Univerzitet u Zenici

Politehniki fakultet
Proizvodni biznis
Predmet: Mjerna tehnika
Akademska 2016/2017. godina

SENZORI

Sredstva za dobijanje informacija u sistemima automatskog upravljanja daju

informacije o kvalitativnim i kvantitativnim karakteristikama procesa to se odvijaju u
upravljanom objektu, kao i u samom upravljakom sistemu. Za upravljanje tehnikim
sistemima od posebne su vanosti informacije o ponaanju osnovnih parametara:
temperature, protoka, nivoa, pritiska, vremena, poloaja itd. Dobijena informacija u
sistemu upravljanja obrauje se po nekom algoritmu kako bi se proces odvijao na eljeni
nain. Velika je raznovrsnost procesa kojima se danas upravlja kako u pogledu
tehnolokih, eksploatacionih i funkcionalnih karakteristika tako i u pogledu algoritma
upravljanja. Stoga je razumljivo to postoje raznovrsna sredstva za dobijanje
informacija. Informacije se u sutini dobijaju mjerenjem fizikalnih veliina koje
karakteriu ponaanje procesa. Mjerni ureaji pomou kojih se u sistemu automatskog
upravljanja dobijaju informacije su: senzori, transdjuseri i mjerni pretvarai.
Senzor ili dava je primarni osjetilni element, koji pretvara fizikalnu veliinu ,
koja je pogodnija za mjerenje. Senzor vri prvo pretvaranje fizikalne veliine u nizu
pretvaranja koja su prisutna u sloenim mjernim ureajima. Transdjuser pretvara
mjerenu fizikalnu veliinu u neki standardni oblik. To je najee elektrini signal,
strujni ili naponski, a moe biti i pneumatski. Standardni signal iz transdjusera je 0
20 ili 4 20 , pneumatski je 0,02 0,01 MPa, a naponski moe biti 0
1 mV, 0 10 mV, 0 100 mV itd.
Mjerni pretvara ili transmiter pretvara fizikalnu veliinu u standardni signal.
Konstruktivno je osposobljen da alje informaciju o mjerenju sa jednog mjesta na drugo
putem prenosnih linija ili medijuma. Mjerni pretvara sastoji se od primarnog elementa
koji procesnu veliinu pretvara u neki pogodniji oblik , te baznog elementa
(adaptera), koji tu veliinu pretvara u informacioni signal sa normalnim obiljejima
(slika 1.).

Slika 1. Struktura mjernog pretvaraa

1
Savremena informaciona sredstva koja se primjenjuju u sistemima automatskog
upravljanja odlikuju se:
visokim kvalitetom svojih tehnikih karakteristika (linearnost, osjetljivost,
brzina odziva, odsustvo histerezisa, veliki odnos signal/um itd.);
visokom pouzdanou (dugovjenost, bezotkazni rad, neosjetljivost na vanjske
utjecaje);
visokim tehnolokim vrijednostima (mali gabariti i masa, jednostavnost
konstrukcije, niska cijena).

Tehnika senzora danas se razvija u tri osnovna pravca:

1) minimizacija i vei stepen integracije sastavnih delova, to je tendencija i u
drugim oblastima tehnike;
2) realizacija viestrukog djelovanja, tako da se pomou jednog senzora
istovremeno odreuje nekoliko razliitih fizikalnih veliina (na primjer, senzor
temperature i vlanosti zraka);
3) proirivanje funkcionalnih mogunosti senzora zahvaljujui ugradnji
mikroprocesora.

Zbog svega toga podjela senzora nije jednostavna ona se vri u odnosu na neko
njihovo svojstvo: vrstu izlaznog signala, prirodu mjerene veliine, princip rada,
gabarite, prirodu izlazne veliine, uslove rada, nain upotrebe, unutranju strukturu ili
pouzdanost. Podjela na aktivne i pasivne senzore nije jednoznana. Neki autori ovu
podjelu izvode na osnovu toga da li je izlazni signal senzora nastao na osnovu energije
mjerene veliine (pasivni senzor) ili mjerena veliina modulira energiju nekog vanjskog
izvora (aktivni senzor).
Pasivni senzori po ovakvom tumaenju zapravo su mjerni ureaji direktnog tipa,
jer energiju neophodnu za mjerenje i transport izlaznog signala uzimaju sa objekta
mjerenja. Zbog toga primjena instrumenata tog tipa nije preporuljiva za objekte sa
malom energijom, jer se moe lako naruiti njihov energetski balans.
Aktivni senzori su mjerni instrumenti indirektnog tipa, koji energiju neophodnu za
mjerenje dobijaju iz vanjskog izvora. Vanjski izvor najee je elektrini, ali moe biti
pneumatski ili hidrauliki.

Informacija o vrijednostima mjerene veliine dolazi na ulaz mjernog ureaja u

vidu materijalnog nosioca informacije (signal mjerene informacije ili kratko mjereni
signal), pri emu je mjereni signal u funkcionalnoj vezi sa mjerenom veliinom. Mjereni
signal u senzoru, transdjuseru i mjernom pretvarau prolazi kroz niz konverzija, a
dominantna konverzija odreuje fizikalni princip rada tog ureaja. Skup svih konverzija
to slijede jedna iza druge u smjeru toka signala, tj. od ulaza do izlaza iz senzora, ini
lanac konverzija. Mjerni element (blok) koji odgovara jednoj konverziji istovremeno je
i strukturni element senzora (slika 2.a), a topologija i povezanost elemenata
predstavljaju se strukturnom shemom. Elementi mogu biti povezani serijski, paralelno,
sa negativnom povratnom spregom ili kombinovano. Nain povezivanja elemenata je
bitan, s obzirom da od toga zavise nain rada i tanost senzora.

2
 Slika 2. Struktura senzora: a) senzor kao jedinstveni element
b) senzor sa serijskom vezom elemenata

Senzori koji direktno pretvaraju mjerene veliine imaju strukturu sa serijskom

vezom blokova, pri emu sve konverzije idu u jednom smjeru od ulaza do izlaza (slika
2.b). Glavne odlike senzora sa direktnim pretvaranjem su jednostavnost konstrukcije i
jeftina proizvodnja, a nedostatak je mogunost velikog utjecaja okoline na tanost
konverzije od ulaza do izlaza iz senzora.
Senzori koji imaju strukturu sa negativnom povratnom spregom (slika 3.a) imaju
kompenzacioni nain rada. Sutina tog naina je da se mjereni signal uravnotei
(kompenzira, balansira) sa signalom povratne sprege , koji je iste prirode kao , ali
suprotnog znaka, tako da razlika tei nuli. Senzori sa = ovakvim nainom
rada su konstruktivno sloeniji, skuplji, ali taniji od senzora sa direktnim nainom
rada.

Slika 3. Kompenzacioni nain rada senzora: a) sa negativnom povratnom spregom, b) sa

autonomnim generatorom

Kompenzacija se moe izvriti i bez povratne sprege pomou autonomnog generatora,

koji automatski po nekom algoritmu daje kompenzirajuu veliinu (slika 3.b). U

3
trenutku kada je = , blok u direktnoj grani na svom izlazu pokazuje vrijednost
mjerene veliine. Sinhronizacija rada obezbjeuje se takt-impulsima.
Mjerni pretvara, kao najoptije sredstvo za dobijanje informacije u sistemima
automatskog upravljanja, sastoji se od primarnog elementa, tj. senzora, gde se vri
direktno pretvaranje, i adaptera, koji najee koristi metod kompenzacije.

Otporniki senzori

Promjena elektrinog otpora u zavisnosti od djelovanja mehanike sile,

temperature ili zraenja odavno se primjenjuje u tehnici senzora. Kod poluprovodnika
je uoeno da na povrini dolazi do razmjene elektrona sa atomima i molekulima iz
okoline tako su nastali hemirezistori, otpornici osjetljivi na koncentraciju kiseonika,
vodonika, metana i drugih gasova. Kada se takav otpornik prekrije slojem biolokog
materijala koji omoguava pretvaranje koncentracije tenog sadraja u koncentraciju
gasa, dobija se biosenzor. Agregatno stanje senzorskog otpornika moe biti vrsto, teno
ili gasovito.

Otporniki senzori od vrstih materijala primjenjuju se za mjerenje veliina koje

su u vezi sa djelovanjem mehanike sile ili temperature. Prave se od metala ili
poluprovodnika. Osnovno svojstvo svih vrstih otpornika je da im otpor u manjoj ili
veoj mjeri zavisi od temperature. Na toj osnovi grade se temperaturni senzori, koji su
vrlo rasprostranjeni i cijenjeni u tehnikoj praksi. Zavisnost otpora od temperature je
nepoeljan efekat kada je u pitanju mjerenje mehanikih veliina. Za tehniku praksu
posebno su interesantni metali i poluprovodnici koji u odreenim temperaturnim
dijapazonima imaju konstantnu osjetljivost. To su termootpori koji slue kao osnov za
gradnju senzora temperature. Kod poluprovodnikih otpornika intenzitet osvjetljenosti
ima utjecaj na promjenu otpora. Naime, unutranji otpor veine poluprovodnika
linearno se smanjuje sa poveanjem intenziteta osvjetljenosti. Ovo je unutranji
fotoefekat. Od poluprovodnika s jako izraenim unutranjim fotoefektom prave se
fotootpornici, koji slue za gradnju fotosenzora.

Tekuinski otporniki senzori su rastvori elektrolita, pa se esto nazivaju

elektrolitikim senzorima. Promjena otpora u zavisnosti od promjene geometrije
elektroda i promene geometrije rastvora izmeu elektroda u tehnici senzora nema
praktini znaaj. Osjetljivost na temperaturu i osjetljivost na hemijski sastav elektrolita
su vie izraene.

Gasni otporniki senzori prave se kao stakleni baloni (cijevi) ispunjeni

razrijeenim gasom. Rade na osnovu osobine vodljivih gasova da im otpor zavisi od
pritiska i jaine svjetlosti, dok zavisnost od temperature i razmaka izmeu elektroda
nema praktini znaaj.

4
 Slika 4. Oznake otpornikih senzora: a) opa oznaka, b) potenciometarski senzor pomaka, c)
senzor mehanikog naprezanja, d) termootpornik sa pozitivnim temperaturnim koeficijentom,
e) termootpornik sa negativnim temperaturnim koeficijentom, f) fotootpornik, g) fotodioda,
h)kontaktni senzor

Kapacitivni senzori

Dvije metalne ploe izmeu kojih se nalazi dielektrini (izolacioni) materijal

grade kondenzator. Ukoliko se na povrinu ploa , rastojanje ili relativnu
dielektrinu propustljivost utie nekom neelektrinom veliinom, tada kapacitet
zavisi od te veliine, pa se na taj nain dobija kapacitivni senzor. Ve prema tome utie
li se na , ili , postoje razne konstrukcije kapacitivnih senzora. Za sve njih je
zajedniko da spadaju u pasivne senzore.

Dobre osobine kapacitivnih senzora su: jednostavnost, preglednost, visoka

osjetljivost, svestrana upotrebljivost (kako za praenje stacionarnih tako i za praenje
brzo promjenljivih fizikalnih veliina), te primjena i kod viih temperatura. Loa
osobina kapacitivnih senzora je njihov veliki unutranji otpor, koji zahtjeva jo vei
ulazni otpor mjernog elektronskog bloka. Nedostatak je takoer i osetljivost relativne
dielektrine konstante dielektrika na djelovanje tenosti sa > 1, kao to su razna
ulja, a naroito voda ( = 80).

Kapacitivni senzori nemaju samo kapacitet, ve uvijek posjeduju i izvjesnu

induktivnost i omski otpor. Induktivnost im je mala, i najee se zanemaruje, dok
otpor moe biti znaajan. Ove osobine kapacitivnog senzora mogu se prikazati
ekvivalentnom shemom (slika 5.b). Naini gradnje kapacitivnih senzora razlikuju se
prema tome da li se promjena kapaciteta ostvaruje: mijenjanjem aktivne povrine
izmeu ploa (elektroda), mijenjanjem zazora izmeu elektroda ili promjenom
dielektrika. Svaki nain ima dobre i manje dobre osobine. Prema konkretnim tehnikim
zahtjevima, paljivom analizom odreuje se najpogodniji.

5
Slika 5. Kapacitivni senzor: a) opi prikaz, b) ekvivalentna shema sa vlastitom otpornou u
seriji

Kapacitivni senzori sa promjenljivom povrinom

Prosti ploasti kapacitivni senzor napravljen je na bazi ploastog kondenzatora.

Jedna ploa je fiksna, a druga se pomie tako da je kapacitet odreen preklapajuom
povrinom na duini x. Poboljani ploasti senzor (slika 6.a) je pogodniji za tehniku
realizaciju jer je manje osjetljiv na popreno kretanje. Diferencijalni senzor sa
promjenljivom povrinom izmeu ploa sastoji se od dvije fiksne i jedne pokretne ploe.
Takav senzor ima dva radna kondenzatora (slika 6.b). Prilikom pomjeranja pokretne
ploe kapacitet jednog kondenzatora se poveava, a drugog smanjuje. Poludiferencijalni
kapacitivni senzor sa promjenljivom povrinom (slika 6.c) sastoji se od dva
kondenzatora, od kojih je jedan radni, a drugi fiksni.

Slika 6. Izvedbe ploastih kapacitivnih senzora i njihove statike karakteristike: a) poboljana

varijanta, b) diferencijalni, c) poludiferencijalni

Ploe kod kapacitivnog senzora mogu biti izvedene kao kod ugaonog kondenzatora.
Statorska ploa je fiksna a rotorska se zakree za ugao (slika 7.a). Za praktine
primjene veoma je pogodan senzor na bazi cilindrinog kondenzatora (slika 7.b).
Metalne elektrode su u obliku cilindra, poluprenika 1 i 2 , a izmeu njih je dielektrik
dielektrine konstante .

6
 Slika 7. Izvedbe kapacitivnih senzora: a) ugaoni, b) cilindrini

Kapacitivni senzori sa promjenljivim razmakom izmeu ploa

Kapacitivni senzori sa promjenljivim razmakom izmeu ploa imaju nelinearnu

statiku karakteristiku sa velikom osjetljivou u odnosu na promjenu razmaka izmeu
ploa . Konstrukcije gdje je primjenjen ovaj princip svode se na proste ploaste
senzore jednokapacitivnog tipa ili sloenije ploaste senzore dvokapacitivnog tipa
diferencijalne i poludiferencijalne (slika 8). Promjena kapaciteta je veoma osjetljiva na
promjenu razmaka izmeu ploa senzora, pa se zato ovi senzori upotrebljavaju za
praenje fizikalnih veliina koje se manifestuju kao mali pomaci reda milimetra,
mikrometra, pa i manje.

Slika 8. Kapacitivni senzor sa promjenljivim zazorom: a) prosti, b) diferencijalni, c)

poludiferencijalni

Kapacitivni senzori sa promjenljivim dielektrikom

Kapacitet ovih senzora linearno zavisi od dielektrine konstante izolatora. Ova

injenica omoguava gradnju ploastih (slika 9) i cilindrinih kapacitivnih senzora za

7
direktno praenje: nivoa tenosti (mazuta, goriva, vode, kiseline), nivoa sipkastih
materijala (pijesak, cement, ugljena praina), vlanost tvrdih i sipkih materijala,
debljine, te mnogih drugih veliina koje se mogu dovesti u vezu sa promjenom
dielektrine konstante. Bitan uslov je da materijal izmeu elektroda kondenzatora ne
smije biti elektrino vodljiv.

Slika 9. Ploasti kapacitivni senzor sa promjenljivim dielektrikom: a) dielektrici paralelno sa

elektrodama, b) dielektrici okomito na elektrode

Elektromagnetni senzori

Rad elektromagnetnih senzora zasniva se na zavisnosti induktivnosti kalema od

promjene otpora elektromagnetnog kola ili na elektromagnetnoj indukciji. U tom smislu
razlikuju se induktivni, meuinduktivni i indukcioni (elektrodinamiki) senzori.
Induktivni i meuinduktivni spadaju u pasivne, a indukcioni u aktivne senzore.

Induktivnost induktivnog senzora sa promjenljivim zazorom mijenja se zavisno

od promene vazdunog zazora izmeu jezgra (jarma) i pokretnog dijela od
feromagnetika (kotve). Prosti induktivni senzor ima jaram u obliku slova U (slika 10.a)
ili E (slika 10.b). Kada se kotva priblii jarmu, zazor se smanji, a induktivnost naraste.
Ozbiljan nedostatak prostih induktivnih senzora je nelinearnost statike karakteristike
i mali opseg promjene zazora.

8
 Slika 10. Induktivni senzori sa promjenljivim zazorom i njihove statike karakteristike: a)
prosti induktivni senzor sa U-presjekom, b) prosti sa E-presjekom

Kotva induktivnih senzora sa promjenljivom povrinom vazdunog zazora pomjera se

paralelno s navojima. Proste varijante imaju U ili E-presek jezgra (slika 11.a). Mnogo
su praktinije izvedbe sa pominim jezgrom (slika 11.b).

Slika 11. Induktivni senzori sa promjenljivom povrinom: a) prosti, b) prosti sa pominim

jezgrom

Magnetni permeabilitet zazora induktivnog senzora sa promjenljivim permeabilitetom

mijenja se pomou metalnog zastora u obliku ploe (slika 12.a) ili prstena (slika 12.b).
Promjena je efikasnija ako je metal feromagnetni. Kada je zastor od magnetno
nepropustljivog materijala aluminijuma ili mesinga tada se na njemu javljaju
povrinske struje koje onda dovode do promjene induktivnosti senzorskog kalema.

Slika 12. Induktivni senzori sa promjenljivim permeabilitetom: a) prosti senzor sa krunim

zastorom, b) prosti senzor sa pominim prstenom, c) magnetoelastini senzor

Posebna klasa induktivnih senzora su magnetoelastini senzori. Njihov rad zasniva se

na svojstvu nekih magnetnih materijala da mijenjaju permeabilnost uslijed mehanikog

9
naprezanja. U termodinamikom pogledu rije je o inverznoj magnetostrikciji, odnosno
o pojavi da se pod utjecajem magnetnog polja mijenja naprezanje materijala.
Magnetoelastini senzori odlikuju se jednostavnou i principijelno se ne razlikuju od
obinih induktivnih senzora. Razlika je jedino u tome to im je jezgro od
magnetoelastinog materijala (slika 8.c). Na tanost ovih senzora najvie utiu
temperatura i zaostali mehaniki naponi.

Meuinduktivni senzori su posebna klasa induktivnih senzora jer imaju po dva

navoja magnetno povezana. Zahvaljujui tome, izmeu izvora napajanja i izlaza postoji
transformatorska veza, pa se ovi senzori nazivaju i transformatorski. Grade se tako da
imaju promjenljivu irinu zazora ili promjenljivu povrinu presjeka. Pogodni su za
mjerenje malih mehanikih pomjeraja.

Za razliku od induktivnih i meuinduktivnih senzora, indukcioni senzori

elektrodinamikog tipa su u sutini generatori, te spadaju u grupu aktivnih senzora.
Kao izvanredni detektori vibracija primjenjuju se u alarmnim sistemima pod razliitim
komercijalnim nazivima (geofon, vibrafon). Na tanost indukcionih senzora utiu
temperatura i nestabilnost parametara magneta uslijed starenja, kao i nelinearnost
magnetnog polja u zazoru. Nain gradnje elektrodinamikih indukcionih senzora zavisi
od toga da li se radi o izvedbi sa pokretnim kalemom (slika 13.a) ili pokretnim
magnetom (slika 13.b), odnosno da li su namjenjeni za detekciju ugaone brzine (slika
13.c).

Slika 13. Indukcioni senzori: a) sa pokretnim kalemom, b) sa pokretnim magnetom, c) za

detekciju ugaone brzine

Pijezoelektrini senzori

Pijezoelektrini efekat otkrili su eksperimentalnim putem braa Pjer i ak Kiri

1880. Oni su primijetili da izvjesni dielektrini materijali monokristalne strukture kada
se mehaniki napreu razvijaju elektrini potencijal. Najpoznatiji prirodni
pijezomaterijali su: kvarc ( 2), Roelova so, Senjetova so, amonijum-dihidrogen-fosfat
i turmalin. Zahvaljujui pijezokeramikim materijalima, proirena je primjena
pijezoefekta na senzore u podruju zvunih i ultrazvunih signala. Zbog njihovih dobrih
osobina pijezomaterijali se upotrebljavaju u gradnji senzora razliitih elektrinih i
neelektrinih veliina.

10
Prosti pijezoelektrini senzori grade se u obliku: prizme, diska, cilindra ili dijela cilindra.
Senzor u obliku prizme je tzv. longitudinalni ili transverzalni generator, zavisno od
toga da li sila djeluje paralelno sa polarizacijom ili je okomita na nju (slika 14.a).

Slika 14. Prosti pijezoelektrini senzor: a) traka, b) disk, c) uzduni segment cilindra

Najvea osjetljivost (izlazni napon na jedinicu istezanja/sabijanja) je kad je

pijezoelektrik u obliku trake . Naalost, traka ima malu vrstinu i lako se lomi pod
uzdunim optereenjem. Poseban tip trake je pijezokabl (tribokabl), koji se polae
popreno na kolovoz i slui kao senzor za detekciju vozila u saobraaju. Oblik diska
(slika 14.b) povoljniji je od trake u pogledu vrstine. Naprezanje diska moe biti
normalno ili radijalno.
Najbolju vrstinu ima senzor u obliku cilindra (slika 14.c), ali ga je tehnoloki najtee
proizvesti. Potrebno je, naime, obezbjediti da popreni presjek to manje odstupa od
krunog prstena, kao i da debljina prstena bude jednaka po cijelom perimetru.
Nedostaci prostih pijezoelektrinih senzora su mali izlazni napon i slaba mehanika
vrstina. Ovi nedostaci puno manje su izraeni kod viestrukih ili sloenih senzora, koji
se grade paralelno-serijskim spajanjem vie prostih pijezoelektrinih senzora.

Optoelektronski senzori

Fizikalni osnov rada optoelektronskih senzora zasniva se na promjeni

parametara optikog signala sa promjenom mjerene fizikalne veliine. Zbog toga, za
razliku od otpornikih, kapacitivnih, elektromagnetnih i pijezoelektrinih senzora,
optoelektronski senzori nemaju galvanske i magnetne veze, ve samo optike. U tom
smislu optoelektronski senzori esto se oznaavaju samo kao optiki senzori.
Zahvaljujui optikom signalu postignuti su: galvansko razdvajanje, jednostavnije
sheme prikljuivanja, kompatibilnost mjerenja i prenosa signala, zatita od umova,
mogunost mjerenja fizikalnih veliina kako u oblasti malih tako i u oblasti velikih
vrijednosti, standardizacija izlaznog signala, te visok kvalitet statikih i dinamikih
karakteristika. Optiki senzori u funkcionalnom pogledu su fleksibilniji, pouzdaniji i
univerzalniji od klasinih senzora, jer se mogu upotrijebiti u svim uslovima djelovanja
jakog magnetnog polja, visoke temperature, elektrinih umova i hemijske korozije.

11
Zbog dobrih osobina optiki senzori prisutni su u automatskoj regulaciji tehnolokih
procesa, robotici, avionici, vojnoj tehnici, medicini, specijalnim mjerenjima u
elektroenergetici, termotehnici itd. Manje dobre osobine optikih senzora odnose se na
sloenost izrade, obradu signala, osjetljivost na mehanike vibracije, te na relativno
visoku cijenu.

Izbor optikog materijala je prva faza u gradnji optikog senzora. Pogreno

odabrani materijali daju slabije statike i dinamike karakteristike senzora, optikog
vlakna, ali i pomonih elemenata kao to su objektivi, prizme, zatitni prozori,
modulatori i drugo. Najpotpunija klasifikacija optikih senzora je na osnovu naina
konverzije mjerene fizikalne veliine u mjernu informaciju. Na bazi ovog opteg kriterija
razlikuju se: senzori sa analognom konverzijom, senzori sa konverzijom analognog
signala u signal sa promjenljivim periodom ili frekvencijom i senzori sa analogno-
digitalnom konverzijom.
Izlazni signal optikih senzora sa analognom konverzijom mjerene fizikalne
veliine u mjernu informaciju jest amplituda elektrine struje optikog prijemnika.
Ulazna informacija je intenzitet svjetlosti ili pozicija na fotoosetljivoj povrini
prijemnika na koju pada zrak svjetlosti konstantnog intenziteta. Pozicija se mijenja
zakretanjem svjetlosnog zraka pomou nekog optikog elementa (soiva, ogledala,
proreza, prizme itd.), ije je kretanje proporcionalno mjerenoj fizikalnoj veliini. Dalja
podjela analognih optikih senzora zavisi od tipa konverzije svjetlosti u izlazni elektrini
signal.

Senzori sa fotoelektronskom emisijom (vanjski fotoefekt) prave se u obliku vakuumskih

fotocijevi kao fotodiode ili fotomultiplikatori (slika 15).

Slika 15. Princip rada fotoelektrinog senzora: a) fotodioda, b) fotomultiplikator

Senzori sa efektom fotoprovodnosti (unutranji fotoefekt) koji se manifestuje u

opadanju elektrinog otpora poluprovodnikog materijala kada na njega pada svjetlost
nazivaju se fotootpornici (slika 16).

12
 Slika 16. Fotootpornik: a) karakteristika, b) izgled

Senzori sa fotonaponskim efektom (fotoelementi) su aktivni senzori, jer se pod

utjecajem svjetlosti generie ems. Tipian fotonaponski element je solarna elija od
silicijuma ili selena (slika 17).

Slika 17. Fotonaponski efekat: a) solarna elija, b) statika karakteristika

Predstavnici senzora koji rade na principu promjene otpornosti p-n spoja su fotodiode
(obine p-n, p-i-n ili lavinske), fototranzistori pnp ili npn tipa.

Senzor na bazi piroelektrinog efekta je temperaturno osjetljivi kapacitet. Visoki otpor

piroelektrinog elementa pri veoma malom naboju transformie se u prihvatljiv izlazni
otpor pomou megaomskog otpornika, a smanjenje struje curenja postie se FET-
tranzistorom (slika 18). Senzori ovog tipa najee se primjenjuju u infracrvenom
podruju kao jedna subklasa termikih senzora.

Slika 18. Piroelektrini senzor: a) izgled, b) tipina mjerna shema

13
 Izlazni signal optikih senzora sa periodikim ili frekventnim izlazom je impulsni
signal sa promjenljivim vremenom trajanja ili sa promjenljivom frekvencijom. Impulsi
nastaju skeniranjem ulaznog signala. Pretvaranje ulaznog signala u impulse vri se na
bazi linearnog ili nelinearnog elektrooptikog efekta, magnetooptikog ili
akustikooptikog efekta.

Izlazni signal optikih senzora sa analogno-digitalnom konverzijom je kd koji je

proporcionalan promjeni analognog ulaznog signala. Senzori sa A/D konverzijom su
najperspektivniji optiki senzori.

Digitalni senzori

Primjena savremenih automatizovanih sistema u upravljanju prozvodnjom,

komunikacijama i sloenim dinamikim objektima postavlja pred nauku o mjerenjima
nove zadatke. Jednim dijelom ovi zadaci odnose se na traenje novih metoda za
poveanje tanosti, osjetljivosti i brzine odziva senzora, a drugim dijelom na
automatizaciju procesa mjerenja. Napori su usmjereni na realizaciju takvih akvizicionih
i marnih sistema za automatsko mjerenje reguliranih veliina, gde su rezultati mjerenja
kodirani signali pogodni za neposredno uvoenje u digitalni sistem upravljanja. Ovi
zahtjevi uspeno se rjeavaju pomou digitalnih senzora. Pod digitalnim senzorom
podrazumijeva se mjerni ureaj koji konvertuje mjerenu analognu veliinu u digitalni
izlazni signal . Gradi se na bazi mikrokontrolera, to omoguava visok metroloki
kvalitet i znaajnu obradu mjerne informacije i prije njenog uvoenja u sistem
upravljanja. Izmeu digitalnih i analognih senzora postoje sutinske razlike u pogledu
izrade, karakteristika i primjene. Osnovni nedostaci analognih senzora su: nemogunost
prenosa analognog izlaznog signala na vee udaljenosti, osjetljivost izlaznog signala na
djelovanje umova, potekoe u pogledu prikljuivanja na raunar, nestabilnost
statikih i dinamikih karakteristika itd. Digitalni senzori omoguavaju da se ovi
nedostaci prevaziu ili da su izraeni u manjoj mjeri.
U strukturi digitalnih senzora uoava se nekoliko tipinih dijelova (slika 19).
Primarni element je senzor u uem smislu. On konvertuje mjerenu analognu fizikalnu
veliinu () u neku drugu, takoer analognu veliinu (), koja je pogodnija za dalju
konverziju. Naredni blok je sekundarni element ili adapter, ija je namjena da pomonu
veliinu () pretvori u naponski signal (). Primarni element sa adapterom u sutini
je analogni senzor, sa direktnom ili kompenzacionom strukturom. U adapteru se vri
osnovna obrada signala iz primarnog elementa: pojaavanje, filtriranje, impedantno
prilagoavanje, kompenzacija, korekcija nelinearnosti i dr. Kod digitalnih senzora
direktnog tipa ovog elementa najee nema.

14
 Slika 19. Opa strukturna blok-shema digitalnog senzora

Analogno-digitalni (A/D) konvertor je elektronski sklop koji analogni napon pretvara

u digitalni oblik. Ovo pretvaranje karakteriu dva usko povezana procesa:
uzorkovanje analognog napona () u diskretnim intervalima vremena
(kvantizacija po vremenu)
zaokruivanje uzorkovane vrijednosti na jednu od vrijednosti ranije utvrene
fiksne skale (kvantizacija po amplitudi).

Okonanjem kvantovanja po vremenu i kvantovanja po amplitudi jo uvijek se ne

dobija brojna vrijednost mjerene veliine. Da bi se dobio rezultat mjerenja, potrebno je
kodirati fiksiranu vrijednost dobijenu kvantovanjem po amplitudi. Operacije
kvantovanja po amplitudi i kodiranja mogu se izvoditi i istovremeno. Kao rezultat
kodiranja dobija se niz digitaliziranih impulsa. Kodiranje se izvodi primjenom
impulsno-kodne (PCM) modulacije. Kodirani izlaz iz A/D konvertora vodi se na ulaz
mikrokontrolerske upravljake strukture ili na digitalni displej. Upravljaki blok
(kontroler) je samostalan, a moe se tretirati i kao sastavni dio A/D pretvaraa.
Pomou njega vri se ukljuivanje i iskljuivanje senzora, odreuje se brzina mjerenja,
generie se program za kodiranje i ostvaruju kontrolne funkcije cjelokupnog rada.
Primarni i sekundarni blok zajedno sa A/D konvertorom odreuju sve najvanije
osobine mjerenja i konverzije fizikalne veliine u digitalno kodirani signal . Displej
i upravljaki blok odreuju eksploatacione mogunosti senzora i ne utiu na rezultat
konverzije.

15
Zadaci za vjebu

1. Navesti osnovne mjerne sheme sa otpornikim senzorima. Nacrtati shemu i objasniti

princip rada Vitstonovog mjernog mosta.

Slika 20. Wheatstoneov most

2. Navesti osnovne principe elektromehanike analogije.

NAPOMENA:

Analogije se zasnivaju na istom obliku matematikih modela mehanikih i elektrinih

linearnih sistema. U cilju definisanja tih analogija posmatrat e se tri dinamika
sistema: dva mehanika (sa translacionim i s rotacionim kretanjem) i jedan elektrini,
koji su prikazani na slici 21.a,b.

Slika 21. Tri razliita dinamika sistema: a) mehaniki translacioni, b) mehaniki rotacioni; c)
elektrini

U mehanikim sistemima na slici 21.a,b, sa b je oznaen koeficijent viskoznog trenja,

koji se kod translacionih sistema ostvaruje kretanjem klipa u cilindru s nekim fluidom,
pri emu postoji mogunost prelaska fluida s jedne na drugu stranu klipa; kod sistema
s rotacionim kretanjem viskozno trenje se ostvaruje, na primjer, krilcima, kako je na
slici i prikazano; k - je koeficijent krutosti opruge (torzione krutosti opruge, kod
rotacionog sistema). Sa m, odnosno J oznaene su inercije mehanikih sistema oliene
masom (m), kod translacionog, i momentom inercije (J), kod rotacionog mehanikog
sistema, respektivno. Matematiki modeli koji opisuju dinamiko ponaanje datih

16
mehanikih sistema mogu se dobiti primjenom Njutnovih zakona mehanike. Jednaina
dinamike ravnotee elektrinog linearnog kola na slici 21.c se dobija na osnovu
Kirhofovog zakona.

Uoava se potpuna identinost oblika jednaina koje opisuju dinamiku tri razliita
sistema, na osnovu kojih se i izvode elektromehanike analogije: sila, kod translacionog
mehanikog sistema, moment (spreg), kod rotacionog mehanikog sistema, i napon, kod
elektrinog sistema, su analogne veliine; brzine (translaciona ili ugaona) i struja su
analogne veliine; koeficijent trenja i otpornost su analogne veliine, a reciprona
vrednost koeficijenta krutosti (tj. koeficijent elastinosti) opruge je analogna veliina
kapacitivnosti kod elektrinih kola. U tabeli 1 su sistematizovane ove analogije, uz
odgovarajue ematske oznake elemenata i navoenja mjernih jedinica za mjerenje
parametara i promjenljivih sva tri sistema.

Tabela 1. Elektromehanike analogije

17
3. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada
fotootpornika.

NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti fotootpornik i LED diodu prema shemi sa slike 22.

Fotootpornik se koristi za mjerenje intenziteta svjetlosti u prostoriji, dok se LED dioda koristi
za indikaciju (dioda ukljuena - apsolutni mrak, dioda iskljuena - apsolutno svjetlo). Potrebno
je voditi rauna da se radi o inverznoj logici: u sluaju mraka potrebno je ukljuiti diodu.
Napisati program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

Slika 22. Shema spajanja fotootpornika

4. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada senzora

pomaka.

NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti senzor pokreta (PIR senzor) i LED diodu prema shemi
sa slike 23. Napisati program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

HC-SR501, poznat i kao PIR, Passive Infrared, Pyroelectric ili IR motion senzor, omoguava
detektiranje pokreta unutar dosega senzora. Osnovni dio je piroelektrini senzor koji detektira
koliinu infracrvene radijacije i koji na sebi ima dva proreza, polovice. Ako jedan prorez oitava
vie radijacije od drugog, senzor e se automatski prebaciti iz HIGH u LOW, ili obratno. Na
primjer, senzor se nalazi na zatvorenom i oitava radijacije zidova i drugih predmeta u svom
dosegu. Kada prolazi toplo tijelo, poput ovjeka ili ivotinje, prvo zahvata jednu polovicu
senzora koja oitava promjenu radijacije u prostoru. Obratno se dogaa kada toplo tijelo
naputa prostor u dosegu senzora. Upravo su te promjene ono to senzor registrira.

18
 Slika 23. Shema spajanja senzora pomaka

Svako bie, predmeti zrae sa odreenim malim stepenom radijacije, a to je neto toplije zrai
jae. Zbog toga se ovaj senzor, uglavnom, koristi za detekciju pokreta ivih bia. Drugi vaan
dio HC-SR501 senzora je lea. Ona moe varirati s obzirom na zakrivljenost, irinu, materijal,
uzorak i sl.. Sve navedeno uveliko mijenja konane karakteristike senzora, to otvara prostor
vrlo detaljnoj prilagodbi. Prije spajanja pinova modula na ArduinoUNO potrebno je obratiti
panju na dva potenciometra koja se nalaze na modulu. Pomou njih se podeava osjetljivost
(na ploici oznaeno sa "Sx") i vrijeme delay-a ("Tx") na sljedei nain: okretanjem u smjeru
kazaljke na satu vea osjetljivost i dui delay, smjer obrnuto od kazaljke na satu nia
osjetljivost i krai delay. To znai da se modul moe koristiti i bez kontrolera. Modul daje
HIGH u stanju mirovanja te LOW kada detektira pokret. Za potrebe ovog tutorijala modul e
biti testiran u zatvorenom prostoru, a potenciometar osjetljivosti namjeten na srednje i delay
na najkrai. LED dioda slui za indikaciju pokreta (dioda ukljuena detektiran pokret, dioda
iskljuena nema pokreta).

5. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada senzora

nivoa tenosti.

19
NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti senzor nivoa tenosti prema shemi sa slike 24. Napisati
program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

Senzor nivoa tenosti je vrlo jednostavan rezistivni senzor za mjerenje nivoa vode. Senzor se
moe koristiti za mjerenje malih vrijednosti nivoa, u jednostavnim aplikacijama koje zahtijevaju
jeftino mjerenje nivoa.

Slika 24. Shema spajanja senzora nivoa tenosti

6. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada senzora

vlanosti tla.

NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti senzor vlanosti tla i LED diode prema shemi sa slike
25. Napisati program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

YL-69 je jednostavan senzor vlanosti tla. Dvije sonde djeluju kao promjenljivi otpornik - vie
vode u tlu znai bolju vodljivost i manji otpor. LED diode u shemi slue kao indikatori vlanosti
tla (crvena LED dioda ukljuena oitana vrijednost manja od 370 ili vea od 1000 senzor
je u vodi, nije u tlu ili je iskljuen; uta LED dioda ukljuena oitana vrijednost vea od 370
a manja od 600 tlo je vlano; zelena LED dioda ukljuena oitana vrijednost vea od 600 a
manja od 1000 tlo je suho).

20
 Slika 25. Shema spajanja senzora vlanosti tla

7. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada senzora

udaljenosti.

NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti ultrazvuni senzor udaljenosti prema shemi sa slike 26.
Napisati program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

HC-SR04 ultrazvuni modul, poput delfina ili imia, koristi ultrazvune valove kako bi
odredio udaljenost od predmeta. Osim svojom jednostavnou i cijenom, konkurenciju
nadmauje i svojim tehnikim mogunostima. Ne zbunjuju ga suneva svijetlost ili crni
materijali, kao na primjer najpoznatijeg konkurenta Sharp IR-a.
Dva osnovna dijela modula na kojima se temelji princip rada su trig (prekida) i echo
(refleksija). Mikrokontrolerom (Arduinom) aljemo 5V na trig pin modula u trajanju,
minimalno, 10 mikrosekundi. Na taj nain aktiviramo ultrazvuni transduktor koji odailje 8
impulsa od 40 kHz i eka njihovu refleksiju. Kada senzor registruje reflektirani impuls alje
podatke nazad mikrokontroleru preko echo pina. Navedeni podaci su zapravo vrijeme trajanja
reflektiranog pulsa, od 150 mikro do 25 milisekundi. Ako "jeka" traje due od 35 milisekundi,
senzor registruje da je predmet izvan dosega.

21
 Slika 26. Shema spajanja ultrazvunog senzora udaljenosti

8. Uz pomo odgovarajue opreme, pokazati shemu spajanja i princip rada senzora

temperature i vlage.

NAPOMENA:

Na ArduinoUNO razvojni sistem spojiti senzor temperature i vlage prema shemi sa slike 27.
Napisati program u Arduino software-u koji e implementirati gore navedeno.

DHT11 je senzor koji oitava temperaturu i vlagu te omoguava jednostavnu manipulaciju s

tim informacijama. Unutar samog modula nalaze se dvije vrste senzora:
senzor temperature: mali termistor (vrsta senzora temperature) zalemljen na ploici.
senzor vlage: mala printana ploica je nadolemljena na osnovnu. Ima otvorene
(neprekrivene) bakrene vodove koji su meusobno vrlo blizu. to je vie vlage u zraku,
vie vlage dolazi i na same vodove te je otpor meu njima manji (ili tek poinje postojati
kada se pojavljuje voda to je razlog zato senzor oitava vrijednosti tek od 20%
odnosno, tek onda moe oitati nekakav otpor).
Osim navedene dvije komponente, tu je jo jedan integrirani krug koji analizira ulaze ova dva
senzora te komunicira sa Arduinom.

22
Slika 27. Shema spajanja senzora temperature i vlage

23