MR - Savremeni Proivodni Procesi U Drvnoj Industriji PDF

UNIVERZITET SINGIDUNUM
DEPARTMAN ZA POSLEDIPLOMSKE STUDIJE
MASTER STUDIJSKI PROGRAM

INENJERSKI MENADMENT
Zoran Karadolamovi
SAVREMENI PROIZVODNI PROCESI
U DRVNOJ INDUSTRIJI
MASTER RAD
Beograd, 2013.
UNIVERZITET SINGIDUNUM
DEPARTMAN ZA POSLEDIPLOMSKE STUDIJE
MASTER STUDIJSKI PROGRAM

INENJERSKI MENADMENT
SAVREMENI PROIZVODNI PROCESI

U DRVNOJ INDUSTRIJI
MASTER RAD
Mentor: Student:
Prof. dr Dragan Cvetkovi Zoran Karadolamovi
Br. indeksa: 411045/2012
Beograd, 2013.
Savremeni proizvodni procesi u drvnoj industriji
Saetak
Proizvodni proces predstavlja skup meusobno povezanih aktivnosti preko kojih se

vri poveanje vrednosti polaznih materijala. Proizvodni proces se sastoji iz jednog ili vie
tehnolokih procesa, a odvija se u proizvodnom sistemu. U proizvodnom procesu se vri
transformacija sirovina i poluproizvoda u gotove proizvode. Meutim, proizvodni proces
obuhvata, osim transformacije i aktivnosti koje se odnose na definisanje proizvoda,
konstrukciju i proraun elemenata proizvoda, organizaciju proizvodnje, pripremu sredstava za
proizvodnju, etapno oblikovanje i obradu detalja.
Savremeni proizvodni procesi u drvnoj industriji bazirani su na visokom stepenu

automatizacije, to umnogome doprinosi poveanom kvalitetu gotovih proizvoda.
Kljune rei: savremeni proizvodni procesi, drvna industrija, automatizacija
Modern production processes in the wood industry
Abstract
The production process is a set of interrelated activities whereby they increase the
value of the starting material. The production process consists of one or more of the
manufacturing process takes place in the production system. The production process is carried
transformation of raw materials and semi finished products. However, the production process
involves, in addition transformation and activities relating to the product definition, design
and calculation of the elements of the product, the organization of production, means of
production, preparation, design stages and detailing.
Modern production processes in the wood industry based on a high degree of

automation, which greatly contributes to increased quality of finished products.
Key words: modern production processes, wood industry, automation

Sadraj
1. Uvod .............................................................................................................. 1
1.1. Opte razmatranje ................................................................................................. 1
1.2. Predmet istraivanja.............................................................................................. 5
1.3. Ciljevi istraivanja ................................................................................................. 6
1.4. Hipoteze istraivanja ............................................................................................. 6
1.5. Metode istraivanja ............................................................................................... 7
1.6. Struktura rada ....................................................................................................... 7
2. Proizvodnja furnira i furnirskih ploa ..................................................... 8

2.1. Seeni furniri .......................................................................................................... 9
2.2. Ljuteni furniri ..................................................................................................... 11
2.3. Fajn Lajn ( Fine Line ) furniri........................................................................ 11
2.4. Automatska vizuelna kontrola furnira .............................................................. 12
2.5. Slojeviti proizvodi od furnira.............................................................................. 14
2.5.1. Furnirske (per) ploe ................................................................................ 14
2.5.2. Specijalna (savitljiva) furnirska ploa ....................................................... 16
2.5.3. Slojevite ploe (lamelirani elementi iz furnira LVL) ............................. 18
3. Izrada nametaja sa intarzijom od furnira ............................................ 20

3.1. Lasersko seenje furnira ..................................................................................... 21
3.2. Seenje vodenim mlazom .................................................................................... 25
4. Proizvodnja nametaja od savijenog slojevitog drveta ......................... 28

4.1. Izbor furnira za savijanje.................................................................................... 28
4.2. Izbor i priprema lepka ........................................................................................ 29
4.3. Oblikovanje lameliranih obradaka lepljenjem ................................................. 30
4.4. abloni za izradu otpresaka ................................................................................ 33
4.5. Projektovanje nametaja od savijenog slojevitog drveta ................................. 42
5. Proces oblikovanja 3D furnira i furnirskih ploa .................................. 46

6. Najvii stepen automatizacije proizvodnih procesa
primenom robota u drvnoj industriji ...................................................... 50
6.1. Senzori u industrijskoj robotici .......................................................................... 52
6.2. Programiranje industrijskih robota................................................................... 56
6.2.1. Tipovi upravljanja ...................................................................................... 56
6.2.2. Tipovi programiranja ................................................................................. 58
6.3. Upotreba robota u proizvodnim procesima drvne industrije .......................... 69
6.3.1. Roboti za manipulaciju predmeta .............................................................. 69
6.3.2. Roboti za paletiranje i pakovanje............................................................... 71
6.3.3. Roboti za opsluivanje maina .................................................................. 72
6.3.4. Roboti za bruenje i poliranje .................................................................... 74
6.3.5. Roboti za kontrolu proizvoda .................................................................... 76
6.3.6. Roboti za povrinsku obradu drveta .......................................................... 77
6.3.7. Roboti za obradu materijala ....................................................................... 79
6.3.8. Roboti za izradu duboreza ......................................................................... 82
7. Zakljuak ................................................................................................... 86
8. Literatura ................................................................................................... 89
Spisak korienih oznaka ............................................................................... 91
Spisak slika....................................................................................................... 92
Spisak tabela .................................................................................................... 95
Master rad Savremeni proizvodni procesi u drvnoj industriji
1. UVOD
1.1. Opte razmatranje
Opstanak, rast i razvoj osnovni su ciljevi sa m se realizacijom rduz kao

organizacioni sistem, u dinamici poslovnih procesa, neminovno uv. Razvojna strategija i
poslovna politika kao instrumenti realizacije ovih ciljeva, koriste poznate i prihvatljive
metode i tehnike u cilju stabilnog poslovanja, a time i rasta i razvoja rduz. trtgu
thnolokg razvoja rduz ini skup ciljeva, programa i mera m se realizacijom
mguv efikasno ostvarivanje ekonomskih ciljeva. Van deo tih programa i mera, odvija
se kroz urvlk procese inovacionih aktivnosti i njihovog krn u samom rduzu.
Inovacija primena novog znanja, da bi se ponudio novi proizvod ili usluga koju
tr kupci. Drugim reima, novacija invencija kojoj se dodaje komercijalizacija. Kao
pokazatelj rasta tehnolokh inovacija, najee se u meunarodnim tttkim
publikacijama navode podaci o broju i vrsti prijavljenih patenata, kao oblika ztt
industrijske svojine.
Znn t, da se tehnolk inovacije posmatraju, pre svega, kao thnolk

inovacije proizvoda i kao thnolk nvacije procesa, mu se dodaju i tehnlk inovacije
u oblasti informacionh tehnolg, bez koih se ne m zamisliti savremeno rduze.
Radikalne promene u thnologiji ubrzale su pojavu tzv. novih tehnologija (pre svega,
informacionih tehnologija i savremene proizvodne tehnologije), i uslovile su da tehnolk
konkurentnost i inovativnost postanu klun determinante unt poslovanja rduz.
Dugrn profitabilnost rduz pretpostavlja un trtk upravljanje tehnologijom,
u osnovu predstavlja upravo thnolk promena, tj. inovacija u tehnologiji. Svi ovi
elementi ukazuju na irinu i znaaj koji ima oblast inovacija u tehnologiji, a time i problem
upravljanja inovacionim rm.
hnoloke inovacije u preduzem drvne industrije dogaaju se u sferi nastanka

novih proizvoda (inovacije proizvoda) i u sferi usvajanja novih i unapreivanja th
thnlkh procesa (inovacije procesa). Kompleksni pojam tehnologije dosad se, uglavnom,
vezivao za domen inovacija proizvoda. Danas se celovito pristupa problemu inovacije
tehnologije i ravnopravno se razmatraju oba pojavna oblika thnlg. tn inovativnosti i
otvorenosti ka promenama u organizaciji nzrn u ranim fazama vtng ciklusa
proizvoda, t zn postavljanje zahteva za visokim stepenom fleksibilnosti u svim
domenima organizacije, a posebno u domenu proizvodnog sistema. rduz u tim ranim
fazama modifikuju, variraju i unapreuju proizvod u naporu da se uspostavi dominantni
trajniji oblik proizvoda koji u nv meri ugln sa potrebama kupaca. rktrtn
velika eksterna orijentisanost reduze i posebno e t zrn uloga trtekg
mndment u ovoj fazi. Kada se uspostavi dominantni oblik proizvoda, za koji se preduzee
opredeljuje na dui rok, v znu ulogu ne da igra inovacija procesa sa tnm da se
obezbedi t racionalniji postupak izrade, uz t n proizvodne trkv. U ovoj fazi se sa
tradicionalnih tehnologija, n prelazi sa univerzalnih na specijalne mn i opremu za
masovniju proizvodnju, da bi se prednosti ekonomije obima u t ve meri iskoristile. [11]
Odnos izmeu inovacije pro inovacije proizvoda nalazi se pod nnm uticajem
novih (informacionih) tehnologija. U drvnoj industniji sa tradicionalnim tehnologijama,
zrn tn za ostvarenjem fokusiranih proizvodnih sistema. Inovacije proizvoda i
inovacije procesa dnoznno su definisane knjenjem, a uvn novog proizvoda
ne rn razvojem novog procesa. Osnvn karakteristika nove tehnologije
njena fleksibilnost. Pojedina preduzea drvne industrije sa novom tehnologijom postiu
neophodnu fleksibilnost asortimana. Tehnoloki mgue obezbediti odreenu rzltt
proizvoda, a istovremeno t efikasnost proizvodnje u manjim serijama. Tenjom ka
uspostavljanju fleksibilne proizvodnje i uvoenjem fleksibilnih proizvodnih sistema u novim
tehnologijama, zn da s i krktrtn ble pojedinih faza promena u rgnzi
mnu.
Potencijali fleksibilnosti, zastupljenost univerzalnih mn, numrk kntrolisanih

fleksibilnih sistema, pruaju thnlku osnovu stalnih promena tehnologije proizvoda. To
podrazumeva nrkdnu eksternu okrenutost reduz ka praenju trinih promena, kako
na strani konkurenata, tako i na strani kupaca.
Preduzea drvne industrije, trebalo bi da iskoriste, na to je mogue bolji nain, uticaj i

doprinos tehnologije i tehnolokih inovacija na ostvarivanje postavljenih ciljeva. Na ovaj
nain preduzea e ostvariti konkurentsku sposobnost na dui rok i osvojie bolje pozicije na
tritu. Takoe, omoguie se ostvarenje profita, kao osnovnog cilja svakog preduzea. [11]
Savremeno svetsko trite drvetom i proizvodima od drveta zahteva proizvode ireg i

promenljivog asortimana, u malim i varirajuim koliinama, esto i unikate. Osim toga,
zahtevaju se proizvodi i usluge visokog nivoa kvaliteta, a posebno je na tritu nametaja
primetna sve vea konkurencija.
Proizvod je rezultat rada ili radnog procesa. Usluga je rezultat dobijen uzajamnim
delovanjem dobavljaa i korisnika te samostalnim delovanjem dobavljaa kojim on
zadovoljava korisnikove potrebe. Kvalitet je skup svojstava nekog entiteta koja ga ine
sposobnim da zadovolji izraene ili pretpostavljene potrebe. [12]
Cilj koncepcije savremene proizvodne filozofije je potpuno zadovoljenje potreba

trita i kupca. Zadovoljenje oekivanja postie se proizvodnjom usmerenom prema kupcu,
poveanjem udela usluga, servisa i ekoloki istom proizvodnjom. Savremena proizvodna
filozofija u preradi drveta i proizvodnji nametaja ostvaruje se stalnim ulaganjem u nju,
angaovanjem velike koliine znanja, kao i zadovoljenjem zahteva za tehnolokom istoom.
Nju je pak mogue ostavariti nizom elemenata vezanih za kupca, proizvodnju i poslovanje
preduzea. Koncepcija savremenog trita drvnim proizvodima ostvaruje se:
irokim i promenljivim proizvodnim programom

visokim kvalitetom proizvoda i poslovnog sistema
stalnim smanjenjem cena proizvoda od drveta
savremenom proizvodnom koncepcijom
sistemima planiranja i odravanja kratkih i tanih rokova isporuke proizvoda
od drveta kupcima.
Danas, irok i promenljiv proizvodni program nameu kupac i trite, a ostvaruje se

fleksibilnom proizvodnjom. U ostvarenju takve koncepcije veliko znaenje imaju fleksibilni
tehnoloki sistemi i obradni centri voeni raunarom. Obeleje im je visoka produktivnost,
irina asortimana drvnog materijala za sastavljanje, tanost i visok kvalitet izrade i obrade
proizvoda. U tim sistemima manje su zalihe drvnog i nedrvnog materijala i nedovrene
proizvodnje proizvoda od drveta.
Savremene metode voenja proizvodnje i poslovanja preduzea za preradu drveta i

proizvodnju nametaja podrane informacionom tehnologijom, kao i niim i viim nivoima
komunikacionog sistema imaju zadatak inteligentnih agenata, savetnika u procesima
odluivanja i upravljanja proizvodnjom i poslovanjem. Fleksibilni tehnoloki sistemi i
obradni centri utiu na smanjenje obrtnog kapitala vezanog za proizvodnju. Moe se rei da je
takav rad gotovo bez meufaznih skladita, skladita drvnog i nedrvnog materijala i bez
skladita gotovih proizvoda od drveta. [12]
Visokim kvalitetom proizvoda i poslovnog sistema osigurana je koncepcija rada bez

greaka uz visok udeo samokontrole zaposlenih na svim radnim mestima u tehnolokom
procesu. Pritom bitnu ulogu imaju i implementirane savremene metode upravljanja i
osiguranja kvaliteta proizvoda u celom tehnolokom i operativnom procesu upravljanja
proizvodnjom i poslovanjem preduzea za preradu drveta i proizvodnju namjetaja. To
doprinosi i osiguranju visokih tehnoekonomskih normi u proizvodnji i poslovanju preduzea,
koje se postiu spomenutim metodama upravljanja, kao i modernim sistemima planiranja i
odravanja kratkih i tanih rokova isporuke proizvoda kupcima. Osmiljen je niz metoda i
tehnika (MRP, MRP II, just-in-time, KANBAN) s ciljem snienja zaliha drvnog i nedrvnog
materijala, nedovrene proizvodnje, gotovih proizvoda, terminiranja i praenja proizvodnje
optimizacijom proizvodnog ciklusa.
Fleksibilnom proizvodnjom, proizvodnjom bez greaka, kao i osiguranjem visokih

tehnoekonomskih normi omoguuje se proizvodnja bez gubitaka rada i materijala. To znatno
utie na snienje cene proizvoda od drveta i krajnji je rezultat takve koncepcije maksimizacija
dobiti. Zahtevi trita usmeravaju proizvoae, posebno proizvoae nametaja, prema:
brzim promenama asortimana prizvodnje

skraenju vremena od ideje do pojave proizvoda na tritu
organizaciji proizvodnje u malim promenljivim serijama
poboljanju kvaliteta proizvoda od drveta.
Brza promena asortimana proizvoda od drveta u pojedinanoj i serijskoj proizvodnji

uticala je na uvoenje programabilne ili fleksibilne automatizacije.
Primer programabilne automatizacije su numeriki upravljane maine. Program za

obradu dela upravlja redosledom operacija tako da je pri promeni proizvodnog programa
potrebno samo pripremiti novi NU program. Ti se sistemi odlikuju velikom programabilnom
fleksibilnou.
Proizvodni program proizvoda od drveta se moe definisati veliinom serije (mala,

srednja, velika), koja, zavisno od asortimana, a sa ciljem poveanja produktivnosti, zahteva
odgovarajuu tehnologiju. [12]
Pod fleksibilnim tehnolokim sistemom podrazumeva se proizvodna oprema povezana

sa zajednikim sistemom upravljanja i sistemom za upravljanje tokom materijala radi
automatske proizvodnje razliitih elemenata. Organizaciona i tehnika procedura i programi,
takoe su deo sistema.
Osim obrade delova (aktualni proizvodni proces), sistemom su obuhvaeni i pratei

pomoni procesi kao to su manipulacija, transport, kontrola, montaa i uskladitenje.
Upravljaki podaci iz raunarske stanice predaju se procesu. Podaci iz procesa potrebni za
praenje njegovog funkcionisanja dostavljaju se raunaru radi njihove obrade i donoenja
upravljakih naredbi u realnom vremenu.
Fleksibilnu tehnoloku eliju ini jedna ili vie raunarom numeriki upravljanih
maina, opremljenih skladitima delova i automatskim manipulatorom za rukovanje
delovima, skladitenjem alata i automatskim izmenjivaem alata, kao i nizom mernih ureaja
za praenje procesa obrade. Raunarska stanica maine povezana je s raunarskom stanicom
robota i raunarom CNC sistema. Upravljanje u tom sistemu odnosi se pre svega na
koordinaciju optereenja pojedinih maina i alata. Veze za obradu podataka omoguavaju
komunikaciju s bazama podataka koje sadre programe obrade elemenata i sklopova,
programe za merenje, programe za robote, elemente reima obrade itd. [12]
U bliskoj budunosti oekuje se korienje znatno vieg nivoa prilagodljivog

upravljanja u fleksibilnim tehnolokim sistemima. Elementarni sistemi prilagodljivog
upravljanja, koji su ve u upotrebi, upuuju na velike mogunosti. Cilj poveanja nivoa
inteligencije maina ili centara za montau je smanjenje potrebe za njihovim nadzorom i
kontrolom. To omoguava uvoenje integralnog koncepta proizvodnje.
CIM (Computer Integrated Manufacturing - raunarom integrisana proizvodnja)

koncept je kojem treba teiti u svim razmiljanjima i implementacijama savremene
proizvodnje na podruju prerade drveta i proizvodnje namjetaja. CIM je integralna obrada
informacija i podataka za reavanje tehnikih, organizacionih i proizvodnih zadataka unutar
preduzea. Postavljaju se visoki zahtevi u povezivanju softvera s informacionom
tehnologijom i mainama. Integracijom pojedinih delova proizvodnog lanca mogue je skratiti
vreme izvrenja naloga s klasinog nedeljnog na CIM dan, i tako:
smanjiti trokove proizvodnje

smanjiti obrtna sredstva vezana za proizvodnju
poveati fleksibilnost proizvodnje
poveati stepen pouzdanosti kvaliteta proizvoda.
Mogue je predvidjeti proizvodni proces u kojem e sve operacije biti upravljane

raunarom bez bilo kakve ljudske intervencije. CIM je proizvodnja pri kojoj su dve ili vie
proizvodnih operacija integrisano upravljane istim raunarskim sistemom. CIM obino
obuhvata CNC sistem i automatski transport materijala upravljan raunarom. [12]
CIM - raunarom integrisani proizvodni sistem zatvorena je povratna veza u kojoj su

osnovni ulazni podaci proizvodni zahtevi (potrebe) i proizvodni koncepti (kreativnost), a
glavni izlaz su gotovi proizvodi. Sastoji se od elemenata softvera i hardvera, u to je
ukljueno konstruisanje, planiranje, programiranje, upravljanje proizvodnjom (povratna veza,
nadzor i optimizacija), proizvodna oprema (ukljuivi i alatne maine), kao i proizvodni
proces (razmetaj, formiranje i konsolidovanje).
1.2. Predmet istraivanja
Proizvodni proces predstavlja skup meusobno povezanih aktivnosti preko kojih se

vri poveanje vrednosti polaznih materijala. Drugim reima, proizvodni proces predstavlja
skup aktivnosti, preko kojih se vri transformacija poluproizvoda ili sirovina u gotove
proizvode. Proizvodni proces se sastoji iz jednog ili vie tehnolokih procesa, a odvija se u
proizvodnom sistemu. U proizvodnom procesu se vri transformacija sirovina i poluproizvoda
u gotove proizvode. Meutim, proizvodni proces obuhvata, osim transformacije i aktivnosti
koje se odnose na definisanje proizvoda, konstrukciju i proraun elemenata proizvoda,
organizaciju proizvodnje, pripremu sredstava za proizvodnju, etapno oblikovanje i obradu
detalja i dr. [1]
Proces proizvodnje bilo kojeg proizvoda od drveta sastoji se iz procesa neposredne

obrade materijala i procesa koji prate ovu obradu. Proizvodni procesi, ve po dejstvu
aktivnosti na proizvodnju gotovog proizvoda mogu biti sledei:
direktni ili osnovni procesi;

indirektni ili posebni procesi;
dopunski procesi i
pomoni procesi.
Direktni ili osnovni procesi sadre aktivnosti koje se odnose direktno na dobijanje
detalja, elemenata ili gotovih proizvoda. Ovi procesi obuhvataju konstrukciju proizvoda,
projektovanje tehnolokog procesa, izradu detalja, spajanja i montau detalja u sastave ili
sklopove, povrinsku obradu detaija, sastava i sklopova, konanu montau i pakovanje
gotovih proizvoda. Indirektni ili posebni procesi sadre aktivnosti koje se odnose na
unutranji transport materijala kontrolu i klasiranje materijala kvalitetu, ispitivanje
kvaliteta proizvoda i dr. Dopunski procesi sadre aktivnosti koje se odnose na izradu
pomonih pribora, specijalnih alata, remont tehnoloke opreme, otrenje alata i drugo.
Pomoni procesi obuhvataju aktivnosti u okviru proizvodnog procesa koji se odnose na
nabavku materijala, dovoz i odvoz materijala, kao i sve druge aktivnosti koje potpomau
proizvodnju. [1]
Tehnoloki proces je direktno vezan za delovanje maina, alata, ureaja i ivog rada
na materijal. On je ustvari, deo proizvodnog procesa, a sastoji se od skupa meusobno
povezanih aktivnosti sa ciljem transformacije poluproizvoda u detalje, elemente, podsklopove
i sklopove. Ako je tehnoloki sistem sastavijen od vie obradnih sistema, tada se u
tehnolokom procesu vri transformacija materijala do dobijanja gotovog detalja ili
montanog lmnta. Meutim, ako tehnoloki sistem obuhvata i sistem za oblikovanje, tada
se u tehnolokom procesu vri transformacija materijala sve do izrade sklopa ili podsklopa.
Predmet istraivanja u ovom radu je unapreenje proizvodnje u drvnoj industriji,

usvajanjem visokog stepena automatizacije proizvodnih procesa.
1.3. Ciljevi istraivanja
Nauni cilj ovog istraivakog rada je analiza savremenih proizvodnih procesa koji se
odvijaju u drvnoj industriji, prilikom prerade drveta i proizvodnje nametaja.
Praktini cilj istraivakog rada je pronalaenje odgovora na pitanja:
Koje su tehnike za dobijanje furnira?

Koji su naini pripreme furnira?
U kojim oblicima se furnir koristi za oblikovanje nametaja?
Kolike su mogunosti dizajniranja nametaja od furnira i furnirskih ploa?
Koji su radni parametri industrijskih robota?
Na koji nain se vri programiranje industrijskih robota?
Dokle doseu mogunosti upotrebe robota u proizvodnim procesima drvne
industrije?
1.4. Hipoteze istraivanja
Hipoteza je misaona pretpostavka o predmetu koji se istrauje. Glavna osobenost

hipoteze je proverljivost mogunost da se jedna tvrdnja kroz rezultate istraivanja pokae
kao tana (potvrdi) ili netana (odbaci).
Generalna ili opta hipoteza ovog istraivakog rada glasi: Savremeni proizvodni
procesi u drvnoj industriji doprinose neogranienim mogunostima dizajniranja i
proizvodnje nametaja.
Posebne ili radne hipoteze istraivakog rada se odnose na pojedine proizvodne

procese u drvnoj industriji i one su sledee:
Nekonvencionalni naini obrade furnira su bolji od konvencionalnih i

primenljivi su u drvnoj industriji
Savijeni oblici slepljenih furnira su konstrukcijski prihvatljivi
Savremeni nain upotrebe furnira predstavlja pogled u budunost proizvodnje
nametaja
Ponovljivost, tanost, rezolucija, veliina radnog prostora, kao i raspodela
funkcije nosivosti u okviru radnog prostora su najvaniji parametari
industrijskih robota
Robotskim programom se definie trajektorija koju sledi zavrni ureaj robota,
kao i robotsko delovanje kojim se omoguuje izvoenje kompletnog radnog
ciklusa
Upotreba industrijskih robota predstavlja budunost savremene proizvodnje u
drvnoj industriji
1.5. Metode istraivanja
Primenom razliiti metodolokih postupaka dolazimo do relevantnih saznanja iz

oblasti koju istraujemo. Pri tome prolazimo kroz tri naune faze istraivanja:
prva faza empirijsko istraivanje,

druga faza utvrivanje pojava,
trea faza verifikacija preenog rada i saznanja.
Navedene faze se sastoje iz raznih manjih ili veih procesa i osnovnih elemenata
kojima se dolazi do adekvatnih podataka ili zakljuaka.
Metode deskriptivne analize i dijalektike sinteze predstavljaju osnovu ovog

istraivakog rada. One nam omoguavaju da se upoznamo sa automatizovanim procesom
proizvodnje, koji se obavlja upotrebom industrijskih robota i tehnologijama i nainom obrade
i primene furnira u industriji nametaja. Sintezom smo dobili jasnu predstavu o ispitivanoj
pojavi i problemu. Metodom deskripcije pojanjeni su tehnoloki postupci savijanja
lameliranog drveta i izrada trodimenzionalnih furnira, kao i naini programiranja industrijskih
robota. Na osnovu matematikih prorauna, vreno je modelovanje i projektovanje nametaja.
Za objanjenje nekonvencionalnih naina obrade furnira i procesa obrade drveta pomou
industrijskih robota, korieni su eksperimenti uz posmatranje pojava. Zakljuivanje na
osnovu indukcije i dedukcije pomoglo je u generalizaciji i apstrakciji sadraja koji obuhvata
proces oblikovanja nametaja od furnira i furnirskih ploa i primenu robota u drvnoj
industriji. Kompilacijom najnovijih radova i postojeeg saznanja iz ove oblasti, kao i novijom
literaturom predstavljena su znaajna dostignua iz oblasti primene savremenih proizvodnih
procesa u industriji nametaja.
1.6. Struktura rada
Ovaj istraivaki rad je strukturisan u osam poglavlja. Prvo poglavlje predstavljaju

uvodna razmatranja i metodologija naunog istraivanja. Drugo poglavlje nas upoznaje sa
nainima dobijanja furnira i konstrukcijama furnirskih ploa. Tree poglavlje je posveeno
nainu korienja i obrade furnira prilikom oblikovanja nametaja. etvrto poglavlje sadri
objanjenje procesa savijanja slojevitog drveta. Peto poglavlje nam doarava budunost
projektovanja nametaja korienjem trodimenzionalnih furnira i furnirskih ploa. esto
poglavlje obuhvata prikaz dostignua kod primene robota u drvnoj industriji. U sedmom
poglavlju se izvode zakljuci proizali iz istraivakog procesa ovoga rada. Osmo poglavlje
prikazuje korienu literaturu i Internet prezentacije. U prilogu istraivakog rada, nalazi se
spisak korienih simbola, spisak slika i spisak tabela.
2. PROIZVODNJA FURNIRA I FURNIRSKIH PLOA
Furnir predstavlja ono najplemenitije to se moe proizvesti od drveta. Strunjaci

samo od najkvalitetnijih i najvrednijih stabala drveta proizvode furnir. Furnir je do dan danas
ostao kao neto vrlo posebno. On svojom posebnou ukraava vredne muzike instrumente,
prekrasne podove ili panele kao to krasi i visokovredni nametaj. Kao sirovina za
proizvodnju furnira upotrebljavaju se danas samo probrana stabla drveta od kojih onda
strunjaci savremenim tehnolokim postupcima izrauju finalan proizvod - furnir. Furnir je
unikatan proizvod koji potie iz prirode i na kojem se jasno vide oznake koje poseduje i
stablo od kojeg je izraen a to su godovi i kvrge na stablu kao i prirodna struktura i boja
drveta. S godinama elementi namjetaja izraeni od furnira dobijaju na lepoti i karakteru. U
svetu ve postoji i zatitni znak proizvoda izraenih od originalnog furnira koji istie
plemenitost i prirodnost drveta od kojeg je izraen. Na ovakvim proizvodima vidljivi su
godovi stabla koji su jedinstveni i neponovljivi kao to su jedinstveni otisci ljudskih prstiju, a
koji na taj nain jasno identifikuju poreklo furnira.
Furnir je drvo u svom najatraktivnijem obliku. Furniri su najekonominiji vid

korienja drveta i stoga pruaju najveu vrednost ovog prirodnog materijala. Drvo kao
najstariji, organski, heterogeni i anizotropni materijal se upotrebljava u raznim delatnostima,
graevinarstvu, industriji nametaja, brodogradnji, avioindustriji, industriji automobila itd.
Tu njegovu iroku primenu obezbeuju njegova izvanredna estetska i konstruktivna svojstva.
Ljudska tenja za lepim, a u nedostatku odgovarajueg drveta, inspirisala je oveka da
izrauje tanke listove furnira koje primenjuje u vidu intarzije. Neke vrste drveta pruaju
originalne estetske efekte te su takve u tankim slojevima lepljene na pojedine delove
nametaja. Ovakav nain primene furnira bio je ogranieno zastupljen i predstavljao je
pojedinani umetniki rad. Meutim, drvo kao prirodan materijal ima i svoje nedostatke:
anizotropnost, greke u strukturi, neotpornost na vodu (higroskopnost), osetljivost na gljive i
insekte, neujednaen kvalitet i dr. Ova svojstva drveta se negativno odraavaju na stabilnost
oblika i dimenzije elemenata u proizvodima izraenim od drveta. Da bi se izbegla ova
svojstva drveta, a u to veoj meri iskoristila njegova dobra svojstva dolo se do proizvodnje
furnira koja je imala za cilj racionalnije korienje drveta cenjenih estetskih karakteristika i
smanjenja anizotropije svojstava masivnog drveta.
Definicija rei furnir po stranim leksikonima menjala se kako se menjala i upotreba

furnira, tj. od definicije tankih ploa za oblaganje manje vrednog drveta, pa do upotrebe za
proizvodnju perovanog drveta. Kod nas se upotrebljavala re furnir za per ploe i plemeniti
furnir za oblaganje, koju uglavnom susreemo i u Evropi.
Furniri su tanki listovi drveta dobijeni struganjem, seenjem ili ljutenjem. Debljina
listova furnira iznosi od 0,2 do 10,0 mm, najee su debljine od 0,5 do 3,5 mm.
Prema tehnolokom procesu prizvodnje furnir se deli na strugani, seeni i ljuteni.

Prema nainu obrade furniri se dele na okrajene i neokrajene. Prema nainu pripreme
furniri se dele na plemenite i slepe. Strugani i seeni furniri se upotrebljavaju za
oplemenjavanja lica nametaja, za oblaganje dvorana, za intarzijske radove i sl. [2]
Slepi furniri, ili unutranji ili donji furniri, zovu se furniri koji slue kao podloga
plemenitom furniru. Pri upotrebi slepog furnira ne iskoriavaju se estetska svojstva drveta.
Debljina slepog furnira je uvek vea od debljine plemenitog furnira. Za slepi furnir
upotrebljava se loiji furnir relativno homogene strukture. [2]
Slika 2.1. Proizvodnja furnira
2.1. Seeni furniri
Seeni furniri su tanki listovi drveta, debljine od 0,5 do 1,0 mm. Dobijaju se tehnikom
seenja na furnirskom nou.
Prema pravcu seenja u odnosu na srne zrake, razvrstavaju se na: blistae i bonice.
Blistae se dobijaju seenjem pripremljenog oblika trupca u smeru ili priblino u smeru
srnih zraka (radijalni ili priblino radijalni rez). Bonice se dobijaju seenjem u pravcu
tangente ili priblino tangente na godove. Ovo naroito vai za vrste drveta koje imaju
izraene srne zrake.
Slika 2.2. Naini dobijanja seenog furnira [13]

esto se termin seeni furnir zamenjuje terminom plemeniti furnir, jer se proizvodi od
plemenitih vrsta drveta, zapravo od vrsta iz kojih se koriste estetska svojstva.
Po nainu slaganja nakon seenja, seeni furniri se dele na kladarke ili bulove i
povezanu robu. Kladarke (Boules) su svenjevi poreani onim redom kojim se reu i reaju,
nakon seenja iz trupca. Podrazumeva se, da su listovi u vezama poreani upravo onim
redom, kako su izlazili iz maine za seenje furnira furnirskog noa. Cilj je da se zadri
kongruentnost teksture drveta. Povezana roba (Bundware) je pojam za svenjeve koji nisu
poreani redom kojim su rezani iz trupca, ali listovi unutar jednog svenja moraju biti
poreani redom kako su rezani iz trupca. [2]
Po nainu konane obrade, seeni furniri se dele na:
Okrajene furnire oni su otrobridno okrajeni i to paralelno ili konusno

Neokrajene furnire koji se ne obrauju na paketnim makazama ostaju u onoj
formi kakvu dobijaju nakon seenja na furnirskom nou
Sirovina iz koje se dobija plemeniti furnir, obuhvata u svetu vie od 100 vrsta, od ega
je 85% liarskih vrsta. Ukupna furnirska sirovina deli se u nekoliko grupa na osnovu svetske
potronje sirovine za furnir. Tako imamo etinarske vrste Severne Amerike koje obuhvataju
55% ukupne svetske proizvodnje duglazija, juni bor i tropske liarske vrste Afrike i Jugo-
Istone Azije mahagoni, okume, makore, kedar, sapeli, limba, tiama, kosipo, framire, iji
obim iznosi 16 do 18% svetske proizvodnje.
Posle ovih, imamo vrste umerene klime najvie breze sa oko 10% i bukve sa oko 2%
ukupne svetske potronje sirovine za furnir. Sa manjim ueem, ali esto, koriste se od
liara jo: joha, topola, lipa, hrast, orah, klen i jasen sa ukupno 12% svetske proizvodnje. Od
etinara jo dolaze u obzir bor, jela, kedar i ari sa ukupno 2% uea.
Za izradu seenih, plemenitih furnira, koriste se pre svega one vrste koje na nekom od
pravaca rezanja, istiu estetska svojstva, i to pre svih, boju i teksturu. [2]
U furnirsku sirovinu od etinarskih vrsta drveta spadaju: Bor koji se see u debljini
listova furnira od 0,80 mm, jela sa debljinom od 1,00 mm i smra koja se ree u debljinama
furnira od 0,90 do 1,00 mm.
etinari se ree seku u furnire iz razloga velike razlike u tvrdoi izmeu ranog i
kasnog drveta, ali zbog lepe teksture, a i nedostatka ostalih sirovina za plemenite furnire,
uzimaju sve vie uea u svetskoj proizvodnji.
Za seene furnire egzotinih vrsta drveta, koristi se veliki broj vrsta, a njaee kod
nas bubinga, wenge, zebrano, makore, sapeli-mahagoni i paduk. Zbog izuzetnih estetskih
svojstava zauzimaju znaajno mestu u industriji proizvodnje nametaja.
2.2. Ljuteni furniri
Kada otrica noa prodire u trupac (u oblom stanju) paralelno sa korom ili pod vrlo
malim uglom u odnosu na liniju godova, onda govorimo o ljutenju, a furnire dobijene ovom
tehnikom, nazivamo ljutenim furnirima.
Po fizikom obimu proizvodnje, ljuteni furniri zauzimaju svih 90% ukupne

proizvodnje furnira.
Ljutenje je, kao i seenje, kompleksna operacija uslovljena odreenim odnosom

noa, pritisne grede i poloajem u ljutilici. Odnos i usvojeni termini vide se na slici 2.3.
Slika 2.3. Nain dobijanja ljutenog furnira [13]

(1) trupac; 2) pritisna greda; 3) pritisnuta strana; 4) list furnira; 5) otputena strana; 6) no)
Furniri dobijeni na ovaj nain su centrino ljuteni furniri ili slepi furniri (u praksi se
nazivaju konstrukcioni ili blind furniri (blind = slep, nem.).
Ljutenjem, tehnikom spiralnog kretanja noa kroz trupac, dobijaju se spiralni ili
specijalni furniri. Svi ljuteni furniri dobijaju se na ljutilicama. [2]
Najee domae vrste koje se ljute u slepe furnire su, od liara: bukva, topola, lipa,
breza, i joha, a od etinara: smra, jela, bor i ari.
U egzotine vrste drveta koje se najee koriste za dobijanje ljutenog furnira,

spadaju: samba i okume.
2.3. Fajn Lajn ( Fine Line ) furniri
Ovo je najnovija tehnologija proizvodnje seenih furnira. Ima velikih prednosti

pri izradi garnitura za oblaganje nametaja, jer izostaje slaganje i podeavanje teksture
pojedinih listova. See se na nou u uobiajenim debljinama za plemenite furnire, a
sutina je u tome, da se od razliitih furnira lepljenjem, formira blok, pa se nakon
odleavanja ovi blokovi razrezuju upravno na slepljene povrine. Tako se dobijaju
furnirske povrine veih dimenzija i na izgled, sa godovima savreno jednakih irina.
Linije su prave (otud i ime ovim furnirima). Nazive nose prema dominirajuoj boji ovog
proizvoda i prirodnog furnira. [2]
Fineline furnir je furnir koji se pravi seenjem per ploi koje imaju nepravilan
oblik. Prvo se prave listovi obinog furnira. Ovi listovi se boje a zatim se slepljuju u
talasaste per ploe (slika 2.4. pozicija 1). Koristi se lepak koji je sline boje kao i sami
listovi furnira. Dobijene talasaste per ploe se seku ravnim seivom na tanke listove da
bi se dobio Fineline furnir (slika 2.4. pozicija 2). Rezultat je furnir koji ima specifian
dizajn koji se sastoji od linija, tj. traka (slika 2.4. pozicija 3). Danas se za furniranje
nametaja u 70% sluajeva koristi Fineline furnir.
Slika 2.4. Tehnologija izrade Fajn Lajn (Fine Line) furnira [13]
Pored toga to je podesan pri krojenju garnitura za oblaganje povrina pri izradi
nametaja, neosporan je i ekonomski momenat, jer se u bloku slepljuju i nekvalitetni
furniri. U praksi se za ovu vrstu furnira prihvata termin komponirani furnir. [2]
2.4. Automatska vizuelna kontrola furnira
U toku proizvodnog procesa prerade drveta, pojavljuju se tetna isparavanja i drvna

praina, koji mogu negativno delovati na zdravlje radnika. Takoe, ovek nemoe u
kontinuitetu, dui vremenski period, vriti inspekciju furnira i uklanjati materijal sa grekama
u proizvodu. Zato se u poslednje vreme u upotrebu uvode sistemi za mainsku vizuelnu
kontrolu furnira, koji predstavljaju najsavremeniji vid kontrole proizvoda.
Slika 2.5. Automatska vizuelna kontrola furnira [35]

Q:Scan Veneer Grader je sistem za automatsku vizuelnu kontrolu, klasifikaciju i

optimizaciju krojenja listova furnira. Pomou naprednih industrijskih kamera visoke
rezolucije, sistem skenira celokupni materijal na samoj proizvodnoj liniji, te detektuje
pozicije, vrste i veliine svih defekata u materijalu. Na osnovu tih podataka obavlja se
automatska klasifikacija i sortiranje materijala ili optimizacija krojenja radi makismalnog
iskorienja sirovine. Camconsole korisniki panel omoguava operaterima brz i jednostavan
pregled rada ili promenu parametara kontrole i klasifikacije proizvoda. Svi podaci o
skeniranim koliinama furnira, njegovom kvalitetu i statistici defekata, skladite se u
raunarsku bazu podataka radi detaljnog i efikasnog nadzora proizvodnje. [35]
Slika 2.6. Korisniki panel za automatsku vizuelnu kontrolu furnira [35]
Skeniranje furnira obavlja se pri brzinama do 2 m/sek. Listovi furnira se kontinuirano

skeniraju na izlazu iz suare i automatski im se odreuje klasa kvaliteta prema zadatim
vizuelnim i strukturnim karakteristikama, uz dodatnu proveru oblika i dimenzija lista.
Rezultat klasifikacije se moe i utisnuti na list koji se automatski sortira u odgovarajui
odeljak. Kontrolom ljutenog furnira odreuje se optimalan nain krojenja kako bi se
iskoristio maksimum materijala uz uklanjanje to veeg broja defekata. [35]
Slika 2.7. Mainska automatska vizuelna kontrola furnira [36]

2.5. Slojeviti proizvodi od furnira
Slojeviti proizvodi od furnira su proizvodi kod kojih je vie slojeva furnira meusobno
slepljeno lepkom, ime se smanjuje utezanje i bubrenje drveta, a poboljavaju se mehanika i
fizika svojstva. Slojeviti proizvodi od furnira dobijaju se presovanjem u toku tano
odreenog vremena, uz odreen pritisak i temperaturu. [2]
2.5.1. Furnirske (per) ploe
Furnirska ploa je ploa koja je izraena od najmanje tri meusobno slepljena

furnirska lista, ija se drvna vlakanca najee ukrtaju pod pravim uglom. Prema broju
slojeva, moe biti troslojna (tripleks) ploa i vieslojna ili multipleks ploa (slika 2.8.).
Slika 2.8. Furnirska (per) ploa: (gore levo troslojna, gore desno petoslojna, dole vieslojna)
Prema vrsti drveta, mogu biti izraene od samo jedne vrste drveta to su obine ploe,
i izraene od dve ili vie razliitih vrsta to su kombinovane furnirske ploe. Vlanost
furnirskih ploa pri isporuci, treba da je 6 12%.
Ako je ploa izraena od tri sloja, najboljih je mehanikih karakteristika, ako srednji
sloj iznosi 33 60% od nazivne debljine te furnirske ploe. [2]
Izrada furnirskih ploa nametnuta je loim odlikama masivnog drveta i prednostima

ploa. Prednosti se ogledaju u:
umanjeno je utezanje i bubrenje drveta, raspucavanje i vitoperenje. Ovo je

postignuto ukrtanjem slojeva furnira;
trajnost drveta je osetno poveana, pod uticajem lepka, ukrtanja slojeva,
pritiska i temperature u presi;
poboljana mehanika svojstva. Tako na primer, ploa debljine 6,2 mm od 5
slojeva, boljih je mehanikih svojstava od masivne daske od 25 mm iako je
daska okruglo etiri puta vee debljine;
dobra je mogunost oblikovanja savijanjem primer, izrada sedita i naslona,
sportske sprave;
vrstoa se moe skoro da izjednai u svim pravcima, naroito kod vieslojnih
ploa ili kod ukrtanja pod manjim uglom od 90 (zvezdaste ploe);
zapreminska masa furnirskih ploa, pod dejstvom pritiska i temperature u presi
i upotrebom lepka, poveana je 18 20% u odnosu na masivno drvo;
osetno su poveane dimenzije, a samim tim i upotrebljivost. Znamo da je irina
rezanih sortimenata u zavisnosti od prenika trupca, dok je kod ploa to
nezavisno. Kombinacije i viekratno povezivanje, moe da omogui dobijanje
eljenih dimenzija;
izotropna svojstva su daleko vea kod ploa, to i jeste jedan od dominantnih
razloga razvoja industrije furnirskih ploa.
Proizvodnja furnirskih ploa moe da bude nastavak linije dobijenih ljutenih furnira,
a mogu furniri i da se nabavljaju sa strane i poeti tehnoloku liniju sa suvim furnirima.
Najvanije pravilo pri konstrukciji furnirskih ploa je pravilo simetrije. Osa simetrije prolazi
kroz sredinu srednjeg sloja ploe. U odnosu na osu, sa obe strane moraju da budu furniri
jednake debljine, da furniri jednako udaljeni od ose budu istog pravca protezanja vlakanaca,
iste vlanosti, iste vrste drveta, iste tehnike izrade. Furnirska ploa se izrauje iz neparnog
broja slojeva, jer bi pri izradi ploa od parnog broja, osa simetrije prolazila kroz fugu sloj
lepljenja, a ovo bi moglo da dovede do razruavanja veze pri odreenim naprezanjima. Pri
slaganju u plou, spoljni furniri se polau tako, da im slobodna (otputena) strana bude ka
srednjici, a lice i nalije ploe su pritisnute strane furnira. Ukoliko bi se odstupilo od pravila
simetrije u bilo kom od navedenih zahteva, ploa bi se vitoperila ili krivila. Sledee pravilo je
pravilo broja slojeva i ono moe da se definie tako, to je kod jedne iste ploe, sa porastom
broja slojeva, izotropnost ploe u porastu. Kod masivnog drveta vrlo je velika razlika u
zateznoj vrstoi paralelno i upravno na vlakanca. Kod furnirskih ploa, sa porastom broja
slojeva, ova razlika opada. Pravilo debljine slojeva posebno se istie kod ploa sa velikim
brojem slojeva. Tanji furniri, slepljeni u furnirsku plou, daju plou boljih tehnikih
karakteristika. U cilju poveanja kvalitetnih karakteristika furnirskih ploa, izrauju se i
zvezdaste ploe, kod kojih su furniri sloeni pod manjim uglom od od 15 - 60. [2]
Slika 2.9. Konstruisanje furnirske (per) ploe [2]

Pripremljeni furniri za plou, poto su uglavnom ljuteni, tee da poprime formu koju
su imali u trupcu. Naine slaganja u kompoziciji troslojne furnirske ploe vidimo na slici
2.10.
Slika 2.10. Naini slaganja furnira pri konstruisanju troslojne furnirske (per) ploe [2]
2.5.2. Specijalna (savitljiva) furnirska ploa
Svi smo navikli na to da je materijal proizveden od drveta, veoma vrst i da se savija

samo u sluaju kada se primeni specijalna tehnologija. Meutim, sa napretkom tehnologije
prerade drveta, na tritu se pojavio jedinstveni materijal pod nazivom savitljiva perploa.
Jedinstvenost ovog tipa perploe proistie iz injenice da se dobro savija, a u isto vreme je
veoma izdrljiv materijal. Ova perploa ima sposobnost fleksibilnosti, jer je izraena od
raznih tropskih vrsta drveta sa malom gustinom.
U poslednjih nekoliko godina, neke kompanije su poele da prave fleksibilne, ali

izdrljive perploe od brezovog furnira, to u velikoj meri smanjuje cenu ovog materijala na
tritu. U ovom sluaju, materijal je izraen iz jednog komada brezovog furnira, koji je
dobijen poprenim rezanjem drveta breze i koji se unakrsno postavlja. Takoe, savitljiva
perploa, moe biti obloena platevima izraenim od plemenitog brezovog furnira. Sa
tehnoloke take gledita, fleksibilnost ovog materijala se dobija promenom strukture drveta
prilikom hladnog ili toplog presovanja u vakuum-membran presi. [15]
Savitljiva perploa ima gustinu u suvom stanju 310 kg/m3, to je mnogo manje od
obinih listova furnira dobijenih od drveta breze. Kao materijal ima veoma velike prednosti.
Najvanija je otpornost na savijanje, tako da moe poprimiti svaki oblik zakrivljene forme.
Ima debljinu od samo 1,5 mm, moe biti savijena, bez pucanja do 180, to znaajno proiruje
spektar dizajniranja nametaja, njenom upotrebom kao konstruktivnog elementa. Sledea
prednost je drugaija uniformnost kvaliteta povrine. Treba napomenuti da je ovo prilino
siguran, a lagan, materijal koji ima velike dekorativne osobine. Ova perploa se lako
povrinski i mainski obrauje. Prilikom njene izrade ne pojavljuju se mrlje i neprijatni miris.
U zavisnosti od poetnih kriterijuma izrade, postoje razliite vrste savitljivih

perploa. Veliina materijala moe biti u irini od 920 do 1220 mm, a duina od 1540 do
2500 mm. Po broju slojeva furnira mogu buti tri sloja, etiri sloja, itd., tako da se dobijaju
debljine materijala od 4 do 16 mm. Vaan pokazatelj za fleksibilnost ove perploe je njen
radijus savijanja: on varira od 5 do 15 cm. U smeru fleksije razlikujemo uzduno i popreno
savijanje listova furnira. [15]
Po nainu izrade savitljiva perploa je furnirska ili lamelirana. Povrina joj moe biti
neobraena, lakirana, tonirana ili tretirana voskom. U zavisnosti od vrste drveta od koje je
izraena, razlikuju se tri vrste:
"Seiba" proizvedena u zemljama Bliskog Istoka i u Africi,

"Sumauma", "faveira", "parika" proizvedene u Junoj Americi, u Brazilu
"Keruing" proizvedena u Maloj Aziji i Indokini, najee u Indiji.
Slika 2.11. Razliite vrste specijalne (savitljive) furnirske ploe [15]
Specijalna (savitljiva) furnirska ploa se koristi u dekorativne svrhe. Ona ima iroku
primenu. Iskustvo pokazuje da se moe uspeno koristi u enterijeru i eksterijeru. Dizajneri su
u poslednje vreme poeli da projektuju ekskluzivne komade nametaja koji izgledaju veoma
lepo i originalno.
Slika 2.12. Nametaj izraen upotrebom specijalne (savitljive) furnirske ploe [16]
2.5.3. Slojevite ploe (lamelirani elementi iz furnira LVL)
Proizvodnja ovih ploa poela je, u industrijskom smislu da se razvija, od 1930.

godine. Cilj je da se dobije ploa veih dimenzija kod koje su izbegnute posledice anatomskih
greaka masivnog drveta. Tako na primer, ako imamo vor, na tom mestu je drvo oslabljeno i
do 60%. Mautim, ako bi taj komad isekli na 20 lista i tu greku pomerili na veu povrinu,
ovaj presek bi sada bio oslabljen za samo 5%. U Nemakoj su ove ploe poznate pod imenom
ihtholc (Schichtholz) i imaju razliitu primenu. Ove ploe se proizvode sa specifinim
pritiskom od 15 do 30 bara. [2]
Slika 2.13. Lamelirani elementi iz furnira LVL
Slojevite furnirske ploe se najee proizvode od bukovih ljutenih furnira i to u

debljinama od 0,2 do 1,5 mm. Prethodno se vri parenje ili kuvanje oblovine. Suenje, obrada
sljubnica i spajanje, vri se na uobiajen nain. Lepljenje se vri fenolnim, melaminskim ili
rezorcinskim lepkom. U Finskoj, slojevite furnirske ploe se proizvode iz brezovih furnira, u
SAD najee od ute breze, u Rusiji iskljuivo od breze, uz natapanje furnira u fenolno lepilo
ili krezol-formaldehidne smole. U novije vreme, ove ploe se proizvode od etinarskih vrsta
drveta. U Nemakoj se proizvode u duinama do 5,0 m, irine 450 mm i debljine do 200 mm.
Slika 2.14. Konstruisanje i izrada lameliranih elemenata iz furnira LVL [2]
Zatezna vrstoa ovih ploa je znatno vea nego kod punog drveta, i to uzdu
vlakanaca 60 do 120%, a popreko na vlakanca ak 100 do 500%. Furniri se slau paralelno,
bez ukrtanja vlakanaca, ili se svaki 10. ili 15. furnir ukrta pod uglom od 90. Temperatura
lepljenja je izmeu 140 i 150C, a vreme trajanja pritiska je 5 do 10 minuta osnovnog
vremena, plus 1 minut na svaki mm debljine ploe. U drvnoj industriji se ove ploe
upotrebljavaju kao delovi stolova, stolica, kreveta, enterijera, i dr. [2]
Slika 2.15. Nametaj izraen od lameliranih elemenata iz furnira LVL

(kolekcija PunkAlive, proizvoa Finnforest Finska) [17]
3. IZRADA NAMETAJA SA
INTARZIJOM OD FURNIRA
Intarzija je umetniko ukraavanje predmeta od drveta umetanjem paria drveta i

drugih stvari u raznim bojama, tako da budu u istoj ravni sa podlogom. Najee korieni
materijal je furnir u debljini 0,6 0,8 mm. Furnir se dobija obradom trupaca raznih vrsta
drveta. Najee se koriste orah, abonos, palisander, mahagoni, ruino i krukovo drvo.
Re intarzija je arapskog porekla, u prevoenju znai umetanje. Ve Egipani, Grci,

Rimljani i Vizantijci su koristili intarziju kao nain ukraavanja raznih predmeta. [19]
Intarzija je naroito negovana u Italiji u XV i XVI veku u Sieni, Orvientu, Toscani i

Lombardiji prvenstveno sa ukraavanjem crkvenih stolica, zidova i dr. Najpoznatiji majstori
intarzije su bili Giovanni da Verona, Baccio d'Agnolo i Fra Damiano. U Nemakoj izrada
intarzije se razvijala pod uticajem Italijanskih umetnika. U Francuskoj umetnost izrade
intarzije se razvijala nezavisno od okruenja. Luksuzni nametaj u stilu Luja XV i Luja XVI
ima ukrase raene u stilu intarzije. Najpoznatiji francuski umetnik je bio Andr Charles
Boulle roen 1642. godine. U Holandiji umetnost intarzije je cvetala u XVI i XVII veku.
Iako je u oblikovanju nametaja najprisutnija, intarzija je nalazila primenu i kroz

izradu od nametaja nezavisnih najrazliitijih vrsta motiva (portreta, aktova, pejsaa, objekata
i graevina, mrtve prirode, amblema, heraldikih simbola itd.), kroz intarziranje sloenijih
enterijerskih celina, a primenjivana je i kroz intarziranje ramova slika i ogledala, zidnih
satova, kutija i krinja, muzikih instrumenata ili trofejnog oruja. [19]
Slika 3.1. Muzejski primerci nametaja sa intarzijom od furnira [18]
U prolom veku istorijat intarzije za ukraavanje nametaja se praktino prekida

pojavom masovne proizvodnje nametaja. Moda je to razlog to sa oduevljenjem odajemo
priznanje starim majstorima zanata umetnicima izrade intarzije. Sada se izrauju
jednostavniji motivi intarzije.
Slika 3.2. Savremeni nametaj sa intarzijom od furnira
Intarzija je tehnika umetanja komadia drveta razliitih oblika, veliina i od

raznobojnih furnira koji kada se sklope daju trodimenzionalne slike nalik mozaicima, koje
oplemenjuju predmete na poseban nain. Nakon odabira odreenih vrsta furnira na osnovu
modela, svaki komad se zasebno see, zatim oblikuje i obrauje. Slika se dobija lepljenjem na
podlogu ovih komada u jednu celinu. Nekada se ceo proces izvodio runo, a danas se koriste
vektorski programi za izradu modela i laseri za seenje, ali je sutina ostala ista izuzetna
vetina i visoki estetski kriterijumi su i dalje neophodni da bi se od komada drveta stvorilo
pravo malo umetniko delo koristei floralnu, geometrijsku ili figuralnu ornamentiku.
Simulacijom u odgovarajuem kompjuterskom programu moe se doarati finalna slika
intarzirane povrine i odabrati kombinacija furnira.
3.1. Lasersko seenje furnira
Upotrebom laserske tehnologije za seenje furnira, ubrzava se proces seenja eljenih

formi za izradu novih intarziranih povrina, a mogue su i replike starih intarzija.
Kompjutersko navoenje ovakvih maina garantuje maksimalnu preciznost kod seenja i
uklapanja, tako da se intarzirane povrine formiraju bez potrebe za bilo kakvom doradom.
Laser od (engl. Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation) ili u prevodu

pojaanje svetlosti pomou stimulisane emisije zraenja je izvor svetlosnog zraenja koji
emituje koherentan snop fotona. Kao izvor, stabilan je po frekvenciji, talasnoj duini i snazi.
Za razliku od svetlosti koju emituju uobiajeni izvori, kao to su sijalice, laserska svetlost je
uglavnom monohromatska, tj. samo jedne talasne duine (boje) i usmerena je u uskom snopu.
Snop je koherentan, to znai da su elektromagnetni talasi meusobno u istoj fazi i ire se u
istom smeru. Sastavljen je od rezonatorske upljine i aktivne sredine koja ga ispunjava.
Otkriven je u SAD 1960. godine. Ranije je nazivan i Maser (engl. Microwave Amplification
by Stimulated Emission of Radiation). [3]
Laserski zrak se proizvodi fenomenom stimulisane emisije. Kao prvi uslov emisije
fotona je Borov uslov: tj. laserski medijum mora imati eneretske nivoe ija energija (razlika
energija) odgovara energiji emitovanih fotona. Drugi uslov je da veina atoma (ili molekula)
bude u pobuenom stanju. Mora se imati na umu da se u laserskom medijumu mogu dogaati
razliiti procesi interakcije elektromagnetnog zraenja i materije: najvie dolaze do izraaja
apsorpcija i spontana emisija zraenja. Ukoliko se dovede deo atoma (ili molekula) laserskog
medijuma u pobueno stanje, oni e emitovati fotone spontanom emisijom. Ti fotoni se dalje
mogu apsorbovati na nepobuenim atomima, ili izazavati stimulisanu emisiju na preostalim
pobuenim atomima. Laserski zrak se moe proizvesti jedino ako je stimulisana emisija
izraenija u odnosu na apsorpciju i spontanu emisiju zraenja. To se postie inverzijom
naseljenosti atoma (ili elektrona) u laserskom medijumu: broj atoma u pobuenom stanju
mora biti vei od broja atoma u osnovnom stanju. Inverzija naseljenosti se moe postii samo
u specifinim sluajevima, pa se samo retki materijali mogu iskoristiti kao laserski medijumi.
Inverzija naseljenosti se moe postii ako u materijalu postoji metastabilno stanje.
Metastabilno stanje je pobueno stanje, u kojem se atom (ili molekul) zadrava due nego u
normalnim pobuenim stanjima. U laserskom medijumu mora postojati jo barem jedno
pobueno stanje, to sa osnovnim stanjem ini sistem od tri energetska nivoa - laser sa tri
nivoa. U laserskom sistemu sa tri nivoa, atomi (molekul ili elektroni) se odreenim nainom
pobuuju u pobueno stanje. Pobueno stanje, traje vrlo kratko i brzo se relaksira u neto nie
metastabilno stanje. Atomi (molekuli) se ne mogu brzo relaksirati u osnovno stanje, pa
laserskim medijumom poinju da dominiraju atomi u metastabilnom stanju. Inverzija
naseljenosti se postie izmeu metastabilnog i osnovnog stanja, pa se lasersko delovanje
postie prelazom izmeu ta dva stanja. Pobueno stanje koje se koristi za popunjavanje
metastabilnog stanja ne mora biti jedno stanje, ve se moe koristiti niz energetskih stanja.
Laserski medijum je smeten izmeu dva paralelna ogledala, tako da svetlosni snop koji
prolazi izmeu dva ogledala formira stojei talas. Prostor izmeu dva ogledala se naziva i
laserska upljina, rezonantna upljina ili rezonator, po analogiji sa upljinama koje se koriste u
akustici prilikom rada sa zvunim talasima. Fotoni koji nastaju spontanom emisijom u
laserskom medijumu, emituju se u svim smerovima, ali samo oni koji su emitovani u smeru
ogledala, e se reflektirati izmeu ta dva ogledala i biti zarobljeni u laserskoj upljini. Ti
fotoni, koji veliki broj puta prolaze kroz laserski medijum, e izazivati stimulisanu emisiju,
prilikom prolaska blizu atoma u metastabilnim stanjima u laserskom medijumu. Jedno od dva
ogledala se obino pravi tako da nema koeficijent refleksije 100%, ve da proputa odreenu
koliinu svetla (obino manje od 1%), pa fotoni mogu izai iz laserske upljine. Na taj nain,
laserski snop sadri skup koherentnih fotona, to joj daje veliki intenzitet. [3]
Slika 3.3. ematski prikaz principa rezanja laserskim snopom [3]

Za lasersko seenje furnira koristi se CO2 laser. Ugljen dioksidni laser ili (CO2 laser)
tip gasnog lasera koji kao izvor zraenja koristi molekule ugljen-dioksida. Prvi put je
demonstriran 1964. godine u Belovim laboratorijama, (Kumar Patel) i predstavlja jedan od
prvih razvijenih i najprimenjivanijih gasnih lasera. To je trenutno dostupan laser sa najveom
izlaznom snagom. Vrlo je efikasan: izlazna snaga i snaga pumpanja mogu da dostignu
vrednosti i do 20%. CO2 laser proizvodi svetlosni snop u infracrvenom delu spektra sa
talasnom duinom oko 9,4 i 10,6 mikrometara.
Laserski snop se vodi do radnog komada sistemom ogledala ili optikim vlaknima.
Fokusira se na radnu povrinu odgovarajuim soivima kako bi se postigla potrebna
temperatura za proces rezanja: inicijalna temperatura za poetak sagorevanja. Lasersko
kiseonino rezanje koristi toplotu fokusiranog laserskog snopa za inicijalno zagrevanje
osnovnog materijala do temperature paljenja (izmeu 1150 i 1200C). Mlaz kiseonika poinje
sa sagorevanjem i pratei laserski snop sagoreva osnovni materijal i izduvava ga iz zone
rezanja. Laserski snop koji okruuje mlaz kiseonika vri predgrevanje i neutralie efekat
odvoenja toplote.
Rezanje laserskim snopom je precizan postupak kod koga su dimenzione tolerancije

izrezanih komada iste kao kod mehanikih postupaka. Za voenje laserskog snopa koriste se
tradicionalne CNC maine (za rezanje u x-y ravni) i robotske ruke (za prostorno rezanje u 3
dimenzije). Novi laserski rezai imaju tanost pozicioniranja od 10 mikrometara i
ponovljivost od 5 mikrometara. [3]
Standardna hrapavost Rz raste sa poveanjem debljina materijala, ali se smanjuje sa

snagom lasera i brzinom rezanja. Pri rezanju laserom snage od 600 W, standardna hrapavost
Rz je 2 m za debljinu furnira od 2,5 mm. Ovaj postupak omoguava odravanje vrlo uskih
tolerancija, esto do 0,025 mm. Ovu vrstu rezanja odlikuje velika brzina, izuzetno kvalitetan i
uzan rez sa otrim prelazima na uglovima i niska toplotna disipacija.
Slika 3.4. Seenje furnira CO2 laserom i izgled gotovih intarzija (Elit, Italija)
Prilikom istraivanja, seenja furnira laserom, upotrebljen je laser izlazne snage oko
600 W. Istraivanje je obavljeno u fabrici za izradu intarzija Elit u Italiji. Probe su bile bukovi
furniri debljine 2,5 mm. Istraivanja su vrena uz razliita stanja sadraja vode u furniru.
Utvreno je da karbonski sloj koji nastaje ne prodire dublje od 0,30 mm u unutranjost. Osim
toga, sadraj vode u furniru ne utie bitno na brzinu pomera i kvalitet dobijene povrine.
Brzina rezanja ima vrlo vanu ulogu pri seenju furnira laserom. Pri malim brzinama dolazi
do jakog spaljivanja furnira na izlazu laserskog snopa iz uzorka, a pri velikim brzinama,
laserska snop ne prodire kroz celi uzorak (ne dolazi do seenja po celoj debljini uzorka).
Najbolji rezultati su postignuti od 0,70 m/min. Spaljeni deo furnira bi bilo potrebno samo
malo obrusiti. irina reza merena je s tanou od 0,01 mm i iznosila je od 0,10 do 0,50 mm,
to je u odnosu na klasine tehnologije vrlo mala irina. Greka koja se pri ovom nainu
seenja pojavljuje jeste odstupanje paralelnosti laserskog snopa (klinasti rez), a time i
pravilnost reza. Ovo odstupanje se pojavljuje zbog duine fokusa laserskog snopa u odnosu na
debljinu uzorka furnira. Pri debljini uzorka od 2,5 mm ovo odstupanje se kree oko 0,035
mm.
Slika 3.5. Lasersko seenje bukovog furnira (Elit, Italija)

3.2. Seenje vodenim mlazom
Tehnologija obrade vodenim mlazom, skraeno WJM (Water Jet Machining), u

osnovi koristi eroziono delovanje vodenog mlaza visokog pritiska za skidanje materijala,
prvenstveno za seenje skoro svih vrsta metalnih i nemetalnih materijala.
Seenje vodenim mlazom (Water Jet) poinje da biva poznato u irim svetskim
krugovima od 1980. godine. Osnovu procesa predstavlja mlaz, sastavljen od vode i
abrazivnog peska, veoma malog prenika (0,2 1 mm), koji se pod velikim pritiskom (u
proseku 3000 bara) sudara sa povrinom radnog predmeta. Voda, abraziv i mehurii vazduha
kreu se supersoninom brzinom i u kontaktu sa povrinom radnog predmeta odvajaju
komadie materijala. S obzirom na to da je proces ogranien na izuzetno mali prostor dobija
se rez debljine oko 0,9 mm. Prednosti seenja vodenim mlazom su:
veoma precizno seenje mlazom iji je prenik manji od 1 mm a tanost

rezanja 0,1 mm;
rez je hladan i ne dolazi do termikih promena u materijalu;
mogunost rezanja i tvrdih i mekih materijala;
manja ogranienja debljine materijala;
nema praine, tetnih gasova i praine kod rezanja;
rezna povrina je glatka i ista.
Presudan uticaj na rezultate rezanja imaju pritisak pumpe i prenik mlaznice jer oni
odreuju snagu vodenog mlaza. Da bi vodeni mlaz prodro u materijal on mora svojom
snagom da prekorai granicu vrstoe materijala koji se ree. Kod rezanja vodenim mlazom
radi se sa razmakom mlaznice od materijala (koji se ree) u visini od 2 do 3 mm, da bi se
rezanje ostvarilo u predelu jezgra slobodnog mlaza. Ako se povea razmak mlaznice i
materijala rasipa se mlaz usled unutranje turbulencije i trenja vazduha u kapi, odnosno, mlaz
brzo gubi energiju. Vei razmak mlaznice i materijala dovodi do pogoranja kvaliteta rezne
ivice, odnosno, do poveanja irine reza i hrapavosti rezne povrine. Brzina pomaka mlaznice
(brzina rezanja) bitno utie na krajnji rezultat rezanja, sa aspekta uvedene energije u odnosu
na duinu reza. Poveanjem brzine rezanja smanjuje se dubina rezanja, tj. smanjuje se kvalitet
rezane povrine na raun manje uvedene energije. Sa aspekta ekonominosti i produktivnosti
korisnik u svakom sluaju trai to veu brzinu rezanja pri niskoj potronji energije za seenje
odgovarajuih materijala ali ne na raun smanjenja kvaliteta reznih povrina. [4]
Postoje dve vrste seenja i to vodeno (primenjuje se kod seenja mekih materijala) i
abrazivno te su prema njima razvijene i odgovarajue dizne za seenje (mlaznice).
Slika 3.6. Seenje vodenim mlazom [4]

(levo seenje abrazivnim vodenim mlazom, desno seenje istim vodenim mlazom)
Mlaznica pretvara stvorenu pritisnu energiju sa to manje gubitaka u kinetiku

energiju mlaza, koja se koristi za seenje. U ovu svrhu koriste se dizne (mlaznice) od novih
razvijenih materijala sa unutranjim prenikom 0,7 mm.
Posebnu vanost ima njen vek trajanja koji zavisi od:
pritiska vode;
kvaliteta vode;
abraziva;
ulazne geometrije dizne.
Voda prolazi kroz otvor dizne brzinom tri puta veom od brzine zvuka, tako da i
najmanja neistoa oteuje diznu. Iz tog razloga ulazna voda je posebno tretirana sa grubim
predfiltrima, finim filtrima i sa jonoizmenjivakom kolonom. Da bi se odrao otar (jak,
snaan) rezni mlaz u toku dueg vremena, od najvee vanosti je nepromenjena ulazna
geometrija dizne (mlaznice). Radni vek dizne pri optimalnim uslovima je oko 100 sati rada.
Slika 3.7. Principijelna ema i nain seenja vodenim mlazom [4]
Glava za seenje abrazivom ima sve iste delove kao i dizna za seenje istom vodom,
s tim to u nastavku ima prikljuenje koje predstavlja vod za dovod abraziva. Meanje vode i
abraziva se vri tako to vodeni mlaz stvara podpritisak u dizni i povlai abraziv u mlaz vode.
Kada proe kroz materijal, energiju mlaza obuzdava voda. Materijal koji se ree lei
na elinoj reetki koja je potopljena u vodu. Reetka se oteuje prilikom seenja i menja se s
vremena na vreme.
Primena maine je skoro neograniena jer moe da see sve vrste materijala i ne
postoje ogranienja u obliku. Praktino sve to moe da se nacrta moe da se i izree. Nakon
ovih saznanja sigurno je da mata projektanata dobija nove horizonte za ideje skoro
neograniene.
Maina za seenje vodenim mlazom se u osnovi sastoji iz dva dela: ureaja za

prihvatanje mlaznika i obratka (maina u uem smislu) i hidraulinog ureaja za generisanje
vodenog mlaza visokog pritiska. Njen najvaniji element svakako je radni sto sa ukrtenim
XY klizaem koji najee poseduje CNCupravljanje. Hidraulini ureaj za generisanje
vodenog mlaza visokog pritiska, odnosno velike brzine isticanja tenosti, predstavlja srce i
krvotok maine. On se sastoji iz kruga niskog pritiska i kruga visokog pritiska. [4]
Slika 3.8. Principijelna ema i izgled CNC maine za seenje vodenim mlazom [4]
Kod maina za seenje istim vodenim mlazom, kao "alat" se koristi mlaz vode nastao
isticanjem pod pritiskom. Potreban pritisak obezbeuje pumpa visokog pritiska. Danas se u
komercijalnoj upotrebi koriste pritisci do 400 MPa. Voda pod visokim pritiskom se
visokopritisnim cevima dovodi do rezne glave, u kojoj se nalazi mlaznica prenika otvora od
0,08 do 0,4 mm. Pri isticanju iz mlaznice, voda formira tanak mlaz velike brzine, do 1000
m/s, trostruko vee od brzine zvuka. Seenje istim vodenim mlazom nalazi primenu za
seenje furnira.
Istraivanjima seenja furnira mlazom vode pod visokim pritiskom, koja su obavljena
u firmi Inox Marelja, utvreno je da je irina reza iznosila oko 0,3 mm, a rubovi reza bili su
pravilni i isti. Danas se ve proizvodi komercijalna kompjuterizovana oprema za krojenje
tankih materijala vodom pod pritiskom, i takvi sistemi postepeno nalaze primenu i u drvnoj
industriji.
Slika 3.9. Seenje furnira vodenim mlazom

4. PROIZVODNJA NAMETAJA OD
SAVIJENOG SLOJEVITOG DRVETA
Od ranije poznato, da se sve vrste drveta mogu savijati u izvesnoj meri u hladnom
stanju, bez preloma, i da se obratci malih debljina (listovi furnira) mogu savijati na male
poluprenike zakrivljenosti.
Ukoliko se savijaju listovi furnira na male poluprenike zakrivljenosti (krivine), oni

zahvaljujui svojim elastinim svojstvima, teiti da povrate svoj prvobitni oblik, odmah po
uklanjanju sile savijanja, ako se ne dre u savijenom obliku na neki drugi nain. Zadravanje
listova furnira u savijenom obliku mogue ostvariti tako to se oni meusobno vezati.
Ovaj nain savijanja u praksi poznat kao metod savijanja slojevitog (lameliranog) drveta.
Postupak savijanja odvija se tako, da se na listove furnira nanosi lepak, potom se listovi slau
jedan iznad drugoga, a zatim svi istovremeno savijaju u kalupu ili ablonu. Za vreme
savijanja, listovi furnira, niim nisu na krajevima uvreni, ve mogu slobodno da se ru
preko susednog lista. Tako savijena celina se sastoji od niza savijenih listova, koji su pri-
vreni jedan za drugi mu lepka. [1]
Prednosti ovog metoda savijanja u odnosu na savijanje masivnog drveta su da se mogu

proizvoditi savijeni detalji veih debljina, slaganjem tankih listova, bilo koje vrste drveta, kao
i da unutranji listovi furnira mogu biti loijeg kvaliteta.
4.1. Izbor furnira za savijanje
Za pripremanje listova furnira u proizvodnji savijenih slojevitih elemenata, koriste se

u sutini iste metode kao u proizvodnji ravnih slojevitih l. Svi listovi koji ulaze u
konstrukciju savijenih otpresaka treba da su iste debljine, a izuzetak mogu da ine spoljni
listovi otpreska koji imaju ulogu oplemenjavanja povrine.
Pri izboru listova furnira treba voditi un da na njima nije prisutan bilo kakav oblik
trulei, r gotovo izvesno da se na tim mestima pojaviti lomovi. Furnir, namenjen za
izradu savijenih slojevitih delova, treba da osuen na upotrebnu vlagu, u svakom sluaju
sadraj vlage ne bi trebalo da bude vei od 20%. Nije uobiajeno, izuzev u proizvodnji
graevinskih elemenata i delova u brodogradnji da se u otpreske ugrauju furnirski listovi
vee debljine od 3,0 mm. Meutim, na izbor debljina furnirskih listova, kao jedan od
najvanijih faktora utie granini (minimalni) poluprenik krivine pri kojem se drvo moe
savijati, a da ne dode do lomova. Veliine graninih poluprenika krivina u zavisnosti od
debljine i vlanosti furnirskih listova, za nekoliko vrsta date su u tabeli 4.1. [1]
Tabela sastavljena na bazi podataka koji su dobijeni u F.P.R. Laboratory u

Londonu. Dobijeni granini poluprenici krivine ostvareni su savijanjem furnirskih listova,
navedenih karakteristika, sa maksimalnom pojavom lomova do 5% od ukupnog broja
savijenih komada.
Podaci u tabeli odnose se na dobar kvalitet listova furnira, koji su slagani unakrsno.
Tabela 4.1. Minimalni poluprenici krivine u zavisnosti od debljine i vlanosti furnira [1]
Na osnovu podataka iz tabele 4.1., moe se izvui opti zakljuak da se listovi furnira
liarskih vrsta mogu savijati na manje poluprenik zakrivljenosti, nego listovi furnira iste
debljine i iste vlanosti etinarskih vrsta drvea.
Pri slaganju listova furnira u otpreske, treba voditi rauna, da strana lista furnira sa
sitnim pukotinama bude na konkavnoj strani otpreska. Drugim reima da strana lista furnira
sa pukotinama bude pri savijanju pod pritiskom.
Dejstvo, koje poloaj ispucale strane lista furnira ima na granini poluprenik krivine,
moe se videti iz podataka koje daje F.P.R. Laboratory iz Londona za smru. Ako se ispucali
deo lista furnira postavi na stranu otpreska koja izloena pritisku, minimalni radius na koji
se mogu saviti listovi furnira iznosie 165 mm, a ako se postavi na stranu otpreska koja
izloena zatezanju rmin e iznositi 236 mm. U izvesnim sluajevima, gde se zahtevaju savijeni
delovi srazmerno malog poluprenik, mogue boljati savojna svojstva listova furnira
potapajui ih u vrelu vodu, toliko dugo da toplota dode do sredine listova. [1]
Svojstva savijenih listova furnira, kao kod masivnog drveta, mogu se poboljati
poveanjem sadraja vlage i viim temperaturama.
4.2. Izbor i priprema lepka
Efikasnost lepljenja umnogome zavisi od pravilnog izbora, primene i svojstava lepka.

Pri izboru lepka dunu panju treba posvetiti trokovima lepljenja, brzini otvrdnjavanja,
otpornosti na vlagu i poviene temperature i sl.
Ako se lepi u polju struje visoke frekvencije, lepkovi pored dobrih adhezivnih
svojstava moraju imati stabilna svojstva i konzistenciju, veliku brzinu otvrdnjavanja pri
visokim temperaturama, dobra dielektrina svojstva i veliku probojnu vrstou. Imajui to u
vidu, prednost nad ostalim lepkovima, imaju sintetike termoreaktivne smole, ije se
otvrdnjavanje odvija pod dejstvom visoke temperature ili kombinacijom temperature i
otvrivaa. Ako se zahteva otpornost na vodu najee se upotrebljavaju fenolni lepkovi (FF),
ije otvrdnjavanje iziskuje vie temperature i neto due vreme grejanja. [1]
U dosadanjoj praksi najbolja svojstva pri VF lepljenju pokazali su modifikovani

karbamidni lepkovi (KF), ije se vreme otvrdnjavanja, pri temperaturi od 115 - 130C, kree
u granicama 3 do 8 sekundi.
Lepkovi sa manjim sadrajem suve materije i manjim viskozitetom, imaju manju

probojnu vrstou i vee isparavanje pri zagrevanju. Osim toga, prilikom lepljenja sa ovim
lepkovima troi se znatno vie energije, a potrebna su dua vremena grejanja za njihovo
otvrdnjavanje.
Lepkovi sa veim sadrajem suve materije imaju veu probojnu vrstou, manja
vremena otvrdnjavanja i manji sadraj vode.
Uopte, moe se rei, da su za lepljenje drveta u polju VF elektrine struje, pogodni

lepkovi iji sadraj suve materije iznosi preko 60%.
Na kvalitet lepljenja, u polju VF struje, znaajno utiu koliina i nin nanosa lepka.
Pri suvie malim koliinama lepka vrstoa lepljenja slaba, zbog male koliine lepka koja
difundira u okolno drvo.
Ako se nanose suvie velike koliine lepka na povrine koje se spajaju, jako se
navlaiti okolno drvo usled ega se smanjuje probojn vrstoa u zoni sljubnica.
Koliina lepka, koja se nanosi na sljubnice, zavisi od sadraja suve materije u lepku.
Naime, sa poveanm suve materije potrebno manju koliinu lepka naneti na lepljene
povrine. U praksi se obino nanosi 140 200 gr/m2 lepka. [1]
Za ujednaen kvalitet lepljenja veoma vano da lepak na svim mestima bude

ravnomerno nanesen, jer na mestima gde naneena vea koliina lepka, dolazi do eih
progorevanja, a samim tim i do nejednakih vrstoa vezivanja lepljenih slojeva.
Osim FF i KF lepkova, za lepljenje u polju VF struje primenjuju se PVAc lepkovi i u

nekim sluajevima rezorcinski lepkovi (RF).
4.3. Oblikovanje lameliranih obradaka lepljenjem
Savijeni delovi izraeni od debljeg ljutenog furnira, najee 1,5 mm debijine,

proizvode se tako to se na odreeni broj listova nanese lepak, zatim paket postavlja u
odgovarajue ablone, koji se nalaze u hidraulinoj presi.
Imajui u vidu da debljina ovoga paketa, moe da iznosi i 20 mm suenje

(otvrdnjavanje) lepka veoma oteano, naroito u srednjim slojevima. Kontaktno grejanje u
ovom sluaju ne bi bilo efikasno, pa se, radi ubrzanja procesa, koristi VF grejanje. Ureaji za
lepljenje u polju VF elektrine struje se sastoje iz: VF generatora, elektrode, hidraulin prese
i ablona za savijanje.
S obzirom na dielektrina svojstva drveta i lepka, mogue ih ekonomino

kapacitivno zagrevati u polju elektrine struje ija frekvencija jednaka ili via od 106 Hz.
Ureaji koji proizvode elektrinu struju ovako visoke frekvencije zovu se VF generatori.
Njihova osnovna namena da struju iz mree od 50 Hz, pretvore u visokofrekventnu.
Snaga generatora koji se danas primenjuju kree s u veoma irokim granicama od

nekoliko stotina W, do nekoliko stotina kW. Prikljuuju se n uobiajeni mreni napon od
220/380 V. U industriji nametaja zavisno od dimenzija obradaka koji se l i eljene brzine
lepljenja upotrebijavaju se generatori snage do 15 kW.
Prilikom odabiranja generatora treba imati na umu da selektivnost grejanja lepak -

drvo izraena, ako vreme lepljenja ne traje due od 5 min. Kada u pitanju frekvencija moe
se rei da se u industriji nmetaja obino koriste generatori frekventnog dru 3 do 30
MHz. Ako se frekvencija povea iznad 30 MHz v se i energetski gubici, a n se
znaajnije ubrzati rces lln.
U toku procesa grejanja zbog promene dielektrinih svojstava ( i tg ) grejanog

materijala, dolazi do promene optereenja generatora. Sa promenom temperature grejanja
menja se i frekvencija. Sve ovo uti na nedostatke generatora, a to su: mala mogunost
kontrole procesa grejanja i nemogunost regulisanja parametara lepljenja. [1]
Za praksu lepljenja bitno da generatori imaju regulator snage i izbor frekvencije,

kako bi se mogli prilagoditi racionalnoj potronji energije. Snaga generatora potrebna za
lepijenje nekog dela rauna se odvojeno za upravno i paralelno grejanje.
Za upravno grejanje snaga P (kW) se run iz odnosa koliin toplote Q (kJ) i

vremena grejanja t u (sec).
(4.1)
Koliina toplote (Q) se run sledeem obrascu:
(4.2)
gde :
G - masa obratka, koji se lepi u (kg);

- specifina toplota drveta zajedno sa lepkom (kJ/kg );
- prirataj temperature , razlika konane i poetne temperature;
- koeficijent toplotnog iskorien;
t - vreme grejanja u (s).
Masa obratka se izraunava iz njegove zapremine V i zapreminske gustine p.
(4.3)
Izraunavanje potrebne snage za paralelno grejanje, obavlja se dnm

univerzalnom praktinom obrascu. Snaga za paralelno grejanje rauna se preko specifine
snage potrebne za 1 cm2 povrine lepljenja.
(4.4)
gde :
s - povrina lepljenja u cm2;

P0 - specifina snaga W/2 .
Specifina snaga, pri optim uslovima grejanja (t = 90 sec, = 100) iznosi od 0,1
do 1,0 W/2.
Ako se generator koristi za dve prese, u tom sluaju za vreme dok obradak u jednoj
presi izloen dejstvu VF struje, u drugoj se obavljaju aktivnosti kao to su: pranjenje,
punjenje, otputanje i sl.
Polje VF struje, pri lepljenju drveta, obrazuje se meu lm radnog kondenzatora -

elektrodama.
Na kvalitet lepljenja umnogome utiu obik i konstrukcija elektroda. Oblik i

konstrukciju elektroda treba ravati za svaki konkretan sluaj, na to utie vie faktora, kao
to su: loaj lepive fuge u odnosu na elektrino l (paralelno, upravno ili rasejano),
dimenzije i oblik lepljenog drveta, parametri generatora i dr.
Elektrode se izrauju od obojenih metala ili nerajueg elika. Najee se rade iz

aluminijuma, bakra ili mesinga i to u obliku lima, cevi, traka, l, mree i sl.
Na elektrode od obojenih metala vrsto se vezuje lepak, tako da pri ienju na

njihovim povrinama nastaju brazde i drugi "izrezi" na kojima se kasnije skuplja lepak to
dovodi do pojave iskrenja i progorevanja.
eline elektrode su vre od elektroda od obojenih metala, lako se iste od lepka, ali
su teke i zadaju dosta tekoa pri izradi.
Debljina elektroda nema nikakvog uticaja na proces grejanja, te se obin odreuje, u

zavisnosti od konkretnih tehnolokih potreba. Ako se preko elektroda, prenosi pritisak na
otpresak, onda njihova debljina treba da vea. Za lepljenje razliitih krivolinijskih oblika za
izradu elektroda se upotrebljava veoma tanak lim, debljine od 0,1 do 0,5 mm. [1]
Naroitu panju treba obratiti na obradu elektroda i njihovo uvrivanje. Svi otri
uglovi i rubovi elektroda i elemenata na kojima se privruju, moraju biti glatki i zaobljeni.
Otri rubovi izazivaju koncentraciju energije i proboje koje ona izaziva. Poluprenik
zaobljenja uglova treba da bude 10 do 15 mm, slika 4.1. detalj a, a rubova 0,5 do 1,0 mm,
slika 4.1. detalj b.
Slika 4.1. Zaobljenja na elektrodama i paralelno grejanje (1) elektroda; 2) obradak) [1]
Zavisno od tehnolokih potreba u praksi se primenjuju razliiti oblici i poloaji

elektroda prema lepivoj fugi.
Ako se lepi ue i deblje drvo, uz nastojanje da se to bolje iskoristi selektivno

zagrevanje lepka i drveta, koristi se paralelno elektrino l (paralelno grejanje), pri
lepljenju ploastih ravnih i zakrivljenih oblika primenjuje se upravno grejanje. Ako se lepe
obratci irini (izrada daanih l) tada se primenjuje tzv. takasto lepljenje.
4.4. abloni za izradu otpresaka
Za oblikovanje savijenih otpresaka koriste se ureaji koji se zovu abloni. Otpresak

predstavlja lamelirani (slojeviti) obradak, sastavljen, nee, od neparnog broja furnirskih
listova debijine 1,5 do 2,0 mm.
abloni za oblikovanje, s obzirom na oblik otpreska, mogu biti:
abloni za izradu otpresaka jednostavnog oblika i

abloni za izradu otpresaka sloenog oblika.
abloni jednostavnog oblika se primenjuju za izradu otpresaka koji imaju malu i

priblino jednaku zakrivljenost itavoj debljini. Takvi oblici otpresaka najee se sreu
kod sedita i naslona na stolicama.
Otpreske jednostavnog oblika mgue lepiti na hladno ili na vrue. U sluaju da se

lepljenje otpresaka obavlja na hladno, otpresci se u ablon ulu u paketu tj. nekoliko
komada istovremeno.
abloni za oblikovanje otpresaka jednostavnog oblika se rade u paru ili pojedinano.

abloni koji se rade u paru sastoje se iz dva dela: patrice (konveksnog, ispupenog dela) i
matrice (izdubljenog, konkavnog dela).
Vani konstruktivni parametri parnih ablona su:
poluprenik krivine,
debljina otpreska i
irina otpreska.
Pri konstrukciji i izradi ablon ovim parametrima treba posvetiti odgovarajuu panju
da bi se ostvario dobar kvalitet lepljenja otpresaka.
Kada se odreuje poluprenik krivine ablon, mora se poi od injenice, da otpresci

posle lln, donekle menjaju svoj prvobitni oblik. Stabilizacija oblika otpresaka
(dostizanje konanog oblika) traje do 20 dana zavisno od naina lepljenja, vrste drveta,
debljine furnira i dr.
Promena oblika otpresaka se ogleda u poveanju ili smanjenju lurnika krivine,

zbog njihovih naknadnih utezanja ili irenja. Naknadno smanjenje poluprenika nije vee od
8%, pa se, prilikom konstrukcije ablona ne uzima u obzir.
Poveanje poluprenik otpresaka, meutim, moe da bude znatno v, pa se sa tim

pri konstrukciji ablona mora raunati. Zato luprenik zakrivljnosti pri konstrukciji i
izradi ablona uvek manji od poluprenik na otpresku, koji se uzima sa crtea. [1]
Prvi se zove konstruktivni poluprenik i obeleava se rk, a drugi nominalni, koji se

obeleava sa rm. Na slici 4.2. prikazan ablon za izradu otpresaka jednostavnog oblika sa
konstruktivnim parametrima.
Slika 4.2. Konstruktivni parametri ablona (1) patrica; 2) otpresak; 3) matrica) [1]
Konstruktivni poluprenik rk se izraunava po sledm obrascu:
(4.5)
gde :
In - momenat inercije svake pojedine lamele u otpresku (cm4), a izraunava se na

sledei nain:
(4.6)
gde :
b - irina otpreska u (cm);

hi - debljina lamele (furnirskog lista) u (cm);
I - momenat inercije otpreska u (cm4), a rauna se iz obrasca:
(4.7)
gde :
- debljina otpreska u (cm).
Poluprenici ablona u paru (patrica i matrica) su krivine kruga i konstruiu se sa

koncentrinom zakrivljenou, tj. crtaju se iz zajednikog centra, slika 4.2.
Na crteu se vidi odnos izmeu konstruktivnih poluprenika patrice rp i matrice rm,

odnosno:
(4.8)
gde :
rp - konstruktivni poluprenik patrice u (mm);

rm - konstruktivni poluprenik matrice u (mm);
- debljina otpreska u (mm).
Ovako konstruisan bln u paru odgovara za presovanje predviene debljine otpreska

(), pa ga samo za tu debljinu ispravno upotrebljavati. [1]
Raspored pritiska na krivoj povrini otpreska se menja srazmerno cos , koji zatvara
linija povuena iz centra upravno na tangentu, koja prolazi kroz posmatranu taku na matrici,
sa pravcem kretanja patrice, slika 4.3.
Slika 4.3. Raspored pritiska na povrini otpreska (1) patrica; 2) otpresak; 3) matrica) [1]
Promena pritiska naroito dolazi do izraaja ukoliko se ablon koristi za

neodgovarajuu debljinu otpreska, tj. za debljinu otpreska koja vea ili manja od
projektovane.
Ovo se javlja zbog promene centra konstruktivnog poluprenika usled smanjenja ili
poveanja debjine otpreska, jer se centri poluprenika patrice i matrice vie ne podudaraju,
ve su smaknuti za veliinu (). [1]
ablon koji konstruisan za izradu otpresaka debijine H, za svaku njegovu taku

vai, (slika 4.2.):
(4.9)
(4.10)
Ako se takav ablon koristi za izradu otpresaka debljine
(4.11)
onda za svaku njegovu taku vai, slika 4.4. i 4.5.:
(4.12)
Iz prednjeg proizilazi da otpresak koji ima veu debljinu od projektovane, ako se

presuje u nenamenskom ablonu, imati prevelik pritisak na krajevima, slika 4.4.
Slika 4.4. Otpresak vee debljine od projektovane (1) patrica; 2) otpresak; 3) matrica) [1]
Kako se na slici 4.4. vidi, na krajevima otpreska pojavie se preklop (p), i se

veliina moe izraunati iz obrasca:
(4.13)
Meutim, ako se u ablonu rade otpresci ija debljina manja od projektovane, na

krajevima otpreska se pojaviti zazor (z), koji se moe izraunati korienjem obrasca 4.13,
odnosno:
(4.14)
Na slici 4.5. dat poloaj tanjeg otpreska u nenamenskom ablonu, sa naznaenim

zazorom na kraju otpreska.
Slika 4.5. Otpresak manje debljine od projektovane (1) patrica; 2) otpresak; 3) matrica) [1]
Kako se na slici 4.5. vidi, zazor raste od sredine ablona, prema njegovim krajevima,
poprimajui vrednosti od nule do nekog maksimuma.
Ve naglaeno, da se specifini pritisak rasporeuje i menja vrini otpreska

ugla (i (cos (i), tako da za bilo koju taku na otpresku vai:
(4.15)
gde :
qi - specifini pritisak u posmatranoj taki bln ();

q - dati (zadani) specifini pritisak u () i
- ugao koji zatvara linija povuena iz centra upravno na tangentu, koja prolazi kroz
posmatranu taku, na matrici, sa pravcem kretanja patrice, slici 4.3.
Zavisnost specifinog pritiska od promene ugla i, data na slici 4.6.
Slika 4.6. Grafikon zavisnosti specifinog pritiska od promene ugla i [1]
Na slici 4.3. vidi se, da poveanjem ugla , specifini pritisak opada.
Odstupanje specifinog pritiska (q) od zadanog se obino, dozvoljava u granicama

(10 do 15%) ili q = (0,1 do 0,15) q. Iz navedenog stava proizilazi da otpresak odreenog
konstruktivnog poluprenika moe da ima irinu koja odreena dozvoljenim padom pritiska
na njegovim krajevima.
Na osnovu prednje konstatacije, dozvoljena irina otpreska se izraunava mu

obrasca 4.16.
(4.16)
Prilikom izrade ablona u paru potrebno osigurati da oblik patrice, krivina kruga,
odgovara obliku matrice. Ukoliko ablon izraen nepravilno, specifini pritisak mestimino
moe da bude previsok, a mestimino da potpuno izostane. Ako se tokom vremena primete
bilo kakva odstupanja od oblika ablona (deformacije, mehanika oteenja i sl.), treba ga
zameniti novim. [1]
Promena oblika ablona obino nastaje usled promene vlage u materijalu od kojeg
ablon izraen. Otpresci sloenog oblika mogu da budu veoma razliitog oblika i izgleda.
Ove razlike se oituju preko:
ravnomernosti preseka;
jednolinosti krivina;
naina oblikovanja i
karakteristika konture.
Kada u pitanju ravnomernost preseka razlikuju se otpresci, jednakog i promenljivog

preseka, slika 4.7. . Krivine na otprescima mogu biti jednoline (sa istim poluprenicim) ili
raznolike (sa razliitim poluprenicima), slika 4.7. b. Otpresci mogu da budu oblikovani u
jednoj, slika 4.7. , ili u vie ravni, slika 4.7. .
Slika 4.7. Otpresci elementi (delovi) sloenog oblika [1]
Kontura otpresaka, meutim, moe da bude otvorena ili zatvorena (ukruena

preklopom na lu), odnosno sa slobodnim elima koji se naknadno sastavljaju, slika 4.7. d.
Otpresci sloenog obli se redovn lepe na vru. U svim sluajevima gde to

mogu otpresci se lp u blokove koji predstavljaju viekratnike ( duini) jedinanih
otpresaka. Blokovi s sni kroje na jedinan otpreske irini. [1]
abloni sloenog obika se rade u paru, tj. sa patricom i matricom. Najvanii

konstruktivni parametri abln za otpreske zraenog oblika su:
poluprenik krivine;
debljina otpreska;
irina otpreska;
ugao nagiba stranica matrice i
poloaj otpreska u blnu u odnosu na gornju povrinu donje l stola.
Poluprenik krivine (r) i debijina otpreska (H) utiu na konstrukciju ablona na isti
nain kao kod izrade abona jednostavnog oblika.
irina otpreska , meutim, uslovljena njegovom nominalnom irinm i ablon se

tehnoloki ne m koristiti za druge irine. Ako se rade abloni za otpreske kod kojih se
pojavljuje efekat "izvlaenja" stranica, veoma znaajno da se obezbedi odgovarajui ugao
nagiba bokova ablona, slika 4.8.
Slika 4.8. Ugao nagiba bokova matrice [1]
Ugao nagiba bokova ablon () raste porastom dubine izvlaenj (visina otpreska). U
praksi ustanovljeni, uglovi nagiba bokova matrice, dati su u tabeli 4.2.
Tabela 4.2. Uglovi nagiba bokova matrice [1]
Kada u pitanju poloaj otpreska u ablonu treba voditi rauna da pravac rezultante
svih sila koje deluju na otpresak za vreme lln, bude upravan na gornju povrinu donje
l prese, slika 4.9.
Slika 4.9. Poloaj otpreska u ablonu [1]

Pri odreivanju pravca rezultante u obzir se moraju uzeti intenziteti svih sila koje
nastaju kao rezultat delovanja spoljanjeg pritiska. To znai, da pri odreivanju poloaja
rezultant treba raunati sa silama koje nastaju delovanjem prese (P) i sa silama trenja koje
nastaju usled trenja izmeu povrina ablona i otpreska (I). One se raunaju preko koeficijenta
trenja, koji iznosi 0,3 0,4. Intenzitet rezultante se odreuje analitiki, a njen pravac grafiki.
aboni za otpresak se nee rade od drveta ili drvnih l, ali se mogu raditi i od
metala i materijala na bazi sintetikih smola.
Na slici 4.10. prikazan abon za izradu otpresaka jednostavnog oblika.
Slika 4.10. Konstrukcija ablona za izradu otpreska jednostavnog oblika [1]
Na slici 4.10. se vidi, da abln sastavljen iz pojedinih sekcija koje su izraene od

masivnog drveta, stolarskih l ili perploa debljine 10 do 22 mm.
abloni se rade tako, to se prethodno izradi jedna sekcija, pa se zatim prema njoj rade
ostale. Obrada krivine se izvodi na stolnoj glodalici ili CNC maini. Ukoliko se radi na stolnoj
glodalici, kao abln se koristi prethodno runo izraena sekcija. Sekcije se meusobno
spajaju zavrtnjevima prenika 8 10 mm, odgovarajue duine. [1]
Na kraju potrebno naglasiti, kada su oblici otpresaka nepovoljni i izazivaju teko

savijanje u komplikovanim ablonima, pa zbog toga zahtevaju velike pritiske u presi, da
najbolje reenje ako se umesto standardnih konstrukcija presa, koriste tzv. segmentne prese,
slika 4.11.
Slika 4.11. Segmentna presa [1]

4.5. Projektovanje nametaja od savijenog slojevitog drveta
Proizvodi od savijenog slojevitog drveta su industriji nametaja otvorili put u treu

dimenziju. Njihova proizvodnja kombinuje preciznost izrade sa savremenom tehnologijom
proizvodnje. Mogu se nai u maloserijskoj i masovnoj proizvodnji. Nalaze primenu u
kolskim objektima, sportskim halama, kulturnim dvoranama, konferencijskim salama.
Dizajneri se utrkuju u projektovanju najneobinijih unikatnih primeraka. Najee se prave od
bukovog, jasenovog i javorovog slepljenog furnira. Velika elastinost omoguava formiranje
razliitih modela sa irokim spektrom estetskih i funkcionalnih svojstava. Izdrljivost
konstrukcija je znatno poveana. Izrada nametaja od savijenog slojevitog drveta je u velikoj
meri komercijalizovala proizvodnju drvenih kalupa za dobijanje razliitih oblika od slepljenih
furnira. Tako oblici nametaja dobijaju nesvakidanji trodimenzionalni oblik.
Slika 4.12. Nain dobijanja otpresaka od slojevitog drveta (Orma, Italija) [14]
Savijeno slojevito (lamelirano) drvo je sinonim za kvalitet, izdrljivost, istrajnost,

udobnost i eleganciju oblika i formi koje se njime postiu. Ovaj nain izrade nametaja je
veoma zahtevan, ali daje besprekorne rezultate. Njime se drvo maksimalno iskoritava, otpaci
se svode na minimum, a drvo se bilo kojom drugom metodom ne moe oblikovati kao talas,
spirala i slino.
Lamelirano drvo zbog naina izrade daje prelepe dezene i are jer postupak
lameliranja podrazumeva lepljenje tankih komada drveta, uklapanje razliitih godova i
vorova. Ukoliko se kombinuju komadi drveta razliite boje, efekat e biti jo snaniji,
upeatljiviji i drastiniji. Na taj nain se dobija "pavork" efekat, kao da je neki komad
nametaja izraen uivanjem razliitih kvadrata drveta. [20]
Osnovna i najznaajnija osobina lameliranog drveta jeste njegova sposobnost savijanja

i uvijanja, upravo zbog samog postupka izrade koji podrazumeva parenje, grejanje, lepljenje,
savijanje. Time se dobijaju komadi nametaja poput prikazanih na slici 4.13. koji su sasvim
krivi, bez i jedne prave strane, a istovremeno su veoma atraktivni i neni.
Slika 4.13. Nametaj od savijenog slojevitog (lameliranog) drveta

(Aswoon/Susan Woods Studio) [20]
LLSTOL je vrlo jednostavna, elegantna i multi-funkcionalna salonska stolica. Ona se

sastoji od dva identina elemenata "L" oblika koji se mogu lako sklapati i skladititi u malom
prostoru. Od ovakvih elemenata se, takoe, moe sklopiti mali sto, klupa, ili polica. Sklapanje
je veoma lako, bez dodatnih detalja ili metalnih komponenata. LLSTOL je napravljen od
savijenog slojevitog bukovog drveta.
Projekat je zapoeo u maloj radionici za dizajn na Arhitektonskom fakultetu u

Ljubljani, Slovenija. Prvi napravljeni modeli sluili su za prouavanje optimalne dimenzije i
ergonomije. Nakon velikog istraivanja i rada nastao je konaan "L" element. Sada se ovaj
proizvod izrauje u maloj fabrici stolova i stolica. Ona poseduje tehnologiju za izradu kalupa
za savijanje slojevitog drveta i ima dugu tradiciju proizvodnje stolica. Zahvaljujui
zajednikom naporu studenata i zaposlenih u fabrici sada postoji nekoliko prototipova. [21]
Savijeno slojevito drvo je odlian materijal za izradu nametaja. Ono je izdrljivo na

jake pritiske i ima izvanredne zatezne karakteristike. To je prirodni i odrivi materijal sa
malim uticajem na ivotnu sredinu. LLSTOL je u potpunosti napravljen od savijenog
slojevitog drveta i obloen prirodnim uljem. Ima mogunost transformacije i moe se koristiti
za razne namene, to mu omoguava konstruktivni "L" elemenat sa svojom velikom
prilagodljivou. Njegova osnovna upotreba je kao stolica za dnevni boravak, ali se vrlo lako
moe transformisati u druge tipove nametaja bez dodatnih detalja ili metalnih komponenata.
Zbog svoje veliine i prilagodljivosti mnogim situacijama, stolica moe da se skladiti, a
zatim da se koristi u raznim prigodnim situacijama. Ova stolica je pogodna i za javne zgrade,
kafie, galerije, studentske domove, hotele, biblioteke, knjiare, itd. Osnovne dimenzije
stolice su: debljina elemenata 18 mm, visina stolice 72 cm, visina sedita 38 cm, irina sedita
42 cm, ukupna teina stolice 9,6 kg.
Slika 4.14. LLSTOL (prototip izraen na Arhitektonskom fakultetu u Ljubljani, Slovenija) [21]
Na osnovu dosadanjeg saznanja o projektovanju nametaja od savijenog slojevitog

drveta, moe se pristupiti modelovanju nametaja za razliite namene. Poznavajui kritine
take optereenja sedita kod stolica i mogunosti formiranja savijenih oblika, nastaju
prototipovi koji se koriste u razliite svrhe. Na slici 4.15. su predstavljeni naini modelovanja
i projektovanja stolica za javne ustanove.
Slika 4.15. Modelovanje i projektovanje stolica od savijenog slojevitog drveta za javne ustanove
5. PROCES OBLIKOVANJA
3D FURNIRA I FURNIRSKIH PLOA
ivimo u vremenu tri dimenzije. U svim sverama ivota nastaju 3D tehnologije. Zato
se dolo na ideju da se proizvode trodimenzionalni furniri i furnirske ploe. Meutim, i kod
ove tehnologije izrade, kao i uvek kod drveta, postavlja se pitanje anizotropije drveta,
odnosno nejednakih fizikih i mehanikih svojstava drveta u razliitim anatomskim pravcima.
Iako je debljina furnira mala (najee 0,5 do 1,0 mm) i oni se prilikom savijanja razliito
ponaaju u razliitim anatomskim pravcima. Kod plitkih oblika kao to su ispune za ramovske
konstrukcije furniri se relativno lako savijaju. Meutim, ako elimo da napravimo neku
sloeniju trodimenzionalnu formu, furniri su najee izloeni pucanju. To isto, ali u mnogo
veem stepenu se deava i kod furnirskih ploa. Izuzetak su mehaniki modifikovani furniri
koji se podjednako ponaaju u svim anatomskim pravcima i mogu se savijati u sloene oblike.
Danas u projektima sve vie postoji potreba za savijanjem furnirskih ploa. Metode
savijanja furnirskih ploa mogu biti razliite, ali sve one imaju zajedniki cilj a to je kako
saviti plou sa eljenim radijusom a da ona zadri oblik i da se ne oteti. Na tritu postoje
posebne furnirske ploe namenjene za savijanje. Jedan od najjednostavnijih metoda savijanja
ploa je prethodno parenje ploe u zatvorenom sudu. Obradak se stavlja u komoru za parenje i
dri odreeno vreme koje zavisi od debljine ploe i obino se rauna tako da se za svaki
centimetar debljine ploe uzima 25-30 minuta. Posle parenja, ploa se savija preko kalupa,
privruje stegama ili na neki drugi nain i tako dri dok se ne osui. Ovaj metod savijanja
velikim delom zavisi od kvaliteta lepka i lepljenja i uvek postoji opasnost da doe do
raslojavanja listova furnira. Drugi metod pripreme furnirske ploe je metod narezivanja ploe.
Sa unutranje strane koja e biti okrenuta prema kalupu, pravi se serija paralelnih rezova
odreene dubine pomou krune testere ili serije krunih testera, a da pritom dubina reza ne
prelazi dve treine debljine ploe. Lepak se nanosi na narezanu stranu u koliini dovoljnoj da
popuni rezove kako bi konstrukcija bila stabilnija. Ploa se stavlja u kalup sa drugom
narezanom ploom, tako da su im narezane strane okrenute jedna prema drugoj i ostaju u
kalupu dok lepak ne ovrsne. [22]
Trodimenzionalni furniri i furnirske ploe nastali su kao odgovor na poveanu tranju

za proizvodom koji se moe oblikovati u kalupu u tri dimenzije, slino metalu ili plastici. I u
ovome sluaju se javlja dobro poznati problem anizotropije drveta. Ovaj problem je reen
patentiranom tehnologijom mehanike modifikacije drveta. Ovakav proizvod otvara nove
mogunosti u dizajniranju stolica, zaobljenih frontova za nametaj u tri dimenzije, kao i za
furniranje enterijera luksuznih automobila ili jahti.
Slika 5.1. Trodimenzionalni (3D) furniri i furnirske ploe [22]

Tehnologija izrade trodimenzionalnih furnira je razvijena i patentirana od strane

najveih autoriteta u ovoj oblasti. Trodimenzionalni furniri se modifikuju mehaniki, tako da
im tekstura ostaje sauvana. Poleina ovih furnira je tretirana posebnim lepkovima, debljine
ovih furnira su 1,150,5 mm; maksimalne duine 1300-2100 mm; maksimalne irine 980 mm.
Trodimenzionalne furnirske ploe rade se sa povrinskim slojevima od ljutenog

furnira bukve, ili seenog furnira bukve, svih vrsta oraha, hrasta ili trenje. Unutranji slojevi
su od ljutenog bukovog furnira. Debljine trodimenzionalnih furnirskih ploa kreu se od 1,5
do 20 mm. Furniri se lepe u otpresak u kalupu sa patricom i matricom ili u membranskoj presi
UF lepkom za vrue ili za hladno lepljenje. [23]
Slika 5.2. Tehnologija izrade trodimenzionalnih (3D) furnira i furnirskih ploa [25]
Primenom trodimenzionalnih furnira i furnirskih ploa dizajnerima se otvara iroko

polje za realizaciju ergonomskog dizajna. Stolica izraena od trodimenzinalne furnirske ploe
teka je samo oko 2 kilograma.
Slika 5.3. Stolica Three skin [22]

(dizajner Ron Arad, Velika Britanija, proizvoa Moroso Spa, panija)
Trodimenzionalne furnirske ploe mogu se kombinovati sa klasinim,

dvodimenzionalnim furnirskim ploama, tako to se samo neki delovi proizvoda rade od 3D
furnirske ploe. Trodimenzionalni furnir se moe koristiti samo kao spoljni sloj u kalupu, tako
da je otpresak kvalitetniji, ima manje deformacije i greaka.
Primenom trodimenzionalnih furnira i furnirskih ploa zakoraili smo u novi svet i

otvorili mogunosti proizvodnje do sada teko zamislivih proizvoda. Time jo jednom
vraamo drvo na mesto koje mu pripada kao toplom, plemenitom, ekoloki istom i
obnovljivom materijalu.
Danac Claus Breinholt je dizajnirao, a italijanska firma Omp group je proizvela

stolicu Loop u okviru linije Infiniti, koja se pokazala kao pravi hit meu arhitektama i
dizajnerima enterijera. Loop je stolica koja predstavlja evoluciju razvoja nametaja, gde
tehnoloke inovacije idu ruku pod ruku s vrhunskim dizajnom. Rezultat je stolica otrih ivica,
ali sofisticiranog oblika. Napravljena je pomou specijalne 3D tehnologije savijanja drvenih
otpresaka s velikom paletom zavrnih obrada, kako standardnih tako i egzotinih prirodnih
furnira. Loop je rezultat posebne tehnologije kojom se vieslojno obraeno 3D drvo savija
kako bi se dobila dvostruka zakrivljenost bez pucanja drveta. Rezultat toga je neverovatan
plastini efekat poboljan zavrnom obradom u prirodnoj ili venge boji te boji izbeljenog
hrasta. Osnovne dimenzije stolice Loop su: visina stolice 809 mm; visina sedita 478 mm;
irina stolice 634 mm i dubina stolice 530 mm. [24]
Slika 5.4. Stolica Loop, linija Infiniti [24]

(dizajner Claus Breinholt, Danska, proizvoa Omp group, Italija)
Istraivanja budue primene 3D furnira i furnirskih ploa su u toku. Jedan od glavnih

ciljeva istraivanja je da se povea stepen moguih deformacija, da bi se dobili oblici sa
izraenijim reljefastim konturama. Na taj nain bi furnir kontinuirano pratio konture uglova i
ivica izraenih ploa.
Slika 5.5. Softverska analiza optereenja naslona i sedita kod stolice XUS
(dizajner Peter Karpf, Danska, proizvoa Iform, vedska) [22]
6. NAJVII STEPEN AUTOMATIZACIJE

PROIZVODNIH PROCESA PRIMENOM
ROBOTA U DRVNOJ INDUSTRIJI
Industrijski robot je raunarski upravljan, reprogramabilni vienamenski manipulator

koji je projektovan tako da zamenjuje oveka u obavljanju odreenih poslova. Industrijski
robot omoguava pomeranje materijala, komada ili alata radi izvravanja raznovrsnih
zadataka, ukljuujui inspekciju, merenje, verifikaciju i proizvednju delova, te njihovo
sastavljanje u finalni proizvod. U skladu s tim, industrijski robot sastoji se od manipulatora
kao mehanikog dela koji se pokree i upravljakog sistema koji odreuje i koordinira
kretanje i delovanje robota. Manipulator je napravljen kao kinematiki lanac od vrstih
segmenata spojenih pomou zglobova koji omoguavaju rotaciono i translatorno pomeranje
vrha robota. Jedan kraj robota privren je za nepokretnu osnovu, a drugi kraj je slobodan i
na njemu se nalazi zavrni mehanizam, tj. hvataljka ili neki alat koji neposredno izvrava
radni zadatak. [7]
Najvaniji parametari robota su: ponovljivost, tanost, rezolucija, veliina radnog

prostora, kao i raspodela funkcije nosivosti u okviru radnog prostora.
Ukoliko je robot doveden u odreenu taku radnog prostora u kojoj su mu zapamene

unutranje koordinate a zatim se iz te take izvede, pa mu se izda komanda da se vrati u istu
taku, greka pozicioniranja u odnosu na taku u kojoj je prethodno bio se naziva
ponovljivou. Drugim reima ponovljivost je rastojanje izmeu ostvarene i eljene pozicije
ukoliko je robot u eljenoj poziciji prethodno bio i zapamtio unutranje koordinate koje toj
poziciji odgovaraju. Ponovljivost se definie kao poluprenik kruga koji obuhvata sve tako
dostignute poloaje.
Tanost je rastojanje u prostoru izmeu ostvarene i zadate (komandovane) pozicije

ukoliko robot u komandovanoj poziciji nije prethodno bio.
Rezolucija je najmanji pomeraj komandovanog pokreta koji se moe realizovati.

Veliina rezolucije je posledica ogranienog broja bitova digitalnog upravljakog sistema
robota. Roboti imaju i za red veliina bolju ponovljivost od tanosti.
Slika 6.1. Ilustracija tanosti i ponovljivosti industrijskih robota [7]

Kada se robot ve nalazi u nekoj taki radnog prostora mogu se zapamtiti vrednosti
koordinata u zglobovima (za rotacione zglobove to su uglovi, za translatorne su to linearna
izduenja) kojima odgovaraju trenutni poloaji segmenata. Kada se robot izvede iz te pozicije
a zatim mu se komanduje da ponovo ode u istu taku (vrednosti koordinata koje treba
ostvariti su poznate) greka pozicioniranja se naziva ponovljivou. Ukoliko se robotu
komanduje da ode u taku u kojoj prethodno nije bio i nema informaciju o koordinatama u
zglobovima koji toj poziciji odgovaraju, upravljaki ureaj robota mora da ih srauna" na
osnovu kinematskog modela koji poseduje. Greka pozicioniranja je u ovom sluaju dodatno
indukovana odstupanjem parametara modela od stvarnih parametara robota i naziva se
tanou.
Radi poveanja tanosti robota razvijeni su razni kalibracioni postupci pomou kojih
se odstupanja stvarnih parametara robota od parametara koji upravljaki ureaj robota koristi
minimiziraju. Ponovljivost pri tome ostaje nepromenjena. [7]
Ranije je reeno da se radni prostor moe deliti na maksimalni i potpuno operativni u

zavisnosti od mogunosti pristupanja svakoj njegovoj taki sa proizvoljnom orijentacijom
hvataljke. U sluaju da je potrebno da se vodi rauna o odravanju eljene tanosti poloaja
pod optereenjem (slika 6.2.), radni prostor se deli na koncentrine prostore kojima se
pripisuju vrednosti nosivosti robota. Tako je radni prostor pri najveoj nosivosti (a da je i
dalje obezbeena eljena tanost pozicioniranja) daleko manji od radnog prostora
neoptereenog manipulacionog robota. Vrlo esto se u podacima proizvoaa, samo navodi
podatak o veliini radnog prostora neoptereenog robota, a tek se na osnovu posebnih zahteva
daje informacija o veliini i obliku radnog prostora pod deliminim ili maksimalnim
optereenjem.
esto se radni prostor koji odgovara odreenoj tanosti pozicioniranja u kombinaciji

sa nosivou robota prikazuje putem familije krivih za pribline vrednosti nosivosti robota u
vertikalnoj ravni. Ove krive su odreene za maksimalnu vrednost momenta inercije po bilo
kojoj od tri ose TCP koordinatnog sistema u centru mase objekta koji robot nosi. Sa slike 6.2.
se vidi da je u konkretnom primeru nosivost na spoljanjim granicama radnog prostora
smanjena za 70% u odnosu na unutranje granice.
Slika 6.2. Radni prostor robota i maksimalno dozvoljeno optereenje na prirubnici hvataljke
na razliitim pozicijama u koordinatnom sistemu osnove [7]
6.1. Senzori u industrijskoj robotici
Da bi robot sa jednostavnim pokretima mogao da izvodi sloene operacije u

promenljivoj okolini, neophodno je da ima odreeni stepen inteligencije. Pod tim se
podrazumeva da je u stanju da interpretira informacije o varijacijama u poloaju radnih
predmeta i o promenama u okolini i da im prilagodi svoje delovanje bez intervencije
operatora. Na taj nain robot proiruje autonomiju i poveava preciznost manipulativnih
operacija.
Informacije se dobijaju pomou senzora koji se ugrauju na manipulator ili njegovu

periferiju. Neposredan zadatak je da se omogui hvataljci da bez obzira na redosled i poloaj
radnih predmeta u radnoj oblasti izvri potrebnu manipulaciju nad tano odreenim
predmetom. Sistem automatskog upravljanja obrauje informacije sa senzora i pomera
hvataljku, pri emu se automatski kompenzuju efekti savitljivosti manipulatora i toleransi
mehanike konstrukcije robota. Za uspean rad robotu su potrebne kompleksne informacije o
objektu: poloaj, orijentacija, veliina, hrapavost, boja, temperatura, sila/moment i dr.
Izdvajanje kompleksne informacije iz mernih signala sa senzora provodi se primenom
biokibernetskih principa, tj. na slian nain kao kod oveka, pa se govori o vetakoj ili
senzorskoj percepciji. [10]
U tom smislu svi roboti pripadaju jednoj od tri generacije. Prvoj generaciji pripadaju
programski roboti koji ciklino ponavljaju zadati program, uvek na isti nain i u istim radnim
uslovima. Pogodni su za uzimanje predmeta sa trake, za obavljanje pomonih operacija kod
alatnih maina, kod presovanja i sl. S obzirom da se ovi zadaci svode na tano pozicioniranje,
roboti prve generacije opremljeni su jedino senzorima unutranjih informacija, tj. informacija
o poloaju samog robota. Zbog toga su ovi roboti nefleksibilni u pogledu promene zadatka, ali
su jednostavni i relativno jeftini, te je zato veina industrijskih robota ovog tipa.
Adaptivni roboti pripadaju drugoj generaciji. Pored senzora unutranjih informacija

oni su opremljeni i senzorima spoljanjih informacija koje se odnose na prostor i predmete u
radnom okruenju robota. Zahvaljujui tome adaptivni robot moe da se u veoj ili manjoj
meri orijentie u prostoru i da se prilagodi novim situacijama koje se javljaju pri obilaenju
prepreka, bojenju, uzimanju predmeta sa trake koji su proizvoljno rasporeeni i orijentisani i
dr. Osnovna karakteristika adaptivnih robota je da imaju definisan zadatak, ali mogu da
menjaju svoje kretanje pri njegovom ostvarivanju.
Inteligentni roboti pripadaju treoj generaciji. Njihova je osobina da u neizvesnim

situacijama mogu da odluuju i generiu neprogramirane pokrete zahvaljujui obradi
kompleksnih informacija dobijenih pomou senzora koji su i sami sloeni. Prepoznavanje
situacije i prilagoavanje promenljivoj okolini baziraju se na elementima vetake
inteligencije. Vei stepen inteligencije podrazumeva veu sposobnost prilagoavanja.
Treba napomenuti da tri navedene generacije robota ne smenjuju jedna drugu ve

postoje uporedo i primenjuju se u skladu sa zahtevima konkretnog zadatka.
Informacije sa senzora neophodne su pre, za vreme i posle izvrenja radnog zadatka.

Pre izvrenja zadatka, na primer, delovi mogu da se transportuju do robota i ostavljaju na
odreenom mestu. Robot mora da zna kada da preuzme deo, odnosno kada da zapone
izvrenje zadatka. Ovo se moe jednostavno reiti postavljanjem infracrvenog ili
optoelektronskog senzora koji e detektovati prisustvo i poziciju objekta u radnom prostoru i
tu informaciju proslediti do kontrolera. U toku izvrenja radnog zadatka robot pomou
hvataljke ili vakuumske sisaljke dri objekat i prenosi ga na drugo mesto radi dalje obrade.
Bez obzira koji tip ake ili alata je upotrebljen, moraju se ugraditi senzori koji oseaju ili
vide ta se deava na objektu, tj. detektuju njegovo prisustvo, poziciju, oblik, defekte i dr.
Kada se radni zadatak obavi, objekat se transportuje na sledeu etapu obrade ili se odstranjuje
kao defektan. Senzori ovde treba da daju informaciju da je hvataljka slobodna, gde je trenutno
pozicionirana i koliki je broj ispravnih/neispravnih delova. [10]
Iz ove jednostavne analize zakljuuje se da je generisanje informacije pomou senzora

u uskoj vezi sa funkcijom koju obavljaju. Razlikuju se sledee senzorske funkcije:
Detekcija prisustva objekta u radnom prostoru. Senzori sa ovom jednostavnom

funkcijom imaju izlazni signal tipa on/off i obino su na svakom robotu najvie
zastupljeni u poreenju sa svim drugim senzorima.
Lociranje, tj. odreivanje pozicije objekta. Ova senzorska funkcija je sloenija
od prethodne, jer osim prisustva objekta senzor treba da sa odreenom
metrolokom tanou utvrdi gde se objekat nalazi.
Inspekcija je senzorska funkcija koja osim detekcije prisustva i odreivanja
lokacije ukljuuje i verifikaciju karakteristika objekta kao to su orijentacija,
oblik, veliina ili boja. Za ovakvu funkciju slue senzori koji mogu da generiu
odreenu sliku (viziju) objekta. Takvi senzori imaju bazu podataka o
karakteristikama objekta. Baza se formira u fazi obuavanja senzora i
dopunjava se kasnije samostalnim uenjem pomou posebnih softverskih
programa. Ovi senzori nazivaju se inteligentnim, a primenjuju se u kontroli
proizvoda na traci.
Identifikacija je najsloenija senzorska funkcija. Realizuje se istim tipom
senzora kao i inspekcija, ali je smisao da se odreeni objekat sledi tokom
itavog procesa obrade, a ne samo unutar jedne faze kao kod inspekcije.
Tipian sluaj je praenje delova poev od sortiranja i zatim na svim etapama
asembliranja kako bi se nad tim delovima na svakoj etapi obavila potrebna
operacija.
Monitoring i predikcija radnih uslova podrazumevaju detekciju stanja okoline,
performansi robota i svih sistema koji su na njemu ugraeni radi zatite od
otkaza. Ako se ustanovi da neki deo sistema ne sme otkazati u toku radne
operacije jer bi to dovelo do iskljuivanja cele proizvodne linije, celishodno je
da se zamena tog dela obavi to kasnije, ali pre kritinog trenutka. Zato se taj
deo mora nadzirati da se na vreme ustanove elementi ranog upozorenja otkaza.
Na primer, za builicu je kritini deo burgija. Jednostavan senzor bi mogao
samo da indicira da je burgija slomljena, ali s obzirom na postavljeni cilj ovde
je bolje ugraditi senzor preoptereenja burgije: senzor struje u motoru, senzor
temperature ili senzor zvuka. Kada se informacije sa senzora prepoznaju kao
nastupanje otkaza, preduzima se zatitna akcija: uspostavlja se bezbedan nain
rada i zamena burgije. Ovo je tzv. prediktivno odravanje koje je sloenije od
preventivnog i obinog odravanja. Senzori sa funkcijom monitoringa i
predikcije stanja sistema spadaju u inteligentne senzore.
Sigurnost i zatita. Senzori sa ovom funkcijom namenjeni su za zatitu ljudi i

okoline od robota. Robot kao vienamenska maina moe da izvodi brze i
neoekivane pokrete i da razvija punu snagu u bilo kojoj taki radne oblasti,
koja je mnogo vea u odnosu na osnovu robota. Da se spree povrede ljudi i
okoline neophodni su senzori sa funkcijom sigurnosti i zatite (slika 6.3.).
Posebni programi za bezbednost analiziraju informacije sa ovih senzora, ali i
sa svih ostalih bez obzira na njihovu osnovnu funkciju, tako da upravljaki
sistem reaguje adekvatno opasnim situacijama koje nastaju zbog ulaska oveka
u radnu zonu ili zbog izletanja komada izvan te zone u okolinu.
Slika 6.3. Zatita radne okoline robota [10]
Za realizaciju odreene funkcije robotu su potrebni odgovarajui senzori. Na primer,

robotu su za inspekciju neophodni senzori za detekciju prisustva, senzori za detekciju lokacije
i orijentacije, te senzori za inspekciju.
Klasifikacija senzora u robotici moe se ostvariti prema razliitim kriterijima. Podela

na kontaktne i beskontaktne senzore jedna je od najranijih odrala se i do danas.
Najpotpunija podela temelji se na kompleksnosti senzorske informacije, na osnovu ega se
razlikuju tri osnovne grupe senzora:
proksimiti senzori;
merni senzori;
senzori vizije: taktilne, zvune, termike i optike.
Senzori blizine imaju informacioni kapacitet od jednog bita jer je njihov izlazni signal
dvonivoski. Vrednost izlaza zavisi od toga da li je udaljenost radnog predmeta manja ili vea
od zadane. Proksimiti senzori i pored jednostavnosti imaju veliku primenu u kontroli
referentnih faza manipulativnih procesa. [10]
Merni senzori imaju elektrini izlazni signal koji je u stacionarnom stanju

proporcionalan merenoj fizikoj veliini. Odlikuju se visokim metrolokim pokazateljima.
Najee se prave kao otporniki, kapacitivni, elektromagnetski, pijezoelektrini ili
optoelektronski. U robotici slue za merenje:
geometrijsko-prostornih koordinata (udaljenost radnih predmeta od

manipulatora, meusobna udaljenost predmeta, pozicija predmeta u radnoj
oblasti, relativni poloaj segmenata manipulatora, veliina predmeta;
kinematskih veliina (translatorna i ugaona brzina, ubrzanje);
sile (sila, moment i pritisak izmeu dva robota, masa radnog predmeta,
kontaktna sila izmeu hvataljke i radnog predmeta);
ostalih veliina (termika, elektrina, magnetska ili optika svojstva predmeta).
Senzori slike daju informaciju u obliku slike koja se odnosi na strukturu, oblik ili
topologiju radnih predmeta. Za takvu informaciju tanost ima manji znaaj nego kod mernih
senzora, ali je kompleksnost znatno vea. Slika se dobija kao projekcija trodimenzionalne
scene na jednodimenzionalni niz ili dvodimenzionalnu matricu sastavljenih od n, odnosno
nn mernih senzora. Elektronskim skaniranjem niza/matrice nastaje serijski signal koji
reprezentuje datu sliku. Skaniranje moe biti i mehaniko, ali je ono mnogo sporije. Takvo
skaniranje dobija se pomou ureaja koji pomera senzorski niz ili senzorsku matricu, tako da
se za jedan poloaj dobija odreeni segment slike.
Prema fizikom principu na kojem se dobija slika, razlikuju se taktilna (dodirna),

zvuna (ultrazvuna) i optika vizija. Termika vizija je specijalan sluaj taktilne kada postoji
kontakt sa radnim predmetom i kada toplota sa predmeta na senzor prelazi kondukcijom,
odnosno specijalan je sluaj optike vizije kada se prelaz toplote od predmeta do senzora
odvija radijacijom. Razvoj optike vizije najdalje je odmakao u pogledu primene. Posebno je
pogodna za beskontaktnu detekciju pozicije, orijentacije i oblika radnih predmeta, za analizu
scene, za navigaciju pokretnih robota i za inspekciju proizvoda. Ultrazvuna vizija ima slinu
namenu kao i optika. U uslovima smanjene vidljivosti daje bolje rezultate od optike, ali je
od nje inferiornija zbog nie rezolucije i problema sa kontrolom ultrazvunih signala. Taktilna
vizija trenutno ima najmanju primenu, ali se od nje mnogo oekuje poto pored detekcije
pozicije, orijentacije i oblika omoguava praenje karakteristika povrine predmeta kao to su
hrapavost ili tekstura. [10]
a) Kapacitivni senzor blizine
b) Povrinski binarni sistem dodira
Slika 6.4. Senzori kod industrijskih robota [8]

6.2. Programiranje industrijskih robota
Imajui u vidu sloenost zadataka koje robot obavlja (farbanje, opsluivanje alatnih
maina, montaa delova u sklopove i sl.), te potrebu brzog prilagoavanja novim radnim
zadacima, osnovni preduslov uvoenja industrijskog robota u proizvodne sisteme jeste
mogunost reprogramiranja njegovog rada.
Iz same definicije industrijskog robota kao univerzalne, viefunkcionalne,

programabilne maine za izvravanje razliitih zadataka u industriji, vidimo da je
programabilnost jedna od osnovnih karakteristika.
Programabilnost ili mogunost reprogramiranja znai da se programirana kretanja i

pomone funkcije mogu menjati bez fizike promene odnosno intervencije na samom robotu.
Programiranje kretanja est osa koje nisu kartezijanske to je sluaj kod veine robota ini
ovaj problem mnogo sloenijim nego to je to sluaj sa NU mainama alatkama. Na
sloenosti doprinosi potreba uvoenja senzorskih informacija kao i potreba sinhronizacije
rada sa tehnolokim okruenjem odnosno periferijom (maine, konvejer).
Kako bi izvrio potrebnu korisnu radnju robot mora biti programiran. Robotskim se
programom najee definie trajektorija koju sledi zavrni ureaj robota (engl. end-effector),
kao i robotsko delovanje kojim se omoguuje izvoenje kompletnog radnog ciklusa. Primeri
ovog delovanja su otvaranje i zatvaranje zavrnog ureaja, donoenje i izvoenje jednostavnih
logikih odluka, kao i komunikacija sa drugim komponentama u fleksibilnoj proizvodnoj
eliji. Kod novijih generacija robota sve vie se nastoji, umesto programiranja kretanja,
programirati radni zadatak kojeg robot treba obaviti.
6.2.1. Tipovi upravljanja
U zavisnosti od nivoa sofisticiranosti upravljake jedinice robotskog sistema, postoje

dva tipa upravljanja i to:
taka po taka PTP (engl. point to point) i

konturno ili upravljanje sa kontinuiranom putanjom CP (engl. continuous
path).
Kod robota tipa taka po taka trajektorija zavrnog ureaja se definie nizom
taaka koje se nalaze na trajektoriji preko kinematike upravljanih ili spoljanjih koordinata.
Ukoliko se trajektorija definie preko spoljanjih koordinata, upravljaka e jedinica,
primenom inverzne kinematike, izraunati odgovarajue upravljane koordinate. to je vei
broj taaka kojima se definie eljena trajektorija, to e kretanje zavrnog ureaja biti tanije.
S druge strane, vei broj taaka znai i vei broj potrebnih izraunavanja, a njihov
maksimalan broj odreen je raspoloivom memorijom upravljake jedinice. Izmeu
definisanih taaka, zavisno od tipa robota, kretanje zavrnog ureaja moe biti realizovano na
razliite naine, kao to je prikazano na slici 6.5.
Slika 6.5. Naini kretanja zavrnog ureaja kod PTP programiranja [6]
Na slici 6.5. prikazan je primer kretanja u ravni. U prvom prikazanom sluaju postoji
simultano kretanje u svim osama do postizanja ordinate take B, a potom se ostvaruje kretanje
samo po jednoj koordinati do dosezanja take B. Upravljaka struktura je relativno
jednostavna, a kod ovakvog naina upravljanja po osama postoji opasnost dovoenja u
koliziju sa kretanjima drugih komponenti, posebno ako je npr. robot sastavni deo fleksibilne
proizvodne elije koju mogu initi vie NC alatnih maina i robota.
U sluaju PTP upravljanja, slika 6.5. b, kretanje se ostvaruje najpre po jednoj, pa

zatim po drugoj koordinati. Ovo je najdui oblik kretanja, ali je upravljaka jedinica
vrlo jednostavna.
Kod PTP upravljanja, prikazanom na slici 6.5. c, zavrni ureaj e najbre, jer se kree
po najkraoj moguoj putanji, iz take A doi u taku B. Upravljaka jedinica je sloenija
nego u prethodna dva sluaja. Ona mora imati ugraenu linearnu interpolaciju kojom se
utvruje brzina kretanja po pojedinim osama tako da se zavrni ureaj uvek kree po pravoj
liniji.
Upravljaki sistemi CP tipa upravljaju simultanim kretanjima pojedinih osa

omoguavajui da se zavrni ureaj kree od jedne do druge take manipulacionog prostora
po utvrenoj zakonitosti.
Metod na osnovu kojeg upravljaki sistemi robota, upravljanjem kretanjima osa

pomera zavrni ureaj od jedne do druge programirane take naziva se interpolacijom.
Interpolator, na osnovu koordinata poetne i krajnje take, rauna odreeni broj meutaaka
kroz koje e se kretati zavrni ureaj. U zavisnosti da li meutake definiu pravac, deo kruga
ili parabole postoje tri tipa interpolacije i to:
linearna,
kruna i
parabolina.
Slika 6.6. Tipovi interpolacije: a) linearna, b) kruna, c) parabolina [6]

Najvei broj robota poseduje linearnu i krunu (slika 6.6. a i b), dok je kod nekih
prisutna i parabolina interpolacija.
Linearna interpolacija je najjednostavnija. Na osnovu poznatih koordinata poetne i

krajnje take odreenog segmenta trajektorije upravljaka jedinica rauna koordinate
meutaaka. Prolazei kroz njih ostvaruje se pravolinijsko kretanje. Ukoliko je potrebno
realizovati kretanje po krugu, krunom luku ili nekom krivolinijskom segmentu trajektorije,
delovi trajektorije bie aproksimirani pravcima, tako da je krajnja taka jednog pravolinijskog
dela ujedno prva taka sledeeg. to je vei broj meutaaka, to e aproksimacija
krivolinijske trajektorije biti tanija, slika 6.7.
Meutim, nedostatak ove interpolacije je potreba za izuzetno velikim brojem

meutaaka, to uzrokuje i veliki broj programskih sekvenci.
Slika 6.7. Primer linearne interpolacije: a) sa est segmenata, b) sa dvanaest segmenata,

c) trajektorija koju treba realizovati [6]
Kod krune interpolacije kretanje izmeu dve definisane take trajektorije ostvaruje se
po krunom luku, koji se aproksimira malim linearnim segmentima visoke rezolucije.
Programom je potrebno definisati koordinate ciljne take i radijus krunog luka. Ovaj
tip interpolacije primenjuje se kod izvoenje kretanja i po pojedinim segmentima
krivolinijske putanje, pri emu se ti segmenti aproksimiraju krunim lukovima.
Kod kretanja po slobodnoj krivoj najbolje je primeniti parabolini interpolator,

primenom ovog interpolatora kretanje izmeu tri take koje ne lee na pravcu odvijae se po
celoj ili delu parabole. Odnos broja meutaaka kod linearne i paraboline interpolacije za
istu trajektoriju je 50:1.
6.2.2. Tipovi programiranja
Ako posmatramo robota iji upravljaki sistem raspolae izvrnim (servosistemskim) i

taktikim nivoom upravljanja, tada zadavanje zadatka podrazumeva specificiranje kretanja
mehanizma robota i radnog reima zavrnog ureaja. Pod ovim drugim podrazumevamo npr.
otvaranje i zatvaranje hvataljke, ukljuivanje i brzinu obrtanja ureaja za zavrtanje zavrtnja,
ukljuivanje i iskljuivanje pitolja za prskanje boje i sl. Preciznije reeno, radi se o
postupcima kojima se robot osposobljava da izvri traeni zadatak. Zato se esto i koristi
termin obuavanje robota. [8]
Kod neto sloenijih sistema, robota prve generacije, kretanje se zadavalo u obliku
niza taaka pri emu je svaka od njih odreena tj. "pamena" uz pomo skupa
potenciometara. Svaki potenciometar pamtio je poloaj jednog zgloba i to u obliku analogne
naponske informacije.
Kod savremenih industrijskih robota sreemo dva osnovna naina programiranja

kretanja:
programiranje voenjem,
tekstualno programiranje.
Ova dva naina, meutim, ne treba razdvajati kao dva potpuno razliita koncepta koji
se meusobno iskljuuju. Oni se esto dopunjuju da bi se iskoristile prednosti svakog od njih.
Programiranje voenjem podrazumeva da se u fazi obuavnja robot vodi putanjom

koja se zahteva pri izvrenju zadatka. Tada robot pamti izvreno kretanje i ponavlja ga kada
se to od njega zahteva tj. u fazi praktinog rada. Ovo je bila osnovna ideja, dakle obuavanje
pokazivanjem, meutim pri realizaciji ovog pristupa pojavljuje se niz razlika. Tako, prema
nainu voenja razlikujemo runo voenje i posredno voenje.
Runo voenje podrazumeva da ovek-operator runo vodi zavrni ureaj robota

onako kako on u praktinom radu treba da se kree. Pogodan primer je problem farbanja
prskanjem. U fazi obuavanja operator pitoljem koji je uvren na vrhu robota radi one
pokrete koje bi radio i pri runom farbanju. Na taj nain on vodi robot koji kretanje pamti i
tako se vri obuavanje. Tokom runog voenja operator ukljuuje i iskljuuje zavrni ureaj
(npr. pitolj za prskanje) to robot takoe pamti.
U sluaju da je robot masivan i nepogodan za runo voenje projektuje se poseban

mehanizam ija je geometrija identina sa geometrijom robota ali su mase znaajno manje.
Sada u fazi obuavanja operator runo vodi ovu laganu "kopiju" robota. [8]
Slika 6.8. ematski prikaz runog voenja robota za farbanje [9]
Posredno voenje je savremeniji nain programiranja robota. Robot se kree sledei

komande koje ovek-operator zadaje pomou jedne vrste daljinskog upravljaa (najei
engleski termin je: teach pendant). Na ovom ureaju za obuku, koji je oblika kutije i veliine
ake, nalaze se prekidai i dugmad kojima se upravlja radom robota (slika 6.9.).
Slika 6.9. Ureaj za obuku [8]
Jedan od naina za zadavanje poloaja i kretanja robota je korienje unutranjih

koordinata tj. pomeranja u zglobovima (slika 6.10. al). Ako elimo da obuavamo robot na
ovaj nain, tada emo na ureaju za obuku uoiti prekida za izbor koordinata i postaviti ga u
poloaj "unutranje koordinate" . Za voenje robota koristiemo est parova dugmadi. Svakim
parom dugmadi vodimo po jedan zglob robota. Pritiskom na dugme "+" zglob se obre u
pozitivnom smeru, a pritiskom na dugme "-" u negativnom. Na ovaj nain, voenjem jednog
po jednog zgloba, doveemo zavrni ureaj u poloaj koji se zahteva. Taj poloaj robot e
zapamtiti kada se na ureaju za obuku pritisne odreeno dugme ili se, pak, na tastaturi
upravljake jedinice otkuca odgovarajua naredba za pamenje.
Sada robot vodimo do drugog poloaja koji se pamti, a postupak se ponavlja dok se u
potpunosti ne definie zadatak. Brzina voenja moe se podeavati posebnim regulatorom.
Ukljuivanje i iskljuivanje zavrnog ureaja zadaje se pomou odgovarajueg prekidaa na
ureaju za obuku ili, pak, kucanjem naredbe na tastaturi upravljake jedinice.
U fazi izvrenja zadatka robot se kree od jednog do drugog zapamenog poloaja pri
emu brzina nije odreena brzinom voenja tokom obuke, ve se zadaje proizvoljno
korienjem tastature. Pri kretanju od jednog do drugog zapamenog poloaja robot pokree
sve zglobove istovremeno.
Drugi nain definisanja poloaja i kretanja robota je korienje tzv. spoljanjih

koordinata (slika 6.10. a2). U pitanju su tri Dekartove koordinate "vrha" zavrenog ureaja (x,
y, z) i tri ugla koji odreuju njegovu orijentaciju u prostoru (, , ). Ako elimo da robot
vodimo na ovaj nain, tada prekida za izbor koordinata stavljamo u poloaj "spoljanje
koordinate". est parova dugmadi na ureaju za obuku sada dobija drugaije znaenje.
Pritiskanjem nekog dugmeta prvog para ("+" ili "-") menja se koordinata x, a sve ostale (y, z,
, ,) ostaju konstantne. Tako se svakim parom dugmadi podeava po jedna spoljanja
koordinata dok se zavrni ureaj ne dovede u traeni poloaj koji se tada zapamti.
Trei nain voenja robota u fazi obuavanja je korienje koordinatnog sistema

vezanog za zavrni ureaj (slika 6.10. b). Tada se kretanje ostvaruje u obliku translacija du
osa ovog sistema i rotacija oko tih osa. Svakako, opet se koristi istih est parova dugmadi pri
emu se prekida za izbor koordinata postavlja u poloaj "sistem zavrnog ureaja".
Slika 6.10. ematski prikaz naina voenja robota [8]
Ukoliko zadatak zahteva upravljanje od take do take (bez zadatog kretanja izmeu)
tada je obuavanje mogue izvriti i runim i posrednim voenjem. Takvi su, na primer,
zadaci prenoenja, zadaci opsluivanja maina i sl.
Kada je u pitanju praenje kontinualne putanje, tada je problem obuavanja sloeniji.

Ako je potrebno da se zavrni ureaj kree pravolinijski izmeu dve take, obuavanje se u
ovakvom sluaju moe efikasno realizovati posrednim voenjem. Naime, sistem za
obuavanje koji raspolae mogunou reavanja inverzne kinematike, po pravilu, ukljuuje i
metodu prostorne pravolinijske interpolacije izmeu dve zapamene take.
Najsloeniji problem predstavljaju zadaci u kojima zavrni ureaj mora da ostvari

neko krivolinijsko prostorno kretanje sa istovremenom promenom orijentacije. Dananji
ureaji za posredno voenje uglavnom ne omoguavaju da se zavrni ureaj vodi na ovakav
nain. Ureaj koji bi to omoguio oigledno bi morao biti opremljen nekom vrstom sloene
upravljake palice, no takvi ureaji jo nisu u iroj upotrebi. Otuda se u sluaju sloenog
krivolinijskog kretanja zavrnog ureaja jo uvek koristi runo voenje u fazi obuavanja.
Dve su glavne prenosti programiranja robota postupkom voenja. Prva je

jednostavnost: ne zahteva se nikakav sloen softver kojim bi se upravljaka jedinica
osposobila za obuavanje. Druga prednost je opet jednostavnost ali sa stanovita preciznosti.
Radi se o tome da ne moramo unapred znati tane koordinate poloaja u kojima zavrni ureaj
obavlja neke operacije. Potrebno je samo znati "gde treba izvriti operaciju", a merenje
poloaja se obavlja samim dovoenjem robota tj. zavrnog ureaja na odgovarajue mesto.
Osnovna nepogodnost obuavanja voenjem lei u nemogunosti da se programiranje

robota izvri unapred. Naime, programiranje se moe izvriti tek kada se robot postavi na
proizvodnu liniju. To meutim, predstavlja prilian gubitak vremena, pogotovo ako se
proizvodnja obavlja u malim serijama. [8]
Kada govorimo o tekstualnom programiranju kretanja robota, obino podrazumevamo

programski jezik pomou koga ovek-operator komunicira sa robotom i zadaje mu
manipulacioni zadatak.
Danas je u upotrebi itav niz robotskih programskih jezika razliitog nivoa sloenosti i
razliite optosti. Dok su neki jednostavniji prilagoeni odreenim primenama, dotle sloeniji
jezici dostiu prilinu univerzalnost i mogu se koristiti za programiranje niza zadataka u
robotici. Upotrebie se jedan robotski jezik (nazvan FO-ROB) tako to se poznati programski
jezik opte namene FORTRAN dopuni odreenim naredbama i osobinama koje e ga
napraviti robotskim jezikom. Jezik koji se na ovaj nain formira imae odreene slinosti sa
nekim postojeim robotskim jezicima i to nekada po formi pisanja naredbi, a nekada i po
njihovom smislu. [8]
Jedna od osnovnih karakteristika robotskog jezika je mogunost da pored uobiajenih

tipova konstanti i promenljivih (celobrojne i realne), radi i sa konstantama i promenljivima
tipa poloaja. Ovakva konstanta sadri u sebi sve informacije o poloaju robota. S obzirom na
to da se poloaj odreuje sa est koordinata (npr. za robot sa est stepeni slobode), to
konstanta tipa poloaja sadri est brojnih podataka.
Poloaj robota je mogue odrediti preko unutranjih (q) i preko spoljanjih (X)
koordinata. Otuda postoje dve vrste konstanti poloaja. Oznaka:
# INTER: 0.785, 0., 1.57, 1.1, 0.2, 0.31#
predstavlja konstantu poloaja pri emu INTER ukazuje da est brojeva koji slede,
razdvojeni zapetama, predstavljaju unutranje koordinate robota tj. q1 = 0.785, q2 = 0.,
q3 = 1.57, q4 = 1.1, q5 = 0.2, q6 = 0.31. S druge strane kod konstante:
# EXTER: 1.52, 1., 1.4, 0.785, 0.2, 1.1#
oznaka EXTER ukazuje na to da est brojeva koji slede predstavljaju spoljanje

koordinate robota tj. x = 1.52, y = l., z = 1.4, = 0.785, = 0.2, = 1.1. Podrazumeva se da
su sve veliine izraene u SI sistemu jedinica (duine u metrima, a uglovi u radijanima).
Promenljiva tipa poloaja oznaava se nizom alfanumerikih znakova, na primer A12.

Pri tome, slino naredbi DIMENSION, koja se koristi za vektore i matrice, u ovom sluaju se
na poetku programa koristi naredba POSITION kojom se ukazuje da je neka promenljiva
poloajna (na primer POSITION A12).
Ako elimo da nekoj poloanoj promenjivoj dodelimo odreenu vrednost, tada piemo
naredbu:
Al = # EXTER: 0., 0.5, 0.8, 0., 1.57, 0.# ,
a mogua je i naredba:
B2 = # EXTER: Hl, AC3, UR, STT, SA, SB # , gde su Hl, AC3,... realne promenljive
koje su definisane u programu pre ove naredbe.
Kada na ovaj nain zadajemo poloaj robota sreemo se sa jednim znaajnim

problemom: potrebno je veoma precizno poznavati koordinate eljenog poloaja. Ovo u
praktinom radu moe biti nepogodnost. Naime, u primeru opsluivanja maine operator zna
da radni predmet treba dovesti i spustiti na odreeno mesto u maini, meutim, on, po pravilu,
nezna numeriki tane koordinate te take. Zato se programski jezici obino formiraju tako da
mogu prihvatiti i podatke dobijene posrednim voenjem robota. Sada se poloaj zadaje na taj
nain to se robot dovodi u eljenu taku, a zatim kuca naredba:
HERE Al kojom se promenljivoj Al daje vrednost trenutnog poloaja robota.
Naredbe za kretanje od take do take. Kretanje robota iz trenutnog poloaja u poloaj

odreen promenljivom Al zadaje se naredbom:
MOVE A1
Kod ove naredbe podrazumeva se da je kretanje do poloaja Al bazirano na

upravljanju od take do take, tj. meupoloaji nisu bitni. Ukoliko se, meutim, eli
pravolinijsko kretanje do take Al, naredba glasi:
MOVES Al.
Sada je potrebno precizirati i brzinu kretanja. U sluaju upravljanja od take do take

pogodno je zadati vreme prelaska u novu taku. U tu svrhu koristi se naredba TIME u obliku:
TIME 2.5 ili
TIME T u zavisnosti od toga da li vreme elimo tretirati kao konstantu (2.5 s) ili kao
realnu promenljivu (T). Naredba TIME odnosi se samo na naredbu MOVE koja sledi odmah
iza nje, na primer:
TIME T
MOVE B2
Zadavanje brzine kretanja robota mogue je i na drugi nain koji je posebno pogodan
kada se kretanje posmatra u spoljanjim koordinatama. Tada se naredbom:
SPEED 0.8/1.57 odnosno
SPEED V/OMEG zadaje brzina vrha od 0.8 m/s i brzina promene ugaone orijentacije
od 1.57 rad/s, odnosno brzine V i OMEG.
Brzina se moe zadavati i relativno, u odnosu na neku osnovnu brzinu koja se

automatski postavlja na poetku programa. Tako naredba:
SPEEDR 70 definie brzinu kao 70 procenata od osnovne brzine.
Brzina definisana naredbom SPEED ili SPEEDR vai sve do nove naredbe SPEED (ili
SPEEDR), tj. odnosi se na sva kretanja koja se programski definiu izmeu dve naredbe za
brzinu.
Promenljive tipa putanje. Cesto je neophodno obezbediti kretanje robota kroz odreeni
broj taaka. Takvo kretanje nazivaemo putanjom. Razlikovaemo dve vrste putanja. Prva
vrsta definie se odreenim brojem taaka izmeu kojih se vri interpolacija. Promenljiva koja
predstavlja takvu putanju deklarie se na poetku programa naredbom:
PATH P/5/ to znai da promenljiva P predstavlja putanju definisanu sa 5 razdvojenih

taaka. U programu se ovakva putanja zadaje na primer skupom naredaba:
P/l/ = Al
P /2/ = CA
P /3/ = B
P /4/ = A5
P /5/ = # EXTER: 0., 1.5, 1., 0., 0., 0. #
ime se zadaje svaka od taaka koje definiu putanju. Zadavanje moe biti preko
poloajnih promenljivih (Al CA, ...) ili preko konstanti (kao to je zadato P /5/).
Druga vrsta putanje je kontinualna i odreena nizom vrlo bliskih taaka. U tom sluaju
interpolacija nije potrebna. Odgovarajua promenljiva deklarie se na poetku programa
naredbom:
PATHC P.
Zadavanje ovakve putanje vri se po pravilu uz korienje runog ili posrednog

voenja. Naredbom HE(re)PAT(h)0, tanije naredbom:
HEPAT0 P otpoinje pamenje putanje P, a naredbom:
HEPAT1 P se zavrava.
Kretanje du putanje. Za kretanje du putanje prve vrste koristi se naredba:
MOVEP ukoliko se eli interpolacija u unutranjim koordinatama, a:
MOVES P ukoliko se eli pravolinijska prostorna interpolacija. Radi dobijanja glatke

putanje mogue je izvriti i krunu interpolaciju naredbom:
MOVER P. Tada se prva krunica provlai kroz take P/l/, P/2/, P/3/, i robot prati tu
putanju. Od take P/3/ do P/4/ robot prati novu krunicu provuenu kroz P/2/, P/3/ i P/4/, a
zatim se postupak krune interpolacije ponavlja.
Praenje putanje druge vrste zadaje se naredbom:
MOVEC P.
Rad zavrnog ureaja. Naredbe kojima se odreuje rad zavrnog ureaja u prilinoj
meri zavise od vrste ureaja. Univerzalnost naredaba se moe postii jedino ako se
komunikacija sa zavrnim ureajem svodi samo na ukljuivanje i iskljuivanje. Tada
naredbom:
TOOL ON ukljuujemo zavrni ureaj (na primer: stiskanje hvataljke, ukljuivanje

pitolja za prskanja, i sl.). Naredbom:
TOOL OFF ureaj se iskljuuje (irenje hvataljke, zaustavljanje tocila za bruenje i

sl.).
Ako je robot opremljen hvataljkom, tada se umesto naredbi TOOL ON i TOOL OF

obino koriste naredbe: CLOSEG i OPENG (CLOSED(ripper)) i OPENG(ripper)). Ove
naredbe ne treba meati sa FORTRAN-skim naredbama OPEN i CLOSE koje slue za rad sa
datotekama.
Naredbe za rad sa zavrnm ureajem mogu biti i sloenije. Na primer:
CLOSEG (DISTANCE = 20 MM) je zahtev da se hvataljka skupi do razmaka prstiju

od 20 mm. Naredba:
CLOSEG (FORCE = 1.2) je zahtev da se ostvari sila hvatanja od 1.2 N.
U primeru prskanja boje naredba:
TOOL ON (TIME = 15) obezbeuje da pitolj bude ukljuen u trajanju od 15 sekundi.
Konano, u primeru bruenja naredba:
TOOL ON (SPEED = 3 KRPM, FORCE = 20) predstavlja zahtev da se tocilo okree

brzinom od 3.000 obrtaja u minuti i da se ostvari sila pritiska od 20 N.
Uoiemo da one veliine koje su izraene u SI sistemu jedinica ne zahtevaju

specificiranje jedinica, dok veliine koje se zadaju u drugim jedinicama zahtevaju preciziranje
jedinica (npr. MM i KRPM).
Senzorske informacije tretiraju se kao realne ili logike promenljive. Ovo drugo se
koristi u sluaju binarnih senzora.
Promenljive koje nose senzorsku iniformaciju mogu biti skalarne, vektorske ili
matrine, u zavisnosti od karaktera senzora. Na primer, skalama promenljiva od-govarae
senzoru temperature, vektorska promenljiva estokomponentnom senzoru sile, a matrina
promenljiva povrinskom senzoru sile.
Nakon to se pogodnim naredbama neka senzorska informacija oita i dodeli joj se

odreena promenljiva, stoji nam na raspolaganju niz FORTRAN-skih aritmetikih i logikih
operacija kojima moemo izraziti uticaj senzorske informacije na dalji rad robota. [8]
Slika 6.11. ema manipulacionog zadatka [8]
Predstavljanje primera jednostavnog robotskog programa:
TIME 1.
MOVE# INTER: 0., 0., 1.57, 0., 0., 0.785 #
DT = 0.1
T = 2.
DO l I= 1,10
T1 = 2 * T/3
TIME T1
MOVE# INTER: 1.57,0.785, 2.355, 0., 0.785, 0. #
T2 = T/3
TIME T2
MOVE# INTER: 0., 0., 1.57, 0., 0., 0.785 # 1 T=T - DT
Izvravajui ovaj program robot e prvo iz svog trenutnog poloaja prei u poloaj
q'= (0., 0., 1.57, 0., 0., 0.785) za vreme 1 s. Zatim e 10 puta ponoviti ciklus kretanja iz
poloaja q' u poloaj q"= (1.57, 0.785, 2.355,0., 0.785,0.) i natrag. Pri tome, vreme prelaska
q'+ q" je dva puta due od vremena povratka q" q'.Vreme jednog ciklusa smanjuje se u
svakoj iteraciji za 0.l s, polazei od 2 s.
Na slici 6.11. prikazan je primer jednog manipulacionog zadatka. Pokretnom trakom

dolaze predmeti koje je potrebno hemijski i termiki obraditi. Robot kree iz svog osnovnog
poloaja (Ao) i dolazi u poloaj A gde hvata predmet. Sada sledi proces obrade. Robot donosi
predmet u poloaj B1, a zatim ga pravolinijski uvlai u otvor C1 za nanoenje hemijskog
sloja. Nakon 2 sekunde predmet se povlai natrag u B1. Zatim se pomera u B2 i onda
pravolinijski uvlai u otvor C2 gde ponovo ostaje 2 sekunde. Isto se ponavlja i sa otvorom C3,
a nakon toga predmet se odlae u kontejner D. [8]
Programski segment kojim se definie ovaj zadatak izgledao bi ovako:
SPEEDR 80 (podeavanje brzine)

MOVE A (pokret u A)
CLOSEG (hvatanje predmeta)
MOVE B1 (pokret u B1)
MOVES Cl (uvlaenje predmeta u otvor Cl)
STAY 2. (robot stoji 2 sekunde)
MOVES B1 (izvlaenje predmeta)
deo programa oznaen sa * ponavlja se analogno za otvore C2 i C3, nakon ega se

robot naao u poloaju B3
MOVE D (pokret do kontejnera)

OPENG (putanje predmeta)
MOVE A0 (povratak u osnovni poloaj gde robot eka novi predmet).
Neki robotski jezici radi pribliavanja odreenim praktinim primenama, sadre i

veoma specifine naredbe. Karakteristian je sledei primer: Robot esto reava zadatak
hvatanja predmeta tako to prvo dovede hvataljku iznad predmeta na visinu, npr., 50 mm sa
orijentacijom prema dole, a zatim hvataljku spusti i uhvati predmet. Ako poloaj hvatanja
oznaimo sa A, tada treba uvesti meutaku AA vertikalno iznad A za 50 mm. Program za
definisanje ovog zadatka izgledao bi ovako:
MOVE AA
MOVES A
CLOSEG
MOVES AA
nakon ega se robot naao u meupoloaju odakle vri dalje operacije sa predmetom.
Da bi se izbeglo zadavanje medupoloaja AA uvodi se naredba APPRO A50 koja oznaava
zahtev da hvataljka prie taki A i postavi se na 50 mm iznad nje. Program bi sada izgledao
ovako:
APPRO A50
MOVES A
CLOSEG
DEPART 50
gde naredba DEPART zahteva povratak hvataljke u medupoloaj iznad A.
Jo jedna specifinost je na primer naredba:
MOVE A VIA B
kojom se zahteva da robot iz trenutnog poloaja doe u poloaj A ali da u tom

kretanju proe kroz B. Ovakvo zadavanje pokreta koristi se radi izbegavanja prepreke koja se
nalazi izmeu trenutnog poloaja i poloaja A.
Jedna od najvanijih specifinosti koje odlikuju najsavremenije robotske jezike je

mogunost definisanja referentnih sistema ili, pak, mogunost superpozicije poloaja tj.
uvoenje relativnog poloaja.
U zadatku iz primera sa slike 6.11. zahtevano je uvoenje predmeta u tri otvora. Sam
postupak uvoenja bio je identian za svaki otvor ali se izvodi polazei iz razliitih poloaja
robota. Program je u primeru napisan tako da su tri puta ponavljane odgovarajue naredbe.
Jasno je da bi u sluaju veeg broja otvora ovakav nain pisanja programa bio
nefunkcionalan.
Jedan nain za reavanje ovog problema je definisanje referentnih sistema tako da

svako uvlaenje bude zadato indentinim skupom naredaba ime se omoguava formiranje
programske petlje.
Drugi nain postizanje istog cilja je uvoenje raunskih operacija "sabiranja" i

"oduzimanja" u skupu poloajnih promenljivih. Pri ovome A+B se tretira kao superpozicija tj.
B se smatra relativnim poloajem u odnosu na A. Ova operacija naziva se i komponovanje.
Kod oduzimanja, E=C-D daje relativni poloaj C u odnosu na D. [8]
Prilikom pisanja programa za primer sa slike 6.11. koji koristi komponovanje i radi za
K otvora, prvo uvodimo promenljivu BB kao relativni poloaj take B2 u odnosu na B1 i
uopte Bi+1 u odnosu na B. Takoe, uvodimo promenljivu BC koja predstavlja relativni
poloaj Ci u odnosu na B. Poloaj B1 se zadaje u programu samo kao B. Sada program za
primer sa slike 6.11. izgleda ovako:
SPEEDR 80
MOVE A
CLOSEG
DO 1 I=1,K
MOVE B
C=B+BC
MOVES C
STAY 2.
MOVES B
IF (I.EQ.K) GO TO 2
B =B + BB
MOVE D
OPENG MOVE A0
6.3. Upotreba robota u proizvodnim procesima drvne industrije
Razvojem savremenih tehnologija i usvajanje visokog stepena automatizacije, od

numerickih upravljanih maina, preko obradnih centara do fleksibilnih proizvodnih sistema
otvoren je novi pristup preradi drveta i proizvodnji namjetaja. Industrijski roboti u drvnoj
industriji nalaze primenu u irokom spektru poslova. Najvie se koriste u linijskoj proizvodnji
nametaja za: montau, lakiranje, lepljenje itd. Takoe se mogu koristiti i za mehaniku
obradu drveta, operacije skladitenja kao i kod procesa see primarne sirovine.
Zahvaljujui primeni industrijskih robota u drvnoj industriji danas se smanjilo vreme

proizvodnje namjetaja, broj radnika u preduzeu, a poveao se broj gotovih proizvoda i
kvalitet proizvoda.
6.3.1. Roboti za manipulaciju predmeta
U poslovima prenosa materijala roboti su, zapravo, zamenili proste manipulacione

automate. Za ovakve zadatke prenoenja predmeta sa jednog mesta na drugo esto se koristi
engleski termin pik-end-plejs (pick-and-place) operacije. U sluajevima kada radni predmeti
koji dolaze imaju uvek istu orijentaciju i poloaj na traci tada se obino moe koristiti robot
proste kinematike konfiguracije (do etiri stepena slobode). Meutim, ukoliko poloaj i
orijentacija mogu da se menjaju tada se zahtevaju sloenije konfiguracije (do est stepeni
slobode). U ovom drugom sluaju potreban je jo i sistem za detekciju poloaja i orijentacije
predmeta.
Posmatrajui pitanje hvataljki, prvi zahtev je, svakako, da hvataljka odgovara

predmetu koji se prenosi. Problem nastaje ukoliko pokretnom trakom stiu razliiti predmeti.
Tada robot mora imati hvataljku koja moe hvatati sve razliite predmete. U prostijim
sluajevima moe se koristiti obina hvataljka koja se za razliite predmete stegne do
odgovarajue mere. U sloenijim sluajevima koriste se razliite vrste univerzalnih
(prilagodljivih) hvataljki. Ako robot hvata razliite predmete, tada on mora "znati" koji
predmet nailazi. Taj podatak mu se moe dati sa nekog od viih nivoa upravljanja, ili pak
njegovo radno mesto moe biti opremljeno sistemom za prepoznavanje oblika.
Sloenost upravljakog sistema zavisie od sloenosti operacije hvatanja. Ukoliko

predmet u trenutku hvatanja stoji (zaustavi se traka ili mehaniki graninik zaustavi predmet),
tada su mogui relativno prosti upravljaki sistemi poto se postavlja samo problem
dovoenja u zadatu taku (point - to point control). Sloenije upravljanje se zahteva u sluaju
hvatanja predmeta koji se kree jer je neophodno ostvariti praenje zadate putanje. [8]
Slika 6.12. Robot za prenoenje materijala (KUKA) [26]
Montaa i manipulacija sa robotizovanim sistemima IRIS su u potpunosti

automatski i kao takvi mogu raditi samostalno, bez nadzora operatera. Efikasnost, pouzdanost,
fleksibilnost i jednostavnost koritenja samo su neke od specifinih karakteristika sistema za
robotsko rukovanje i pomeranje proizvoda koje prua ovaj sistem.
Ininjerske solucije IRIS HANDLE za robotsko rukovanje, montau, manipulaciju i

pomeranje proizvoda posebno dolaze do izraaja korienjem jednostavnog i intuitivnog
programa za nadzor najnovije generacije koji je instalisan direktno na pokretnom monitoru i
time daje korisniku kompletnu kontrolu nad robotizovanim sistemom (daje mogunost da se
postavljaju parametari proizvodnje, dijagnostika, kontrola odravanje, rune kontrole, i
mnogo toga drugo ). Posebno se istie brzina promene vrste proizvodnje i uenje novog
oblika proizvodnje, koji moe biti izraen u par trenutaka, omoguavajui time da sistem za
rukovanje, montau i manipulaciju moe biti korien i za proizvodnju malih koliina
proizvodnje (male serije). Softverski program je osmiljen kako bi se omoguilo uvoenje
novog recepta za nekoliko minuta (ak i od strane osobe koja nije posebno obuena),
jednostavno "samouenjem" par bitnih pozicija i uitavanjem osnovnih dimenzija proizvoda.
Robotski sistem za rukovanje, montau i manipulaciju opremljen je programom za auto
dijagnozu koji trenutno prepoznaje potencijalni kvar i prekida proizvodnju da ne bi dolo do
oteenja maine. U sluaju pojave kvara, operater biva upozoren uz zvuk sirene i prikazom
poruke sa opisom potencijalnog kvara. [27]
Robotizovana montaa i manipulacija se pravi korienjem komponenata od

najpoznatijih proizvoaa kao to su: KUKA, ABB, Comau, Fanuc, MOTOMAN i drugih.
Slika 6.13. Softverski program za robotsku manipulaciju predmeta (IRIS HANDLE) [27]
6.3.2. Roboti za paletiranje i pakovanje
Umesto pojedinanih predmeta, prenos se esto vri u grupama smetenim u odreene

spremnike. Tako dolazimo do pojma palete. Paletom nazivamo svaki prenosivi spremnik u
kome su radni predmeti sloeni na pravilan nain (jedan pored drugog, jedan iznad drugog i
sl.). Robot uzima predmete sa pokretne trake i slae ih na paletu. Ovaj posao nazivamo
paletiranje. Obrnut posao, kada robot uzima predmete sa palete i stavlja ih na traku, nazivamo
depaletiranje. U ovu kategoriju poslova spadaju i zadaci pakovanja. [8]
Kada paleta stigne do mesta obrade, traka se zaustavlja. Robot uzima predmete iz
palete i stavlja u mainu (depaletiranje). Kada su svi predmeti utroeni, traka se ponovo
pokree da bi dovela novu, punu paletu.
Slika 6.14. Robot za depaletiranje (levo) i pakovanje (desno) (Swedwood Sopron, Maarska)
Obrnuti problem (paletiranje) javlja se kada robot obraene predmete slae na paletu.
Zahtevi koji se postavljaju pred upravljaki sistem u sluaju paletiranja sloeniji su nego u
sluaju prostog premetanja predmeta. U sluaju paletiranja potrebno je pamtiti vei broj
poloaja poto svaki predmet ima svoje mesto na paleti. Meutim, s obzirom na pravilan
raspored predmeta na paleti, mogue je pamtiti samo poloaj prvog, a naredne poloaje
izraunavati rekurzivno tj. dodajui svaki put odreeni pomeraj. [8]
Slika 6.15. Robot za paletiranje (Swedwood Sopron, Maarska)

6.3.3. Roboti za opsluivanje maina
Mainska obrada podrazumeva niz postupaka kojima se grubo obraenim predmetima

daje zavrni oblik. Zajednika karakteristika ovih postupaka je ta da se mehanikim putem
(rezanjem) uklanja viak materijala do postizanja eljenog oblika i dimenzija. U pitanju su
obradni postupci na strugu, glodalici, itd., kao i postupci bruenja, poliranja i sl.
Tipini obradni sistem sastoji se od maine za obradu, transportnog sistema za dovoz

i odvoz materijala i robota koji opsluuju mainu. U savremenim pogonima sreu se, po
pravilu, tzv. numeriki upravljane maine. Radi se o tome da se eljeni oblik predmeta i
odgovarajui rad maine regulie raunarskim programom koji moe biti zapamen na nekoj
od memorijskih jedinica (buena traka, kartice, magnetna traka, disketa i sl.). Ako se na ovaj
nain formira programska biblioteka koja pokriva odreeni broj razliitih predmeta, tada je
dovoljno signalizirati upravljakom sistemu koji predmet nailazi i maina e izvriti potrebnu
proceduru obrade. Tako dolazimo do mogunosti da obradni sistem uspeno radi i sa velikim i
sa malim serijama, pa ak i pojedinanoj proizvodnji. Da bi se postigle opisane prednosti
robot, kao deo obradnog sistema, mora biti programiran tako da podrava fleksibilnost cele
elije. To se odnosi i na mehaniku robota, na primer, u smislu zahteva za hvataljkom koja
odgovara odreenom skupu razliitih predmeta.
to se tie upravljanja robotom ono je u tesnoj vezi sa upravljanjem mainom, a isto se

odnosi i na upravljanje transportnim sistemom. Tako dolazimo do potreba za jedinstvenim
upravljanjem celom obradnom elijom, gde maina ili robot predstavljaju podsisteme.
Jedan od zahteva koji se postavljaju pred upravljaki sistem je uslov kompatibilnosti

sa okruenjem, odnosno mogunost uklapanja u jedinstveno upravljanje celom proizvodnom
elijom (obradnim centrom). Dalje, upravljaki sistem bi trebalo da obezbedi i visoku
ponovljivost koja se esto zahteva.
Sa stanovita geometrije, obino je neophodno da robot raspolae sa pet do est

stepeni slobode. Takoe, potrebno je da robot, ima mogunost jednostavne izmene hvataljke,
a pogotovo mogunost korienja dvojne hvataljke koja moe znatno ubrzati rad. [8]
Slika 6.16. Robot za opsluivanje maina

Robotski sistem za automatsko opsluivanje IRIS ENS je omisljen i dizajniran

tako da zadovolji posebne potrebe za rukovanjem neophodno za automatsko opsluivanje
automatskih mainskih alata kao to su: obradni centri, dubilice, glodalice, prese, itd.
Robotski sistem za automatsko opsluivanje maina je potpuno automatizovan i moe

raditi samostalno bez nadzora operatora. Robotski sistem se projektuje prema zahtevima
kupca sa ciljem da se prilagodi na novi ili postojei mainski alat. U saradnji sa klijentom se
bira najpogodnija vrsta opsluivanja, zatim se bira i vrsta robota (Scara, Zglobni,
Kartezijanski) onaj koji najvie odgovara zahtevima za traeno opsluivanje. Procenjujui se
vrsta robota, veliina i nosivost (do vie stotina kilograma) proizvoda koji se manipulie. Radi
realizacije robotskog sistema za opsluivanje, koriste se roboti i komponente najpoznatijih
proizvoaa, kao to su Kuka, ABB, Comau, Fanuc, Adept, Kawasaki.
Robot za automatsko opsluivanje maina na zahtev, moe biti opremljen video kamerama za
navoenje robota koristei softver za prepoznavanje objekata, razvijen da omogui:
prepoznavanje, odabir, kontrolu, kvalitet i pogodan trenutak uzimanja proizvoda.
Korisniki sistem je jednostavan i intuitivan zahvaljujui programu za parametrizaciju i
samouenje. Pomou pokretnog upravljakog monitora, moe se odabrati u par sekundi nain
opsluivanja, koji moe biti izabran iz vie od deset miliona unapred memorisanih izbora. Na
taj nain, prekid proizvodnje radi promene formata je sveden na par sekundi, to ini mainu
za opsluivanje pogodnom za rad i sa malim serijama proizvodnje. [28]
Softverski program je napravljen tako da dozvoljava unoenje novog formata za

opsluivanje za samo par minuta (ak i od strane radnika ne posebno pripremljenog). Robot
za automatsko opsluzivanje maina je opremljen softverom za prepoznavanje moguih greki
i kvarova. Softver u sluaju pojave kvara zaustavlja dalji rad maine (radi spreavanja tete),
upozorava radnika preko zvuka sirene i preko monitora prikazuje poruku sa opisom problema
Slika 6.17. Softverski program za robotsko automatsko opsluivanje (IRIS ENS) [28]
Kompanija Rethink Robotics predstavila je novi tip fleksibilnog industrijskog robota

koji se programira u svega nekoliko minuta i ne predstavlja opasnost ljudskim radnicima oko
sebe. Robot je naizgled jednostavan za korienje, moe da ui i da se prilagodi novim
okolnostima.
Baxter ima uobaajene velike robotske ruke, ali njegova glava je ekran sa spokojnim
licem.
Programiranje Baxtera za bilo koju radnju na traci traje svega nekoliko minuta,
uglavnom pokazivanjem, ali moe i preko grafikog interfejsa. Programirati ga moe bilo ko,
odnosno, nije potreban specijalista programer. Dovoljno je fleksibilan da moe nastaviti raditi
i ako predmeti s kojima radi i oko kojih radi nisu uvek u identinom poloaju, tj. ako se
pomaknu ili prevrnu. Takoe, dovoljno je "inteligentan" da ne pokosi ljudske radnike oko
sebe, pa u Rethink Robotics smatraju da ga uopte nije potrebno stavljati u posebni kavez jer
nikoga ne moe povrediti. [29]
Slika 6.18. Robot za opsluivanje maina Baxter (Rethink Robotics) [29]
6.3.4. Roboti za bruenje i poliranje
Bruenje je proces obrade kod koga se sloj materijala skida u vidu sitnih opiljaka
brusnim materijalom. esto se bruenje koristi radi uklanjanja nepravilnosti ili ienja
povrina. Brusilica se sastoji od motora na iju se izlaznu osovinu montira toak za bruenje
napravljen od tvrdog zrnastog materijala.
Bruenje se moe izvriti na dva razliita naina. U jednom sluaju robot nosi ureaj
za bruenje i pomera ga tako da obezbedi bruenje predvienih povrina. Ovaj pristup je
nuan kada se radi o radnim predmetima veih dimenzija ili teina. [8]
Slika 6.19. Robot sa ureajem za bruenje (ABB) [30]
U drugaijem pristupu robot hvata radni predmet i prinosi ga maini tj. ureaju za
bruenje koji je fiksiran (slika 6.20.). Ovo je mogue kada predmeti nisu veliki, a posebno je
pogodno kada predmet zahteva obradu na vie maina. Tada se maine grupiu oko robota i
dobija se proizvodna elija u kojoj se zavrava itav niz obrada. [8]
Slika 6.20. Robot brusi predmet na maini za bruenje [31]
Poliranje je postupak analogan bruenju s tim to je toak za poliranje napravljen od

materijala koji uklanja samo sitne neravnine na predmetu, dakle, glaa ga.
Sa stanovita geometrije robota, zadaci bruenja zahtevaju 6 stepeni slobode, a sa

stanovita upravljanja, glavni problemi javljaju se u praenju sloene kontinualne putanje i
ostvarivanju zahtevane sile pritiska na povrinu koja se brusi. Dopunski problem unose
vibracije koje su uvek prisutne pri bruenju. [8]
6.3.5. Roboti za kontrolu proizvoda
Postupci kontrole se dele u dve osnovne grupe: kontrola geometrijskih i fizikih

osobina i funkcionalna kontrola. U prvu grupu spada kontrola dimenzija, teine, kvaliteta
povrine, itd. Kontrola geometrijskih i fizikih osobina vri se razliitim vrstama senzora.
Oblik i dimenzije proizvoda mogu se kontrolisati razliitim vrstama vizuelnih sistema. Pored
oblika i dimenzija vizuelni sistemi mogu ispitivati i kvalitet obrade povrine predmeta.
Laserski optiki senzori koriste se za ispitivanje kvaliteta povrine. Laseri se mogu koristiti i
za kontrolu dimenzija.
Teina proizvoda kontrolie se korienjem razliitih vrsta vaga. U cilju merenja sile,
vage mogu imati merne trake ili neki drugi senzor. Defekti unutar materijala mogu se
detektovati ultrazvunim senzorskim ureajima.
Funkcionalna kontrola proizvoda podrazumeva testiranje onih specifinih

karakteristika koje odreuju namenu i upotrebu proizvoda (funkcionalne karakteristike).
Ureaji za testiranje mogu biti razliite sloenosti.
Automatizacija kontrole proizvoda sadri automatsko detektovanje neispravnih

predmeta i njihovo automatsko odstranjivanje sa pokretne trake. Ovi poslovi se mogu izvesti
u obliku tzv. fiksne automatizacije, ili kao fleksibilni sistem koji koristi robote.
Kod kontrole geometrijskih i fizikih karakteristika, robot moe nositi merni ureaj i
usmeravati ga prema proizvodu (na ona mesta gde je to potrebno). Tako se mogu detektovati
nepravilnosti povrina (laserom ili kamerom), dimenzije (kamerom ili taktilnim senzorom),
defekti unutar materijala (ultrazvukom), itd. Ovakav postupak primenjuje se kod proizvoda
veih dimenzija i to onda kada merni ureaji nisu previe teki ili kabasti.
Ako su merni ureaji nepogodni za noenje, a proizvodi relativno manji, tada se robot
koristi da uhvati predmet i prinese ga mernom ureaju. [8]
Slika 6.21. Roboti za kontrolu proizvoda

6.3.6. Roboti za povrinsku obradu drveta
Roboti su univerzalno upotrebljivi automati za prskanje sa vie osa kretanja, iji se

redosled kretanja i putanje, odnosno uglovi kretanja mogu slobodno programirati i mogu se
senzorski voditi. Stoga roboti mogu da izvedu komplikovana prostorna kretanja
(trodimenzionalnu obradu) (slika 6.22.). [5]
Slika 6.22. Robot za prskanje sklopljenih trodimenzionalnih proizvoda (Superfici-Elmag) [32]
Robot pogodan za prskanje sklopljenih trodimenzionalnih proizvoda, stolica ili stolova

(slika 6.22.) sastoji se iz vie delova (funkcionalnih celina):
1. Ureaja sa kolenastim kinematskim zglobom sa pogonom u Ex-zatiti

(eksplozivna zatita), radnim prostorom krunog oblika izvan postolja
(povrine postavljanja), sa 6 osa za translatorna i rotaciona kretanja
(slika 6.23.), uz prikladno odravanje putanje kretanja. Brzina kretanja je
odreena moguom brzinom nanoenja premaza, uz dati uslovljeni kvalitet.
Slika 6.23. ema robota sa pokretnom rukom sa tri translatorne (2, 3, 6)

i tri rotacione ose (1, 4, 5) [5]
2. Prateih ureaja sistemi za promenu boje, vodovi za snabdevanje i po potrebi

dodatni ureaji na primer za postavljanje i skidanje predmeta obrade.
3. Upravljake jedinice primenjuje se upravljanje po putanjama, jer za prskanje
nije pogodan sistem upravljanja taka-na-taku. Za upravljanje se putanja koju
treba prei, iskazuje mnogim gusto postavljenim jedna do druge takama, ije
se koordinate mere i memoriu. Uobiajen je postupak da radnik runo vodi
ruku robota du eljene trase, simulirajui sve operacije rada (slika 6.24.).
Nakon toga ureaj za kontrolu memorie sve potrebne informacije za verno
ponavljanje nauenog ciklusa.
Robot moe da ponavlja poduavanja primljena pri varijabilnoj brzini u odnosu na onu
pri poduavanju, odravajui pri tom nepromenjenu trajektoriju. Ova mogunost ponavljanja
pri razliitim brzinama koristi se za sinhronizovanje brzine robota u linijama za lakiranje u
neprekidnom protoku ili za kontrolu tane koliine premaza koja treba da se nanese na
predmet. U memoriju se moe smestiti vie programa i ciklusa koji odgovaraju pojedinim
oblicima predmeta obrade, da bi zatim moglo da se pree s jednog programa na drugi. [5]
Slika 6.24. Simulacija operacije rada pomou runog voenja robota za prskanje
6.3.7. Roboti za obradu materijala
U ovu grupu industrijskih robota spadaju oni koji obavljaju operacije rezanja, buenja,
profilisanja, itd. Obrada drveta pomou njih se vri upotrebom razliitih zavrnih ureaja
(end-efektora). Ovde se upotrebljavaju standardni radni alati, a takoe i nekonvencionalni, pa
je tako omogueno i seenje drveta pomou lasera i vodenog mlaza.
Slika 6.25. Robot za rezanje i buenje drveta (KUKA) [26]
Kuka robot (KUKA KR 60) je dizajniran za visoko precizne operacije obrade

materijala, za srednji opseg optereenja (30-60 kg nosivosti). Ima vodom hlaeno radno
vreteno HSC (do 35000 min-1). Pomou softvera KUKA CAMRob 2,0 NC podaci, koji su
pripremljeni u skladu sa DIN 66215/DIN 66025, se automaski konvertuju u program robota.
Robot je isplativ i upotrebljava se kao alternativa za 5-osne alatne maine, a koristan je i u
maloserijskoj proizvodnji. On vri obradu u tanosti od 0,3 mm. [26]
Slika 6.26. Profilisanje delova stolice od savijenog slojevitog drveta

pomou robota (KUKA) [26]
Savremeni roboti za seenje pomou lasera imaju potpuno pokretnu optiku

konstrukciju. Operacije seenja se izvode pokretima robota dok obradak stoji nepokretno
baziran. Laserski robot uspostavlja laserski snop du kontinuirane unapred programirane
putanje u trodimenzionalnom prostoru, a zatim see sa velikom tanou, brzinom i
kvalitetom. Brzina i ubrzanje du glavne ose, kod nove generacije laserskih robotskih sistema
su 60 m/min i 23 m/s2. Integracija laserskog snopa u strukturu robotske ruke prua velike
prednosti u odnosu na konvencionalne sisteme sa spoljanjim voenjem laserskih zraka. Sva
ogranienja u dostupnosti dimenzionalnim komponentama su eliminisana zbog visoke
pokretljivosti i kompaktnog dizajna sa tankim zglobnim modulom. Centar izlaza laserskog
snopa je na zglobu, pa 6. osa moe biti izostavljena, a slobodan prostor se moe koristiti za
prolaz snopa. Ovo reenje nudi sledee prednosti: kompaktna konstrukcija zgloba robotske
ruke, vrlo dobra dostupnost 3-dimenzionalnim komponentama, povoljan rotacioni rad i visok
stepen slobode kretanja, velika brzina rezanja, visoka preciznosti putanje rezanja.
Kod robota za rezanje pomou lasera je potrebno prilagoditi poloaj fokusa objektiva,
stvarnom poloaju radnog predmeta. Robot je opremljen kapacitivnim senzorom na glavi za
prilagoavanje pozicije i fokusiranje objektiva. Senzor je povezan sa robotskom kontrolom i
moe da ita pravi poloaj radnog predmeta. Robot sam pomera soivo tako da uvek bude
pravilno u fokusu. Na ovaj nain se dobija najbolji kvalitet reza. Programiranje se vri putem
CAD/CAM sistema, pomou personalnog raunara.
CO2 laser se montira direktno na ruku robota sa montanom konzolom. Izlazak

laserskog snopa je dijagonalan u odnosu na njegovu osu. Preko dva podesiva ogledala, ija je
povrina presvuena silikonom, laserski zrak je voen do etvrte ose robota. Na ruku robota je
montiran ureaj sa dva ogledala, takoe presvuena silikonom, koji usmeravaju laserski zrak
iz etvrte ose. Na izlaznom kraju ruke montirana je glava za seenje na kojoj se tano
podeava poloaj fokusa snopa, kao i poloaj mlaznice za rezanje. [33]
Slika 6.27. Robot za CO2 lasersko seenje (Reis Robotics) [33]

Trodimenzionalni oblici mogu se sei tehnologijom vodenog mlaza (WaterJet). Na

ruku robota montira se ureaj za seenje i tada je mogue vriti obradu korienjem svih 6
osa. Pomou obinog vodenog mlaza, mogu se sei drvo i furnirske ploe debljine do 10 mm.
Za seenje debljih materijala koristi se abrazivni vodeni mlaz. Kvalitet dobijenog reza zavisi
od brzine seenja. Brzina seenja zavisi od debljine materijala i oblika konture koja se ree.
Slika 6.28. Robot za seenje pomou vodenog mlaza
Korporacija Flow International je proizvela sistem Mach 4r, koji se sastoji od robota
za seenje vodenim mlazom i video sistema za kontrolu rezanja. Korienjem ovog sistema,
poveava se produktivnost rada i efikasnost rukovaoca robotom. To omoguava korisnicima
da ostvare koristi od preciznog seenja uglova razliitog prenika i maksimalnog iskorienja
materijala prilikom brze pravolinijske obrade.
Robot je izraen od teke livene konstrukcije sa 6 osa obrade. Preventivno odravanje

je predvieno posle 20 000 radnih sati. Domaaj mu je proiren za 3,1 m. Robot koristi
najpopularniji i najbri sistem za seenje vodenim mlazom (Flow International Paser
waterjet cutting system) i to kombinuje sa optimalnom video kontrolom obrade. Dvostruka
radna zona omoguava operatoru da uita program za obradu razliitih brzina, poto je
omoguena obrada vie vrsta materijala. Podrano je direktno uitavanje CAD fajlova, pa nije
potrebno znanje G-koda, kao pri korienju CNC maina. [34]
Slika 6.29. Robot za seenje pomou vodenog mlaza Mach 4r

(Flow International) [34]
6.3.8. Roboti za izradu duboreza
Drvo je skup prirodnih vlakana i pora. Njegova svojstva i zahtevi dimenzionalnih

tolerancija nakon mainske obrade, ine ga veoma pogodnim za rad pomou robota za izradu
duboreza. Ovi roboti mogu biti programirani u standardnim CAM programima, sa posebnim
dodacima prilagoenim parametrima operacije glodanja. Velika radna povrina omoguava
izradu predmeta veih dimenzija, kao to su skulpture i modeli, to nije mogue na klasinim
CNC mainama.
Za izradu duboreza pomou robota vaan je pravilan odabir radnog alata, koji mora
biti ispravno fiksiran da ne bi dolazilo do vibracija prilikom obrade predmeta. Na taj nain se
poveava kvalitet izrade.
Jedan od primera izrade robotskog duboreza je obrada drvene kocke sa razliitim

izgledom na svakoj strani. Prvo se vri priprema crtea i simulacija kretanja radnog alata.
a) b)
c) d)
Slika 6.30. Izgled putanja kretanja radnog alata

Gotovi crtei se ubacuju u program robota i pokree se simulacija obrade. Za obradu

pomou robota firme KUKA (Kuka KR 125) koristi se softver Kuka SimPro.
Slika 6.31. Simulacija obrade pomou softvera Kuka SimPro (Kuka KR 125) [26]
Za obradu slova U koriti se 5 taaka, plus take ulaska i izlaska iz materijala.

Linearno kretanje e se koristiti izmeu taaka 1 i 2, odnosno 4 i 5 i izmeu 3 i 5 kruno
pokret e se obaviti pomou take 4. Sa slike 6.30. d) se vidi da robot poinje obradu od
pozicije "home", u poziciji P1, onda ide pravolinijskom putanjom i ulazi u materijal, obavlja
svoje prvo linearno kretanje, a zatim kruni pokret, potom vri drugo linearno kretanje u
drugom delu slova "U", u taki P7 se zavrava obrada i izlazi iz materijala.
Slika 6.32. Deo robotskog programa za izradu slova U

Posle obavljene simulacija obrade i potvrde da je sve uraeno bez greaka, vri se
pokretanje robotskog programa za razliito dubljenje drvene kocke sa svih njenih strana.
Slika 6.33. Izgled obraene drvene kocke
Kod robota za izradu modela i skulptura razvijen je specifian pristup modeliranja koji
omoguava realizaciju sistema upravljanja i programiranja. injenica da sistem treba da
omogui korienje postojeih CAD/CAM sistema to je neophodno: uspostaviti koordinatne
sisteme maine {M}, alata {T} i obratka {W} po konvencijama za maine alatke, slika 6.34.,
definisati unutranje i spoljanje koordinate, reiti direktni i inverzni kinematiki problem i
definisati radni prostor. [5]
Slika 6.34. Pozicija i orijentacija alata u koordinatnom sistemu obratka {W} i

referentnom koordinatnom sistemu robota {M} [9]
Korienjem reenja direktne i inverzne kinematike razvijen je specifian algoritam za

odreivanje radnog prostora pozicije i orijentacije (tzv. radni prostor vetine). Precizno
odreivanje radnog prostora vetine kod robota je veoma vano u cilju efikasnog korienja.
Slika 6.35. Simulacija i obrada modela pomou robota za izradu duboreza [26]
Korienjem savremenih 7-osnih robota mogue je vriti izradu modela i skulptura

velikih dimenzija. Postolje ovih robota je pokretno, a kree se pomou tokova ili putem ina.
Slika 6.36. Robotska izrada modela i skulptura velikih dimenzija [26]

7. ZAKLJUAK
Furnir predstavlja ono najplemenitije to se moe proizvesti od drveta. Strunjaci

samo od najkvalitetnijih i najvrednijih stabala drveta proizvode furnir. Furnir je unikatan
proizvod koji potie iz prirode i na kojem se jasno vide oznake koje poseduje i stablo od
kojeg je izraen a to su godovi i kvrge na stablu kao i prirodna struktura i boja drveta. U svetu
ve postoji i zatitni znak proizvoda izraenih od originalnog furnira koji istie plemenitost i
prirodnost drveta od kojeg je izraen. Na ovakvim proizvodima vidljivi su godovi stabla koji
su jedinstveni i neponovljivi kao to su jedinstveni otisci ljudskih prstiju, a koji na taj nain
jasno identifikuju poreklo furnira. Furnir se dobija metodama seenja, rezanja i ljutenja.
U toku proizvodnog procesa prerade drveta, pojavljuju se tetna isparavanja i drvna

praina, koji mogu negativno delovati na zdravlje radnika. Takoe, ovek nemoe u
kontinuitetu, dui vremenski period, vriti inspekciju furnira i uklanjati materijal sa grekama
u proizvodu. Zato se u poslednje vreme u upotrebu uvode sistemi za mainsku vizuelnu
kontrolu furnira, koji predstavljaju najsavremeni vid kontrole proizvoda.
Skeniranje furnira obavlja se pri brzinama do 2 m/sek. Listovi furnira se kontinuirano

skeniraju na izlazu iz suare i automatski im se odreuje klasa kvaliteta prema zadatim
vizuelnim i strukturnim karakteristikama, uz dodatnu proveru oblika i dimenzija lista.
Rezultat klasifikacije se moe i utisnuti na list koji se automatski sortira u odgovarajui
odeljak. Kontrolom ljutenog furnira odreuje se optimalan nain krojenja kako bi se
iskoristio maksimum materijala uz uklanjanje to veeg broja defekata.
Slojeviti proizvodi od furnira su proizvodi kod kojih je vie slojeva furnira meusobno
slepljeno lepkom, ime se smanjuje utezanje i bubrenje drveta, a poboljavaju se mehanika i
fizika svojstva. Slojeviti proizvodi od furnira dobijaju se presovanjem u toku tano
odreenog vremena, uz odreen pritisak i temperaturu.
Za oblikovanje nametaja od furnira koristi se intarzija. To je umetniko ukraavanje

predmeta od drveta umetanjem paria drveta i u raznim bojama, tako da budu u istoj ravni sa
podlogom. Najee korieni materijal je furnir u debljini 0,6 0,8 mm. Nakon odabira
odreenih vrsta furnira na osnovu modela, svaki komad se zasebno see, zatim oblikuje i
obrauje. Slika se dobija lepljenjem na podlogu ovih komada u jednu celinu. Nekada se ceo
proces izvodio runo, a danas se koriste vektorski programi za izradu modela i laseri za
seenje, ali je sutina ostala ista izuzetna vetina i visoki estetski kriterijumi su i dalje
neophodni da bi se od komada drveta stvorilo pravo malo umetniko delo koristei floralnu,
geometrijsku ili figuralnu ornamentiku. Simulacijom u odgovarajuem kompjuterskom
programu moe se doarati finalna slika intarzirane povrine i odabrati kombinacija furnira.
Najsavremenija priprema i primena furnira kod proizvodnje nametaja, prikazana je u ovom
radu, na primeru Italijanskog preduzea Elit.
Savijeno slojevito (lamelirano) drvo je sinonim za kvalitet, izdrljivost, istrajnost,

udobnost i eleganciju oblika i formi koje se njime postiu. Ovaj nain izrade nametaja je
veoma zahtevan, ali daje besprekorne rezultate. Njime se drvo maksimalno iskoritava, otpaci
se svode na minimum, a drvo se bilo kojom drugom metodom ne moe oblikovati kao talas,
spirala i slino. Proizvodi od savijenog slojevitog drveta mogu se nai u maloserijskoj i
masovnoj proizvodnji. Nalaze primenu u kolskim objektima, sportskim halama, kulturnim
dvoranama, konferencijskim salama.
ivimo u vremenu tri dimenzije. U svim sverama ivota nastaju 3D tehnologije. Zato
se dolo na ideju da se proizvode trodimenzionalni furniri i furnirske ploe. Trodimenzionalni
furniri i furnirske ploe nastali su kao odgovor na poveanu tranju za proizvodom koji se
moe oblikovati u kalupu u tri dimenzije. Primenom trodimenzionalnih furnira i furnirskih
ploa dizajnerima se otvara iroko polje za realizaciju ergonomskog dizajna. Primenom
trodimenzionalnih furnira i furnirskih ploa zakoraili smo u novi svet i otvorili mogunosti
proizvodnje do sada teko zamislivih proizvoda. Time jo jednom vraamo drvo na mesto
koje mu pripada kao toplom, plemenitom, ekoloki istom i obnovljivom materijalu.
Oblikovanje nametaja od furnira i furnirskih ploa, predstavlja zahtevan i skup posao.

Primenom savremenih tehnologija obrade, industriji nametaja se otvaraju neograniene
mogunosti. Vodei svetski dizajneri se utrkuju u kreacijama nesvakidanjih formi, pomou
kojih ulepavaju ivotni prostor.
Najvaniji parametari robota su: ponovljivost, tanost, rezolucija, veliina radnog

prostora, kao i raspodela funkcije nosivosti u okviru radnog prostora. Ponovljivost je
rastojanje izmeu ostvarene i eljene pozicije ukoliko je robot u eljenoj poziciji prethodno
bio i zapamtio unutranje koordinate koje toj poziciji odgovaraju. Ponovljivost se definie kao
poluprenik kruga koji obuhvata sve tako dostignute poloaje. Tanost je rastojanje u prostoru
izmeu ostvarene i zadate (komandovane) pozicije ukoliko robot u komandovanoj poziciji
nije prethodno bio. Rezolucija je najmanji pomeraj komandovanog pokreta koji se moe
realizovati. Veliina rezolucije je posledica ogranienog broja bitova digitalnog upravljakog
sistema robota. Roboti imaju i za red veliina bolju ponovljivost od tanosti.
Iz same definicije industrijskog robota kao univerzalne, viefunkcionalne,

programabilne maine za izvravanje razliitih zadataka u industriji, vidimo da je
programabilnost jedna od osnovnih karakteristika. Programabilnost ili mogunost
reprogramiranja znai da se programirana kretanja i pomone funkcije mogu menjati bez
fizike promene odnosno intervencije na samom robotu. Programiranje kretanja est osa koje
nisu kartezijanske to je sluaj kod veine robota ini ovaj problem mnogo sloenijim nego
to je to sluaj sa NU mainama alatkama. Na sloenosti doprinosi potreba uvoenja
senzorskih informacija kao i potreba sinhronizacije rada sa tehnolokim okruenjem odnosno
periferijom (maine, konvejer).
Kako bi izvrio potrebnu korisnu radnju robot mora biti programiran. Robotskim se
programom najee definie trajektorija koju sledi zavrni ureaj robota (engl. end-effector),
kao i robotsko delovanje kojim se omoguuje izvoenje kompletnog radnog ciklusa.
U zavisnosti od nivoa sofisticiranosti upravljake jedinice robotskog sistema, postoje

dva tipa upravljanja i to: taka po taka PTP (engl. point to point) i konturno ili upravljanje
sa kontinuiranom putanjom CP (engl. continuous path). Kod robota tipa taka po taka
trajektorija zavrnog ureaja se definie nizom taaka koje se nalaze na trajektoriji preko
kinematike upravljanih ili spoljanjih koordinata. Ukoliko se trajektorija definie preko
spoljanjih koordinata, upravljaka e jedinica, primenom inverzne kinematike, izraunati
odgovarajue upravljane koordinate. to je vei broj taaka kojima se definie eljena
trajektorija, to e kretanje zavrnog ureaja biti tanije. Upravljaki sistemi CP tipa upravljaju
simultanim kretanjima pojedinih osa omoguavajui da se zavrni ureaj kree od jedne do
druge take manipulacionog prostora po utvrenoj zakonitosti.
Kod savremenih industrijskih robota sreemo dva osnovna naina programiranja

kretanja: programiranje voenjem, tekstualno programiranje. Ova dva naina, meutim, ne
treba razdvajati kao dva potpuno razliita koncepta koji se meusobno iskljuuju. Oni se esto
dopunjuju da bi se iskoristile prednosti svakog od njih. Programiranje voenjem podrazumeva
da se u fazi obuavnja robot vodi putanjom koja se zahteva pri izvrenju zadatka. Tada robot
pamti izvreno kretanje i ponavlja ga kada se to od njega zahteva tj. u fazi praktinog rada.
Ovo je bila osnovna ideja, dakle obuavanje pokazivanjem, meutim pri realizaciji ovog
pristupa pojavljuje se niz razlika. Tako, prema nainu voenja razlikujemo runo voenje i
posredno voenje.
Runo voenje podrazumeva da ovek-operator runo vodi zavrni ureaj robota

onako kako on u praktinom radu treba da se kree. U sluaju da je robot masivan i
nepogodan za runo voenje projektuje se poseban mehanizam ija je geometrija identina sa
geometrijom robota ali su mase znaajno manje. Sada u fazi obuavanja operator runo vodi
ovu laganu "kopiju" robota. Posredno voenje je savremeniji nain programiranja robota.
Robot se kree sledei komande koje ovek-operator zadaje pomou jedne vrste daljinskog
upravljaa (najei engleski termin je: teach pendant). Na ovom ureaju za obuku, koji je
oblika kutije i veliine ake, nalaze se prekidai i dugmad kojima se upravlja radom robota.
Kada govorimo o tekstualnom programiranju kretanja robota, obino podrazumevamo

programski jezik pomou koga ovek-operator komunicira sa robotom i zadaje mu
manipulacioni zadatak. Danas je u upotrebi itav niz robotskih programskih jezika razliitog
nivoa sloenosti i razliite optosti. Dok su neki jednostavniji prilagoeni odreenim
primenama, dotle sloeniji jezici dostiu prilinu univerzalnost i mogu se koristiti za
programiranje niza zadataka u robotici. Jedna od osnovnih karakteristika robotskog jezika je
mogunost da pored uobiajenih tipova konstanti i promenljivih (celobrojne i realne), radi i sa
konstantama i promenljivima tipa poloaja. Ovakva konstanta sadri u sebi sve informacije o
poloaju robota. S obzirom na to da se poloaj odreuje sa est koordinata (npr. za robot sa
est stepeni slobode), to konstanta tipa poloaja sadri est brojnih podataka. Poloaj robota je
mogue odrediti preko unutranjih (q) i preko spoljanjih (X) koordinata.
Razvojem savremenih tehnologija i usvajanje visokog stepena automatizacije, od

numerikih upravljanih maina, preko obradnih centara do fleksibilnih proizvodnih sistema
otvoren je novi pristup preradi drveta i proizvodnji namjetaja. Industrijski roboti u drvnoj
industriji nalaze primenu u irokom spektru poslova. Najvie se koriste u linijskoj proizvodnji
nametaja za: montau, lakiranje, lepljenje itd. Takoe se mogu koristiti i za mehaniku
obradu drveta, operacije skladitenja kao i kod procesa see primarne sirovine.
U ovom radu je predstavljeno dostignue u primeni robota, na primeru preduzea

Swedwood Sopron iz Maarske, koje posluje u okviru vedske grupacije za proizvodnju
nametaja IKEA. Ovde je, takoe, predstavljena najsavremenija tehnologija izrade duboreza
pomou robota.
Zahvaljujui visokom nivou automatizacije proizvodnih procesa u drvnoj industriji,

danas se smanjilo vreme proizvodnje nametaja, broj radnika u preduzeu, a poveao se broj
gotovih proizvoda i kvalitet proizvoda.
8. LITERATURA
[1] Skaki D., Krdovi A. (2002): Finalna prerada drveta, umarski fakultet,
Beograd
[2] Nikoli M. (2004): Furniri i slojevite ploe, Graevinska knjiga,

Beograd
[3] uri S. (2006): Nekonvencionalni postupci obrade, Tehniki fakultet,

aak
[4] Miliki D. (2002): Nekonvencionalni postupci obrade, Fakultet tehnikih nauka,

Novi Sad
[5] Jai M., ivanovi R. (2000): Povrinska obrada drveta, umarski fakultet,
Beograd
[6] Doleek V., Karabegovi I. (2002): Robotika, Tehniki fakultet, Biha
[7] Borovac B., orevi G., Rai M., Rakovi M. (2007): Industrijska robotika,
Fakultet tehnikih nauka, Novi Sad
[8] Potkonjak V. (1996): Robotika, Elektrotehniki fakultet, Beograd
[9] Milutinovi D. (2000): Industrijski roboti, Mainski fakultet, Beograd
[10] Popovi M. (1996): Senzori u robotici, Via elektrotehnika kola, Beograd
[11] uleti R. (2001): Fleksibilni proizvodni sistemi u industriji nametaja,

umarski fakultet, Beograd
[12] Grladinovi T. (1999): Upravljanje proizvodnim sustavima u preradi drva i

proizvodnji namjetaja, umarski fakultet, Zagreb
[13] http://www.lenderink.com/veneer-cuts/ (Poseeno 25. oktobra 2012.)
[14] http://www.ormamacchine.it/italiano/produzione/frame1.htm (Poseeno 25. oktobra 2012.)
[15] http://pocap.ru/other/853-gibkaya-fanera (Poseeno 10. novembra 2012.)
[16] http://inhabitat.com/milan-furniture-fair/ (Poseeno 10. novembra 2012.)
[17] http://www.punkalive.fi/product-cat/elementit/ (Poseeno 10. novembra 2012.)
[18] http://www.enterijer.rs/content/dekoracija-intarzijom
(Poseeno 11. novembra 2012.)
[19] http://www.zanati.org/srb/intarzija.html (Poseeno 11. novembra 2012.)
[20] http://www.sredidom.com/ideja-za-uredjenje-stana/namestaj-od-lameliranog-drveta/
(Poseeno 02. decembra 2012.)
[21] http://retaildesignblog.net/2012/09/12/llstol-multi-functional-lounge-chair/
[22] http://www.reholz.de/ Reholz GmbH/index.php (Poseeno 08. decembra 2012.)
[23] http://www.danzer.com/3D-Veneers/Processing-Technology.3064.0.html
[24] http://www.tapo.hr/proizvodi/read/231/214 (Poseeno 08. decembra 2012.)
[25] http://legno.fordaq.com/fordaq/news/Reholz_Danzer_Furnier_Formteile_Sitzm bel_Tren_Mbel _19652.html

[26] http://www.kuka-robotics.com/en/solutions/branches/wood_furniture/start.htm
(Poseeno 09. januara 2013.)
[27] http://www.iris-it.com/yu/proizvodi/robotika/robot-za-rukovanje-i-pomeranje-proizvoda.html
[28] http://www.iris-it.com/yu/proizvodi/robotika/opsluzivanje-masina-robotom.html
[29] http://www.automatika.rs/vesti/robotika/upoznaj-novu-generaciju-industrijskih-robota-baxter-robot-video.html
[30] http://www.abb.com/robots (Poseeno 10. januara 2013.)
[31] http://www.wood-unlimited.com/Lackzwischenschliff_d.htm (Poseeno 11. januara 2013.)
[32] http://www.elmag.it/en/Base.htm (Poseeno 11. januara 2013.)
[33] http://www.reisrobotics.de/produkte/robots (Poseeno 12. januara 2013.)
[34] http://news.thomasnet.com/fullstory/Robotic-Waterjet-and-Saw-System-optimizes-countertop-cutting-589082
[35] http://www.visor.hr/hr/proizvodi/drvna-industrija/ (Poseeno 23. januara 2013.)
[36] http://www.matrox.com/imaging/en/press/feature/wood/lumbersupport/
SPISAK KORIENIH OZNAKA
P (kW) snaga upravnog grejanja

Q (kJ) koliina toplote
t (sec) vreme grejanja
G (kg) masa obratka
(kJ/kg) specifina toplota drveta zajedno sa lepkom
() prirataj temperature, razlika konane i poetne temperature
koeficijent toplotnog iskorienja
V (cm3) zapremina obratka
p zapreminska gustina
s (cm2) povrina lepljenja
2
P0 (W/ ) specifina snaga
In (cm4) momenat inercije svake pojedine lamele u otpresku
b (cm) irina otpreska
hi (cm) debljina lamele (furnirskog lista)
I (cm4) momenat inercije otpreska
(cm) debljina otpreska
rp (mm) konstruktivni poluprenik patrice
rm (mm) konstruktivni poluprenik matrice
qi () specifini pritisak u posmatranoj taki bln
q () dati (zadani) specifini pritisak
ugao koji zatvara linija povuena iz centra upravno na tangentu
bdoz (cm) dozvoljena irina otpreska
SPISAK SLIKA
Slika 2.1. Proizvodnja furnira (str. 9)

Slika 2.2. Naini dobijanja seenog furnira (str. 9)
Slika 2.3. Nain dobijanja ljutenog furnira (str. 11)
Slika 2.4. Tehnologija izrade Fajn Lajn (Fine Line) furnira (str. 12)
Slika 2.5. Automatska vizuelna kontrola furnira (str. 12)
Slika 2.6. Korisniki panel za automatsku vizuelnu kontrolu furnira (str. 13)
Slika 2.7. Mainska automatska vizuelna kontrola furnira (str. 13)
Slika 2.8. Furnirska (per) ploa: (gore levo troslojna, gore desno petoslojna,
dole vieslojna) (str. 14)
Slika 2.9. Konstruisanje furnirske (per) ploe (str. 15)
Slika 2.10. Naini slaganja furnira pri konstruisanju troslojne furnirske (per)
ploe (str. 16)
Slika 2.11. Razliite vrste specijalne (savitljive) furnirske ploe (str. 17)
Slika 2.12. Nametaj izraen upotrebom specijalne (savitljive) furnirske ploe (str. 17)
Slika 2.13. Lamelirani elementi iz furnira LVL (str. 18)
Slika 2.14. Konstruisanje i izrada lameliranih elemenata iz furnira LVL (str. 19)
Slika 2.15. Nametaj izraen od lameliranih elemenata iz furnira LVL
(kolekcija PunkAlive, proizvoa Finnforest Finska) (str. 19)
Slika 3.1. Muzejski primerci nametaja sa intarzijom od furnira (str. 20)
Slika 3.2. Savremeni nametaj sa intarzijom od furnira (str. 21)
Slika 3.3. ematski prikaz principa rezanja laserskim snopom (str. 22)
Slika 3.4. Seenje furnira CO2 laserom i izgled gotovih intarzija (Elit, Italija) (str. 23)
Slika 3.5. Lasersko seenje bukovog furnira (Elit, Italija) (str. 24)
Slika 3.6. Seenje vodenim mlazom (levo seenje abrazivnim vodenim
mlazom, desno seenje istim vodenim mlazom) (str. 25)
Slika 3.7. Principijelna ema i nain seenja vodenim mlazom (str. 26)
Slika 3.8. Principijelna ema i izgled CNC maine za seenje vodenim
mlazom (str. 27)
Slika 3.9. Seenje furnira vodenim mlazom (str. 27)
Slika 4.1. Zaobljenja na elektrodama i paralelno grejanje (str. 33)
Slika 4.2. Konstruktivni parametri ablona (str. 34)
Slika 4.3. Raspored pritiska na povrini otpreska (str. 36)
Slika 4.4. Otpresak vee debljine od projektovane (str. 37)
Slika 4.5. Otpresak manje debljine od projektovane (str. 37)
Slika 4.6. Grafikon zavisnosti specifinog pritiska od promene ugla i (str. 38)
Slika 4.7. Otpresci elementi (delovi) sloenog oblika (str. 39)
Slika 4.8. Ugao nagiba bokova matrice (str. 40)
Slika 4.9. Poloaj otpreska u ablonu (str. 40)
Slika 4.10. Konstrukcija ablona za izradu otpreska jednostavnog oblika (str. 41)
Slika 4.11. Segmentna presa (str. 41)
Slika 4.12. Nain dobijanja otpresaka od slojevitog drveta (Orma, Italija) (str. 42)
Slika 4.13. Nametaj od savijenog slojevitog (lameliranog) drveta

(Aswoon/Susan Woods Studio) (str. 43)
Slika 4.14. LLSTOL (prototip izraen na Arhitektonskom fakultetu u Ljubljani,
Slovenija) (str. 44)
Slika 4.15. Modelovanje i projektovanje stolica od savijenog slojevitog drveta
za javne ustanove (str. 45)
Slika 5.1. Trodimenzionalni (3D) furniri i furnirske ploe (str. 46)
Slika 5.2. Tehnologija izrade trodimenzionalnih (3D) furnira i furnirskih ploa (str. 47)
Slika 5.3. Stolica Three skin (dizajner Ron Arad, Velika Britanija,
proizvoa Moroso Spa, panija) (str. 48)
Slika 5.4. Stolica Loop, linija Infiniti
(dizajner Claus Breinholt, Danska, proizvoa Omp group, Italija) (str. 48)
Slika 5.5. Softverska analiza optereenja naslona i sedita kod stolice XUS
(dizajner Peter Karpf, Danska, proizvoa Iform, vedska) (str. 49)
Slika 6.1. Ilustracija tanosti i ponovljivosti industrijskih robota (str. 50)
Slika 6.2. Radni prostor robota i maksimalno dozvoljeno optereenje na
prirubnici hvataljke na razliitim pozicijama u koordinatnom
sistemu osnove (str. 51)
Slika 6.3. Zatita radne okoline robota (str. 54)
Slika 6.4. Senzori kod industrijskih robota (str. 55)
Slika 6.5. Naini kretanja zavrnog ureaja kod PTP programiranja (str. 57)
Slika 6.6. Tipovi interpolacije (str. 57)
Slika 6.7. Primer linearne interpolacije (str. 58)
Slika 6.8. ematski prikaz runog voenja robota za farbanje (str. 59)
Slika 6.9. Ureaj za obuku (str. 60)
Slika 6.10. ematski prikaz naina voenja robota (str. 61)
Slika 6.11. ema manipulacionog zadatka (str. 66)
Slika 6.12. Robot za prenoenje materijala (KUKA) (str. 70)
Slika 6.13. Softverski program za robotsku manipulaciju predmeta (IRIS
HANDLE) (str. 70)
Slika 6.14. Robot za depaletiranje (levo) i pakovanje (desno) (Swedwood
Sopron, Maarska) (str. 71)
Slika 6.15. Robot za paletiranje (Swedwood Sopron, Maarska) (str. 71)
Slika 6.16. Robot za opsluivanje maina (str. 72)
Slika 6.17. Softverski program za robotsko automatsko opsluivanje (IRIS
ENS) (str. 73)
Slika 6.18. Robot za opsluivanje maina Baxter (Rethink Robotics) (str. 74)
Slika 6.19. Robot sa ureajem za bruenje (ABB) (str. 75)
Slika 6.20. Robot brusi predmet na maini za bruenje (str. 75)
Slika 6.21. Roboti za kontrolu proizvoda (str. 76)
Slika 6.22. Robot za prskanje sklopljenih trodimenzionalnih proizvoda
(Superfici-Elmag) (str. 77)
Slika 6.23. ema robota sa pokretnom rukom sa tri translatorne (2, 3, 6)
i tri rotacione ose (1, 4, 5) (str. 78)
Slika 6.24. Simulacija operacije rada pomou runog voenja robota za
prskanje (str. 78)
Slika 6.25. Robot za rezanje i buenje drveta (KUKA) (str. 79)
Slika 6.26. Profilisanje delova stolice od savijenog slojevitog drveta pomou
robota (KUKA) (str. 79)
Slika 6.27. Robot za CO2 lasersko seenje (Reis Robotics) (str. 80)
Slika 6.28. Robot za seenje pomou vodenog mlaza (str. 81)
Slika 6.29. Robot za seenje pomou vodenog mlaza Mach 4r (Flow
International) (str. 81)
Slika 6.30. Izgled putanja kretanja radnog alata (str. 82)
Slika 6.31. Simulacija obrade pomou softvera Kuka SimPro (Kuka KR 125) (str. 83)
Slika 6.32. Deo robotskog programa za izradu slova U (str. 83)
Slika 6.33. Izgled obraene drvene kocke (str. 84)
Slika 6.34. Pozicija i orijentacija alata u koordinatnom sistemu obratka {W} i
referentnom koordinatnom sistemu robota {M} (str. 84)
Slika 6.35. Simulacija i obrada modela pomou robota za izradu duboreza (str. 85)
Slika 6.36. Robotska izrada modela i skulptura velikih dimenzija (str. 85)
SPISAK TABELA
Tabela 4.1. Minimalni poluprenici krivine u zavisnosti od debljine i vlanosti

furnira (str. 29)
Tabela 4.2. Uglovi nagiba bokova matrice (str. 40)

MR - Savremeni Proivodni Procesi U Drvnoj Industriji PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

MR - Savremeni Proivodni Procesi U Drvnoj Industriji PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERZITET SINGIDUNUM

DEPARTMAN ZA POSLEDIPLOMSKE STUDIJE

MASTER STUDIJSKI PROGRAM

DEPARTMAN ZA POSLEDIPLOMSKE STUDIJE

MASTER STUDIJSKI PROGRAM

SAVREMENI PROIZVODNI PROCESI

Proizvodni proces predstavlja skup meusobno povezanih aktivnosti preko kojih se

Savremeni proizvodni procesi u drvnoj industriji bazirani su na visokom stepenu

Kljune rei: savremeni proizvodni procesi, drvna industrija, automatizacija

Modern production processes in the wood industry

Modern production processes in the wood industry based on a high degree of

Key words: modern production processes, wood industry, automation

2. Proizvodnja furnira i furnirskih ploa ..................................................... 8

3. Izrada nametaja sa intarzijom od furnira ............................................ 20

4. Proizvodnja nametaja od savijenog slojevitog drveta ......................... 28

5. Proces oblikovanja 3D furnira i furnirskih ploa .................................. 46

1.1. Opte razmatranje

Opstanak, rast i razvoj osnovni su ciljevi sa m se realizacijom rduz kao

Znn t, da se tehnolk inovacije posmatraju, pre svega, kao thnolk

hnoloke inovacije u preduzem drvne industrije dogaaju se u sferi nastanka

Potencijali fleksibilnosti, zastupljenost univerzalnih mn, numrk kntrolisanih

Preduzea drvne industrije, trebalo bi da iskoriste, na to je mogue bolji nain, uticaj i

Savremeno svetsko trite drvetom i proizvodima od drveta zahteva proizvode ireg i

Cilj koncepcije savremene proizvodne filozofije je potpuno zadovoljenje potreba

irokim i promenljivim proizvodnim programom

Danas, irok i promenljiv proizvodni program nameu kupac i trite, a ostvaruje se

Savremene metode voenja proizvodnje i poslovanja preduzea za preradu drveta i

Visokim kvalitetom proizvoda i poslovnog sistema osigurana je koncepcija rada bez

Fleksibilnom proizvodnjom, proizvodnjom bez greaka, kao i osiguranjem visokih

brzim promenama asortimana prizvodnje

Brza promena asortimana proizvoda od drveta u pojedinanoj i serijskoj proizvodnji

Primer programabilne automatizacije su numeriki upravljane maine. Program za

Proizvodni program proizvoda od drveta se moe definisati veliinom serije (mala,

Pod fleksibilnim tehnolokim sistemom podrazumeva se proizvodna oprema povezana

Osim obrade delova (aktualni proizvodni proces), sistemom su obuhvaeni i pratei

U bliskoj budunosti oekuje se korienje znatno vieg nivoa prilagodljivog

CIM (Computer Integrated Manufacturing - raunarom integrisana proizvodnja)

smanjiti trokove proizvodnje

Mogue je predvidjeti proizvodni proces u kojem e sve operacije biti upravljane

CIM - raunarom integrisani proizvodni sistem zatvorena je povratna veza u kojoj su

1.2. Predmet istraivanja

Proizvodni proces predstavlja skup meusobno povezanih aktivnosti preko kojih se

Proces proizvodnje bilo kojeg proizvoda od drveta sastoji se iz procesa neposredne

direktni ili osnovni procesi;

Predmet istraivanja u ovom radu je unapreenje proizvodnje u drvnoj industriji,

1.3. Ciljevi istraivanja

Praktini cilj istraivakog rada je pronalaenje odgovora na pitanja:

Koje su tehnike za dobijanje furnira?

1.4. Hipoteze istraivanja

Hipoteza je misaona pretpostavka o predmetu koji se istrauje. Glavna osobenost

Posebne ili radne hipoteze istraivakog rada se odnose na pojedine proizvodne

Nekonvencionalni naini obrade furnira su bolji od konvencionalnih i

1.5. Metode istraivanja

Primenom razliiti metodolokih postupaka dolazimo do relevantnih saznanja iz

prva faza empirijsko istraivanje,

Metode deskriptivne analize i dijalektike sinteze predstavljaju osnovu ovog

1.6. Struktura rada

Ovaj istraivaki rad je strukturisan u osam poglavlja. Prvo poglavlje predstavljaju

2. PROIZVODNJA FURNIRA I FURNIRSKIH PLOA

Furnir predstavlja ono najplemenitije to se moe proizvesti od drveta. Strunjaci

Furnir je drvo u svom najatraktivnijem obliku. Furniri su najekonominiji vid

Definicija rei furnir po stranim leksikonima menjala se kako se menjala i upotreba

Prema tehnolokom procesu prizvodnje furnir se deli na strugani, seeni i ljuteni.