Dinmica de Estruturas

Licenciatura em Engenharia Civil

RAIMUNDO DELGADO
ANTNIO ARDE

FEUP DEC - Estruturas

FEUP - 2000 Raimundo Delgado & Antnio Arde 1

 1.
1.INTRODUO
INTRODUODINMICA
DINMICADE
DEESTRUTURAS
ESTRUTURAS

1.1 INTRODUO

Aco Dinmica: Varia a grandeza, direco e ponto de aplicao

com o tempo.
Resposta Dinmica: Tenses, deslocamentos, velocidades e
aceleraes que tambm variam com o tempo

Tipos de Anlise

DETERMINSTICA - a lei de ESTOCSTICA a aco no

variao da aco com o tempo completamente conhecida, mas pode
conhecida
ser definida em termos estatsticos

t1
P
x1(t)

t(s)
t(s)
Acelerograma
x2(t)
150

100
t(s)
50
a (cm/s2)

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16

-50 xn(t)
-100
t(s)
-150
t (s)

Os problemas dinmicos diferem dos estticos porque:

a solicitao varia com o tempo
ocorrem foras de inrcia devidas acelerao

P
Esttico Dinmico P

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1.2 MODELOS DE ANLISE

EXPERIMENTAL (modelo fsico experimental)

Anlise de uma estrutura:
ANALTICA (modelo matemtico)

Modelo
Soluo Matemtica
Sistema Fsico Real
Matemtico
Fidedigna

Designao simblica para sistema idealizado que inclui

todas as hipteses simplificativas

Tipos de Modelos Matemticos

MODELOS CONTNUOS MODELOS DISCRETOS

z(x,t) z1 (t)
z 2 (t)
z 3 (t)

Deformada totalmente Deformada conhecida em

conhecida alguns pontos

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Reduo de Problemas Contnuos a um Sistema com 1 Grau de Liberdade

Este tipo de problema pode ser descrito pelo seguinte modelo

esquemtico:

k
F(t)
m
c

A formulao do problema conduzir a um sistema de equaes

diferenciais, cuja resoluo permite a obteno da resposta.

1.3 MBITO DO CURSO

SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE

Modelos matemticos de sistemas de 1 g.l.

Vibraes livres com e sem amortecimento
Resposta a solicitaes peridicas
Resposta a uma solicitao dinmica qualquer
Anlise vibratria pelo mtodo de Rayleigh
Resposta a solicitaes ssmicas

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 SISTEMAS COM N GRAUS DE LIBERDADE

Modelos matemticos de sistemas com vrios g.l.

Vibraes livres sem amortecimento.
Frequncias e modos de vibrao
Resposta a uma aco dinmica qualquer.
Mtodo da sobreposio modal
Resposta a solicitaes ssmicas

ANLISE DINMICA DE ESTRUTURAS DE EDIFCIOS E PONTES

Aspectos regulamentares da aco ssmica.

Anlise atravs de espectros de resposta

Distribuio de aces horizontais em edifcios.

Anlise plana simplificada
Anlise tridimensional

1.4 BIBLIOGRAFIA

DYNAMICS OF STRUCTURES

Ray W. Clough and Joseph Penzien

McGraw-Hill, 2nd Ed., 1993

STRUCTURAL DYNAMICS. Theory and Computation

Mario Paz
Chapman & Hall, 4th Ed., 1997

STRUCTURAL DYNAMICS. An Introduction to Computer Methods

Roy R. Craig Jr.
John Willey & Sons, 1981

DYNAMICS OF STRUCTURES. Theory and Applications to Earthquake

Engineering

Anil K. Chopra
Prentice Hall, International Edition, 1995

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2.
2.MODELOS
MODELOSMATEMTICOS
MATEMTICOSDOS
DOSSISTEMAS
SISTEMASCOM
COM
UM
UMGRAU
GRAUDE
DELIBERDADE
LIBERDADE

2.1 CARACTERIZAO DE UM SISTEMA COM UM GRAU DE

LIBERDADE

As caractersticas da mola so descritas pela relao entre a fora F e o

deslocamento y da extremidade da mola.

F
(1) Comportamento LINEAR
(1)
F =ky
(2)
(2) Comportamento NO - LINEAR
dF = k ( y ) dy
y

No domnio elstico a mola um armazm de energia !!

F
Energia de deformao
dW = F dy

D D 1
F W = F dy = k y dy = kD2
0 0 2

D y
dy

Essa energia pode ser dissipada por mecanismos de amortecimento. O

modelo normalmente utilizado para caracterizar o amortecimento o de
AMORTECEDOR VISCOSO LINEAR, em que a fora de amortecimento fa
dada por:

velocidade
fa = c v

coeficiente de amortecimento

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Aplicando a 2 Lei de NEWTON, a equao de movimento de uma partcula
escreve-se:

F = ma acelerao relativa medida em relao a um

referencial inercial

massa da partcula

Para os problemas de dinmica de estruturas til introduzir o conceito de

fora dAlembert ou de fora de inrcia:
fi = m a

que no mais do que a fora fictcia em conjunto com a qual o sistema fica
em equilbrio. Obtm-se assim a EQUAO DE EQUILBRIO DINMICO:

fi + F = 0

Fora de inrcia e Momento das foras de inrcia:

ay
ma y
f i =-ma

G ma x ax
b
IG
a m 2 2
c IG = (b + c )
12

2.2 FORMULAO DAS EQUAES DE MOVIMENTO

2.2.1 Aplicao das Leis de Newton a um sistema discreto
y
u(t)
Considere-se o eixo y e o deslocamento u
em relao a esse eixo. k
f(t)
As foras actuantes sobre o corpo devem c
m
estar em equilbrio.

f i f a f e + f (t ) = 0

fe mu&& + cu& + k u = f (t )

fi f(t)
Equao Fundamental da
fa
Dinmica de Estruturas

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 Exemplo: Derivar a equao do movimento para pequenos deslocamentos do
seguinte corpo rgido.

fn
M O =0
ft
O M Pl sen I O&& = 0
k M

l Mas
l

I O = I G + ml 2 e M = k
G
G
m ut m un ( I G + ml 2 ) && + k + Pl sen = 0
P

2.2.2 Aplicao do Princpio dos Trabalhos Virtuais

Esta formulao tem particular interesse quando se aplica a um conjunto de

corpos rgidos ligados entre si.

P.T.V. : Para um qualquer deslocamento virtual do sistema, o trabalho virtual

das foras reais mais o das foras de inrcia deve ser nulo.

W f .reais + W f i = 0

Exemplo: Seja o seguinte corpo rgido.

p
fp
P
fe
P
MG

l/2 l/2 fi

A coordenada generalizada que caracteriza a configurao do corpo .

Assim, no deslocamento virtual o trabalho virtual das foras reais e das de
inrcia :
3l
Wr = f p f e l
4
Wr + W f i = 0
l
W f = f i M G l
i
2
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 Mas

pl l m l 2 &&
fP = ; fe = k l ; f i = m && e M G = I G && =
2 2 12

donde
G ml2
IG =
l
12
2
pl 3 l ml && l ml &&
+ k l l + + = 0
2 4 2 2 12

ml 2 && 3Pl 2
+ kl 2 =
3 8

2.3 ASSOCIAO DE CORPOS EM SISTEMAS DE UM GRAU DE

LIBERDADE GENERALIZADO

Sistemas em que a deformao elstica est

concentrada em elementos de mola

Podem ser de dois tipos:

Sistemas com elasticidade distribuda e em
que as deformaes podem ser contnuas
atravs de toda a estrutura

2.3.1 Sistemas com Deformao Elstica Concentrada em Elementos de Mola

l/2 l/2

f
m m
G1 G2 N
k v
v u 2u
v u = v = u
u /2 u
u l 2 l
u
u /2
u u
u/2 u/2
m u/2 m u/2
2 v

u&& u u u&&
f u f e u + N 2 v m 2 =0 f ku + N4 m = 0
2 2 l 2

m 4N Obs: Neste caso a fora axial de

u&& + k u = f
2 l compresso reduz a rigidez do sistema

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2.3.2 Sistemas com Elasticidade Distribuda

Consideram-se estruturas contnuas mas em que a deformada de

determinado tipo.
Caracteriza-se a deformada da estrutura num instante t, por um parmetro
(coordenada generalizada) que multiplica a funo de forma que se admitiu
para a deformada.

funo de forma
u ( x, t ) = u (t ) ( x)

coordenada generalizada ou
deslocamento generalizado

Exemplo: Barra encastrada, solicitada axialmente na extremidade.

u(x,t) u(t)
x
A u ( x, t ) = u (t )
P l
x

O Princpio dos Trabalhos Virtuais permite escrever:

Wr + W fi = Wint
Trabalho de deformao interna

O campo dos deslocamentos virtuais caracterizado por u e portanto

x
u ( x) = u
l
Assim:

Wr = P u (l ) = P u

x
W fi = A u&&( x, t ) u ( x )dx
l
mas u&&( x, t ) = u&&(t )
0 l

donde

x x A Al
W fi = A u&&(t ) u dx = 2 u&&(t ) u x 2 dx = u&&(t ) u
l l

0 l l l 0 3

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 Wint = dV
V

du 1 E
mas dV = A dx ; = = u (t ) ; = u (t )
dx l l

1
= u
l
donde

E 1 EA
u (t ) u (t ) Adx = u (t ) u
l
Wint =
0 l l l

Finalmente

Al EA
u&&(t ) + u (t ) = P
3 l

Um sistema de flexibilidade distribuda, e que caracterizado apenas por um

parmetro (a coordenada generalizada u(t)) conduz a uma equao de
equilbrio dinmico idntica obtida para um sistema discreto mais simples.

Para o caso geral em que u ( x, t ) = u (t ) ( x)

m*u&&(t ) + c* u& (t ) + k * u (t ) = f *

em que

m* = m( x ) 2 ( x )dx
l
massa generalizada
0

c* = c( x ) 2 ( x )dx
l
amortecimento generalizado
0

2
l d
k * = E A a dx
0
dx
2 rigidez generalizada (axial, flexo)
l d 2 f
k* = EI dx
0 dx 2

f * = p( x, t ) ( x )dx
l

0
fora generalizada

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