Pentru u2ul studentilor - Autovehicule Rutiere Dinamica autovehiculelor SISTEME DE COORDONATE UTILIZATE IN STUDIUL DINAMICII AUTOVEHICULELOR- Pentru o mai bun’ descriere a conditiilor de operare, a fortelor gi momentelor care actioneazi asupra rofii, SAE (Society of Automotive Engineers) a definit un sistem rectangular de coordonate a c&rui origine se afl& in central zonei de contact (SAE J670E, SAE 12047), acesta fiind determinat atat de orientarea rofii eat side planul cdi de rulare (Fig. 1) [13, 18} Unghiul de inctinare al roti (unghiul de cdidere) a eee ce ora) Sete ee Plonul Foria lateral (Fy) ‘Momentul de risueire Forfa normal, (rostogolire) (M,} (F,sau Gg) Fig. 1. Sistemul de coordonate al rojii- SAE J670E, SAE 32047 Axa longitudinala (x) este dati de intersectia dintre planul central vertical al rofii autovehiculului cu planul caii de rulare, a cdirui sens pozitiv este dat de cate directia de rulare. Axa lateraldi (y) este plasati in planul de rulare, iar alegerea directiei si a sensului se face astfel ined ‘impreuni cu celelalte axe si genereze un sistem ortogonal care si fie definit de regula mainii drepte. Ava vertical (2) este perpendicular’ pe planul de rulare, iar datoritt sensului tn care acfioneazi ‘greutatea autovehiculului aceasta axa este directionata in jos. In raport cu acest sistem sunt definite fortele, momentele si unghiurile specifice dinamicii autovehiculelor, parametrii de rulare, coeficienfi fortelor, respectiv parametrii de aliniere. Pentru deserierea unei anvelope precum si a sistemului de coordonate prezentat mai sus, printre termenii cei mai importangi sunt: = planul median al rofii este reprezentat de planul central al roti, normal Ia axa de rotafie; = central rofiifiind intersectia dintre axa de rotafie si planul roti — centrul petei de contact este intersectia planului rofii cu proiectia axei de rotajie pe planul cai de rulare; raza staticd a rofii(,) este distanja dintre centrul pete de contact la centrul roti in planul roils — forfa longitudinal (F,) este componenta a fortelor care actioneaz asupra roti in planul c&ii de rulare si paralel cu intersecfia dintre planul roi gi cel alSisteme de coordonate wilizate tn studiul dinamicit autovehiculelor Pentru uzul studentilor - Autovehicule Rutiere — forfa laterala (F,) reprezinta o componenta a forfelor care a rulare si perpendicular pe interseetia planului ro mneaza asupra rofii in planul cai de 1u cel al cai de rulare; — forfa normala (F,) este acea component a fortelor care acjioneaz’ asupra rofii perpendicular pe planul de rulare, sensul pozitiv fiind in js: = momentul de risturnare (M,) este momenta care actioneazA asupra rot paralel cu intersecfia planului rofii eu eel al eaii de rulare: momentul rezistent (M,) reprezint& momentul care actionesza asupra rotii tn planul cali de rulare $i perpendicular pe intersectia planului roti cu cel al cali de rulare: = momentul stabilizator (M,) este momentul care actioneaz asupra rofii fiind normal la planul aii de ralare; ~ _unghiul de deriva (a) este unghiul format Inte planul median al roti si directia efectiva a roti unghiul de c&dere (7) este unghiul format Tntre planul rofii si o perpendicular pe planul de rulare; acesta este pozitiv cand partea superioari a roti este inclinata spre exteriorul autovehiculului in planul cai de rulare siPentru uzul studentilor - Autovehicule Rutiere Dinamica autovehiculelor ‘CINEMATICA ROTILOR, CU PNEURI, DE AUTOVEHICUL Studiul cinematici rojii se realizeaz’ consideréndu-se c& atit roata cat gi suprafaja de rulare sunt rigide. in aceasta situatie, contactul dintre roati si calea de rulare se face dup& o dreapt I care reprezint’i axa nstantanee de rotafie. Condifile efective de rostogolire a rotii fac ca axa instantanee de rotatie I st ocupe diferite pozitii Fig. 1). Fig, 1. Cinematica rofi de autovehicul, In situatia rostogolirii ideale, fara patinare si firs alunecare, axa instantanee de rotafie I se afl pe suprafaja de contact a rofii cu solul si coincide cu punctul O, (Fig. 1a). La rularea cu patinare, axa instantance de rotafie I este plasati deasupra punctului de tangent O,, suprafaja de sprijin a roti se deplaseazi in sens invers deplastrii autovehiculului cu viteza vs (Fig. 1b), iar viteza autovehiculului vy este mai micd decat viteza teoretics v, La rularea cu alunecare, axa instantanee de rotajie I este plasata sub suprafaja de contact a rofii cu calea de rulare (Fig. 1c), suprafafa de sprijin a rosii se deplaseaza in sensul deplasdrii autovehiculului cu viteza vs, iar viteza autovehiculului v, este mai mare decdt viteza teoretica v. In situafia rofii blocate, centrul instantaneu de rotatie se deplaseaza la infinit (Fig. 1d), iar miscarea autovehiculului devine 0 migcare de translafie in sensul deplasirii cu viteza vs =v. La rularea cu patinare .Cinematica rofilor, cu pnewri, de autovehicul Pentru uzul studentilor - Autovehicule Rutiere maxima, autovehiculul nu se deplaseaza si va patina pe loc eu viteza ve (Fig. le). Valoarea patin alunecdrii in figura 1 se noteaz cu 6, Miscarea unui punct M (Fig. 2), aflat pe o roatii nedeformata de razi r, se analizeazi in condi care se rostogoleste fird patinare sau alunecare cu o vitezé unghiular oa, pe un drum nedeformabil. Pentru pozifia de rotafie data de unghiul y, punctul M are o vitez8 de rotafie v = or, in jurul centrului O al rofi si o vitezA de translatie egala cu cea de rotatie v. i sau Fig. 2. Vitezele gi deplasirile unui punet oarecare al roti la rostogolire. ‘Viteza rezultanta a punctului M, a Ecuatia de migcare a punctului M (cicloida - linie curba plana, descrisd de un punct al unui cere, care se rostogoleste, fara alunecare, pe o dreapti fix’ situata in planul cereului) este data de relatiile: frsie zy) z=r-(1-cosy) ® Considerdnd y = wg'r 51 inlocuind in relatia (2) se obfine: x=1- [log t)-sin(og 1) fhe a 5 Traiectoria descrisé de punctul M, pentru y = 2x, se prezinté in figura 3. Viteza punctului prin cele dowit componente, paralela si normala pe suprafata cai de rulare, pentru © a . se obfine prin derivarea relatiilor (3):Pentru uzul studentilor - Autovchicule Rutiere Dinamica autovehiculelor F< y.eg[lcoslog -t)]=v(l-cosy) dt i “ 22 og sin (og -t)=v-siny dt Acceleratiile punctului M, in migcare uniforma este data de relafiile: ax 2 a= Ste =F 1-05 snl t) i dy, @z_ os 4 =—= =r -C08(0p t) Fee mR Comlg t) Acceleratia rezultant’, r+@% =const. © ; x Fig. 3. Traiectoria unui punct de pe roata lao rotaie fra alunecare sau patinare fn situatia rostogolirii roti cu patinare (Fig. 1b), raza cercului de rostogolire va fi +'=O1 (1 T-Oq- (13) Rostogolirea cu alunecare este specifica rofilor frdnate, dar neblocate, iar alunecarea 5, se determina cu relafia: +100, % «aay