nz t 450 +
600
nz
1100 1100 1100
J 1100
2 450
= (t 450 ln t ) 450 + 600 n =
30 60 600 z
1100
2
J 1100 600 600
= 450 450 n z 450 ln 450 ln 450 + nz =
30 60 600 1100 1100

J 1100 600
2
450 =
= n z + 450 ln
30 60 600 1100 600
450 + nz
1100

2
6.25 1100 600 450 = 8.0190[obrtaja ]
= 1100 + 450 ln
30 60 600 1100 600
450 + 1100
1100
4. zadatak.
etiri radna mehanizma imaju isti moment inercije Jt = 6.25 [kgm2], i svima je potrebna
jednaka snaga PT = 11 [kW]; pri nominalnom broju obrtaja nnom = 715 [min-1]. Razliite su im
statike karakteristike:
a) Radni mehanizam A ima Mt = konst.
b) Radni mehanizam B ima Mt = kn.
c) Radni mehanizam C ima Mt = kn2.
d) Radni mehanizam D ima karakteristiku prema slici:
Mnom
0.5Mnom
nnom n
Sva etiri mehanizma pogone se istim asinhronim klizno-kolutnim motorom. Podaci motora
su: nominalna snaga Pnom = 11 [kW]; nominalna brzina obrtanja nnom = 715 [min-1]; moment
inercije Jm = 0.45 [kgm2]. Sva etiri mehanizma, zaleu se uz konstantni moment motora koji je
125% od nominalnog. Automatsko upravljanje obezbeuje konstantan moment tokom zaleta.
Za sva etiri pogona odrediti:
a) vreme trajanja zaleta,
b) ubrzanje na poetku zaleta.
5-8
Reenje:
a) Nominalni moment pogonskog motora iznosi:
30 11
M nom = Pnom = 9550 = 146.92[Nm ]
715
Polazni moment po uslovu zadatka ima 125% veu vrednost od nominalnog:
M pol = 1.25M nom = 1.25 146.92 = 183.65[Nm]
Vreme trajanja zaletanja naiemo posebno za svaki mehanizam, nalazei zavisnost

dinamikog vika momenta u funkciji brzine obrtanja.
Radni mehanizam A:
M t = M nom ; M d = M pol M t = 1.25M nom M nom = 0.25M nom = 36.73[Nm ]
d 2n dn
M d = J = J
dt 60 dt
J = J m + J t = 0.45 + 6.25 = 6.7[kgm 2 ]
J
dt = dn
30 M d
nnom nnom
J dn J J n nom J 6.7
t za =
30
0
Md
=
30 M d dn = 30 M
0 d
n
0
=
30 M d
n nom =
30 36.73
715 = 13.658[ s ]
Radni mehanizam B:
M nom 146.92
M t = kn k = = = 0.2055[ ] M d = M pol M t = M pol kn
nnom 715
nnom nnom
dn dn
t zb =
30
J
0
=
M d 30
J
0
M pol kn
M pol x dx
x = M pol kn n = dn =
k k
M pol knnom
dx J M pol knnom J M pol
t zb =
30
J
M pol

kx
=
30 k
ln x
M pol
=
30 k
ln
M pol knnom
=
J 1.25M nom 6.7 1.25 M nom

= ln = ln = 3.4143 ln 5 = 5.495[ s ]
30 k 1.25M nom M nom 30 0.2055 0.25 M nom
Radni mehanizam C:
M nom 146.92
M T = kn 2 k = 2
= 2
= 2.874 10 4 [ ] M d = M pol M t = M pol kn 2
nnom 715
5-9

nnom
dn 1 nnom dn
nnom
dn

t zc =
30
J M pol kn 2
=
30
J
2 M pol 0 M + k n 0 M k n
+
0 pol pol
Prvi integral reavamo smenom:
x M pol dx
x = M pol + k n n = dn =
k k
M pol + k n nom
n nom
dn dx 1 M pol + k n nom 1 M pol + k n nom

0 M pol + k n
= kx
=
k
ln x
M pol
=
k
ln
M pol
M pol
Drugi integral reavamo smenom:
M pol x dx
x = M pol k n n = dn =
k k
M pol k nnom
nnom
dn dx 1 M pol k nnom 1 M pol

0 M pol k n
=
kx
=
k
ln x
M pol
=
k
ln
M pol k nnom
M pol
Na osnovu vrednosti integrala vreme zaleta e biti:
J 1 M pol + k nnom 1 M pol

t zc = ln + ln =
30 2 M pol k M pol k M pol k nnom

J M pol + k nnom J M pol k + knnom
= ln = ln =
30 2 M pol k M pol k nnom 30 2 M pol k M pol k knnom
6.7 183.65 2.874 10 4 + 2.874 10 4 715

= ln =
30 2 183.65 2.874 10 4 183.65 2.874 10 4 2.874 10 4 715
0.4352322
= 0.5 3.0539684 ln = 4.4090972[ s ]
0.0242502
Radni mehanizam D:
M nom 0.5M nom n

M t = 0.5M nom + n = 0.51 + M nom
nnom nnom
n n
M d = M pol M t = 1.25M nom 0.5M nom 1 + = 0.75 0.5 M nom
nnom nnom
nnom nnom
dn J dn
t zd =
30
J =
M d 30 M nom n
0 0 0.75 0.5
n nom
n 0.75 x
x = 0.75 0.5 n = nnom dn = 2nnom dx
n nom 0.5
5-10
nnom
0.75 0.5
nnom n
J dx J 0.75 0.5 nom
t zd =
30 M nom 2nnom
x
=
30 M nom
2n nom ln x n nom =
0.75 0.25
J 0.75 2 715 6.7 0.75
= 2n nom ln = ln = 6.82902 ln 3 = 7.50244[ s ]
30 M nom 0.25 30 146.92 0.25
b) Ubrzanje na poetku zaleta naiemo posebno za svaki mehanizam, nalazei vrednost

dinamikog vika momenta za nultu odnosno poetnu brzinu obrtanja.
Ubrzanje na poetku zaleta uz t = 0, n = 0 bie:
d d M d (0)
M d = J =
dt dt J
Radni mehanizam A:
M d = const M d (0) = 0.25M nom = 36.73[ Nm]

d M d (0) 36.73
= = = 5.482[ s 2 ]
dt J 6.7
Radni mehanizam B:
M d (0 ) = M pol = 1.25M nom = 183.65[ Nm]

d M d (0) 183.65
= = = 27.41[ s 2 ]
dt J 6.7
Radni mehanizam C:
M d (0 ) = M m = 1.25M nom = 183.65[ Nm]

d M d (0) 183.65
= = = 27.41[ s 2 ]
dt J 6.7
Radni mehanizam D:
M d (0) = 1.25M nom 0.5M nom = 0.75M nom = 110.19[ Nm]

d M d (0) 110.19
= = = 16.446[ s 2 ]
dt J 6.7
5-11
6. DINAMIKA POGONA SA MOTORIMA JEDNOSMERNE STRUJE
Vreme zaleta za neoptereen motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom sa konstantnim

momentom M m = M nom :
J
t zal = n zal
30 M nom
Vreme zaleta za neoptereen motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom pri direktnom
n
uputanju sa momentom zavisnim od brzine M m = M max 1 :
n0
J n0 n0
t zal = ln
30M max n0 n zal
Elektromehanika vremenska konstanta motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom u

okolini nominalne brzine obrtanja:
J nnom
Tm =
M nom 30
1. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, napajan sa tiristorskim ispravljaem,
ima sledee podatke: nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom =
34.2 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova
Ra + Rpp = 0.38 []; masa motora mm = 25 [kg]; klasa izolacije F. Motor pokree isti zamajni teret
sa momentom inercije Jz = 20 [kgm2]. Motor se napaja tiristorskim regulatorom koji tokom polaska
obezbeuje napajanje motora sa dvostrukom nominalnom strujom u toku tpol = 50 [s], a zatim radi
zatite regulatora i motora smanjuje strujnu granicu na vrednost nominalne struje motora.
Odrediti vreme zaleta motora do nominalne brzine.
Reenje:
Vrednost nominalnog momenta motora nalazimo iz relacije:
M nom =
Pnom
nom
= E nom I nom
60
2nnom
[ ]
= U (Ra + R pp )I nom I nom
30
nnom
=
30
= (220 0.38 34.2) 34.2 = 30.046[Nm]
2250
Poto je moment motora proporcionalan sa strujom motora, sledi da je maksimalni moment

tokom zaleta:
I max
M max = M nom = 30.046 2 = 60.092[Nm]
I nom
Za vreme dok elektronika dozvoljava rad sa dvostrukom nominalnom strujom motora, motor
se ubrzava do brzine:
6-1
n1 =
60 M max t pol 60 60.092 50
2 J
=
2 20
[
= 1434.591 min 1 ]
Dalje zalet sa jednostrukom nominalnom strujom motora do nominalne brzine obrtanja

obavlja se za vreme:
2 n nom n1 20 2 (2250 2434.591)

t zal 2 = J = = 56.839[s ]
60 M nom 60 30.046
M Mmax nnom
n
n1
Mnom
tpol tzal2 t
Traeno vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena zaleta, odnosno:
t zal = t pol + t zal 2 = 50 + 56.839 = 106.839[s ]
2. zadatak.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom nominalne snage od Pnom = 1.3 [kW],
prikljunog napona Unom = 220 [V], nominalne brzine obrtanja nnom = 1000 [min-1] sa ukupnim
momentom inercije svedenim na osovini motora J = 2 [kgm2] uputa se prikljuenjem direktno na
mreu. Otpor rotorskog namotaja i namotaja pomonih polova, ukljuujui ekvivalentni pad napona
na etkicama, iznosi Ra + Rpp = 5.2 []. Koeficient korisnog dejstva motora je = 0.78 [ ].
Za koje vreme e motor postii 98% od nominalne brzine obrtanja, bez otpornog momenta
optereenja?
Reenje:
Nominalni moment motora iznosi:
Pnom 1.3
M nom = 9550 = 9550 12.415[Nm]
n nom 1000
Nominalna vrednost struje iznosi:
P 1300
I nom = = 7.576[ A]
U 0.78 220
6-2
Maksimalna struja motora ograniena je samo unutranjim otporima na:
U 220
I max = = 42.308[A]
Ra + R pp 5.2
Moment je proporcionalan struji ( =const), odnosno vai:
I max 42.308
M max = M nom = 12.415 = 69.332[Nm]
I nom 7.576
Odnosno vai linearna zavisnost momenta i broja obrtaja kao na sledeoj slici. Pri tome
vai:
n0
nnom
0 Mnom Mmax
U (Ra + R pp )I a U U nnom
n= n0 = = =
kE k E U (Ra + R pp ) I nom
=
220 1000
220 5.2 7.576
[
= 1218.129 min 1 ]
Pri tome vai:
U (Ra + R pp )I a U U nnom
n= n0 = = =
kE k E U (Ra + R pp ) I nom
=
220 1000
220 5.2 7.576
[
= 1218.129 min 1 ]
Dakle, moment motora se moe predstaviti sledeom relacijom:
n
M m = M max 1
n0
Vai, poto je moment optereenja M T = 0
n d J dn
M d = M m = M max 1 = J =
n0 dt 30 dt
6-3
pa se vreme zaleta nalazi jednostavno:
t zal n zal n zal

J dn J n0 dn
t zal = dt = =
30 M max n 30 M max n0 n
0 0
1 0
n0
n 0 n = t n = n 0 t dn = dt
n0 n zal
J n0 dt J n0 n0
t zal =
30 M max
n0

t
= ln
30 M max n0 n zal
n zal = 0.98 n nom = 0.98 1000 = 980 min 1 [ ]
2 1218.129 1218.129
t zal = ln = 6.0063[s ]
30 69.332 1218.129 980
3. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni snaga Pnom = 40
[kW]; nominalni rotorski napon Unom = 440 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 100 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1500 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp =
0.44 []; pokree radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
20 [kgm2], iji je mehaniki otporni moment linearno zavistan od brzine obrtanja i pri nominalnoj
brzini obrtanja jednak nominalnom momentu motora. Motor se napaja iz regulisanog tiristorskog
ispravljaa koji pri polasku obezbeuje konstantnu strujnu granicu jednaku nazivnoj vrednosti
rotorske struje.
Izvesti i nacrtati zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u
prelaznom reimu, koji nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja.
Reenje:
Pnom Pnom 30 40 10 3 800

M nom = = = = = 254.65[Nm ]
nom 2 1500
n nom
60
Prema uslovu zadatka moment optereenja raste linearno sa brzinom obrtanja i jednak je
nominalnom momentu motora pri nominalnoj brzini obrtanja, pa se moe izraziti relacijom:
n
M t (n ) = M nom
n nom
Zbog postojanja strujne granice tiristorskog ispravljaa struja polaska motora je konstantna,
pa poto je kod motora sa nezavisnom pobudom fluks konstantan, a vai linearan odnosi izmeu
momenta i struje, motor tokom polaska razvija konstantan moment:
M pol M nom I pol I

= M pol = M nom = M nom nom = M nom = 254.65 [Nm]
I pol I nom I nom I nom
6-4
Dinamiki moment raunamo iz odnosa prema sledeoj skici, na kojoj je prikazana

mehanika karakteristika motora sa nezavisnom pobudom napajanog sa tiristorskim ispravljaem,
uporedno sa karakteristikom optereenja.
Iz skice, zakljuujemo da je stacionarna radna taka upravo nominalna radna taka motora,
odnosno:
[
n stac = nnom = 1500 min 1 ] M tstac = M mstac = M nom = 254.65[Nm]
n Mm(n)
n0
nnom Mnom
Mt(n)
n
Mpol
0 Mt Mdin M
Mpol
Ubrzanje se izvodi sa konstantnim momentom motora do stacionarne radne take.

Dinamika vrednost momenta je jednaka razlici momenta motora i momenta optereenja:
n n
M din (n ) = M m (n ) M t (n ) = M pol M nom = M nom 1
nnom n nom
Iz Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja, dobijamo
diferencijalnu jednainu:
2n d dn
= =
60 dt 30 dt
d dn n
J = J = M din = M nom 1
dt 30 dt nnom
Uvoenjem smene za elektromehaniku vremensku konstantu:
J n nom 20 1500
Tm = = = 12.34[s ]
M nom 30 254.65 30
dobijamo krajnju diferencijalnu jednainu:
dn 1 1
+ n= nnom
dt Tm Tm
Reenje nalazimo uvoenjem dve komponente brzine obrtanja:

6-5
za ustaljeni reim ( nF ) i za prelazni reim ( nN )
n = nF + nN
dn N 1 1 1
+ nN + nF = nnom n F = n nom
dt Tm Tm Tm
Reavanjem homogenog dela jednaine dobijamo oblik brzine prelaznog reima:
1
dn N 1 t
+ n N = 0 n N = A e Tm
dt Tm
1
t
n = n F + n N = n nom + A e Tm
Za t = 0 i n = 0, pa se dobija:
A = n nom
t
1
t

n = n nom 1 e

Tm

= 1500 1 e .34 min 1
12
[ ]

Moment optereenja se prema tome menja sa vremenom po funkciji:
t
1
t
1
1 e Tm = M 1 e Tm = 254.65 1 e 12.34 [Nm]
t
n n nom
M t (n ) = M nom = M nom
n nom n nom nom

A moment motora ne menja sa vremenom odnosno konstantan je i jednak nominalnom:
6-6
M m = M nom = 254.65[Nm]
Zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u prelaznom reimu koji
nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja date su na prethodnom dijagramu.
4. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, sa podacima: nominalni snaga Pnom = 40
[kW]; nominalni rotorski napon Unom = 440 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 100 [A];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1500 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp =
0.44 []; pokree radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
20 [kgm2], iji je mehaniki otporni moment linearno zavistan od brzine obrtanja i pri nominalnoj
brzini obrtanja jednak nominalnom momentu motora.
a) Odrediti vrednosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u
stacionarnom stanju.
b) Izvesti i nacrtati zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u
prelaznom reimu koji nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja.
Reenje:
a) Nominalni moment motora iznosi:
Pnom Pnom 30 40 10 3 800

M nom = = = = = 254.65[Nm ]
nom 2 1500
n nom
60
Prema uslovu zadatka moment optereenja raste linearno sa brzinom obrtanja i jednak je
nominalnom momentu motora pri nominalnoj brzini obrtanja, pa se moe izraziti relacijom:
n
M t (n ) = M nom
n nom
Moment motora raunamo iz odnosa prema skici na kojoj je prikazana mehanika

karakteristika motora sa nezavisnom pobudom uporedno sa karakteristikom optereenja:
n0
Mt(n)
nnom
Mm(n)
n
Mnom M
0 Mt Mdin Mmax
Mm
6-7
M max Mm n n n
= M m = M max 0 = M max 1
n0 n0 n n0 n0
Maksimalna vrednost rotorske struje iznose:

U nom 440
I max = = = 1000[ A]
Ra + R pp 0.44
Kod motora sa nezavisnom pobudom fluks je konstantan, pa vae linearni odnosi izmeu
momenta i struje, odnosno maksimalni moment odreujemo iz relacije:
M max M nom I 1000

= M max = M nom max = 254.65 = 2546.5[Nm]
I max I nom I nom 100
Brzina praznog hoda iznosi:
E0 U nom U nom
n0 = = = nnom =
k E nom U nom Ra I nom U nom Ra I nom
nnom
= 1500
440
440 0.44 1000
= 1666.67 min 1[ ]
Iz skice, odnosno uslova zadatka, zakljuujemo da je stacionarna radna taka upravo
nominalna radna taka motora, odnosno:
[
n stac = nnom = 1500 min 1 ] M tstac = M mstac = M nom = 254.65[Nm]
b) Dinamika vrednost momenta je jednaka razlici momenta motora i momenta optereenja:
n n
M din (n ) = M m (n ) M t (n ) = M max 1 M nom
n0 nnom
2n d dn
= =
60 dt 30 dt
d dn n n
J = J = M din = M max 1 M nom
dt 30 dt n0 n nom
J dn n M nom n
= 1
M max 30 dt n0 M max n nom
Iz proporcije sa skice na kojoj je prikazan motorni moment motora sledi:
M nom M M n n nom n
= max nom = 0 = 1 nom
n0 n nom n0 M max n0 n0
6-8
J dn n nnom n n
= 1 1 = 1
M max 30 dt n0 n0 nnom nnom

J n 20 1500
Tm = nom = = 1.234[s ]
M max 30 2546.5 30
dn 1 1
+ n= n nom
dt Tm Tm

n = nF + nN
dn N 1 1 1
+ nN + nF = n nom n F = n nom
dt Tm Tm Tm
1
dn N 1 t
+ n N = 0 n N = A e Tm
dt Tm
1
t
n = n F + n N = n nom + A e Tm
Za t = 0 i n = 0, pa se dobija:
A = n nom
t
1
t

n = n nom 1 e

Tm

= 1500 1 e

1.234
min
1
[ ]

Moment optereenja se prema tome menja sa vremenom po funkciji:
n n nom t
1
t
1

t

M t (n ) = M nom = M nom 1 e Tm = M 1 e Tm = 254.65 1 e 1.234 [Nm]
n nom n nom nom

A moment motora se menja sa vremenom po funkciji:
n n t
1
t
1
M m = M max 1 = M max 1 nom 1 e Tm = M 1 n nom + n nom e Tm =

n0 n0 max
n0 n0

M M Tm t
1 1
t
= M max nom + 1 nom e = M nom + (M max M nom )e Tm =
M max M max
6-9
t t

= 254.65 + (2546.5 254.65) e 1.234
= 254.65 + 2291.85 e 1.234
[Nm]
Zavisnosti brzine obrtanja, momenta motora i momenta optereenja u prelaznom reimu koji
nastaje posle pokretanja pogona iz stanja mirovanja date su na sledeem dijagramu.
6-10
7. DINAMIKA POGONA SA MOTORIMA NAIZMENINE STRUJE
Vreme zaleta za neoptereen asinhroni motor od nulte brzine do brzine sa klizanjem s:
J 1 1 s 2
t zal = s kr ln s
2 M kr 2 s kr
Elektromehanika vremenska konstanta asinhronog motora u okolini sinhrone brzine obrtanja:
J s nom n1
Tm =
M nom 30
1. zadatak.
Trofazni etvoropolni asinhroni motor, sa sopstvenim momentom inercije Jm = 3 [kgm2];
nominalni moment Mnom = 80 [Nm]; preopteretljivost (do kritinog momenta) = 3 [ ]; klizanje pri
kritinom momentu skr = 0.24 [ ], koristi se za ubrzanje i koenje zamajca sa momentom inercije od
Jz = 7 [kgm2].
Za koje vreme e zamajac dostii brzinu od n = 1425 [min-1]? (Zanemariti otpornost statora,
promenljivost otpora rotora, struju magneenja, kao i trenje i sve gubitke praznog hoda).
Reenje:
Sinhrona ugaona brzina obrtanja motora iznosi:
s 2f 2 50 314 rad
1 = = = = 157
p p 2 2 s
Kritina vrednost momenta motora iznosi:
M kr = v M nom = 3 80 = 240[Nm]
Klizanje za brzinu obrtanja od n = 1425 [min-1] je:
n s n 1500 1425
s= = = 0.05[ ]
ns 1500
Ukupni moment inercije pogona sveden na osovinu motora iznosi:

[
J = J m + J z = 3 + 7 = 10 kgm 2 ]
Motorni moment asinhronog motora jednostavnije je pretstaviti u funkciji klizanja nego u
funkciji brzine obrtanja. Ta veza je odreena Klosovim obrascem:
2M kr
Mm =
s skr
+
skr s
7-1
Vreme zaleta nalazimo primenom Njutnove jednaine, u koju moramo uvrstiti Klosov
obrazac za funkciju momenta od klizanja. Reenje jednaine, uz uslov da je moment optereenja Mt
= 0, nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s ) 1 d = 1 ds
d J J
M din = (M m M t ) = M m = J dt = d = 1 ds
dt Mm Mm
Iz zadnje relacije integraljenjem, dobijamo relaciju za izraunavanja vremena zaleta od

jedininog klizanja do eljenog klizanja:
tz s
J s
ds
s
ds J 1
s s kr
t z = dt = 1 ds = J 1 = J 1 = 1 s + ds =
0 1
Mm 1
Mm 1
2 M kr 2 M kr sa kr s
s s kr
+
s kr s
J 1 1 s 1
s kr J 1 s 2 1 J 1 s 2
=

2 M kr s s kr
ds +
s
ds =
2 M kr 2 s kr
+ s kr ln s = 1
s 2 M kr
s kr ln s
s 2 s kr
Prema tome vreme zaleta iznosi:
10 157 1 0.05 2
tz = 0.24 ln 0.05 = 3.270833 (2.078125 + 0.7189757 ) = 9.149[s ]
2 240 2 0.24
2. zadatak.
Trofazni kliznokolutni motor pokree ukupni moment inercije J = 3.7 [kgm2]. Kritini
moment motora je Mkr = 1.9Mnom [Nm], a postie se pri brzini nkr = 662 [min-1]. Nominalna snaga i
brzina obrtanja su Pnom = 5 [kW]; nnom = 725 [min-1].
a) Koliko je vreme zaleta motora tzal = ? do brzine n = 700 [min-1]?
b) Pri kojem dodatnom otporu ukolu rotora se postie najkrae vreme zaleta do zadate
brzine ako je Rr' = 2.2 []?
Reenje:
a) Prvo se moraju odrediti parametri za izraunavanje vremena zaleta:
750 700
s= = 0.0667[ ]
750
1 =
n 750
30
=
30
= 78.540 s 1 [ ]
30 Pnom 30 5000
M nom = = = 68.857[Nm ]
nnom 725
M kr = 1.9M nom = 1.9 68.857 = 125.129[Nm]
750 662
s kr = = 0.117[ ]
750
Vreme zaleta izraunavamo na osnovu relacije izvedene u prethodnom zadatku:
7-2
J 1 1 s 2 3.7 78.540 1 0.0667 2

t zal = s kr ln s = 0.117 ln 0.0667 = 5.308[s ]
2 M kr 2s kr 2 125.129 2 0.117
b) Najkrae vreme zaleta dobijamo pri kritinom klizanju koje odgovara ekstremu prethodne
funkcije za s = 0.0667 :
dt zal J 1 1
ds kr
=
2 M kr
( )
2 1 s ln s = 0
2
2 s kr
s2 1 0.0667 2 1
s kr/ = = = 0.42877
2 ln s 2 ln 0.0667
Iz sledeih odnosa za kritino klizanje dobijamo relaciju za potrebnu dodatnu otpornost:
R2/ + Rd/
s kr/ X 2/ R2/ + Rd/
= =
s kr R2/ R2/
X 2/
s kr/ s/ 0.42877
Rd/ = R2/ R2/ = R2/ kr 1 = 2.2 1 = 5.862[ ]
s kr s kr 0.117
Najkrae vreme zaleta je prema tome:
J 1 1 s 2 3.7 78.540 1 0.0667 2

t zal min = / s kr ln s =
/
0.42877 ln 0.0667 = 2.696[s ]
2 M kr 2 s kr 2 125.129 2 0.42877
3. zadatak.
Asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom = 1430
-1
[min ] optereen je udarnim optereenjem prema slici. Ukupni moment inercije optereenja sveden
na osovinu motora je J = 150 [kgm2]. Motor ima visoki faktor preoptereenja Mkr/Mnom = 4.
Odrediti vrednost momenta motora i brzine obrtanja na kraju udarnog optereenja. Skicirati
zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom udarnog optereenja.
Mt
Mimp = 1500 [Nm]
Mtra = 100 [Nm]
timp = 2 [s] t
Reenje:
7-3
Pnom Pnom 30 40 10 3
M nom = = = = 267.12[Nm ]
nom 2 1430
n nom
60
Nominalno klizanje iznosi:
n1 nnom 1500 1430

s nom = = = 0.0467[ ]
n1 1500
Moment motora u ukolini sinhrone brzine moemo smatrati da se menja linearno sa brzinom
odnosno da vai:
M nom Mm n n
= M m = M nom 1
n1 nnom n1 n n1 n nom
Dinamika vrednost momenta je jednaka razlici momenta motora i momenta optereenja:
n1 n
M din (n ) = M m (n ) M imp = M nom M imp
n1 nnom
2n d dn
= =
60 dt 30 dt
d dn n n n1 n
J = J = M din = M nom 1 M imp = M nom M nom M imp
dt 30 dt n1 nnom n1 n nom n1 nnom
dn M nom M nom s n
J = n M imp / nom 1
30 dt s nom s nom n1 M nom
J s nom n1 dn M imp
= n1 n s nom n1
M nom 30 dt M nom
J s nom n1 dn M imp
+ n = n1 1 s nom
M nom 30 dt M nom
U stacionarnom stanju vai proporcija:
M nom M imp M imp n1 nimp

= =
n1 n nom n1 nimp M nom n1 n nom
pa zadnja jednaina moe da se napie u obliku:
J s nom n1 dn n1 nimp n1 nnom

+ n = n1 1 = nimp
M nom 30 dt n1 nnom n1
gde je:
7-4
nimp = n1
M imp
M nom
(n1 nnom ) = 1500 1500
267.12
[
(1500 1430) = 1107.03 min 1 ]
1500 1430
150 1500
J s nom n1
Tm = = 1500 = 4.12[s ]
M nom 30 267.12 30
dn 1 1
+ n= nimp
dt Tm Tm

n = nF + nN
dn N 1 1 1
+ nN + nF = nimp n F = nimp
dt Tm Tm Tm
1
dn N 1 t
+ n N = 0 n N = A e Tm
dt Tm
1
t
n = n F + n N = nimp + A e Tm
Za t = 0 vai da je brzina obrtanja u stacionarnom stanju za stacionarni moment n = ntra:
ntra = n1
M tra
M nom
(n1 nnom ) = 1500 100 (1500 1430) = 1473.12 min 1
267.12
[ ]
pa se dobija funkcija promene brzine sa vremenom:
A = ntra nimp
t
1 1
t

n = nimp 1 e Tm
+n e Tm
tra

Funkciju promene momenta motora dobijamo daljim razvojem:
n1 n M nom t
1
t
1
M m = M nom = n1 nimp 1 e Tm + ntra e Tm =

n1 nnom n1 nnom

M nom M imp t
1
M tra Tm t
1
= n1 n1 (n1 nnom )1 e + n1
Tm
(n1 nnom )e =
n1 nnom M nom M nom
7-5
t
1 1
t
= M imp 1 e Tm +M e m T
tra

Na osnovu prethodnih relacija dobijamo traenu brzinu obrtanja i moment motora na kraju
udarnog optereenja:
2
2

[
nk = 1107.03 1 e 4.12 + 1473.79 e 4.12 = 1332.75 min 1 ]

2
2
M mk = 1500 1 e 4.12 + 100 e 4.12 = 638.40[Nm]

Na prethodnom dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja i momenta motora u funkciji

vremena tokom udarnog optereenja.
4. zadatak.
Valjaoniki stan sa zamajcem goni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 100 [kW] i
nominalne brzine obrtanja nnom = 1450 [min-1] optereen je udarnim optereenjem prema slici.
Ukupni moment inercije zamajca sveden na osovinu motora je J = 250 [kgm2]. Radi uproenja
smatrati da brzina obrtanja motora pre nailaska tereta iznosi n0 = 1500 [min-1] i da je funkcija
momenta motora kao funkcija klizanja linearna.
Odrediti vrednost momenta motora, brzine obrtanja na kraju udarnog optereenja i energije
koju daje zamajac. Skicirati zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom udarnog
optereenja.
7-6
Mt M2 = 3000 [Nm]
M1 = 1800 [Nm]
t1 = 1.5 [s] t2 = 1.5 [s] t
Reenje:
Pnom Pnom 30 100 10 3

M nom = = = = 658.572[Nm]
nom 2 1450
nnom
60
n1 n nom 1500 1450

s nom = = = 0.0333 [ ]
n1 1500
Elektromehaniku vremensku konstantu, za moment motora koji se u ukolini sinhrone

brzine menja linearno sa brzinom, iznosi:
1500 1450
250 1500
J s n
Tm = nom 1 = 1500 = 1.988[s ]
M nom 30 658.572 30
Momenta motora tokom prvog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po

funkciji:
t
1

M m = M t1 1 e Tm

tako da na kraju za t = t1 ima vrednost:
t

= 1800 1 e 1.988 = 953.581[Nm]
1 1.5

M m1
= M t1 1 e Tm

Brzina stacionarnog stanja sa momentom tereta jednakim Mt1 iznosi:
7-7
nt1 = n1
M t1
M nom
(n1 nnom ) = 1500 1800 (1500 1450) = 1363.341 min 1
658.572
[ ]
Brzina tokom prvog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po funkciji:
t
1 1
t
nm = nt1 1 e Tm + n1e Tm

t
t
+ n e Tm = 1363.341 1 e 1.988 + 1500 e 1.988 = 1427.612 min 1
1.5 1.5
[ ]
1 1
n m1
= nt1 1 e Tm
1

Momenta motora tokom drugog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po

funkciji:
t
1 1
t

M m = M t2 1 e Tm
+ M m1e Tm

t
t
+ M e Tm = 3000 1 e 1.988 + 953.581 e 1.988 = 2037.706[Nm ]
2 2 1.5 1.5

M m2
= M t1 1 e Tm
m1

Brzina stacionarnog stanja sa momentom tereta jednakim Mt2 iznosi:
nt 2 = n1
M t2
M nom
(n1 nnom ) = 1500 3000 (1500 1450) = 1272.235 min 1
658.572
[ ]
Brzina tokom drugog dela impulsnog optereenja menja se sa vremenom po funkciji:
t
1 1
t
n m = nt 2 1 e Tm +n e m
T
m1

t
t
+ n e Tm = 1272.235 1 e 1.988 + 1427.612 e 1.988 = 1345.298 min 1
1.5 1.5
[ ]
1 1
nm 2
= nt 2 1 e Tm
m1

Na sledeem dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja i momenta motora u funkciji

vremena tokom udarnog optereenja.
7-8
5. zadatak.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom
= 1430 [min-1] optereen je sa nominalnim optereenjem. Tokom rada u toku od kratkog vremena
timp = 2 [s] ostaje bez optereenja. Ukupni moment inercije optereenja sveden na osovinu motora
je J = 150 [kgm2].
Odrediti brzine obrtanja do koje e se maksimalno ubrzati motor tokom rastereenja.
Skicirati zavisnost promene brzine obrtanja i momenta motora tokom rastereenja.
Reenje:
Pnom Pnom 30 40 10 3
M nom = = = = 267.12[Nm ]
nom 2 1430
n nom
60
n1 n nom 1500 1430

s nom = = = 0.0467[ ]
n1 1500
Elektromehanika vremenska konstanta iznosi:
J s nom n1 150 0.0467 1500

Tm = = = 4.12[s ]
M nom 30 267.12 30
Pre rastereenja brzina obrtanja u stacionarnom stanju jednaka je nominalnoj brzini obrtanja.
Kada bi rastereenje trajalo beskonano, brzina motora bi u novom stacionarnom stanju dostigla
sinhronu brzinu obrtanja n1, pa funkcija promene brzine sa vremenom ima oblik:
7-9
t
1 1
t

n = n1 1 e Tm
+n e Tm
nom

Prema tome traena brzina obrtanja na kraju rastereenja iznosi:

[ ]
2 2 2

n k = 1500 1 e 4.12 + 1430 e 4.12 = 1500 (1500 1430 ) e 4.12 = 1456.92 min 1

Po prestanku rastereenja brzina obrtanja tei da se vrati u poetno stacionarno stanje, po

funkciji:
t
1 1
t

n = nnom 1 e Tm
+n e Tm
k

Na osnovu prethodnih relacija, na prethodnom dijagramu skiciran je odziv brzine obrtanja u

funkciji vremena tokom rastereenja.
7-10
8. GUBICI TOKOM ZALETA, KOENJA I REVERZIRANJA POGONA
Gubici energije u bakru motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom pri promeni ugaone
brzine sa 1 na 2:
2 2 1 2
WCu = J 0 ( 2 1 )
2
Gubici u bakru rotora i energija koju prima rotor asinhronog motora pri promeni brzine
obrtanja sa klizanjem s1 na brzinu obrtanja sa klizanjem s2:
WCur = J
s2 2
2
(
s1 s 2
2
) Wrot = J s (s1 s 2 )
2
1. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, tera radni mehanizam koji ga optereuje
tek nakon dostizanja pune brzine obrtanja. Motor se puta direktno prikljuenjem na mreu napona
od Unom = 440 [V]. Pri tom energija izgubljena za zalet iznosi Wz. Na koliko se smanji energija
gubitaka u zaletu ako se koristei se trima naponima prikljuimo motor prvo na U1 = 110 [V], pa
kad motor postigne punu brzinu za taj napon, prekopamo na U2 = 220 [V], a zatim ga, pri punoj
brzini za taj napon, prespojimo na pun napon Unom = 440 [V]?
Reenje:
Snaga koja se ulae u jednosmerni motor Pul = UIa, troi se na gubitke u bakru i razvijanje
mehanike snage izraene sa ekvivalentom Pmeh = EIa:
2 2
UI a = EI a + RI a RI a = PCu = UI a EI a = Pul Pmeh
Poto je U = c 0 i E = c , vai:
RI a = cI a ( 0 ) = M m ( 0 )
2
Sem toga poto se ceo razvijeni moment motora troi na ubrzanje vai:
d J
J = M din = M m dt = d
dt Mm
Iz toga sledi da prirataj gubitaka energije u bakru iznosi:
J
dWCu = RI a dt = M m ( 0 )dt = M m ( 0 ) d = J ( 0 )d
2
Mm
Gubitke energije u bakru izmeu dva vremenska trenutka t1 i t2, odnosno dve ugaone brzine
1 i 2 dobijamo integraljenjem:
8-1
2
2 2
t2 t2

WCu = dWCu = RI a dt = J ( 0 )d = J 0
2
=
t1 t1 1 2 1
2 2 12
= J 0 ( 2 1 )
2
Za zalet sa direktnim prikljuenjem na mreu napona od Unom = 440 [V]. od 0 do 0 vai:
2 0 2 0 2 J U nom
2
WCu = W z = J 0 = J =
2 2 2 c
Za zalet sa postepenim prikljuenjem na nie pa vie napone, pojedinane energije gubitaka

iznose:
2 2 2
'2 '2 J U U 110 W
W z ' = J 0 ' 2 0 = J 0 = 1 = W z 1 = W z = z
2 2 2 c U nom 440 16
' ' 2 0 ' 2 ( 0 ' ' 0 ') J U 2 U 1
2 2
W z ' ' = J 0 ' ' ( 0 ' ' 0 ') 0 = J = =

2 2 2 c
2 2
U U1 220 110
= W z
W
= W z 2 = z
U nom 440 16
0 2 0 ' '2 ( 0 0 ' ')2 J U nom U 2 2
W z ' ' ' = J 0 ( 0 ' 0 ' ') = J = =
2 2 2 c
2 2
U U2 440 220
= W z
W
= W z nom = z
U nom 440 4
Ukupna energija gubitaka u zaletu sa postepenim ukljuivanjem jednaka je zbiru

pojedinanih energija gubitaka:
Wz Wz Qz Wz 3
Wz = W z '+W z ' '+W z ' ' ' = + + = (1 + 1 + 4 ) = W z = 0.375 W z
16 16 4 16 8
Na osnovu rezultata zakljuuje se da se gubici smanjuju na 37.5% odnosno za 62.5%.
2. zadatak.
Trofazni trobrzinski motor (sa tri statorska namotaja) od Pnom = 4/25/50 [kW], f = 50 [Hz] i
2p = 24/8/4 [ ] goni radnu mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J =
7.5 [kgm2]. Koliko se smanjuju gubici u bakru rotora (za zalet bez optereenja) do pune brzine
obrtanja, ako ga uputamo postepeno, ukljuujii najniu, srednju, pa najviu brzinu, prema
gubicima koji bi nastali direktnim ukljuenjem najvie brzine?
Reenje:
U postavci zadatka nije napomenuto koliki je moment optereenja. Usvojimo da pogon
nema moment optereenja MT = 0, tako da se sva uloena elektrina energija troi na promenu kinetike
energije rotirajuih masa i gubitke. Iz Njutnove jednaine sledi:
8-2
d ds 1 d ds
M m = J s= s = M m = J s
dt s dt s dt dt
odnosno:
M m dt = J s ds
Ako ovu relaciju pomnoimo sa ss, dobijamo:
M m s sdt = J s sds = pCur dt

2
Mms pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja, a Mmss predstavlja trenutnu vrednost
gubitaka u bakru rotora. Samu energiju gubitaka u bakru rotora dobijamo integraljenjem u
odgovarajuem vremenskom segmentu:
( )
t2 s2 s1
s2 2
WCur = pCur dt = J s sds = J s sds = J
2 2 2
s1 s 2
t1 s1 s2
2
Dalje se reenje zadatka svodi na odreivanje mehanikih sinhronih ugaonih brzina pri
jednobrzinskom uputanju i trobrzinskom uputanju. Pod pretpostavkom da se uputanja izvrava
do skoro sinhronih brzina odnosno nultih klizanja traene gubitke nalazimo iz sledeih relacija,
posebno za jednobrzinsko uputanje p = 2:
2n s 2 60 f 2f
s = = =
60 60 p p
( )
2
s2 2 2 7.5 2 50
s1 s 2 = J s (12 0 2 ) = = 92433.75[Ws ]
2
WCur = J
2 2 2 2
I posebno za trobrzinsko uputanje p = 12/4/2:
2f
s' =
p'
( )
2
s' 2 2 '2 7.5 2 50
s1 s 2 = J s (12 0 2 ) = = 2567.60[Ws ]
2
WCur ' = J
2 2 2 12
2f ' ' s ' ' p' '
s' ' = s1 = s = 1 s = 1 s2 = 0
p' ' s' ' s' ' p'
2
WCur ' ' = J

2
(
s' ' 2 2 2
s1 s 2 = J ) s ' ' 2 p' '
2
1 =
p'
2 2
7.5 2 50 4
= 1 = 10270.42[Ws ]
2 4 12
2f ' ' ' s ' ' '' p' ' '
s' ' ' = s1 = s = 1 s = 1 s2 = 0
p' ' ' s' ' ' s' ' ' p' '
2
( )
2 2
''' 2 2 2 '' 2 p' ' ' 7.5 2 50 2
WCur ' ' ' = J s s1 s 2 = J s 1 = 1 =
2 2 p' ' 2 2 4
= 23108.44[Ws ]
8-3
W z = WCur ' +WCur ' ' +WCur ' ' ' = 2567.60 + 10270.42 + 23108.44 = 35946.46[Ws ]
Procentualno energija izgubljena pri trobrzinskom uputanju u odnosu na energiju pri

jednobrzinskom uputanju iznosi:
Wz 35946.46
Wz % = 100 = 100 = 38.89[% ]
WCur 92433.75
Odnosno smanjenje gubitaka u trobrzinskom uputanju prema jednobrzinskom uputanju

iznosi 61%.
3. zadatak.
Trofaznom asinhronom motoru sa kaveznim rotorom nominalne brzine obrtanja nnom =
1450 [min-1], masa rotorskog bakra je mCur = 12 [kg]. Motor slui za pokretanje zamajca sa ukupnim
momentom inercije J = 12.5 [kgm2]. Odrediti:
Koliku energiju prima rotor a koliki su gubici u rotoru pri protivstrujnom koenju sa pola
brzine obrtanja na nultu brzinu, ako je moment optereenja nula.
Reenje:
Pogon sa asinhronim motorom nema moment optereenja MT = 0, tako da se sva uloena
elektrina energija troi na promenu kinetike energije rotirajuih masa i gubitke. Iz Njutnove jednaine
sledi:
d ds 1 d ds
M m = J s= s = M m = J s
dt s dt s dt dt
odnosno:
M m dt = J s ds
Izraunajmo prvo energiju koju prima rotor, radi toga prethodnu relaciju pomnoimo sa s,
pa dobijamo:
M m s dt = J s ds = p obr dt
2
Proizvod Mms pretstavlja snagu obrtnog magnetnog polja, pa traenu energiju dobijamo
integraljenjem:
t2 s2 s1
Wrot = p obr dt = J s ds = J s ds = J s (s1 s 2 ) =

2 2 2
t1 s1 s2
2
1500
= 12.5 (1.5 1) = 154181[Ws ] = 154.181[kWs]
30
Ako izvornu relaciju pomnoimo sa ss, budui da Mms pretstavlja snagu obrtnog
magnetnog polja, te njen proizvod sa klizanjem s predstavlja trenutnu vrednost gubitaka u bakru
rotora, pa dobijamo:
M m s sdt = J s sds = p obr sdt = pCur dt

2
8-4
Energiju gubitaka u bakru rotora dobijamo integraljenjem:
( )
t2 s2 s1
s2 2
= pCur dt = J s sds = J s sds = J
2 2 2
WCur s1 s 2 =
t 1 s 1 s 2
2
2
12.5 1500
=
2 30
2 2
( )
1.5 1 = 192765[Ws ] = 192.765[kWs]
4. zadatak.
Zamajac sa sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 12.5 [kgm2]
treba ubrzati do brzine n = 1500 [min-1] a zatim zakoiti do mirovanja. Moment optereenja se
zanemaruje. Koliko iznose gubici u bakru rotora, a koliko energije odaje mrea ako se za pogon
koristi dvobrzinski asinhroni motor sa 2p = 8/4. Ciklus se odvija ovim redom: zalet sa 2p = 8; zalet
sa 2p = 4; nadsinhrono koenje sa 2p = 8 i protivstrujno koenje sa 2p = 8.
Reenje:
Ciklus se odvija ovim redom: 1. zalet sa 2p = 8 od n = 0 [min-1] do n = 750 [min-1] (od s = 1 do s
= 0); 2. zalet sa 2p = 4 od n = 750 [min-1] do n = 1500 [min-1] (od s = 0.5 do s = 0); 3. nadsinhrono
koenje sa 2p = 8 od n = 1500 [min-1] do n = 750 [min-1] (od s = -1 do s = 0); i 4. protivstrujno koenje sa
2p = 8 od n = -750 [min-1] do n = 0 [min-1] (od s = 2 do s = 1).
Gubici u bakru rotora za jedan ciklus su prema tome:
( ) ( )
2
s2 2 ns
2
= J s1 s 2 = J
2 2 2
WCur s1 s 2 =
2 30 2
[( ) ( ) ( )]
2
12.5
= {
750 2 12 0 2 + ( 1) 0 2 + 2 2 12 + 1500 2 0.5 2 0 2 =
2 30
2
( )}
= 154212.568[Ws ] 154.21[kWs]
A iz mree odata energija:
2
2
= J s (s1 s 2 ) = J n s (s1 s 2 ) =
2
Wmre
30
2

{
= 12.5 750 2 [(1 0 ) + (( 1) 0) + (2 1)] + 1500 2 (0.5 0)} =
30
= 231318.853[Ws ] 231.32[kWs ]
5. zadatak.
Asinhroni kratkospojeni motor ima sopstveni moment inercije JM = 3.5 [kgm2]. Dozvoljeni
broj uputanja na sat samog motora iznosi z = 1715 [h-1]. Ako zanemarimo gubitke u statoru,
praznom hodu i reduktoru, odrediti koliko puta se moe reverzirati do pune brzine sa motorom na
sat, ako je na osovinu preko reduktora prenosnog odnosa iR = 4 [ ] dodat zamajac sa momentom
inercije JZ = 160 [kgm2].
Reenje:
Energija gubitaka u bakru rotora za jedan zalet do pune brzine samog motora iznosi:
s2 2 2
Az J M
2
(
1 02 ) = J M s
2
8-5
Energija gubitaka u bakru rotora za jedno reverziranje od pune do pune brzine suprotnog
smera optereenog motora iznosi:
s2 2 J
2
Ar ( J M + J Z ' )
2
(2 0 2 ) = 4 J M + Z2 s
iR 2
Ako zanemarimo gubitke u statoru, praznom hodu i reduktoru, ukupna energija tokom
jednog asa rada sa z uputanja, koja ne dovodi do pregrevanja motora iznosi:
s2
A = zAz = zJ M
2
Ova energija ne moe biti vea od ukupne energije za r reverziranja, odnosno vai:
s2 JZ s
2
A = zJ M
rAr = r 4 J M + 2
2 iR 2
Iz toga sledi da broj r reverziranja mora da zadovolji uslov:
zJ M 1715 3.5
r = = 111.57[ ]
J 160
4 J M + Z2 4 3.5 + 2
iR 4

Odnosno doputeno je maksimalno 111 reverziranja.
6. zadatak.
Pogon sa svedenim momentom inercije Jt = 2 [kgm2] je ostvaren sa trofaznim asinhronim
motorom sa nominalnim podacima Unom = 380 [V]; Inom = 19.5 [A]; Pnom = 7.5 [kW]; nnom = 680
[min-1]; cosnom = 0.74. Odrediti priblinu vrednost gubitaka koji nastaju tokom zaleta ako je
rotorski otpor sveden na stator 1.5 puta vei od statorskog.
Reenje:
n1 nnom 1500 1430

s nom = = = 0.0467[ ]
n1 1500
Rotorski gubici u zaletu od nulte brzine do nominalne brzine iznose:
WCur = J
s2
2
( 2 2
s pol s nom = )
J 2f
2 p
( )
s pol 2 s nom 2 =
2
2 2 50
= (1 0.0467 ) = 6155.050[Ws ]
2 2
2 4
Statorski i rotorski gubici kod zaleta mogu se priblino raunati iz relacija:
8-6
t zal t zal
I (t ) I ' (t )
2 2
WCur = r Rr dt = r Rr ' dt
0 0
t zal
I (t )
2
WCus = s Rs dt
0
Uz zanemarivanje struje magneenja vai da je Is = Ir, pa vai:
t zal
I ' (t )
2
r Rr ' dt
WCur Rr ' R 1
= 0
t zal
= WCus = s WCur = 6155.050 = 4103.367[Ws ]
WCus Rs Rr ' 1.5
I (t )
2
s Rs dt
0
Traeni ukupni gubici tokom zaleta e prema tome biti:
W zal = WCus + WCur = 4103.367 + 6155.050 = 10258.417[Ws ]
8-7
9. ZAGREVANJE I HLAENJE ELEKTRINIH MOTORA
Stepen dozvoljene temperature u mainama zavisi od temperaturne klase izolacionog materijala:
Klasa Y A E B F H C
max 90 105 120 130 155 180 >180
Srednje dozvoljeno povienje temperature u u zavisnosti od klase izolacionog materijala:
Klasa A E B F H
doz 60 70 80 100 125
Vek trajanja izolacionog sisteme se odreuje prema Montsigen-ovom zakonu:
T = K e Za klasu A K= 7.15 10 4 ; = 0.088
Opta diferencijalna jednaina zagrevanja:
Pc Pa
P Ct Rt
d d
P = Ct + A ili P = C t +
dt dt Rt
gde su:
A=
1
R
Toplotna provodnost. [W C ] = s JC
o o
A = SK S Rashladna povrina m2 [ ]
K Specifina povrinska snaga odvoenja toplote.
Ct Toplotni kapacitet. [ J oC ]
J
c Specifina toplota. o Ckg
m Masa motora. [kg ]
cFE = 0.48 [kWs/kgoC] Specifini toplotni kapacitet gvoa.
cCU = 0.39 [kWs/kgoC] Specifini toplotni kapacitet bakra.
9-1
Reavanjem diferencijalne jednaine za zagrevanje dobijamo:
P
t
P
(t ) = 1 e T + 0 Za: t=0 ; (t ) = 0 t = ; (t ) = + 0 = max
A
A
gde je:
Ct
Tt = Ttz = Termika vremenska konstanta (konstanta zagrevanja).
A

t

t
(t ) = max 1 e
Tt + 0 e Tt

P P
P = const
A
max
0
t t
P
t
(t ) = Tt
1 e
A
Reavanjem diferencijalne jednaine za hlaenje dobijamo:
t

P = 0 (t ) = 0 e Tt
Tt = Tth Ttz Termika kostanta hlaenja.

0
t

(t ) = 0 e Tt
t
Tt = Tth
1. zadatak.
U jednoj fabrici motor sa vrednou nominalne struje Inom = 10 [A] upotrebljen je za drugi
trajan pogon u kome vue struju vrednosti I = 12 [A]. Normalni porast temperature je = 60 [oC]
a odnos gubitaka PFe / Pcunom = 0.7 [ ]. Izraunati:
a) Priblian porast temperature ' = ? u novom reimu ako je koeficijent svoenja PFe
na PCu je k1 = 0.8.
b) Relativno smanjenje veka trajanja motora T' / Tnom = ? [ ].
9-2
Reenje:
a) Porast temperature u stacionarnom stanju pri nominalnom optereenju motora iznosi:
Pmnom
nom = RT Pmnom =
A
Poto je pogon (S1) trajan, porast temperature u stacionarnom stanju pri poveanom
optereenju motora iznosi:
Pm '
' = RT Pm ' =
A
Deljenjem prethodne dve relacije dobijamo da je porast temperature pri poveanom

optereenju:
' RT Pm ' Pm '

= ' = nom
nom RT Pmnom Pmnom
Gubitke motora pri nominalnom i poveanom optereenju motora dobijamo iz relacija:
PFe P
Pmnom = k1 PFe + PCunom = k1 PCunom + PCunom = 1 + k1 Fe PCunom
PCunom PCunom
PFe I
2
I 2 P
Pm ' = k1 PFe + PCu ' = k1 PCunom + PCunom = + k1 Fe PCunom
PCunom I nom I nom PCunom

Prema tome traeni porast temperature pri poveanom optereenju iznosi:
2
I P
+ k1 Fe
' = nom I nom PCunom
=
PFe
1 + k1
PCunom
2
12
+ 0.8 0.7
10
= 60
1 + 0.8 0.7
= 60
1.44 + 0.56
1 + 0.56
= 60
2
1.56
= 76.923 o C [ ]
Odnosno stacionarna vrednost temperature pri poveanom optereenju iznosi:
' = amb + ' = 40 + 76.92 = 116.923 o C [ ]

b) Vek trajanja pri nominalnom i poveanom optereenju motora dobijamo iz Montsingenovog
obrazca:
T = Ke K = 7.15 10 4 = 0.088
Tnom = Ke nom nom = amb + nom = 40 + 60 = 100 o C [ ]
T ' = Ke '
9-3
Prema tome odnos ova dva veka trajanja iznosi:
T' Ke '
= nom
= e ( ' nom ) = e 0.088(116.923100 ) = e 1.48923 = 0.225546
Tnom Ke
Vek trajanja se dakle smanjuje za 1 / 0.225546 = 4.43 puta.
2. zadatak.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora predvienog za trajni rad, su sledei
podaci: Pnom = 100 [kW]; = 0.9; m = 1400 [kg]; klasa izolacije F.
a) Na osnovu ovih podataka priblino odrediti vremensku konstantu zagrevanja motora, uz
pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet
kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
b) Ako se optereenje povea 20% pri emu se ne menjaju bitno uslovi hlaenja i stepen
korisnog dejstva , odrediti koliko dugo motor moe da radi a da se ne pregreje.
c) Ako se temperatura ambijenta smanji za 20% od proraunske, koliko bi moglo biti
optereenje u trajnom radu, pod istim pretpostavkom kao pod b).
Reenje:
a) Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je specifini toplotni
kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], njegov toplotni kapacitet iznosi:
CT = mC FE = 1000 0.48 = 480 kWs / oC[ ]

Za klasu izolacije F pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40 [oC], maksimalna
dozvoljena temperatura iznosi 140 [oC], odnosno maksimalno dozvoljeni porast temperature iznosi:
max = max amb = 140 40 = 100 o C [ ]

Ttz
max
max
amb
Snaga gubitaka u nominalnom reimu rada iznosi:
Pnom (1 nom ) 1 1
Pnom = = Pnom 1 = 100000 1 = 11111.11[W ] 11.111[kW ]
nom nom 0.9
Vrednost toplotne provodnosti, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:

9-4
max = Pnom RT =
Pnom
A
A=
Pnom
max
=
11111.11
100
[
= 111.111 W / oC ]
Vremenska konstanta zagrevanja je:
CT 480000 4320
Ttz = = 4320[s ] = [min] = 72[min]
A 111.111 60
b) Kako je prema uslovu zadatka potrebna snaga za 20% vea od nominalne, gubici u tom
sluaju iznose:
1.20 Pnom (1 nom )

P = = 1.20 Pnom = 1.20 11111.11 = 13333.33[W ]
nom
maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim optereenjem,

iznosi:

max =
P
A
= 1.2
P
A
[ ]
= 1.20 max = 1.20 100 = 120 o C
Maksimalna temperatura zagrevanja u trajnom pogonu, prema tome je:

max = max + amb = 120 + 40 = 160 o C [ ]
Za zagrevanje vai dijagram promene temperature kao na sledeoj slici. Polazei od
dijagrama vidimo da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od vremena pri
kom se motor zagreva iznad dozvoljene granice temperature, odnosno due od:
max

max
max
amb
tuk t

tuk t t t
uk

uk uk max max
max = max 1 e Ttz + e tz =
T

max amb e T tz
e T tz
=
amb max

max amb
9-5

max amb 160 40 120
t uk = Ttz ln = 72 ln = 72 ln = 72 ln 6 = 129.007[min ]
160 140 20
max max
c) Poto se temperatura ambijenta smanjila za 20 [oC], novi maksimalno dozvoljeni porast

temperature iznosi:

max = max amb = 140 (40 20) = 120 o C [ ]
Prema tome i gubici u motoru mogu da narastu na vrednost, koju dobijamo manipulacijom
sledeih izraza, uz uslov da se koeficijent korisnog dejstva ne menja promenom optereenja:
P (1 )

Pnom Pnom Pnom max P
max = max = = = =
A A Pnom max Pnom (1 nom ) Pnom
nom

max 120
P = Pnom = 100000 = 120000[W ] = 120[kW ]
max 100
3. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa sopstvenim hlaenjem za reim S1 koristi se u pogonu sa
promenljivom brzinom. Koefijent korisnog dejstva motora je priblino konstantan, odnosno
nezavisan od brzine obrtanja i snage motora. Sposobnost hlaenja notora je kvadratina funkcija od
brzine (n2) obrtanja i pri nultoj brzini obrtanja iznosi 25% od one na nominalnoj brzini. Vremenska
konstanta zagrevanja pri nomimalnim uslovima rada motora iznosi Ttz = 60 [min].
a) Sa kojom se maksimalnom snagom u odnosu na nominalnu snagu, motor moe trajno
opteretiti na brzini od 60% nominalne brzine.
b) Sa kojom maksimalnom snagom u odnosu na nominalnu snagu, moe da radi motor iz
prethodnog zadatka 30 [min] odmah posle ukljuenja (nezagrejan) pri brzini od 60%
nominalne brzine.
Reenje:
a) Toplotna provodnost, prema uslovima iz postavke zadatka, odreena je relacijom u funkciji
brzine obrtanja:
n
2

A(n ) = 0.25 + 0.75 Anom
n nom
Pri emu je Anom nazivna toplotna provodnost. Pri brzini od 60% od nominalne brzine
toplotna provodnost prema tome iznosi:
0.6 nnom
2

A(0.6nnom ) = 0.25 + 0.75 ( )
Anom = 0.25 + 0.75 0.6 2 = 0.52 Anom
n nom
Motor u stacionarnom stanju moe dostii maksimalnu dozvoljenu nadtemperaturu, pa vai:
9-6
Pnom Pnom (1 ) P P(n )(1 )

doz = = = =
Anom Anom A(n ) A(n )
Iz toga sledi da se motor moe trajno opteretiti na brzini od 60% nominalne brzine sa
snagom u odnosu na nominalnu:
P(n ) A(n ) 0.52 Anom

= = = 0.52[ ]
Pnom Anom Anom
b) Vremenska konstanta zagrevanja pri brzini od 60% nominalne brzine iznosi:
CT CT T 60
Ttz (n ) = = = tznom = = 115.385[min ]
A(n ) 0.52 Anom 0.52 0.52
Ako motor kree iz nezagrejanog stanja, pri maksimalnom preoptereenju u toku 30 [min]
dostie maksimalnu dozvoljenu nadtemperaturu, pa vai sledea relacija:
Pnom (1 )
uk
P(n ) (1 ) uk
t t
Ttz ( n ) Ttz ( n )
doz = = max 1 e = 1 e
Anom

A (n )

Prema tome maksimalno preoptereenje u odnosu na nominalnu snagu iznosi:

P(n ) A(n ) 0.52
= = = 2.271[ ]
Pnom
tuk

30
Anom 1 e Ttz (n ) 1 e
115.385
4. zadatak.
Na trofaznom asinhronom motoru mase m = 56.677 [kg], sa sopstvenom ventilacijom, klase
izolacije F, optereenom nominalnom snagom Pnom = 5.5 [kW], pri temperaturi ambijenta amb = 20
[oC]. meren je pad temperature posle iskljuenja. Nakon sat izmerena je temperatura 1 = 70 [oC].
Pretpostaviti da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je toplotni kapacitet kao kod
gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC] i da se motor kada mu sopstveni ventilator ne radi dva puta loije
hladi nego kad radi.
a) Na osnovu ovih podataka priblino odrediti koeficijent korisnog dejstva motora .
b) Ako se optereenje motora povea 50% pri emu se ne menjaju bitno uslovi hlaenja i
stepen korisnog dejstva, odrediti koliko dugo motor moe da radi a da se ne pregreje.
Reenje:
a) Motor ima klasu izolacije F za koju pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40 [oC],
maksimalna dozvoljena temperatura namotaja motora iznosi max = 140 [oC], odnosno maksimalno
dozvoljena nadtemperatura iznosi max = 100 [oC]. Izmerena nadtemperatura nakon jednog sata
od iskljuenja iznosi:
1 = 1 amb = 70 20 = 50 o C [ ]
Iz uslova zadatka proizlaze sledea relacija za pad temperature nakon jednog sata:
9-7
t1

1 = (t1 ) = max e Tth
Gde je Tth vremenska konstanta hlaenja, a max maksimalni prirataj temperature u

stacionarnom stanju. Vremenska konstanta hlaenja iz uslova zadatka je dvostruko vea od
vremenske konstante zagrevanja Tth = 2Ttz. Uvaavajui ovu injenicu iz prethodne relacije
dobijamo vrednost vremenske konstante zagrevanja:
1 1 t1 t1 60[min] 30[min]
Ttz = Tth = = = = = 43.281[min] =
2 2 1 max 100 ln 2
ln 2ln 2 ln
max 1 50
= 43.281 60 = 2596.86[s ]
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je specifini toplotni

kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], proizlazi da mu je toplotni kapacitet:
CT = mC FE = 56.677 1000 0.48 = 27205.199 Ws / oC [ ]

Iz izraza za vremensku konstantu zagrevanja, nalazimo toplotnu provodnost motora:
Ttz =
CT
A
C
A= T =
Ttz
27205.199
2596.86
= 10.47619 = W / oC [ ]
Vrednost gubitaka u nominalnom reimu, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:
Pnom
max = Pnom RT = Pnom = A max = 10.47619 100 = 1047.619[W ]
A
I na kraju nalazimo traeni koeficijent korisnog dejstva:
Pnom 5500
nom = = = 0.84[ ]
Pnom + Pnom 5500 + 1047.619
b) Kako je prema uslovu zadatka potrebna snaga za 50% vea od nominalne, gubici u tom
sluaju iznose:
1.50 Pnom (1 nom )

P = = 1.50 Pnom = 1.50 1047.619 = 1571.429[W ]
nom
maksimalni prirataj temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim optereenjem,

iznosi:

max =
P
A
[ ]
= 1.50 max = 1.50 100 = 150 o C
Znamo da ne smemo motor pod poveanim optereenjem, drati due od vremena pri kom
se motor zagreva iznad dozvoljenog prirataja temperature, odnosno due od:
9-8

uk
t tuk t
Ttz Ttz uk max max
max = max 1 e = max max e e Ttz =

max

max 150 150
t uk = Ttz ln = 43.281 ln = 43.281 ln =
150 100 50
max max
= 43.281 ln 3 = 47.549[min ]
5. zadatak.
Trofazni asinhroni motor predvien je za rad u reimu S3. Poznati su sledei podaci o
motoru: nominalna snaga Pnom = 15 [kW], nominalni stepen iskorienja nom = 0.9 ; vremenska
konstanta zagrevanja Ttz = 15 [min]; vremenska konstanta hlaenja Tth = 25 [min]; klasa izolacije A;
masa motora m = 40 [kg] i specifini kapacitet gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC]. Motor bi trebalo da
radi u intermitentnom reimu, pri emu je vreme ukljuenja tu = 2 [min], a potrebna snaga za 10%
vea od nominalne. Odrediti:
a) Potrebno vreme iskljuenja i relativna trajanje ukljuenja pod uslovom da se motor u ovom
reimu optimalno koristi u pogledu zagrevanja.
b) Minimalnu temperaturu u kvazistacionarnom stanju.
Reenje:
a) Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagravanja homogen i da mu je specifini toplotni
kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], njegov toplotni kapacitet iznosi:
CT = mC FE = 40 0.48 = 19.2 kWs / oC [ ]

Vrednost toplotne provodnosti, moemo odrediti iz vremenske konstante zagrevanja:
Ttz =
CT
A
C
A= T =
Ttz
mC FE 40 0.48
A
=
15 60
= 0.021333 kW / oC [ ]
Kako je prema uslovu zadatka potrebna snaga za 10% vea od nominalne, gubici u tom
sluaju iznose:
1.1Pnom (1 nom ) 1
P = = 1.1Pnom 1
nom nom
maksimalni porast temperatura zagrevanja, u stacionarnom stanju iznosi:
1
P 1.1Pnom
max = = 1 =
1.1 15 1

[ ]
1 = 85.93 o C
A A nom 0.021333 0.9
U kvazistacionarnom stanju vai dijagram promene temperature kao na slici, na sledeoj

strani.
Polazei od dijagrama za zagrevanje moemo pisati relaciju za granine temperature:

tu tu

max = min e Ttz
+ max 1 e Ttz

Za hlaenje vai sledea relacija za granine temperature:

9-9
tm

min = max e Tth

max
max
min
tu tm tu t
Smenom zadnje relacije u prethodnu dobijamo relaciju za izraunavanje nadtemperature u

kvazistacionarnom stanju:
tu

tm tu t
u
= = 1 e Ttz

max = max e Tth
e Ttz
+ max 1 e Ttz
max
max A t t
u + m

Ttz Tth

1 e
Za klasu izolacije A vai da je maksimalna dozvoljena nadtemperatura zagrevanja A = 60

[oC], pa na osnovu, prethodne relacije, nalazimo potrebnu vrednost vremena mirovanja:
tu

1 e Ttz

max = A = t t
max
u + m

Ttz Tth
1 e
tu tu 2
e Ttz 1 = 25 ln e 15 85.93 e 15 1 = 1.591[min]
2
max
t m = Tth ln e Ttz

A

60

Relativno trajanje ukljuenja je prema tome:
tu 2
ED% = 100 = 100 = 100 = 55.70[%]
tu + t m 2 + 1.591
b) Minimalna temperatura u kvazistacionarnom stanju iznosi:
tm 1.591
[ ]

min = max e Tth
= 60 e 25
= 56.40 o C
9-10
6. zadatak.
Na jednosmernom motoru optereenom nominalnom snagom Pnom = 5.5 [kW], meren je
prirataj temperature posle ukljuenja. Na poetku prirataj temperature u odnosu na okolinu bio je
0 = 0 [oC]. Nakon pola sata izmeren je prirataj temperature 1 = 50 [oC] a nakon sat vremena
2 = 75 [oC]. Na tablici motora naznaeno je da motor ima koeficijent korisnog dejstva = 0.84.
Na osnovu ovih podataka priblino odrediti:
a) Klasu izolacije motora.
b) Masu motora, uz pretpostavku da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je
toplotni kapacitet kao kod gvoa, CFE = 0.48 [kWs/kgoC].
Reenje:
a) Iz uslova zadatka proizlaze sledee relacije za prirataje temperature nakon pola i jednog
sata:
1
t
1 = (t1 ) = max 1 e
Ttz

t2

2 = (t 2 ) = max 1 e Ttz

Gde je Ttz vremenska konstanta zagrevanja, a max maksimalni prirataj temperature u

stacionarnom stanju. Poto je ispunjen uslov t2 = 2t1, deljenjem prethodne dve relacije i pogodnom
manipulacijom, dobijamo vrednost vremenske konstante zagrevanja:
2
t 1
t
1
t

max 1 e Ttz 2 t 1 e
T tz
1+ e Ttz
1 e Ttz
1
2 t
1
= = = =1+ e
Ttz
1 1
t 1
t t
1
max 1 e Ttz 1 e tz 1 e Ttz
T

t1

2
e Ttz
= 1
1
t1 t1 30[min ]
Ttz = = = = 43.281[min ] =
2 ln 1 50
ln 1 ln
1 2 1 75 - 50
= 43.281 60 = 2596.86[s ]
Dalje moemo iz prethodnih relacija odrediti krajnju vrednost prirataja temperature max :
max =
1
=
1
=
1
2
=
50
=
50
75 100 75
=
50 2
[ ]
= 100 o C
t
1 2 2
25
1 e Tob 1 2 1
1 1 50 50

Prema tome motor ima klasu izolacije F kojoj pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40
[oC], maksimalna dozvoljena temperatura iznosi 140 [oC], odnosno maksimalno dozvoljeni porast
temperature iznosi 100 [oC].
b) Snaga gubitaka u nominalnom reimu rada iznosi:
9-11
Pnom (1 nom ) 1 1
Pnom = = Pnom 1 = 5500 1 = 1047.619[W ]
nom nom 0.84
Vrednost toplotne provodnosti, odreujemo iz toplotnog Omovog zakona:
max = Pnom RT =
Pnom
A
A=
Pnom
max
=
1047.619
100
[
= 10.47619 W / oC ]
Iz izraza za vremensku konstantu zagrevanja, nalazimo toplotni kapacitet motora:
Ttz =
CT
A
CT = ATtz = 10.47619 2596.86 = 27205.199 Ws / oC [ ]
Pod pretpostavkom da je motor u pogledu zagrevanja homogen i da mu je specifini toplotni
kapacitet kao kod gvoa CFE = 0.48 [kWs/kgoC], proizlazi da mu je masa priblino:
CT 27205.199
CT = mC FE m = = = 56.677[kg ]
C FE 1000 0.48
7. zadatak.
Proveriti da li etvoropolni asinhroni motor sa namotajem sa klasom izolacije F moe da
pokrene zamajac sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 10 [kgm2].
Moment optereenja se zanemaruje. Zalet se vri iz nezagrejanog stanja i traje kratko, tako da se
praktino zagreva samo bakarni namotaj motora mase msu = 2 [kg]. Specifini toplotni kapacitet
bakra iznosi CCu = 0.39 [kWs/kgoC].
Reenje:
Rotorski gubici u zaletu od nulte brzine do brzine stacionarnog stanja priblino iznose:
( ) ( )
2 2 2
s 2 2 n 2 2
WCur = J s1 s 2 = J s s1 s 2 =
2 30 2
2
10
= ( )
1500 2 12 0 2 = 123370.06[Ws ] 123.37[kWs ]
2 30
Poto zalet traje kratko toplotna energija gubitaka ne uspeva da se odvede zraenjem i
konvenkcijom, pa se akumulira u toplotnom kapacitetu rotora, pa vai:
WCur = mCu C Cu =
WCur
=
123.37
mCu C Cu 2 0.39
[ ]
= 158.17 o C > Fdoz
Za klasu izolacije F pri maksimalnoj temperaturi ambijenta od 40 [oC], maksimalna

dozvoljena temperatura iznosi 140 [oC], odnosno maksimalno dozvoljeni porast temperature iznosi:
Fdoz = F max amb = 140 40 = 100 o C [ ]

Poto je porast temperatura vei, zakljuujemo da motor ne moe da pokrene zamajac.
9-12
10. IZBOR MOTORA METODIMA EKVIVALENTNIH VELIINA
Metoda srednjih ekvivalentnih gubitaka:
P 1t1 + P 2 t 2 + ...... + Pn t n
Pe = Pnom
t1 + t 2 + t 3 + ...... + t n + t m
Ekvivalentni gubici kada ciklus sadri zalet i mirovanje:
Korekcioni faktor pri mirovanju:

P
Ttz
= = 0.25 0.35
P 2 Tth
P 1
P 3
Korekcioni faktor pri zaletu i zaustavljanju:
P 4 = 0
1+
=
2
t1 t2 t3 t4
P 1t1 + P 2t 2 + P 3t3
Pe =
( t1 + t3 ) + t 4 + t 2
Metoda ekvivalentne struje:
I 12 t1 + I 22 t 2 + I 32 t 3 + ....... + I n2 t n
Ie = I nom
t1 + t 2 + t 3 + ....... + t n + t m
Vai u sluaju ako se u toku celog ciklusa razvijaju stalni gubici.
Metoda ekvivalentnog momenta :
M 12 t1 + M 22 t 2 + ....... + M n2 t n
Me = M nom
t1 + t 2 + ....... + t n + t m
Vai uz uslov za metodu ekvivalentnu struju i dodatno uz uslov da je u toku radnog ciklusa
magnetni fluks konstantan.
Metoda ekvivalentne snage:
P12 t1 + P22 t 2 + ....... + Pn2 t n

Pe = Pnom
t1 + t 2 + ....... + t n + t m
Vai uz uslove za metodu ekvivalentnog momenta i dodatno uz uslov da je u toku radnog

ciklusa brzina obrtanja konstantna.
10-1
1. zadatak.
Idealizovani ciklus jednog elektromotornog pogona, uz konstantnu brzinu obrtanja oko
nominalne vrednosti, prikazan je na slici. Metodom ekvivalentnih gubitaka, oceniti da li je pogonski
trofazni asinhroni motor preoptereen ili nije. Nominalni podaci motora su: Unom = 380 [V]; Inom =
3.5 [A]; Pnom = 1.6 [kW]; nnom = 975 [min-1]; cos = 0.84 [ ]; PCunom / PFenom = 2.5; Ptrv = 20 [W]. Do
koje e se temperature proseno zagrejati motor ako se uz nominalno optereenje zagreva na
nadtemperaturu nom = 74 [oC].
M1 = 10 [Nm]
M M3 M9 M2 = 15 [Nm]
n M6 M3 = 20 [Nm]
M4 = 10 [Nm]
M7 M5 = 5 [Nm]
M2 M6 = 17.5 [Nm]
M7 = 15 [Nm]
M10
M4 M8 = 10 [Nm]
M1 M8 M9 = 20 [Nm]
M10 = 10 [Nm]
M5 nnom
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
Reenje:
Stepen iskorienja motora iznosi:
Pnom 1600
= = = 0.827[ ]
3U nom I nom cos nom 3 380 1.6 0.84
Ukupni i pojedinani nominalni gubici su prema tome:
Pnom (1 ) 1600(1 0.827 )

Pgnom = = = 335[W ]
0.827
Pgnom ' = Pgnom Ptrv = 335 20 = 315[W ]
PCunom P
Pgnom ' = PCunom + PFenom = PFenom + PFenom = PFenom Cunom + 1
PFenom PFenom
Pgnom ' 315 315
PFenom = = = = 90[W ]
PCunom 2.5 + 1 3.5
+1
PFenom
P
PCunom = Cunom PFenom = 2.5 90 = 225[W ]
PFenom
Momentna karakteristika iz postavke zadatka radi odreivanja srednje vrednosti gubitaka,

mora se pretvoriti u karakteristiku gubitaka, odnosno moramo za svaki segment izraunati gubitke.
10-2

P1 = M 1 n nom = 10 975 = 1021[W ]
30 30
2 2
P 1021
Pg1 ' = PCu1 + PFenom = 1 PCunom + PFenom = 225 + 90 =
Pnom 1600
= 0.638 2 225 + 90 = 181.7[W ]

P2 = M 2 nnom = 15 975 = 1532[W ]
30 30
2 2
P 1532
Pg 2 ' = PCu 2 + PFenom = 2 PCunom + PFenom = 225 + 90 =
Pnom 1600
= 0.957 2 225 + 90 = 296.2[W ]
Pg1' + Pg 2 ' 181.7 + 296.2
PgI = = = 238.9[W ] t I = 2[s ]
2 2

P3 = M 3 n nom = 20 975 = 2042[W ]
30 30
2 2
P 2042
Pnom 1600
= 1.276 2 225 + 90 = 456.6[W ]
PgII = Pg 3 ' = 456.6[W ] t II = 3[s ]
M 4 = M 1 Pg 4 ' = Pg1' = 181.7[W ]
Pg 3' + Pg 4 ' 456.6 + 181.7
PgIII = = = 319.1[W ] t III = 1[s ]
2 2

P5 = M 5 n nom = 5 975 = 511[W ]
30 30
2 2
P 511
Pnom 1600
= 0.319 2 225 + 90 = 112.9[W ]
Pg 4 ' + Pg 5 ' 181.7 + 112.9
PgIV = = = 147.3[W ] t IV = 4[s ]
2 2

P6 = M 6 nnom = 17.5 975 = 1787[W ]
30 30
2 2
P 1787
Pnom 1600
= 1.117 2 225 + 90 = 370.7[W ]
PgV = Pg 6 ' = 370.7[W ] tV = 2[s ]
M 7 = M 2 Pg 7 ' = Pg 2 ' = 296.2[W ]
Pg 6 ' + Pg 7 '
370.7 + 296.2
PgVI = = = 333.4[W ] tVI = 1[s ]
2 2
M 8 = M 4 M 9 = M 3 PgVII = PgIII = 319.1[W ] tVII = 3[s ]
M 9 = M 3 PgVIII = PgII = 456.6[W ] tVIII = 2[s ]
M 10 = M 1 PgIX = Pg10 ' = Pg1' = 181.7[W ] t IX = 2[s ]
10-3
Pg PgII PgVIII
PgV
PgVI
PgIII
PgI PgI
PgVII
PgIV PgIX
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 t
tc
Srednja vrednost elektrinih gubitaka je na na osnovu izraunatih vrednosti:
PgI t I + PgII t II + PgIII t III + PgIV t IV + PgV tV + PgVI tVI + PgVII tVII + PgVIII tVIII + PgIX t IX
Pgsr ' = =
t I + t II + t III + t IV + tV + tVI + tVII + tVIII + t IX
PgI t I + PgII t II + PgIII t III + PgIV t IV + PgV tV + PgVI tVI + PgVII tVII + PgVIII tVIII + PgIX t IX
= =
tc
238.9 2 + 456.6 3 + 319.1 1 + 147.3 4 + 370.7 2 + 333.4 1 + 319.1 3 +
=
20
+ 456.6 2 + 181.7 2
= 303.2[W ] < Pgnom ' = 315[W ]
Ukupni srednji gubici iznose:
Pgsr = Pgsr ' + Ptrv = 303.2 + 20 = 323.2[W ] < Pgnom = 335[W ]
Poto je vrednost srednjih gubitaka manja od vrednosti nominalnih gubitaka, motor je

sposoban da savlada zadato optereenje, pri emu dostie nadtemperaturu manju od dozvoljene:
=
Pgsr
Pgnom
nom =
323.2
335
[ ]
74 = 71.4 o C < nom = 74 o C [ ]
2. zadatak.
Motor jednosmerne struje snage Pnom = 7.5 [kW], nominalne brzine obrtanja nom = 600
[rad/s] sa stalnom nezavisnom pobudom i sopstvenim hlaenjem ( = 0.5; = 0.25), pokree radnu
mainu sa ukupnim momentom inercije svedenim na pogonsko vratilo J = 0.125 [kgm2]. Sva trenja
u pogonu se mogu zanemariti. Rad pogona se odvija neprekidno u nizu jednakih ciklusa. U toku
jednog ciklusa izmerene su struje motora:
10-4
a) U toku polaska struja je priblino konstantna i iznosi 2 Inom.

b) U stacionarnom stanju, koje traje 20 [s], struja je nominalna a motor je prikljuen na
nominalni napon.
c) U toku zaustavljanja, struja je priblino konstantna i iznosi 0.5 Inom, sa tim da menja
smer.
d) Pauza u radu izmeu dva ciklusa traje 20 [s].
Da li se ovakav reim moe trajno odrati?
Reenje:
U stacionarnom stanju motor se obre nominalnom brzinom obrtanja, poto je prikljuen na
nominalni napon, optereen je nominalnom strujom, to znai da razvija nominalni moment:
Pnom 7500
M nom = M t = = = 12.5[Nm]
nom 600
Poto tokom ubrzanja motor razvija konstantan dvostruki nominalni moment, dinamiki
moment ubrzanja je takoe konstantan i iznosi:
d
M zaldin = 2 M nom M t = 2 M nom M nom = M nom = J
dt
vreme zaleta nalazimo iz integralne jednaine:

nom nom
d J J nom 0.125 600
t zal = J = d = = = 6[s ]
0
M zaldin M zaldin 0
M zaldin 12.5
I
n 2Inom
n
Inom
tzal tstac tusp tmir t
-0.5Inom
Poto tokom usporenja motor razvija polovinu nominalnog momenta suprotnog znaka,
dinamiki moment usporenja je takoe konstantan i iznosi:
d
M uspdin = 0.5M nom M t = 0.5M nom M nom = 1.5M nom = J
dt
vreme usporenja nalazimo iz integralne jednaine:

10-5
0 0
d J J nom 0.125 600
t usp = J = d = = = 4[s ]
nom
M uspdin M uspdin nom
M uspdin 1.5 12.5
Na osnovu prethodno izraunatih vremena moemo nacrtati strujni dijagram optereenja

motora za jedan ciklus rada, koji ima oblik kao na prethodnoj slici.
Ukupni ekvivalentna struja motora za ciklus iznosi:
I t
2
i i
I effMot = i
=
tj
j + t + t
k
k
l
l
2 2
I zal t zal + I stac t stac + I usp t usp
2
(2 I nom )2 t zal + I nom 2 t stac + ( 0.5I nom )2 t usp
= = =
(t zal + t usp ) + t stac + t mir (t zal + t usp ) + t stac + t mir
2
1 1
2 2 t zal + 12 t stac + t usp 4 6 + 1 20 + 4
2 4 45
= I nom = I nom = I nom =
(t zal + t usp ) + t stac + t mir 1
(6 + 4) + 20 + 1 20 30
2 4
= I nom 1.5 = 1.2247 I nom > I nom
Poto je ekvivalentna struja motora za ciklus vea od nominalne vrednosti struje motora
ovakav reim rada se ne moe odrati.
3. zadatak.
I I3 I1 = 5 [A] t1 = 6 [s]
I2 = 9 [A] t2 = 2 [s]
I3 = 12 [A] t3 = 4 [s]
I2 t4 = 7 [s]
I1
t1 t2 t3 t4
U pogonu sa jednosmernim motorom ciklus merenog strujnog optereenja ima oblik

prikazan na slici, pri emu se zagreva do doputene granice.
Odrediti priblino snagu motora u trajnom radu pri konstantnom naponu mree od Unom =
170 [V]. Motor ima prinudnu ventilaciju, pretpostaviti da motor ima koeficijent korisnog dejstva
= 0.9.
10-6
Reenje:
Ekvivalentnu struju motora na kosom segmentu dijagrama nalazimo, nalaenjem efektivne
vrednosti struje, prema slici:
tp tp
1 2
I ef t p = i dt I ef =
2 2
i dt
0
t p 0
I I2
I1
i
t
t
dt
tp
Struja na kosom segmentu moe se pretstaviti relacijom:
I 2 I1
i = I1 + t
tp
pa gornji integral ima formu:
tp 2
I I
0 I1 + 2 t p 1 t dt

I 2 I1 I I tp
u = I1 + t du = 2 1 dt dt = du u (0 ) = I1 u (t p ) = I 2
tp tp I 2 I1
tp 2

( )
I2
t p u3 I2 1 t p
I1 + I 2 I1 t dt = u 2 p du =
t
0
3 3
= I 2 I1 =
tp I 2 I1 I 2 I1 3 I1 3 I 2 I1
I1
=
1 tp
3 I 2 I1
( ) t
(
(I 2 I1 ) I 2 2 + I 2 I1 + I12 = p I12 + I1I 2 + I 2 2
3
)
Sama efektivna vrednost struje na kosom segmentu, na kraju iznosi:
I ef =
1 tp 2
tp 3
( 2
I1 + I1 I 2 + I 2 =
3
)
1 2
( 2
I1 + I1 I 2 + I 2 =
1 2
3
) (
5 + 5 9 + 9 2 = 7.0946[ A] )
10-7
Ukupna ekvivalentna struja motora za ciklus iznosi:
151
I t
2
i i 2 2
I ef t1 + I 3 t 3 6 + 12 2 4
878
I effMot = i
== = 3 = = 6.798[A]
t i
i t1 + t 2 + t 3 + t 4 6+2+4+7 19
Prema tome potrebna snaga motora je:
PeffMot = UI effMot = 170 6.798 0.9 = 1040.094[W ] 1.04[kW ]
4. zadatak.
M1 = 20 [Nm] t1 = 15 [s]
M M2 = 16 [Nm] t2 = 45 [s]
M3 = -10 [Nm] t3 = 20 [s]
n M1 t4 = 25 [s]
M2
t1 t2 t3 t4 t
M3
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za izvozno

postrojenje. Izraunati metodom ekvivalentnog momenta potrebnu nazivnu snagu motora za
pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora n = 1000 [min-1], uz uslov da:
a) Motor ima prinudno hlaenje.
b) Motor ima sopstveno hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije nego
kod obrtanja nazivnom brzinom n = 1000 [min-1].
Reenje:
Zbog prinudnog hlaenja, ne smanjuje se efikasnost hlaenja ni tokom smanjenja brzine
obrtanja (zaletanja, koenja i mirovanja), pa ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M i
2
ti
M aeffMot = i
=
t i
i
2 2 2
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 20 2 1 + 16 2 45 + 10 2 20 19520
= = = = 13.635[Nm]
t1 + t 2 + t 3 + t 4 15 + 45 + +20 + 25 105
Vrednost potrebne snage motora je:
10-8
2n
PaeffMot = M aeffMot = 13.635 1000 = 1427.71[W ] 1.43[kW ]
60 30
b) Zbog pogoranih uslova hlaenja, tokom perioda ciklusa u kom sopstveni ventilacioni
sistem ima smanjenu efikasnost zbog smanjenja brzine obrtanja, moraju se uraunati faktori
tokom zaletanja i koenja i faktor tokom mirovanja. Prema uslovima zadatka, odreujemo njihove
vrednosti:
1
1+
1 1+ 3=2
= = =
3 2 2 3
Ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
2
i i
M beffMot = i
=
t
j
j + t + t
k
k
l
l
2 2 2
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 20 2 1 + 16 2 45 + 10 2 20
= = =
(t1 + t 3 ) + t 2 + t 4 2 1
(15 + 20) + 45 + 25
3 3
19520
= = 15.956[Nm]
76.635
2n
PbeffMot = M beffMot = 15.956 1000 = 1671.179[W ] 1.68[kW ]
60 30
5. zadatak.
P t1 = 5 [s]
12 [kW] 12 [kW] t2 = 15 [s]
n t3 = 5 [s]
10 [kW] t4 = 10 [s]
1500 [min-1] t5 = 5 [s]
6 [kW]
750 [min-1]
t5
t
t1 t2 t3 t4
-8 [kW]
10-9
Na slici je prikazan karakteristini radni ciklus za motor jednosmerne struje sa stalnom

nezavisnom i nominalnom pobudom i sa prinudnim hlaenjem, nominalne snage Pnom = 10 [kW] i
nominalne brzine obrtanja nnom = 1500 [min-1].
Odrediti optimalno vreme pauze tako da motor bude optimalno iskorien.
Reenje:
Poto motor ima promenljivu brzinu treba primeniti metodu ekvivalentnog momenta. Iz
djagrama radnog ciklusa za pojedine segmente razliitih brzina i snaga, moramo izraunati
momente motora. Uz uslov konstantnosti pobude = konst i uz pretpostavku da je moment
proporcionalan sa strujom motora Ia ~ Mm, nalazimo momente za pojedine segmente radnog
ciklusa:
30 P1 30 12000
M1 = = 152.8[Nm]
n1 750
30 P2 30 6000
M2 = = 76.4[Nm]
n2 750
30 P3 30 12000
M3 = = 76.4[Nm]
n3 1500
30 P4 30 10000
M4 = = 63.6[Nm]
n4 1500
30 P5 30 ( 8000 )
M5 = = 50.93.6[Nm ]
n5 1500
30 Pnom 30 10000
M nom = = 63.6[Nm ]
n nom 1500
Na osnovu izraunatih vrednosti moemo nacrtati momentni dijagram za radni ciklus.
M1
M2 M3
M4
t1 t2 t3 t4 t5 t
M5
10-10
Poto motor ima prinudno hlaenje, ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus mora biti
manji ili jednak nominalnom momentu:
M
2
ti 2 2 2 2 2
i
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 + M 4 t 4 + M 5 t 5
M effMot = i
= M nom
t i
i t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 + t 0
iz ega proizlazi da optimalno vreme pauze treba da iznosi:
2 2 2 2 2
M 1 t1 + M 2 t 2 + M 3 t 3 + M 4 t 4 + M 5 t 5
t0 2
(t1 + t 2 + t 3 + t 4 + t 5 ) =
M nom
152.8 2 5 + 76.4 2 15 + 76.4 2 5 + 63.6 2 10 + 50.93 2 5
= (5 + 15 + 5 + 10 + 5) =
63.6 2
286897.33
= 40 = 70.927 40 = 30.927[s ]
4044.96
6. zadatak.
M1 = 20 [Nm] t1 = 15 [s]
M M2 = 16 [Nm] t2 = 45 [s]
M3 = -10 [Nm] t3 = 20 [s]
n M1
t4 = 25 [s]
n = 1000 [min-1]
M2
t1 t2 t3 t4 t
M3
Slika pokazuje grube zahteve pri dimenzionisanju elektromotornog pogona za izvozno

postrojenje. Izraunati metodom ekvivalentnog momenta potrebnu nazivnu snagu motora za
pogonsko postrojenje, ako je nazivna brzina motora nnom = 800 [min-1], uz uslov da:
a) Motor ima prinudno hlaenje.
b) Motor ima sopstveno hlaenje, pri emu se motor prilikom stajanja hladi tri puta loije
nego kod obrtanja nazivnom brzinom nnom = 800 [min-1].
Reenje:
Zbog prinudnog hlaenja, toplotna provodnost i toplotna vremenska konstanta ne menjaju se
u zavisnosti od brzine obrtanja (tokom zaleta, koenja i mirovanja). Zbog porasta brzine obrtanja
iznad nazivne, zbog slabljenja magnetnog fluksa mora se poveati struja radi odranja konstantnog
momenta. Da bi se i u tom sluaju mogla primeniti metoda ekvivalentnog momenta (ne
proraunavajui momentni dijagram u strujni) treba pretvoriti stvarne momente u fiktivne (koji bi
vladali uz konstantni fluks). To znai da e se sa porastom brzine iznad nazivne poveati srazmerno
i moment u oblastima slabljenja polja prema dijagramu:
10-11
M
n M1'
M1 M2'
t 1' t1''
M2
n = 1000 [min-1]
nnom = 800 [min-1]
t
t3'' t3'
M3' M3
t1 t2 t3 t4
Iz proporcionalnih odnosa na dijagramu, sledi:
n 1000 n 1000
M1'= M1 = 20 = 25[Nm] t1 ' = t1 = 15 = 12[s ]
nnom 800 nnom 800
t1 ' ' = t1 t1 ' = 15 12 = 3[s ]
n1000
M 2 '= M 2 = 20[Nm ]
= 16
nnom 800
n 1000 n 1000
M 3'= M 3 = 10 = 12.5[Nm] t3 ' = t3 = 20 = 16[s ]
nnom 800 nnom 800
t 3 ' ' = t 3 t 3 ' = 20 16 = 4[s ]
Efektivne vrednosti momenta na kosim segmentima, iznose:
M ef 1 ' =
1
3
2
(
M 1 + M 1 M 1 '+ M 1 ' 2 =
1
3
)
20 2 + 20 25 + 25 2 = 22.546[Nm] ( )
M ef 3 ' =
1
3
2
(
M 3 + M 3 M 3 '+ M 3 ' 2 =
1
3
)
10 2 + 10 12.5 + 12.5 2 = 11.273[Nm] ( )
Pa je ukupna efektivna vrednost momenta:
M i
2
ti 2
M 1 t1' + M 1' 2 t1' ' + M 2 ' 2 t 2 + M 3 ' 2 t 3 ' ' + M 3 t 3'
2
M aeffMot = i
= =
t i
i t1 + t 2 + t 3 + t 4
20 2 12 + 22.546 2 3 + 20 2 45 + 11.273 2 4 + 10 2 16
= = 15.866[Nm]
15 + 45 + +20 + 25
2n
PaeffMot = M aeffMot = 15.866 800 = 1329.13[W ] 1.33[kW ]
60 30
10-12
b) Osim sa fiktivnim momentom, trebalo bi raunati i sa promenom toplotne provodnosti i

toplotne vremenske konstante u zavisnosti od brzine obrtanja. Zbog sigurnosti neemo raunati sa
boljim hlaenjem, odnosno sa veom toplotnom provodnou i smanjenom toplotnom vremenskom
konstantom, nego emo pretpostaviti da su isti uslovi hlaenja i pri n = 1000 [min-1] i pri nnom = 800
[min-1]. Prema tome, vai:
1
1+
1 1+ 3=2
= = =
3 2 2 3
M t
2
2 2
i i
M 1 t1' + M 1' 2 t1' ' + M 2 ' 2 t 2 + M 3' 2 t 3 ' ' + M 3 t 3'
M beffMot = i
= =
t j + t + t
k l (t1' +t 3' ) + t1' +t 2 + t 3' + t 4
j k l
20 2 12 + 22.546 2 3 + 20 2 45 + 11.273 2 4 + 10 2 16
= = 18.292[Nm]
2 1
(12 + 16) + 3 + 45 + 4 + 25
3 3
2n
PbeffMot = M beffMot = 18.292 800 = 1532.318[W ] 1.54[kW ]
60 30
7. zadatak.
P
[kW]
20
2 1.5 2 t
1.5 2
[s]
Koliku priblinu snagu mora imati asinhroni kavezni za pogon builice koji ima optereenje
prema dijagramu na slici?
Reenje:
Poto se motor builice okree priblino konstantnom brzinom, moemo primeniti metodu
ekvivalentne snage, iz koje dobijamo:
P t
2
i i 2
P1 t1 20 2 2 2
PeffMot = i
= = = 20 = 15.119[kW ] Pnom
t i
i t1 + t 0 2 + 1.5 3.5
10-13
11. IZBOR MOTORA PREMA RADNIM REIMIMA

Prema IEC publikaciji 34-1 definisano je osam osnovnih vrsta optereenja i to:
a) Trajni pogon (optereenje) S1

b) Kratkotrajni pogon (optereenje) S2
Oznaavanje: P(kW) S2 30 [min] tr=10;30;60;90 [min]
t
P r
1 + Fe e Tt
PCun
Ie = In tr
Ekvivalentno strujno kratkotrajno preoptereenje

1 e Tt
c) Intermitentni pogon (optereenje) S3
Oznaavanje: P(kW) S3 25% ED%=(tr/tc)100=15; 25 ;40 ;60; - Relativno trajanje ukljuenja

tc=10 [min] - Trajanje ciklusa
t
= r ED%=100
tc

tr
P t
m Ttm
1 e Ttz
Fe 1 e T tn e tn
PCun

Ie = In tr
Ekvivalentno intermitentno optereenje

1 e Ttz
1
1 2 1 + 1
P PFe
I 2 = I 1 1 + Fe Formula za preraunavanje intermitencije
PCu1 1 PCu1
2 1 1 + 1

1 t
I 2 = I 1 Za sluaj: 1 = r = 1 I = I n 1 2 Ttz = Ttn = 1 PFe 0
2 tc
d) Intermitentni pogon (optereenje) sa uticajem zaleta S4
t z +t r
Oznaavanje: P(kW) S4-40%-120 uklj/h-F12 = - Relativno trajanje ukljuenja
tc
[uklj/h] - Broj ukljuenja na sat
J + Jt
FI = M - Faktor inercije
JM
e) Intermitentni pogon (optereenje) sa uticajem zaleta i koenja S5
t z + tr + tk
Oznaavanje: P(kW) S5-60%-120 uklj/h FI3 =
tc
11-1
f) Trajni pogon sa intermitentnim optereenjem S6
tr t
Oznaavanje: P(kW) S6-15% ED% = 100 = r
tc tc
I n2 I 02 ( 1 )
I = Mogue intermitentno optereenje

g) Trajni pogon sa zaletima i koenjima S7
Oznaavanje: P(kW) S7-500 uklj/h FI3
h) Trajni pogon sa preklapanjem polova S8
Oznaavanje: P(kW) S8-30 uklj/h -FI10 740 ob/min 40%

S8-30 uklj/h -FI10 950 ob/min 60%
Dozvoljeni broj ciklusa optereenja u intermitentnom pogonu:
(Pn P ) + P (1 ) (Pn P ) + P (1 ) uklj

Z = 3600 3600 h
1 W z + Wk
W z + Wk (t z + t k ) P Pn
2
1. zadatak.
Na ploici trofaznog asinhronog motora navedeni su sledei podaci: Unom = 380 [V], fnom =
50 [Hz], Pnom = 6 [kW], Inom = 13.3 [A], nnom = 950 [min-1], S2 30 [min]. Sa kojim stalnim
optereenjem motor moe raditi 10 [h], ako je vremenska konstanta zagrevanja Ttz = 60 [min].
Pri proraunu zamemariti stalne gubitke motora.
Reenje:
Oznaka S2 30 [min] znai da motor radi 30 minuta optereen nazivnim gubicima i dostie
nominalni dozvoljeni porast nadtemperature. Isti porast nadtemperature dostie i sa traenim
optereenjem nakon 10 asova, pa vai:
t
uk uk
t '
doz
= max 1 e Ttz = 1 e Ttz
max

Pgnom Pgx Pgx
max = max ' = max ' = max
AT AT Pgnom
uk
t
Ix
2
I
2
1 e Ttz
PFenom + PCunom I 0 + PCunom x 2
Pgx
= = nom I nom = I x

Pgnom t uk '
PFenom + PCunom 0 + PCunom I

1 e Ttz nom

t uk 30

1 e Ttz
1 e 60
I x = I nom t '
= 13.3 1060
= 8.343[A]
uk
1 e Ttz
1 e 60
11-2
2. zadatak.
Trofazni asinhroni kliznokolutni motor predvien za trajan pogon S1 nominalne snage Pnom
= 32 [kW]; prikljunog statorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne brzina obrtanja nnom =
935 [min-1]; faktora snage cos = 0.74 [ ]; koeficijenta korisnog dejstva pri nominalnom
optereenju nom = 0.88 [ ] i frekvencije mree fs = 50 [Hz], ima pri nominalnom optereenju
proporciju odnosa gubitaka PCunom : PFenom : Ptrvnom = 1.6 : 1 : 0.2. Motor se puta iz hladnog stanja.
Vremenska konstanta zagrevanja je Ttz = 28 [min], a temperatura okoline amb = 26 [oC].
Maksimalno dozvoljeni porast temperature je max = 75 [oC].
Odrediti vreme koje motor moe raditi u kratkotrajnom pogonu S2, optereen momentom
Mopt = 1.5Mnom.
Reenje:
Gubici pri nominalnom optereenju iznose:
Pnom (1 nom ) 32 (1 0.88) 32 0.12

Pnom = = = = 4.364[kW ]
nom 0.88 0.88
Na osnovu date proporcije, dobijaju se vrednosti nominalnih gubitaka u bakru, gvou i

gubitaka trenja i ventilacije, pojedinano:
Pnom = (1.6 + 1 + 0.2)PFenom

Pnom 4.364 Pnom
PFenom = = = 1.558[kW ]
=
1.6 + 1 + 0.2 2.8 2.8
PCunom = 1.6 PFenom = 1.6 1.558 = 2.493[kW ]
Ptrvnom = Pnom (PCunom + PFenom ) = 4.364 (2.493 + 1.558) = 0.313[kW ]
Pri datom optereenju Mopt = 1.5Mnom smatramo da je i struja motora 1.5 puta vea, to znai
da su gubici u bakru 2.25 puta vei, odnosno:
2
M opt
PCu
'
= PCunom = 1.5 2 PCunom = 2.25 PCunom = 2.25 2.493 = 5.609[kW ]
M nom
Ukupni gubici pri poveanom optereenju prema tome su:
P = PCu + PFenom + Ptrvnom = 5.609 + 1.558 + 0.313 = 7.48[kW ]

' '
Maksimalni prirataj temperature zagrevanja, u stacionarnom stanju sa poveanim

optereenjem, je prema tome:

max =
P
A
=
P
Pnom
max =
7.48
4.364
[ ]
75 = 128.552 o C
Dozvoljeni porast temperature je max = 75 [oC] ali u odnosu na amb = 40 [oC], prema tome
postoji jo 40 26 = 14 [oC] rezerve koje moemo iskoristiti, odnosno dozvoliti ukupan dozvoljen prirataj
temperature od max = 89 [oC]. Dakle motor pod poveanim optereenjem, ne smemo drati due
od:
11-3
uk max max
t tuk t
uk
Ttz Ttz
max = max 1 e = max max e e Ttz =

max

max 128.552
t uk = Ttz ln = 28 ln = 28 ln 3.250 = 33.002[min ]
128 . 552 89
max max
3. zadatak.
U jednom pogonu drobilice primenjen je trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom =
50 [kW]; prikljunog rotorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne struje Inom = 95 [A]; nominalne
brzine obrtanja nnom = 980 [min-1]; koji ima struju praznog hoda I0 = 30 [A].
Sa kolikom strujom se motor sme opteretiti u trajnom radu sa intermitiranim optereenjem
kod intermitencije 40%?
Reenje:
Zadana je intermitencija:
tp
ED% = 40% = 100 = 100
t p + tm
I
Ip Ip
I0 I0
tp tm tp tm t
Primenom metode ekvivalentne struje:
I p + I 0 (1 )
2 2 2 2
I p t p + I 0 tm
= I p + I 0 (1 ) I nom
2 2
I eff = =
+ (1 )
t p + tm
motor se nee pregrejati ako je trajno optereen ekvivalentnom strujom ija vrednost ne premauje
vrednost nominalne struje. Pa sledi:
I eff = I p + I 0 (1 ) I nom
2 2 2 2
I nom I 0 (1 ) 95 2 30 2 (1 0.4)
2 2
Ip = = 145.645[ A]
0.4
Strujno preoptereenje za vreme udaraca iznosi:
Ip 145.645
p = = 1.533[ ]
I nom 95
11-4
4. zadatak.
M M1 = 20 [Nm] t1 = 2 [min]
M2 = 10 [Nm] t2 = 1.5 [min]
M1 t3 = 2 [min]
M2
t1 t2 t3 t
Momentni zahtevi elektromotornog pogona prikazani su na slici. Izraunati parametre

motora predvienog da radi:
a) U pogonu S3 (ED% = 60%).
b) U pogonu S1.
Pri reavanju zadatka predpostaviti da je odnos gubitaka PCunom / PFenom = 3, vremenska
konstanta zagrevanja Ttz = 45 [min] i vremenska konstanta hlaenja Tth = 90 [min].
Reenje:
a) Momentni dijagram svodimo na standardni oblik isprekidanog optereenja pogona S3, kao
na sledeoj slici. Ekvivalentan moment za pogon S3 iznosi:
2 2
M 1 t1 + M 2 t 2 20 2 2 + 10 2 1.5
Me = = = 16.475[Nm]
t1 + t 2 2 + 1.5
Intermitencija, odnosno odnos vremena rada i vremena ciklusa pri tome iznosi:
tr t +t 2 + 1.5
= = 1 2 = = 0.636[ ] ED% = 63.6%
t c t1 + t 2 + t 3 2 + 1.5 + 2
Me
t
t1 + t 2 t3
Ova vrednost intermitencije se razlikuje od standardno definisane intermitencije (ED% =

60%), to znai da motor trebamo da odaberemo prema momentu svedenom na standardnu
intermitenciju:
11-5
0.636
M es tan d = M e = 16.475 = 16.96[Nm ] S 3 ED% = 60%
s tan d 0.6
b) Ako se zanemari uticaj gubitaka u gvou ekvivalentan moment u trajnom pogonu nalazimo
metodom ekvivalentnog momenta uz uraunavanje slabijeg hlaenja tokom mirovanja:
Ttz 45
= = = 0.5
Tth 90
2 2
M 1 t1 + M 2 t 2 20 2 2 + 10 2 1.5
M nom = = = 14.529[Nm] S1
t1 + t 2 + t 3 2 + 1.5 + 0.5 2
Ako se uticaj gubitaka u gvou ne zanemaruje, ekvivalentan moment u trajnom pogonu

moemo nai iz injenice da se tokom dovoljno dugog vremena, odnosno dovoljnog broja ciklusa
nad temperatura stabilizuje, na taj nain da u radnom periodu raste od minimalne vrednosti do
maksimalne a u periodu mirovanja opada od maksimalne do minimalne. Ujedno maksimalna
temperatura ne sme biti vea od dozvoljene za klasu izolacije motora. Ovaj proces prikazan je na
sledeem dijagramu:

max
doz
min
tr tm t
Polazei od dijagrama moemo pisati relaciju za granine temperature:
P Pcu + PFenom
max = =
A A
PnomPcunom + PFenom
t
r t
r
doz = =
= min e + max 1 e
Ttz Ttz
A A

tm

min = doz e Tth
Smenom zadnje relacije u prethodnu dobijamo relaciju za izraunavanje odnosa dozvoljene i

maksimalne nadtemperature:

tm

tr
t
r
doz = doz e Tth
e Ttz
+ max 1 e Ttz

11-6
tr

doz 1 e Ttz
PCunom + PFenom PCunom + PFenom
= = =
max t t
r + m

PCu + PFenom Me
2
1 e Ttz Tth PCunom + PFenom

M nom
Iz ovog odnosa dobijamo da je kvadrat odnosa dopustivog i nominalnog momenta:

tr
P t
m Ttm
1 e Ttz
Cunom 1 e Tth e th
2
PFenom
Me
= tr
M nom
1 e Ttz
Prema tome odabrani motor u trajnom pogonu treba da razvija minimalno moment:
tr

1 e Ttz
M nom = M e =

tr
P t
m Ttm
1 e Ttz
Cunom 1 e Tth e th
PFenom

3.5

1 e 45
= 16.475 = 14.1[Nm ] S1

3.5

2
902
1 e 45 90
31 e e

Ekvivalentan moment moemo nai i pomou pribline metode:
1
1 2 1 + 1
P P
M 2 = M 1 1 + Fenom Fenom
PCunom 1 1 PCunom 1
2 1 1 + 1

1 = 1 2 = 0.636
M2
M nom = M 1 = =
1
1 2 1 + 1
P P
1 + Fenom Fenom
PCunom 1 1 PCunom 1
2 1 1 + 1

16.475
= = 14.012[Nm] S1
1
1 0.636 1 + 1
1 0.5 1
1 +
3 1 1 3 1
0.636 1 1 + 1
0.5
Vidimo da se rezultati sve tri razliite metode ne razlikuju znaajno.
11-7
5. zadatak.
Za jedan kratkotrajan pogon potrebno je hitno obezbediti elektromotor poto je originalni
pregoreo. Pogon zahteva 22 [kW] uz oko 1400 [min-1] u trajanju od 25 [min]. Pogon se ponavlja
svakih 6 sati. Na raspolaganju su dva motora:
1 motor: 380 [V]; 15 [kW]; 1410 [min-1]; cos = 0.8; PCu/PFe = 4.1; zag = 40 [min],
2 motor: 380 [V]; 11 [kW]; 1430 [min-1]; cos = 0.77; PCu/PFe = 1.6; zag = 45 [min].
Proraunati uslove pogona ostvarenog sa oba motora i obrazloiti odluku o izboru motora.
Reenje:
Poto su brzine obrtanja oba motora priblino iste i zadovoljavajue, eventualno bi oba
mogla da se iskoriste za zamenu pregorelog motora, u sluaju da im je dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu manja od zahtevane, poto je vreme izmeu iskljuenja i ponovnog ukljuenja
dovoljno da se motor u potpunosti ohladi. Dozvoljena snaga u kratkotrajnom radu izraunava se na
osnovu snage u trajnom radu Pnom, vremenske konstante zagrevanja zag, vremena ukljuenja tp i
odnosa stalnih i promenljivih gubitaka PCu/PFe.
tp

P
1 + FE e zag
PCUnom
Pkrat = Pnom tp

zag
1 e
Za prvi motor ova snaga iznosi:
25
1 40
1+ e
Pkrat1 = 15 4.1
25
= 15 1.559 = 23.39[kW ]

1 e 40
Za drugi motor ova snaga iznosi:
25
1 45
1+ e
Pkrat 2 = 11 1.6
25
= 11 1.695 = 18.65[kW ]

1 e 45
Prvi motor zadovoljava, dok drugi ne zadovoljava, poto je njegova dozvoljena snaga u
kratkotrajnom radu vea od zahtevane :
Pkrat1 = 23.39[kW ] > P = 22[kW ] > Pkrat 2 = 18.65[kW ]
6. zadatak.
Asinhroni kratkospojeni motor ima sopstveni moment inercije JM = 3.5 [kgm2]. Dozvoljeni
broj uputanja na sat samog motora iznosi z = 1715 [h-1]. Ako zanemarimo gubitke u statoru,
praznom hodu i reduktoru, odrediti koliko puta se moe reverzirati do pune brzine sa motorom na
sat, ako je na osovinu preko reduktora prenosnog odnosa iR = 4 [ ] dodat zamajac sa momentom
inercije JZ = 160 [kgm2].
Reenje:
Ranije je izveden izraz za energiju gubitaka u bakru rotora za pogon sa asinhronim motorom
koji nema moment optereenja MT = 0 pri promeni klizanja sa s1 na s2:
11-8
( )
t2 s2 s1
s2 2
= pCur dt = J s sds = J s sds = J
2 2 2
WCur s1 s 2
t
1 s 1 s 2
2
Energija gubitaka u bakru rotora za jedan zalet do pune brzine samog motora iznosi:
s2 2 s2
Wz J M
2
(1 0 ) = J M 2
2
Energija gubitaka u bakru rotora za jedno reverziranje od pune do pune brzine suprotnog
smera optereenog motora iznosi:
s2 2 J
2
Wr ( J M + J Z ' )
2
(2 0 2 ) = 4 J M + Z2 s
iR 2
Ako zanemarimo gubitke u statoru, praznom hodu i reduktoru, ukupna energija tokom
jednog asa rada sa z uputanja, koja ne dovodi do pregrevanja motora iznosi:
s2
W = zW z = zJ M
2
Ova energija ne moe biti vea od ukupne energije za r reverziranja, odnosno vai:
s2 JZ s
2
W = zJ M rWr = r 4 J M + 2
2 iR 2
Iz toga sledi da broj r reverziranja mora da zadovolji uslov:
zJ M 1715 3.5
r = = 111.57[ ]
J 160
4 J M + Z2 4 3.5 + 2
iR 4

Odnosno doputeno je maksimalno 111 reverziranja.
7. zadatak.
Elektromotorni pogon lopate za dubinsko kopanje radi na sledei nain: najpre se zalee bez
optereenja, zatim izvlai sa optereenjem, onda istresa teret, pa koi protivstrujno bez tereta.
Pogon je ostvaren sa trofaznim asinhronim motorom sa nominalnim podacima Unom = 380 [V]; Inom
= 19.5 [A]; Pnom = 7.5 [kW]; nnom = 680 [min-1]; cosnom = 0.74 [ ]; PCunom/PFenom = 3 [ ]. Rotorski
otpor sveden na stator 1.5 puta vei od vrednosti statorskog otpora. Ukupni moment inercije sveden
na osovinu motora je J = 1.625 [kgm2]. Teret pri izvlaenju optereuje osovinu motora sa Pt = 6.2
[kW]. Motor kad stoji hladi se tri puta slabije nego kad se vrti. Posle svakog ciklusa motor neko
vreme stoji tako da trajanje ukljuenja moe se oceniti sa maksimalno = 65 [%].
Odrediti koliko ciklusa moe izvesti ovaj pogon na sat, a da se motor ne preoptereti, pri
tome pretpostaviti ta su vremena zaleta i koenja vrlo kratka u odnosu na vreme ciklusa.
Reenje:
Stepen korisnog dejstva motora iznosi:
11-9
Pnom 7500
nom = = = 0.7897[ ]
3U nom I nom cos nom 3 380 19.5 0.74
Ukupni nominalni gubici prema tome iznose:
1 1
Pgnom = Pnom 1 = 7500 1 = 1997.278[W ]
nom 0.7897
P P
Pgnom = PCunom + PFenom = Cunom PFenom + PFenom = PFenom 1 + Cunom
PFenom PFenom
Pgnom 1997.278
PFenom = = = 499.319[W ]
PCunom 1+ 3
1+
PFenom
PCunom = Pgnom PFenom = 1997.278 499.319 = 1497.959[W ]
Prema tome pri optereenju od Pt = 6.2 [kW] gubici e iznositi:
2 2
P
PCuenom + PFenom =
6.2
Pg = PCu + PFenom = t 1497.959 + 499.319 = 1522.991[W ]
Pnom 7.5
Rotorski gubici u zaletu bez tereta iznose:
WCurz = J
s 2 2
2
2
( J 2f 2
s1 s 2 =
2 p
) 2
s1 s 2 = ( )
2
1.625 2 50
= (1 0 ) = 5011.909[Ws ]
2 2
2 4
Rotorski gubici tokom koenja bez tereta iznose:
2

( ) ( )
2
2 2 J 2f 2 2
WCurk = J s s1 s 2 = s1 s 2 =
2 2 p
2
1.625 2 50
=
2

4
2 1 = 15035.727[Ws ]
2 2
( )

Statorski i rotorski gubici kod zaleta i koenja, uz zanemarivanje struje magneenja, mogu
se priblino izraunati iz relacija:
t zal
I ' (t )
2
r Rr ' dt
WCur Rr '
= 0
t zal
=
WCus Rs
I (t )
2
s Rs dt
0
Rs 1
WCusz = WCurz = 5011.909 = 3341.273[Ws ]
Rr ' 1.5
11-10
Rs 1
WCusk = WCurk = 15035.727 = 10023.818[Ws ]
Rr ' 1.5
Traeni ukupni gubici tokom zaleta i koenja e prema tome biti:
W zal = WCusz + WCurz = 5011.909 + 3341.273 = 8353.102[Ws ]

Wkoc = WCusk + WCurk = 15035.727 + 10023.818 = 25059.545[Ws ]
Za vreme jednog ciklusa u toplotu se pretvori energija:
W zal + Wkoc + Pg t p
gde je tp vreme trajnog optereenja.

Hlaenjem motora u jedinici vremena moe se odvesti toplotna snaga odnosno gubici Pgnom
ako je u trajnom pogonu nominalno optereen, toplotna snaga Pgnom ako je motor u mirovanju i
Pgnom ako je motor u zaletu ili koenju. Na osnovu zahteva da zagrevanje ne sme da premai
doputenu granicu mora se odvesti onoliko toplote koliko se i stvori, odnosno:
W zal + Wkoc + Pg t p = Pgnom (t z + t k ) + Pgnom t p + Pgnom t m =

1+
= Pgnom (t z + t k ) + Pgnom t p + Pgnom t m
2
gde je tm vreme mirovanja, tz vreme zaleta i ts vreme koenja.
Oznaimo li sa tc vreme trajanja ciklusa, broj ciklusa na sat z moemo odrediti na osnovu
relacije:
3600
z=
tc
Pri relativnoj intermitenciji vreme trajnog optereenja i vreme mirovanja iznose:
3600
t p = t c (t z + t k ) = (t z + t k )
z
3600
t m = (1 )t c = (1 )
z
Ubacivanjem ovih vremena u relaciju bilansa toplotne energije dobijamo relaciju za broj
ciklusa:
3600
W zal + Wkoc + Pg (t z + t k ) =
z
1+ 3600 3600
= Pgnom (t z + t k ) + Pgnom (t z + t k ) + Pgnom (1 )
2 z z
(Pgnom Pg ) + Pgnom (1 )
z = 3600
1
W zal + Wkoc (t z + t k ) Pg Pgnom
2
Iz uslova zadatka da su vremena zaleta i koenja vrlo kratka u odnosu na vreme ciklusa,
sledi priblina relacija za dozvoljeni broj ciklusa:
11-11
(Pgnom Pg ) + Pgnom (1 )
z 3600 =
W zal + Wkoc
0.65 (1997.278 1522.991) + 1997.278 0.333 0.35
= 3600 = 58.322 58[ ]
8353.102 + 25059.545
Slian rezultat moe se dobiti i ako se ne zanemari vreme trajanja zaleta i koenja, analizom
izraza u broiocu tanog izraza za dozvoljeni broj ciklusa. Ako zamenimo energiju gubitaka nastalih
tokom zaleta i koenja sa ekvivalentom energijom koja nastaje kao delovanje srednje snage
gubitaka tokom zaleta i koenja Pgzk, vai relacija:
W zal + Wkoc = (t z + t k )Pgzk
Pa broioc izraza za dozvoljeni broj ciklusa moemo pisati u obliku:
1 1
W zal + Wkoc (t z + t k ) Pg Pgnom = (t z + t k ) Pgzk Pg Pgnom
2 2
Ocenimo veliine u faktoru u srednjoj zagradi uporeujui pojedine elemente sa Pgnom. Prvo
optereenje u stacionarnom stanju Pg nije mnogo razliito od Pgnom. Drugo uz minimalni odnos =
0.25 vai:
1 1 0.25
Pg Pgnom 1 Pgnom = 0.625 Pgnom
2 2
Sa druge strane struje tokom zaleta i koenja su 4 do 5 puta vee od nominalne struje, a Pgzk
je proporcionalno sa kvadratu struje, pa vai:
Pgyk (16 25)Pgnom

1
Iz toga proizilazi da je Pgzk je 25 do 40 puta vee od Pg Pgnom , odnosno da trei
2
lan broioca iznosi samo 2.5% do 4% od zbira prva dva, pa iz toga sledi da izraz za dozvoljeni broj
ciklusa priblino iznosi:
(Pgnom Pg ) + Pgnom (1 ) (Pgnom Pg ) + Pgnom (1 )

z 3600 3700
0.97(W zal + Wkoc ) W zal + Wkoc
ili u naem sluaju:
0.65 (1997.278 1522.991) + 1997.278 0.333 0.35

z = 3700 = 59.94 60[ ]
8353.102 + 25059.545
to se ne razlikuje mnogo od prethodnog rezultata.
11-12
12. IZBOR ZATITE MOTORA

1. zadatak.
Teki elektromotorni pogon ima strujnu karakteristiku zaleta kao na dijagramu. Zatita
motora moe se izvesti sa bimetalnim releom spojenim ili preko zasienog ili nezasienog strujnog
transformatora. Ako bimetalni rele ima karakteristiku kao na dijagramu, ustanoviti:
a) Kolika mora biti struja zasienja zasienog strujnog transformatora ako je bimetal
spojen preko njega.
b) Koliko mora minimalno trajati iskljuenje bimetalnog relea pri zaletu ako je strujni
transformator nezasien.
11
10
9 bimetalni rele
8
7
I / Inom
5 teki zalet
4
3 2.2
2
nazivno optereenje
1
45 [s]
0
0.2 0.4 1 2 4 10 20 40 1 2 4 10 20 40 100
t
sekunde minuti
Reenje:
Iz dijagrama se moe oceniti da je:
a) Struja zasienja I = 2.2 Inom.
b) Vreme iskljuenja t 45 [s].
2. zadatak.
Motor se titi od pregrejavanja pomou tri termistora, sa karakteristikama kao na slici,
smetenim na tri razne take u motoru i spojenim na red preko podstrujnog releja na pomoni
jednosmerni napon jednosmerne struje Upom = 48 [V]. Od zatite se oekuje da iskljui kad se na
bilo kom mestu pojavi temperatura vea od max = 130 [oC]. Namotaj podstrujnog relea ima
otpornost Rn = 40 [].
a) Na koju struju treba priblino podesiti iskljuenje relea ako sva tri termistora imaju tanu
karakteristiku uz pretpostavku da se namotaji zagrejavaju otprilike na 100 [oC], a samo na
jednom mestu nastaje pregrevanje?
12-1
b) Pri kojoj temperaturi e iskljuiti rele ako sva tri termistora imaju karakteristiku na donjoj
granici tolerancije, a dva od njih nisu vie zagrejana od 100 [oC]?
c) Pri kojoj temperaturi e iskljuiti rele ako sva tri termistora imaju karakteristiku na gornjoj
granici tolerancije, a dva od njih nisu vie zagrejana od 100 [oC]?
104
R []
103
102
101
-20 0 20 40 60 80 100 120 140
[oC]
Reenje:
a) Ako sva tri termistora imaju tanu karakteristiku uz pretpostavku da se namotaji zagrejavaju
otprilike na 100 [oC], a samo na jednom mestu nastaje pregrevanje, otpornosti pojedinih termistora
su Rt1 = 70 [], Rt2 = 70 [] i Rt3 = 1000 []. Ukupna otpornost redne veze termistora i namotaja
podstrujnog relea iznosi:
R = Rt1 + Rt 2 + Rt 3 + Rn = 100 + 70 + 70 + 40 = 1180[]
Prema tome struju podstrujnog relea, da bi reagovao ako ukupna otpornost premai vrednost
1180 [], treba podesiti na:
Up 48
Ip = = = 0.04067[ A] 40[mA]
R 1180
b) Ako ako sva tri termistora imaju karakteristiku na donjoj granici tolerancije, a dva od njih
nisu vie zagrejana od 100 [oC], a samo na jednom mestu nastaje pregrevanje, to pregrevanje
nalazimo iz uslova prorade da je ukupna otpornost vea od 1180 []. Poto su Rt1 = 40 [] i Rt2 =
40 [], otpornost treeg termistora pri kom prorauje zatita iznosi:
Rt 3 = R (Rt1 + Rt 2 + Rn ) = 1180 (40 + 40 + 40 ) = 160[]
12-2
Iz dijagrama iitavamo temperaturu reagovanja zatite max = 134 [oC].
c) Slino kao pod b) nalazimo, Rt1 = 100 [] i Rt2 = 100 [], pa je otpornost treeg termistora
pri kom prorauje zatita iznosi:
Rt 3 = R (Rt1 + Rt 2 + Rn ) = 1180 (100 + 100 + 40 ) = 940[]
I temperaturu reagovanja zatite max = 127 [oC].
104
R []
1060
103 940
102
127
134
101
-20 0 20 40 60 80 100 120 140
[oC]
3. zadatak.
Trofazni asinhroni kliznokolutni motor nominalne snage Pnom = 11 [kW]; prikljunog
statorskog napona Unom = 380 [V]; nominalne struje Inom = 25 [A]; nominalne brzine obrtanja nnom =
975 [min-1]; sa sopstvenim momentom inercije JM = 0.25 [kgm2] pokree radni mehanizam koji ne
prua otpor tokom pokretanja sa momentom inercije svedenim na osovinu motora JT = 2.35 [kgm2].
Kritini moment motora iznosi Mkr = 3.2Mnom, a srednja struja tokom pokretanja je Ipol = 5Inom.
Moe li taj motor zatititi prekostrujni rele od 25 [A] kome karakteristika odgovara onoj na
slici.
12-3
I / I nom
14
12
10
0 2 4 6 8 10 t [s]
Reenje:
Iz uslova da je odnos prevalnog i polaznog momenta 3.2, primenom Klosovog obrasca
dobijamo relaciju za izraunavanje kritinog klizanja:
2M kr M 1 1 s kr 1 s kr M M
kr = 2
Mp = + + = 2 kr s kr 2 kr s kr + 1 = 0
1 s kr M p 2 s kr 1 s kr 1 Mp Mp
+
s kr 1
2
M M 0.1603
s kr = kr kr 1 = 3.2 3.2 2 1 = 3.2 10.24 1 = 3.2 9.24.25 =
Mp 6.2397
Mp
Reenje od skr = 6.2397 je neprihvatljivo, tako da je:
s kr = 0.1603
Pre nego to izraunamo vreme pokretanja, moramo odrediti potrebne vrednosti za njegovo
izraunavanje: vrednost nominalnog i kritinog momenta, sinhrone mehanike ugaone brzine,
ukupnog momenta inercije svedenog na osovinu motora i klizanja u nominalnoj radnoj taki:
Pnom 30 Pnom 30 11000

M nom = = = = 114.176[Nm ]
nom nnom 920
M kr = 3.2M nom = 3.2 114.176 = 365.363[Nm]
2f 2 50
1 = s = = = 104.720[rad / s ]
p p 3
J = J M + J T = 0.25 + 2.35 = 2.6[kgm 2 ]
n nnom 1000 920 80
s nom = 1 = = = 0.08[ ]
n1 1000 1000
Vreme pokretanja od jedininog klizanja do nominalnog klizanja, nalazimo iz relacije:
12-4
1 s nom 2
J 1
s kr ln s nom = 2.6 104.720 1 0.08 0.1603 ln0.08 =
2
tz =
2 M kr
2 s kr 365.363 2 0.1603
= 0.3726 (3.0992 + 0.4049) = 1.3056[s ]
I / Inom
14
12
10
6
5Inom
0 2 4 6 8 10 t [s]
3.2 [s]
Sa dijagrama na prethodnoj slici se vidi da zatitni prekostrujni rele nee proraditi uz struju
5Inom pre otprilike 3.2 [s], to je vee od vrednosti vremena pokretanja, to znai da se rele moe
upotrebiti.
4. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, sa podacima Unom = 380 [V],
fnom = 50 [Hz], Pnom = 160 [kW], Inom = 297 [A], nnom = 1470 [min-1], cos = 0.9 [ ]. = 0.91 [ ],
PCunom / PFenom = 3 [ ]. U trajnom nominalnom pogonu motor se zagreva za = 68 [oC ] pri
nominalnoj gustini struje JCu = 4.8 [A/mm2]. Izolacija je klase B. Za pogon koji goni motor vano je
da ne stane, tako da je pri dimenzionisanju zatite krenuto od principa da se pri pokretanju
maksimalno reskira motor, odnosno odlueno je da namotaj statora ne sme u najgorem sluaju
premaiti kratkotrajnu temperaturu od max = 300 [oC ]. Trajno optereenje iznosi PT = 139 [kW], a
struja kratkog spoja Ikr = 5 Inom [].
Odrediti vreme posle kojeg treba iskljuiti vremenski rele, koji kratko spaja bimetalnu
zatitu pri kratkom spoju, uz pretpostavku da je temperaturno stanje u poetku kratkog spoja
uzrokovano trajnim optereenjem, ako su specifini toplotni kapacitet bakra CCu = 0.39 [kWs/kgoC],
specifini otpor bakra Cu = 0.0175 [mm2/km] i specifina masa bakra Cu = 8.9 [kg/dm3].
Moe se smatrati da se otpor bakarnog namotaja menja sa temperaturom, po relaciji:
235 +
Rs ( ) = Rs 20
235 + 20
gde su Rs20 otpor na temperaturi 20 [oC ] a Rs() otpor na temperaturi .
12-5
Reenje:
Nominalni gubici motora iznose:
1 1 0.91
Pgnom = Pnom = 160 = 15.83[kW ]
0.91
Nominalni gubici se dele na konstantne gubitke u gvou i zavisne gubitke u bakru:
PCunom
Pgnom = PFenom + PCunom = PFenom + PFenom
PFenom
Pgnom 15.83
PFenom = = = 3.96[kW ]
PCunom 1+ 3
1+
PFenom
PCunom = Pgnom PFenom = 15.83 3.96 = 11.87[kW ]
Gubici u bakru pri trajnom optereenju motora su prema tome:
2 2
P
= 11.87
139
PCu = PCunom T = 8.96[kW ]
Pnom 160
Ukupni gubici pri trajnom optereenju su zbir konstantnih i zavisnih:
Pgm = PFenom + PCu = 3.96 + 8.96 = 12.92[kW ]
Zagrejavanje je proporcionalno trajnim gubicima odnosno:
T = nom
Pgm
Pgnom
= 68
12.92
15.83
[ ]
= 55.50 o C
Temperatura motora pri trajnom optereenju je prema tome:
T = amb + T = 40 + 55.50 = 95.50[ o C ]
Ova temperatura je poetna temperatura na poetku kratkog spoja. U kratkom spoju zbog
njegovog relativno kratkog trajanja moemo raunati samo sa zagrevanjem bakra bez odvoenja
toplote te za namotaj jedne faze vai:
mCu C Cu d
dW = p s dt = I 2 Rs ( )dt = mCu C Cu d dt =
I2 Rs ( )
t2 2
m C d
t = dt = Cu 2 Cu R ( )
t1 I 1 s
Gde se promena otpornosti sa temperaturom moe pretstaviti sa:
235 +
Rs ( ) = Rs 20
235 + 20
Gde je:
12-6
l Cu
Rs 20 = Cu otpornost faznog statorskog namotaja na 20 [oC];
S Cu
mCu = Cu l Cu S Cu masa statorskog namotaja;
I
J Cu = gustina struje.
S Cu
Iz toga sledi da traeno vreme kanjenja, jednako vremenu porasta temperature sa 95.5 [oC]
do 300 [oC], iznosi:
2
m C d mCu C Cu 255 2 d mCu C Cu 255 2
( )
I 2 Rs 20 1 235 +
t = Cu 2 Cu = = ln 235 + =
I 1 R
235 + I 2 Rs 20 1
s 20
235 + 20
m C 255 235 + 2 Cu l Cu S Cu C Cu 255 235 + 2
= Cu 2 Cu ln = ln =
I Rs 20 235 + 1 l Cu 235 + 1
I Cu
2
S Cu
Cu C Cu 255 235 + 2 Cu C Cu 255 235 + 2
= ln = ln =
235 + 1 J Cu ' Cu 235 + 1
2 2
I
Cu
S
Cu
8.9[kg dm 3 ] 0.39[kWs kg oC ] 255 235 + 300
= ln = 42.3[s ]
(5 4.8[A mm 2 ]) 0.0175[mm 2 m ] 235 + 95.5
2
12-7
13. SLOENIJI ZADACI IZ IZBORA MOTORA

1. zadatak.
Odrediti snagu motora za pogon rudnike dizalice sa slike, ako su poznati navedeni podaci.
Teina tereta GT = 70.56 [kN]; teina platforme GP = 47.75 [kN]; teina vagona GV = 29.4 [kN];
teina ueta po metru gU = 106 [N/m]. Moment inercije rotora pogonskog motora je JM = 14883
[kgm2]. Moment inercije glavnog bubnja JB = 69571 [kgm2]. Prenik glavnog bubnja DB = 6.44 [m].
Moment inercije pomonog bubnja JpB = 14882 [kgm2]. Prenik pomonog bubnja: DpB = 5 [m].
Ubrzanje pri zaletu az = 0.89 [m/s2]. Usporenje pri koenju ak = 1 [m/s2]. Brzina dizanja v = 16
[m/s]. Trajanje ciklusa tc = 89.2 [s]. Visina dizanja H = 915 [m].
DpB JpB
MOTOR DB JB
DpB JpB
GT
GP
GV
H v
GT
GP
GV
Reenje:
Poto su vagoni i platforma u ravnotei, u stacionarnom stanju motor die samo teret
odnosno razvija moment:
DB 6.44
M T = GT = 70.56 = 277[kN ]
2 2
Preeni put u toku ubrzanja odnosno koenja, nalazi se iz relacija:
2
v 16 at 0.89 18 2
v = azt z t z = = = 18[s ] hz = z z = = 144.3 [m]
a z 0.89 2 2
13-1
2
v 16 ak t k 1 16 2
v = ak t k t k = = = 16[s ] hk = = = 128 [m]
ak 1 2 2
Preeni put i vreme uz konstantnu brzinu v = konst. iznosi:
h = H (h z + hk ) = 915 (144.3 + 128) = 642.7[m]

h 642,7
t= = = 40.2[s ]
v 16
Vreme pauze je prema tome:
t m = t c (t z + t + t k ) = 89.2 (18 + 40.2 + 16) = 15[s ]
Svedeni moment pomonog bubnja na osovinu bubnja nalazimo iz relacije:
2
J pB ' B J pB pB pB
2 2
= J pB ' = J pB
2 2 B
D pB D pB D
v= pB = B B = B
2 2 B D pB
2
D 2
J pB ' = J pB B
D
[
= 14882 6.44 = 24688.4 kgm 2 ]
pB 5
Radi odreivanja ekvivalentnog momenta inercije elemenata koji se kreu translatorno prvo
moramo odrediti njihove mase. Procenjena teina ueta iznosi, na osnovu procenjene duine ueta
(l = 90 [m]):
LU = 2 H + l = 2 915 + 90 = 1920[m]
GU = g U LU = 106 1920 = 203.52[kN ]
Prema tome masa ueta, masa platforme, masa vagona i masa tereta iznose:
GU 203.52 10 3
mU = = = 20746.17[kg ]
g 9.81
G P 4745 10 3
mP = = = 4867.48[kg ]
g 9.81
G 29.4 10 3
mV = V = = 2996.94[kg ]
g 9.81
G 70.56 x10 3
mT = T = = 7192.66[kg ]
g 9.81
Prema tome ukupna masa elemenata koji se translatorno kreu iznosi:
m = mU + 2m P + 2mV + mT = 20746.17 + 2 4867.48 + 2 2996.94 + 7192.66 = 43667.67[kg ]
Svedeni moment elemenata koji se translatorno kreu na osovinu bubnja nalazimo iz

relacije:
13-2
2 2
J E' B
2
m v 2 v D
= J E ' = m = m RB 2 = m B
2 2 B 2
2
6.44
J E ' = 43667.67 = 452559[kgm]
2
v 2v 2 16 rad
B = = = = 4.968
RB DB 6.44 s
Ukupan moment inercije dobija se kao zbir pojedinanih momenata inercije:
[
J = J M + J B + 2 J pB ' + J E ' = 14883 + 69571 + 2 24688.4 + 452559 = 586389.8 kgm 2 ]
Iz toga slede vrednosti momenat ubrzanja i koenja:
d 4.968
M dz = J = J B = 586389.8 = 161843.6[Nm ]
dt tz 18
d 4.968
M dk = J = J B = 586389.9 = 182074[Nm ]
dt tk 16
Na osnovu ovih vrednosti izraunavaju se potrebni momenti koje motor treba da razvija
tokom ubrzanja, u stacionarnom stanju, tokom koenja i mirovanja:
M mz = M T + M dz = 277000 + 161843.6 = 438843.6[Nm] = 438.843[kNm] t z = 18[s ]

M ms = M T = 277[kNm] t = 40.2[s ]
M mk = M T + M dk = 277000 + 182074 = 94926[Nm] = 94.926[kNm] t k = 14[s ]
M mm = 0[kNm] t m = 15[s ]
Na osnovu prethodno izraunatih vrednosti crtamo dijagram promene momenta motora u

funkciji vremena, na osnovu kog nalazimo ekvivalentan moment motora.
Mmz
Mms
Mmk
t
tz t tk tm
13-3
Pod pretpostavkom da motor ima sopstveno hlaenje i da se dva puta loije hladi tokom
mirovanja nego tokom obrtanja nazivnom brzinom, nalazimo koeficijente redukcije:
1
1+
1 1+ 2 =3
= = =
2 2 2 4
2 2 2
M mz t z + M ms t + M mk t k
M meff = =
(t z + t k ) + t + t m
438.44 2 18 + 277 2 40.2 + 94.96 2 16 6695234.046
= = = 306[kNm]
3 1 71.5
(18 + 16) + 40.2 + 15
4 2
Pm = M m B = 306 10 3 4.9682 = 1520.2 10 3 [W ] 1520[kW ]
2. zadatak.
Masa kolica i tereta pogona na slici iznosi m = 5500 [kg]. Prenik toka iznosi D = 0.34 [m],
a izmeu njega i motora radi redukcije broja obrtaja smeten je reduktor prenosnog odnosa i = 16 i
koeficijenta korisnog dejstva Red = 0.75. Koeficijent kotrljanja iznosi F = 0.02. Kolica tokom
jednog ciklusa prelaze put od sc = 42.6 [m], razvijajui maksimalnu brzinu vmax = 2.66 [m/s], sa
maksimalnim ubrzanjem i usporenjem a = 0.44 [m/s2].
Motor
m = 5500 [kg]
D = 0.34 [m]
i = 16
Red = 0.75
F = 0.02
sc = 42.6 [m]
vmax = 2.66 [m/s]
a = 0.44 [m/s2]
Mot = 0.75
JMot = 0.017 [kgm2].
t0 = 10 [s]
13-4
a) Odrediti nazivnu brzinu obrtanja motora i snagu koju motor uzima iz mree u
stacionarnom stanju ako je koeficijent korisnog dejstva motora Mot = 0.75 i moment
inercije motora JMot = 0.017 [kgm2].
b) Odrediti putni dijagram momenta motora u funkciji vremena za jedan ciklus rada, ako
kolica izmeu dva pokretanja stoje t0 = 10 [s].
c) Ako motor ima prinudno hlaenje, izraunati njegovu potrebnu nazivnu snagu
metodom ekvivalentnog momenta.
d) Odrediti cenu potroene elektrine energije tokom jednog asa rada motora, ako je cena
jednog kWh 3 [din].
Reenje:
a) U stacionarnom stanju brzina obrtanja motora kod brzine kolica v max iznosi:
n Motnom = int = i
v max 60
D
= 16
2.66 60
0.34
[ ]
= 2391 s 1
Sila otpora kotrljanja je:
Ft = mg F = 5500 9.81 0.02 = 1079.1[N ]
Da bi savladao izraunatu silu otpora motor mora da razvije mehaniku snagu u iznosu:
Ft v max 1079.1 2.66

PMotStac = = = 3830[W ] = 3.83[kW ]
Re d 0.75
Pri tome motor iz mree uzima snagu:
PMotStac 3830
PMrezeStac = = = 5106[W ] = 5.106[kW ]
Mot 0.75
b) Da bi se nacrtao momentni putni dijagram motora potrebno je odrediti momente i vremena

njihovog trajanja posebno za svaki od reima rada, stacionarni, zalet i usporenje.
U stacionarnom stanju na pogonskom toku se razvija obrtni moment:
D 0.34
M tStac = Ft = 1079.1 = 183.45[Nm ]
2 2
Pri tome motor na svojoj osovini razvija moment:
M tStac 183.45
M MotStac = = = 15.29[Nm]
i Re d 16 0.75
Ugaono ubrzanje toka kod zaleta iznosi:
zal = a
2
=
183.45
D 16 0.75
= 0.44
2
0.34
= 2.59 s 2 [ ]
Moment inercije kolica u odnosu na osovinu toka iznosi:
13-5
2 2
D 0.34
J t = m = 5500
2 2
= 158.95 kgm
2
[ ]

Potreban moment ubrzanja za zalet kolica na osovini kolica, sa zadatim ubrzanjem je prema
tome:
M tDin = J t zal = 158.95 2.59 = 411.4[Nm ]
Potreban moment ubrzanja rotora motora iznosi:
M MotDin = J Mot zalMot = J Mot i zal = 0.017 16 2.59 = 0.704[Nm ]
Ukupan moment koji tokom ubrzanja odaje motor iznosi:
1 1
M zMotDin = M MotDin + (M tDin + M tStac ) = 0.704 + (411.4 + 183.45) = 50.27[Nm ]
i R 16 0.75
Vrednost ubrzanja i usporenja su iste, pa su i potrebni momenti usporenja po veliini isti kao
momenti ubrzanja a razliiti po znaku. Pa iz toga sledi da ukupni moment koji prima motor tokom
usporenja iznosi:
Re d
M uMotDin = M MotDin + ( M tDin + M tStac ) =
i
0.75
= 0.704 + ( 411.4 + 183.45) = 11.39[Nm ]
16
Poto su vrednosti ubrzanja i usporenja ista i vremena njihovih trajanja su ista i iznose:
v max 2.66
t zal = t usp = = = 6[s ]
a 0.44
Tokom trajanja ubrzanja i usporenja kolica ukupno preu put:
s z +u =
v max
(t zal + t usp ) = vmax t zal
2
Poto se ostali deo puta kolica kreu stacionarnom brzinom, trajanje stacionarnog reima
nalazimo iz relacije:
sc s z +u s 42.6
t Stac = = c t zal = 6 = 10[s ]
v max v max 2.66
Poto kolica izmeu dva pokretanja stoje zadato vreme, ukupno trajanje ciklusa iznosi:
t c = t zal + t Stac + t usp + t 0 = 6 + 10 + 6 + 10 = 32[s ]
Na osnovu izraunatih vrednosti momenata i trajanja za zalet, stacionarno stanje i usporenje

crtamo putni dijagram momentnog optereenja:
13-6
Mmot 50.27 [Nm]

[Nm]
15.29 [Nm]
6 [s] 10 [s]
6 [s] 10 [s] t [s]
-11.39 [Nm]
32 [s]
c) Iz dijagrama momentnog optereenja nalazimo ekvivalentni moment optereenja:
2 2 2
M zMotDin t z + M MotStac t Stac + M uMotDin t u
M effMot = =
t zal + t Stac + t usp + t 0
50.27 2 6 + 15.29 2 10 + 11.39 2 6 18278.671
= = = 23.9[Nm ]
6 + 10 + 6 + 10 32
Potrebna nazivna snaga motora iznosi:
2n
PeffMot = M effMot = 23.9 2391 = 5984[W ] = 5.984[kW ]
60 30
d) Tokom zaleta motor uzima iz mree energiju u iznosu:
1 PzMot max 1 M zMotDin 2n Motnom 50.27 2391

W zMreze = t zal = t zal = 6 =
2 Mot 2 Mot 60 2 0.75 30
= 50347[Ws ] = 50.347[kWs ]
U stacionarnom stanju motor takoe uzima energiju iz mree u iznosu:
WStacMreze = PMrezeStac t Stac = 5106 10 = 51060[Ws ] = 51.06[kWs ]
Tokom usporenja motor vraa energiju u mreu u iznosu:
1 1 2nMotnom 11.39 2391

WuMreze = PuMot max Mot t usp = M uMotDin Mot t zal = 0.75 6 =
2 2 60 2 30
= 6416[Ws ] = 6.416[kWs ]
13-7
Ukupno tokom jednog ciklusa vonje motor iz mree uzima energiju jednaku zbiru sve tri
energije, odnosno:
WcMreze = W zMreze + WStacMreze + WuMreze = 50.347 + 51.06 6.416 = 94.991[kWs ]
Tokom jednog asa rada motor iz mree uzima ukupno:
3600 3600 94.991

W1hMreze = WcMreze = = 2.968[kWh ]
t zal + t Stac + t usp + t 0 32 3600
Prema tome, cena potroene tokom jednog asa rada motora iznosi:
CENA
CENA1h = W1hMreze = 2.968 3 = 8.904[din ]
h
3. zadatak.
h v = 10 [m/s]
h = 20 [m]
A B l
l1 = 500 [m] l2 = 300 [m] l3 = 200 [m]
Vozilo mase m0 = 1500 [kg] kree se po trasi prema slici, prevozei teret mt = 3000 [kg]
brzinom v = 10 [m/s]. Vozilo se kree iz take A i zaustavlja se u taki B. Pogonski motor pokree
tokove poluprenika r = 0.5 [m] preko reduktora prenosnog odnosa ir = 10 [ ] i koeficijenta
korisnog dejstva r = 0.85 [ ], obezbeujui maksimalnu vunu silu Fvmax = 7000 [N] i maksimalnu
koionu silu Fkmax = 4000 [N]. Koeficijent otpora kotrljanja = 0.08 [ ]. Otpor trenja i vetra
zanemariti.
Odrediti veliinu efektivnog obrtnog momenta u toku ciklusa kretanja. Motor je sa
prinudnom ventilacijom.
Reenje:
Odredimo prvo vune sile u stacionarnom stanju za penjanje po prvoj kosini, kretanje po
ravnom delu i sputanje po drugoj kosini. Ukupna teina vozila sa teretom je:
F = (m0 + mt )ga = (1500 + 3000) 9.81 = 44145[N ]
Ugao nagiba prve kosine je:
1 = arctg
h
l1
= arctg
20
500
= arctg 0.04 = 2.29 []
o
13-8
Radi odreivanja vune sile u stacionarnom stanju pri penjanju po prvoj kosini silu zemljine
tee na kosini treba razloiti na komponentu paralelnu kosini i komponentu normalnu na kosinu,
kao na sledeoj slici.
h Fv1
Ftr1
h = 20 [m]
Ft1
1 Fn1
1 F
l
l1 = 500 [m]
Ft1 = F sin 1
Fn1 = F cos 1
Vuna sila prema slici je jednaka zbiru paralelne komponente i sile otpora kotrljanja:
Fv1 = Ft1 + Ftr1 = Ft1 + Fn1 = F sin 1 + F cos 1 = F (sin 1 + cos 1 ) =

( )
= 44145 sin 2.29 o + 0.08 cos 2.29 o = 5300[N ]
Na ravnom delu trase vuna sila u stacionarnom stanju jednaka je sili otpora kotrljanja:
h
Fv2
Ftr2
h = 20 [m]
l
l2 = 300 [m]
Fv 2 = Ftr 2 = F = 0.08 44145 = 3532[N ]
Ponavljajui postupak slian kao kod prve kosine za vunu silu u stacionarnom stanju kod
sputanja niz drugu kosinu:
3 = arctg
h
l3
= arctg
20
200
= arctg 0.1 = 5.71 o []
13-9
h Ftr3
Fv3
h = 20 [m]
Fn3 3
Ft3 F 3
l
l3 = 200 [m]
Ft 3 = F sin 3
Fn 3 = F cos 3
Fv 3 = Ft 3 + Ftr 3 = Ft 3 + Fn 3 = F sin 3 + F cos 3 = F ( sin 3 + cos 3 ) =
(
= 44145 sin 5.71o + 0.08 cos 5.71o = 878[N ])
Pogonski motor vozila obezbeuje maksimalnu vunu silu Fvmax = 7000 [N], to znai da
obezbeuje dinamiku silu pri ubrzanju od:
Fd 1 = Fv max Fv1 = 7000 5300 = 1700[N ]
Ubrzanje je prema tome:
az =
Fd 1
=
1700
m0 + mt 1500 + 3000
= 0.3777 ms 2 [ ]
Poto se vozilo po dostizanju brzine v = 10 [m/s] kree ravnomerno, trajanje ubrzanja iznosi:
v 10
t1 ' = = = 26.47[s ]
a z 0.3777
l 1' s 1''
s 1'
l
l1 = 500 [m]
13-10
Tokom tog vremena vozilo pree put u iznosu:
v 10
s1' = t1' = 26.47 = 132.35[m]
2 2
Ukupna duina prve kosine iznosi:
l1 500
l1' = = = 500.4[m]
cos 1 cos 2.29 o
Prema tome vozilo ravnomernom brzinom prelazi put du prve kosine:
s1' ' = l1' s1' = 500.4 132.35 = 368.05[m]
za vremenski period trajanja:
s1' ' 368.05

t1 ' ' = = = 36.805[s ]
v 10
Na ravnom delu trase vozilo se kree ravnomerno i prelazi ga za vreme:
l 2 300
t2 = = = 30[s ]
v 10
Pogonski motor vozila obezbeuje maksimalnu koionu silu Fkmax = 4000 [N], to znai da
dinamika sila pri koenju iznosi:
Fd 3 = Fk max Fv 3 = 4000 ( 878) = 4878[N ]
Usporenje je prema tome:
ak =
Fd 3
=
4878
m0 + mt 1500 + 3000
[
= 1.0833 ms 2 ]
s3 ''
l3 '
s3 '
l
l3 = 200 [m]
13-11
Prema tome vremenski period koenja iznosi:
v 10
t 3' = = = 9.231[s ]
a k 1.0833
Tokom koenja vozilo pree put u iznosu:
v 10
s3 ' = t 3 ' = 9.231 = 46.154[m]
2 2
Ukupna duina druge kosine iznosi:
l3 200
l3' = = = 200.997[m]
cos 1 cos 5.71o
Prema tome vozilo ravnomernom brzinom prelazi put du druge kosine:
s3 ' ' = l 3' s 3' = 200.997 46.154 = 154.84[m]
za vremenski period trajanja:
s 3' ' 154.84

t 3' ' = = = 15.484[s ]
v 10
Ukupno vremensko trajanje vonje po itavoj trasi iznosi:
t c = t1' +t1' ' +t 2 + t 3' ' +t 3' = 26.47 + 36.805 + 30 + 15.484 + 9.231 = 117.99[s ]
Na osnovu prethodno izraunatih vrednosti vunih sila i njihovih vremenskih trajanja crta se
putni dijagram:
F
Fvmax
Fv1
Fv2
Fv3
t
Fkmax
t1' t1'' t2 t3'' t3'
13-12
Gde su:
Fv max = 7000[Nm ] t1' = 26.47[s ]

Fv1 = 5300[Nm ] t1' ' = 36.805[s ]
Fv 2 = 3532[Nm] t 2 = 30[s ]
Fv 3 = 878[Nm ] t 3' ' = 15.484[s ]
Fk max = 4000[Nm] t 3 ' = 9.231[s ]
Na osnovu vrednosti vunih sila proraunavamo vrednosti momenata motora u

pojedinanim segmentima vonje:
Fv max r 7000 0.5

M 1' = = = 411.76[Nm] t1' = 26.47[s ]
i r r 10 0.85
F r 5300 0.5
M 1' ' = v1 = = 311.76[Nm] t1' ' = 36.805[s ]
i r r 10 0.85
F r 3532 0.5
M 2 = v2 = = 207.76[Nm ] t 2 = 30[s ]
i r r 10 0.85
F r 878 0.5 0.85
M 3' ' = v3 r = = 37.315[Nm ] t 3' ' = 15.484[s ]
ir 10
F r 4000 0.5 0.85
M 3 ' = v max r = = 170[Nm] t 3 ' = 9.231[s ]
ir 10
Putni dijagram momenta slian je ve nacrtanom putnom dijagramu vunih sila. Poto motor
ima prinudno hlaenje ukupni ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
2
i i
M eff = i
=
t
j
j + t + t
i
i
l
l
2
M 1 ' 2 t1 '+ M 1 ' ' 2 t1 ' '+ M 2 t 2 + M 3 ' ' 2 t 3 ' '+ M 3 ' ' 2 t 3 ' '
= =
tc
411.76 2 26.47 + 311.76 2 36.805 + 207.76 2 30 + 37.315 2 15.484 + 170 2 9.231
= =
117.99
= 81772.947 = 285.96[Nm]
Ugaona brzina motora za brzinu vozila v = 10 [m/s] iznosi:
v
m = ir t = ir
r
= 10
10
0.5
= 50 s 1 [ ]
nm =
60
2
30
m = 50 = 477.46 s 1

[ ]
Prema tome potrebna snaga motora je:
Peff = M eff m = 285.96 50 = 14298[W ] 14.3[kW ]
13-13
4. zadatak.
i, Red
ASM
D
mt = 20 [t]
nMotnom = 975 [s-1]
Mot = 0.86
JMot = 0.33 [kgm2]
i = 177
Red = 0.9
D = 0.6 [m]
JDob = 20 [kgm2]
tc = 240 [s]
tzal = tusp = 10 [s] Teret
hmax = 5 [m]
Na slici je prikazana dizalica gonjena sa asinhronim motorom sa reduktorom. Masa tereta

iznosi mt = 20 [t]. Motor ima nominalni broj obrtaja nMotnom = 975 [s-1], koeficijent korisnog dejstva
Mot = 0.86 i moment inercije JMot = 0.33 [kgm2]. Reduktor ima prenosni odnosa i = 177,
koeficijenta korisnog dejstva Red = 0.9 i zanemarljiv moment inercije. Prenik toka doboa iznosi
D = 0.6 [m]. Moment inercije doboa je JDob = 20 [kgm2]. Jedan ciklus rada traje tc = 240 [s]. Teret
tokom jednog ciklusa prelazi put gore-dole od maksimalnog donjeg do maksimalnog gornjeg
poloaja i nazad sa jednakim vremenima zaleta i usporenja tzal = tusp = 10 [s], pri emu i u gornjem i
donjem poloaju teret miruje isto vreme. Visinska razlika izmeu gornjeg i donjeg poloaja iznosi
hmax = 5 [m].
a) Odrediti snagu i moment koji razvija motor pogona dizalice sa slike, u stacionarnom
stanju pri dizanju i sputanju tereta.
b) Odrediti putni dijagram momenta motora u funkciji vremena za jedan ciklus rada.
c) Ako motor ima prinudno hlaenje, izraunati njegovu potrebnu nazivnu snagu metodom
ekvivalentnog momenta.
d) Odrediti cenu potroene elektrine energije tokom jednog meseca rada motora iz
prethodnih zadataka, ako motor radi proseno 10 asova dnevno i ako je cena jednog
kWh 3 [din].
Reenje:
a) Zbog primene koturae teina tereta izaziva u uetu silu, vrednosti:
mt g 20000 9.81
Fuze = = = 98100[N ]
2 2
Prema tome na pogonskom dobou razvija se moment:
D 0.6
M dobos = Fuze = 98100 = 29430[Nm ]
2 2
Ue postie maksimalnu brzinu jednaku obodnoj brzini doboa:
13-14
Motnom D 2n Motnom D 975 0.34

vuze max = = = = 0.173[m / s ]
i 2 60i 2 30 177 2
Prema tome motor u stacionarnom stanju pri dizanju tereta, radi u motornom reimu i pri
tome mora da oda mehaniku snagu:
Fuze vuze max 98100 0.173

PMotStac1 = = = 18857[W ] 18.86[kW ]
Re d 0.9
i pri tome razvije obrtni moment:
M dobos 29430
M MotStac1 = = = 184.75[Nm ]
i Re d 177 0.9
U stacionarnom stanju pri sputanju sa istom brzinom kao i pri dizanju, motor radi u
generatorskom reimu, pri emu mora da prihvati mehaniku snagu i moment:
PMotStac 2 = Fuze vuze max Re d = 98100 0.173 0.9 = 15274[W ] 15.27[kW ]

M 29430
M MotStac 2 = dobos Re d = 0.9 = 149.64[Nm]
i 177
b) Moment inercije tereta u odnosu na osovinu doboa moe se nai iz relacija odranja
kinetike energije:
2 2 2
1 1 1 v 11 2 D 1 D
J t dobos = mt vt = mt uze = mt dobos J t = mt
2 2
2 2 2 2 24 2 4 2
2 2
1 D 1 0.6
J t = mt = 20000
4 2 4 2
= 450 kgm
2
[ ]

Potu su vrednosti vremena ubrzanja i usporenja jednaka i ugaono ubrzanje i usporenje

motora su isti i iznose:
Mot 2n Mot 975

t zal = t usp zalMot = uspMot = = = = 10.21[s 2 ]
t zal 60t zal 30 10
Potreban moment ubrzanja i usporenja za zalet i usporenje tereta i doboa iznosi:
zalMot 10.21
M tDin = ( J t + J dobos ) zadobosl = ( J t + J dobos ) = (450 + 20) = 27.11[Nm ]
i 177
Potreban moment ubrzanja i usporenja rotora motora iznosi:
M MotDin = ( J Mot + J Re d ) zalMot = (0.33 + 0)10.21 = 3.37[Nm ]
Ukupan moment koji odaje motor tokom ubrzanja pri dizanju tereta iznosi:
1 1
M zMotDin1 = M MotDin + (M tDin + M dobos ) = 3.37 + (27.11 + 29430) =
i R 177 0.9
13-15
= 3.37 + 0.17 + 185.75 = 188.29[Nm ]
Ukupan moment koji odaje motor tokom usporenja pri dizanju tereta iznosi:
1 1
M uMotDin1 = M MotDin + ( M tDin + M dobos ) = 3.37 + ( 27.11 + 29430) =
i R 177 0.9
= 3.37 0.17 + 185.75 = 181.21[Nm]
Ukupan moment koji prima motor tokom ubrzanja pri sputanju tereta iznosi:
R 0.9
M zMotDin 2 = M MotDin + (M tDin M dobos ) = 3.37 + (27.11 29430) =
i 177
= 3.37 + 0.14 149.64 = 146.13[Nm ]
Ukupan moment koji prima motor tokom usporenja pri sputanju tereta iznosi:
R 0.9
M uMotDin 2 = M MotDin + ( M tDin M dobos )= 3.37 + ( 27.11 29430) =
i 177
= 3.37 0.14 149.64 = 153.15[Nm ]
Momenti u stacionarnim stanjima izraunati su u prethodnom zadatku, tako da treba samo

odrediti njihova vremena trajanja. Da bi njih odredili, moramo prvo odrediti, stacionarnu brzinu
kretanja tereta:
vuze max 0.173

vt max = = = 0.0865[m / s ]
2 2
Stacionarna stanja pri dizanju i sputanja su ista, a nalazimo ih podatka da teret prelazi
zadatu visinsku razliku:
hmax
vt max
(t zal + tusp ) h
= max (t zal + t usp ) =
2 1
t Stac1 = t Stac 2 =
vt max vt max 2
hmax 5
= t zal = 10 = 47.8[s ]
vt max 0.865
Ukupno vreme mirovanja nalazimo iz relacije:
t 0 = t c (t zal + t Stac1 + t usp + t zal + t Stac 2 + t usp ) = t c 2(t zal + t Stac1 + t usp ) =
= 240 2(10 + 47.8 + 10) = 240 2 67.8 = 104.4[s ]
Pod pretpostavkom da je vreme mirovanja podjednako raspodeljeno izmeu dizanja i

sputanja, vreme mirovanja izmeu ciklusa rada je:
t 0 104.4
t staj1 = t staj 2 = = = 52.2[s ]
2 2
Na osnovu izraunatih vrednosti momenata i trajanja pojedinih sekvenci rada, crtamo

dijagram momentnog optereenja:
13-16
NMot [Nm]
nMot [min-1]
188.29[Nm]
181.21[Nm]
184.75[Nm]
975[min-1]
10[s] 47.8[s] 10[s] 52.2[s]
10[s] 47.8[s] 10[s] 52.2[s] t [s]
-975[min-1]
-149.64[Nm]
-146.13[Nm]
-153.15[Nm]
240[s]
c) Iz dijagrama momentnog optereenja nalazimo ekvivalentni moment optereenja:
M
2
i ti
M effMot = i
=
t i
i
2 2 2 2
M zMotDin1 t zal1 + M MotStac1 t Stac1 + M uMotDin1 t usp1 + M zMotDin 2 t zal 2 + .....
= =
tc
2 2
........ + M MotStac 2 t Stac 2 + M uMotDin 2 t usp 2
=
tc
188.29 2 10 + 184.75 2 47.80 + 181.212 10 + 146.13 2 10 + ......
=
240
........... + 149.64 2 47.80 + 153.15 2 10
=
240
3832871.158
= = 126.37[Nm ]
240
Potrebna nazivna snaga motora iznosi:
2n Motnom
PeffMot = M effMot = 126.37 975 = 12902[W ] 12.9[kW ]
60 30
d) Za svaki od segmenata optereenja iz dijagrama momentnog optereenja nalazimo energiju

koju motor uzima iz mree ili je vraa u mreu:
13-17
1 PzMot max 1 1 M zMotDin1 2nMotnom 188.29 975

W zMreze1 = t zal1 = t zal1 = 10 =
2 Mot 2 Mot 60 2 0.86 30
= 111771[Ws ] 111.77[kWs ]
P M 2nMotnom 184.75 975
WStacMreze1 = MotStac1 t Stac1 = MotStac1 t Stac1 = 47.8 =
Mot Mot 60 0.86 30
= 1048448[Ws ] = 1048.45[kWs ]
1 PuMot max 1 1 M uMotDin1 2nMotnom 181.21 975
WuMreze1 = t usp1 = t usp1 = 10 =
2 Mot 2 Mot 60 2 0.86 30
= 107568[Ws ] 107.57[kWs ]
1 1 2n Motnom 146.13 975
W zMreze 2 = PzMot max 2 Mot t zal 2 = M zMotDin 2 Mot t zal 2 = 0.86 10 =
2 2 60 2 30
= 64156[Ws ] 64.16[kWs ]
2n Motnom 975
WStacMreze 2 = PMotStac 2 Mot t Stac 2 = M MotStac 2 Mot t Stac 2 = 149.64 0.86 47.8 =
60 30
= 628069[Ws ] = 628.07[kWs ]
1 1 2n Motnom 153.15 975
WuMreze 2 = PuMot max 2 Mot t usp 2 = M uMotDin 2 Mot t usp 2 = 0.86 10 =
2 2 60 2 30
= 67239[Ws ] 67.24[kWs ]
Konano u toku jednog ciklusa motor uzima ukupno iz mree energiju u iznosu:
WcMreze = W =W zMreze1 + WStacMreze1 + WuMreze1 + W zMreze 2 + WStacMreze 2 + WuMreze 2 =

= 111.77 + 1048.45 + 107.57 64.16 628.07 67.24 = 508.32[kWs ]
A tokom meseca ako proseno radi deset asova dnevno uzima energiju:
3600 3600 508.32

W1me sec Mreze = WcMreze 10[h] 30[dan] = 10 30 = 635.4[kWh ]
tc 240 3600
Cena te energije iznosi:
CENA
CENA1me sec = W1me sec Mreze = 635.4 3 = 1906.2[din ]
h
13-18
14. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA U POGONIMA SA MOTORIMA

JEDNOSMERNE STRUJE
1. zadatak.
Unom = 220[V]; nominalna rotorska struja Ianom = 48[A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 870[min-1];
otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 0.426 []; prikljuen je na mreu konstantnog
napona. Definisati nain i odrediti potrebne vrednosti parametara da bi se ostvarili sledei reimi
rada:
a) Rekuperativno koenje sa brzinom obrtanja n1 = 1000 [min-1]; n2 = 1100 [min-1].
b) Protivstrujno koenje pri n3 = 300 [min-1].
c) Dinamiko koenje pri n4 = 300 [min-1].
U svim reimima obezbediti konstantan momenat koenja Mk = 87 [Nm].
Reenje:
Nominalne podatke motora odreujemo na osnovu sledeih relacija:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 220 48 0.426 = 199.552[V ]

E nom 199.552
E nom = k E nom n anom k E nom = = = 0.2294[Vmin]
n anom 870
60 Pnom 30 E nom I anom 30 199.552 48
M nom = = = = 105.143[Nm] = k M nom I anom
2 nnom n nom 1500
30 30 Nm
k M nom = k E nom = 0.2294 = 2.1908
A
Vrednost struje u koionom reimu, nalazimo iz relacije:
M k = k M nom I ak Mk 87
I ak = I anom = 48 = 39.717[ A]
M nom = k M nom I anom M nom 105.143
Prirodna mehanika karakeristika odreena je izrazom:
U (Ra + R pp ) U M m (Ra + R pp ) U (Ra + R pp )

n= Ia = = Mm =
k E k M (nom )
2
k E nom k E nom k E nom k M nom k E nom k E nom
(Ra + R pp )
= n0 M m
k E k M (nom )
2
gde je:
n0 =
U
=
220
k E nom 0.2294
= 959.0235 min 1 [ ]
a) Prema tome pri rekuperativnom koenju bez dodatnog otpornika motor bi razvijao brzinu
obrtanja:
14-1
(R + R pp )
n k = n0 M k
a
= 959.0235 ( 87 )
0.426
[
= 1032.7685 min 1 ]
k E k M (nom ) 0.2294 2.1908
2
Uz dodati otpor za rekuperativno koenje vai:
(R a + R pp + Rd )
n k = n0 M k
k E k M (nom )
2
n0 n k
k E k M (nom ) (Ra + R pp )
2
Rd =
Mk
Pa za brzinu obrtanja n1 = 1000 [min-1] sledi:
n0 n1
k E k M (nom ) (Ra + R pp ) =
2
Rd 1 =
Mk
959.0235 1000
= 0.2294 2.1908 0.426 = 0.1893[]
87
da rekuperativno koenje nije izvodljivo poto je ispod prirodne karakteristike.

Za rekuperativno koenje sa brzinom obrtanja n2 = 1100 [min-1] sledi da treba dodati otpor vrednosti:
n0 n 2
2
Rd 2 =
Mk
959.0235 1100
= 0.2294 2.1908 0.426 = 0.388[]
87
b) Protivstrujno koenje izvodi se izmenom polariteta napona i dodavanjem otpornika u

rotorsko kolo, pa za taj reim vai:
Ub (Ra + R pp + Rd 3 ) (Ra + R pp + Rd 3 )
n3 = Mm = n0b M m
k E k M (nom ) k E k M (nom )
2 2
k E nom
gde je:
n0b =
Ub
=
220
k E nom 0.2294
= 959.0235 min 1 [ ]
Pa vai:
n 0 b n3
2
Rd 3 =
Mk
959.0235 1100
= 0.2294 2.1908 0.426 = 6.8469[]
87
E3 = k E nom n3 = 0.2294 300 = 68.82[V ]
U b E3 220 68.82
I a3 = = = 39.7[ A]
Ra + R pp + Rd 3 0.426 + 6.8469
14-2
c) Dinamiko koenje izvodi se odspajanjem napona i dodavanjem otpornika u rotorsko kolo,

pa za taj reim vai:
(R a + R pp + Rd 3 )
U c = 0 n4 = M m
k E k M (nom )
2
Pa vai:
n4 2
Rd 4 =
Mk
300
= 0.2294 2.1908 0.426 = 1.307[]
87
E 4 = k E nom n 4 = 0.2294 300 = 68.82[V ]
U c E4 0 68.82
I a4 = = = 39.7[ A]
Ra + R pp + Rd 3 0.426 + 1.307
n
n2
n1 nk
n0
nnom
R d1 < 0
n3 = n 4
Rd=0
R d2
R d4 M
R d3
-n0
Mk Mnom
2. zadatak.
Unom = 230 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 26.1 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1432
[min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 1.1 []; pokree potencijalno
optereenje sa ukupnim momentom inercije svedenim na osovinu motora J = 0.1 [kgm2]. Moment
potencijalnog optereenja ne zavisi od brzine obrtanja a jednak je po vrednosti nominalnom
momentu motora. Protivstrujno koenje izvodi se samo dodavanjem otpora u kolo rotora bez
promene polariteta napona napajanja.
a) Izraunati vrednost dodatog otpora, ako je u trenutku otpoinjanja koenja pri nominalnoj
brzini obrtanja poetno usporenje bilo = 300 [rads-2].
b) Odrediti brzinu obrtanja motora novog stacionarnog stanja po zavretku koenja.
14-3
Reenje:
Nominalne podatke motora odreujemo na osnovu sledeih relacija:
E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 230 26.1 1.1 = 201.29[V ]

E nom 201.29
E nom = k E nom nanom k E nom = = = 0.14057[Vmin ]
n anom 1432
60 Pnom 30 E nom I anom 30 201.29 26.1
M nom = = = = 35.034[Nm ] = k M nom I anom
2 nnom n nom 1432
30 30 Nm
k M nom = k E nom = 0.14057 = 1.3423
A
a) Iz Njutnove jednaine sledi da je vrednost momenta motora u trenutku otpoinjanja koenja:
d
M d = M k M t = M k M nom = J
dt
d
Mk = J + M nom = J + M nom = 0.1 ( 300) + 35.034 = 5.034[Nm ]
dt
n0
nnom
Rd=0
nb Rd
Mnom
Iz toga sledi da motor u trenutku otpoinjanja koenja vue struju:
M k = k M nom I ak Mk 5.034
I ak = I anom = 26.1 = 3.750[ A]
M nom = k M nom I anom M nom 35.034
Iz naponske jednaine dalje dobijamo traenu vrednost dodatne otpornosti:
E nom = U I ak (Ra + R pp + Rd )
U E nom 230 201.29
Rd = (Ra + R pp ) = 1.1 = 6.556[ ]
I ak 3.750
b) Poto je moment optereenja potencijalan i nezavistan od brzine obrtanja u novoj

stacionarnoj radnoj taki motor vue struju nominalne vrednosti, pa se vrednost traene brzine
obrtanja dobija iz relacije za indukovanu elektromotornu silu:
14-4
Eb = U I ab (Ra + R pp + Rd ) = U I anom (Ra + R pp + Rd ) =

= 230 26.1 (1.1 + 6.556 ) = 30.1784[V ]
nb =
Eb
=
30.1784
k E nom 0.14057
[
= 214.686 min -1 ]
3. zadatak.
U pogonu sa podeavanjem brzine koristi se strujno upravljani motor jednosmerne struje sa
nezavisnom konstantnom pobudom sa podacima: nominalni snaga Pnom = 4 [kW]; nominalni
rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom = 20 [A]; nominalna brzina obrtanja
nnom = 1500 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova Ra + Rpp = 1 []. Moment optereenja
ima karakteristiku optereenja, linearno zavisnu od brzine obrtanja Mt = kn. Pri nominalnoj brzini
obrtanja vrednost momenta optereenja jednaka je nominalnoj vrednosti momenta motora. Ukupni
svedeni moment inercije pogona sveden na osovinu motora iznosi J = 7.265 [kgm2]. Strujno
upravljanje obezbeuje etvorokvadrantni pogon sa maksimalno dozvoljenom vrednou struje
Ianom.
Nacrtati dijagram promene rotorske struje motora u funkciji vremena, tako da se ostvari
smanjenje brzine, odnosno koenje sa n1 = 1000 [min-1] na n2 = 500 [min-1] za najkrae vreme.
Odrediti vreme ovog koenja.
Reenje:
60 Pnom 30 4000
M nom = = = 25.465[Nm]
2 nnom 1500
Moment tereta linearno je zavistan od brzine obrtanja i pri nominalnoj brzini obrtanja jednak
je nominalnoj vrednosti momenta motora pa iz toga slede relacije za izraunavanje vrednosti
rotorskih struja motora u stacionarnim stanjima pri brzinama n1 = 1000 [min-1] na n2 = 500 [min-1]:
M nom 25.465
M t = kn k = = = 0.0169766[Nm min ]
nnom 1500
M 25.465 Nm
M nom = k M nom I anom k M nom = nom = = 1.27325
I anom 20 A
M M n 1000
M t1 = kn1 = nom n1 = k M nom I a1 = nom I a1 I a1 = I anom 1 = 20 = 13.333 [A]
n nom I anom n nom 1500
M M n 500
M t 2 = kn2 = nom n2 = k M nom I a 2 = nom I a 2 I a 2 = I anom 2 = 20 = 6.666 [A]
nnom I anom n nom 1500
Najkrae vreme koenja ostvaruje se ako se obezbedi maksimalno mogui moment koenja
motora, a to se prema uslovu zadatka obezbeuje sa negativnom strujnom granicom -Ianom odnosno
sa nominalnim momentom motora suprotnog znaka. Iz toga slede relacije za izraunavanje
najkraeg vremena koenja:
M nom n
M k = M nom M t = M nom kn = M nom n = 0 = M nom 1 +
nnom n nom
d 2n dn J
M k = J = J dt = dn
dt 60 dt 30 M k
14-5
n2 n2 n2
dn dn J dn
30 n M k 30 n
tk = J = J =
n 30 M nom n1 1 +
n
1 1
M nom 1 +
n nom nnom
n
x = 1+ n = n nom (x 1) dn = n nom dx
n nom
n2 n2
1+
nnom 1+
J nnom dn J nnom nnom J nnom nnom + n1
tk =
30 M nom x
=
30 M nom
ln x
n1
=
30 M
ln
n + n
=
1+
n1 1+ nom nom 2
nnom nnom
7.265 1500 1500 + 1000 5
= ln = 44.814 ln = 10[ s ]
30 25.465 1500 + 500 4
Ia
Ia1 = 13.333 [A]
Ia2 = 6.666 [A]
Iak = -20 [A]
tk = 10 [s]
Na osnovu izraunatih podataka nacrtan je traeni dijagram promene rotorske struje motora u
funkciji vremena.
4. zadatak.
Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom ima nominalne podatke: rotorski napon Unom =
400 [V]; nominalna snaga Pnom = 1600 [W]; nominalna brzina obrtanja nnom = 1550 [min-1];
koeficijent iskorienja nom = 0.8 [ ]. Motor je prikljuen na kombinovani tiristorski regulator sa
dva regulisana ispravljaa za napajanje rotorskog i pobudnog kola. Motor pokree radnu mainu bez
momenta optereenja, samo sa momentom inercije svedenim na osovinu motora JT = 0.85 [kgm2].
a) Odrediti strujnu granicu ispravljaa ako se eli da pri pokretanju motor ostvari polazni
moment jednak nominalnom momentu motora.
b) Odrediti vreme pokretanja motora do brzine nmax = 2500 [min-1].
Reenje:
Pnom Pnom 30 1600

M nom = = = = 9.857[Nm]
nom 2 1550
n nom
60
14-6
Strujnu granicu treba podesiti na vrednost nominalne vrednosti struje motora, jer regulacija
brzine obrtanja pri polasku potpada u opseg regulacije brzine sa konstantnim momentom, odnosnu u
opseg regulacije rotorskog napona. Prema tome vai:
Pnom 1600
I amax = I anom = = = 5[A]
U nom 400 0.8
Brzina obrtanja nmax = 2500 [min-1], ne moe se ostvariti samo regulacijom rotorskog
napona, ve se mora slabiti i pobuda posle dostizanja nominalne brzine obrtanja.
Mm
Mnom
Pnom
MT
0 nnom nmax n
Kombinovani ispravlja sa dva tiristorska ispravljaa upravo to automatski obezbeuje,

odnosno kombinovano vri regulaciju sa konstantnim momentom do nominalne brzine obrtanja i
regulaciju sa konstantnom snagom iznad nominalne brzine obrtanja. Momenat se pri tome menja
saglasno dijagramu na prethodnoj slici.
Relaciju za izraunavanja vremena pokretanja do eljene brzine obrtanja dobijamo iz
Njutnove jednaine, korienjem veze izmeu ugaone brzine i brzine obrtanja:
2n d dn d dn J
= = M din = J = J dt = dn
60 dt 30 dt dt 30 dt M din 30
t zal nmax
dn
t zal = dt =
0 0
30
J
M din
Integral moramo reiti razbijanjem opsega integraljenja na dva, jedan u kom je dinamiki
moment ubrzanja konstantan i drugi u kom je promenljiv. Za prvi opseg vai:
nnom nnom nnom

dn dn J J
t zal1 = J = J = dn = 30 M n nom
0
30 M din 0 30 M nom 30 M nom 0 nom
0.85 1550
= = 13.997[s ]
30 9.857
Za drugi opseg vai:
nom n
Pnom = M nom nom = M m M m = M nom = M nom nom
n
14-7
nmax nmax n
dn dn J max
t zal 2 = 30
J =
M din n 30
J
n nom 30 M nom n nom n
= ndn =
nnom nom M nom nom
n
=
J 1
30 M nom n nom 2
(
nmax
2
)
2
n nom =
0.85
30 9.857 1550 2
( )
2500 2 1550 2 = 11.208[s ]
Ukupno vreme pokretanja je prema tome:
t zal = t zal1 + t zal 2 = 13.997 + 11.208 = 25.205[s ]
5. zadatak.
Motor jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom, napajan sa tiristorskim ispravljaem,
ima sledee podatke: nominalni rotorski napon Unom = 220 [V]; nominalna rotorska struja Ianom =
34.2 [A]; nominalna brzina obrtanja nnom = 2250 [min-1]; otpor namotaja rotora i pomonih polova
Ra + Rpp = 0.38 []. Radi odreivanja sopstvenog momenta inercije motora izmereno je vreme
zaleta neoptereenog motora tzal1 = 0.5 [s], a zatim je motor optereen sa istim zamajnim teretom
sa momentom inercije Jz = 0.2 [kgm2] i izmereno mu je ponovo vreme zaleta tzal2 = 1.5 [s].
a) Koliko iznosi sopstveni moment inercije motora?
b) Koliko iznosi vrednost strujne granice na koju je podeen tiristorski ispravlja za vreme
izvoenja merenja.
Reenje:
a) U oba merenja pogon se ubrzava sa konstantnim momentom ubrzanja, pa za prvo merenje
vai:
d 2 nnom
M d 1 = M max = J m = Jm
dt 60 t zal1
Za drugo merenje vai:
d 2 n nom
M d 1 = M max = ( J m + J z ) = (J m + J z )
dt 60 t zal 2
Jednostavnim deljenjem prethodne dve relacije dolazimo do relacije za nepoznat sopstveni

moment inercije motora:
1=
J m t zal 2
J m + J z t zal1
Jm = Jz
t zal1
t zal 2 t zal1
= Jz
t
1
= 0.2
1 . 5
1
[
= 0.1 kgm 2 ]
zal 2
1 1
t zal1 0.5
b) Konstantni moment ubrzanja, odnosno maksimalni moment odreen strujnom granicom

tiristorskog ispravljaa nalazimo iz relacije:
2 nnom 2250
M max = J m = 0.1 = 47.224[Nm ]
60 t zal1 30 0.5
Vrednost nominalnog momenta motora nalazimo iz relacije:
14-8
M nom =
Pnom
nom
60
= E nom I nom
2nnom
[
= U (Ra + R pp )I nom I nom
30
]
nnom
=
30
= (220 0.38 34.2 ) 34.2 = 30.046[Nm ]
2250
Poto je moment motora proporcionalan sa strujom motora, sledi da je traena strujna

granica:
M max 47.224
I max = I nom = 34.2 = 53.753[A]
M nom 30.046
6. zadatak.
Jednosmerni motor napajan iz tiristorskog ispravljaa, pogoni otporno optereenje sa
konstantnim otpornim momentom i ukupnim svedenim momentom inercije na osovinu motora J =
10 [kgm2]. Motor se zalee za vreme tzal = 20 [s] do nominalne brzine obrtanja nnom = 590 [min-1],
zatim radi u stacionarnom stanju tokom vremena tstac = 60 [s] pri emu motor na osovini razvija
snagu Pm = 680 [W] i na kraju koi do nulte brzine.
n nnom = 590 [min-1]
tzal = 20 [s] tstac = 60 [s] ttkoc = ? t
tc = 2 [min]
a) Izraunati vreme koenja.

b) Odrediti odnos maksimalne struje regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora ako
se opisani ciklus optereenja ponavlja svakih tc = 2 [min], u sluaju da motor ima
prinudno hlaenje.
c) Odrediti isti odnos kao pod b) u sluaju da motor ima sopstveno hlaenje pri emu se
prilikom stajanja hladi tri puta loije nego kod obrtanja nazivnom brzinom.
Reenje:
a) Dinamiki moment ubrzanja tokom zaleta nalazimo iz relacije:
d 2n nom 590
M dzal = J =J =J = 10 = 30.892[Nm]
dt t 60t zal 30 20
Otporni moment, prema uslovu zadatka nezavisan od brzine obrtanja nalazimo iz razvijene
snage u stacionarnom stanju:
Pm 30 Pm 30 680
M tstac = = = = 11.005[Nm ]
m nnom 590
14-9
Iz toga sledi da motor tokom zaleta razvija maksimalni moment, odreen strujnom granicom
tiristorskog ispravljaa:
M m max = M tstac + M dzal = 11.005 + 30.892 = 41.897[Nm ]
Tokom procesa koenja, teret koi otporni moment i sam motor, te dinamiki moment
koenja dobijamo iz relacije:
M dkoc = M tstac + M m max = 11.005 + 41.897 = 52.902[Nm ]
Na kraju traeno vreme koenja je:
2nnom 590
t zal = J =J = 10 = 11.679[s ]
M dkoc 60 M dkoc 30 52.902
b) Za vreme zaleta i koenja motor razvija maksimalni moment, a tokom stacionarnog stanja
razvija navedeni moment u uslovima zadatka, pa je efektivna vrednost momenta, odnosno
nominalni moment u sluaju prinudnog hlaenja koje traje i tokom mirovanja:
M
2
ti 2 2 2
i
M m max t zal + M m t stac + M m max t koc
M aeff = M anom = i
= =
t i
i tc
M m max (t zal + t koc ) + M m t stac + M m max

2 2 2
= =
tc
41.897 2 (20 + 11.679) + 11.005 2 60
= = 22.890[Nm]
120
Poto su struje proporcionalne vrednostima momenta, traeni odnos maksimalne struje

regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora iznosi:
I max M 41.897
= mmax = = 1.830[ ]
I anom M anom 22.890
c) U sluaju sopstvenog hlaenja potrebno je raunati sa smanjenom efikasnou ventilatora

preko faktora:
1
1+
1 1+ 3=2
= = =
3 2 2 3
Te u tom sluaju, ekvivalentni moment motora za ciklus iznosi:
M t
2
M m max (t zal + t koc ) + M m t stac

i i 2 2
M beff = M bnom = i
= =
t j + t + t k l (t zal + t koc ) + t stac + [t c (t zal + t stac + t koc )]
j k l
14-10
41.897 2 (20 + 11.679) + 11.005 2 60

= = 26.349[Nm]
2 1
(20 + 11.679) + 60 + [120 (20 + 60 11.679)]
3 3
Pa je traeni odnos maksimalne struje regulisanog ispravljaa i nominalne struje motora:
I max M 41.897
= mmax = = 1.590[ ]
I bnom M bnom 26.349
7. zadatak.
Dvomotorni pogon sainjavaju dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom
upravljana posebno sa regulatorima u rotorskom i pobudnom krugu. Prvi motor ima nazivne
podatke: Unom = 440 [V]; Ianom = 26.1 [A]; Ra + Rpp = 1.1 []; nnom = 3000 [min-1]. Drugi motor ima
nazivne podatke: Unom = 220 [V]; Ianom = 55 [A]; Ra + Rpp = 0.091 []; nnom = 1400 [min-1]. Prvi
motor pokree preko reduktora prenosnog odnosa 25:1 valjak prenika D1 = 600 [mm], a drugi
motor preko reduktora prenosnog odnosa 20:1 valjak prenika D2 = 1000 [mm]. Valjci su
priljubljeni jedan uz drugi i vrte se zajedno bez proklizavanja. U stacionarnom stanju izmerena je
periferijska brzina valjaka od v = 250 [m/min] i rotorske struje motora Ia1 = 15 [A] i Ia2 = 20 [A].
Koliki su u tom sluaju moment optereenja, naponi napajanja i pobude motora u odnosu na
nominalne.
2
1
M i1 i2 M
M1 M2
D1 D2
Reenje:
Periferijska brzina valjaka iznosi:
250
v = 250[m / min ] = [m / s ] = 4.166 [m / s ]
60
Ugaona brzina prvog valjka iznosi:
1 =
v
=
250
R1 60 0.3
[ ]
= 13.888 s 1
Brzina obrtanja osovine prvog valjka je:
n1 = 1
60
=
250 60
2 60 0.3 2
[
= 132.629 min 1 ]
Prema tome brzina obrtanja osovine prvog motora iznosi:
[
nm1 = i1 n1 = 25 32.629 = 3315.728 min 1 ]
14-11
Ova brzina je vea od nominalne brzine obrtanja prvog motora nnom = 3000 [min-1], to znai
da taj motor radi u podruju slabljenja polja, napon napajanja mu je nominalan a odnos slabljenja
nalazimo iz sledeih relacija:
E nom1 U nom1 I anom1 (Ra1 + R pp1 ) 440 26.1 1.1

k E nom1 = = = = 0.137096[Vmin ]
nnom1 n nom1 3000
E U nom1 I a1 (Ra1 + R pp1 ) 440 15 1.1
k E 1 = 1 = = = 0.1307405[Vmin ]
n m1 n m1 3315.728
k 0.1307405
1 = E 1 = 0.9537[ ]
k E nom1 0.137096
Ugaona brzina drugog valjka iznosi:
2 =
v
=
250
R2 60 0.5
= 2.138 s 1[ ]
Brzina obrtanja osovine drugog valjka je:
n2 = 2
60
=
250 60
2 60 0.5 2
[
= 79.578 min 1 ]
Prema tome brzina obrtanja osovine drugog motora iznosi:
[
nm 2 = i2 n2 = 20 79.578 = 1591.5495 min 1 ]
Ova brzina je vea od nominalne brzine obrtanja drugog motora nnom = 1400 [min-1], to
znai da i taj motor radi u podruju slabljenja polja, pri emu odnos slabljenja iznosi:
E nom 2 U nom 2 I anom 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 220 55 0.091

k E nom 2 = = = = 0.15357[Vmin ]
n nom 2 n nom 2 1400
E U nom 2 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 220 20 0.091
k E 2 = 2 = = = 0.13709[Vmin ]
nm 2 nm 2 1591.5495
k 0.13709
2 = E 2 = 0.8927[ ]
k E nom 2 0.15357
Pri tome motori razvijaju momente na osovini motora:
60 E1 I a1 30 U nom1 I a1 (Ra1 + R pp1 ) 30 440 15 1.1

M m1 = = I a1 = 15 = 18.727[Nm]
2 n m1 n m1 3315.728
60 E 2 I a 2 30 U nom 2 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 30 220 20 0.091
M m2 = = I a2 = 20 = 26.1816[Nm]
2 nm 2 nm 2 3315.728
Prema tome traeni moment optereenja iznosi:
M t = i1 M m1 + i 2 M m 2 = 25 18.727 + 20 26.1816 = 991.807[Nm ]
14-12
8. zadatak.
Dva motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom kruto su spregnuta i pokreu
dizalicu. Rotorski namotaji motora napajaju se iz istog regulisanog izvora jednosmernog napona.
Pobudni namotaji se napajaju iz posebnih regulisanih izvora koji se mogu zasebno podeavati.
Motori treba da u svim reimima dele moment optereenja srazmerno svojim nominalnim
momentima.
Prvi motor ima nazivne podatke: Pnom = 10 [kW]; Unom = 220 [V]; Ianom = 47 [A]; Ra + Rpp =
0.154 []; nnom = 1500 [min-1]. Drugi motor ima nazivne podatke: Pnom = 2 [kW]; Unom = 220 [V];
Ianom = 9.2 [A]; Ra + Rpp = 0.283 []; nnom = 1400 [min-1]. Otporni moment dizalice sveden na
pogonsko vratilo motora, moe se predstaviti kao zbir dve komponente Mt = Mt1 + Mt2. Prva
komponenta Mt1 = 30 [Nm] = konst ima potencijalnu prirodu, a druga komponenta ima reaktivnu i
moe se predstaviti kao funkcija brzine obrtanja n izraene u [min-1], na sledei nain Mt2 = 0.002.n
[Nm].
a) Za brzinu obrtanja n1 = 1000 [min-1] pri dizanju tereta, odrediti vrednosti karakteristinih
veliina, napona napajanja, rotorske struje i pobudnih flukseva pojedinano za oba
motora.
b) Za brzinu obrtanja n2 = 1800 [min-1] pri sputanju tereta, odrediti vrednosti
karakteristinih veliina, napona napajanja, rotorske struje i pobudnih flukseva za oba
motora.
Reenje:
a) Za nominalni reim prvog motora vai:
E nom1 = U I anom1 (Ra1 + R pp1 ) = 220 47 0.154 = 212.762[V ]

E nom1 212.762
E nom1 = k E1nom1 nanom1 k E1nom1 = = = 0.14184[Vmin ]
n anom1 1500
60 Pm1 30 10000
M mnom1 = = = 63.662[Nm ]
2 n nom1 1500
30 30 Nm
k M 1nom1 = k E1nom1 = 0.14184 = 1.3545
A
Za nominalni reim drugog motora vai:
E nom 2 = U I anom 2 (Ra 2 + R pp 2 ) = 220 9.2 0.283 = 217.3964[V ]

E nom 2 217.3964
E nom 2 = k E 2nom 2 n anom 2 k E 2nom 2 = = = 0.15528[Vmin ]
n anom 2 1400
60 Pm 2 30 2000
M mnom 2 = = = 13.642[Nm]
2 nnom 2 1400
30 30 Nm
k M 2nom 2 = k E 2nom 2 = 0.15528 = 1.4826
A
Brzina obrtanja n1 = 1000 [min-1] pri dizanju, svakako se mora postii smanjenjem rotorskog
napona, koji je zajedniki za oba motora, pri emu da bi motori delili moment optereenja srazmerno
svojim nominalnim momentima, moraju se pobude smanjiti. Pri tome zgodno je smanjiti pobudu samo
drugog motora, jer smanjenje pobude prvog motora dovodi do veeg ukupnog poveanja struje koju motori
vuku, jer taj motor sa veim procentom uestvuje u stvaranju momenta. Iz postavljenih uslova slede relacije
za proizvedene momente motora i moment optereenja, na osnovu kojih nalazimo vrednosti proizvedenih
momenata oba motora:
14-13
M m1 = k M 1nom1 I a1
M m 2 = k M 22 I a 2
M m1 k M 1nom1 I a1 M mnom1 M
= = M m 2 = M m1 mnom 2
M m2 k M 22 I a 2 M mnom 2 M mnom1
M t = M t1 + M t 2 = 30 + 0.002n1 = 30 + 0.002 1000 = 32[Nm ]
M mnom 2 M
M t = M m1 + M m 2 = M m1 + M m1 = M m1 1 + mnom 2
M mnom1 M mnom1
Mt 32
M m1 = = = 26.353[Nm ]
M mnom 2 13.642
1+ 1+
M mnom1 63.662
M m2 = M t M m1 = 32 26.353 = 5.647[Nm ]
Prema tome prvi motor vue rotorsku struju vrednosti:
M m1 26.353
I a1 = = = 19.456[ A]
k M 1nom1 1.3545
Iz toga sledi da rotorski napon napajanja oba motora iznosi:
U 1 = k E1nom1 n1 + I a1 (Ra1 + R pp1 ) = 0.14184 1000 + 19.456 0.154 = 144.836[V ]
Vrednost rotorske struje i fluksa drugog motora dobijamo iz relacija za napon i moment
drugog motora:
U 1 = k E 22 n1 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 )
30 M m 2
M m 2 = k M 22 I a 2 = k E 22 I a 2 k E 22 =
30 I a 2
M m 2 M m 2 n1
n1 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) I a 2
U1 1
U1 = + =0
30 I a 2 Ra 2 + R pp 2 I a 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
2 U1 M m 2 n1
I a2 I a2 + =0
Ra 2 + R pp 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
2
U1 U1 M m 2 n1
I a2 = =
2(Ra 2 + R pp 2 ) 2(Ra 2 + R pp 2 ) 30(Ra 2 + R pp 2 )
2
144.863 144.863 5.647 1000
= = 255.942 255.942 2 2089.585 =
2 0.283 2 0.283 30 0.283
507.769[ A]
= 255.942 251.827 =
4.115[ A]
Prvo reenje je preveliko a zahteva i suvie veliko slabljenje pobude, te drugo reenje je
prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude nalazimo iz relacije za rotorski napon:
U 1 I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 144.863 4.115 0.283

k E 2 2 = = = 0.1437[V min]
n1 1000
14-14
k E 22 0.1437
= = = 0.9254[ ]
k E 2nom 2 0.15528
to iznosi 92.54% od vrednosti nominalnog fluksa.
b) Iz postavljenih uslova slede relacije za proizvedene momente motora i moment optereenja, na

osnovu kojih nalazimo vrednosti proizvedenih momenata oba motora:
M m1 M mnom1 M
= M m 2 = M m1 mnom 2
M m 2 M mnom 2 M mnom1
M t = M t1 + M t 2 = 30 + 0.002n 2 = 30 + 0.002 ( 1800) = 26.4[Nm ]
M mnom 2 M
M t = M m1 + M m 2 = M m1 + M m1 = M m1 1 + mnom 2
M mnom1 M mnom1
Mt 26.4
M m1 = = = 21.741[Nm]
M mnom 2 13.642
1+ 1+
M mnom1 63.662
M m2 = M t M m1 = 26.4 21.741 = 4.659[Nm ]
Vrednost rotorskih struja i flukseva motora dobijamo iz relacija za napon i moment motora,
sa tim da se koioni reim dobija izmenom polariteta napajanja, sa tim da se oba motora moraju
nalaziti u reimu slabljenja polja poto je brzina obrtanja vea od obe nominalne brzine obrtanja:
U 1 = U = k E11 n2 + I a1 (Ra1 + R pp1 )

U 2 = U = k E 22 n 2 + I a 2 (Ra1 + R pp1 )
30 M m1
M m1 = k M 112 I a1 = k E11 I a1 k E11 =
30 I a1
30 M
M m 2 = k M 22 I a 2 = k E 22 I a 2 k E 22 = m 2
30 I a 2
Za prvi motor vai:
M m1 M m1 n2
n2 + I a1 (Ra1 + R pp1 ) I a1 +
U 1
U = + =0
30 I a1 Ra1 + R pp1 I a1 30(Ra1 + R pp1 )
2 U M m1 n2
I a1 + I a1 + =0
Ra1 + R pp1 30(Ra1 + R pp1 )
2
U U M m1 n2
I a1 = =
2(Ra1 + R pp1 ) 2(Ra1 + R pp1 ) 30(Ra1 + R pp1 )
21.741 ( 1800)
2
220 220
= =
2 0.154 2 0.154 30 0.154
18.391[ A]
= 714.286 714.286 2 + 26610.922 = 714.286 732.677 =
1446.963[ A]
Prvo reenje je prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude prvog motora nalazimo iz relacije
za rotorski napon:
14-15
U I a1 (Ra1 + R pp1 ) 220 18.391 0.154

k E11 = = = 0.12379[V min ]
n2 1800
k E11 0.12379
1 = = = 0.8728[ ]
k E1nom1 0.14184
to iznosi 87.28% od vrednosti nominalnog fluksa prvog motora.

Za drugi motor vai:
M m 2 M m 2 n 2
n 2 + I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) I a 2 +
U 1
U = + =0
30 I a 2 Ra 2 + R pp 2 I a 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
2 U M m 2 n 2
I a2 + I a2 + =0
Ra 2 + R pp 2 30(Ra 2 + R pp 2 )
2
U U M m 2 n 2
I a2 = =
2(Ra 2 + R pp 2 ) 2(Ra 2 + R pp 2 ) 30(Ra 2 + R pp 2 )
4.659 ( 1800)
2
220 220
= = 388.693 388.693 2 + 3103.183 =
2 0.283 2 0 .283 30 0 .283
3.972[ A]
= 388.693 392.665 =
781.358[A]
Prvo reenje je prirodno, pa zahtevano slabljenje pobude drugog motora nalazimo iz relacije
za rotorski napon:
U I a 2 (Ra 2 + R pp 2 ) 220 3.972 0.283

k E 2 2 = = = 0.12285[V min ]
n2 1800
k E 22 0.12285
2 = = = 0.7912[ ]
k E 2nom 2 0.15528
to iznosi 79.12% od vrednosti nominalnog fluksa drugog motora.
14-16
15. REGULACIJA BRZINE OBRTANJA U POGONIMA SA MOTORIMA

NAIZMENINE STRUJE
1. zadatak.
Trofazni asinhroni motor sa namotanim rotorom sa podacima: fazni napon Us = 220 [V];
nominalna brzina obrtanja nnom = 1400 [min-1]; induktivnosti rasipanja Ls = Lr' = 8.8 [mH];
zajednika induktivnost Lm [mH]; otpornost statora Rr' 0 []; otpornost rotora svedena na
stator Rr' = 2.5 []; nominalna uestanost fs = 50 [Hz], puta se u rad pomou rotorskog otpornika
koji se moe kontinualno menjati. Motor pokree optereenje sa konstantnim momentom
nezavisnim od brzine obrtanja, jednakim nominalnom momentu motora, i sa ukupnim momentom
inercije J = 2 [kgm2]. Odrediti:
a) Zavisnost vrednosti dodatnog otpora od brzine tako da se u toku polaska odrava stalna i
maksimalna vrednost ubrzanja.
b) Izvesti zavisnost struje statora od brzine ako se polazak ostvaruje prema a).
c) Nacrtati dijagrame promene dodatnog otpora i struje statora u funkciji brzine, do brzine
stacionarnog stanja kod opisanog naina polaska.
Reenje:
Vrednost maksimalnog kritinog momenta iznosi:
2 2
3p Us 1 3 2 220 1
M kr = = = 83.67[Nm]
2 s Ls + Lr ' 2 2 50 2 0.0088
Kritino klizanje iznosi:
Rr ' 2.5
s kr = = = 0.45[ ]
s (Ls + Lr ') 2 50 2 0.0088
n1 nnom 1500 1400 1

s nom = = = = 0.067[ ]
n1 1500 15
Pa je nominalni moment:
2 M kr 2 83.67
M nom = = = 24.47[Nm ]
s nom s kr 0.067 0.45
+ +
s kr s nom 0.45 0.067
a) Maksimalna vrednostost ubrzanja pri polasku obezbeuje se pri M pol = M kr , odnosno:
d M pol M T M kr M nom 83.67 24.47

=
dt
=
J
=
J
=
2
= 29.65 s 2 [ ]
Zavisnost otpora, radi odranja maksimalnog ubrzanja tokom zaleta, treba da zadovolji
uslov:
15-1
n1 n Rr '+ Rd '
s (n ) = s kr (n ) = =
n1 s ( L s + Lr ' )
n1 n n
Rd ' = s (Ls + Lr ') Rr ' = 1 s (Ls + Lr ') Rr '
n1 n1
Maksimalna vrednost dodatnog otpora za uputanje dobija se za n = 0:
Rdmax ' = s (Ls + Lr ') Rr ' = 2 50 (0.0088 + 0.0088) 2.5 = 3.026[ ]
b) Struja zadovoljava sledeu relaciju:
Us
I s ( ) =
2
Rr '+ Rd '
+ s (Ls + Lr ')
2 2

s( )
Poto vai:
Rr '+ Rd ' R '+ Rd '

s ( ) = s kr ( ) = r = s ( L s + Lr ' )
s ( L s + L r ') s ( )
sledi da je:
Us 220
I s ( ) = = = 28.134[ A] = I s (n ) = konst
2 s (Ls + Lr ') 2 2 50 (2 0.0088)
struja konstanta, odnosno nezavisna od brzine obrtanja motora.
c) Prethodne zavisnosti dodatnog otpora i struje u funkciji brzine vae samo do izlaska na
prirodnu karakteristiku motora, odnosno do brzine obrtanja jednakoj kritinoj n = nbkr:
nkr = n1 (1 s kr ) = 1500(1 0.45) = 825 min 1 [ ]
Rd' [] Is [A]
3 30
2 20 Is = f (n) [A]
Rd' = f (n) []
1 10
Rd ' = 0 n [min -1]

0 0
0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
15-2
Poto je tad Rd = 0, odnosno za n > nbkr vai:
Us
I s ( ) =
2
Rr '
+ s ( L s + Lr ' )
2 2

s
sve do stacionarnog stanja nnom = 1400 [min-1]; Inom = 5.8 [A].
Traeni dijagram ima oblik kao prethodnoj slici.
2. zadatak.
Trofaznom asihronom motoru sa podacima: Pnom = 5.2 [kW]; Us = 220 [V]; nnom =
1400 [min-1]; Ls = Lr' = 8.2 [mH]; Rr' = 1.666 []; fs = 50 [Hz]; mora se ograniiti polazna struja na
dvostruku vrednost nominalne struje, pri stalnoj i nominalnoj uestanosti. Ogranienje struje
polaska ostvaruje se sniavanjem napona napajanja. Odrediti:
a) Vrednost snienog napona napajanja pomou koga se ostvaruje traeni uslov u trenutku
ukljuenja motora, odrediti polazni moment u ovom sluaju.
b) Vrednost napona napajanja koja sme da se dovede na motor pri brzini obrtanja od nb =
500 [min-1].
c) Vrednost brzine obrtanja pri kojoj se sme dovesti nominalni napon na motor.
d) Ako se motor, puta u pogon sa snienim naponom odreenim prema uslovu a), odrediti
koliko puta e se poveati vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja u odnosu na vreme
zaleta koje se dobija kada se motor direktno prikljuuje na mreu. Pri proraunu smatrati
da je moment optereenja motora zanemarljiv.
Reenje:
a) Nominalno klizanje motora iznosi:
n s n nom 1500 1400 100 1

s nom = = = = = 0.0666[ ]
ns 1500 1500 15
Nominalna vrednost struje motora iznosi:
Us Us 220
I snom = I rnom
'
= = = =
( )
Z nom Rr'
2
5
2
2
+ s2 Ls + L'r
s nom 3 + (100 )2 (2 0.0082)2
1

15
220 220
= = =
25 + 4 10 2 8.2 2 10 6
2 4
625 + 26.543288
220 220
= = = 8.619[A]
651.545288 25.52538517
Iz uslova da se polazna struja mora ograniiti na dvostruku vrednost nominalne struje i

uslova da je klizanje u trenutku polaska jednako jedinici, odreujemo vrednost snienog napona,
koji obezbeuje traene uslove:
U spol = I spol Z pol = 2 I snom (R ) ' 2

r
2
(
+ s Ls + L )
' 2
r
5
= 2 8.619 + 26.545288 =
3
= 2 8.619 29.32306578 = 2 8.619 5.415877634 = 93.344[V ]
15-3
Polazni moment nalazimo iz relacije:
5
'
M pol = 3 p
R
(I spol )2
r
= 3 2 3 (2 8.619 ) = 9.458[N m ]
2
s 100
b) Klizanje pri brzini obrtanja od nb = 500 [min-1] iznosi:
n s nb 1500 500 1000 2

sb = = = = = 0.666[ ]
ns 1500 1500 3
Prema tome vrednost napona napajanja koja sme da se dovede na motor pri traenoj brzini
obrtanja, a da struja pri tome ne bude vea od dvostruke vrednosti nominalne struje, iznosi:
2
Rr'
U sb = 2 I snom Z b = 2 I snom (
+ s Ls + L'r )
2
=
sb
2
5

= 2 8.619 3 + 26.5488 = 2 8.619 32.7988 = 2 8.619 5.72702366 = 98.721[V ]
2

3
c) Iz uslova da pri traenoj brzini obrtanja struja ne sme da bude vea od dvostruke vrednosti
nominalne struje nalazimo klizanje pri kom je ostvaren taj uslov:
2
Rr'
U snom = 2 I snom Z c = 2 I snom (
+ s2 Ls + L'r )
2

sc
2 2 2
Rr' U

2
(
= snom s 2 Ls + L'r =
220
)
26.545288 =
sc 2 I snom 2 8.619
= (12.76269258) 26.545288 = 162886322 26.5... = 136.341024
2
Rr'
= 136.341024 = 11.67651635
sc
Rr' 5
sc = = = 0.1427[ ]
11.67651635 3 11.67651635
Odnosna traena brzina obrtanja iznosi:
nc = n s (1 s c )n s = 1500 (1 0.1427 ) = 1285.895 min 1 [ ]

d) Vreme zaleta asinhronog motora pri direktnom uputanju na mreu do nominalne brzine
obrtanja odnosno od jedininog klizanja do nominalnog klizanja odreeno je izrazom:
J 1 1 s nom 2
t zdir = s kr ln s nom

2 M krdir 2 s kr
15-4
Slino, vreme zaleta asinhronog motora pri uputanju sa smanjenim naponom iznosi:
J 1 1 s nom 2
t zsnizeno = s kr ln s nom

2 M krsnizeno 2s kr
Prema tome traeni odnos poveanja vremena zaleta sa snienim naponom u odnosu na zalet
sa nominalnim naponom iznosi:
J 1 1 s nom 2
s kr ln s nom

t zsnizeno 2M krsnizeno 2 s kr M krdir
= =
t zdir J 1 1 s nom 2 M krsnizeno
s kr ln s nom

2M krdir 2s kr
odnosno jednak je odnosu kritinih momenata pri nominalnom i snienom naponu.

Kritini moment pri nominalnom naponu napajanja, nalazimo iz relacije:
2 2
3 p Us 1 3 2 220 1
M krdir = = = 89.706[N m ]
2 s L s + Lr
'
2 100 2 0.0082
Kritini moment pri snienom naponu napajanja, nalazimo iz relacije:
2 2
3 p U spol 1 3 2 93.344 1
M krsnizeno = = = 16.149[N m ]
2 s Ls + Lr
'
2 100 2 0.0082
Prema tome traeni odnos poveanja vremena zaleta iznosi:
2
3 p Us 1

2 s
2
Ls + Lr = U s
' 2
t zsnizeno M krdir 220
= = 2 U
=
= 5.555[ ]
t zdir M krsnizeno 3 p U sp 1 sp 93 . 344

2 s L s + Lr '
3. zadatak.
Ako se motoru iz prethodnog zadatka, ogranienje struje polaska na dvostruku vrednost
nominalne struje, izvodi ubacivanjem simetrinog otpornika na red sa statorskim namotajima,
odrediti:
a) Vrednost otpornosti dodatnog statorskog otpornika, pomou koga se ostvaruje traeni uslov
u trenutku ukljuenja motora, odrediti polazni moment u tom sluaju.
b) Vrednost otpornosti dodatnog statorskog otpornika, koji sme da se prikljui na motor pri
brzini obrtanja od nb1 = 500 [min-1] i nb2 = 1000 [min-1].
Reenje:
a) Iz uslova da se polazna struja mora ograniiti na dvostruku vrednost nominalne struje i
uslova da je klizanje u trenutku polaska jednako jedinici, vai:
15-5
Us Us
I pol = 2 I nam = = s pol = 1
Z da
2
Rda + Rr ' + s 2 (Ls + Lr ')2

s pol

pa je traena vrednost otpornosti:
2 2
Us 1 220
Rd 1 = s 2 (Ls + Lr ')2 Rr ' = (100 2 0.0082 ) 1.666 =
2
2 I snam 4 8.619
1
= 651.545288 26.545288 1.666 = 136.341034 1.666 =
4
= 11.6765166 1.666 = 10.00984968[] 10.010[]
Polazni moment nalazimo iz iste relacije, kao i u prethodnom zadatku:
5
Rr'
M pol = 3 p (I spol )2 = 3 2 3 (2 8.619)2 = 9.458[N m ]
s 100
b) Klizanje pri brzini obrtanja od nb1 = 500 [min-1] iznosi:
ns nb1 1500 500 1000 2

sb1 = = = = = 0.666[ ]
ns 1500 1500 3
Na isti nain kao pod a) nalazimo relaciju za izraunavanje vrednosti dodatnog otpora:
2 2
R ' Us
Rd 2 + r = s (Ls + Lr ')2
sb1 2 I snam
2
5
Un R '
Rd 2 = s 2 (Ls + Lr ')2 r = 11.6765116 3 =
2 I snam s b1 2
3
= 11.6775166 2.5 = 9.1765166[] 9.177[]
Na isti nain nalazimo i traenu vrednost otpora pri brzini obrtanja nb2 = 1000 [min-1]:
n s nb 2 1500 1000 500 1

sb 2 = = = = = 0.333[ ]
ns 1500 1500 3
2
5
Us R '
Rd 3 = s 2 (Ls + Lr ') r = 11.6765166 3 =
2 I snam sb 2 1
3
= 11.6765166 5 = 6.6765166[] 6.677[]
15-6
4. zadatak.
Odrediti koliki otpor treba ukljuiti u kolo rotora trofaznog asinhronog motora sa
namotanim rotorom da bi pri prelasku motora na rad u reim konice dobili elektromagnetni
koioni moment jednak 130% nominalnog momenta, ako je brzina u poetku koenja bila
nominalna. Podaci motora su: nominalna snaga Pnom = 16 [kW]; nominalni meufazni napon Unom =
380 [V]; nominalna brzina obrtanja nnom = 718 [min-1]; omski otpor statora Rs = 0.26 []; induktivni
otpor statora Xs = 0.354 []; omski otpor rotora Rr = 0.105 []; induktivni otpor rotora Xr = 0.24
[]; prenosni odnos stator/rotor Ns / Nr = 1.63 [ ]; veza Y; frekvencija mree fs = 50 [Hz].
Reenje:
Klizanje u trenutku prespajanja na reim konice iznosi:
n s + n nom 750 + 718 1468

s koc = = = = 1.957[ ]
ns 750 750
Traenu vrednost elektromagnetnog koionog momenta moemo odrediti iz uslova zadatka:
60 Pnom 1.3 30 16000

M koc = 1.3M nom = 1.3 = = 276.637[N m ]
2 n nom 718
Takoe vrednost elektromagnetnog koionog momenta moemo nai iz relacije:
2
3 p Rr 2 3 p Rr Us
M koc = Ir =
s koc 2f s koc
2
2
R
R + r + X + X
s s koc s r

Izjednaavanjem ove dve vrednosti i postupnim reavanjem dobijamo relaciju za

izraunavanje svedene ukupne vrednosti rotorske omske otpornosti:
2
2
R + Rr + X + X = 3 p Rr U s
2
s s koc s r
2f s koc M koc

2
R 2
r + 2 Rr R 3 p Rr U s + R 2 + X + X = 0
2
s koc s koc
s
2f s koc M koc
s
s r

2
3p Us 2
2
2
Rr + Rr 2 Rs s koc s koc + s koc Rs + X s + X r = 0
2
2f M koc
Relacija je kvadratna jednaina u kojoj pojedini lanovi imaju sledee brojane vrednosti:
2

2 Rs s koc 3 p s s koc = 2 0.26 1.957 3 4 220 1.957 = 12.061
2
U
2f M koc 2 50 276.637

2
N
Xr = s X r = 1.63 2 0.24 = 0.638[ ]
Nr
15-7
2
[ ]
2
s koc Rs + X s + X r = 1.957 2 0.26 2 + (0.354 + 0.638) = 4.028
2 2
Prema tome vrednost svedene ukupne rotorske omske otpornosti nalazimo kao reenje
kvadratne jednaine:
2
Rr 12.061 Rr + 4.028 = 0
12.061 12.0612 4 4.028 12.061 11.373 11.717[]
Rr 1 / 2 = = =
2 2 0.344[ ]
Uzimamo veu vrednost otpora poto sa njom dobijamo manju struju koenja. Iz tog
proizlazi da je vrednost ukupne rotorske omske otpornosti:

R r 11.717
Rr = 2
= = 4.410[]
Ns 1.63 2

Nr
Na kraju vrednost traene dodatne otpornosti dobijamo iz relacije:
Rrd = Rr Rr = 4.410 0.24 = 4.17[]
5. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor sa rotorom u kratkom spoju, sa podacima Unom = 220 [V],
fnom = 50 [Hz], nnom = 1400 [min-1], Ls = Lr = 0.0088 [H], Rs = 0 [], Rr = 2.5 [], slui za
pokretanje reaktivnog optereenja sa konstantnim otpornim momentom Mt = 25 [Nm] = const.
a) Kolika je brzina obrtanja ako je uestanost napajanja 50 [Hz], a napon 220 [V]?
b) U cilju smanjenja brzine na polovinu vrednosti iz a) napon je smanjen na 125 [V]. Na
koju vrednost treba podesiti uestanost?
c) Dali je ovaj nain podeavanja brzine ispravan? Odgovor obrazloiti!
Reenje:
b) Brzinu obrtanja moemo nai iz jednaine momenta motora i injenice da je u stacionarnom
stanju on jednak sa momentom optereenja:
Rr I r (s )
2 2
R R r s s
2
Us U
M t = 3p = 3p r = 3 p s =
s s s s Rr s R r + (s s ) (Ls + Lr )
2 2 2 2
+ s (Ls + Lr )
2 2
s
2
U Rr r
= 3 p s
s Rr + r (Ls + Lr )
2 2 2
Daljim reavanjem dobijamo relaciju za elektrinu ugaonu rotorsku brzinu:

2
U
3 p s

(
Rr r = M t Rr 2 + r 2 (Ls + Lr )2 )
s
2
3 pR r U s
r (Ls + Lr ) r + Rr 2 = 0
2 2

Mt s
15-8
2
3 pRr Us Rr
2
r
2
r + =0
M t (Ls + Lr ) s (Ls + Lr )2
2

Ova relacija je kvadratna jednaina sa parametrima:

a 2 b r + c = 0
2
3 pRr U s 3 2 2 .5 220
b= = = 951.0339
M t (Ls + Lr ) s 25 (2 0.0088)
2 2
314
2
Rr
2
2,5
c= = = 20176.909
(Ls + Lr )2 2 0.0088
Reenja kvadratne jednaine su:
b b 2 4c 951.0339 951.0339 2 4 20176.909 929.32245 rad s [ ]

r1, 2 =
2
=
2
=
21.71165
rad
s
[ ]
Prvo reenje nema smisla, pa je prema tome traena brzina obrtanja:
a =
s ra 314 21.71165
p
=
2
= 146.144 rad
s
[ ]
na =
30

a =
30

146.144 = 1396.28 min 1 [ ]
b) Mora se zadrati odnos U/f konstantnim:
125 220 125

= fx = 50 = 28.41[Hz ]
fx 50 220
sb = 2f x = 178.499 rad
s
[ ]
a 157 146.144
s= s = 0.0687
s 157
sb (1 s ) 178.499(1 0.0687 )
b =
p
=
2
= 83.07 rad
s
[ ]
Dobijena brzina je vea od traene (146.144 / 2 = 73.105 [rad/s]), pa se mora jo smanjiti
frekvencija, to e pri stalnom naponu dovesti do poveanje Mkr, pa se mora odrediti probom za:
s = p + r r = 18.356 rad [ s
] sc = 164.56 rad [ s
] f = 26.19[Hz]
c) Nije ispravno dran uslov U/f = const, odnosno mora se podesiti sinhrona brzina na:
sc = p
a
2
[
+ ra = 167.95 rad f sc = 26.73[Hz ]
s
]
6. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pn = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom = 50
[Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D ima polaznu struju 5In upotrebljen je za pogon radne maine sa
15-9
konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Smatrati da su otpor statora i struja

magneenja zanemarljivi.
a) Odrediti maksimalni otporni moment radne maine koji moe da savlada pogonski
motor pri polasku ako se puta direktnim prikljuenjem na mreu.
b) Ako se motor napaja iz frekventnog pretvaraa, sa kojim naponom i uestanou treba
startovati pogon da bi se postiglo maksimalno poetno ubrzanje. Odrediti maksimalnu
vrednost momenta koji u tom sluaju razvija motor. Koliki faktor strujnog
preoptereenja u tom sluaju treba da obezbedi pretvara frekvencije.
Reenje:
a) Nominalni noment i klizanje motora iznose:
Pn 60 Pnom 30 4000
M nom = = = = 26.526[Nm ]
n 2 n nom 1440
n nnom 1500 1440 60
s nom = 1 = = = 0.04[ ]
n1 1500 1500
Polazei od opteg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment:
'
30 m Rr 2
M pol = I pol
n1 s p
'
30 m Rr 2
M nom = I nom
n1 s n
2
I pol
2 2
M pol I pol
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm] = M nom
1 5
= 2
M pol = M nom s nom
M nom I nom I nom 1
sn
Vrednost polaznog momenta mora biti vea od momenta optereenja da bi se motor mogao
pokrenuti, dakle mora da vai:
M t < M p = 26.526[Nm ]
b) Da bi se postiglo maksimalno poetno ubrzanje, motor na polasku treba da razvije kritini

moment, odnosno sinhrona brzina obrtanja treba da bude jednaka razlici sinhrone brzine i kritine
brzine obrtanja, koja je nezavisna od frekvencije napajanja uz uslov U/f = konst.
Kritini moment i kritino klizanje moemo odrediti primenom Klosovog obrasca za dve
poznate radne take na momentnoj krivi, u ovom sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, pa
vai:
1 s kr
+
2 M kr 2 M kr M s kr 1
M nom = M pol = nom = =1
s nom s 1 s kr M pol s nom s kr
+ kr + +
s kr s nom s kr 1 s kr s nom
15-10
1 s kr s nom s
+ = + kr s kr s nom
s kr 1 s kr s nom
s kr s nom + s nom s nom s kr = 0 s kr (1 s nom ) s nom (1 s nom ) = 0
2 2 2 2
s kr = s nom = 0.04 = 0.2

M pol 1 s kr 26.526 1
M kr = + = + 0.2 = 68.968[Nm ]
2 s kr 1 2 0.2
Razlika sinhrone brzine i kritine brzine obrtanja je prema tome:
[
n kr = s kr n1 = 0.2 1500 = 300 min 1 ]
Prema tome motor treba da krene sa sinhronom brzinom:

[
n1 = n kr = 300 min 1 ]
Odnosno polazna uestanost i napon sa kojim treba pokrenuti motor, iznose:
n 300
f s = f s 1b = 50 = 10[Hz ]
n1 1500
n 300
U s = U s 1b = 380 = 76[V ]
n1 1500
Ako su ostvareni gornji uslovi za polaznu uestanost i frekvenciju motor e u polasku razviti
maksimalni odnosno kritini moment:
15-11
M = M kr = 68 . 968 [Nm ]
Polazei od optih izraza za moment:
'
30 m Rr 2
M pol = I pol
n sp
1
'
30 m Rr 2
M kr = I kr
n1 s kr
'
30 m Rr 2
M nom = I nom
n1 s n
prvo dobijamo deljenjem prva dva odnosa, da je vrednost polazne struje jednaka vrednosti struje pri
kritinom momentu:
2 2 2
I I
M pol ns pol = n kr pol = 1 I pol I = I
= 1 = 1 kr I I I
M kr pol kr
n1 s p kr n1 kr
kr

a zatim deljenjem druga dva odnosa samu vrednost kritine struje, odnosno faktor strujnog
preoptereenja:
2
M kr s I I kr I pol M kr s kr 68.968 0.2
= n kr = = = = 13 = 3.606
M nom s kr I nom I nom I nom M nom s nom 26.526 0.04
7. zadatak.
Trofazni kavezni asinhroni motor nazivnih podataka Pnom = 4 [kW], Unom = 380 [V], fnom =
50 [Hz], nnom = 1440 [min-1], spoj = D ima polaznu struju 5Inom upotrebljen je za pogon radne maine
sa konstantnim momentom nezavisnim od brzine obrtanja. Radi regulisanja brzine obrtanja, motor
se napaja sa frekventnim pretvaraem. Odrediti do koje se maksimalne vrednosti moe regulisati
brzina obrtanja motora, ako je otporni moment radne maine Mt = 20 [Nm].
Reenje:
Nominalni noment i klizanje motora iznose:
Pn 60 Pn 30 4000
Mn = = = = 26.526[Nm ]
n 2 n n 1440
n nn 1500 1440 60
sn = 1 = = = 0.04[ ]
n1 1500 1500
Polazei od opeg izraza za moment, nalazimo izraze za polazni i nominalni moment:
' '
30 m Rr 2 30 m Rr 2
Mp = Ip Mn = In
n1 s p n1 s n
15-12
2
Ip
2 2
Mp Ip
= 26.526 0.04 = 26.526[Nm ] = M n
5
= 12 M p = M n s n
Mn In In 1
sn
sluaju za polazak i nominalnu radnu taku, dobijamo relacije za izraunavanje kritinog klizanja i
momenta:
1 s kr
+
2 M kr 2M kr Mn s kr 1
Mn = Mp = = =1
s n s kr 1 s kr Mp s n s kr
+ + +
s kr s n s kr 1 s kr s n
1 s kr s s
+ = n + kr s kr s n
s kr 1 s kr s n
s kr s n + s n s n s kr = 0 s kr (1 s n ) s n (1 s n ) = 0 s kr = s n = 0.04 = 0.2
2 2 2 2
M p 1 s kr 26,526 1
M kr = + = + 0.2 = 68.968[Nm ]
2 s kr 1 2 0.2
Frekvenciju napajanja motora moemo poveavati sve dok je moment optereenja manji od
momenta motora, odnosno kritine vrednosti momenta, koja je konstantna u opsegu regulacije do
nominalne brzine obrtanja u opsegu regulacije uz uslov U/f = konst, a iznad uz uslov U = konst,
opada kvadratino sa porastom frekvencije.
Prema tome frekvenciju napona napajanja moemo poveavati do vrednosti:
15-13
M kr 68.968
f s' = fs = 50 = 92.85[Hz ]
Mt 20
to odgovara sinhronoj brzini obrtanja:
n1' = n s
f s'
f1
= 1500
92.85
50
[
= 2785.5 min 1 ]
Razlika sinhrone brzine i kritine brzine obrtanja iznosi:
[
n kr = s kr n1 = 0.2 1500 = 300 min 1 ]
Na kraju, maksimalna brzina obrtanja pogona koja se moe postii podeavanjem
frekvencije dobija se oduzimanjem razlike od sinhrone brzine:
nt max = n1' n kr = 2785.5 300 = 2485.5 min 1 [ ]

8. zadatak.
Na natpisnoj ploici trofaznog asinhronog motora nalaze se sledei podaci: nominalna snaga
Pnom = 2.75 [kW]; nominalni fazni napon Unom = 220 [V]; nominalna brzina obrtanja nnom =
935 [min-1]; faktor snage cos = 0.74 [ ]; frekvencija mree fs = 50 [Hz]. Motor se napaja iz
tranzistorskog pretvaraa promenljive frekvencije a goni radnu mainu sa momentom optereenja
linearno zavisnim od brzine obrtanja Mt = knn [Nm]; gde konstanta ima vrednost kn = 0.03
[Nm/min-1].
a) Kolika e biti brzina obrtanja motora za sluaj da je izlazna frekvencija pretvaraa fs = 12.5;
25; 37.5 i 50 [Hz]?
b) Sa kolikim relativnim tanou odstupa brzina obrtanja motora za navedene frekvencije
napajanja motora pod a) u odnosu na nazivnu sinhronu brzinu motora?
Reenje:
U granicama od sinhrone do nominalne brzine motora njegova mehanika karakteristika za osnovnu
frekvenciju napajanja, moe se aproksimativno pretstaviti kao prava linija. Familija mehanikih
karakteristika za razliite frekvencije od osnovne predstavlja paralelne prave za osnovnu frekvenciju koje
seku n-osu za vrednost sinhrone brzine obrtanja, kao na donjoj slici.
M Mnom
n
=k n
Mt
n4 ns4 n3 ns3 n2 ns2 n1 ns1 n
15-14
a) Na osnovu vrednosti nominalnog momenta i brzine obrtanja motora moemo odrediti

jednainu prave mehanike karakteristike za frekvenciju napona napajanja fs = 50 [Hz]. Nominalni
moment motora iznosi:
60 Pnom 30 2750
M nom = = = 28.086[Nm ]
2 n nom 935
Jednainu osnovne mehanike karakteristike nalazimo iz relacija:
M nom = an nom + b1 M nom M nom

M m = an + b1 a = b1 = n s1
0 = an s1 + b1 n s1 n nom n s1 nnom
M nom M nom
Mm = n+ n s1
ns1 nnom n s1 nnom
Stacionarnu radnu taku za za frekvenciju napajanja fs = 50 [Hz] nalazimo na preseku motorne i

otporne mehanike karakteristike, odnosno:
M nom M nom M nom M nom

n1 + ns1 = k n n1 n1 + k n = n s1
n s1 nnom ns1 nnom n s1 nnom n s1 nnom
n1 =
M nom
M nom n s1
=
28.026 1000
=
28.026
+ k n (n s1 n nom ) 28.026 + 0.03 (1000 935) 29.976
1000 935 min 1 [ ]
Mehanike karakteristike za druge frekvencije napajanja paralelne su osnovnoj
karakteristici, pa u optom sluaju vai:
M nom M nom
M m = an + bi a = 0 = ansi + bi bi = n si
ns1 nnom n s1 nnom
M nom M nom
Mm = n+ n si
n s1 n nom n s1 nnom
M nom M nom M nom M nom
n1 + n si = k n ni ni + k n = n si
n s1 n nom n s1 nnom n s1 n nom n s1 nnom
M nom n si
ni =
M nom + k n (n s1 nnom )
Odnosno u naem brojnom sluaju za preostale frekvencije napajanja fs = 37.5; 25; 12.5 [Hz],
brzine obrtanja motora su:
f s = 37.5[Hz ] n s 2 = 750 min 1 [ ]

n2 =
M nom
M nom n s 2
=
28.026
+ k n (n s1 nnom ) 29.976
[
750 701 min 1 ]
[
f s = 25[Hz ] n s 3 = 500 min 1 ]
n3 =
M nom
M nom n s 3
=
28.026
+ k n (n s1 n nom ) 29.976
[
500 467.5 min 1 ]
f s = 12.5[Hz ] n s 4 = 250 min 1 [ ]
n4 =
M nom
M nom n s 4
=
28.026
+ k n (n s1 nnom ) 29.976
[
250 233.7 min 1 ]
15-15
b) Relativno odstupanje brzina obrtanja motora za navedene frekvencije napajanja motora pod
a) u odnosu na nazivnu sinhronu brzinu motora, nalaze se iz sledeih relacija:
n1 n s1 935 1000 65
1 = 100 = 100 = 100 = 6.5[% ]
n s1 1000 1000
n ns 2 701 750 49
2 = 2 100 = 100 = 100 = 4.9[% ]
n s1 1000 1000
n ns 3 467.5 500 32.5
3 = 3 100 = 100 = 100 = 3.25[% ]
n s1 1000 1000
n ns 4 233.7 250 16.3
4 = 4 100 = 100 = 100 = 1.63[% ]
n s1 1000 1000
9. zadatak.
Trofazni asinhroni motor nominalne snage Pnom = 40 [kW]; prikljunog rotorskog napona
Unom = 380 [V]; nominalne brzine obrtanja nnom = 1430 [min-1]; pokree radnu mainu bez
optereenja. Ukupni svedeni moment inercije moment inercije na osovinu motora iznosi J =
235.619 [kgm2]). Kritini moment motora iznosi Mkr = 4Mnom [Nm]. Motor se napaja iz frekventnog
pretvaraa koji obezbeuje trajno strujno preoptereenje od 130% nominalne vrednosti struje.
a) Koliko u tom sluaju iznosi vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja.
b) Ako motor po dostizanju nominalne brzine nije optereen, odnosno vue samo struju
praznog hoda u iznosu od 40% nominalne vrednosti struje, odrediti maksimalan broj
uputanja motora napajanog frekventnim pretvaraem na sat.
Uzeti u obzir da je hlaenje u mirovanju etiri puta loije nego pri nominalnom radu.
Reenje:
a) Dinamiki moment ubrzanja ostvaren napajanjem sa frekventnim pretvaraem, prema
uslovu zadatka je konstantan i jednak 130% od vrednosti nominalnog momenta:
M d = 1.3M nom
Pnom 30 Pnom 30 40 10 3
M nom = = = = 267.113[Nm]
nom nnom 1430
Za konstantni moment ubrzanja vreme zaleta nalazimo iz relacije:
J J 235.619
t zal = n zal = n nom = 1430 = 101.61[s ]
30 M d 30 1.3 M nom 30 1.3 267.113
b) Prema uslovima zadatka, odreujemo vrednosti za faktore izraunavanja uticaja hlaenja

tokom zaleta i koenja i tokom mirovanja :
1
1+
1 1+ 4 = 5 = 0.625[
= = 0.25[ ] = = ]
4 2 2 8
Ukupni ekvivalentna struja motora za ciklus mora biti manja od nominalne struje motora, pa
za najgori sluaj kad nema mirovanja izmeu ciklusa vai:
15-16
I t
2
i i
(1.3I nom )2 t zal + (0.4 I nom )2 t pr
I nom i
=
t
j
j + t + t
k
k
l
l t zal + t pr
t zal + t pr = 1.3 t zal + 0.4 t pr t pr 0.4 2 t pr = 1.3 2 t zal t zal

2 2
1.3 2 1.3 2 0.625

t pr = t zal = 101.61 = 128.827[s ]
1 0.4 2 1 0.4 2
Im 1.3Inom
0.4Inom
t
tzal tpr
tc
Trajanje ciklusa i traeni broj maksimalnih uputanja je na kraju:
t c = t zal + t pr = 101.61 + 128.827 = 230.437[s ]

3600 3600
z= = = 15.622[ ] 15[ ]
tc 230.437
10. zadatak.
Trofazni asinhroni motor iz prethodnog zadatka napaja se sa tiristorskim podeivaem kojem je
struja ograniena na trostruku vrednost nominalne struje motora. Pod pretpostavkom da se
zanemaruju statorski gubici, gubici u gvou i struja magneenja, odrediti:
a) Vrednost svedene rotorske otpornosti Rr i rasipnih induktivnosti pod pretpostavkom da su
iste Ls = Lr.
b) Vreme zaleta do nominalne brzine obrtanja.
Reenje:
Vrednost rasipnih induktiviteta dobijamo iz sledeih relacija:
2
3 30 US
M kr =
n S 2( X S + X R' )
2
( X S + X R' ) = 3 30 US
=
3 30

220 2
= 0.43257[ ]
n S 2 M kr 1500 2 1068.453
X + X R' 0.43257
LS + LR' = S = = 0.001377[H ] LS = LR' = 0.6885[mH ]
2f s 2 50
Vrednost svedenog rotorskog otpora nalazimo iz relacije za kritino klizanje:
15-17
Rr'
s kr =
X S + X R'
Rr ' = s kr ( X S + X R' ) = 0.3674 0.43257 = 0.1589[ ]
Vrednost momenta motora u funkciji klizanja za napajanje sa tiristorskim podeivaem sa

strujnim ogranienjem Ipmax, dobijamo iz sledeih relacija:
3 30 Rr ' 3 30 Rr '
M nom =
2
Ir' = (I snom )2
n S s nom n S s nom
2 2
3 30 Rr ' 2 3 30 Rr ' I p max s I p max s
Mm = Ir' = I snom nom = M nom nom
n S s n S s I snom s nom I snom s
Zalet sa konstantnom strujom vri se sve do brzine obrtanja pri kojoj se dostie nominalna
vrednost napona na izlazu tiristorskog pretvaraa, nakon ega se dalje zalet obavlja po prirodnoj
momentnoj karakteristici za naponsko napajanje. Vrednost klizanja sb koje odreuje prelazak na
prirodnu karakteristiku dobija se iz sledeih relacija:
M kr
2 2 M nom 2
I p max s M nom s s b s kr M I snom
M m = M nom nom = nom + = 2 kr
s b s kr I
I snom sb
+
sb s kr s b M nom p max
s kr sb
2
s nom s kr s nom M I snom s kr s nom
+ = 2 kr sb 2 =
s kr sb
2
M nom I 2
p max M kr I snom
2 s nom
M nom I s kr
p max
15-18
s kr s nom 0.04667 0.3674

sb = 2
= 2
= 0.150[ ]
M I snom 1 0.04667
2 kr s nom 24
M nom I s kr 3 0.3674
p max
Realno reenje je pozitivno poto se radi o motornom reimu.

Vreme zaleta nalazimo primenom Njutnove jednaine na dva segmenta promene
dinamikog momenta za strujno i naponsko napajanje, uz uslov da je moment optereenja Mt = 0.
Reenje jednaine nalazimo korienjem veze izmeu ugaone brzine i klizanja:
= (1 s ) 1 d = s ds
d J J
M din = (M m M t ) = M m = J dt = d = s ds
dt Mm Mm
Iz zadnje relacije integraljenjem za prvi segment za klizanje od 1 do sb, dobijamo vreme

zaleta za strujno napajanje:
tz ' sb s s
J b
ds b
sds
t z ' = dt = s ds = J s = J s 2
=
0 1
Mm 1
Mm 1 I p max
M nom s nom
I snom
2 2 2
I Js 1
I snom J s s 2 1 I snom J s 1 sb 2
= snom
s sds = I p max = =
I M s M s 2 s I M 2 s
p max nom nom b nom nom b p max nom nom
2
1 235.619 100 1 0.15
2
= = 161.229[s ]
3 2 267.113 2 0.04667
Slino za drugi segment za klizanje od sb do snom, dobijamo vreme zaleta za naponsko

napajanje:
t z '' sa snom snom sb

J ds ds J s skr
t z ' ' = dt = 1ds = J 1 = J 1 = 1 s + ds =
0 sb
Mm sb
Mm sb
2 M kr 2 M kr s nom kr s
s skr
+
skr s
J 1 b s s kr J 1 s 2
s sb
sb
= 2skr
2 M kr snom
ds + s s 2M kr 2s kr
ds = + s kr ln s
s nom
=
nom
J 1 s b s nom s b J 2f s b s nom s
2 2 2 2
= + s kr ln
= + s kr ln b =
2M kr 2 s kr s nom 2 pM kr 2 s kr
s nom
235.619 2 50 0.15 2 0.04667 2 0.15
= + 0.3674 ln = 7.908[s ]
2 2 1068.453 2 0.3674 0.04667
Prema tome vreme zaleta jednako je zbiru pojedinanih vremena:
t z = t z ' +t z ' ' = 161.229 + 7.908 = 169.137[s ]
15-19
11. zadatak.
Glavno kretanje struga reeno je uz pomo pretvaraa frekvencije vezanog na trofaznu
mreu 3x380 [V]. Glava struga se okree brzinom obrtanja od n = 600 [min-1] i treba da se zaustavi
generatorskim koenjem za vreme t = 2 [s]. Celokupni moment inercije glave struga i predmeta za
obradu je J = 10 [kgm2]. Dimenzionisati otpornost otpornika R u meukolu tako da ne doe do
prenapona u meukolu tokom koenja.
R
M
3f
Reenje:
Vrednost energije koenja iznosi:
2 2
1 1 2n 1 300
Wkoc = J 2 = J = 10 = 19739.21[J ]
2 2 60 2 30
Napon jednosmernog meukolu iznosi:
U DC 2U L = 2 380 = 537.40[V ]
Poto se u sluaju da ne nastaje prenapon u meukolu mora sva snaga odnosno energija
koenja potroiti u otporniku, uz uslov da se koenje vri sa konstantnim momentom, vrednost
njegove otpornosti nalazimo iz relacije:
2 2
U DC t U 2 537.40 2
R= = koc DC = = 29.262[]
Pkoc Wkoc 19739.21
12. zadatak.
Pogon kolica izveden je sa dva trofazna asinhrona osmopolna motora nominalne snage Pnom
= 40 [kW] i nominalne brzine obrtanja nnom = 740 [min-1]. Motori se napajaju iz zajednikog
pretvaraa frekvencije. Svaki motor goni jednu pogonsku osovinu preko reduktora sa prenosnim
odnosom iR = 55.345 [ ]. Prenici pogonskih tokova zbog istroenosti se razlikuju i iznose
maksimalno Dmax = 1.2 [m] i minimalno Dmin = 1.19 [m]. Maksimalna brzina vozila iznosi vmax =
49.73 [m/min].
a) Procentualno kolikim e razliitim momentima biti optereeni pojedini motori pri
maksimalnoj brzini vozila, uz uslov da je moment potreban za kretanje pri toj brzini jednak
dvostrukoj vrednosti nominalnih momenata pojedinanih motora.
b) Kolika je potrebna izlazna frekvencija pretvaraa koja obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom.
15-20
f'
ASM M1 ASM M2
n1 n2
iR iR
ax
in
m
m
D
D
Reenje:
a) Pri maksimalnoj brzini kretanja vozila:
49.73 m
v = v max = = 0.829
60 s
brzina obrtanja pojedinih motora zbog razliitih prenika tokova iznosi:
n1 =
60 v max i R 60 v max i R 60 0.829 55.345
2 Rmax
=
Dmax
=

1.2
= 730 min 1 [ ]
n2 =
60 v max i R 60 v max i R 60 0.829 55.345
2 Rmin
=
Dmin
=

1.19
= 736 min 1 [ ]
M f'
Mnom
fnom
Mt
nt' ns' nnom nt nsnom n
15-21
Pod pretpostavkom da momentnu krivu u oblasti oko sinhrone brzine obrtanja moemo
smatrati linearnom, a da se momentna kriva za razliitu frekvenciju napajanja f ' od nominalne
dobija translacijom momentne krive za nominalnu frekvenciju napajanja fnom dobijamo izraz za
brzinu obrtanja motora iz proporcije:
Mt n nt Mt
= snom n s ' nt ' = n snom nt = (n snom nnom )
M nom n snom n nom M nom
Mt
nt ' = n s ' (n snom nnom )
M nom
Primenom ovog izraza za na sluaj, dobijamo izraze za pojedinane brzine motora:
M1
n1 = n s ' (n snom nnom )
M nom
M2
n2 = ns ' (n snom nnom )
M nom
Odnosno pojedinane momente motora:
n s ' n1
M 1 = M nom
nsnom n nom
ns ' n2
M 2 = M nom
n snom nnom
Poto je zbir pojedinanih momenata motora jednak momentu tereta, dalje vai:
M1 + M 2 = M t
n2 n1 M n 2 n1
M 1 M 2 = 2M = M nom M = nom
n snom n nom 2 nsnom n nom
Mt M M n2 n1
M1 = + M = t + nom
2 2 2 nsnom n nom
M M M n 2 n1
M 2 = t M = t nom
2 2 2 n snom n nom
Odnosno vai da je razlika optereenja u momentima motora:
M nom n2 n1 736 730

M = = M nom = 0.3 M nom
2 n snom nnom 2 (750 740)
M 0.3 M nom
M % = 100 = 100 = 30[% ]
M nom M nom
Poto je moment optereenja jednak dvostrukoj vrednosti nominalnog momenta, motor koji
goni toak sa veim poluprenikom bie optereen sa 30% veim momentom od nominalnog, a
motor koji goni toak sa manjim poluprenikom bie optereen sa 30% manjim momentom od
nominalnog.
15-22
n
743 [min-1]
M1 M2
736 [min-1]
730 [min-1]
1.3Mnom 0.7Mnom
2Mnom
b) Iz prethodnih relacija nalazimo sinhronu brzinu motora koja obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom:

n s ' = n1 +
M1
(n snom nnom ) = n1 + M t + M (nsnom nnom ) =
M nom 2 M nom M nom
[
= 730 + (1 + 0.3) (750 740) = 743 min 1 ]
Dalje traenu potrebnu izlaznu frekvenciju pretvaraa koji obezbeuje kretanje vozila
maksimalnom brzinom nalazimo iz proporcije:
n s ' n snom n' 743

= f ' = s f nom = 50 = 49.534[Hz ]
f' f nom n snom 750
15-23
RAUNSKE VEBE IZ ELEKTRINIH POGONA LITERATURA
LITERATURA
1. Joef Varga, Radakovi Jovan,ELEKTROMOTORNI POGONI, Beleke sa predavanja, Via
tehnika kola, Subotica, 1999/2000.
2. Berislav Jurkovi, ELEKTROMOTORNI POGONI, kolska knjiga, Zagreb, 1987.
3. V.K. Popov, OSNOVE ELEKTRINOG POKRETANJA U INDUSTRIJI, Nauna knjiga,
Beograd, 1951.
4. Vladan Vukovi, ELEKTRINI POGONI, Elektrotehniki fakultet, Beograd, 1997.
5. Borislav I. Jeftini, ELEKTROMOTORNI POGONI ZBIRKA REENIH ZADATAKA,
Nauka, Beograd, 1994.
6. Werner Leonhard, CONTROL OF ELECTRICAL DRIVES, Springer-Verlag, Berlin,
Heidelberg, New York, 2001.
P1-1

Elektricni Pogoni Subotica Vezbe PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Elektricni Pogoni Subotica Vezbe PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Via tehnika kola S u b o t i c a

Subotica januar 2007. god.

Ove beleke namenjene su studentima Vie tehnike kole u Subotici i namena im je da

U Subotici, januara 2007. godine Milan Adi

1. Jednaina kretanja, vrste optereenja, svoenje momenta optereenja i

P1 Literatura ........................................................................................................... P1-1

1. JEDNAINA KRETANJA, VRSTE OPTEREENJA, SVOENJE

Osnovne jedinice (U SI sistemu):

Izvedene jedinice (Vane za EMP):

Sila F = ml / t2 [kg m / s2] [N]

Paralela izmeu veliina karakteristinih za pravolinijsko i rotaciono kretanje:

Pravolinijsko kretanje Rotaciono kretanje

s = vdt [m] Put = dt [rad] Ugao

Uvoenjem vrednosti momenta inercije za

m [kg] Masa J [kg m2] Moment inercije

P = Fd v [W] Snaga P = M d [W] Snaga

W = Fd s [J] Rad W = M d [J] Rad

Njutnova jednaina kretanja:

Uticaj trenja: M tr = k x za x = 1 vai ako se iz otpornih momenata izdvoji moment trenja:

III kvadrant IV kvadrant

III kvadrant IV kvadrant

gde je - specifina masa.

Moment inercije punog valjka poluprenika R iznosi:

Moment inercije punog valjka poluprenika r iznosi:

Momenat inercije buenog valjka je prema tome:

Iz toga sledi da je traena brzina obrtanja osovine radne maine:

Izlazna brzina kainog mehanizma je vea od ulazne, to znai da je mehanizam

Za pogon na slici odrediti:

Napomena: Momenti inercije reduktora uvek se daju svedeni na ulazno vratilo.

b) Brzina obrtanja izlaznog vratila posle dva stepena redukcije iznosi:

c) Kinetika energija na izlaznom vratilu pri ovoj brzini je prema tome:

d) Ukupna kinetika energija pogona iznosi:

Primetimo da je ukupna kinetika energija pogona mnogo vea od kinetike energije na

Svedeni moment inercije pogonskog mehanizma na vratilo motora iznosi:

Izlazna brzina pogonskog mehanizma iznosi:

Fmax = mmax g = 3058 9.81 = 29998.98[N ]

Svedeni moment optereenja i moment motora u stacionarnom stanju su isti i iznose:

Brzina dizanja preraunata u [m/s] je:

Ugaona brzina bubnja je prema tome:

Brzina obrtanja bubnja:

Iz prenosnog odnosa lako izraunavamo ugaonu brzinu i brzinu obrtanja motora:

Pm = M m m = 499.983 41.888 = 20943.288[W ] 20.95[kW ]

b) Slinim postupkom kao pod a) pri sputanju dobijamo za traene vrednosti:

U koordinatnom sistemu moment ugaona brzina grafiki pretstavljeni potencijalni

2. STATIKA POGONA SA MOTORIMA JEDNOSMERNE STRUJE

Jednosmerni motor sa nezavisnom pobudom:

Jednosmerni motor sa serijskom pobudom:

Prema tome nominalni gubici su:

PCunom = (0.4...0.7 )Pgnom = (0.4...0.7 ) 1534.025 = 613.61...1073.8175[W ]

Iz toga sledi da se vrednost otpornost rotorskog i kompenzacionog namotaja kree u

Koeficijent k E se prema tome kree u granicama:

A brzina obrtanja u praznom hodu kree se u granicama:

I a 2 kW 0.2 I anom = 0.2 52.4 = 10.48[ A]

I na kraju brzina obrtanja uz uslove postavljene u zadatku za minimalno optereenje

Gde je Udc0 maksimalni izlazni jednosmerni napon:

Iz toga proizlazi da pri optereenju od MM = 0 ugao paljenja tiristora proizlazi iz sledeih

U sr ' = E nom = U dco cos '

Odrediti radne take pogona u stacionarnom stanju, na mehanikoj karakteristici pri

Moment tereta je prema tome:

' ' MT mgD 9.81 2.0386

Mehanika karakteristika motora jednosmerne struje sa nezavisnom pobudom odreena je relacijom:

Konstantu k E i brzinu praznog hoda n0 nalazimo iz naponske jednaine:

E nom = U I anom (Ra + R pp ) = 440 25 1.64 = 399[V ]